CN106787258A - 无人机、充电基站、无线充电系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无线充电方法，包括：当无人机当前满足无线充电条件时，获取当前无人机周边充电基站的状态信息，并根据状态信息，确定无人机进行无线充电的待充电基站；控制无人机进入待充电基站的无线充电范围，并向待充电基站发送充电连接请求，以供待充电基站对充电连接请求进行认证；在接收到待充电基站认证通过所反馈的连接响应后，确认与待充电基站建立充电连接，并接收待充电基站发射的电磁波，以供进行无线充电。本发明还公开了一种无人机、充电基站及无线充电系统。本发明通过充电基站向无人机发射电磁波以对无人机进行无线充电，从而提高了无人机的续航能力，以使无人机可进行无间断飞行。

Description

无人机、充电基站、无线充电系统及方法

技术领域

本发明涉及无线充电领域，尤其涉及一种无人机、充电基站、无线充电系统及方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机正日益广泛地应用于人们的生产生活之中，比如测绘、巡航监测等。由于无人机体型较小且携重能力较弱，同时现有技术中，无人机一般使用电池提供电能来支撑无人机的飞行，因而导致无人机不能携带足够多的电池以支撑无人机进行长距离飞行，也即现有技术中，无人机由于自身特点的限制而使得无人机无法实现不间断飞行，进而限制了无人机技术的应用与发展。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机、充电基站、无线充电系统及方法，旨在解决现有技术中无人机无法实现无间断飞行的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无线充电方法，应用于无人机，所述无线充电方法包括：

当无人机当前满足无线充电条件时，获取当前无人机周边充电基站的状态信息，并根据所述状态信息，确定无人机进行无线充电的待充电基站，其中，所述状态信息至少包括充电基站的工作状态、位置分布；

控制所述无人机进入所述待充电基站的无线充电范围，并向所述待充电基站发送充电连接请求，以供所述待充电基站对所述充电连接请求进行认证；

在接收到所述待充电基站认证通过后所反馈的连接响应后，确认与所述待充电基站建立充电连接，并接收所述待充电基站发射的电磁波，以供进行无线充电。

优选地，所述无人机满足无线充电条件至少包括以下的一项或多项：

A、无人机当前剩余电量达到预置电量阈值；

B、无人机执行巡航任务且当前续航里程小于剩余巡航里程；

C、无人机当前满足预置充电策略。

为实现上述目的，本发明提供一种无线充电方法，应用于充电基站，所述无线充电方法包括：

接收无人机发送的充电连接请求，并对所述充电连接请求进行认证；

当认证通过时，向所述无人机反馈连接响应，确认与所述无人机建立充电连接；

向所述无人机发射电磁波，以供所述无人机接收电磁波进行无线充电。

优选地，所述向所述无人机发射电磁波，以供所述无人机接收电磁波进行无线充电之前，所述无线充电方法还包括：

动态检测所述无人机的位置，并根据所述无人机的位置，动态调整电磁波的发射角度和/或方向，以使调整后所发射的电磁波可覆盖所述无人机所在位置。

优选地，所述无线充电方法还包括：向无人机动态广播充电基站的状态信息，其中，所述状态信息至少包括充电基站的工作状态、位置分布。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机，所述无人机包括：

获取模块，用于当无人机当前满足无线充电条件时，获取当前无人机周边充电基站的状态信息，并根据所述状态信息，确定无人机进行无线充电的待充电基站；

控制模块，用于控制所述无人机进入所述待充电基站的无线充电范围，并向所述待充电基站发送充电连接请求，以供所述待充电基站对所述充电连接请求进行认证；

接收模块，用于在接收到所述待充电基站认证通过后所反馈的连接响应后，确认与所述待充电基站建立充电连接，并接收所述待充电基站发射的电磁波，以供进行无线充电

为实现上述目的，本发明还提供一种充电基站，所述充电基站包括：

认证模块，用于接收无人机发送的充电连接请求，并对所述充电连接请求进行认证；

发送模块，用于当认证通过时，向所述无人机反馈连接响应，确认与所述无人机建立充电连接；

发射模块，用于向所述无人机发射电磁波，以供所述无人机接收电磁波进行无线充电。

优选地，所述充电基站还包括：

调整模块，用于动态检测所述无人机的位置并根据所述无人机的位置，动态调整电磁波的发射角度和/或方向，以使调整后所发射的电磁波可覆盖所述无人机所在位置。

优选地，所述充电基站还包括：

广播模块，用于向无人机动态广播充电基站的状态信息，其中，所述状态信息至少包括充电基站的工作状态、位置分布。

为实现上述目的，本发明还提供一种无线充电系统，所述无线充电系统包括上述所述的无人机以及充电基站。

在本发明中，在无人机当前满足无线充电条件时，通过获取周边充电基站的状态信息，并通过状态信息进行分析比较，确定待充电基站。在确定待充电的充电基站后，控制无人机进入该待充电基站的充电区域；同时，向该待充电基站发送充电连接请求以供建立无人机与该充电基站之间的充电连接，并在充电连接建立后，无人机接收该充电基站所发射的电磁波，进而通过电磁波进行无线充电。本发明通过充电基站向无人机发射电磁波以供无人机进行无线充电，从而在无人机无需降落的情况下即可进行空中能源补充，进而提高了无人机的续航能力，并实现了无人机的无间断飞行。

附图说明

图1为本发明无线充电方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明无线充电方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明无人机一实施例的功能模块示意图；

图4为本发明充电基站第一实施例的功能模块示意图；

图5为本发明充电基站第二实施例的功能模块示意图；

图6为本发明充电基站第三实施例的功能模块示意图；

图7为本发明无线充电系统一实施例的功能模块示意图；

图8为本发明无线充电系统中充电基站对无人机进行无线充电一实施例的场景示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明无线充电方法第一实施例的流程示意图。在本实施例中，无线充电方法包括：

步骤S110，当无人机当前满足无线充电条件时，获取当前无人机周边充电基站的状态信息，并根据所述状态信息，确定无人机进行无线充电的待充电基站；

本实施例中，对于无人机进行无线充电的条件不限，具体根据实际需要进行设置。当无人机当前满足无线充电条件时，无人机需获取周边充电基站的状态信息，本实施例中对于获取充电基站的状态信息的方式不限，比如从远程服务器上获取，或者采用扫描方式检测是否存在充电基站广播的状态信息等。此外，本实施例中对于充电基站的状态信息的内容不限，比如可以是充电基站的位置坐标、工作状态等。比如，无人机可以根据充电基站的位置坐标而设定为导航目的地；或者，比如当充电基站处于空闲状态时，则可以确定该充电基站可对无人机进行无线充电。

步骤S120，控制所述无人机进入所述待充电基站的无线充电范围，并向所述待充电基站发送充电连接请求，以供所述待充电基站对所述充电连接请求进行认证；

本实施例中对于控制无人机进入待充电基站的无线充电范围的方式不限，比如在获取充电基站的状态信息时，获得充电基站的位置坐标，进而可根据该位置坐标而导航，或者充电基站发射导航信号，无人机根据该导航信号而飞入该待充电基站的无线充电范围。此外，本实施例中对于待充电基站的无线充电范围不限，具体以充电基站发射的电磁波能够覆盖的区域为基准。

本实施例中，无人机在进行无线充电之前，需要向待充电基站发送充电连接请求以供建立充电连接，进而由充电基站对无人机发送的充电连接请求进行认证，具体认证方式不限。比如，认证待充电设备是否为无人机，若是，则认证通过；或者检测无人机所属用户是否合法，若合法则认证通过。

可选的，在本发明无线充电方法一实施例中，无人机向待充电基站发送的充电连接请求中包括：无人机向待充电基站发送身份标识信息，进而在待充电基站接收到该充电连接请求时用以核实该身份标识信息是否合法，若合法，则认证通过，否则，认证不通过。

本可选实施例中，对于身份标识信息的类型不限，例如，身份标识信息可以是无人机的身份编码信息、无人机所属单位的名称、无人机所属用户的账户信息。

例如，充电基站中预先存储有所有无人机的身份编码信息，比如无人机在发送充电连接请求时，将自身的身份编码信息MZ123456发送给充电基站，充电基站则将身份编码信息MZ123456与身份编码信息数据库中数据进行比对，若比对一致，则确认合法，认证通过。

又例如，充电基站仅对合法单位名下无人机进行无线充电，充电基站中预先存储了合法的无人机所属单位名称。比如无人机在发送充电连接请求时，将所属单位的名称发送给充电基站，充电基站则将该单位名称与预先存储的单位名称进行比对，若比对一致，则确认此次连接请求合法的，认证通过。

又例如，该充电基站对无人机进行收费充电，比如，无人机在发送充电连接请求时，将账户信息发送给充电基站，充电基站对该账户信息进行查询，以确认是否满足充电要求，比如账户余额大于指定数值，若满足充电要求，则确认合法，认证通过。

步骤S130，在接收到所述待充电基站认证通过后所反馈的连接响应后，确认与所述待充电基站建立充电连接，并接收所述待充电基站发射的电磁波，以供进行无线充电。

本实施例中，当接收到待充电基站认证通过后所反馈的连接响应后，则确认无人机与待充电基站建立了充电连接，同时，充电基站可向建立连接的无人机进行无线充电。本实施例中，充电基站所发射的电磁波既可以是对一架无人机进行无线充电，也可以是同时对多架无人机进行无线充电。需要进一步说明的是，本实施例中，无人机设有无线充电模块，进而可接收无线电磁波并转化为电能储存，从而完成充电。

在本实施例中，在无人机当前满足无线充电条件时，通过获取周边充电基站的状态信息，并通过状态信息进行分析比较，确定待充电基站。在确定待充电的充电基站后，控制无人机进入该待充电基站的充电区域；同时，向该待充电基站发送充电连接请求以供建立无人机与该充电基站之间的充电连接，并在充电连接建立后，无人机接收该充电基站所发射的电磁波，进而通过电磁波进行无线充电。本实施例通过充电基站向无人机发射电磁波以供无人机进行无线充电，从而在无人机无需降落的情况下即可进行空中能源补充，进而提高了无人机的续航能力，并实现了无人机的无间断飞行。

可选的，在本发明的一实施例中，无人机满足无线充电条件可以设为：

条件一：无人机当前剩余电量达到预置电量阈值；

本条件下，可预先设定无人机的预警电量阈值，该阈值不能设置过高(没有充分发挥无人机的飞行优势)，同时也不能设置过低(电量不足以支撑安全返航)，比如设为总电量的30％，从而可在保证完成任务的同时，也可保证无人机的安全。无人机飞行过程中，实时监测剩余电量并判断是否达到预置的电量阈值，若达到，则确定需要进行无线充电。

条件二：无人机执行巡航任务且当前续航里程小于剩余巡航里程；

本条件下，无人机所需执行的巡航任务既可以是起飞前预先设定好的，同时也可以是在飞行过程中临时设定的。在无人机执行巡航任务的同时，实时检测当前剩余电量所对应的续航里程是否小于执行的巡航任务所对应的剩余巡航里程，若小于，则确定需要进行无线充电。

例如，无人机起飞前设定的第一巡航任务对应巡航里程为20KM，而当第一巡航任务执行完毕后，剩余电量为50％；而若又接收到第二巡航任务且对应里程为30KM，同时判断确定当前50％的剩余电量所对应的续航里程小于30KM，则可确定需要进行无线充电。

条件三：无人机当前满足预置充电策略。

本条件下，对于充电策略的设置不限，比如，无人机每连续飞行一个小时则进行无线充电，或者无人机根据预先设定的充电基站坐标，当到达该预设坐标时，确定需要进行无线充电。

参照图2，图2为本发明无线充电方法第二实施例的流程示意图。在本实施例中，无线充电方法包括：

步骤S210，接收无人机发送的充电连接请求，并对所述充电连接请求进行认证；

本实施例中，对于接收充电连接请求的方式不限，比如无人机与充电基站之间采用wifi、蓝牙等方式进行无线连接。同时，对无人机发送的充电连接请求进行认证。本实施例中，充电基站对无人机发送的充电连接请求进行认证，具体认证方式不限。比如，认证待充电设备是否为无人机，若是，则认证通过；或者检测无人机所属用户是否合法，若合法则认证通过。

可选的，在本发明无线充电方法一实施例中，无人机向待充电基站发送的充电连接请求中包括：无人机向待充电基站发送身份标识信息，进而在待充电基站接收到该充电连接请求时用以核实该身份标识信息是否合法，若合法，则认证通过，否则，认证不通过。本可选实施例中，对于身份标识信息的类型不限，例如，身份标识信息可以是无人机的身份编码信息、无人机所属单位的名称、无人机所属用户的账户信息。

步骤S220，当认证通过时，向所述无人机反馈连接响应，确认与所述无人机建立充电连接；

步骤S230，向所述无人机发射电磁波，以供所述无人机接收电磁波进行无线充电。

本实施例中，当充电基站对无人机发送的无线连接请求认证通过后，将向无人机反馈连接响应，以告知并确认与无人机建立充电连接。同时，在连接建立后，充电基站可向无人机发射电磁波，进而对无人机进行无线充电。

本实施例中，充电基站所发射的电磁波既可以是对一架无人机进行无线充电，也可以是同时对多架无人机进行无线充电。需要进一步说明的是，本实施例中，无人机设有无线充电模块，进而可接收无线电磁波并转化为电能储存，从而完成充电。

可选的，在本发明无线充电方法一实施例中，无线充电方法还包括：向无人机动态广播充电基站的状态信息，其中，所述状态信息至少包括充电基站的工作状态、位置分布。本可选实施例中，为便于无人机实时准确掌握充电基站的状态，因此，充电基站可采用广播方式向无人机动态广播充电基站的状态信息，进而便于无人机可根据该状态信息，确定待充电基站，避免充电拥塞等特殊情况的发生，提升充电效率与可靠性。

本实施例中，充电基站对无人机发送的充电连接请求进行认证，并在认证通过后与无人机建立充电连接，可实现有选择充电，比如仅在存在无人机时才发射电磁波，或者仅对合法无人机进行充电，继而可提升充电基站的充电效率，避免充电基站能源过度损耗。

进一步，在本发明无线充电方法另一实施例中，基于上述本发明方法的第二实施例，在本实施例中无线充电方法还包括：

动态检测所述无人机的位置，并根据所述无人机的位置，动态调整电磁波的发射角度和/或方向，以使调整后所发射的电磁波可覆盖所述无人机所在位置。

在本实施例中，充电基站检测无人机位置的方式不限，比如每隔一段设定时间检测一次无人机的位置。例如每隔一分钟检测一次无人机的位置。

此外，本实施例中，充电基站可对一架或多架无人机同时进行无线充电，因此，为提升充电效率，在无线充电过程中，动态调整电磁波的发射角度和/或方向，以使调整后所发射的电磁波可覆盖一架或多架无人机。

例如，通过改变电磁波发射器相对于无人机的位置，来调整电磁波的发射角度和/或方向。比如将电磁波发射器搭载在一个可移动的平台上。通过移动该平台来改变电磁波发射器相对于无人机的位置，从而调整电磁波的发射角度和/或方向。还可以将电磁波发射器修建于一段轨道上，电磁波发射器可在轨道上移动，通过电磁波发射器在轨道上移动，改变电磁波发射器相对于无人机的位置，从而调整电磁波的发射角度和/或方向。

在本实施例中，通过调整电磁波的发射角度和/或方向使得电磁波可覆盖无人机所在的位置，进而提升对无人机的充电效率，同时也降低充电基站的能源损耗。

参照图3，图3为本发明无人机一实施例的功能模块示意图。本实施例中，无人机包括：

获取模块110，用于当无人机当前满足无线充电条件时，获取当前无人机周边充电基站的状态信息，并根据所述状态信息，确定无人机进行无线充电的待充电基站；

本实施例中，对于无人机进行无线充电的条件不限，具体根据实际需要进行设置。当无人机当前满足无线充电条件时，无人机需获取周边充电基站的状态信息，本实施例中对于获取充电基站的状态信息的方式不限，比如从远程服务器上获取，或者采用扫描方式检测是否存在充电基站广播的状态信息等。此外，本实施例中对于充电基站的状态信息的内容不限，比如可以是充电基站的位置坐标、工作状态等。比如，无人机可以根据充电基站的位置坐标而设定为导航目的地；或者，比如当充电基站处于空闲状态时，则可以确定该充电基站可对无人机进行无线充电。

控制模块120，用于控制所述无人机进入所述待充电基站的无线充电范围，并向所述待充电基站发送充电连接请求，以供所述待充电基站对所述充电连接请求进行认证；

本实施例中对于控制无人机进入待充电基站的无线充电范围的方式不限，比如在获取充电基站的状态信息时，获得充电基站的位置坐标，进而可根据该位置坐标而导航，或者充电基站发射导航信号，无人机根据该导航信号而飞入该待充电基站的无线充电范围。此外，本实施例中对于待充电基站的无线充电范围不限，具体以充电基站发射的电磁波能够覆盖的区域为基准。

本实施例中，无人机在进行无线充电之前，需要向待充电基站发送充电连接请求以供建立充电连接，进而由充电基站对无人机发送的充电连接请求进行认证，具体认证方式不限。比如，认证待充电设备是否为无人机，若是，则认证通过；或者检测无人机所属用户是否合法，若合法则认证通过。

可选的，在本发明无线充电方法一实施例中，无人机向待充电基站发送的充电连接请求中包括：无人机向待充电基站发送身份标识信息，进而在待充电基站接收到该充电连接请求时用以核实该身份标识信息是否合法，若合法，则认证通过，否则，认证不通过。

本可选实施例中，对于身份标识信息的类型不限，例如，身份标识信息可以是无人机的身份编码信息、无人机所属单位的名称、无人机所属用户的账户信息。

例如，充电基站中预先存储有所有无人机的身份编码信息，比如无人机在发送充电连接请求时，将自身的身份编码信息MZ123456发送给充电基站，充电基站则将身份编码信息MZ123456与身份编码信息数据库中数据进行比对，若比对一致，则确认合法，认证通过。

又例如，充电基站仅对合法单位名下无人机进行无线充电，充电基站中预先存储了合法的无人机所属单位名称。比如无人机在发送充电连接请求时，将所属单位的名称发送给充电基站，充电基站则将该单位名称与预先存储的单位名称进行比对，若比对一致，则确认此次连接请求合法的，认证通过。

又例如，该充电基站对无人机进行收费充电，比如，无人机在发送充电连接请求时，将账户信息发送给充电基站，充电基站对该账户信息进行查询，以确认是否满足充电要求，比如账户余额大于指定数值，若满足充电要求，则确认合法，认证通过。

接收模块130，用于在接收到所述待充电基站认证通过所反馈的连接响应后，确认与所述待充电基站建立充电连接，并接收所述待充电基站发射的电磁波，以供进行无线充电。

本实施例中，当接收到待充电基站认证通过后所反馈的连接响应后，则确认无人机与待充电基站建立了充电连接，同时，充电基站可向建立连接的无人机进行无线充电。本实施例中，充电基站所发射的电磁波既可以是对一架无人机进行无线充电，也可以是同时对多架无人机进行无线充电。需要进一步说明的是，本实施例中，无人机设有无线充电模块，进而可接收无线电磁波并转化为电能储存，从而完成充电。

在本实施例中，在无人机当前满足无线充电条件时，通过获取周边充电基站的状态信息，并通过状态信息进行分析比较，确定待充电基站。在确定待充电的充电基站后，控制无人机进入该待充电基站的充电区域；同时，向该待充电基站发送充电连接请求以供建立无人机与该充电基站之间的充电连接，并在充电连接建立后，无人机接收该充电基站所发射的电磁波，进而通过电磁波进行无线充电。本实施例通过充电基站向无人机发射电磁波以供无人机进行无线充电，从而在无人机无需降落的情况下即可进行空中能源补充，进而提高了无人机的续航能力，并实现了无人机的无间断飞行。

参照图4，图4为本发明充电基站第一实施例的功能模块示意图。本实施例中，充电基站包括：

认证模块210，用于接收无人机发送的充电连接请求，并对所述充电连接请求进行认证；

本实施例中，对于接收充电连接请求的方式不限，比如无人机与充电基站之间采用wifi、蓝牙等方式进行无线连接。同时，对无人机发送的充电连接请求进行认证。本实施例中，充电基站对无人机发送的充电连接请求进行认证，具体认证方式不限。比如，认证待充电设备是否为无人机，若是，则认证通过；或者检测无人机所属用户是否合法，若合法则认证通过。

可选的，在本发明无线充电方法一实施例中，无人机向待充电基站发送的充电连接请求中包括：无人机向待充电基站发送身份标识信息，进而在待充电基站接收到该充电连接请求时用以核实该身份标识信息是否合法，若合法，则认证通过，否则，认证不通过。本可选实施例中，对于身份标识信息的类型不限，例如，身份标识信息可以是无人机的身份编码信息、无人机所属单位的名称、无人机所属用户的账户信息。

发送模块220，用于当认证通过时，向所述无人机反馈连接响应，以确认与所述无人机建立充电连接；

发射模块230，用于向所述无人机发射电磁波，以供所述无人机接收电磁波进行无线充电。

本实施例中，当充电基站对无人机发送的无线连接请求认证通过后，将向无人机反馈连接响应，以告知并确认与无人机建立充电连接。同时，在连接建立后，充电基站可向无人机发射电磁波，进而对无人机进行无线充电。

本实施例中，充电基站所发射的电磁波既可以是对一架无人机进行无线充电，也可以是同时对多架无人机进行无线充电。需要进一步说明的是，本实施例中，无人机设有无线充电模块，进而可接收无线电磁波并转化为电能储存，从而完成充电。

本实施例中，充电基站对无人机发送的充电连接请求进行认证，并在认证通过后与无人机建立充电连接，可实现有选择充电，比如仅在存在无人机时才发射电磁波，或者仅对合法无人机进行充电，继而可提升充电基站的充电效率，避免充电基站能源过度损耗。

参照图5，图5为本发明充电基站第二实施例的功能模块示意图。本实施例中，充电基站还包括：

调整模块240，用于动态检测所述无人机的位置并根据所述无人机的位置，动态调整电磁波的发射角度和/或方向，以使调整后所发射的电磁波可覆盖所述无人机所在位置。

在本实施例中，充电基站检测无人机位置的方式不限，比如每隔一段设定时间检测一次无人机的位置。例如每隔一分钟检测一次无人机的位置。

此外，本实施例中，充电基站可对一架或多架无人机同时进行无线充电，因此，为提升充电效率，在无线充电过程中，动态调整电磁波的发射角度和/或方向，以使调整后所发射的电磁波可覆盖一架或多架无人机。

例如，通过改变电磁波发射器相对于无人机的位置，来调整电磁波的发射角度和/或方向。比如将电磁波发射器搭载在一个可移动的平台上。通过移动该平台来改变电磁波发射器相对于无人机的位置，从而调整电磁波的发射角度和/或方向。还可以将电磁波发射器修建于一段轨道上，电磁波发射器可在轨道上移动，通过电磁波发射器在轨道上移动，改变电磁波发射器相对于无人机的位置，从而调整电磁波的发射角度和/或方向。

在本实施例中，通过调整电磁波的发射角度和/或方向使得电磁波可覆盖无人机所在的位置，进而提升对无人机的充电效率，同时也降低充电基站的能源损耗。

参照图6，图6为本发明充电基站第三实施例的功能模块示意图。本实施例中，充电基站还包括：

广播模块250，用于向无人机动态广播充电基站的状态信息，其中，所述状态信息至少包括充电基站的工作状态、位置分布。

本实施例中，为便于无人机实时准确掌握充电基站的状态，因此，充电基站可采用广播方式向无人机动态广播充电基站的状态信息，进而便于无人机可根据该状态信息，确定待充电基站，避免充电拥塞等特殊情况的发生，提升充电效率与可靠性。

参照图7，图7为本发明无线充电系统一实施例的功能模块示意图。本实施例中，无线充电系统包括无人机10、充电基站20。

本实施例中，在无人机10当前满足无线充电条件时，通过获取周边充电基站20的状态信息，并通过状态信息进行分析比较，确定充电基站20。在确定待充电的充电基站20后，控制无人机10进入该待充电基站的充电区域；同时，向该充电基站20发送充电连接请求以供建立无人机与该充电基站20之间的充电连接，并在充电连接建立后，无人机10接收该充电基站20所发射的电磁波，进而通过电磁波进行无线充电。

本实施例通过充电基站向无人机发射电磁波以供无人机进行无线充电，从而在无人机无需降落的情况下即可进行空中能源补充，进而提高了无人机的续航能力，并实现了无人机的无间断飞行。

进一步，参照图8，图8为本发明无线充电系统中充电基站对无人机进行无线充电一实施例的场景示意图。

本实施例中，在无人机满足无线充电条件时，无人机获取周边充电基站A、充电基站B、充电基站C的状态信息。其中充电基站的状态信息如下表1所示。

表1

本实施例中，基于上述各充电基站的状态信息，进而确定无人机待充电的充电基站，比如充电基站A，当确定充电基站A后，根据充电基站A的位置坐标1，无人机飞入充电基站A所在的充电范围，并与充电基站A建立无线充电连接，并在充电基站A对无人机进行连接认证且通过后，无人机接收充电基站A发送的电磁波，进而转化为电能以供进行无线充电。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无线充电方法，应用于无人机，其特征在于，所述无线充电方法包括：

当无人机当前满足无线充电条件时，获取当前无人机周边充电基站的状态信息，并根据所述状态信息，确定无人机进行无线充电的待充电基站；

控制所述无人机进入所述待充电基站的无线充电范围，并向所述待充电基站发送充电连接请求，以供所述待充电基站对所述充电连接请求进行认证；

在接收到所述待充电基站认证通过所反馈的连接响应后，确认与所述待充电基站建立充电连接，并接收所述待充电基站发射的电磁波，以供进行无线充电。

2.如权利要求1所述的无线充电方法，其特征在于，所述无人机满足无线充电条件至少包括以下的一项或多项：

A、无人机当前剩余电量达到预置电量阈值；

B、无人机执行巡航任务且当前续航里程小于剩余巡航里程；

C、无人机当前满足预置充电策略。

3.一种无线充电方法，应用于充电基站，其特征在于，所述无线充电方法包括：

接收无人机发送的充电连接请求，并对所述充电连接请求进行认证；

当认证通过时，向所述无人机反馈连接响应，以确认与所述无人机建立充电连接；

向所述无人机发射电磁波，以供所述无人机接收电磁波进行无线充电。

4.如权利要求3所述的无线充电方法，其特征在于，所述向所述无人机发射电磁波，以供所述无人机接收电磁波进行无线充电之前，所述无线充电方法还包括：

动态检测所述无人机的位置，并根据所述无人机的位置，动态调整电磁波的发射角度和/或方向，以使调整后所发射的电磁波可覆盖所述无人机所在位置。

5.如权利要求3或4所述的无线充电的方法，其特征在于，所述无线充电方法还包括：

向无人机动态广播充电基站的状态信息，其中，所述状态信息至少包括充电基站的工作状态、位置分布。

6.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

获取模块，用于当无人机当前满足无线充电条件时，获取当前无人机周边充电基站的状态信息，并根据所述状态信息，确定无人机进行无线充电的待充电基站；

控制模块，用于控制所述无人机进入所述待充电基站的无线充电范围，并向所述待充电基站发送充电连接请求，以供所述待充电基站对所述充电连接请求进行认证；

接收模块，用于在接收到所述待充电基站认证通过所反馈的连接响应后，确认与所述待充电基站建立充电连接，并接收所述待充电基站发射的电磁波，以供进行无线充电。

7.一种充电基站，其特征在于，所述充电基站包括：

认证模块，用于接收无人机发送的充电连接请求，并对所述充电连接请求进行认证；

发送模块，用于当认证通过时，向所述无人机反馈连接响应，以确认与所述无人机建立充电连接；

发射模块，用于向所述无人机发射电磁波，以供所述无人机接收电磁波进行无线充电。

8.如权利要求7所述的充电基站，其特征在于，所述充电基站还包括：

调整模块，用于动态检测所述无人机的位置并根据所述无人机的位置，动态调整电磁波的发射角度和/或方向，以使调整后所发射的电磁波可覆盖所述无人机所在位置。

9.如权利要求7或8所述的充电基站，其特征在于，所述充电基站还包括：

广播模块，用于向无人机动态广播充电基站的状态信息，其中，所述状态信息至少包括充电基站的工作状态、位置分布。

10.一种无线充电系统，其特征在于，所述无线充电系统包括权利要求6所述的无人机以及权利要求7－9中任一项所述的充电基站。