CN110015097B - 一种无人机充电方法及相关设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种无人机充电方法及相关设备，该方法包括：接收目标无人机通过第一广域通信模块发送的充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息；对所述第一鉴权信息进行验证；若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息；接收所述目标充电桩通过第二广域通信模块发送的第二鉴权信息；对所述第二鉴权信息进行验证；若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送充电启动指令，以使所述目标充电桩根据所述充电启动指令对所述目标无人机进行充电。通过本发明提供的无人机充电方法，可以提高无人机的续航时间。

Description

一种无人机充电方法及相关设备
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人机充电方法及相关设备。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机正日益广泛地应用于各个领域中，例如，直播、测绘、巡航监测等领域。目前，对于消费级无人机，通常滞空时间约15至30分钟，若连续飞行1至2小时则通常需要中途人为更换电池；对于行业级无人机，滞空时间通常为1至2小时，并且充电时间通常为滞空时间的几倍。由于无人机续航时间较短，使得无人机难以实现不间断飞行，进而限制了无人机技术的应用与发展。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机充电方法及相关设备，以解决无人机续航时间较短的问题。
为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种无人机充电方法。该方法应用于充电管理服务器，该方法包括：
接收目标无人机通过第一广域通信模块发送的充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息；
对所述第一鉴权信息进行验证；
若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息，其中，所述目标充电桩用于为所述目标无人机充电；
接收所述目标充电桩通过第二广域通信模块发送的第二鉴权信息，其中，所述第二鉴权信息为所述目标无人机通过第一局域通信模块向所述目标充电桩发送的鉴权信息；
对所述第二鉴权信息进行验证；
若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送充电启动指令，以使所述目标充电桩根据所述充电启动指令对所述目标无人机进行充电。
本发明实施例还提供一种无人机充电方法。该方法应用于无人机，所述无人机包括第一广域通信模块、无人机子系统、第一局域通信模块和受电模块，该方法包括：
在无人机满足充电条件时，通过所述第一广域通信模块向充电管理服务器发送充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述第一鉴权信息进行验证；
在所述第一鉴权信息验证通过时，通过所述第一广域通信模块接收所述充电管理服务器发送的目标充电桩的位置信息；
根据所述目标充电桩的位置信息，通过所述无人机子系统控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围；
通过所述第一局域通信模块向所述目标充电桩发送第二鉴权信息；
在所述第二鉴权信息验证通过时，对所述受电模块进行充电。
本发明实施例还提供一种无人机充电方法。该方法应用于充电桩，所述充电桩包括第二局域通信模块、第二广域通信模块和充电模块，该方法包括：
通过所述第二局域通信模块接收无人机通过第一局域通信模块发送的鉴权信息；
通过所述第二广域通信模块向充电管理服务器发送所述鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述鉴权信息进行验证；
在所述鉴权信息验证通过时，通过所述第二广域通信模块接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令；
响应于所述充电启动指令，启动所述充电模块，以对所述无人机进行充电。
本发明实施例还提供一种充电管理服务器。该充电管理服务器包括：
接收器，用于接收目标无人机通过第一广域通信模块发送的充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息；
处理器，用于对所述第一鉴权信息进行验证；
发送器，用于若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息，其中，所述目标充电桩用于为所述目标无人机充电；
所述接收器，还用于接收所述目标充电桩通过第二广域通信模块发送的第二鉴权信息，其中，所述第二鉴权信息为所述目标无人机通过第一局域通信模块向所述目标充电桩发送的鉴权信息；
所述处理器，还用于对所述第二鉴权信息进行验证；
所述发送器，还用于若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送充电启动指令，以使所述目标充电桩根据所述充电启动指令对所述目标无人机进行充电。
本发明实施例还提供一种无人机。该无人机包括：
第一广域通信模块，用于在无人机满足充电条件时，向充电管理服务器发送充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述第一鉴权信息进行验证；
所述第一广域通信模块，还用于在所述第一鉴权信息验证通过时，接收所述充电管理服务器发送的目标充电桩的位置信息；
无人机子系统，用于根据所述目标充电桩的位置信息，控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围；
第一局域通信模块，用于向所述目标充电桩发送第二鉴权信息；
受电模块，用于在所述第二鉴权信息验证通过时进行充电。
本发明实施例还提供一种充电桩。该充电桩包括：
第二局域通信模块，用于接收无人机通过第一局域通信模块发送的鉴权信息；
第二广域通信模块，用于向充电管理服务器发送所述鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述鉴权信息进行验证；
所述第二广域通信模块，还用于在所述鉴权信息验证通过时，接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令；
充电模块，用于响应于所述充电启动指令进行启动，以对所述无人机进行充电。
本发明实施例还提供一种充电管理服务器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人机充电方法的步骤。
本发明实施例还提供一种无人机，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的无人机充电方法的步骤。
本发明实施例还提供一种充电桩，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的无人机充电方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无人机充电方法的步骤。
本发明实施例还提供一种无人机充电系统，包括上述的充电管理服务器、上述的无人机、上述的充电桩和通信基站。
这样，本发明实施例中，通过控制充电桩给无人机充电，可以提高无人机的续航时间，此外，通过分别对无人机的第一鉴权信息和第二鉴权信息进行验证，并在鉴权信息验证通过时控制充电桩给无人机充电，从而可以提高无人机充电的安全性，并可以减少非法无人机降落充电桩充电，占用充电资源的情况出现。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的无人机充电方法可应用的系统架构图；
图2是本发明又一实施例提供的无人机充电方法可应用的系统架构图；
图3是本发明又一实施例提供的无人机充电方法可应用的系统架构图；
图4是本发明实施例提供的无人机充电方法的流程图；
图5是本发明又一实施例提供的无人机充电方法的流程图；
图6是本发明又一实施例提供的无人机充电方法的流程图；
图7是本发明又一实施例提供的无人机充电方法的流程图；
图8是本发明实施例提供的充电管理服务器的结构图；
图9是本发明实施例提供的无人机的结构图；
图10是本发明实施例提供的充电桩的结构图；
图11是本发明又一实施例提供的充电桩的结构图；
图12是本发明又一实施例提供的充电管理服务器的结构图；
图13是本发明又一实施例提供的无人机的结构图；
图14是本发明又一实施例提供的充电桩的结构图；
图15是本发明实施例提供的无人机充电系统的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种无人机充电方法，参见图1，图1是本发明实施例提供的无人机充电方法可应用的系统架构图，如图1所示，包括：充电管理服务器10、无人机20、充电桩30和通信基站40，其中，充电管理服务器10可以与通信基站40有线连接，例如，通过光纤、电缆等进行连接，无人机20和通信基站40可以通过广域网连接，充电桩30和通信基站40也可以通过广域网连接，无人机20和充电桩30可以通过局域网连接。
本发明实施例中，充电管理服务器10可以用于管理每台无人机的充电请求、每座充电桩的状态等信息。
可选的，参见图2，无人机20可以包括第一广域通信模块21、无人机子系统22、第一局域通信模块23和受电模块24，上述受电模块可以为第一广域通信模块、无人机子系统和第一局域通信模块供电，上述第一广域通信模块可以是移动通信模块，上述第一局域通信模块可以是蓝牙通信模块、WIFI通信模块等，上述无人机子系统可以包括定位模块、无人机飞控模块等。充电桩30可以包括第二局域通信模块31、第二广域通信模块32、充电模块33和电源模块34，上述第二局域通信模块和上述第一局域通信模块为同一类型的局域通信模块，例如，第一局域通信模块为蓝牙通信模块，则第二局域通信模块也为蓝牙通信模块，上述第二广域通信模块也可以为移动通信模块。上述充电模块用于对上述受电模块进行充电，例如，上述充电模块可以对受电模块进行无线充电(如磁共振方式、电磁波方式或电磁感应方式等无线充电方式)，上述电源模块用于为充电模块提供电能。
可以理解的是，上述充电管理服务器10、无人机20、充电桩30和通信基站40的数量可以是一个，或是至少两个，本发明实施例对此不做限定。上述充电桩30可以设置在通信基站40上。
具体的，目标无人机在满足充电条件时，可以通过第一广域通信模块向充电管理服务器发送充电请求，充电请求中携带有第一鉴权信息，其中，第一鉴权信息可以是用于唯一识别无人机的标识，例如，在第一广域通信模块为移动通信模块时，第一鉴权信息可以是第一广域通信模块的国际移动用户识别码(International Mobile SubscriberIdentification Number，IMSI)、国际移动设备身份码(International Mobile EquipmentIdentity，IMEI)等。目标无人机可以是任一无人机。
可以理解的是，目标无人机满足充电条件可以是指目标无人机的当前电量低于预设电量阈值，或是目标无人机满足预设充电策略，其中，预设充电策略可以根据实际情况进行设置，例如，预设充电策略可以是无人机每连续飞行2个小时则进行充电等。上述充电请求还可以包括目标无人机的电量信息、位置信息等。
具体的，充电管理服务器在接收到第一鉴权信息后，对第一鉴权信息进行验证，在确定第一鉴权信息验证通过，也即第一鉴权信息合法，则可以向目标无人机发送目标充电桩的位置信息，其中，目标充电桩是用于为目标无人机充电的充电桩。
可选的，充电管理服务器可以综合目标无人机的位置信息、各个充电桩的位置信息、各个充电桩的状态、其他无人机的充电请求等信息中的一项或多项确定用于为目标无人机充电的目标充电桩。
目标无人机在接收到目标充电桩的位置信息后，可以根据所述目标充电桩的位置信息，通过无人机子系统控制无人机进入目标充电桩的充电范围，并可以通过第一局域通信模块向目标充电桩发送第二鉴权信息，其中，第二鉴权信息可以是用于唯一识别上述局域通信模块的标识，例如，当第一局域通信模块为蓝牙模块时，上述第二鉴权信息可以是蓝牙模块的介质访问控制(Media Access Control，MAC)地址。
目标充电桩在接收到第二鉴权信息后，通过第二广域通信模块发送给充电管理服务器。充电管理服务器对第二鉴权信息进行验证，若第二鉴权信息验证通过，则可以经由通信基站向目标充电桩发送充电启动指令，目标充电桩的第二广域通信模块接收到充电启动命令后，启动目标充电桩的充电模块，以对目标无人机的受电模块进行充电。
可选的，参见图3，充电桩还可以包括固定模块35，用于固定无人机。上述固定模块35可以是设于充电桩上表面的机械爪或是设于充电桩上表面且与无人机的起落架相适配的凹槽等，本发明实施例对此不做限定。具体的，在目标充电桩的第二广域通信模块接收到充电启动命令后，还可以启动目标充电桩的固定模块，以固定目标无人机。
可选的，目标无人机在电量达到预设电量值时，可以通过第一广域通信模块向充电管理服务器发送充电完成请求。充电管理服务器可以响应于上述充电完成请求，向目标充电桩发送充电结束指令。目标充电桩响应于上述充电结束指令，可以关闭充电模块，停止对目标无人机进行充电。
可选的，目标充电桩响应于上述充电结束指令，还可以关闭上述固定模块，以释放目标无人机。
这样，本发明实施例在无人机满足充电条件时，自动控制充电桩给无人机充电，可以提高无人机的续航时间。此外，通过充电管理服务器分别对无人机的第一鉴权信息和第二鉴权信息进行验证，并在鉴权信息验证通过时控制充电桩给无人机充电，从而可以提高无人机充电的安全性，并可以减少非法无人机降落充电桩充电，占用充电资源的情况出现。
参见图4，图4是本发明实施例提供的无人机充电方法的流程图，该方法应用于充电管理服务器。如图4所示，本发明实施例提供的无人机充电方法包括以下步骤：
步骤401、接收目标无人机通过第一广域通信模块发送的充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息。
本发明实施例中，第一广域通信模块可以设置于目标无人机，第一广域通信模块可以是移动通信模块，其中，移动通信模块可以包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等，上述第一鉴权信息可以是用于唯一识别无人机的标识，例如，在第一广域通信模块为移动通信模块时，第一鉴权信息可以是第一广域通信模块的IMSI、IMEI等。
步骤402、对所述第一鉴权信息进行验证。
例如，充电管理服务器可以预先存储用于无人机鉴权的第一白名单，该第一白名单中预先存储有至少一个无人机的鉴权信息，若第一鉴权信息属于上述第一白名单，则确定上述第一鉴权信息验证通过，并执行步骤404，否则确定上述第一鉴权信息验证不通过，此时可以不对该目标无人机的充电请求进行响应，或是结束流程。
步骤403、若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息，其中，所述目标充电桩用于为所述目标无人机充电。
本发明实施例中，充电管理服务器可以直接指定一个处于空闲状态的充电桩为目标无人机充电，也可以是综合目标无人机的位置信息、各个充电桩的位置信息、各个充电桩的状态、其他无人机的充电请求等信息中的一项或多项确定一个最为适宜为目标无人机充电的充电桩。
步骤404、接收所述目标充电桩通过第二广域通信模块发送的第二鉴权信息，其中，所述第二鉴权信息为所述目标无人机通过第一局域通信模块向所述目标充电桩发送的鉴权信息。
本发明实施例中，上述第二广域通信模块可以设置于目标充电桩，第二广域通信模块可以是移动通信模块，其中，移动通信模块可以包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。上述第一局域通信模块可以是蓝牙通信模块、WIFI通信模块等。上述第二鉴权信息可以是用于唯一识别上述第一局域通信模块的标识，例如，当第一局域通信模块为蓝牙模块时，上述第二鉴权信息可以是蓝牙模块的MAC地址。
具体的，目标无人机将第二鉴权信息通过第一局域通信模块向目标充电桩发送第二鉴权信息，目标充电桩将接收到的第二鉴权信息通过第二广域通信模块经由通信基站发送给充电管理服务器。
步骤405、对所述第二鉴权信息进行验证。
本发明实施例中，充电管理服务器对第二鉴权信息进行验证，例如，充电管理服务器可以预先存储用于无人机鉴权的第二白名单，该第一白名单中预先存储有至少一个无人机的鉴权信息，若第二鉴权信息属于上述第二白名单，则确定第二鉴权信息验证通过，执行步骤406，否则可以结束流程。
步骤406、若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送充电启动指令，以使所述目标充电桩根据所述充电启动指令对所述目标无人机进行充电。
具体的，充电管理服务器在所述第二鉴权信息验证通过时，向目标充电桩发送充电启动指令，相应的，目标充电桩可以响应所接收到的上述充电启动指令启动充电模块，以对目标无人机进行充电。
本发明实施例通过自动控制充电桩给无人机充电，可以提高无人机的续航时间。此外，通过充电管理服务器分别对无人机的第一鉴权信息和第二鉴权信息进行验证，并在鉴权信息验证通过时控制充电桩给无人机充电，从而可以提高无人机充电的安全性，并可以减少非法无人机降落充电桩充电，占用充电资源的情况出现。
可选的，为了提高为目标无人机充电的效率，所述充电请求还包括所述目标无人机的位置信息；
对于上述步骤403，也即所述若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息，包括：若所述第一鉴权信息验证通过，则根据所述目标无人机的位置信息和所述目标无人机预设距离范围内的充电桩的状态信息，确定用于为所述目标无人机充电的目标充电桩；向所述目标无人机发送所述目标充电桩的位置信息。
本发明实施例中，充电管理服务器可以在第一鉴权信息验证通过时，可以根据所述目标无人机的位置信息和所述目标无人机预设距离范围内的充电桩的状态信息确定一个最优的用于为目标无人机充电的充电桩，例如，可以将目标无人机预设距离范围内，与目标无人机的距离最小且处于空闲状态的充电桩确定为目标充电桩，便于实现快速对目标无人机充电。
可选的，上述充电请求还可以包括目标无人机的电路信息，实际应用中，在同一时间可能会存在多台无人机向充电管理服务器发送充电请求，此时，充电管理服务器可以进一步综合多台发送充电请求的无人机的电量信息、位置信息以及充电桩的状态信息，为每台无人机分配对应的充电桩。例如，若无人机A和无人机B均向充电管理服务器发送充电请求并通过验证，与无人机A距离最近且处于空闲状态的充电桩为充电桩C，与无人机B距离最近且处于空闲状态的充电桩也为充电桩C，此时，充电管理服务器可以进一步比较无人机A和无人机B的电量信息，在无人机A的当前电量高于无人机B的当前电量时，为了保证无人机B能够持续飞行，则可以将充电桩C优先分配给无人机B，可以将除充电桩C外与无人机A的距离最近且处于空闲状态的充电桩分配给无人机A。
可选的，为了在无人机电量充满后及时停止为无人机充电，减少能源的浪费，在上述步骤406之后，也即所述若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送启动命令之后，所述方法还包括：接收所述目标无人机的广域通信模块发送的充电完成请求；向所述目标充电桩发送充电结束指令，以使所述目标充电桩根据所述充电结束指令，停止对所述目标无人机进行充电。
本发明实施例中，目标无人机可以在检测到电量达到某一预设电量值时，向充电管理服务器发送充电完成请求，充电管理服务器在接收到充电完成请求后，向目标充电桩发送充电结束指令，从而目标充电桩可以基于充电结束指令关闭充电模块，停止为目标无人机充电，从而可以减少能源的浪费。
可选的，充电管理服务器可以基于向目标充电桩充电启动指令的时间t1和充电结束指令的时间t2，计算为目标无人机充电的充电时间t，也即t＝t2-t1。进一步的，充电管理服务器可以基于目标充电桩在充电过程中的发送功率P和充电时间t，计算目标充电桩为目标无人机充电所消耗的总能量W，也即W＝P*t，并进行存储，以便于对无人机充电相关信息进行管理。
参见图5，图5是本发明又一实施例提供的无人机充电方法的流程图，该方法应用于无人机，所述无人机包括第一广域通信模块、无人机子系统、第一局域通信模块和受电模块。如图5所示，本发明实施例提供的无人机充电方法包括以下步骤：
步骤501、在无人机满足充电条件时，通过第一广域通信模块向充电管理服务器发送充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述第一鉴权信息进行验证。
本发明实施例中，无人机满足充电条件可以是指无人机的当前电量低于预设电量阈值，或是无人机满足预设充电策略，其中，预设充电策略可以根据实际情况进行设置，例如，预设充电策略可以是无人机每连续飞行2个小时则进行充电等。
上述第一广域通信模块可以是移动通信模块，其中，移动通信模块可以包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等，上述第一鉴权信息可以是用于唯一识别无人机的标识，例如，在第一广域通信模块为移动通信模块时，第一鉴权信息可以是IMSI、IMEI等。
步骤502、在所述第一鉴权信息验证通过时，通过所述第一广域通信模块接收所述充电管理服务器发送的目标充电桩的位置信息。
本发明实施例中，充电管理服务器可以对第一鉴权信息进行验证，并在第一鉴权信息通过验证时向无人机发送目标充电桩的位置信息，目标充电桩用于为该无人机充电。
步骤503、根据所述目标充电桩的位置信息，通过无人机子系统控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围。
本发明实施例中，无人机子系统可以包括无人机飞控模块、定位模块等。上述目标充电桩的充电范围是指目标充电桩可以实现对无人机充电的覆盖区域，例如，若目标充电桩的充电模块采用电磁波无线充电方式为无人机充电，则目标充电桩的充电范围可以是目标充电桩的充电模块所发射的电磁波所覆盖的区域。
步骤504、通过第一局域通信模块向所述目标充电桩发送第二鉴权信息。
本发明实施例中，第一局域通信模块可以是蓝牙通信模块、WIFI通信模块等。上述第二鉴权信息可以是用于唯一识别上述第一局域通信模块的标识，例如，当第一局域通信模块为蓝牙模块时，上述第二鉴权信息可以是蓝牙模块的MAC地址。
具体的，可以在无人机进入所述目标充电桩的充电范围后，通过第一局域通信模块向目标充电桩发送第二鉴权信息，以基于上述第二鉴权信息对该无人机进行再次鉴权。可选的，目标充电桩可以将接收到的第二鉴权信息通过第二广域通信模块经由通信基站发送给充电管理服务器，以供充电管理服务器对第二鉴权信息进行验证，并可以在第二鉴权信息验证通过时，向目标充电桩发送充电启动指令，从而目标充电桩可以响应充电启动指令，启动充电模块。
步骤505、在所述第二鉴权信息验证通过时，对所述受电模块进行充电。
具体的，在所述第二鉴权信息验证通过时，无人机可以通过受电模块接收目标充电桩的充电模块发送的能量，进行充电。例如，受电模块可以接收充电模块发射的电磁波进行充电，受电模块也可以与充电模块形成磁共振以进行充电。
本发明实施例中，无人机在满足充电条件时通过第一广域通信模块向充电管理服务器发送充电请求，并由充电管理服务器分配目标充电桩进行充电，实现了无人机的自动充电，可以提高无人机的续航时间，此外，分别对无人机的第一鉴权信息和第二鉴权信息进行验证，并在鉴权信息验证通过时控制充电桩给无人机充电，从而可以提高无人机充电的安全性，并可以减少非法无人机降落充电桩充电，占用充电资源的情况出现。
可选的，对于上述步骤503，所述根据所述目标充电桩的位置信息，通过无人机子系统控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围，包括：根据所述目标充电桩的位置信息和所述无人机的位置信息获取导航数据；根据所述导航数据控制所述无人机到达所述目标充电桩所处位置；利用所述无人机的摄像头和距离探测器所采集的数据，控制所述无人机降落至所述目标充电桩。
本发明实施例中，上述导航数据可以全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)导航数据，其中，全球卫星导航系统可以是北斗卫星导航、全球定位系统、格洛纳斯卫星导航系统等，上述导航数据可以包括由无人机所处位置至目标充电桩所处位置的导航路线，具体的，全球卫星导航系统可以根据上述目标充电桩的位置信息和无人机的位置信息规划导航路线，并发送给无人机子系统，从而无人机子系统可以根据导航路线控制无人机到达所述目标充电桩所处位置，并可以利用无人机的摄像头采集图像信息以及距离探测器采集的距离信息，辅助无人机降落至目标充电桩上，可以保证无人机更为准确的降落在目标充电桩上。
可选的，所述第一局域通信模块为蓝牙通信模块。
可选的，为了在无人机电量充满后及时停止为无人机充电，减少能源的浪费，在上述步骤505之后，也即在所述第二鉴权信息验证通过时，对所述受电模块进行充电之后，所述方法还包括：在所述无人机的电量达到预设电量值时，通过所述第一广域通信模块向所述充电管理服务器发送充电完成请求。
本发明实施例中，无人机可以在检测到电量达到某一预设电量值时，向充电管理服务器发送充电完成请求，充电管理服务器可以在接收到充电完成请求后，向目标充电桩发送充电结束指令，从而充电桩可以基于充电结束指令关闭充电模块，停止为目标无人机充电，从而可以减少能源的浪费。可以理解的是，上述预设电量值可以根据实际情况进行合理设置，例如，预设电量值无人机的电池的最大电量值。
参见图6，图6是本发明又一实施例提供的无人机充电方法的流程图，该方法应用于充电桩，所述充电桩包括第二局域通信模块、第二广域通信模块和充电模块。如图6所示，本发明实施例提供的无人机充电方法包括以下步骤：
步骤601、通过第二局域通信模块接收无人机通过第一局域通信模块发送的鉴权信息。
本发明实施例中，第一局域通信模块和第二局域通信模块可以是蓝牙通信模块、WIFI通信模块等，上述鉴权信息可以是用于唯一识别上述第一局域通信模块的标识，例如，当第一局域通信模块为蓝牙模块时，上述鉴权信息可以是蓝牙模块的MAC地址。
步骤602、通过第二广域通信模块向充电管理服务器发送所述鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述鉴权信息进行验证。
本发明实施例中，上述第二广域通信模块可以是移动通信模块，其中，移动通信模块可以包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
具体的，充电桩接收无人机发送的鉴权信息，并转发给充电管理服务器，从而充电管理服务器可以对鉴权信息进行验证，并可以再鉴权信息通过验证时，向充电桩发送充电启动指令。
步骤603、在所述鉴权信息验证通过时，通过所述第二广域通信模块接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令。
步骤604、响应于所述充电启动指令，启动所述充电模块，以对所述无人机进行充电。
本发明实施例中，充电桩可以响应于上述充电启动指令，启动充电模块，以对无人机充电。例如，当充电模块为电磁波充电模块时，则充电模块开始向无人机的受电模块发送电磁波，当充电模块为磁共振充电模块时，则充电模块接入充电桩的电源模块后产生磁共振信号，并发送给无人机的受电模块。
本发明实施例通过自动控制充电桩给无人机充电，可以提高无人机的续航时间。此外，通过充电管理服务器对无人机的鉴权信息进行验证，并在鉴权信息验证通过时控制充电桩给无人机充电，从而可以提高无人机充电的安全性，并可以减少非法无人机降落充电桩充电，占用充电资源的情况出现。
可选的，为了提高无人机充电的安全性，所述充电桩还包括固定模块，用于固定所述无人机；
所述通过所述第二广域通信模块接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令之后，所述方法还包括：响应于所述充电启动指令，启动所述固定模块，以固定所述无人机。
本发明实施例中，固定模块可以是设于充电桩上表面的机械爪或是设于充电桩上表面且与无人机的起落架相适配的凹槽等，本发明实施例对此不做限定。
具体的，本发明实施例通过固定模块，可以在无人机充电过程中固定无人机，以降低无人机充电过程受外界风力等因素影响，提高了无人机充电的安全性。
可选的，所述响应于所述充电启动指令，启动所述固定模块，以固定所述无人机之后，所述方法还包括：若接收到所述充电管理服务器发送的充电结束指令，则关闭所述固定模块，以释放所述无人机。
本发明实施例中，充电桩在接收到充电结束指令时，关闭充电模块和固定模块，从而可以停止对无人机充电，并释放无人机，使得无人机可以起飞。
参见图7，图7是本发明又一实施例提供的无人机充电方法的流程图，如图7所示，本发明实施例提供的无人机充电方法包括如下步骤：
步骤701、无人机A检测到无人机A的电量低于阈值。
本发明实施例中，该阈值可以根据实际情况进行合理设置，例如，无人机电池的最大电量值的15％。具体的，在检测到无人机A的电量低于阈值时，执行步骤702。
步骤702、无人机A通过第一广域通信模块向充电管理服务器发送携带有第一验证信息的充电请求。
本发明实施例中，第一广域通信模块可以是移动通信模块，第一验证信息可以是用于唯一识别无人机A的标识，例如，在第一广域通信模块为移动通信模块时，第一鉴权信息可以是第一广域通信模块的IMSI、IMEI等。
可选的，上述充电请求还可以包括无人机A的位置信息、电量信息等。
步骤703、充电管理服务器接收充电请求，并对第一验证信息进行验证。
本发明实施中，在第一验证信息验证通过时，执行步骤704，否则可以结束流程。
步骤704、若第一验证信息验证通过，则充电管理服务器根据无人机A的信息、无人机A周边充电桩的状态信息和申请充电的其他无人机的信息确定充电桩A。
本发明实施例中，无人机A周边充电桩可以是无人机A所处位置预设距离范围内的充电桩，申请充电的其他无人机的信息可以是除无人机A之外向充电管理服务器发送充电请求的无人机的位置信息、电量信息等。
具体的，本发明实施例可以根据无人机A的位置信息、无人机A周边充电桩的状态信息和申请充电的其他无人机的信息确定一个最优的用于为无人机A充电的充电桩，例如，可以将与无人机A的距离最小且处于空闲状态的充电桩确定为充电桩A，便于实现快速对无人机A充电，在存在多个充电桩与同一充电桩的距离最近时，可以进一步结合多个无人机的电量信息分配充电桩，例如，将该充电桩分配给电量最少的无人机。
可选的，充电桩可以设置在通信基站上，无人机A的充电请求通过某一通过基站上报时会同时可以上报该通信基站的小区识别码(即Cell ID)，该通信基站通常是无人机A首选的充电桩位置。
步骤705、充电管理服务器向无人机A发送充电桩A的位置信息。
具体的，充电管理服务器可以经由通信基站向无人机A发送充电桩A的位置信息。
步骤706、无人机A获取导航数据，并根据导航数据到达充电桩A所处位置。
本发明实施例中，上述导航数据可以是GNSS导航数据，具体的，无人机A可以通过全球卫星导航系统获取由无人机A所处位置至充电桩A所处位置的导航数据，并可以根据该导航数据控制无人机A飞至充电桩A所处位置。
步骤707、无人机A利用摄像头和距离探测器，控制无人机A降落至充电桩A上。
具体的，本发明实施例可以利用无人机的摄像头采集图像信息以及距离探测器采集的距离信息，辅助无人机A降落至充电桩A上，以保证无人机更为准确的降落在充电桩A上。
步骤708、无人机A通过第一局域通信模块向充电桩A发送第二验证信息。
本发明实施例中，第一局域通信模块可以是蓝牙通信模块、WIFI通信模块等。上述第二鉴权信息可以是用于唯一识别上述第一局域通信模块的标识，例如，当第一局域通信模块为蓝牙模块时，上述第二鉴权信息可以是蓝牙模块的MAC地址。
步骤709、充电桩A通过第二广域通信模块向充电管理服务器发送第二验证信息。
本发明实施例中，第二广域通信模块可以是移动通信模块，其中，移动通信模块可以包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
步骤710、充电管理服务器对第二验证信息进行验证。
具体的，充电管理服务器经由通信基站接收到第二验证信息后，对第二验证信息进行验证，在第二验证信息验证通过时，执行步骤711，否则可以结束流程。
步骤711、在第二验证信息验证通过时，充电管理服务器向充电桩A发送充电启动指令。
具体的，充电管理服务器可以经由通信基站向充电桩A发送充电启动指令。
步骤712、充电桩A响应于充电启动指令，启动从充电模块和固定模块，对无人机A充电。
具体的，充电桩A的第二广域通信模块接收充电启动指令，可以控制充电模块和固定模块启动，固定无人机A的同时对其进行无线充电。
步骤713、无人机A检测无人机A的电量。
步骤714、在检测到充满电时，无人机A向充电管理服务器发送充电完成请求。
可选的，无人机充满电可以是指无人机的受电模块的电量达到最大电量值。在检测到充满电时，无人机A可以通过第一广域通信经由通信基站向充电管理服务器发送充电完成请求。
步骤715、充电管理服务器响应于充电完成请求，向充电桩A发送充电结束指令。
具体的，充电管理服务器接收上述充电完成请求，并响应于充电完成请求，经由通信基站向充电桩A发送充电结束指令。
步骤716、充电桩A响应于充电结束指令，关闭充电模块和固定模块，停止对无人机A充电，并释放无人机A。
具体的，充电桩A的第二广域通信模块接收上述充电接收指令，并响应于充电结束指令，关闭充电模块和固定模块，停止对无人机A充电，并释放无人机A，从而无人机A可以起飞，充电桩A可以等待其它无人机降落充电。
本发明实施例对请求充电的无人机执行了两次鉴权，其中第一次鉴权用于无人机相距充电桩较远的距离时对无人机进行鉴权，第二次鉴权用于无人机相距充电桩较近的距离时对无人机进行鉴权，通过执行两次鉴权可以解决非法无人机在合法无人机第一次鉴权通过后，强行降落在充电桩上非法占用充电资源。
综上，本发明实施例提供的无人机充电方法，不仅可以解决现有无人机滞空能力弱问题，使无人机可以具备较长时间的滞空能力，并与通信基站相结合，降低了无人机充电成本，此外，本发明实施例的无人机充电方法可以对无人机充电进行充电鉴权，提高了无人机充电管理能力，此外还可以在无人机充电过程中固定无人机，提高无人机充电安全性。
参见图8，图8是本发明实施例提供的充电管理服务器的结构图。如图8所示，充电管理服务器800包括：接收器801、处理器802和发送器803，其中：
接收器801，用于接收目标无人机通过第一广域通信模块发送的充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息；
处理器802，用于对所述第一鉴权信息进行验证；
发送器803，用于若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息，其中，所述目标充电桩用于为所述目标无人机充电；
所述接收器804，还用于接收所述目标充电桩通过第二广域通信模块发送的第二鉴权信息，其中，所述第二鉴权信息为所述目标无人机通过第一局域通信模块向所述目标充电桩发送的鉴权信息；
所述处理器802，还用于对所述第二鉴权信息进行验证；
所述发送器803，还用于若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送充电启动指令，以使所述目标充电桩根据所述充电启动指令对所述目标无人机进行充电。
可选的，所述充电请求还包括所述目标无人机的位置信息；
所述处理器802还用于：若所述第一鉴权信息验证通过，则根据所述目标无人机的位置信息和所述目标无人机预设距离范围内的充电桩的状态信息，确定用于为所述目标无人机充电的目标充电桩；
所述发送器803还用于：向所述目标无人机发送所述目标充电桩的位置信息。
可选的，所述接收器还用于：在所述若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送启动命令之后，接收所述目标无人机的广域通信模块发送的充电完成请求；
所述发送器还用于：向所述目标充电桩发送充电结束指令，以使所述目标充电桩根据所述充电结束指令，停止对所述目标无人机进行充电。
充电管理服务器800能够实现图4和图7的方法实施例中充电管理服务器执行的各个过程，并达到相同的效果为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例的充电管理服务器800，接收器801，用于接收目标无人机通过第一广域通信模块发送的充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息；处理器802，用于对所述第一鉴权信息进行验证；发送器803，用于若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息，其中，所述目标充电桩用于为所述目标无人机充电；所述接收器804，还用于接收所述目标充电桩通过第二广域通信模块发送的第二鉴权信息，其中，所述第二鉴权信息为所述目标无人机通过第一局域通信模块向所述目标充电桩发送的鉴权信息；所述处理器802，还用于对所述第二鉴权信息进行验证；所述发送器803，还用于若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送充电启动指令，以使所述目标充电桩根据所述充电启动指令对所述目标无人机进行充电。通过控制充电桩给无人机充电，可以提高无人机的续航时间，此外，通过分别对无人机的第一鉴权信息和第二鉴权信息进行验证，并在鉴权信息验证通过时控制充电桩给无人机充电，从而可以提高无人机充电的安全性，并可以减少非法无人机降落充电桩充电，占用充电资源的情况出现。
参见图9，图9是本发明实施例提供的无人机的结构图。如图8所示，无人机900包括：
第一广域通信模块901，用于在无人机满足充电条件时，向充电管理服务器发送充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述第一鉴权信息进行验证；
所述第一广域通信模块901，还用于在所述第一鉴权信息验证通过时，接收所述充电管理服务器发送的目标充电桩的位置信息；
无人机子系统902，用于根据所述目标充电桩的位置信息，控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围；
第一局域通信模块903，用于向所述目标充电桩发送第二鉴权信息；
受电模块904，用于在所述第二鉴权信息验证通过时进行充电。
可选的，所述无人机子系统902具体用于：
根据所述目标充电桩的位置信息和所述无人机的位置信息获取导航数据；
根据所述导航数据控制所述无人机到达所述目标充电桩所处位置；
利用所述无人机的摄像头和距离探测器所采集的数据，控制所述无人机降落至所述目标充电桩。
可选的，所述第一局域通信模块903为蓝牙通信模块。
可选的，所述第一广域通信模块901还用于：
在所述第二鉴权信息验证通过时，对所述无人机的受电模块进行充电之后，在所述无人机的电量达到预设电量值时，向所述充电管理服务器发送充电完成请求。
无人机900能够实现图5和图7的方法实施例中充电管理服务器执行的各个过程，并达到相同的效果为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例的无人机900，第一广域通信模块901，用于在无人机满足充电条件时，向充电管理服务器发送充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述第一鉴权信息进行验证；所述第一广域通信模块901，还用于在所述第一鉴权信息验证通过时，接收所述充电管理服务器发送的目标充电桩的位置信息；无人机子系统902，用于根据所述目标充电桩的位置信息，控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围；第一局域通信模块903，用于向所述目标充电桩发送第二鉴权信息；受电模块904，用于在所述第二鉴权信息验证通过时进行充电。在无人机在满足充电条件时通过第一广域通信模块向充电管理服务器发送充电请求，并由充电管理服务器分配目标充电桩进行充电，实现了无人机的自动充电，可以提高无人机的续航时间，此外，分别对无人机的第一鉴权信息和第二鉴权信息进行验证，并在鉴权信息验证通过时控制充电桩给无人机充电，从而可以提高无人机充电的安全性，并可以减少非法无人机降落充电桩充电，占用充电资源的情况出现。
参见图10，图10是本发明实施例提供的充电桩的结构图。如图10所示，充电桩1000包括：
第二局域通信模块1001，用于接收无人机通过第一局域通信模块发送的鉴权信息；
第二广域通信模块1002，用于向充电管理服务器发送所述鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述鉴权信息进行验证；
所述第二广域通信模块1002，还用于在所述鉴权信息验证通过时，接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令；
充电模块1003，用于响应于所述充电启动指令进行启动，以对所述无人机进行充电。
可选的，参见图11，所述充电桩1000还包括固定模块1004，用于固定所述无人机；
所述固定模块1004用于：所述接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令之后，响应于所述充电启动指令，固定所述无人机。
可选的，所述固定模块1004还用于：
所述响应于所述充电启动指令，固定所述无人机之后，若接收到所述充电管理服务器发送的充电结束指令，则释放所述无人机。
充电桩1000能够实现图6和图7的方法实施例中充电桩执行的各个过程，并达到相同的效果为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例的充电桩1000，第二局域通信模块1001，用于接收无人机通过第一局域通信模块发送的鉴权信息；第二广域通信模块1002，用于向充电管理服务器发送所述鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述鉴权信息进行验证；所述第二广域通信模块1002，还用于在所述鉴权信息验证通过时，接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令；充电模块1003，用于响应于所述充电启动指令进行启动，以对所述无人机进行充电。通过自动控制充电桩给无人机充电，可以提高无人机的续航时间。此外，通过充电管理服务器对无人机的鉴权信息进行验证，并在鉴权信息验证通过时控制充电桩给无人机充电，从而可以提高无人机充电的安全性，并可以减少非法无人机降落充电桩充电，占用充电资源的情况出现。
参见图12，图12是本发明又一实施例提供的充电管理服务器的结构图，如图12所示，充电管理服务器1200包括：处理器1201、存储器1202及存储在所述存储器1202上并可在所述处理器上运行的计算机程序，充电管理服务器1200中的各个组件通过总线接口1203耦合在一起，所述计算机程序被所述处理器1201执行时实现如下步骤：
接收目标无人机通过第一广域通信模块发送的充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息；
对所述第一鉴权信息进行验证；
若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息，其中，所述目标充电桩用于为所述目标无人机充电；
接收所述目标充电桩通过第二广域通信模块发送的第二鉴权信息，其中，所述第二鉴权信息为所述目标无人机通过第一局域通信模块向所述目标充电桩发送的鉴权信息；
对所述第二鉴权信息进行验证；
若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送充电启动指令，以使所述目标充电桩根据所述充电启动指令对所述目标无人机进行充电。
可选的，所述充电请求还包括所述目标无人机的位置信息；
所述若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息，包括：
若所述第一鉴权信息验证通过，则根据所述目标无人机的位置信息和所述目标无人机预设距离范围内的充电桩的状态信息，确定用于为所述目标无人机充电的目标充电桩；
向所述目标无人机发送所述目标充电桩的位置信息。
可选的，所述若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送启动命令之后，所述方法还包括：
接收所述目标无人机的广域通信模块发送的充电完成请求；
向所述目标充电桩发送充电结束指令，以使所述目标充电桩根据所述充电结束指令，停止对所述目标无人机进行充电。
参见图13，图13是本发明又一实施例提供的无人机的结构图，如图13所示，无人机1300包括：处理器1301、存储器1302及存储在所述存储器1302上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述无人机1300还包括第一广域通信模块1304、无人机子系统1305、第一局域通信模块1306和受电模块1307，无人机1300中的各个组件通过总线接口1303耦合在一起，所述计算机程序被所述处理器1301执行时实现如下步骤：
在无人机满足充电条件时，通过所述第一广域通信模块向充电管理服务器发送充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述第一鉴权信息进行验证；
在所述第一鉴权信息验证通过时，通过所述第一广域通信模块接收所述充电管理服务器发送的目标充电桩的位置信息；
根据所述目标充电桩的位置信息，通过所述无人机子系统控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围；
通过所述第一局域通信模块向所述目标充电桩发送第二鉴权信息；
在所述第二鉴权信息验证通过时，对所述受电模块进行充电。
可选的，所述根据所述目标充电桩的位置信息，通过无人机子系统控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围，包括：
根据所述目标充电桩的位置信息和所述无人机的位置信息获取导航数据；
根据所述导航数据控制所述无人机到达所述目标充电桩所处位置；
利用所述无人机的摄像头和距离探测器所采集的数据，控制所述无人机降落至所述目标充电桩。
可选的，所述第一局域通信模块为蓝牙通信模块。
参见图14，图14是本发明又一实施例提供的充电桩的结构图，如图14所示，充电桩1400包括：处理器1401、存储器1402及存储在所述存储器1402上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述充电桩1400还包括第二局域通信模块1404、第二广域通信模块1405和充电模块1406，充电桩1400中的各个组件通过总线接口1403耦合在一起，所述计算机程序被所述处理器1401执行时实现如下步骤：
通过所述第二局域通信模块接收无人机通过第一局域通信模块发送的鉴权信息；
通过所述第二广域通信模块向充电管理服务器发送所述鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述鉴权信息进行验证；
在所述鉴权信息验证通过时，通过所述第二广域通信模块接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令；
响应于所述充电启动指令，启动所述充电模块，以对所述无人机进行充电。
可选的，所述充电桩还包括固定模块，用于固定所述无人机；
所述通过所述第二广域通信模块接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令之后，所述方法还包括：
响应于所述充电启动指令，启动所述固定模块，以固定所述无人机。
可选的，所述响应于所述充电启动指令，启动所述固定模块，以固定所述无人机之后，所述方法还包括：
若接收到所述充电管理服务器发送的充电结束指令，则关闭所述固定模块，以释放所述无人机。
参见图15，图15是本发明实施例提供的无人机充电系统的结构图，如图15所示，无人机充电系统1500包括：充电管理服务器1501、无人机1502、充电桩1503和通信基站1504，其中，充电管理服务器1501可以是本发明实施例提供的任意实施方式的充电管理服务器，无人机1502可以是本发明实施例提供的任意实施方式的无人机，充电桩1503可以是本发明实施例提供的任意实施方式的充电桩，此处不作赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无人机充电方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (23)

1.一种无人机充电方法，应用于充电管理服务器，其特征在于，包括：
接收目标无人机通过第一广域通信模块发送的充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息；
对所述第一鉴权信息进行验证；
若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息，所述目标充电桩用于为所述目标无人机充电，由目标无人机根据所述目标充电桩的位置信息，通过无人机子系统控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围；
接收所述目标充电桩通过第二广域通信模块发送的第二鉴权信息，其中，所述第二鉴权信息为所述目标无人机通过第一局域通信模块向所述目标充电桩发送的鉴权信息；
对所述第二鉴权信息进行验证；
由目标充电桩在所述第二鉴权信息验证通过之后，启动固定模块，以固定所述目标无人机；
若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送充电启动指令，以使所述目标充电桩根据所述充电启动指令对所述目标无人机进行充电，其中，由充电模块对受电模块进行无线充电；
以及，由目标充电桩在接收到所述充电管理服务器发送的充电结束指令之后，则关闭所述固定模块，以释放所述目标无人机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电请求还包括所述目标无人机的位置信息；
所述若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息，包括：
若所述第一鉴权信息验证通过，则根据所述目标无人机的位置信息和所述目标无人机预设距离范围内的充电桩的状态信息，确定用于为所述目标无人机充电的目标充电桩；
向所述目标无人机发送所述目标充电桩的位置信息。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送启动命令之后，所述方法还包括：
接收所述目标无人机的广域通信模块发送的充电完成请求；
向所述目标充电桩发送充电结束指令，以使所述目标充电桩根据所述充电结束指令，停止对所述目标无人机进行充电。
4.一种无人机充电方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括第一广域通信模块、无人机子系统、第一局域通信模块和受电模块，所述方法包括：
在无人机满足充电条件时，通过所述第一广域通信模块向充电管理服务器发送充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述第一鉴权信息进行验证；
在所述第一鉴权信息验证通过时，通过所述第一广域通信模块接收所述充电管理服务器发送的目标充电桩的位置信息；
根据所述目标充电桩的位置信息，通过所述无人机子系统控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围；
通过所述第一局域通信模块向所述目标充电桩发送第二鉴权信息，再由所述目标充电桩通过第二广域通信模块发送第二鉴权信息到充电管理服务器，由充电管理服务器验证所述第二鉴权信息通过后，向所述目标充电桩发送充电启动指令，以使所述目标充电桩根据所述充电启动指令，对所述目标无人机的受电模块进行充电；
其中，由目标充电桩在所述第二鉴权信息验证通过之后，启动固定模块，以固定所述目标无人机；由目标充电桩的充电模块对受电模块进行无线充电；
以及，由目标充电桩在接收到所述充电管理服务器发送的充电结束指令之后，则关闭所述固定模块，以释放所述目标无人机。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标充电桩的位置信息，通过无人机子系统控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围，包括：
根据所述目标充电桩的位置信息和所述无人机的位置信息获取导航数据；
根据所述导航数据控制所述无人机到达所述目标充电桩所处位置；
利用所述无人机的摄像头和距离探测器所采集的数据，控制所述无人机降落至所述目标充电桩。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一局域通信模块为蓝牙通信模块。
7.根据权利要求4至权利要求6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第二鉴权信息验证通过时，对所述受电模块进行充电之后，所述方法还包括：
在所述无人机的电量达到预设电量值时，通过所述第一广域通信模块向所述充电管理服务器发送充电完成请求。
8.一种无人机充电方法，应用于充电桩，其特征在于，所述充电桩包括第二局域通信模块、第二广域通信模块、充电模块和固定模块，所述方法包括：
在充电管理服务器对第一鉴权信息进行验证且通过之后，由充电管理服务器向目标无人机发送目标充电桩的位置信息，所述目标充电桩用于为所述目标无人机充电，由目标无人机根据所述目标充电桩的位置信息，通过无人机子系统控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围；其中，由充电管理服务器接收目标无人机通过第一广域通信模块发送的充电请求，所述充电请求中携带有第一鉴权信息；
通过所述第二局域通信模块接收无人机通过第一局域通信模块发送的鉴权信息；
通过所述第二广域通信模块向充电管理服务器发送所述鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述鉴权信息进行验证；
在所述鉴权信息验证通过时，通过所述第二广域通信模块接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令；
响应于所述充电启动指令，启动所述固定模块，以固定所述目标无人机；其中，固定模块，用于固定所述目标无人机；
响应于所述充电启动指令，启动所述充电模块，以对所述无人机进行充电，其中，由充电模块对受电模块进行无线充电；
若接收到所述充电管理服务器发送的充电结束指令，则关闭所述固定模块，以释放所述目标无人机。
9.一种充电管理服务器，其特征在于，包括：
接收器，用于接收目标无人机通过第一广域通信模块发送的充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息；
处理器，用于对所述第一鉴权信息进行验证；
发送器，用于若所述第一鉴权信息验证通过，则向所述目标无人机发送目标充电桩的位置信息，所述目标充电桩用于为所述目标无人机充电，由目标无人机根据所述目标充电桩的位置信息，通过无人机子系统控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围；
所述接收器，还用于接收所述目标充电桩通过第二广域通信模块发送的第二鉴权信息，其中，所述第二鉴权信息为所述目标无人机通过第一局域通信模块向所述目标充电桩发送的鉴权信息；
所述处理器，还用于对所述第二鉴权信息进行验证；由目标充电桩在所述第二鉴权信息验证通过之后，启动固定模块，以固定所述目标无人机；
所述发送器，还用于若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送充电启动指令，以使所述目标充电桩根据所述充电启动指令对所述目标无人机进行充电，其中，由充电模块对受电模块进行无线充电；
以及，由目标充电桩在接收到所述充电管理服务器发送的充电结束指令之后，则关闭所述固定模块，以释放所述目标无人机。
10.根据权利要求9所述的充电管理服务器，其特征在于，所述充电请求还包括所述目标无人机的位置信息；
所述处理器还用于：若所述第一鉴权信息验证通过，则根据所述目标无人机的位置信息和所述目标无人机预设距离范围内的充电桩的状态信息，确定用于为所述目标无人机充电的目标充电桩；
所述发送器还用于：向所述目标无人机发送所述目标充电桩的位置信息。
11.根据权利要求9或权利要求10所述的充电管理服务器，其特征在于，
所述接收器还用于：在所述若所述第二鉴权信息验证通过，则向所述目标充电桩发送启动命令之后，接收所述目标无人机的广域通信模块发送的充电完成请求；
所述发送器还用于：向所述目标充电桩发送充电结束指令，以使所述目标充电桩根据所述充电结束指令，停止对所述目标无人机进行充电。
12.一种无人机，其特征在于，包括：
第一广域通信模块，用于在无人机满足充电条件时，向充电管理服务器发送充电请求，其中，所述充电请求中携带有第一鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述第一鉴权信息进行验证；
所述第一广域通信模块，还用于在所述第一鉴权信息验证通过时，接收所述充电管理服务器发送的目标充电桩的位置信息；
无人机子系统，用于根据所述目标充电桩的位置信息，控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围；
第一局域通信模块，用于向所述目标充电桩发送第二鉴权信息；其中，再由所述目标充电桩通过第二广域通信模块发送第二鉴权信息到充电管理服务器，由充电管理服务器验证所述第二鉴权信息通过后，向所述目标充电桩发送充电启动指令，以使所述目标充电桩根据所述充电启动指令，对所述目标无人机的受电模块进行充电；
其中，由目标充电桩在所述第二鉴权信息验证通过之后，启动固定模块，以固定所述目标无人机；由目标充电桩的充电模块对受电模块进行无线充电；
受电模块，用于在所述第二鉴权信息验证通过时进行充电；
以及，由目标充电桩在接收到所述充电管理服务器发送的充电结束指令之后，则关闭所述固定模块，以释放所述目标无人机。
13.根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述无人机子系统具体用于：
根据所述目标充电桩的位置信息和所述无人机的位置信息获取导航数据；
根据所述导航数据控制所述无人机到达所述目标充电桩所处位置；
利用所述无人机的摄像头和距离探测器所采集的数据，控制所述无人机降落至所述目标充电桩。
14.根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述第一局域通信模块为蓝牙通信模块。
15.根据权利要求12至权利要求14中任一项所述的无人机，其特征在于，所述第一广域通信模块还用于：
在所述第二鉴权信息验证通过时，对所述无人机的受电模块进行充电之后，在所述无人机的电量达到预设电量值时，向所述充电管理服务器发送充电完成请求。
16.一种充电桩，其特征在于，包括：
在充电管理服务器对第一鉴权信息进行验证且通过之后，由充电管理服务器向目标无人机发送目标充电桩的位置信息，所述目标充电桩用于为所述目标无人机充电，由目标无人机根据所述目标充电桩的位置信息，通过无人机子系统控制所述无人机进入所述目标充电桩的充电范围；其中，由充电管理服务器接收目标无人机通过第一广域通信模块发送的充电请求，所述充电请求中携带有第一鉴权信息；
第二局域通信模块，用于接收无人机通过第一局域通信模块发送的鉴权信息；
第二广域通信模块，用于向充电管理服务器发送所述鉴权信息，以供所述充电管理服务器对所述鉴权信息进行验证；
所述第二广域通信模块，还用于在所述鉴权信息验证通过时，接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令；响应于所述充电启动指令，启动固定模块，以固定所述目标无人机；其中，固定模块，用于固定所述目标无人机；
充电模块，用于响应于所述充电启动指令进行启动，以对所述无人机进行充电，其中，由充电模块对受电模块进行无线充电；
若接收到所述充电管理服务器发送的充电结束指令，则关闭所述固定模块，以释放所述目标无人机。
17.根据权利要求16所述的充电桩，其特征在于，所述充电桩还包括：
固定模块用于：所述接收所述充电管理服务器发送的充电启动指令之后，响应于所述充电启动指令，固定所述无人机。
18.根据权利要求17所述的充电桩，其特征在于，所述固定模块还用于：
所述响应于所述充电启动指令，固定所述无人机之后，若接收到所述充电管理服务器发送的充电结束指令，则释放所述无人机。
19.一种充电管理服务器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-权利要求3中任一项所述的无人机充电方法的步骤。
20.一种无人机，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求4-权利要求7中任一项所述的无人机充电方法的步骤。
21.一种充电桩，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求8中所述的无人机充电方法的步骤。
22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-权利要求3中任一项所述的无人机充电方法的步骤，或者实现如权利要求4-权利要求7中任一项所述的无人机充电方法的步骤，或者实现如权利要求8中所述的无人机充电方法的步骤。
23.一种无人机充电系统，其特征在于，包括权利要求9至权利要求11中任一项所述的充电管理服务器、权利要求12至权利要求15中任一项所述的无人机，权利要求16至权利要求18中任一项所述的充电桩和通信基站，或者包括权利要求19所述的充电管理服务器、权利要求20所述的无人机、权利要求21所述的充电桩和通信基站。
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