CN117270576A - 一种地形测量无人机的控制方法及其控制终端 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机控制技术领域，具体公开了一种地形测量无人机的控制方法及其控制终端。本发明通过选择巡航无人机和测量无人机；直接控制巡航无人机在第一安全区域进行地形测量与配合通信，配合控制测量无人机在第二安全区域进行地形测量；直接控制巡航无人机对危险隐患区域进行危险监测与配合通信，配合控制测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险。能够对地形测量区域进行预识别与划分，直接控制巡航无人机对危险隐患区域进行危险监测与配合通信，配合控制测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险，从而对地形测量无人机进行有效的避险控制，降低工作中的地形测量无人机被损毁的可能性，避免重要测量数据的丢失。

Description

一种地形测量无人机的控制方法及其控制终端

技术领域

本发明属于无人机控制技术领域，尤其涉及一种地形测量无人机的控制方法及其控制终端。

背景技术

无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，通过对无人机进行控制，可以使无人机在无人驾驶的条件下，完成复杂空中飞行任务和各种负载任务。

地形测量无人机能够获取高精度的航空影像和地形数据，在地形测量和制图中发挥重要作用。

地形测量无人机通常需要在复杂的环境中进行地形测量工作（例如：地震灾区、火灾现场、洪水地带等），在需要对一些目标进行近距离的测量拍摄时，随时都可能有危险情况的发生，而现有的技术中，无法对地形测量无人机进行有效的避险控制，工作中的地形测量无人机具有被损毁的可能性，容易造成重要测量数据的丢失。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种地形测量无人机的控制方法及其控制终端，旨在解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种地形测量无人机的控制方法，所述方法具体包括以下步骤：

接收地形测量请求，确定地形测量区域，对所述地形测量区域进行预识别与划分，得到第一安全区域、第二安全区域和危险隐患区域；

选择巡航无人机和测量无人机；

基于所述第一安全区域，创建第一安全测量任务，基于所述第二安全区域，创建第二安全测量任务；

按照所述第一安全测量任务，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量与配合通信，按照所述第二安全测量任务，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量；

基于危险隐患区域，创建危险测量任务，基于所述危险测量任务和所述第一安全区域，创建测量巡航任务；

按照所述测量巡航任务，直接控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测与配合通信，按照所述危险测量任务，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述接收地形测量请求，确定地形测量区域，对所述地形测量区域进行预识别与划分，得到第一安全区域、第二安全区域和危险隐患区域具体包括以下步骤：

接收地形测量请求，确定地形测量区域；

获取所述地形测量区域的高精区域地图和风险影响数据；

基于所述高精区域地图和所述风险影响数据，对所述地形测量区域进行风险识别，并划分为安全测量区域和危险隐患区域；

获取远程控制位置，确定直接通信范围；

按照所述直接通信范围，将所述安全测量区域划分为第一安全区域和第二安全区域。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述基于所述第一安全区域，创建第一安全测量任务，基于所述第二安全区域，创建第二安全测量任务具体包括以下步骤：

对所述第一安全区域进行测量路线规划，生成第一安全测量路线；

基于所述第一安全测量路线，创建第一安全测量任务；

获取所述巡航无人机与所述测量无人机之间的配合通信距离；

结合所述第一安全测量路线和所述配合通信距离，对所述第二安全区域进行测量路线规划，生成第二安全测量路线；

基于所述第二安全测量路线，创建第二安全测量任务。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述按照所述第一安全测量任务，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量与配合通信，按照所述第二安全测量任务，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量具体包括以下步骤：

根据所述第一安全测量任务，持续生成第一安全测量指令和第一配合通信指令，并根据所述第二安全测量任务，持续生成第二安全测量指令；

将所述第一安全测量指令、所述第一配合通信指令和所述第二安全测量指令同步发送至巡航无人机；

按照所述第一配合通信指令，控制所述巡航无人机将所述第二安全测量指令同步转发至所述测量无人机；

按照所述第一安全测量指令，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量；

按照所述第二安全测量指令，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述基于危险隐患区域，创建危险测量任务，基于所述危险测量任务和所述第一安全区域，创建测量巡航任务具体包括以下步骤：

对所述危险隐患区域进行测量路线规划，生成危险测量路线；

基于所述危险测量路线，创建危险测量任务；

结合所述危险测量路线和所述配合通信距离，从所述第一安全区域中选择测量巡航位置；

基于所述测量巡航位置，创建测量巡航任务。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述按照所述测量巡航任务，直接控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测与配合通信，按照所述危险测量任务，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险具体包括以下步骤：

根据所述测量巡航任务，持续生成巡航监测指令和第二配合通信指令，并根据所述危险测量任务，持续生成危险测量指令；

将所述巡航监测指令、所述第二配合通信指令和所述危险测量指令同步发送至巡航无人机；

按照所述第二配合通信指令，控制所述巡航无人机将所述危险测量指令同步转发至所述测量无人机；

按照所述危险测量指令，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量；

按照所述巡航监测指令，控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测，获取危险监测数据；

对所述危险监测数据进行危险识别，并在具有测量危险时，通过所述巡航无人机配合控制所述测量无人机进行紧急避险。

一种地形测量无人机的控制终端，所述终端包括区域预识别划分模块、无人机选择模块、安全任务创建模块、安全测量控制模块、危险任务创建模块和危险测量控制模块，其中：

区域预识别划分模块，用于接收地形测量请求，确定地形测量区域，对所述地形测量区域进行预识别与划分，得到第一安全区域、第二安全区域和危险隐患区域；

无人机选择模块，用于选择巡航无人机和测量无人机；

安全任务创建模块，用于基于所述第一安全区域，创建第一安全测量任务，基于所述第二安全区域，创建第二安全测量任务；

安全测量控制模块，用于按照所述第一安全测量任务，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量与配合通信，按照所述第二安全测量任务，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量；

危险任务创建模块，用于基于危险隐患区域，创建危险测量任务，基于所述危险测量任务和所述第一安全区域，创建测量巡航任务；

危险测量控制模块，用于按照所述测量巡航任务，直接控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测与配合通信，按照所述危险测量任务，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述区域预识别划分模块具体包括：

请求接收单元，用于接收地形测量请求，确定地形测量区域；

地图数据获取单元，用于获取所述地形测量区域的高精区域地图和风险影响数据；

第一区域划分单元，用于基于所述高精区域地图和所述风险影响数据，对所述地形测量区域进行风险识别，并划分为安全测量区域和危险隐患区域；

范围确定单元，用于获取远程控制位置，确定直接通信范围；

第二区域划分单元，用于按照所述直接通信范围，将所述安全测量区域划分为第一安全区域和第二安全区域。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述安全任务创建模块具体包括：

第一路线规划单元，用于对所述第一安全区域进行测量路线规划，生成第一安全测量路线；

第一任务创建单元，用于基于所述第一安全测量路线，创建第一安全测量任务；

距离获取单元，用于获取所述巡航无人机与所述测量无人机之间的配合通信距离；

第二路线规划单元，用于结合所述第一安全测量路线和所述配合通信距离，对所述第二安全区域进行测量路线规划，生成第二安全测量路线；

第二任务创建单元，用于基于所述第二安全测量路线，创建第二安全测量任务。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述危险测量控制模块具体包括：

指令生成单元，用于根据所述测量巡航任务，持续生成巡航监测指令和第二配合通信指令，并根据所述危险测量任务，持续生成危险测量指令；

指令发送单元，用于将所述巡航监测指令、所述第二配合通信指令和所述危险测量指令同步发送至巡航无人机；按照所述第二配合通信指令，控制所述巡航无人机将所述危险测量指令同步转发至所述测量无人机；

配合控制单元，用于按照所述危险测量指令，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量；

危险监测控制单元，用于按照所述巡航监测指令，控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测，获取危险监测数据；

紧急避险控制单元，用于对所述危险监测数据进行危险识别，并在具有测量危险时，通过所述巡航无人机配合控制所述测量无人机进行紧急避险。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）本发明能够对地形测量区域进行预识别与划分，直接控制巡航无人机对危险隐患区域进行危险监测与配合通信，配合控制测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险，从而对地形测量无人机进行有效的避险控制，降低工作中的地形测量无人机被损毁的可能性，避免重要测量数据的丢失；

（2）本发明能够基于地形测量区域的高精区域地图和风险影响数据，对地形测量区域进行风险识别，划分为安全测量区域和危险隐患区域，再获取远程控制位置，确定直接通信范围，进而按照直接通信范围，将安全测量区域划分为第一安全区域和第二安全区域，使得地形测量区域的划分，既能够保证对巡航无人机的直接通信控制和对测量无人机的配合通信控制，还能够使得远程控制位置远离危险隐患区域，保障控制终端和工作人员的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1示出了本发明实施例提供的方法的流程图。

图2示出了本发明实施例提供的方法中地形测量区域的预识别与划分的流程图。

图3示出了本发明实施例提供的方法中安全测量任务创建的流程图。

图4示出了本发明实施例提供的方法中安全区域的无人机通信和测量控制的流程图。

图5示出了本发明实施例提供的方法中危险测量巡航任务创建的流程图。

图6示出了本发明实施例提供的方法中危险隐患区域通信、测量和避险控制的流程图。

图7示出了本发明实施例提供的终端的结构框图。

图8示出了本发明实施例提供的终端中区域预识别划分模块的结构框图。

图9示出了本发明实施例提供的终端中安全任务创建模块的结构框图。

图10示出了本发明实施例提供的终端中危险测量控制模块的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解的是，地形测量无人机通常需要在复杂的环境中进行地形测量工作（例如：地震灾区、火灾现场、洪水地带等），在需要对一些目标进行近距离的测量拍摄时，随时都可能有危险情况的发生（例如：落石碰撞、建筑倒塌、火烧损毁、漂浮物碰撞等），而现有的技术中，无法对地形测量无人机进行有效的避险控制，工作中的地形测量无人机具有被损毁的可能性，容易造成重要测量数据的丢失。

为解决上述问题，本发明实施例通过接收地形测量请求，确定地形测量区域，对地形测量区域进行预识别与划分，得到第一安全区域、第二安全区域和危险隐患区域；选择巡航无人机和测量无人机；基于第一安全区域，创建第一安全测量任务，基于第二安全区域，创建第二安全测量任务；按照第一安全测量任务，直接控制巡航无人机在第一安全区域进行地形测量与配合通信，按照第二安全测量任务，配合控制测量无人机在第二安全区域进行地形测量；基于危险隐患区域，创建危险测量任务，基于危险测量任务和第一安全区域，创建测量巡航任务；按照测量巡航任务，直接控制巡航无人机对危险隐患区域进行危险监测与配合通信，按照危险测量任务，配合控制测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险。能够对地形测量区域进行预识别与划分，直接控制巡航无人机对危险隐患区域进行危险监测与配合通信，配合控制测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险，从而对地形测量无人机进行有效的避险控制，降低工作中的地形测量无人机被损毁的可能性，避免重要测量数据的丢失。

图1示出了本发明实施例提供的方法的流程示意图。

具体的，在本发明提供的一个优选实施方式中，一种地形测量无人机的控制方法，所述方法具体包括以下步骤：

步骤S101，接收地形测量请求，确定地形测量区域，对所述地形测量区域进行预识别与划分，得到第一安全区域、第二安全区域和危险隐患区域。

在本发明实施例中，通过接收地形测量请求，对地形测量请求进行请求识别，确定地形测量区域，再按照地形测量区域，获取相应的高精区域地图和风险影响数据，基于高精区域地图和风险影响数据，对地形测量区域进行风险识别，确定多个危险隐患目标和相应的危险目标范围，再对多个危险目标范围进行范围延伸，可以得到多个危险隐患子区域，多个危险隐患子区域共同构成危险隐患区域，地形测量区域内危险隐患区域之外的区域均为安全测量区域，从而将地形测量区域划分为安全测量区域和危险隐患区域，之后，选择远离危险隐患区域的安全地点为远程控制位置，同时获取无人机的直接通信距离，以远程控制位置为圆心，确定直接通信范围，在高精区域地图中，通过直接通信范围对地形测量区域进行覆盖分析，将安全测量区域被覆盖到的区域标记为第一安全区域，再将安全测量区域内第一安全区域之外的区域标记为第二安全区域，从而将安全测量区域划分为第一安全区域和第二安全区域。

可以理解的是，风险影响数据，包括：地质地貌环境数据（地震带、悬崖、巨石等）、气象数据（暴雨、强风、暴雪等）、风险建筑数据（地震风险建筑、洪水冲击建筑、火灾影响建筑、年久失修建筑等）等。

可以理解的是，危险隐患目标，可以是地形测量区域中具有坍塌风险的建筑、具有掉落风险的石头、具有倾倒风险的杆子、处于流动状态的漂浮物、正在蔓延的大火等。

可以理解的是，危险隐患子区域，是按照预设的延伸距离，将危险目标范围的边界均向外侧延伸得到的区域，由于危险隐患目标除了能在相应的危险目标范围内造成危险影响之外，还可能对旁边一定的范围内造成影响（例如：金属杆的倾倒，不仅对安装金属杆的位置造成危险，还对外侧的一定范围内均造成危险），因此，将危险目标范围延伸得到危险隐患子区域，能够保证危险隐患子区域之外的区域相对高的安全性。

具体的，图2示出了本发明实施例提供的方法中地形测量区域的预识别与划分的流程图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述接收地形测量请求，确定地形测量区域，对所述地形测量区域进行预识别与划分，得到第一安全区域、第二安全区域和危险隐患区域具体包括以下步骤：

步骤S1011，接收地形测量请求，确定地形测量区域。

步骤S1012，获取所述地形测量区域的高精区域地图和风险影响数据。

步骤S1013，基于所述高精区域地图和所述风险影响数据，对所述地形测量区域进行风险识别，并划分为安全测量区域和危险隐患区域。

步骤S1014，获取远程控制位置，确定直接通信范围。

步骤S1015，按照所述直接通信范围，将所述安全测量区域划分为第一安全区域和第二安全区域。

进一步的，所述地形测量无人机的控制方法还包括以下步骤：

步骤S102，选择巡航无人机和测量无人机。

在本发明实施例中，选择续航状态均为100%的巡航无人机和测量无人机，其中，测量无人机，是只能够进行航空测量、摄影测量和/或三维激光扫描等地形测量工作的无人机；巡航无人机，不仅能够进行航空测量、摄影测量和/或三维激光扫描等地形测量工作，还能够进行危险监测工作。

步骤S103，基于所述第一安全区域，创建第一安全测量任务，基于所述第二安全区域，创建第二安全测量任务。

在本发明实施例中，对第一安全区域进行S形航线或架构线的测量路线规划，生成第一安全测量路线，并基于第一安全测量路线，对无人机的飞行航高、航速、摄影分辨率、信号频段、通信协议等参数进行设置，创建第一安全测量任务，同时，获取巡航无人机与测量无人机之间能够保持稳定通信的配合通信距离，再综合第一安全测量路线和配合通信距离，对第二安全区域进行S形航线或架构线的测量路线规划，生成第二安全测量路线，能够使得巡航无人机和测量无人机分别沿着第一安全测量路线和第二安全测量路线同步飞行时，巡航无人机与测量无人机之间的飞行距离始终小于配合通信距离，并基于第二安全测量路线，对无人机的飞行航高、航速、摄影分辨率、信号频段、通信协议等参数进行设置，创建第二安全测量任务。

具体的，图3示出了本发明实施例提供的方法中安全测量任务创建的流程图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述基于所述第一安全区域，创建第一安全测量任务，基于所述第二安全区域，创建第二安全测量任务具体包括以下步骤：

步骤S1031，对所述第一安全区域进行测量路线规划，生成第一安全测量路线。

步骤S1032，基于所述第一安全测量路线，创建第一安全测量任务。

步骤S1033，获取所述巡航无人机与所述测量无人机之间的配合通信距离。

步骤S1034，结合所述第一安全测量路线和所述配合通信距离，对所述第二安全区域进行测量路线规划，生成第二安全测量路线。

步骤S1035，基于所述第二安全测量路线，创建第二安全测量任务。

进一步的，所述地形测量无人机的控制方法还包括以下步骤：

步骤S104，按照所述第一安全测量任务，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量与配合通信，按照所述第二安全测量任务，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量。

在本发明实施例中，根据第一安全测量任务，持续生成第一安全测量指令和第一配合通信指令，根据第二安全测量任务，持续生成第二安全测量指令，并设置指令的第一初始发送时间，按照第一初始发送时间，将第一安全测量指令、第一配合通信指令和第二安全测量指令同步发送至巡航无人机，同时，控制巡航无人机响应第一配合通信指令，将第二安全测量指令同步转发至测量无人机，并在巡航无人机开始接收了直接发送的第一安全测量指令之后，能够直接控制巡航无人机在第一安全区域中沿着第一安全测量路线进行相应的地形测量，测量无人机开始接收了巡航无人机配合转发的第二安全测量指令之后，能够配合控制测量无人机在第二安全区域中沿着第二安全测量路线进行相应的地形测量。

具体的，图4示出了本发明实施例提供的方法中安全区域的无人机通信和测量控制的流程图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述按照所述第一安全测量任务，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量与配合通信，按照所述第二安全测量任务，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量具体包括以下步骤：

步骤S1041，根据所述第一安全测量任务，持续生成第一安全测量指令和第一配合通信指令，并根据所述第二安全测量任务，持续生成第二安全测量指令。

步骤S1042，将所述第一安全测量指令、所述第一配合通信指令和所述第二安全测量指令同步发送至巡航无人机。

步骤S1043，按照所述第一配合通信指令，控制所述巡航无人机将所述第二安全测量指令同步转发至所述测量无人机。

步骤S1044，按照所述第一安全测量指令，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量。

步骤S1045，按照所述第二安全测量指令，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量。

进一步的，所述地形测量无人机的控制方法还包括以下步骤：

步骤S105，基于危险隐患区域，创建危险测量任务，基于所述危险测量任务和所述第一安全区域，创建测量巡航任务。

在本发明实施例中，对危险隐患区域进行S形航线或架构线的测量路线规划，生成危险测量路线，并基于危险测量路线，对无人机的飞行航高、航速、摄影分辨率、信号频段、通信协议等参数进行设置，创建危险测量任务，再结合危险测量路线和配合通信距离，从第一安全区域中选择测量巡航位置，使得测量无人机沿着危险测量路线飞行时，测量无人机与测量巡航位置之间的距离始终小于配合通信距离，并基于测量巡航位置，对无人机的飞行航高、摄影分辨率、拍摄角度、信号频段、通信协议等参数进行设置，创建测量巡航任务。

可以理解的是，测量巡航位置可以有多个，多个不同的测量巡航位置与多个不同的危险隐患目标相对应。

具体的，图5示出了本发明实施例提供的方法中危险测量巡航任务创建的流程图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述基于危险隐患区域，创建危险测量任务，基于所述危险测量任务和所述第一安全区域，创建测量巡航任务具体包括以下步骤：

步骤S1051，对所述危险隐患区域进行测量路线规划，生成危险测量路线。

步骤S1052，基于所述危险测量路线，创建危险测量任务。

步骤S1053，结合所述危险测量路线和所述配合通信距离，从所述第一安全区域中选择测量巡航位置。

步骤S1054，基于所述测量巡航位置，创建测量巡航任务。

进一步的，所述地形测量无人机的控制方法还包括以下步骤：

步骤S106，按照所述测量巡航任务，直接控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测与配合通信，按照所述危险测量任务，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险。

在本发明实施例中，根据测量巡航任务，持续生成巡航监测指令和第二配合通信指令，根据危险测量任务，持续生成危险测量指令，并设置指令的第二初始发送时间，按照第二初始发送时间，将巡航监测指令、第二配合通信指令和危险测量指令同步发送至巡航无人机，同时，控制巡航无人机响应第二配合通信指令，将危险测量指令同步转发至测量无人机，并在测量无人机开始接收了巡航无人机配合转发的危险测量指令之后，能够配合控制测量无人机在危险隐患区域沿着危险测量路线进行地形测量，并且同时能够直接控制巡航无人机响应巡航监测指令，在相应的测量巡航位置，按照设置的摄影分辨率和拍摄角度，对危险隐患区域内测量无人机对危险隐患目标的地形测量工作过程进行危险监测，实时获取并反馈危险监测数据，通过接收巡航无人机反馈的危险监测数据，对危险监测数据进行危险识别，判断是否具有测量危险，并在判定具有测量危险时，生成紧急避险指令，通过巡航无人机将紧急避险指令同步转发至测量无人机，配合控制测量无人机进行紧急避险。

可以理解的是，测量危险，可以包括建筑坍塌、石头掉落、杆子倾倒、漂浮物流动、大火蔓延等，测量危险。

可以理解的是，紧急避险，可以是以最快的航速，紧急向高空飞行。

具体的，图6示出了本发明实施例提供的方法中危险隐患区域通信、测量和避险控制的流程图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述按照所述测量巡航任务，直接控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测与配合通信，按照所述危险测量任务，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险具体包括以下步骤：

步骤S1061，根据所述测量巡航任务，持续生成巡航监测指令和第二配合通信指令，并根据所述危险测量任务，持续生成危险测量指令。

步骤S1062，将所述巡航监测指令、所述第二配合通信指令和所述危险测量指令同步发送至巡航无人机。

步骤S1063，按照所述第二配合通信指令，控制所述巡航无人机将所述危险测量指令同步转发至所述测量无人机。

步骤S1064，按照所述危险测量指令，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量。

步骤S1065，按照所述巡航监测指令，控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测，获取危险监测数据。

步骤S1066，对所述危险监测数据进行危险识别，并在具有测量危险时，通过所述巡航无人机配合控制所述测量无人机进行紧急避险。

进一步的，图7示出了本发明实施例提供的终端的结构框图。

其中，在本发明提供的又一个优选实施方式中，一种地形测量无人机的控制终端，包括：

区域预识别划分模块101，用于接收地形测量请求，确定地形测量区域，对所述地形测量区域进行预识别与划分，得到第一安全区域、第二安全区域和危险隐患区域。

在本发明实施例中，区域预识别划分模块101通过接收地形测量请求，对地形测量请求进行请求识别，确定地形测量区域，再按照地形测量区域，获取相应的高精区域地图和风险影响数据，基于高精区域地图和风险影响数据，对地形测量区域进行风险识别，确定多个危险隐患目标和相应的危险目标范围，再对多个危险目标范围进行范围延伸，可以得到多个危险隐患子区域，多个危险隐患子区域共同构成危险隐患区域，地形测量区域内危险隐患区域之外的区域均为安全测量区域，从而将地形测量区域划分为安全测量区域和危险隐患区域，之后，选择远离危险隐患区域的安全地点为远程控制位置，同时获取无人机的直接通信距离，以远程控制位置为圆心，确定直接通信范围，在高精区域地图中，通过直接通信范围对地形测量区域进行覆盖分析，将安全测量区域被覆盖到的区域标记为第一安全区域，再将安全测量区域内第一安全区域之外的区域标记为第二安全区域，从而将安全测量区域划分为第一安全区域和第二安全区域。

具体的，图8示出了本发明实施例提供的终端中区域预识别划分模块101的结构框图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述区域预识别划分模块101具体包括：

请求接收单元1011，用于接收地形测量请求，确定地形测量区域。

地图数据获取单元1012，用于获取所述地形测量区域的高精区域地图和风险影响数据。

第一区域划分单元1013，用于基于所述高精区域地图和所述风险影响数据，对所述地形测量区域进行风险识别，并划分为安全测量区域和危险隐患区域。

范围确定单元1014，用于获取远程控制位置，确定直接通信范围。

第二区域划分单元1015，用于按照所述直接通信范围，将所述安全测量区域划分为第一安全区域和第二安全区域。

进一步的，所述地形测量无人机的控制终端还包括：

无人机选择模块102，用于选择巡航无人机和测量无人机。

在本发明实施例中，无人机选择模块102选择续航状态均为100%的巡航无人机和测量无人机，其中，测量无人机，是只能够进行航空测量、摄影测量和/或三维激光扫描等地形测量工作的无人机；巡航无人机，不仅能够进行航空测量、摄影测量和/或三维激光扫描等地形测量工作，还能够进行危险监测工作。

安全任务创建模块103，用于基于所述第一安全区域，创建第一安全测量任务，基于所述第二安全区域，创建第二安全测量任务。

在本发明实施例中，安全任务创建模块103对第一安全区域进行S形航线或架构线的测量路线规划，生成第一安全测量路线，并基于第一安全测量路线，对无人机的飞行航高、航速、摄影分辨率、信号频段、通信协议等参数进行设置，创建第一安全测量任务，同时，获取巡航无人机与测量无人机之间能够保持稳定通信的配合通信距离，再综合第一安全测量路线和配合通信距离，对第二安全区域进行S形航线或架构线的测量路线规划，生成第二安全测量路线，能够使得巡航无人机和测量无人机分别沿着第一安全测量路线和第二安全测量路线同步飞行时，巡航无人机与测量无人机之间的飞行距离始终小于配合通信距离，并基于第二安全测量路线，对无人机的飞行航高、航速、摄影分辨率、信号频段、通信协议等参数进行设置，创建第二安全测量任务。

具体的，图9示出了本发明实施例提供的终端中安全任务创建模块103的结构框图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述安全任务创建模块103具体包括：

第一路线规划单元1031，用于对所述第一安全区域进行测量路线规划，生成第一安全测量路线。

第一任务创建单元1032，用于基于所述第一安全测量路线，创建第一安全测量任务。

距离获取单元1033，用于获取所述巡航无人机与所述测量无人机之间的配合通信距离。

第二路线规划单元1034，用于结合所述第一安全测量路线和所述配合通信距离，对所述第二安全区域进行测量路线规划，生成第二安全测量路线。

第二任务创建单元1035，用于基于所述第二安全测量路线，创建第二安全测量任务。

进一步的，所述地形测量无人机的控制终端还包括：

安全测量控制模块104，用于按照所述第一安全测量任务，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量与配合通信，按照所述第二安全测量任务，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量。

在本发明实施例中，安全测量控制模块104根据第一安全测量任务，持续生成第一安全测量指令和第一配合通信指令，根据第二安全测量任务，持续生成第二安全测量指令，并设置指令的第一初始发送时间，按照第一初始发送时间，将第一安全测量指令、第一配合通信指令和第二安全测量指令同步发送至巡航无人机，同时，控制巡航无人机响应第一配合通信指令，将第二安全测量指令同步转发至测量无人机，并在巡航无人机开始接收了直接发送的第一安全测量指令之后，能够直接控制巡航无人机在第一安全区域中沿着第一安全测量路线进行相应的地形测量，测量无人机开始接收了巡航无人机配合转发的第二安全测量指令之后，能够配合控制测量无人机在第二安全区域中沿着第二安全测量路线进行相应的地形测量。

危险任务创建模块105，用于基于危险隐患区域，创建危险测量任务，基于所述危险测量任务和所述第一安全区域，创建测量巡航任务。

在本发明实施例中，危险任务创建模块105对危险隐患区域进行S形航线或架构线的测量路线规划，生成危险测量路线，并基于危险测量路线，对无人机的飞行航高、航速、摄影分辨率、信号频段、通信协议等参数进行设置，创建危险测量任务，再结合危险测量路线和配合通信距离，从第一安全区域中选择测量巡航位置，使得测量无人机沿着危险测量路线飞行时，测量无人机与测量巡航位置之间的距离始终小于配合通信距离，并基于测量巡航位置，对无人机的飞行航高、摄影分辨率、拍摄角度、信号频段、通信协议等参数进行设置，创建测量巡航任务。

危险测量控制模块106，用于按照所述测量巡航任务，直接控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测与配合通信，按照所述危险测量任务，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险。

在本发明实施例中，危险测量控制模块106根据测量巡航任务，持续生成巡航监测指令和第二配合通信指令，根据危险测量任务，持续生成危险测量指令，并设置指令的第二初始发送时间，按照第二初始发送时间，将巡航监测指令、第二配合通信指令和危险测量指令同步发送至巡航无人机，同时，控制巡航无人机响应第二配合通信指令，将危险测量指令同步转发至测量无人机，并在测量无人机开始接收了巡航无人机配合转发的危险测量指令之后，能够配合控制测量无人机在危险隐患区域沿着危险测量路线进行地形测量，并且同时能够直接控制巡航无人机响应巡航监测指令，在相应的测量巡航位置，按照设置的摄影分辨率和拍摄角度，对危险隐患区域内测量无人机对危险隐患目标的地形测量工作过程进行危险监测，实时获取并反馈危险监测数据，通过接收巡航无人机反馈的危险监测数据，对危险监测数据进行危险识别，判断是否具有测量危险，并在判定具有测量危险时，生成紧急避险指令，通过巡航无人机将紧急避险指令同步转发至测量无人机，配合控制测量无人机进行紧急避险。

具体的，图10示出了本发明实施例提供的终端中危险测量控制模块106的结构框图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述危险测量控制模块106具体包括：

指令生成单元1061，用于根据所述测量巡航任务，持续生成巡航监测指令和第二配合通信指令，并根据所述危险测量任务，持续生成危险测量指令。

指令发送单元1062，用于将所述巡航监测指令、所述第二配合通信指令和所述危险测量指令同步发送至巡航无人机；按照所述第二配合通信指令，控制所述巡航无人机将所述危险测量指令同步转发至所述测量无人机。

配合控制单元1063，用于按照所述危险测量指令，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量。

危险监测控制单元1064，用于按照所述巡航监测指令，控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测，获取危险监测数据。

紧急避险控制单元1065，用于对所述危险监测数据进行危险识别，并在具有测量危险时，通过所述巡航无人机配合控制所述测量无人机进行紧急避险。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

Claims (10)

1.一种地形测量无人机的控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

接收地形测量请求，确定地形测量区域，对所述地形测量区域进行预识别与划分，得到第一安全区域、第二安全区域和危险隐患区域；

选择巡航无人机和测量无人机；

基于所述第一安全区域，创建第一安全测量任务，基于所述第二安全区域，创建第二安全测量任务；

按照所述第一安全测量任务，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量与配合通信，按照所述第二安全测量任务，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量；

基于危险隐患区域，创建危险测量任务，基于所述危险测量任务和所述第一安全区域，创建测量巡航任务；

按照所述测量巡航任务，直接控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测与配合通信，按照所述危险测量任务，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险。

2.根据权利要求1所述的地形测量无人机的控制方法，其特征在于，所述接收地形测量请求，确定地形测量区域，对所述地形测量区域进行预识别与划分，得到第一安全区域、第二安全区域和危险隐患区域具体包括以下步骤：

接收地形测量请求，确定地形测量区域；

获取所述地形测量区域的高精区域地图和风险影响数据；

基于所述高精区域地图和所述风险影响数据，对所述地形测量区域进行风险识别，并划分为安全测量区域和危险隐患区域；

获取远程控制位置，确定直接通信范围；

按照所述直接通信范围，将所述安全测量区域划分为第一安全区域和第二安全区域。

3.根据权利要求1所述的地形测量无人机的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一安全区域，创建第一安全测量任务，基于所述第二安全区域，创建第二安全测量任务具体包括以下步骤：

对所述第一安全区域进行测量路线规划，生成第一安全测量路线；

基于所述第一安全测量路线，创建第一安全测量任务；

获取所述巡航无人机与所述测量无人机之间的配合通信距离；

结合所述第一安全测量路线和所述配合通信距离，对所述第二安全区域进行测量路线规划，生成第二安全测量路线；

基于所述第二安全测量路线，创建第二安全测量任务。

4.根据权利要求1所述的地形测量无人机的控制方法，其特征在于，所述按照所述第一安全测量任务，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量与配合通信，按照所述第二安全测量任务，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量具体包括以下步骤：

根据所述第一安全测量任务，持续生成第一安全测量指令和第一配合通信指令，并根据所述第二安全测量任务，持续生成第二安全测量指令；

将所述第一安全测量指令、所述第一配合通信指令和所述第二安全测量指令同步发送至巡航无人机；

按照所述第一配合通信指令，控制所述巡航无人机将所述第二安全测量指令同步转发至所述测量无人机；

按照所述第一安全测量指令，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量；

按照所述第二安全测量指令，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量。

5.根据权利要求3所述的地形测量无人机的控制方法，其特征在于，所述基于危险隐患区域，创建危险测量任务，基于所述危险测量任务和所述第一安全区域，创建测量巡航任务具体包括以下步骤：

对所述危险隐患区域进行测量路线规划，生成危险测量路线；

基于所述危险测量路线，创建危险测量任务；

结合所述危险测量路线和所述配合通信距离，从所述第一安全区域中选择测量巡航位置；

基于所述测量巡航位置，创建测量巡航任务。

6.根据权利要求1所述的地形测量无人机的控制方法，其特征在于，所述按照所述测量巡航任务，直接控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测与配合通信，按照所述危险测量任务，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险具体包括以下步骤：

根据所述测量巡航任务，持续生成巡航监测指令和第二配合通信指令，并根据所述危险测量任务，持续生成危险测量指令；

将所述巡航监测指令、所述第二配合通信指令和所述危险测量指令同步发送至巡航无人机；

按照所述第二配合通信指令，控制所述巡航无人机将所述危险测量指令同步转发至所述测量无人机；

按照所述危险测量指令，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量；

按照所述巡航监测指令，控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测，获取危险监测数据；

对所述危险监测数据进行危险识别，并在具有测量危险时，通过所述巡航无人机配合控制所述测量无人机进行紧急避险。

7.一种地形测量无人机的控制终端，其特征在于，所述终端包括区域预识别划分模块、无人机选择模块、安全任务创建模块、安全测量控制模块、危险任务创建模块和危险测量控制模块，其中：

区域预识别划分模块，用于接收地形测量请求，确定地形测量区域，对所述地形测量区域进行预识别与划分，得到第一安全区域、第二安全区域和危险隐患区域；

无人机选择模块，用于选择巡航无人机和测量无人机；

安全任务创建模块，用于基于所述第一安全区域，创建第一安全测量任务，基于所述第二安全区域，创建第二安全测量任务；

安全测量控制模块，用于按照所述第一安全测量任务，直接控制所述巡航无人机在第一安全区域进行地形测量与配合通信，按照所述第二安全测量任务，配合控制所述测量无人机在第二安全区域进行地形测量；

危险任务创建模块，用于基于危险隐患区域，创建危险测量任务，基于所述危险测量任务和所述第一安全区域，创建测量巡航任务；

危险测量控制模块，用于按照所述测量巡航任务，直接控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测与配合通信，按照所述危险测量任务，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量和紧急避险。

8.根据权利要求7所述的地形测量无人机的控制终端，其特征在于，所述区域预识别划分模块具体包括：

请求接收单元，用于接收地形测量请求，确定地形测量区域；

地图数据获取单元，用于获取所述地形测量区域的高精区域地图和风险影响数据；

第一区域划分单元，用于基于所述高精区域地图和所述风险影响数据，对所述地形测量区域进行风险识别，并划分为安全测量区域和危险隐患区域；

范围确定单元，用于获取远程控制位置，确定直接通信范围；

第二区域划分单元，用于按照所述直接通信范围，将所述安全测量区域划分为第一安全区域和第二安全区域。

9.根据权利要求7所述的地形测量无人机的控制终端，其特征在于，所述安全任务创建模块具体包括：

第一路线规划单元，用于对所述第一安全区域进行测量路线规划，生成第一安全测量路线；

第一任务创建单元，用于基于所述第一安全测量路线，创建第一安全测量任务；

距离获取单元，用于获取所述巡航无人机与所述测量无人机之间的配合通信距离；

第二路线规划单元，用于结合所述第一安全测量路线和所述配合通信距离，对所述第二安全区域进行测量路线规划，生成第二安全测量路线；

第二任务创建单元，用于基于所述第二安全测量路线，创建第二安全测量任务。

10.根据权利要求7所述的地形测量无人机的控制终端，其特征在于，所述危险测量控制模块具体包括：

指令生成单元，用于根据所述测量巡航任务，持续生成巡航监测指令和第二配合通信指令，并根据所述危险测量任务，持续生成危险测量指令；

指令发送单元，用于将所述巡航监测指令、所述第二配合通信指令和所述危险测量指令同步发送至巡航无人机；按照所述第二配合通信指令，控制所述巡航无人机将所述危险测量指令同步转发至所述测量无人机；

配合控制单元，用于按照所述危险测量指令，配合控制所述测量无人机在危险隐患区域进行地形测量；

危险监测控制单元，用于按照所述巡航监测指令，控制所述巡航无人机对所述危险隐患区域进行危险监测，获取危险监测数据；

紧急避险控制单元，用于对所述危险监测数据进行危险识别，并在具有测量危险时，通过所述巡航无人机配合控制所述测量无人机进行紧急避险。