CN111645554B - 一种充电管理方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

一种充电管理方法、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种充电管理方法，该方法包括：获取第一供电设备的第一负载信息；其中，所述第一负载信息包括在所述第一供电设备处充电的第一无人机的目标数量；基于所述第一负载信息，确定第一供电设备的第一发射功率和目标参数；基于所述第一发射功率，发射所述目标参数；接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息；其中，所述接入请求是所述第二无人机检测到所述目标参数后发送的，所述反馈信息用于指示所述第二无人机的充电顺序；发送所述反馈信息至所述第二无人机。本申请实施例还提供了一种充电管理设备和计算机可读存储介质。

Description

一种充电管理方法、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及智能技术领域，尤其涉及一种充电管理方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着智能应用的迅速发展，无人机基于其自身优越的优点，在行业智能化过程中得到的广泛的研究与应用，例如在楼宇安防、电力线巡检和物流运输等行业中实现智能化起到了重要的作用。
然而，目前旋翼无人机的电池仅仅能支持15至20分钟的飞行时间，导致旋翼无人机飞行的距离很短，很难满足某些需要长距离飞行的应用场景。当然，在旋翼无人机上安装大容量电池是解决上述技术问题最直接的方案。但是大容量电池也就意味着增加了无人机的重量，重量增加造成消耗的能量越多，导致有效地增加的飞行距离有限。目前为解决上述技术问题，提出的比较热门的技术方案为无人机提供自动充电。
但是，在目前为无人机进行自动充电时，主要针对的是只有一台无人机的情景，并没有涉及到多台无人机同时使用同一无线充电站进行充电时，实现有效管理方案的问题。
申请内容
为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种充电管理方法、设备及计算机可读存储介质，解决了目前多台无人机同时使用同一无线充电站进行充电时，没有有效管理方案的问题，实现了多台无人机同时使用同一无线充电站时，对多台无人机进行有效管理，提高了多台无人机的充电效率。
本申请的技术方案是这样实现的：
第一方面，一种充电管理方法，所述方法应用于第一供电设备，所述方法包括：
获取第一供电设备的第一负载信息；其中，所述第一负载信息包括在所述第一供电设备处充电的第一无人机的目标数量；
基于所述第一负载信息，确定所述第一供电设备的第一发射功率和目标参数；
基于所述第一发射功率，发射所述目标参数；
接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息；其中，所述接入请求是所述第二无人机检测到所述目标参数后发送的，所述反馈信息用于指示所述第二无人机的充电顺序；
发送所述反馈信息至所述第二无人机。
可选的，所述目标参数至少包括以下参数：所述当前供电状态、所述目标数量个第一无人机充电至预设状态时所需的目标时长和所述第一负载信息。
可选的，所述接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息，包括：
接收所述接入请求，检测所述当前供电状态；
若检测到所述当前供电状态为非充电状态，确定所述第二无人机的充电顺序为第一；
基于所述充电顺序，生成所述反馈信息。
可选的，所述接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息，还包括：
接收所述接入请求，检测所述当前供电状态；
若所述当前供电状态为充电状态，获取所述第二无人机到达所述第一供电设备处的第一到达时间；
获取所述第一无人机的第二到达时间；
基于所述第一到达时间和所述第二到达时间，确定所述第二无人机的充电顺序；
基于所述充电顺序，生成所述反馈信息。
可选的，所述发送所述反馈信息至所述第二无人机之后，所述方法还包括：
若当前充电顺序为所述充电顺序，且所述第二无人机与所述第一供电设备连接，确定预设充电时长；
为所述第二无人机提供所述预设充电时长的电能。
可选的，所述接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息，还包括：
接收所述接入请求，检测所述当前供电状态；
若所述当前供电状态为充电状态，获取所述第二无人机的第一剩余电量；其中，所述接入请求包括所述第一剩余电量；
获取所述第一无人机对应的第二剩余电量；
基于所述第二剩余电量和所述第一剩余电量，确定所述第二无人机的充电顺序；
基于所述充电顺序，生成所述反馈信息。
可选的，所述接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息，还包括：
接收所述接入请求，检测所述当前供电状态；
若所述当前供电状态为充电状态，确定第二供电设备；其中，所述第二供电设备为所述第二无人机进入所述第二供电设备的第二发射功率覆盖范围内，但未给所述第二无人机提供电能的供电设备；
获取所述第二无人机进入所述第二供电设备中每一供电设备的第二发射功率覆盖范围内时，所述第二无人机的第三剩余电量，得到第一剩余电量集合；
获取所述第一无人机对应的第二剩余电量集合，基于所述第一剩余电量集合和第一无人机对应的第二剩余电量集合，确定所述第二无人机的充电顺序；
基于所述充电顺序，生成所述反馈信息。
可选的，所述方法还包括：
若所述充电顺序大于预设顺序，获取第三供电设备的第二负载信息，或者接收中心控制节点发送的所述第二负载信息；其中，所述第三供电设备包括除所述第一供电设备外的至少一个供电设备，所述中心控制节点用于对所述第一供电设备和所述第三供电设备进行管理控制；
获取所述第二无人机的第一剩余电量；
基于所述第二负载信息和所述第一剩余电量，从所述第三供电设备中确定为所述第二无人机提供电能的目标设备；
获取所述目标设备的第一标识信息和所述第二无人机的第二标识信息；
发送包括所述第一标识信息的第一指示信息至所述第二无人机，发送包括所述第二标识信息的第二指示信息至所述目标设备；其中，所述第一指示信息用于指示所述第二无人机将在所述目标设备处充电，所述第二指示信息用于指示所述目标设备为所述第二无人机提供电能。
第二方面，一种充电管理方法，所述方法应用于第二无人机，所述方法包括：
若检测到第一供电设备发射的目标参数，基于所述目标参数，生成接入请求；其中，所述目标参数是所述第一供电设备基于所述第一供电设备的第一负载信息得到的；
发送所述接入请求至所述第一供电设备；
接收所述第一供电设备发送的反馈信息，基于所述反馈信息确定所述第二无人机的充电顺序；其中，所述反馈信息是所述第一供电设备接收到所述接入请求后发送的。
可选的，所述若检测到所述第一供电设备发射的目标参数，基于所述目标参数，生成接入请求，包括：
若检测到所述第一供电设备发射的目标参数，获取所述第二无人机的第四剩余电量；
基于所述第四剩余电量和所述目标参数，生成所述接入请求。
第三方面，一种第一供电设备，所述第一供电设备包括：第一处理器、第一存储器和第一通信总线；其中：
所述第一通信总线，用于实现所述第一处理器和所述第一存储器之间的通信连接；
所述第一处理器，用于执行所述第一存储器中存储的充电管理程序，以实现以下步骤：
获取第一供电设备的第一负载信息；其中，所述第一负载信息包括在所述第一供电设备处获取电能的第一无人机的目标数量；
基于所述第一负载信息，确定所述第一供电设备的第一发射功率和目标参数；
基于所述第一发射功率，发射所述目标参数；
接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息；其中，所述接入请求是所述第二无人机检测到所述目标参数后发送的，所述反馈信息用于指示所述第二无人机的充电顺序；
发送反馈信息至所述第二无人机。
第四方面，一种第二无人机，所述第二无人机包括：第二处理器、第二存储器和第二通信总线；其中：
所述第二通信总线，用于实现所述第二处理器和所述第二存储器之间的通信连接；
所述第二处理器，用于执行所述第二存储器中存储的充电管理程序，以实现以下步骤：
若检测到第一供电设备发射的目标参数，基于所述目标参数，生成接入请求；其中，所述目标参数是所述第一供电设备基于所述第一供电设备的第一负载信息得到的；
发送所述接入请求至所述第一供电设备；
接收所述第一供电设备发送的反馈信息，基于所述反馈信息确定所述第二无人机的充电顺序；其中，所述反馈信息是所述第一供电设备接收到所述接入请求后发送的。
第五方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有充电管理程序，所述充电管理程序被处理器执行时实现上述任一项所述的充电管理方法的步骤。
本申请实施例提供了一种充电管理方法、设备及计算机可读存储介质，通第一供电设备获取第一供电设备的第一负载信息，基于第一负载信息，确定第一供电设备的第一发射功率和目标参数，基于第一发射功率，发射目标参数，若检测到第一供电设备发射的目标参数，第二无人机基于目标参数，生成接入请求，发送接入请求至第一供电设备，接收第二无人机发送的接入请求，基于第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息，发送反馈信息至第二无人机。这样，第一供电设备根据自身的第一负载信息，确定自身的第一发射功率和目标参数，并采用确定的第一发射功率发射目标参数，在第二无人机检测到目标参数后，第二无人机基于目标参数，生成用于在第一供电设备处充电的接入请求，并发送至第一供电设备，第一供电设备根据第二无人机发送的接入请求，生成反馈信息通知第二无人机的充电顺序，解决了目前多台无人机同时使用同一无线充电站进行充电时，没有有效管理方案的问题，实现了多台无人机同时使用同一无线充电站时，对多台无人机进行有效管理，提高了多台无人机的充电效率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种充电管理方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种充电管理方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的又一种充电管理方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种目标参数组成示意图；
图5为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图；
图7为本申请实施例提供的再一种充电管理方法的流程示意图；
图8为本申请另一实施例提供的一种充电管理方法的流程示意图；
图9为本申请另一实施例提供的另一种充电管理方法的流程示意图；
图10为本申请实施例提供的又一种应用场景示意图；
图11为本申请实施例提供的一种第一供电设备的结构示意图；
图12为本申请实施例提供的一种第二无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本申请的实施例提供一种充电管理方法，参照图1所示，方法应用于第一供电设备，该方法包括以下步骤：
步骤101、获取第一供电设备的第一负载信息。
其中，第一负载信息包括在第一供电设备处充电的第一无人机的目标数量。
在本申请实施例中，第一供电设备可以是为无人机进行充电的一个充电桩，但第一供电设备并不限于只给无人机充电。在一些应用场景中，第一供电设备可以一次可以为一个无人机进行充电，在一些应用场景中，第一供电设备也可以同时为多个无人机进行充电。第一负载信息中包括的目标数量指的是：当前正在第一供电设备处充电和在第一供电设备处等待充电的第一无人机的数量。目标数量可以为0，即当前在第一供电设备处没有无人机进行充电，也可以为包括1或1以上的整数。
步骤102、基于第一负载信息，确定第一供电设备的第一发射功率和目标参数。
在本申请实施例中，第一供电设备确定第一发射功率时，可以通过发射功率和负载信息的预设关系来确定与第一负载信息对应的第一发射功率。在一些应用场景中，发射功率和负载信息的预设关系可以是发射功率和负载信息对应的计算公式，或者还可以是不同负载信息对应不同发射功率的负载信息与发送功率关系列表。目标参数可以是基于第一负载信息生成的。
步骤103、基于第一发射功率，发射目标参数。
在本申请实施例中，第一供电设备根据确定的第一发射功率发射目标参数。第一供电设备采用不同的发射功率发射对应的目标参数。这样，由于不同的目标参数的覆盖范围不同，因此，第一供电设备根据第一供电设备的第一负载信息调整其发射目标参数的发射功率，可以调整在发射功率覆盖范围内的无人机的数量，从而实现对在第一供电设备处请求充电的无人机进行一定的管理。第一供电设备采用第一发射功率发射目标参数时，可以采用广播的形式发射。第一供电设备的第一发射功率除了广播形式外，还可以采用超声、红外线或者激光信号等方式的发射功率。
步骤104、接收第二无人机发送的接入请求，基于第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息。
其中，接入请求是第二无人机检测到目标参数后发送的，反馈信息用于指示第二无人机的充电顺序。
在本申请实施例中，第二无人机为进入到第一供电设备的第一发射功率覆盖范围内，且检测到第一供电设备发射的目标参数的无人机。第二无人机进入到第一供电设备的第一发射功率的覆盖范围内且检测到目标参数后，发送用于请求在第一供电设备处进行充电的接入请求；第一供电设备接收到第二无人机发送的接入请求后，基于第一供电设备当前的供电状态，生成用于指示第二无人机的充电顺序的反馈信息。
或者，在一些应用场景中，第一供电设备接收到接入请求后，可以根据接入请求中包括的紧急请求充电信息对应的优先级顺序，确定第二无人机的充电顺序。在一些应用场景中，第一供电设备接入到接入请求后，根据接入请求中第二无人机执行任务的优先级或者根据第二无人机标识信息对应的优先级，确定第二无人机的充电顺序。
步骤105、发送反馈信息至第二无人机。
在本申请实施例中，第一供电设备可以采用第一发射功率发射该反馈信息至第二无人机，其中，反馈信息中包括第二无人机的标识信息。在一些应用场景中，第一供电设备发送至第二无人机的反馈信息在第一供电设备的第一发射功率范围内的除第二无人机外的其他无人机也可以接收到，但由于反馈信息中还指定了第二无人机的表示信息，因此，其他无人机接收到该反馈信息后也不会进行任何响应。或者，第一供电设备与第二无人机之间可以根据约定对反馈信息进行相应处理，例如加密处理等，只有第二无人机才能打开该反馈信息。或者，该反馈信息时第一供电设备定向发送给第二无人机的。
本申请实施例提供的充电管理方法，通第一供电设备获取第一供电设备的第一负载信息，基于第一负载信息，确定第一供电设备的第一发射功率和目标参数，基于第一发射功率，发射目标参数，接收第二无人机发送的接入请求，基于第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息，发送反馈信息至第二无人机。这样，第一供电设备根据自身的第一负载信息，确定自身的第一发射功率和目标参数，并采用确定的第一发射功率发射目标参数，并接收第二无人机发送的用于在第一供电设备处充电的接入请求，然后根据第二无人机发送的接入请求，生成反馈信息通知第二无人机的充电顺序，解决了目前多台无人机同时使用同一无线充电站进行充电时，没有有效管理方案的问题，实现了多台无人机同时使用同一无线充电站时，对多台无人机进行有效管理，提高了多台无人机的充电效率。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种充电管理方法，参照图2所示，方法应用于第二无人机，该方法包括以下步骤：
步骤201、若检测到第一供电设备发射的目标参数，基于目标参数，生成接入请求。
其中，目标参数是第一供电设备基于第一供电设备的第一负载信息得到的。
在本申请实施例中，第二无人机检测到第一供电设备发射的目标参数后，对目标参数中的参数内容进行判断分析，确定第二无人机自身是否确定去第一供电设备处充电。若第二无人机确定去第一供电设备处充电，则生成接入请求。
步骤202、发送接入请求至第一供电设备。
在本申请实施例中，第二无人机发送接入请求的发送方式也可以是超声、红外线或者激光等通信方式，甚至还可以是广播、无线互联网通信方式等。
步骤203、接收第一供电设备发送的反馈信息，基于反馈信息确定第二无人机的充电顺序。
其中，反馈信息是第一供电设备接收到接入请求后发送的。
在本申请实施例中，第二无人机接收第一供电设备发送的反馈信息，从反馈信息中确定第二无人机在第一供电设备处充电的充电顺序。进一步的，反馈信息还可以进一步引导第二无人机精确的飞行到第一供电设备处。在一些应用场景中，第一供电设备还可以用于引导无人机精确定位，不限于采用反馈信息来实现。
本申请实施例提供的充电管理方法，若检测到第一供电设备发射的目标参数，第二无人机基于目标参数，生成接入请求，发送接入请求至第一供电设备，并接收第一供电设备发送的反馈信息，确定第一供电设备在第一供电设备处的充电顺序。这样，第二无人机检测到第一供电设备发送的目标参数后，第二无人机基于目标参数，生成用于在第一供电设备处充电的接入请求，并发送至第一供电设备，并接收第一供电设备发送的反馈信息，确定第二无人机的充电顺序，解决了目前多台无人机同时使用同一无线充电站进行充电时，没有有效管理方案的问题，实现了多台无人机同时使用同一无线充电站时，对多台无人机进行有效管理，提高了多台无人机的充电效率。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种充电管理方法，参照图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤301、第一供电设备获取第一供电设备的第一负载信息。
其中，第一负载信息包括在第一供电设备处充电的第一无人机的目标数量。
在本申请实施例中，第一供电设备统计当前第一供电设备处正在充电以及在第一供电设备处等待充电的第一无人机的目标数量，得到第一反馈信息。
步骤302、第一供电设备基于第一负载信息，确定第一供电设备的第一发射功率和目标参数。
其中，目标参数至少包括以下参数：当前供电状态、目标数量个第一无人机充电至预设状态时所需的目标时长和目标数量。
在本申请实施例中，第一负载信息中可以至少包括目标参数。其中，目标数量个第一无人机充电至预设状态时所需的目标时长可以指：目标数量个第一无人机全部充电至预设状态时所需的总时长，也可以是目标数量个第一无人机中当前正在充电的无人机充电至预设状态所需的时长。预设状态可以是指无人机充满电即无人机电量存储单元可存储电量的最大值，或者还可以是第一供电设备为当前第一无人机充电的预设充电时长或者预设充电电量等。
第一供电设备从负载信息与发送功率关系列表中确定与第一负载信息对应的第一发射功率，并从第一负载信息中确定当前充电状态、当前正在充电的无人机充电至无人机电量存储单元可存储电量的最大值时所需的目标时长和目标数量，得到目标参数。其中，在目标参数中，当前充电状态可以用无人机与充电设备之间约定好的标识信息进行表示，例如采用0表示当前没有无人机在第一供电设备处充电，1表示当前有无人机在第一供电设备处充电。需说明的是，当前没有无人机在第一供电设备处充电时，当前正在充电的无人机充电至无人机电量存储单元可存储电量的最大值时所需的目标时长可以记为0。示例性的，目标参数的表示形式可以如图4所示，依次为：是否充电状态、当前正在充电的无人机还需充电的目标时长和等待次序，具体为：(1，300秒(s)，4)，即第一供电设备当前为充电状态，当前正在充电的无人机还需充电时长即目标时长为300s，当前有4台无人机在等待充电。需说明的是，等待次数中可以包括当前正在充电的无人机，也可以不包括当前正在充电的无人机，具体可以根据实际情况来确定。
步骤303、第一供电设备基于第一发射功率，发射目标参数。
在本申请实施例中，如图5所示，第一供电设备B在确定第一发射功率之前，以第三发射功率发射第三发射功率对应的目标参数，此时，飞入第三发射功率覆盖范围内的无人机包括A1、A2和A3，第一供电设备确定第一发射功率后，并以第一发射功率发射目标参数时，假设第一发射功率小于第三发射功率，即第一发射功率的覆盖范围较小，对应参照图6所示，在功率降低后，第一供电设备对应的第一发射功率覆盖范围内的无人机只包括A3。这样，第一供电设备可以根根据自身不同时刻不同的负载信息，有效调节第一供电设备处的负载。
步骤304、若检测到第一供电设备发射的目标参数，第二无人机获取第二无人机的第四剩余电量。
在本申请实施例中，第二无人机检测到第一供电设备发送的目标参数后，获取第二无人机的电量存储单元当前的剩余电量，得到第四剩余电量。
步骤305、第二无人机基于第四剩余电量和目标参数，生成接入请求。
在本申请实施例中，第二无人机基于剩余电量与工作时长之间的算法，确定第四剩余电量还可支持第二无人机飞行的工作时长；将工作时长与目标参数中包括的目标时长进行比较；若工作时长大于目标时长，可以生成接入请求；若工作时长小于或等于目标时长，且第二无人机工作时长内，没有第二无人机可飞行至的其他供电设备时，生成接入请求，该接入请求中可包括紧急请求充电信息；若工作时长小于或等于目标时长，且除第一供电设备外，还有在第二无人机工作时长内可以飞行至的其他供电设备时，不生成接入请求。
示例性的，如第二无人机当前剩余电量仅能支持第二无人机飞行250s，则第二无人机需要放弃第一供电设备，而去其他其能飞行至的供电设备处充电，或者若第二无人机执行的任务的紧急程度较高，第二无人机可以发送紧急信息至第一供电设备，以提高第二无人机的充电优先级。
需说明的是，在本申请其他实施例中，第二无人机也可以不执行步骤304～305，对应的，第二无人机检测到第一供电设备发射的目标参数后，直接执行步骤306。
步骤306、第二无人机发送接入请求至第一供电设备。
步骤307、第一供电设备接收接入请求，检测当前供电状态。
在本申请实施例中，当前供电状态是指第一供电设备当前充电与否，第一供电设备可以检测第一供电设备的电源输出端口是否有设备接入来实现判断，或者根据电源输出端口是否输出电能来实现判断。第一供电设备接收到接入请求后，响应接入请求，检测当前供电状态。
步骤308、若检测到当前供电状态为非充电状态，第一供电设备确定第二无人机的充电顺序为第一。
在本申请实施例中，若检测到第一供电设备处当前没有无人机充电或其他设备充电，确定第一供电设备当前供电状态为非充电状态，此时，只有第二无人机请求在第一供电设备处充电，因此，可以确定第二无人机的充电顺序为第一。第一供电设备可以生成充电顺序列表来记录对应的无人机请求充电的充电顺序。
步骤309、第一供电设备基于充电顺序，生成反馈信息。
在本申请实施例中，第一供电设备基于确定的充电顺序，生成反馈信息。
步骤310、第一供电设备发送反馈信息至第二无人机。
步骤311、第二无人机接收第一供电设备发送的反馈信息，基于反馈信息确定第二无人机的充电顺序。
其中，反馈信息是第一供电设备接收到接入请求后发送的。
在本申请实施例中，第二无人机根据反馈信息确定自身在第一供电设备处充电的充电顺序，并可以根据反馈信息实现飞行至第一供电设备处的精确定位。
需说明的是，在第二无人机在第一供电设备处等待充电时直至充上电前，可以每隔预设时间周期，向第一供电设备发送第二无人机的剩余电量，以便第一供电设备根据第二无人机的剩余电量调节针对第二无人机的优先级。但在一些应用场景中，第二无人机确定在第一供电设备处充电，且知晓其充电顺序后，可以不再与第一供电设备进行通信，以便降低第二无人机的剩余电量的消耗。
进一步的，第一供电设备为每一等待充电的无人机按照充电顺序充电时，可以将每一等待充电的无人机充电至每一等待充电的无人机的电量存储单元的最大值，也可以给每一等待充电的无人机提供预设充电时长的电能。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供的充电管理方法，若检测到第一供电设备发射的目标参数，第二无人机基于目标参数，生成接入请求，发送接入请求至第一供电设备，并接收第一供电设备发送的反馈信息，确定第一供电设备在第一供电设备处的充电顺序。这样，第二无人机检测到第一供电设备发送的目标参数后，第二无人机基于目标参数，生成用于在第一供电设备处充电的接入请求，并发送至第一供电设备，并接收第一供电设备发送的反馈信息，确定第二无人机的充电顺序，解决了目前多台无人机同时使用同一无线充电站进行充电时，没有有效管理方案的问题，实现了多台无人机同时使用同一无线充电站时，对多台无人机进行有效管理，提高了多台无人机的充电效率。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种充电管理方法，参照图7所示，该方法包括以下步骤：
步骤401、第一供电设备获取第一供电设备的第一负载信息。
其中，第一负载信息包括在第一供电设备处充电的第一无人机的目标数量。
步骤402、第一供电设备基于第一负载信息，确定第一供电设备的第一发射功率和目标参数。
其中，目标参数至少包括以下参数：当前供电状态、目标数量个第一无人机充电至预设状态时所需的目标时长和目标数量。
步骤403、第一供电设备基于第一发射功率，发射目标参数。
步骤404、若检测到第一供电设备发射的目标参数，第二无人机获取第二无人机的第四剩余电量。
步骤405、第二无人机基于第四剩余电量和目标参数，生成接入请求。
步骤406、第二无人机发送接入请求至第一供电设备。
步骤407、第一供电设备接收接入请求，检测当前供电状态。
步骤408、若当前供电状态为充电状态，第一供电设备获取第二无人机到达第一供电设备处的第一到达时间。
在本申请实施例中，若当前供电状态为非充电状态，且同时有多个第二无人机发送接入请求时，可以根据多个第二无人机到达第一供电设备处的到达先后顺序对多个第二无人机进行排序。第一供电设备可以记录每一达到第一供电设备处的无人机的到达时间。
步骤409、第一供电设备获取第一无人机的第二到达时间。
步骤410、第一供电设备基于第一到达时间和第二到达时间，确定第二无人机的充电顺序。
在本申请实施例中，第一供电设备根据无人机到达第一供电设备处的到达时间的先后顺序，来确定对应的充电顺序。
步骤411、第一供电设备基于充电顺序，生成反馈信息。
步骤412、第一供电设备发送反馈信息至第二无人机。
步骤413、第二无人机接收第一供电设备发送的反馈信息，基于反馈信息确定第二无人机的充电顺序。
其中，反馈信息是第一供电设备接收到接入请求后发送的。
在本申请实施例中，第一供电设备执行完步骤413之后，按照充电顺序依次为每一等待充电的无人机进行充电，充电规则为：将为每一无人机的电量存储单元提供电量存储单元可存储电量的最大值。但在一些应用场景中，无人机可以受到用户的控制，在无人机充电至一定电量，但未充电至可存储电量的最大值时，若无人机收到结束用户发送充电指令时，第一供电设备可以结束为无人机充电。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供的充电管理方法，若检测到第一供电设备发射的目标参数，第二无人机基于目标参数，生成接入请求，发送接入请求至第一供电设备，并接收第一供电设备发送的反馈信息，确定第一供电设备在第一供电设备处的充电顺序。这样，第二无人机检测到第一供电设备发送的目标参数后，第二无人机基于目标参数，生成用于在第一供电设备处充电的接入请求，并发送至第一供电设备，并接收第一供电设备发送的反馈信息，确定第二无人机的充电顺序，解决了目前多台无人机同时使用同一无线充电站进行充电时，没有有效管理方案的问题，实现了多台无人机同时使用同一无线充电站时，对多台无人机进行有效管理，提高了多台无人机的充电效率。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种充电管理方法，参照图8所示，该方法包括以下步骤：
步骤501、第一供电设备获取第一供电设备的第一负载信息。
其中，第一负载信息包括在第一供电设备处充电的第一无人机的目标数量。
步骤502、第一供电设备基于第一负载信息，确定第一供电设备的第一发射功率和目标参数。
其中，目标参数至少包括以下参数：当前供电状态、目标数量个第一无人机充电至预设状态时所需的目标时长和目标数量。
步骤503、第一供电设备基于第一发射功率，发射目标参数。
步骤504、若检测到第一供电设备发射的目标参数，第二无人机获取第二无人机的第四剩余电量。
步骤505、第二无人机基于第四剩余电量和目标参数，生成接入请求。
步骤506、第二无人机发送接入请求至第一供电设备。
步骤507、第一供电设备接收接入请求，检测当前供电状态。
步骤508、若当前供电状态为充电状态，第一供电设备获取第二无人机的第一剩余电量。
其中，接入请求包括第一剩余电量。
在本申请实施例中，第一剩余电量为是第二无人机发送接入请求时，第二无人机的剩余电量，对应的，第一供电设备接收到接入请求后，可以将接入请求中包括的第一剩余电量存储至第一供电设备的存储单元中，对应的，此时为第一供电设备从自身的存储单元中获取第二无人机的第一剩余电量的。
步骤509、第一供电设备获取第一无人机对应的第二剩余电量。
在本申请实施例中，第一供电设备获取的第一无人机对应的第二剩余电量，可以是第一供电设备在接收到第二无人机发送的接入请求时，第一无人机在第一供电设备接收到第二无人机发送的接入请求时刻发送至第一供电设备处的第一无人机对应的剩余电量。
步骤510、第一供电设备基于第二剩余电量和第一剩余电量，确定第二无人机的充电顺序。
在本申请实施例中，第一供电设备基于当前等待的第一无人机和第二无人机的剩余电量，对第一无人机和第二无人机的充电顺序进行排序，确定第二无人机的充电顺序；或者可以根据每一无人机的剩余电量可支持对应的无人机工作的工作时长来对第一无人机和第二无人机的充电顺序进行排序，从而确定第二无人机的充电顺序。需说明的是，第一供电设备基于第一无人机和第二无人机的剩余电量进行排序后，若第一无人机中的无人机的充电排序顺序发生改变，第一供电设备将改变后的充电顺序发送给第一无人机中的该无人机。这样，额可以保证本次充电服务的公平性。
示例性的，假设无人机1正在充电站S1处充电，无人机2和无人机3在等待充电，假设无人机2的剩余电量支持工作时长为300s，无人机3的剩余电量支持工作时长为500s，由于无人机2的剩余电量支持工作时长小于无人机3的剩余电量支持工作时长，所以无人机2具有优先充电权。
步骤511、第一供电设备基于充电顺序，生成反馈信息。
步骤512、第一供电设备发送反馈信息至第二无人机。
步骤513、第二无人机接收第一供电设备发送的反馈信息，基于反馈信息确定第二无人机的充电顺序。
其中，反馈信息是第一供电设备接收到接入请求后发送的。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供的充电管理方法，若检测到第一供电设备发射的目标参数，第二无人机基于目标参数，生成接入请求，发送接入请求至第一供电设备，并接收第一供电设备发送的反馈信息，确定第一供电设备在第一供电设备处的充电顺序。这样，第二无人机检测到第一供电设备发送的目标参数后，第二无人机基于目标参数，生成用于在第一供电设备处充电的接入请求，并发送至第一供电设备，并接收第一供电设备发送的反馈信息，确定第二无人机的充电顺序，解决了目前多台无人机同时使用同一无线充电站进行充电时，没有有效管理方案的问题，实现了多台无人机同时使用同一无线充电站时，对多台无人机进行有效管理，提高了多台无人机的充电效率。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种充电管理方法，参照图9所示，该方法包括以下步骤：
步骤601、第一供电设备获取第一供电设备的第一负载信息。
其中，第一负载信息包括在第一供电设备处充电的第一无人机的目标数量。
步骤602、第一供电设备基于第一负载信息，确定第一供电设备的第一发射功率和目标参数。
其中，目标参数至少包括以下参数：当前供电状态、目标数量个第一无人机充电至预设状态时所需的目标时长和目标数量。
步骤603、第一供电设备基于第一发射功率，发射目标参数。
步骤604、若检测到第一供电设备发射的目标参数，第二无人机获取第二无人机的第四剩余电量。
步骤605、第二无人机基于第四剩余电量和目标参数，生成接入请求。
步骤606、第二无人机发送接入请求至第一供电设备。
步骤607、第一供电设备接收接入请求，检测当前供电状态。
步骤608、若当前供电状态为充电状态，第一供电设备确定第二供电设备。
其中，第二供电设备为第二无人机进入第二供电设备的第二发射功率覆盖范围内，但未给第二无人机提供电能的供电设备。
在本申请实施例中，第二供电设备的数量可以为0，也可以为1个或1个以上。其中，第一供电设备根据第二无人机发送的接入请求中包括的相关信息确定第二供电设备，例如可以接入请求中可以包括第二供电设备的标识信息。第二供电设备可以时第二无人机的剩余电量低于预设阈值后，才开始对经过的供电设备进行统计确定得到的。
步骤609、第一供电设备获取第二无人机进入第二供电设备中每一供电设备的第二发射功率覆盖范围内时，第二无人机的第三剩余电量，得到第一剩余电量集合。
在本申请实施例中，第二无人机经过第二供电设备中每一供电设备的第二发射功率覆盖范围内时，第二无人机的第三剩余电量可以包括在接入请求中，也可以是第一供电设备基于第二无人机的标识信息从第二供电设备中获取的。
示例性的，假设无人机1正在充电站S5充电，第一无人机当前只包括无人机2，第二无人机为无人机3，无人机3经过的第二供电设备包括S1、S2、S3和S4，对应的，第二无人机的第一剩余电量集合可以表示为((S1，500s)，(S2，200s)，(S3，200s)，(S4，300s))。需说明的是，第二无人机经过第二供电设备S1、S2、S3和S4时，不按照S1、S2、S3和S4的编号顺序来确定第二无人机的飞行航线。
步骤610、第一供电设备获取第一无人机对应的第二剩余电量集合，基于第一剩余电量集合和第一无人机对应的第二剩余电量集合，确定第二无人机的充电顺序。
在本申请实施例中，第一无人机对应的第二剩余电量集合为：第一无人机中的每一无人机进入对应的第二供电设备的第二发射功率覆盖范围内时，每一无人机对应的剩余电量子集构成的集合。需说明的时，第一无人机中的每一无人机对应的第二供电设备不一定与第二无人机对应的第二供电设备相同，即不同的无人机飞行的航线不一定相同，因此，所经过的充电设备也不一定全部相同。
第一供电设备基于第一剩余电量集合和第二剩余电量集合，计算第二无人机和第一无人机包括的每一无人机经过各自对应的第二供电设备对应的剩余电量的平均值，然后根据平均值来进行排序，从而确定得到第二无人机的充电顺序。
示例性的，假设第一无人机只包括无人机2时，对应的无人机2所经过的第二设备也包括S1、S2、S3和S4，对应的，第二无人机的第一剩余电量集合可以表示为((S1，300s)，(S2，500s)，(S3，600s)，(S4，450s))，由于无人机3的剩余电量平均值为(500+200+200+300)/4＝300，无人机2的剩余电量的平均值为(300+500+600+450)/4＝462.5，由于无人机3的平均剩余电量少，因此，无人机3的充电顺序为2，无人机2的充电顺序为3，其中，无人机1的充电顺序为1。在一些应用场景中，无人机1正在充电，因此也可以记为充电顺序为0，无人机3的充电顺序为1，无人机2的充电顺序为2。上述为两种不同的充电顺序表示方式。这样，通过根据历史剩余电量进行充电顺序确定，保证了历史服务的总体公平性。
步骤611、第一供电设备基于充电顺序，生成反馈信息。
步骤612、第一供电设备发送反馈信息至第二无人机。
步骤613、第二无人机接收第一供电设备发送的反馈信息，基于反馈信息确定第二无人机的充电顺序。
其中，反馈信息是第一供电设备接收到接入请求后发送的。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供的充电管理方法，若检测到第一供电设备发射的目标参数，第二无人机基于目标参数，生成接入请求，发送接入请求至第一供电设备，并接收第一供电设备发送的反馈信息，确定第一供电设备在第一供电设备处的充电顺序。这样，第二无人机检测到第一供电设备发送的目标参数后，第二无人机基于目标参数，生成用于在第一供电设备处充电的接入请求，并发送至第一供电设备，并接收第一供电设备发送的反馈信息，确定第二无人机的充电顺序，解决了目前多台无人机同时使用同一无线充电站进行充电时，没有有效管理方案的问题，实现了多台无人机同时使用同一无线充电站时，对多台无人机进行有效管理，提高了多台无人机的充电效率。
基于前述实施例，在本申请其他实施例中，第一供电设备执行步骤410、步骤510、或者步骤610之后，还可以选择执行步骤a11和步骤a13～a15，或者选择执行步骤a12～a15：
步骤a11、若充电顺序大于预设顺序，第一供电设备获取第三供电设备的第二负载信息。
其中，第三供电设备包括除第一供电设备外的至少一个供电设备。
在本申请实施例中，第一供电设备与第三供电设备之间可以相互通信，进行信息交互。这样，第一供电设备和第三供电设备之间可以相互交互充电负载信息等信息内容，从而实现第一供电设备和第三供电设备之间的负载均衡。
步骤a12、第一供电设备接收中心控制节点发送的第二负载信息。
其中，中心控制节点用于对第一供电设备和第三供电设备进行管理控制。
在本申请实施例中，第一供电设备和第三供电设备之间不可以进行信息交互，而是通过第三方即中心控制节点来实现第一供电设备和第三供电设备之间的充电负载信息等信息内容的交互，即通过中心控制节点来实现第一供电设备和第三供电设备之间的负载均衡。第一供电设备接收中心控制节点发送的第三供电设备的第二负载信息。
步骤a13、第一供电设备获取第二无人机的第一剩余电量。
在本申请实施例中，第二无人机的第一剩余电量是第二无人机通过接入请求发送的。
步骤a14、第一供电设备基于第二负载信息和第一剩余电量，从第三供电设备中确定为第二无人机提供电能的目标设备。
在本申请实施例中，第一供电设备从第二负载信息中确定负载最小且第二无人机的第一剩余电量能支持其飞行至的供电设备的标识信息，并根据该供电设备的标识信息从第三供电设备中确定目标设备。
步骤a14、第一供电设备获取目标设备的第一标识信息和第二无人机的第二标识信息。
步骤a15、第一供电设备发送包括第一标识信息的第一指示信息至第二无人机，发送包括第二标识信息的第二指示信息至目标设备。
其中，第一指示信息用于指示第二无人机将在目标设备处充电，第二指示信息用于指示目标设备为第二无人机提供电能。
示例性的，本申请实施例提供一种应用场景，如图10所示，包括：第一供电设备C1，在第一供电设备C1的第一发射功率覆盖范围内的无人机D1、D2、D3和D4，第三供电设备C2和C3。其中，D1、D2和D3为第一供电设备处对应的第一无人机，D4为第一供电设备处对应的第二无人机。这样：
步骤1、第一供电设备采用本申请上述任意方法对第一无人机D1、D2和D3和第二无人机D4进行充电排序后，确定第二无人机D4的充电顺序为4，即第二无人机D4第4个充电。
步骤2、假设预设顺序为3，则第二无人机D4的充电顺序4大于3，因此，第一供电设备C1获取第三供电设备C2和C3的第二负载信息为((C2，0)，(C3，0))。
步骤3、第一供电设备C1获取第二无人机D4的第一剩余电量。
步骤4、第一供电设备C1确定第二无人机D4的第一剩余电量可支持第二无人机D4飞行的飞行距离，由于第三供电设备C2的负载信息为1和C3对应的负载信息为0。
步骤5、第一供电设备C1确定第二无人机D4与第三供电设备C2之间的第一距离和第二无人机D4与第三供电设备C3之间的第二距离，判断飞行距离、第一距离与第二距离三者之间的大小关系，若第一距离小于飞行距离，飞行距离小于第二距离，则可以确定第三供电设备C2为目标设备。
其中，除通过距离大小来确定目标设备外，还可以通过时长来确定目标设备，即计算第二无人机D4的第一剩余电量可支持第二无人机D4的第一飞行时长、第二无人机D4飞行至第三供电设备C2的第二飞行时长和第二无人机D4飞行至第三供电设备C3的第三飞行时长，然后根据第一飞行时长、第二飞行时长和第三飞行时长来确定目标设备。
步骤6、第一供电设备C1将目标设备C2的标识信息发送至第二无人机D4，通知第二无人机D4飞行至目标设备C2处充电。同时，第一供电设备C1将第二无人机D4的标识信息发送至目标设备C2处，并通知目标设备C2为第二无人机D4提供电能。
需说明的是，步骤a12～a15也可以全部由中心控制节点来执行。
本申请实施例提供的充电管理方法，在第一供电设备处请求充电的第二无人机的排序顺序超过预设顺序后，第一供电设备将第二无人机进行分配至能够快速为第二无人机充电的目标设备，实现了多台无人机同时使用同一无线充电站时，该无线充电站对多台无人机的有效调度，降低了该无线充电站的负荷，提高了无人机的充电效率。
基于前述实施例，本申请实施例提供另外一种应用场景为第二无人机提供预设充电时长的电能的规则，对应的，第一供电设备执行步骤412、步骤512或者612之后，还可以执行步骤b11～b12：
步骤b11、若当前充电顺序为充电顺序，且第二无人机与第一供电设备连接，第一供电设备确定预设充电时长。
在本申请实施例中，预设充电时长可以是预先设置的为每一等待充电的无人机提供电能时对应的相同固定时长，例如为每一等待充电的无人机充电5分钟。预设充电时长也可以是针对不同的等待充电的无人机设定不同的可充电时长，例如可以是根据每一等待充电的无人机执行任务的等级来确定的，或者是根据每一等待无人机的任务优先级以及对应的剩余电量的情况来分配的。预设充电时长还可以是用户针对自己控制的无人机进行设定的充电时长。
第二无人机与第一供电设备连接指第二无人机与第一供电设备充电连接。
示例性的，当前轮到第二无人机充电时，第一供电设备确定给第二无人机充电的时长为15分钟。
步骤b12、第一供电设备为第二无人机提供预设充电时长的电能。
在本申请实施例中，第一供电设备为第二无人机充电15分钟。
这样，可以有效降低第一供电设备的负载率，提高第一供电设备的充电效率。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种第一供电设备，该第一供电设备可以应用于图1、3、7～9对应的实施例提供的充电管理方法中，参照图11所示，该第一供电设备7可以包括：第一处理器71、第一存储器72和第一通信总线73，其中：
第一通信总线73，用于实现第一处理器71和第一存储器72之间的通信连接；
第一处理器71，用于执行第一存储器72中存储的充电管理程序，以实现以下步骤：
获取第一供电设备的第一负载信息；其中，第一负载信息包括在第一供电设备处充电的第一无人机的目标数量；
基于第一负载信息，确定第一供电设备的第一发射功率和目标参数；
基于第一发射功率，发射目标参数；
接收第二无人机发送的接入请求，基于第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息；其中，接入请求是第二无人机检测到目标参数后发送的，反馈信息用于指示第二无人机的充电顺序；
发送反馈信息至第二无人机。
在本申请其他实施例中，目标参数至少包括以下参数：当前供电状态、目标数量个第一无人机充电至预设状态时所需的目标时长和目标数量。
在本申请其他实施例中，第一处理器执行步骤接收第二无人机发送的接入请求，基于第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息时，通过以下步骤来实现：
接收接入请求，检测当前供电状态；
若检测到当前供电状态为非充电状态，确定第二无人机的充电顺序为第一；
基于充电顺序，生成反馈信息。
在本申请其他实施例中，第一处理器执行步骤接收第二无人机发送的接入请求，基于第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息时，还可以通过以下步骤来实现：
接收接入请求，检测当前供电状态；
若当前供电状态为充电状态，获取第二无人机到达第一供电设备处的第一到达时间；
获取第一无人机的第二到达时间；
基于第一到达时间和第二到达时间，确定第二无人机的充电顺序；
基于充电顺序，生成反馈信息。
在本申请其他实施例中，第一处理器执行步骤发送反馈信息至第二无人机之后，还用于执行以下步骤：
若当前充电顺序为充电顺序，且第二无人机与第一供电设备连接，确定预设充电时长；
为第二无人机提供预设充电时长的电能。
在本申请其他实施例中，第一处理器执行步骤接收第二无人机发送的接入请求，基于第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息时，还可以通过以下步骤来实现：
接收接入请求，检测当前供电状态；
若当前供电状态为充电状态，获取第二无人机的第一剩余电量；其中，接入请求包括第一剩余电量；
获取第一无人机对应的第二剩余电量；
基于第二剩余电量和第一剩余电量，确定第二无人机的充电顺序；
基于充电顺序，生成反馈信息。
在本申请其他实施例中，第一处理器执行步骤接收第二无人机发送的接入请求，基于第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息时，还可以通过以下步骤来实现：
接收接入请求，检测当前供电状态；
若当前供电状态为充电状态，确定第二供电设备；其中，第二供电设备为第二无人机进入第二供电设备的第二发射功率覆盖范围内，但未给第二无人机提供电能的供电设备；
获取第二无人机进入第二供电设备中每一供电设备的第二发射功率覆盖范围内时，第二无人机的第三剩余电量，得到第一剩余电量集合；
获取第一无人机对应的第二剩余电量集合，基于第一剩余电量集合和第一无人机对应的第二剩余电量集合，确定第二无人机的充电顺序；
基于充电顺序，生成反馈信息。
在本申请其他实施例中，第一处理器还用于执行以下步骤：
若充电顺序大于预设顺序，获取第三供电设备的第二负载信息，或者接收中心控制节点发送的第二负载信息；其中，第三供电设备包括除第一供电设备外的至少一个供电设备，中心控制节点用于对第一供电设备和第三供电设备进行管理控制；
获取第二无人机的第一剩余电量；
基于第二负载信息和第一剩余电量，从第三供电设备中确定为第二无人机提供电能的目标设备；
获取目标设备的第一标识信息和第二无人机的第二标识信息；
发送包括第一标识信息的第一指示信息至第二无人机，发送包括第二标识信息的第二指示信息至目标设备；其中，第一指示信息用于指示第二无人机将在目标设备处充电，第二指示信息用于指示目标设备为第二无人机提供电能。
需要说明的是，本实施例中第一处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1、3、7～9对应的实施例提供的充电管理方法中的实现过程，此处不再赘述。
本申请实施例提供的第一供电设备，第一供电设备根据自身的第一负载信息，确定第一供电设备的第一发射功率和目标参数，并采用确定的第一发射功率发射目标参数，并接收第二无人机发送的用于在第一供电设备处充电的接入请求，然后根据第二无人机发送的接入请求，生成反馈信息通知第二无人机的充电顺序，解决了目前多台无人机同时使用同一无线充电站进行充电时，没有有效管理方案的问题，实现了多台无人机同时使用同一无线充电站时，对多台无人机进行有效管理，提高了多台无人机的充电效率。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种第二无人机，该第二无人机可以应用于图2～3、7～9对应的实施例提供的充电管理方法中，参照图12所示，该第二无人机8可以包括：第二处理器81、第二存储器82和第二通信总线83，其中：
第二通信总线83，用于实现第二处理器81和第二存储器82之间的通信连接；
第二处理器81，用于执行第二存储器82中存储的充电管理程序，以实现以下步骤：
若检测到第一供电设备发射的目标参数，基于目标参数，生成接入请求；其中，目标参数是第一供电设备基于第一供电设备的第一负载信息得到的；
发送接入请求至第一供电设备；
接收第一供电设备发送的反馈信息，基于反馈信息确定第二无人机的充电顺序；其中，反馈信息是第一供电设备接收到接入请求后发送的。
在本申请其他实施例中，第二处理器执行步骤若检测到第一供电设备发射的目标参数，基于目标参数，生成接入请求时，可以通过以下步骤来实现：
若检测到第一供电设备发射的目标参数，获取第二无人机的第四剩余电量；
基于第四剩余电量和目标参数，生成接入请求。
需要说明的是，本实施例中第二处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图2～3、7～9对应的实施例提供的充电管理方法中的实现过程，此处不再赘述。
本申请实施例提供的第二无人机，第二无人机检测到第一供电设备发送的目标参数后，第二无人机基于目标参数，生成用于在第一供电设备处充电的接入请求，并发送至第一供电设备，并接收第一供电设备发送的反馈信息，确定第二无人机的充电顺序，解决了目前多台无人机同时使用同一无线充电站进行充电时，没有有效管理方案的问题，实现了多台无人机同时使用同一无线充电站时，对多台无人机进行有效管理，提高了多台无人机的充电效率。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以应用于图1、3、7～9对应的实施例或者图2～3、7～9对应的实施例提供的充电管理方法中的实现过程，此处不再赘述。
需说明的是，充电管理设备至少包括第一供电设备和第二无人机。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (13)

1.一种充电管理方法，所述方法应用于第一供电设备，所述方法包括：
获取第一供电设备的第一负载信息；其中，所述第一负载信息包括在所述第一供电设备处充电的第一无人机的目标数量；
基于所述第一负载信息，通过所述第一供电设备的发射功率和负载信息的预设关系，确定所述第一供电设备的第一发射功率和目标参数；所述第一负载信息用于调整所述第一发射功率覆盖范围内的无人机的数量；
基于所述第一发射功率，发射所述目标参数；
接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息；其中，所述接入请求是所述第二无人机检测到所述目标参数后发送的，所述反馈信息用于指示所述第二无人机的充电顺序；
发送所述反馈信息至所述第二无人机。
2.根据权利要求1所述的方法，所述第一负载信息至少包括所述目标参数；所述目标参数至少包括以下参数：所述当前供电状态、所述目标数量个第一无人机充电至预设状态时所需的目标时长。
3.根据权利要求1或2所述的方法，所述接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息，包括：
接收所述接入请求，检测所述当前供电状态；
若检测到所述当前供电状态为非充电状态，确定所述第二无人机的充电顺序为第一；
基于所述充电顺序，生成所述反馈信息。
4.根据权利要求1所述的方法，所述接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息，还包括：
接收所述接入请求，检测所述当前供电状态；
若所述当前供电状态为充电状态，获取所述第二无人机到达所述第一供电设备处的第一到达时间；
获取所述第一无人机的第二到达时间；
基于所述第一到达时间和所述第二到达时间，确定所述第二无人机的充电顺序；
基于所述充电顺序，生成所述反馈信息。
5.根据权利要求1所述的方法，所述发送所述反馈信息至所述第二无人机之后，所述方法还包括：
若当前充电顺序为所述充电顺序，且所述第二无人机与所述第一供电设备连接，确定预设充电时长；
为所述第二无人机提供所述预设充电时长的电能。
6.根据权利要求1所述的方法，所述接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息，还包括：
接收所述接入请求，检测所述当前供电状态；
若所述当前供电状态为充电状态，获取所述第二无人机的第一剩余电量；其中，所述接入请求包括所述第一剩余电量；
获取所述第一无人机对应的第二剩余电量；
基于所述第二剩余电量和所述第一剩余电量，确定所述第二无人机的充电顺序；
基于所述充电顺序，生成所述反馈信息。
7.根据权利要求1所述的方法，所述接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息，还包括：
接收所述接入请求，检测所述当前供电状态；
若所述当前供电状态为充电状态，确定第二供电设备；其中，所述第二供电设备为所述第二无人机进入所述第二供电设备的第二发射功率覆盖范围内，但未给所述第二无人机提供电能的供电设备；
获取所述第二无人机进入所述第二供电设备中每一供电设备的第二发射功率覆盖范围内时，所述第二无人机的第三剩余电量，得到第一剩余电量集合；
获取所述第一无人机对应的第二剩余电量集合，基于所述第一剩余电量集合和第一无人机对应的第二剩余电量集合，确定所述第二无人机的充电顺序；
基于所述充电顺序，生成所述反馈信息。
8.根据权利要求4至7任一所述的方法，所述方法还包括：
若所述充电顺序大于预设顺序，获取第三供电设备的第二负载信息，或者接收中心控制节点发送的所述第二负载信息；其中，所述第三供电设备包括除所述第一供电设备外的至少一个供电设备，所述中心控制节点用于对所述第一供电设备和所述第三供电设备进行管理控制；
获取所述第二无人机的第一剩余电量；
基于所述第二负载信息和所述第一剩余电量，从所述第三供电设备中确定为所述第二无人机提供电能的目标设备；
获取所述目标设备的第一标识信息和所述第二无人机的第二标识信息；
发送包括所述第一标识信息的第一指示信息至所述第二无人机，发送包括所述第二标识信息的第二指示信息至所述目标设备；其中，所述第一指示信息用于指示所述第二无人机将在所述目标设备处充电，所述第二指示信息用于指示所述目标设备为所述第二无人机提供电能。
9.一种充电管理方法，所述方法应用于第二无人机，所述方法包括：
若检测到第一供电设备基于第一发射功率发射的目标参数，基于所述目标参数，生成接入请求；其中，所述目标参数是所述第一供电设备基于所述第一供电设备的第一负载信息，通过所述第一供电设备的发射功率和负载信息的预设关系得到的；所述第一负载信息用于调整所述第一发射功率覆盖范围内的无人机的数量；
发送所述接入请求至所述第一供电设备；
接收所述第一供电设备发送的反馈信息，基于所述反馈信息确定所述第二无人机的充电顺序；其中，所述反馈信息是所述第一供电设备接收到所述接入请求后发送的。
10.根据权利要求9所述的方法，所述若检测到所述第一供电设备发射的目标参数，基于所述目标参数，生成接入请求，包括：
若检测到所述第一供电设备发射的目标参数，获取所述第二无人机的第四剩余电量；
基于所述第四剩余电量和所述目标参数，生成所述接入请求。
11.一种第一供电设备，所述第一供电设备包括：第一处理器、第一存储器和第一通信总线；其中：
所述第一通信总线，用于实现所述第一处理器和所述第一存储器之间的通信连接；
所述第一处理器，用于执行所述第一存储器中存储的充电管理程序，以实现以下步骤：
获取第一供电设备的第一负载信息；其中，所述第一负载信息包括在所述第一供电设备处获取电能的第一无人机的目标数量；
基于所述第一负载信息，通过所述第一供电设备的发射功率和负载信息的预设关系，确定所述第一供电设备的第一发射功率和目标参数；所述第一负载信息用于调整所述第一发射功率覆盖范围内的无人机的数量；
基于所述第一发射功率，发射所述目标参数；
接收第二无人机发送的接入请求，基于所述第一供电设备的当前供电状态生成反馈信息；其中，所述接入请求是所述第二无人机检测到所述目标参数后发送的，所述反馈信息用于指示所述第二无人机的充电顺序；
发送反馈信息至所述第二无人机。
12.一种第二无人机，所述第二无人机包括：第二处理器、第二存储器和第二通信总线；其中：
所述第二通信总线，用于实现所述第二处理器和所述第二存储器之间的通信连接；
所述第二处理器，用于执行所述第二存储器中存储的充电管理程序，以实现以下步骤：
若检测到第一供电设备基于第一发射功率发射的目标参数，基于所述目标参数，生成接入请求；其中，所述目标参数是所述第一供电设备基于所述第一供电设备的第一负载信息，通过所述第一供电设备的发射功率和负载信息的预设关系得到的；所述第一负载信息用于调整所述第一发射功率覆盖范围内的无人机的数量；
发送所述接入请求至所述第一供电设备；
接收所述第一供电设备发送的反馈信息，基于所述反馈信息确定所述第二无人机的充电顺序；其中，所述反馈信息是所述第一供电设备接收到所述接入请求后发送的。
13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有充电管理程序，所述充电管理程序被处理器执行时实现如权利要求1至8或9至10中任一项所述的充电管理方法的步骤。
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