CN110471442A - 一种目标观察方法、相关设备及系统 - Google Patents

一种目标观察方法、相关设备及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110471442A
CN110471442A CN201910745606.0A CN201910745606A CN110471442A CN 110471442 A CN110471442 A CN 110471442A CN 201910745606 A CN201910745606 A CN 201910745606A CN 110471442 A CN110471442 A CN 110471442A
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
angle adjustment
view angle
observation
adjustment parameter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910745606.0A
Other languages
English (en)
Inventor
马库斯·格诺特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Publication of CN110471442A publication Critical patent/CN110471442A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0086—Surveillance aids for monitoring terrain
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/62—Control of parameters via user interfaces
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H04N23/631—Graphical user interfaces [GUI] specially adapted for controlling image capture or setting capture parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H04N23/631—Graphical user interfaces [GUI] specially adapted for controlling image capture or setting capture parameters
    • H04N23/632—Graphical user interfaces [GUI] specially adapted for controlling image capture or setting capture parameters for displaying or modifying preview images prior to image capturing, e.g. variety of image resolutions or capturing parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

本申请提供一种目标观察方法、相关设备及系统。该方法包括：在遥控设备的显示屏上显示无人飞行器跟踪的目标；当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，根据所述视角调节操作确定视角调节参数；根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角。可以简化用户在调节UAV的观察视角时的操作，提升对目标的观察视角的调节效率。

Description

一种目标观察方法、相关设备及系统
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种目标观察方法、相关设备及系统。
背景技术
随着无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)技术发展，无人飞行器可以实现航空拍摄、环境监控、场景调查等多种功能。UAV可以按照预设航线实现自主飞行，或者，UAV的飞行受控于遥控设备，根据遥控设备发送的指令进行飞行。遥控设备可以与用户进行交互，进而UAV能够实现根据用户指令进行飞行。
在某些航拍场景下，如对某一目标的拍摄要求度高的场景下，通常需要多人共同实现航拍要求，例如，一个操作人员通过一遥控器控制UAV的飞行，另一操作人员通过另一遥控器控制UAV上的相机进行拍摄任务。在此情况下，需要多操作人员的配合才能实现航拍任务，并且对操作人员的控制能力需求较高。飞行器在航拍过程中，如果需要调节对目标的观察视角，则用户操作反复，且拍摄出期望目标图像的效率较低。因此，在飞行器航拍过程中，如何提升对目标的观察视角的调节效率，成为本领域技术人员积极研究的课题。
发明内容
本申请实施例提供一种目标观察方法、相关设备及系统。可以简化用户在调节UAV的观察视角时的操作，提升对目标的观察视角的调节效率。
第一方面，本申请实施例提供一种目标观察方法，包括：
在遥控设备的显示屏上显示无人飞行器跟踪的目标；
当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，根据所述视角调节操作确定视角调节参数；
根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角。
可选地，所述当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，根据所述视角调节操作确定视角调节参数，包括：
当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，确定对所述目标的期望观察点的位置信息；
根据所述期望观察点的位置信息，确定所述视角调节参数。
可选地，所述根据所述期望观察点的位置信息，确定所述视角调节参数，包括：
根据所述期望观察点的位置信息，确定所述无人飞行器对所述目标的观察路径，将所述观察路径作为所述视角调节参数。
可选地，所述方法还包括：
在遥控设备的显示屏上显示所述无人飞行器与所述目标或所述期望视角点的位置关系。
可选地，所述位置关系包括以下至少一种：
距离、方位角、高度、斜度。
可选地，所述根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，包括：
根据所述视角调节参数以及目标位置和/或无人飞行器的飞行状态，调节对所述目标的观察视角。
可选地，所述根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，包括：
根据所述视角调节参数，确定所述无人飞行器的飞行路径；
控制所述无人飞行器按照所述飞行路径飞行，以实现调节对所述目标的观察视角。
可选地，所述根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，包括：
根据所述视角调节参数，控制所述无人飞行器所携带的用于拍摄所述目标的相机的拍摄视角，以实现调节对所述目标的观察视角。
第二方面，本申请实施例提供一种目标观察系统，包括遥控设备和无人飞行器；
其中，所述遥控设备用于在显示屏上显示无人飞行器跟踪的目标；
所述遥控设备还用于当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，根据所述视角调节操作确定视角调节参数；
所述无人飞行器用于根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角。
可选地，所述遥控设备用于当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，根据所述视角调节操作确定视角调节参数，具体用于：
当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，确定对所述目标的期望观察点的位置信息；
根据所述期望观察点的位置信息，确定所述视角调节参数。
可选地，所述遥控设备根据所述期望观察点的位置信息，确定所述视角调节参数，包括：
根据所述期望观察点的位置信息，确定所述无人飞行器对所述目标的观察路径，将所述观察路径作为所述视角调节参数。
可选地，所述遥控设备还用于：
在所述显示屏上显示所述无人飞行器与所述目标或所述期望视角点的位置关系。
可选地，所述无人飞行器用于根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，具体用于：
根据所述视角调节参数以及目标位置和/或无人飞行器的飞行状态，调节对所述目标的观察视角。
可选地，所述无人飞行器用于根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，具体用于：
根据所述视角调节参数，确定所述无人飞行器的飞行路径；
控制所述无人飞行器按照所述飞行路径飞行，以实现调节对所述目标的观察视角。
可选地，所述无人飞行器根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，具体用于：
根据所述视角调节参数，控制所述无人飞行器所携带的用于拍摄所述目标的相机的拍摄视角，以实现调节对所述目标的观察视角。
第三方面，本申请实施例提供一种遥控设备，该遥控设备包括显示屏、用户交互装置、处理器；
该遥控设备中的各部件配合，可以用于实现第一方面中的任意一种方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读性存储介质，该可读性存储介质用于存储计算机程序，该计算机程序被调用时，用于实现第一方面中的任意一种方法。
本申请实施例中，遥控设备的显示屏上可以显示UAV跟踪的目标，并可以在遥控设备上接收用户输入的对目标的视角调节操作，并可以根据该视角调节操作确定视角调节参数，进而可以根据该视角调节参数调节对目标的观察视角，在此过程中，可以简化用户对UAV以及对相机的控制操作，提升航拍效率和精准度。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种多人操控同一UAV的场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种目标观察方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种用户操作遥控设备的示意图；
图4A至图4C是本申请实施例提供的几种观察路径的实现形式；
图5是本申请实施例提供的另一种目标观察方法的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的一种目标观察系统600的架构示意图；
图7是本申请实施例提供的又一种目标观察方法的流程示意图；
图8是本申请实施例提供的一种目标观察装置800的模块组成示意图。
具体实施方式
首先介绍本申请实施例涉及的一种应用场景。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种多人操控同一UAV的场景示意图。
如图1所示，用户102可以通过遥控设备103控制UAV105的本体1051飞行。本体1051携带有相机1052，本体1051与相机1052可以实现通信连接。用户101可以通过遥控设备104控制UAV105的相机1052进行拍摄。当需要对目标106进行拍摄时，需要用户102通过遥控设备103控制UAV105的飞行，同时需要用户104控制UAV上的相机进行拍摄，才能实现航拍任务。当航拍任务中包括对目标以期望的观察视角进行拍摄时，则用户102与用户101需要配合控制飞行器飞行至某一位置，并使相机以期望的观察视角对目标进行拍摄。而在此过程中，用户之间的配合以及用户对UAV105的操作熟练度，均影响UAV航拍过程中对目标的观察视角的调节效率，增加了UAV实现航拍任务的难度。
针对图1所示场景中的问题，下面介绍本申请实施例提供的目标观察方法、相关设备及系统。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种目标观察方法的流程示意图。如图2所示，该目标观察方法包括以下步骤。
步骤S201，在遥控设备的显示屏上显示无人飞行器跟踪的目标。
示例性地，UAV在飞行过程中，可以实时地向遥控设备发送拍摄的图像，遥控设备可以实时地显示UAV传输的图像，用户可以根据显示的图像，确认跟踪目标，并通过遥控设备向UAV传输跟踪指令，进而使UAV根据跟踪指令对目标进行跟踪，并将跟踪的目标图像传输至遥控设备的显示屏上进行显示。
示例性地，遥控设备向UAV发送的跟踪指令可以携带有目标的特征或坐标，从而UAV可以根据跟踪指令携带的目标的特征或坐标，并结合目标识别算法以及跟踪算法，实现对目标的自动跟踪。或者，遥控设备向UAV发送的跟踪指令用于控制UAV飞行，从而UAV根据跟踪指令进行飞行，进而实现对目标的跟踪。
或者，UAV可以基于目标识别算法以及跟踪算法，自动跟踪所识别出的目标，并将采集的目标图像实时传输至遥控设备以显示，从而可以使用户观察到目标的状态。
步骤S202，当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，根据所述视角调节操作确定视角调节参数。
示例性地，遥控设备可以配置有用于与用户交互的交互装置，或者输入装置，可以接收用户输入的操作。其中，用户输入的操作可以为手势操作、触控操作、按键操作(包括物理按键和触控显示屏上的虚拟按键)、对遥控设备的姿态调整操作中的一种或多种。
举例说明，请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种用户操作遥控设备的示意图。如图3所示，遥控设备100的显示界面上可以显示有目标105，可选地，还可以显示有该目标的坐标点，该目标的坐标点可以是目标的中心点的坐标，在此不予限定。
进一步地，遥控设备100的触控显示屏的显示界面上可以显示有距离控制控件101，该距离控制控件可以包括距离调近按钮102和距离调远按钮103。用户可以通过点击或者按压距离调节按钮102以输入视角调节操作，该视角调节操作表示用户期望调近无人飞行器与目标之间的距离；同理，用户可以通过点击或者按压距离调远按钮103以输入视角调节操作，该视角调节操作表示用户期望调远无人飞行器与目标之间的距离。其中，104可以用于表示用户在触控显示屏上的具体触控操作，如点击、滑动、按压等操作。或者，104可以理解为距离解锁按钮，用户需要首先操作距离解锁按钮104，以解锁对距离调节控件101的操作状态，若解锁按钮104处于锁持状态，用户无法对距离调节控件101进行操作，以避免用户对遥控设备的误操作。
进一步地，用户可以通过调整遥控设备的倾斜角度输入视角调节操作。例如，用户可以操作遥控设备围绕水平轴116旋转，遥控设备可以通过重力加速度传感器、陀螺仪等传感器检测到遥控设备围绕水平轴116旋转，进而可以采集遥控设备围绕水平轴116的旋转角度等，在此，用户所输入的视角调节操作表示用户期望调节无人飞行器与目标之间的高度或无人飞行器与目标之间的倾斜度。又例如，用户可以操作遥控设备围绕竖直轴117旋转，遥控设备可以感测到用户的该操作，并可以获知用户的该操作用于调节无人飞行器与目标之间的方位角等。
可选地，遥控设备的显示界面上还可以显示有倾斜解锁按钮，用户首先操作倾斜解锁按钮，以实现对用户的倾斜操作进行解锁，从而遥控设备能够感知本体的倾斜状态，进而确定用户输入的视角调节操作。
当然，用户对遥控设备的输入操作还可以包括其他方式，例如，用户可以通过遥控设备的显示界面上显示的包括目标的地图，确定目标的期望观察点。用户可以通过遥控设备的按键或输入控件输入期望观察点的坐标等，在此不予限定。
当接收到用户的视角调节操作后，根据该视角调节操作确定对目标的视角调节参数。
一种实现方式中，视角调节参数可以包括具体调节的参数，例如，UAV与目标之间的距离(也可以理解为是视线距离)、UAV相对于目标的方位角、方位角允许范围、高度、倾斜度等参数。例如，视角调节参数的参数值可以与视角调节操作的操作程度相关。如图3所示，若用户点击或按压距离调近按钮102，则可以根据用户对距离调近按钮102的点击次数或按压时长，确定无人飞行器与目标之间所要调节的距离值。或者，若用户操作遥控设备围绕水平轴116旋转，则可以根据旋转角度确定无人飞行器的高度或倾斜角度。
另一种实现方式中，可以根据用户输入的视角调节操作，确定目标的期望观察点的位置信息。例如，可以根据用户对包括目标的地图的点击操作，确定出地图中用户选取的点作为期望观察点，并计算出期望观察点的位置信息；或者，根据用户直接输入的观察点的空间坐标，确定用户的期望观察点的位置信息。
进一步地，可以根据所确定的期望观察点的位置信息，确定UAV对目标的观察路径。例如，若UAV为固定翼飞行器，则无法实现在期望观察点悬停对目标进行观察，或者，UAV按照观察路径飞行可以从多个视角观察目标，进而提升航拍成功率，则可以根据期望观察点的位置信息，确定UAV对目标的观察路径。其中，观察路径可以包括期望观察点，或者观察路径在期望观察点的附近。其中，观察路径可以是由用户确定的，或者是通过遥控设备或UAV中的算法得到的。观察路径可以存在多种形式，在不同的应用场景下，可以确定不同形式的观察路径。或者，观察路径可以通过其他方式确定，在此不予确定。
举例说明，请参阅图4A至图4C，图4A至图4C是本申请实施例提供的几种观察路径的实现形式。图4中的体现观察路径的视图可以是俯视图。
如图4A所示，当确定对目标的观察方位角允许变化范围较低或者至0时，或者，根据用户操作或者根据环境确定仅需要在期望观察点对目标进行观察时，则可以确定环绕期望观察点401的尽量小的半径，例如根据环境因素和确定的半径最小值等确定环绕期望观察点401的半径，并根据该半径确定观察路径405，以对目标404进行观察。当然，观察路径405还可以为其他形状，在此不予限定。
如图4B所示，当确定对目标的观察方位角允许变化范围408时，UAV可以在方位角允许变化范围408内飞行，进而可以基于方位角允许变化范围408确定观察路径402。其中，观察路径402由两个横向于方位角允许变化范围408的弧线407，和两个最小半径转弯406连接组成实现。从而实现在方位角允许变化范围内对目标进行观察。
如图4C所示，当确定对目标的观察方位角允许变化范围足够大时，例如，用户根据视角调节操作并未限定方位角允许变化范围时，则可以确定环绕目标404的观察路径403。如果方位角允许变化范围足够大，则观察路径403相较于图4B中的观察路径402更节省飞行时间，进而提升飞行效率。
示例性地，步骤S202可以由遥控设备实现，或者，由遥控设备和UAV共同实现。
具体地，遥控设备可以接收用户对目标的视角调节操作，并根据该视角调节操作确定视角调节参数。或者，遥控设备接收用户对目标的视角调节操作，并将视角调节操作以指令的形式传输至UAV中，由UAV根据视角调节操作确定视角调节参数。
步骤S203，根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角。
示例性地，可以根据视角调节参数，生成对UAV的控制指令，以控制UAV调节对目标的观察视角。具体地，控制指令可以包括路线指令和高度指令。其中，路线指令用于指示UAV的飞行方向、飞行速度等，高度指令用于指示UAV的飞行高度。若视角调节参数包括距离、方位角、方位角允许变化范围、高度、斜度等参数时，路线指令可以基于视觉调节参数中的距离、方位角、方位角允许变化范围等参数确定，高度指令可以基于高度、斜度等参数确定。若视角调节参数包括期望视角点的位置信息，则路线指令和高度指令可以基于期望视角点的位置信息中的经纬度信息、高度信息确定。
进一步地，若视角调节参数包括对目标的观察路径，则控制指令可以控制UAV靠近期望观察点，并进一步控制UAV按照观察路径飞行。
或者，可以根据视角调节参数确定UAV的飞行路径，进一步根据UAV的飞行路径，确定具体的路线指令和高度指令。
若视角调节参数包括对目标的期望观察点的位置信息，则根据该位置信息确定飞行至期望观察点的飞行路径。进一步地，当UAV飞行至期望观察点或飞行至期望观察点附近时，则可以进一步确定观察路径，例如，利用方位角允许变化范围确定观察路径，并根据所确定的观察路径得到具体的路线指令和高度指令等对UAV的控制信息。
进一步地，可以根据视角调节参数，控制无人飞行器所携带的用于拍摄所述目标的相机的拍摄视角，如可以根据视角调节参数中的方位角，控制UAV调整姿态或者控制与相机连接的云台的姿态，以实现细微调整UAV对目标的观察视角，进而实现对目标的观察视角更精准，以提升航拍的成功率。
进一步地，根据视角调节参数，并结合其他因素，确定对UAV的控制指令或确定UAV的飞行路径。
具体的，可以根据视角调节参数、目标位置、无人飞行器的飞行状态、用户的其他需求等调节对目标的观察视角。
例如，根据视角调节参数中的视线距离、目标位置、无人飞行器的当前位置，确定用于控制UAV飞行速度、飞行时间、飞行方向的控制指令，并通过该控制指令调节UAV对目标的观察视角。又例如，可以根据视角调节参数、目标位置、无人飞行器的飞行状态确定靠近观察视角点的飞行路径，并在UAV执行完成该飞行路径后，进一步根据用户的其他需求确定UAV至观察路径的飞行路径。例如，计算出UAV至观察路径的直接路径，以使UAV尽快沿观察路径飞行。或者，用户期望不在目标上飞行，或者期望UAV飞行时在地面上的投影不遮蔽目标，以避免影响航拍效果等，则根据用户需求确定出其他飞行路径，以使UAV执行该飞行路径达到观察路径中的某一点，并可以实现沿观察路径对目标进行观察，如沿观察路径采集目标图像或视频数据等。
示例性地，步骤S203可以由遥控设备执行，由UAV执行，或者由遥控设备和UAV共同执行。
步骤S203由遥控设备执行时，遥控设备可以根据视角调节参数确定对UAV的控制指令，并将控制指令发送至UAV，以使UAV直接根据控制指令进行飞行，即不需要对控制指令进行进一步处理，以实现调节对目标的观察视角。
步骤S203由UAV执行时，视角调节参数可以是UAV确定的，或者是来自遥控设备，UAV中的飞行控制系统或者导航计算系统可以根据视角调节参数确定UAV的飞行方式、飞行路径、姿态调整等方式来调节对目标的观察视角。
步骤S203由遥控设备和UAV共同执行时，即遥控设备根据视角调节参数确定UAV的飞行路径，并将该飞行路径发送至UAV中，UAV可以根据该飞行路径确定具体的控制指令，进而通过控制UAV上的动力系统、电子调速系统等实现调节对目标的观察视角。
步骤S201至步骤S203可以循环重复执行。
通过本申请实施例，遥控设备的显示屏上可以显示UAV跟踪的目标，并可以在遥控设备上接收用户输入的对目标的视角调节操作，并可以根据该视角调节操作确定视角调节参数，进而可以根据该视角调节参数调节对目标的观察视角，在此过程中，可以简化用户对UAV以及对相机的控制操作，提升航拍效率和精准度。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种目标观察方法的流程示意图。如图5所示，该方法包括以下步骤。
步骤S501，在遥控设备的显示屏上显示无人飞行器跟踪的目标。
步骤S502，在遥控设备的显示屏上显示所述无人飞行器与所述目标的位置关系。
举例说明，遥控设备的显示屏上可以显示UAV实时传输的对目标105的跟踪图像，并可以显示UAV与目标之间的位置关系，如图3所示，窗口107可以用于显示UAV与目标之间的实时距离，如窗口107中的实心点可以用于表示UAV，图形“+”可以用于表示目标，进而目标与UAV之间的距离可以通过窗口107直观的进行显示；窗口108可以用于显示UAV与目标之间的方位角和/或方位角允许变化范围，如窗口108中所显示的实心点用于表示UAV，图形“+”用于表示目标，可选地，窗口108可以显示有罗盘，进而通过窗口108可以直观显示UAV相对于目标的方位，本申请实施例中的UAV相对于目标的方位角或方位是以目标的水平基准面或水平面上的某一基准线确定的；窗口109可以用于显示UAV与目标之间的高度或倾斜度，如窗口109中所显示的实心点113用于表示UAV，图形“+”用于表示目标，109中的弧形用于表示UAV相对于目标的高度和倾斜度，即弧形可以用于表示UAV在垂直面上的飞行轨迹，进而通过窗口108可以直观显示UAV相对于目标的高度和切斜度。通过该直观的显示方式，用户可以直观地确定UAV对目标的观察视角，并且在需要调节对目标的观察视角时，可以准确地输入视角调节操作，以提升航拍过程中，调节视角的效率和准确性。
步骤S503，当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，根据所述视角调节操作确定视角调节参数。
步骤S504，根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角。
其中，步骤S501、S503、S504的实现方式可以参见上述实施例中对应步骤的描述，在此不予赘述。
可选地，若视角调节参数包括期望观察点的位置信息，则可以通过遥控设备的显示界面进行显示。如图3所示，窗口107、窗口108、窗口109中的虚线圆圈可以用于表示期望观察点，进而用户在输入视角调节操作后，可以直观地观察UAV与期望观察点之间的位置关系，进而可以进一步输入调整操作，或者观察到UAV在接近期望观察点或者达到期望观察点时控制UAV执行航拍任务，进而可以提升UAV执行航拍任务的精准度，也可以提升UAV执行航拍任务的成功效率。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种目标观察系统600的架构示意图，该目标观察系统600包括遥控设备610和UAV620。
其中，遥控设备610可以包括显示屏611、用户交互装置613、通信装置615、处理器617、存储器619。
显示屏611、用户交互装置613、通信装置615、存储器619分别于处理器617连接。或者，各部件之间通过总线连接，在此，对于各部件之间的连接方式，本领域技术人员通过熟知技术可以实现，在此不予限定。
其中，存储器619可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：staticrandom-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：DoubleData Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储器619也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard disk drive，缩写：HDD)或固态硬盘(英文：solid-statedrive，缩写：SSD)、电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmableread only memory，EEPROM)；存储器619还可以包括上述种类的存储器的组合。
存储器619可以是独立的存储器，也可以是芯片(如处理器芯片)内部的存储器或某一具有存储功能的模块。
存储器619中可以存储有计算机程序(如能够实现本申请实施例全部或部分方法的应用程序、功能模块)、计算机指令、操作系统、数据、数据库等。存储器619可以对其进行分区存储。
其中，处理器617可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：CPU)，微处理器，网络处理器(英文：network processor，缩写：NP)，数据处理器，图像处理器，任务处理器等专用处理器中的一种或组合。
处理器617还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logicdevice，缩写：CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic arraylogic,缩写：GAL)或其任意组合。当然，处理器617还可以包括单片机等硬件装置。
通信装置615可以包括有线通信接口和无线通信接口，遥控设备可以通过有线通信接口或无线通信接口实现与外部设备通信，例如，遥控设备可以通过无线通信接口实现与UAV620进行通信。无线通信接口可以支持多种通信协议，如第四代移动通信协议，私有通信协议，WiFi通信协议等，以实现遥控设备与UAV之间可以存在多种通信方式。
通信装置615可以将处理器617的控制指令或数据等传输至UAV620中，或者，接收UAV620传输的图像或数据，并将接收到的图像或数据传输至处理器617中，以使处理器617对图像或数据做进一步传输或处理，可选地，通信装置615可以将接收到的UAV620传输的图像直接发送至显示屏611中进行显示，在此不予限定。
显示屏11可以显示处理器617传输的图像或数据，或者与通信装置615连接，以显示通信装置615传输的图像或数据。显示屏11还可以显示有上述至少一种控件或窗口。
用户交互装置613可以接收用户输入的操作，进而将用户输入的操作传输至处理器617中，以使处理器617可以识别用户输入的操作，也可以对识别出的用户操作做进一步处理。其中，用户交互装置613可以包括触控屏、手势检测装置、陀螺仪、重力减速度、图像采集装置等用以感测用户触控操作、手势操作、姿态操作等。
当然，遥控设备610还可以包括其他常用部件或装置，在此不予赘述。
遥控设备610可以用于实现上述实施例中的任意一种方法，或者，遥控设备610可以与UAV620共同实现上述实施例中的任意一种方法。
例如，遥控设备610实现上述实施例中的一种方法包括：通信装置615接收无人飞行器跟踪目标时所采集的目标图像，并直接传输至显示屏611或通过处理器617传输至显示屏611进行显示。用户交互装置613可以接收用户输入的对目标的视角调节操作，并可以将视角调节参数传输至处理器617中，处理器617可以根据所述视角调节操作确定视角调节参数；并可以根据视角调节参数确定对UAV620的控制指令，并通过通信装置613向UAV620传输控制指令，以使UAV620根据该控制指令飞行，进而实现调节UAV620对目标的观察视角。其中，遥控设备610向UAV620发送的控制指令可以直接用于控制UAV620中的动力系统工作，进而直接实现用户期望的调节效果，或者，遥控设备610向UAV620发送的控制指令需要由UAV620处理后，控制动力系统工作，以实现用户期望的调节效果。
其中，UAV620可以包括飞行控制器621、通信装置623、动力装置625、相机627、存储器628；可选地，UAV620还可以包括云台629；当然，UAV620还可以包括其他通用装置，如视觉传感器、雷达、惯性传感器、电源、电子调速器等。UAV还可以包括中心机体，其中，相机627可以通过云台627与中心机体连接，其他装置可以设置在中心机体内。云台可以与飞行控制器621电连接，从而实现根据飞行控制器621的控制调整云台姿态，进而调整相机姿态。
通信装置623的实现方式可以与遥控设备610中的通信装置613相同，或者不同，在此不予限定。通信装置623与通信装置613以某一通信协议实现通信，进而实现遥控设备610与UAV620之间的数据或指令通信。通信装置623可以理解为图像传输系统。
相机627可以与通信装置623、飞行控制器624连接，相机627的数量可以为一个或多个，相机627可以包括广角相机、高清相机、红外相机等多种类型的图像采集装置。相机627用于采集图像数据或视频数据，并可以通过通信装置623将所采集的图像数据或视频数据传输至遥控设备中，以在遥控设备的显示屏上进行显示。可选地，云台629可以与飞行控制器621电连接，从而实现根据飞行控制器621的控制调整云台姿态，进而调整相机姿态。相机627还可以与存储器628连接，以将采集的图像数据或视频数据存储在存储器628中。
存储器628的实现方式可以参见存储器619的实现方式。
飞行控制器621与通信装置623、动力装置625、相机627连接，飞行控制器621可以通过电子调速器与动力装置连接，在此不予限定。飞行控制器621可以通过通信装置623接收来自遥控设备610的控制指令或数据，飞行控制器621可以对遥控设备610的控制指令或数据进行处理，以实现对动力装置进行控制，从而实现控制UAV620的飞行。动力装置可以包括马达、螺旋桨、涵道风扇、襟翼(flap)等。飞行控制器621还可以控制相机627进行图像采集，或者，飞行控制器621可以根据图像识别算法识别出图像中的目标，进而控制UAV实现对目标进行跟踪。
飞行控制器621可以包括中央处理器(英文：central processing unit，缩写：CPU)，微处理器，网络处理器(英文：network processor，缩写：NP)，数据处理器，图像处理器，任务处理器等专用处理器中的一种或组合。
飞行控制器621还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic arraylogic,缩写：GAL)或其任意组合。当然，飞行控制器621还可以包括单片机等硬件装置。
需要说明的是，本申请实施例中的UAV可以是固定翼UAV或者是多旋翼UAV，如四旋翼、六旋翼、八旋翼等。
其中，存储器628中存储有用于实现上述实施例中部分或全部方法的程序，飞行控制器621可以调用存储器628中的程序以实现部分或全部方法。
下面示例性地介绍一种目标观察系统执行的方法，该目标观察系统包括上述遥控设备和固定翼UAV。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的又一种目标观察方法的流程示意图。如图7所示，该方法包括以下步骤。
步骤S701，在遥控设备的显示屏上显示无人飞行器跟踪的目标。
步骤S702，遥控设备接收用户输入的对目标的视角调节操作，根据视角调节操作确定视角调节参数。其中，视角调节参数包括视线距离、方位角、方位角允许范围、高度、斜度等参数中的至少一个。
步骤S703，遥控设备将视角调节参数传输至UAV。
步骤S704，UAV根据接收的视角调节参数确定期望观察点。
步骤S705，UAV确定期望观察点的位置相关的观察路径。
步骤S706，UAV判断是否接近期望观察点。
示例性地，UAV可以根据当前位置与期望观察点位置之间的距离，来判断UAV是否接近期望观察点，例如，若UAV当前位置与期望观察点位置之间的距离小于某一预设阈值，则确定UAV接近期望观察点。
步骤S707，若是，将UAV导航至所述观察路径。
示例性地，若确定出UAV当前已接近期望观察点，则可以生成UAV至观察路径的导航信息，以使UAV根据导航信息飞行至观察路径，并沿观察路径执行航拍任务。其中，导航信息可以用于将UAV导航至观察路径中与当前位置距离最近的点，当UAV到达该点时，按照观察路径飞行；或者，导航信息可以用于将UAV导航至观察路径中的起始点。
步骤S708，若否，将UAV导航至接近所述期望观察点。
示例性地，若确定出UAV当前未接近期望观察点，则可以生成UAV至期望观察点的导航信息，以使UAV根据该导航信息飞行至期望观察点附近。其中，UAV可以监测所飞行的当前位置是否已接近期望观察点，如监测UAV当前位置与期望观察点之间的距离是否小于某一预设阈值，若小于，则可以将UAV进一步导航至观察路径。
进一步地，UAV可以按照观察路径跟踪目标，并执行航拍任务，直至接收到遥控设备发送的视角调节参数。
通过上述实现方式，可以简化UAV根据用户需求调节对目标的观察角度，提升调节效率。
本申请实施例还提供了一种目标观察装置，该目标观察装置包括多个功能模块，这多个功能模块可以设置在遥控设备中，或者部分设置在遥控设备中，其余部分设置在UAV中。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种目标观察装置800的模块组成示意图，该目标观察装置包括：输入模块801、处理模块803、输出模块805。
其中，输出模块805，用于在遥控设备的显示屏上显示无人飞行器跟踪的目标；
输入模块801，用于接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作；
处理模块803，用于根据所述视角调节操作确定视角调节参数；
处理模块803，还用于根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角。
可选地，所述处理模块803具体用于：
当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，确定对所述目标的期望观察点的位置信息；
根据所述期望观察点的位置信息，确定所述视角调节参数。
可选地，所述处理模块803具体用于：
根据所述期望观察点的位置信息，确定所述无人飞行器对所述目标的观察路径，将所述观察路径作为所述视角调节参数。
可选地，所述输出模块805还用于：
在遥控设备的显示屏上显示所述无人飞行器与所述目标或所述期望视角点的位置关系。
可选地，所述位置关系包括以下至少一种：
距离、方位角、高度、斜度。
可选地，所述处理模块803具体用于：
根据所述视角调节参数以及目标位置和/或无人飞行器的飞行状态，调节对所述目标的观察视角。
可选地，所述处理模块803具体用于：
根据所述视角调节参数，确定所述无人飞行器的飞行路径；
控制所述无人飞行器按照所述飞行路径飞行，以实现调节对所述目标的观察视角。
可选地，所述处理模块803具体用于：
根据所述视角调节参数，控制所述无人飞行器所携带的用于拍摄所述目标的相机的拍摄视角，以实现调节对所述目标的观察视角。
上述功能模块可以由软件实现，或者硬件实现，或者软件结合硬件实现，在此不予限定。
本申请实施例还提供一种计算机可读性存储介质，该计算机可读性存储介质可以用于存储计算机程序，该计算机程序被执行时，可以实现上述实施例中的任意一种方法。可选地，该计算机程序可以模块化，不同模块可以由不同的硬件设备执行，如该计算机程序可以由遥控设备和UAV共同执行，相应地，计算机程序模块化后，不同的模块可以存储在各独立的计算机可读性存储介质中，在此不予限定。
尽管已经参照本申请的示例性实施例示出并描述了本申请，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求极其等同物限定的本申请的精神和范围的情况下，可以对本申请进行形式和细节上的多种改变。因此，本申请的范围不应该限于上述实施例，而是不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。

Claims (16)

1.一种目标观察方法，其特征在于，包括：
在遥控设备的显示屏上显示无人飞行器跟踪的目标；
当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，根据所述视角调节操作确定视角调节参数；
根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，根据所述视角调节操作确定视角调节参数，包括：
当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，确定对所述目标的期望观察点的位置信息；
根据所述期望观察点的位置信息，确定所述视角调节参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望观察点的位置信息，确定所述视角调节参数，包括：
根据所述期望观察点的位置信息，确定所述无人飞行器对所述目标的观察路径，将所述观察路径作为所述视角调节参数。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在遥控设备的显示屏上显示所述无人飞行器与所述目标或所述期望视角点的位置关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位置关系包括以下至少一种：
距离、方位角、高度、斜度。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，包括：
根据所述视角调节参数以及目标位置和/或无人飞行器的飞行状态，调节对所述目标的观察视角。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，包括：
根据所述视角调节参数，确定所述无人飞行器的飞行路径；
控制所述无人飞行器按照所述飞行路径飞行，以实现调节对所述目标的观察视角。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，包括：
根据所述视角调节参数，控制所述无人飞行器所携带的用于拍摄所述目标的相机的拍摄视角，以实现调节对所述目标的观察视角。
9.一种目标观察系统，其特征在于，包括遥控设备和无人飞行器；
其中，所述遥控设备用于在显示屏上显示无人飞行器跟踪的目标；
所述遥控设备还用于当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，根据所述视角调节操作确定视角调节参数；
所述无人飞行器用于根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述遥控设备用于当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，根据所述视角调节操作确定视角调节参数，具体用于：
当接收用户在所述遥控设备输入的对所述目标的视角调节操作时，确定对所述目标的期望观察点的位置信息；
根据所述期望观察点的位置信息，确定所述视角调节参数。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述遥控设备根据所述期望观察点的位置信息，确定所述视角调节参数，包括：
根据所述期望观察点的位置信息，确定所述无人飞行器对所述目标的观察路径，将所述观察路径作为所述视角调节参数。
12.根据权利要求10或11所述的系统，其特征在于，所述遥控设备还用于：
在所述显示屏上显示所述无人飞行器与所述目标或所述期望视角点的位置关系。
13.根据权利要求9-12任一项所述的系统，其特征在于，所述无人飞行器用于根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，具体用于：
根据所述视角调节参数以及目标位置和/或无人飞行器的飞行状态，调节对所述目标的观察视角。
14.根据权利要求9-13任一项所述的系统，其特征在于，所述无人飞行器用于根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，具体用于：
根据所述视角调节参数，确定所述无人飞行器的飞行路径；
控制所述无人飞行器按照所述飞行路径飞行，以实现调节对所述目标的观察视角。
15.根据权利要求9-14任一项所述的系统，其特征在于，所述无人飞行器根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角，具体用于：
根据所述视角调节参数，控制所述无人飞行器所携带的用于拍摄所述目标的相机的拍摄视角，以实现调节对所述目标的观察视角。
16.一种遥控设备，其特征在于，包括显示屏、用户交互装置、处理器；
其中，所述显示屏用于显示无人飞行器跟踪的目标；
所述用户交互装置，用于接收用户输入的对所述目标的视角调节操作；
所述处理器，用于根据所述视角调节操作确定视角调节参数；
所述处理器，还用于根据所述视角调节参数调节对所述目标的观察视角。
CN201910745606.0A 2018-09-24 2019-08-13 一种目标观察方法、相关设备及系统 Pending CN110471442A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018123411.2 2018-09-24
DE102018123411.2A DE102018123411A1 (de) 2018-09-24 2018-09-24 Zielbeobachtungsverfahren, zugehörige Vorrichtung und System

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110471442A true CN110471442A (zh) 2019-11-19

Family

ID=68510807

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910745606.0A Pending CN110471442A (zh) 2018-09-24 2019-08-13 一种目标观察方法、相关设备及系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200169666A1 (zh)
CN (1) CN110471442A (zh)
DE (1) DE102018123411A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113747068A (zh) * 2021-09-07 2021-12-03 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种控制飞行器跟拍的方法、装置、电子设备及存储介质
WO2022095038A1 (zh) * 2020-11-09 2022-05-12 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机控制方法、装置与控制终端
CN117809007A (zh) * 2024-01-02 2024-04-02 海南国际商业航天发射有限公司 一种火箭飞行展示视角的确定方法、装置、设备及介质

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105867361A (zh) * 2016-04-18 2016-08-17 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行方向控制方法、装置及其无人机
DE102018120675A1 (de) * 2018-08-23 2020-02-27 Autel Robotics Europe Gmbh Verfahren, Vorrichtung und System zum Betreiben von Wegpunkt, Bodenstation und computerlesbarem Speichermedium
WO2021081830A1 (en) * 2019-10-30 2021-05-06 SZ DJI Technology Co., Ltd. Computation load distribution
DE102022121275A1 (de) 2022-08-23 2024-02-29 Globe UAV GmbH Verfahren zur Steuerung eines unbemannten Luftfahrzeugs

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103345826A (zh) * 2013-07-05 2013-10-09 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的遥控终端、飞行辅助系统和方法
CN104820435A (zh) * 2015-02-12 2015-08-05 武汉科技大学 基于智能手机与双目视觉的四旋翼运动目标追踪系统和方法
CN104965522A (zh) * 2015-07-17 2015-10-07 深圳市浩瀚卓越科技有限公司 基于gps的多旋翼无人机自动跟踪系统
WO2016015251A1 (en) * 2014-07-30 2016-02-04 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for target tracking
CN105867362A (zh) * 2016-04-20 2016-08-17 北京博瑞爱飞科技发展有限公司 终端设备和无人驾驶飞行器的控制系统
CN106292721A (zh) * 2016-09-29 2017-01-04 腾讯科技（深圳）有限公司 一种控制飞行器跟踪目标对象的方法、设备及系统
CN106598071A (zh) * 2016-12-20 2017-04-26 北京小米移动软件有限公司 跟随式的飞行控制方法及装置、无人机
CN106950998A (zh) * 2017-05-11 2017-07-14 高域（北京）智能科技研究院有限公司 空中景观实时显示系统和方法
CN106981073A (zh) * 2017-03-31 2017-07-25 中南大学 一种基于无人机的地面运动目标实时跟踪方法及系统
CN107284661A (zh) * 2016-04-06 2017-10-24 成都积格科技有限公司 警用运动目标追踪无人机
CN107430404A (zh) * 2015-03-25 2017-12-01 菲力尔无人机系统公司 基于路径的飞行操纵系统

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016065519A1 (en) * 2014-10-27 2016-05-06 SZ DJI Technology Co., Ltd. Uav flight display
EP3101889A3 (en) * 2015-06-02 2017-03-08 LG Electronics Inc. Mobile terminal and controlling method thereof
US10019907B2 (en) * 2015-09-11 2018-07-10 Qualcomm Incorporated Unmanned aerial vehicle obstacle detection and avoidance
US10679511B2 (en) * 2016-09-30 2020-06-09 Sony Interactive Entertainment Inc. Collision detection and avoidance
KR102236339B1 (ko) * 2016-10-24 2021-04-02 에스지 디제이아이 테크놀러지 코., 엘티디 이미징 기기로 캡처한 이미지를 제어하기 위한 시스템 및 방법
KR102700830B1 (ko) * 2016-12-26 2024-09-02 삼성전자주식회사 무인 이동체를 제어하기 위한 방법 및 전자 장치
CN110100152A (zh) * 2016-12-28 2019-08-06 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行路径显示方法、移动平台、飞行系统、记录介质以及程序
CN110366670B (zh) * 2017-03-02 2021-10-26 深圳市大疆创新科技有限公司 三维形状推断方法、飞行体、移动平台、程序及记录介质
US11169522B2 (en) * 2017-09-28 2021-11-09 Gopro, Inc. Multipoint cable cam system and method

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103345826A (zh) * 2013-07-05 2013-10-09 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的遥控终端、飞行辅助系统和方法
WO2016015251A1 (en) * 2014-07-30 2016-02-04 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for target tracking
CN104820435A (zh) * 2015-02-12 2015-08-05 武汉科技大学 基于智能手机与双目视觉的四旋翼运动目标追踪系统和方法
CN107430404A (zh) * 2015-03-25 2017-12-01 菲力尔无人机系统公司 基于路径的飞行操纵系统
CN104965522A (zh) * 2015-07-17 2015-10-07 深圳市浩瀚卓越科技有限公司 基于gps的多旋翼无人机自动跟踪系统
CN107284661A (zh) * 2016-04-06 2017-10-24 成都积格科技有限公司 警用运动目标追踪无人机
CN105867362A (zh) * 2016-04-20 2016-08-17 北京博瑞爱飞科技发展有限公司 终端设备和无人驾驶飞行器的控制系统
CN106292721A (zh) * 2016-09-29 2017-01-04 腾讯科技（深圳）有限公司 一种控制飞行器跟踪目标对象的方法、设备及系统
CN106598071A (zh) * 2016-12-20 2017-04-26 北京小米移动软件有限公司 跟随式的飞行控制方法及装置、无人机
CN106981073A (zh) * 2017-03-31 2017-07-25 中南大学 一种基于无人机的地面运动目标实时跟踪方法及系统
CN106950998A (zh) * 2017-05-11 2017-07-14 高域（北京）智能科技研究院有限公司 空中景观实时显示系统和方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022095038A1 (zh) * 2020-11-09 2022-05-12 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机控制方法、装置与控制终端
CN113747068A (zh) * 2021-09-07 2021-12-03 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种控制飞行器跟拍的方法、装置、电子设备及存储介质
WO2023036197A1 (zh) * 2021-09-07 2023-03-16 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种控制飞行器跟拍的方法、装置、电子设备及存储介质
CN113747068B (zh) * 2021-09-07 2023-10-24 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种控制飞行器跟拍的方法、装置、电子设备及存储介质
CN117809007A (zh) * 2024-01-02 2024-04-02 海南国际商业航天发射有限公司 一种火箭飞行展示视角的确定方法、装置、设备及介质

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018123411A1 (de) 2020-03-26
US20200169666A1 (en) 2020-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110471442A (zh) 一种目标观察方法、相关设备及系统
US11649052B2 (en) System and method for providing autonomous photography and videography
CN110692027B (zh) 用于提供无人机应用的易用的释放和自动定位的系统和方法
CN111596649B (zh) 用于空中系统的单手远程控制设备
WO2018107419A1 (zh) 控制方法、装置、设备及可移动平台
WO2018098678A1 (zh) 飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器
EP3345832B1 (en) Unmanned aerial vehicle and method for controlling the same
WO2016138690A1 (zh) 基于智能终端的体感飞行操控系统及终端设备
WO2018098704A1 (zh) 控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台
WO2017181513A1 (zh) 无人机的飞行控制方法和装置
WO2019242553A1 (zh) 控制拍摄装置的拍摄角度的方法、控制装置及可穿戴设备
CN105045279A (zh) 一种利用无人飞行器航拍自动生成全景照片的系统及方法
WO2016192249A1 (zh) 一种飞行器的操控方法和装置
WO2021081774A1 (zh) 一种参数优化方法、装置及控制设备、飞行器
WO2019155335A1 (en) Unmanned aerial vehicle including an omnidirectional depth sensing and obstacle avoidance aerial system and method of operating same
CN106843275B (zh) 一种无人机定点绕飞方法、装置以及系统
WO2021212462A1 (zh) 移动控制方法、移动装置及移动平台
US20190158754A1 (en) System and method for automated tracking and navigation
WO2022126397A1 (zh) 传感器的数据融合方法、设备及存储介质
WO2019128275A1 (zh) 一种拍摄控制方法、装置及飞行器
WO2021199449A1 (ja) 位置算出方法及び情報処理システム
WO2020048365A1 (zh) 飞行器的飞行控制方法、装置、终端设备及飞行控制系统
CN109814588A (zh) 飞行器以及应用于飞行器的目标物追踪系统和方法
WO2018068193A1 (zh) 控制方法、控制装置、飞行控制系统与多旋翼无人机
CN204287973U (zh) 飞行相机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 518055 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Xili Street Xueyuan Road No. 1001 Chi Yuen Building 9 layer B1

Applicant after: Shenzhen daotong intelligent Aviation Technology Co.,Ltd.

Address before: 518055 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Xili Street Xueyuan Road No. 1001 Chi Yuen Building 9 layer B1

Applicant before: AUTEL ROBOTICS Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191119

RJ01 Rejection of invention patent application after publication