CN109080477A - 一种无人机电池更换管理方法及基站 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机电池更换管理方法及基站，所述方法用于第三方无人机续航基站，所述方法包括步骤：续航基站获取入网无人机信息，根据所述无人机信息为所述无人机匹配电池更换工位，并将入网无人机引导到所述电池更换工位；续航基站获取入网无人机上的第一电池信息，根据所述第一电池信息，在电池仓库中为无人机匹配对应的第二电池，进行近等量借出。本发明所带来的有益效果是：第三方无人机续航基站通过获取入网无人机信息，确定无人机上的第一电池信息，为无人机匹配相应的第二电池，可以使得第三方无人机续航基站对入网更换电池的无人机进行一个近等量借出，极大延长了无人机续航的同时，还避免了因电池新换旧带给双方的巨大损失。

Description

一种无人机电池更换管理方法及基站

技术领域

本发明涉及无人机续航领域，更具体的说，是涉及一种无人机电池更换管理方法及基站。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机正日益广泛地应用于人们的生产生活之中，比如测绘、巡航监测等。目前大多数无人机飞行通过电池提供能量，但电池一次可以提供的能量是有限的。在无人机完成一次飞行后，当电量不足时，便需要对无人机进行充电或更换电池。

在户外通过用户自己对无人机进行充电无疑是困难的，因此针对无人机的第三方充电基站被提出来，但是在无人机充电基站充电是需要时间的，在某些特定的情况下，可能没有充足的时间等待无人机充电。

在这样的前提下，就又提出了对无人机进行电池更换的一种基站，基站可以自动为无人机更换电池。虽然这种自动为无人机更换电池的基站可以使无人机主不必等待充电时间，却也带来另外一个问题。

无人机的电池是存在使用寿命的，当无人机上的电池寿命快要到达时，到基站进行电池更换，换到基站的一块使用寿命还很长的电池，之后又不归还时，基站相当于损失了一块电池，这无疑对基站是非常不利的。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术存在的缺陷，提供一种无人机更换电池管理方法及基站。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

第一方面，提供一种无人机电池更换管理方法，所述方法用于第三方无人机续航基站，所述方法包括步骤：

续航基站获取入网无人机信息，根据所述无人机信息为所述无人机匹配电池更换工位，并将入网无人机引导到所述电池更换工位；

续航基站获取入网无人机上的第一电池信息，根据所述第一电池信息，在电池仓库中为无人机匹配对应的第二电池，进行近等量借出；

续航基站为无人机自动取下低电量的所述第一电池，更换上充满电量的所述第二电池，并为取下的待充电的所述第一电池进行一个临时编号，将所述临时编号与所述无人机信息进行关联；

续航基站为所述第一电池充电，在无人机返回续航基站二次入网时，续航基站二次获取无人机信息，并匹配到所述临时编号所对应的所述第一电池，将所述第一电池更换到无人机上。

优选的，所述第一电池信息包括：第一电池容量、第一电池型号、第一电池已充放电的次数，所述续航基站获取入网无人机上的第一电池信息，根据所述第一电池信息，在电池仓库中为无人机匹配对应的第二电池包括步骤：

获取第一电池型号信息，在与所述第一电池型号信息匹配型号相同或相近的条件下，在所述电池仓库中匹配第二电池集；

获取第一电池容量信息，在所述第二电池集中，根据所述第一电池容量信息匹配容量相同或相近的第二电池子集，并为所述第一电池匹配相应的充电位；

获取第一电池已充放电的次数，在所述第二电池子集中，根据所述第一电池已充放电的次数匹配已充放电的次数相同或最相近的第二电池，形成电池的近等量出借。

在近等量出借的前提下，所述第一电池与所述第二电池的价值是相近的，当续航基站将所述第二电池替换掉所述第一电池后，就算是无人机不归还所述第二电池，对续航基站造成的影响也是极小的。

优选的，所述无人机信息包括：无人机型号及大小，所述续航基站获取入网无人机信息，根据所述无人机信息为所述无人机匹配电池更换工位，并将入网无人机引导到所述电池更换工位包括步骤：

续航基站获取无人机的入网请求，获取无人机的型号及大小信息，根据无人机的型号及大小匹配到基站内相应电池更换工位时，接受无人机的入网请求；

续航基站接收无人机控制权，将无人机引导到所述相应电池更换工位。

续航基站接收无人机控制权，可以为无人机进入基站时规划路线，防止无人机与出入的其他无人机发生碰撞。

优选的，还包括步骤：

续航基站获取无人机的入网请求，获取无人机的型号及大小信息，根据无人机的型号及大小匹配不到基站内相应电池更换工位时，向无人机主发送进入直充工位请求；

无人机主同意进入直充工位请求后，续航基站接受无人机入网，并接收无人机控制权，将无人机引导到相应直充工位；

无人机主不同意进入直充工位请求后，向无人机主发出离开的警报。

当续航基站没有对应无人机的电池更换工位时，无人机是无法进行电池更换的，但无人机需要续航，就需要进行充电，因此续航基站可以引导无人机进入直充工位，对无人机进行直充。

优选的，所述方法还包括步骤：

设置续航基站的入网阈值，当无人机到达入网阈值范围内时，续航基站向无人机主发出是否请求入网的选择提示；

无人机主选择是，则续航基站生成关于该无人机的入网请求；

无人机主选择否，则向无人机主发出离开的警报。

续航基站设置所述入网阈值，确定续航基站的允许范围，在续航基站的允许范围内，无人机应当是需要进行续航的无人机，这样可以维护续航基站内外无人机的秩序，避免无人机无序飞行带来的事故。

优选的，所述续航基站为无人机自动取下低电量的所述第一电池，更换上充满电量的所述第二电池，并为取下的待充电的所述第一电池进行一个临时编号，将所述临时编号与所述无人机信息进行关联包括步骤：

通过电池更换工位上的拆装电池模块为无人机自动取下所述第一电池，并更换上所述第二电池；

根据续航基站的内部编号及时间戳对进行组合，形成关于所述第一电池的临时编号，并在电池仓库中备案；

将所述临时编号与所述无人机信息进行关联，形成关联信息，并发送给无人机主。

对所述第一电池进行临时编号，方便无人机归还所述第二电池时，迅速找到所述第一电池。

优选的，所述续航基站为所述第一电池充电，在无人机返回续航基站二次入网时，续航基站二次获取无人机信息，并匹配到所述临时编号所对应的所述第一电池，将所述第一电池更换到无人机上包括步骤：

根据所述第一电池信息，将所述第一电池信息送入相应的电池充电位，对所述第一电池进行充电；

在无人机返回续航基站时，续航基站获取无人机关联信息中的所述临时编号，从电池仓库中备案信息找出与所述临时编号相对应的所述第一电池；

为无人机更换所述第一电池与所述第二电池，通过电池更换工位上的拆装电池模块为无人机自动取下所述第二电池，并更换上所述第一电池；

清除所述第一电池的临时编号。

在电池更换完毕后，为所述第一电池充电，当无人机回到基站时，换回的所述第一电池是充满电量的，使无人机能够在换回电池后也得到续航。

优选的，所述管理方法还包括步骤：

在无人机超过一个预定时间后未返回续航基站归还所述第二电池时，清除所述第一电池的临时编号，将所述第一电池编入所述电池仓库序列中；

清除所述第二电池在所述电池仓库中的序列。

因为所述第一电池与所述第二电池为近等量借出，所以即使无人机不归还所述第二电池时，续航基站也可使用所述第一电池做为替代，极大的降低了损失。

优选的，所述在无人机超过一个预定时间后未返回续航基站归还所述第二电池时，清除所述第一电池的临时编号，将所述第一电池编入所述电池仓库序列中之前还包括步骤：

为所述临时编号设置一个第一时间窗口，将所述第一时间窗口与临时编号及无人机信息进行关联，并发送给无人机主；

在超出第一时间窗口时，向无人机主发送关于所述第二电池的归还请求，并为所述归还请求设置一第二时间窗口，将所述第二时间窗口关联到所述归还请求一并发送。

设置时间窗口，可以使无人机主清楚知道归还所述第二电池的期限，并提醒无人机主在期限内归还所述第二电池。

另一方面，还提供一种续航基站，所述续航基站包括：工区、电池仓库及控制中心；

其中，所述工区包括：多个设置有多个无人机电池更换工位的电池更换区、多个设置有多个无人机电池充电工位的电池充电区及多个设置有多个无人机直充工位的直充区；

所述电池更换工位上设置有自动拆装电池模块，所述自动拆装模块用于自动拆卸所述更换工位上的无人机上的电池并为无人机装上新电池；

所述电池充电工位上设置有为电池充电的充电模块，所述充电模块用于为在所述充电工位上的电池进行充电；

所述直充工位上设置有为无人机直接充电的直充模块，所述直充模块用于为在所述直充工位上的无人机进行直接充电；

所述控制中心设置有控制续航基站和入网无人机的控制模块，所述控制模块用于控制续航基站各个工区的工作执行，以及对入网无人机的引导控制；

所述控制模块获取入网无人机上的第一电池信息，根据所述第一电池信息，在电池仓库中为无人机匹配对应的第二电池，进行一个近等量借出；

所述自动拆装电池模块为无人机自动取下低电量的所述第一电池，更换上充满电量的所述第二电池，所述控制模块并为取下的待充电的所述第一电池进行一个临时编号，将所述临时编号与所述无人机信息进行关联；

所述充电模块为所述第一电池充电，在无人机返回续航基站二次入网时，续航基站二次获取无人机信息，并匹配到所述临时编号所对应的所述第一电池，将所述第一电池更换到无人机上。

本发明带来的有益效果：第三方无人机续航基站通过获取入网无人机信息，确定无人机上的第一电池信息，为无人机匹配相应的第二电池，可以使得第三方无人机续航基站对入网更换电池的无人机进行一个近等量借出，极大延长了无人机续航的同时，还避免了因电池新换旧带给双方的巨大损失。

附图说明

图1a为本发明的实施场景示意图；

图1b为本发明的另一种实施场景示意图；

图2为本发明实施例的整体方法流程图；

图3为本发明实施例的电池匹配流程图；

图4为本发明实施例的无人机引导流程图；

图5为本发明实施例的无人机充电流程图；

图6为本发明实施例的无人机入网流程图；

图7为本发明实施例的电池更换方法流程示意图；

图8为本发明实施例的电池换回流程图；

图9为本发明实施例的第一电池的留存处理流程图；

图10为本发明实施例的电池归还时间处理流程图。

具体实施方式

下面描述本发明的优选实施方式，本领域普通技术人员将能够根据下文所述用本领域的相关技术加以实现，并能更加明白本发明的创新之处和带来的益处。

本发明提供了一种无人机续航基站管理方法及基站。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

第一方面，提供一种无人机电池更换管理方法，所述方法用于第三方无人机续航基站。

如图1b所示，为更清楚的描述本方案的发明意图，先对本发明的实施场景进行设置。所述实施场景包括：设置在无人机航线1附近的无人机续航基站2，所述续航基站2连接有供电系统3为所述续航基站2供电，所述续航基站2配置有电池库，所述电池库中存储有多种型号的电池用以支持电池更换。所述续航基站2配置控制无人机的控制中心，且界定有无人机飞行管控范围。

做为一种可能的实施场景，为节省成本，可以为多个续航基站设置一个控制中心，比如某条无人机航线附近有5个续航基站，其中只有一个续航基站设置有控制中心，所述控制中心控制所述5个续航基站，考虑到控制信号的稳定信，所述控制中心可以设置在5个续航基站中最中心的一个续航基站。

当然，做为又一种可能的实施场景，在控制多个续航基站时，可以将控制中心单独设置在一个地方，而不是设置在续航基站内，这样的设置可以使控制中心灵活的选择建造位置，从而优化所述实施场景。

为了清楚的界定无人机的是否入网，续航基站2的信号网可以设置在距离无人机航线1一定距离，且不覆盖所述无人机航线1。当无人机想要进入续航基站2时，是需要离开航线1的，因此避免了续航基站2信号网覆盖所述无人机航线1时，每过一架无人机就发送一次造成的多余动作。所述信号网设置为范围较大的感应区域4及范围较小的控制区域5，所述感应区域4与所述控制区域5为同心圆形布置。

如图1a所示，所述实施场景包括：设置在无人机航线1附近的无人机续航基站2，所述续航基站2连接有供电系统3为所述续航基站2供电，所述续航基站2配置有电池库，所述电池库中存储有多种型号的电池用以支持电池更换。所述续航基站2配置控制无人机的控制中心，且界定有无人机飞行管控范围。无人机从航线1偏离进入续航基站2，为了使续航基站更快地感应到无人机，所述感应区域4与所述控制区域5为偏心圆布置，感应区域4的圆心比所述控制区域5的圆心更加靠近航线。

如图2所示，所述方法包括步骤：

S100、续航基站获取入网无人机信息，根据所述无人机信息为所述无人机匹配电池更换工位，并将入网无人机引导到所述电池更换工位；进一步的，所述无人机信息包括：无人机的型号信息及无人机所用电池的电池型号信息，获取到这些信息，可以方便续航基站做出响应。

续航基站根据所述无人机信息中的型号信息确定无人机的大小及旋翼数量及形状，进而为该无人机匹配合适的所述电池更换工位。比如，有的无人机体型较大，可以为该体型较大的无人机匹配到一个空间较大的电池更换工位上；有的无人机的本体虽然不大，但是旋翼分布较广，也需要匹配到一个空间较大的电池更换工位。

进一步的，对于要进入续航基站进行电量补给或更换零件，为了维护续航基站的秩序，续航基站可以通过接收无人机的飞行控制权将入网无人机引导到所述电池更换工位，具体的，续航基站通过向无人机主申请对码权限，从而与无人机进行对码，进而获取无人机的飞行控制权。

做为一种可能的实施例，所述电池更换工位可以采用自动机器人来实现电池的更换，自动机器人可以是固定在所述电池工位的具有识别功能的自动机械臂，也可以是具有识别功能及拆卸机构的自走机器人，所述拆卸机构可以是自走机器人的机器手，也可以是具有抓取功能的活动抓杆，用于抓取需要更换的电池。

S101、续航基站获取入网无人机上的第一电池信息，根据所述第一电池信息，在电池仓库中为无人机匹配对应的第二电池，进行近等量借出；需要说明的是，所述近等量借出是指在所述第一电池与所述第二电池的价值量相近的前提下，将电量充足的所述第二电池替换电量缺乏的所述第一电池。

进一步的，所述第一电池信息包括：第一电池容量、第一电池型号及第一电池已充放电的次数。需要说明的是，所述第一电池容量包括实际容量及设计容量，所述实际容量是当前电池的容量，所述设计容量是出厂时电池的容量，电池在使用的过程中，经过反复的充电放电，容量会发生衰减，主要是容量衰减变小，由刚出厂时的实际容量等于设计容量，衰减成当前的实际容量小于设计容量；所述第一电池的型号可以是包含了电池厂家的电池序列号，用于说明电池的大小及端子的分布；所述第一电池已充放电的次数可以是电池充电记录，用于说明所述第一电池的历史完全循环充电次数，对应的还可以从电池序列号中获取所述第一电池的设计循环充电次数，所述第一电池的设计循环充电次数用于说明所述第一电池一生中总共可以循环充电的次数，如果所述第一电池的历史完全循环充电次数到达了这个设计循环充电次数的话，就说明所述第一电池的使用寿命已尽。

再进一步的，对于所述第一电池的实际容量，可以在无人机中通过无人机内部测量系统对电池进行测量，并实时更新到所述第一电池信息中，续航基站通过所述第一电池信息，就可以获取所述这第一电池的实际容量。对于所述第一电池的设计容量，可以从所述第一电池的型号或者是所述第一电池的电池序列号获取所述第一电池的设计容量。对于所述第一电池已充放电的次数可以由无人机进行记录，并更新到所述第一电池信息。

更进一步的，所述第一电池的实际容量可以由恒流放电时间及恒流放电电流进行乘积得到。

做为一种可能的实施例，电池在每次完成循环充电后，其电池容量会有一个衰减，在获取到电池的已充放电次数后，可以根据不同型号的电池的衰减系数、电池的设计容量及电池的已充放电次数，通过叠加计算，计算出电池的实际容量。

S102、续航基站为无人机自动取下低电量的所述第一电池，更换上充满电量的所述第二电池，并为取下的待充电的所述第一电池进行一个临时编号，将所述临时编号与所述无人机信息进行关联；

进一步的，续航基站的电池更换工位设置拆卸和安装电池的电池更换机构，所述电池更换机构可以是由固定在所述电池工位的具有识别功能的自动机械臂构成，所述自动机械臂通过摄像头识别无人机的电池位置，在获取到更换电池的权限或指令后，将所述第一电池从无人机上抓取下来，并将从电池仓库中匹配的所述第二电池更换到无人机上。

当然，在一些可能的实施例中，续航基站的电池更换工位上可以采用人工更换的方式对无人机的电池进行更换。

另外，续航基站的电池更换工位上了还可以采用智能机器人对无人机的电池进行更换。需要说明是，所述智能机器人由续航基站进行控制调度。

在取下所述第一电池后，将所述第一电池送到电池充电工位进行充电，需要说明的是，所述电池充电工位是用于给无人机电池充电的，在无人机进行更换电池完成后，无人机继续执行飞行任务，留下的所述第一电池其实是没有多少电量的，所以需要对所述第一电池进行充电，使后续无人机回到续航基站换回所述第一电池时，所述第一电池能够有电量使无人机飞行。为待充电的所述第一电池编一个临时编号，使所述第一电池能够区别于续航基站的其余第二电池，同时，也能够在无人机返回续航基站时，快速找到所述第一电池。因为在无人机飞离续航基站的这段时间，很有可能后续会有其他的无人机进入要求续航服务，如果在所述第一电池充好电之后，一直在电池充电工位上，会影响其他无人机的续航，所以需要将充好电后的所述第一电池移送到一个保管库中或是直接移送到电池仓库中进行保管，因此，为所述第一电池编一个临时编号是非常有必要的，可以通过临时编号从保管库或电池仓库中快速精准找到所述第一电池。

所述第一电池的临时编号可以是在充电前进行的编号，此时，所述临时编号可以是关于无人机入网时间的一个编号，将这个关于无人机入网时间的编号与无人机进行关联，可以便于确认所述第一电池与无人机的联系。

做为一种可能的实施例，所述第一电池的临时编号也可以是充电后的编号，此时，所述临时编号可以是关于无人机电池更换工位编号以及所述第一电池充电完成后移送到电池仓库中的位置编号的组合，即所述编号由两组编号组成，一个是电池更换工位编号，一个是电池仓库中存放所述第一电池的编号，此时，所述临时编号是基于所述第一电池的位置进行的编号的，在无人机返回时，能够根据所述临时编号更加快速精准地定位所述第一电池。

所述临时编号可以是基于信息流生成的电子标签，所述电子标签可以直接与所述无人机信息进行关联。

S103、续航基站为所述第一电池充电，在无人机返回续航基站二次入网时，续航基站二次获取无人机信息，并匹配到所述临时编号所对应的所述第一电池，将所述第一电池更换到无人机上。

进一步的，续航基站内设置有供所述第一电池进行充电的电池充电工位；在对所述第一电池及所述第二电池进行更换后，所述第一电池是处于低电量状态，需要对所述第一电池进行充电才能继续使用。

做为一种可能的实施例，所述电池充电工位可以设置在所述电池更换工位上，方便所述第一电池取下后就可以充电，在所述第一电池充电完毕后，将所述第一电池移到电池仓库进行存放，并记录存放位置。

做为又一种可能的实施例，所述电池充电工位也可以设置在电池仓库中，在所述电池更换工位上将所述第一电池与所述第二电池进行更换后，将所述第一电池送到电池仓库中进行充电并存放。在电池仓库中对所述第一电池进行充电，在解决所述第一电池的存放问题的同时，还不用额外设置电池充电区，优化续航基站的结构设置。

在无人机返回续航基站二次入网时，续航基站二次获取无人机信息为关联了所述第一电池临时编号的无人机信息，续航基站根据包含有所述第一电池临时编号的无人机信息，从而提取所述第一电池临时编号的信息，根据所述第一电池临时编号，找出所述第一电池，并取出所述第一电池，将所述第一电池与所述第二电池进行更换，挽回所述第二电池，实现近等量借出与归还。在整个过程中，所述第一电池与所述第二电池的型号相近或相同，已充放电次数相近，避免将价值较大的第二电池借出后无人机主不归还造成的损失。

整体来说，当需要进行电池更换的无人机进入续航基站的范围时，申请同意入网后，续航基站引导无人机进入基站的电池更换工位上，为无人机进行电池更换。在无人机进入续航基站前，根据无人机信息匹配电池更换工位，以此明确是否存在可以为无人机更换电池的条件。在无人机进入电池更换工位时，根据无人机的第一电池的信息，为无人机在电池仓库中匹配型号相近，已充放电次数相近的第二电池用以替换无人机上的第一电池进行近等量借出，并为换下来的第一电池充电，续航基站引导更换电池完毕的无人机飞出续航基站的控制范围，此时，无人机可使用换上的第二电池继续飞行。当无人机完成飞行任务后返回该续航基站，续航基站将无人机引导进入电池更换工位，并将第一电池与第二电池进行更换，第一电池回到无人机上，第二电池回到续航基站内，完成借出与归还。

如图3所示，在本发明实施例中，所述第一电池信息包括：第一电池容量、第一电池型号、第一电池已充放电的次数，所述续航基站获取入网无人机上的第一电池信息，根据所述第一电池信息，在电池仓库中为无人机匹配对应的第二电池包括步骤：

S110、获取第一电池型号信息，在与所述第一电池型号信息匹配型号相同或相近的条件下，在所述电池仓库中匹配第二电池集；

进一步的，为了更加有效率的对电池进行存放管理，可以所述电池仓库中进行分区存放电池，将所述电池仓库分区若干个区，每个区存放型号相近的所述第二电池，形成一个电池型号相近的第二电池集，所述第二电池集中的所述第二电池的数量，可以根据一段时间内续航基站更换所述第二电池的频率来进行配置，比如说，在一段时间内，A型号的第二电池被取胜的频率较高，则在该时段内在续航基站的所述电池仓库中多配置A型号或是相近的可替换A型号的第二电池，扩大A型号的第二电池集，从而保证续航基站电池的可用性同时，将第二电池按型号分集存放，还可以加快为无人机匹配第二电池的速度。

做为一种可能的实施例，为了更好的统筹第二电池的管理，可以按照不同型号第二电池的取用频率为第二电池集匹配优先级，根据第二电池集的优先级，为第二电池集配置相应数量的第二电池，并根据第二电池集的优先级进行电池的调配。比如，B电池集的优先级高于C电池集的优先级，在对电池仓库中第二电池进行配置时，B电池集获取的配额要多于C电池集的配额，在为B电池集配置15块第二电池时，可能只会为C电池集配置10块第二电池。

在一些可能的实施例中，在不同时期，所述第二电池的各种型号的取用率可能会发生变化，比如，在适合航拍的时期，可能航拍无人机的数量会比较多，而适合航拍无人机的第二电池型号的取用率就会比其他时期的要高，这时候，可以为适合航拍无人机的第二电池集配置高优先级，增加适合航拍无人机的第二电池集的电池配额；又比如，在冬天，因为天气的原因，可能只适合某种型号的无人机飞行，假设该型号的无人机用的第一电池的为D型号，那么，续航基站可以在冬天来临前，将存放D型号或与D型号相近可替换的D电池集的优先级进行调整，使之拥有高优先级，增加D电池集中D型号电池的配额，以做应对。

S111、获取第一电池容量信息，在所述第二电池集中，根据所述第一电池容量信息匹配容量相同或相近的第二电池子集，并为所述第一电池匹配相应的充电位；需要说明的是，在所述第二电池集中配置所述第二电池子集，可以使第二电池的管理更为精细，便于匹配和定位到适合的第二电池；在为所述第一电池匹配第二电池时，因为就算是相近型号的第二电池，在端子的布置上也有可能会存在区别，而端子是一块电池充电放电的通道，若是匹配到型号相近，但端子的布置却不相同的第二电池，在更换了所述第一电池与第二电池后，第二电池是不能够为无人机提供电力的。

进一步的，所述第二电池子集配置有具有相同端子分布的第二电池，也就是说，在所述第二子集中，第二电池上的端子布置是相同的，比如E1电池子集、E2电池子集是属于E电池集的子集，E电池集中存放的都型号相近的E型号第二电池，在E型号的第二电池中，可能有的E型号第二电池的端子是布置在电池一端左侧，有的E型号第二电池的端子是布置在电池一端的中间，显然，这两种不同的端子是不能够通用的，假设E1电池子集存放的是端子布置在电池一端左侧的E型号第二电池，E2电池子集存放的是端子布置在电池一端中间的E型号第二电池，那么，当续航基站获取到的所述第一电池的端子布置是在电池一端中间时，应当是从电池仓库中E电池集中的E2电池子集中进行匹配，获取到与所述第一电池相匹配的第二电池。

做为一种可能的实施例，为了提高仓库中第二电池的精细化管理，更快速精准的为所述第一电池匹配到第二电池，所述第二电池子集也可以配置相应的优先级，具体的优先级配置方法可以参照前述第二电池集实施例中的配置方法，在此不另做赘述。

S112、获取第一电池已充放电的次数，在所述第二电池子集中，根据所述第一电池已充放电的次数匹配已充放电的次数相同或最相近的第二电池，形成电池的近等量出借。

为进一步提高第二电池的取用效率，可以根据所述第二电池子集中第二电池的已充放电的次数对第二电池进行编号，将编号与对应的第二电池信息进行关联。在获取到所述第一电池已充放电的次数后，可以通过所述第一电池已充放电的次数在所述第二电池子集中匹配到已充放电的次数相近的第二电池编号，通过所述第二电池编号找到对应的第二电池。

整体来说，在对所述第一电池匹配第二电池时，首先为所述第一电池的型号匹配一个相同或相近的第二电池型号，得到一个与所述第一电池相同或相近的第二电池型号的第二电池集；然后根据所述第一电池的端子布置的情况在所述第二电池集中进行匹配，得到一个端子布置与所述第一电池相同的第二电池子集；最后，根据所述第一电池的已充放电的次数，在所述第二电池子集中进行匹配，得到一个已充放电的次数最接近所述第一电池的已充放电的次数的第二电池。比如说，假设所述第一电池的型号为F，端子布置在所述第一电池一端的左侧，已充放电的次数为300次，在续航基站中，首先根据获取到的所述第一电池的型号为F的信息，将所述第一电池信息匹配到存放有F型号或与F型号相近的F电池集中；然后根据获取到的所述第一电池端子布置在所述第一电池一端的左侧的信息，将所述第一电池信息匹配到存放有F电池集中电池端子布置在电池一端的左侧的F1电池子集中；最后，根据获取到的所述第一电池的已充放电次数为300次的信息，在所述F1电池子集中，找到已充放电的次数与300次最近的电池，做为与所述第一电池更换的所述第二电池。

在近等量出借的前提下，所述第一电池与所述第二电池的价值是相近的，当续航基站将所述第二电池替换掉所述第一电池后，就算是无人机不归还所述第二电池，对续航基站造成的影响也是极小的。

如图4所示，在本发明实施例中，所述无人机信息包括：无人机型号及大小，所述续航基站获取入网无人机信息，根据所述无人机信息为所述无人机匹配电池更换工位，并将入网无人机引导到所述电池更换工位包括步骤：

S120、续航基站获取无人机的入网请求，获取无人机的型号及大小信息，根据无人机的型号及大小匹配到基站内相应电池更换工位时，接受无人机的入网请求；需要说明的是，无人机的入网表示无人机进入了续航基站的控制范围，为了使进出入的无人机有序，而不致于无人机碰撞的情况发生，续航基站可以设置一个感应区域，进入感应区域的无人机可以向续航基站发送入网请求，续航基站同意无人机的入网请求后，当无人机进入续航基站的控制范围，代表无人机入网，续航基站引导无人机进入基站。所述感应区域可以通过无线电感应，也可以是通过雷达感应，入网请求可以是通过无线信号进行发送。

进一步的，续航基站是否接受无人机的入网请求，可根据续航基站内是否存在相应的能够实现无人机电池更换工位以及是否存在可更换的所述第二电池来确定。比如，当续航基站接受到无人机的入网请求时，续航基站内不存在能够实现无人机电池更换工位时，无法为无人机提供电池更换的服务，此时续航基站拒绝无人机的入网请求，或引导无人机使用其他的续航方式。

S121、续航基站接收无人机控制权，将无人机引导到所述相应电池更换工位。在入网的无人机进入续航基站的控制范围，为了避免无人机与其他进出入的无人机发生碰撞，续航基站可以通过请求无线电对码，对无人机进行控制，控制无人机按照续航基站规划的路线飞入续航基站内的电池更换工位。

做为一种可能的实施例，续航基站可以采用导轨式引导方式对入网无人机进行引导，具体的，在续航基站的控制范围内设置进出口用的导轨，无人机通过在导轨上进行移动，经过续航基站对导轨进行变轨调整，使无人机可以沿着导轨到过指定的电池更换工位。

续航基站接收无人机控制权，可以为无人机进入基站时规划路线，防止无人机与出入的其他无人机发生碰撞。

如图5所示，在本发明实施例中，还包括步骤：

S130、续航基站获取无人机的入网请求，获取无人机的型号及大小信息，根据无人机的型号及大小匹配不到基站内相应电池更换工位时，向无人机主发送进入直充工位请求；

进一步的，无人机的型号信息可以由续航基站向无人机进行请求，具体的，无人机飞行进入续航基站的感应区域时，续航基站向无人机主发送请求无人机向续航基站发送无人机信息的请求，若无人机主同意，则无人机向续航基站发送本无人机信息。

做为一种可能的实施例，无人机的型号信息也可以由续航基站自动进行识别，将识别结果发送无人机主进行确认。具体的，续航基站通过摄像头捕捉到飞入续航基站无人机的图像，通过图像识别装置，将该无人机的图像在续航基站内存储有各型号无人机图像的图库中进行对比分析，得出该无人机的型号信息。

需要说明的是，所这直充工位可以通过充电端口对无人机直接进行充电，因为无人机的电池生产厂家非常多，所以无人机上的第一电池的型号的可能性也非常多，因此，续航基站不一定存放有对应的第二电池用以更换无人机上的第一电池。而在续航基站中设置直充工位，可以使无人机在电量低的时候，就算没有相应电池更换，也可以进行充电续航。

S131、无人机主同意进入直充工位请求后，续航基站接受无人机入网，并接收无人机控制权，将无人机引导到相应直充工位；

进一步的，所述直充工位上设置有无线充电模块，通过所述无线充电模块对无人机进行充电。

在一些可能的实施例中，无人机的充电方式为USB接口充电，在所述直充工位上可以设置USB充电端，具体的，所述USB充电端可旋转升降的设置在充电桩上，通过设置在直充工位上的摄像头采集图像，经过图像识别到无人机上的USB接口，将所述USB充电端调整到适合位置，使USB充电端与无人机上的USB接口对接进行充电。

在一些另外的USB充电实施例中，续航可以在无人机进入直充工位并识别到USB接口的位置，控制无人机主动对接设置在充电桩上的USB充电端，使无人机上的USB接口与充电桩上的USB充电端对接进行充电。

S132、无人机主不同意进入直充工位请求后，向无人机主发出离开的警报。需要说明的是，续航基站是为无人机提供续航而设置的站点，在续航基站的周围应当保持无人机飞行的有序性，从而避免无人机撞机的事件发生。当无人机进入感应区域，续航基站无法为某架无人机提供电池更换服务时，可以建议无人机主让无人机进入直充工位进行充电。若无人机主不同意进入直充工位，为了保持续航基站周围无人机飞行的有序性，可以向无人机主发出离开的警报，提醒无人机主及时控制无人机飞离续航基站的感应区。

当然，做一种可能的实施例，无人机主无视了续航基站发出的离开的警报，续航基站可以在无人机进入控制范围时，对无人机进行干扰，获取无人机的控制权，及时停飞，并通知无人机主进行认领。

当续航基站没有对应无人机的电池更换工位时，无人机是无法进行电池更换的，但无人机需要续航，就需要进行充电，因此续航基站可以引导无人机进入直充工位，对无人机进行直充。

如图6所示，在本发明实施例中，所述方法还包括步骤：

S140、设置续航基站的入网阈值，当无人机到达入网阈值范围内时，续航基站向无人机主发出是否请求入网的选择提示；需要说明的是，无人机的入网表示无人机进入了续航基站的控制范围，所述入网阈值规定了续航基站的控制范围，比如该阈值可以是半径50米；为了使进出入的无人机有序，而不致于无人机碰撞的情况发生，续航基站可以设置一个感应区域，感应区域也可以设置一个感应阈值对感应区域的范围进行规定，比如半径100米；进入感应区域的无人机可以向续航基站发送入网请求，续航基站同意无人机的入网请求后，当无人机进入续航基站的控制范围，代表无人机入网，续航基站引导无人机进入基站。所述感应区域可以通过无线电感应，也可以是通过雷达感应，入网请求可以是通过无线信号进行发送。

S141、无人机主选择是，则续航基站生成关于该无人机的入网请求；进一步的，续航基站生成关于该无人机的入网请求，续航基站根据所述该无人机的入网请求，获取无人机的信息，并确认基站是否存在电池更换条件，整个请求的过程在续航基站与无人机主间进行，减少了无人机的电量消耗。

S142、无人机主选择否，则向无人机主发出离开的警报。需要说明的是，续航基站是为无人机提供续航而设置的站点，在续航基站的周围应当保持无人机飞行的有序性，从而避免无人机撞机的事件发生。当无人机进入感应区域，续航基站确认无人机主不需要续航服务时，为了保持续航基站周围无人机飞行的有序性，可以向无人机主发出离开的警报，提醒无人机主及时控制无人机飞离续航基站的感应区。

当然，做一种可能的实施例，无人机主无视了续航基站发出的离开的警报，续航基站可以在无人机进入控制范围时，对无人机进行干扰，获取无人机的控制权，及时停飞，并通知无人机主进行认领。

续航基站设置所述入网阈值，确定续航基站的允许范围，在续航基站的允许范围内，无人机应当是需要进行续航的无人机，这样可以维护续航基站内外无人机的秩序，避免无人机无序飞行带来的事故。

如图7所示，在本发明实施例中，所述续航基站为无人机自动取下低电量的所述第一电池，更换上充满电量的所述第二电池，并为取下的待充电的所述第一电池进行一个临时编号，将所述临时编号与所述无人机信息进行关联包括步骤：

S150、通过电池更换工位上的拆装电池模块为无人机自动取下所述第一电池，并更换上所述第二电池；

进一步的，所述拆装电池模块可以是由固定在所述电池工位的具有识别功能的自动机械臂构成，所述自动机械臂通过摄像头识别无人机的电池位置，在获取到更换电池的权限或指令后，将所述第一电池从无人机上抓取下来，并将从电池仓库中匹配的所述第二电池更换到无人机上。

S151、根据续航基站的内部编号及时间戳对进行组合，形成关于所述第一电池的临时编号，并在电池仓库中备案；所述内部编号可以说明续航基站的具体位置，时间戳可以说明撰述这第一电池进入续航基站的时间，这样，所述第一电池的临时编号就可以说明所述第一电池是在何时何地进行更换的，在便于寻找所述第一电池的同时，还可以形成信息流做为存证进行存储。

S152、将所述临时编号与所述无人机信息进行关联，形成关联信息，并发送给无人机主。所述临时编号可以是基于信息流生成的电子标签，所述电子标签可以直接与所述无人机信息进行关联，用于当无人机返回更换电池时，使无人机主确认换回的是所述第一电池。

同时，对所述第一电池进行临时编号，方便无人机归还所述第二电池时，迅速找到所述第一电池。

如图8所示，在本发明实施例中，所述续航基站为所述第一电池充电，在无人机返回续航基站二次入网时，续航基站二次获取无人机信息，并匹配到所述临时编号所对应的所述第一电池，将所述第一电池更换到无人机上包括步骤：

S160、根据所述第一电池信息，将所述第一电池信息送入相应的电池充电位，对所述第一电池进行充电；需要说明的是，因为无人机的型号多，无人机的电池型号也相应的多，造成无人机电池的端子布置各有不同，有的无人机电池的端子布置在电池一端的中间，有的无人机电池的端子布置在电池一端的左侧，有的无人机电池的端子布置在电池一端的右侧，因此，电池充电位也需要进行相应的设置，确保续航能够满足各种类型的无人机电池的充电需求。

还需要说明的是，所述电池充电位不此为所述第一电池进行充电，同时，也为续航基站中的第二电池进行充电。比如，在无人机进行电池更换后，所述第一电池在续航基站中的电池充电位进行充电，无人机使用第二电池进行飞行，当无人机返回进行电池更换后，更换下来的第二电池在续航基站中的电池充电位进行充电。

S161、在无人机返回续航基站时，续航基站获取无人机关联信息中的所述临时编号，从电池仓库中备案信息找出与所述临时编号相对应的所述第一电池；

在无人机返回续航基站时，通过获取与无人机信息关联的所述临时编号，找到所述第一电池便可以进行电池更换，不需要再去分析其他的信息，降低了对无人机信息的分析计算压力，同时，续航基站可以按照无人机第一次入网时的第一控制路径对无人机进行控制，无需再进行路径的计算。

S162、为无人机更换所述第一电池与所述第二电池，通过电池更换工位上的拆装电池模块为无人机自动取下所述第二电池，并更换上所述第一电池；

进一步的，所述拆装电池模块可以是由固定在所述电池工位的具有识别功能的自动机械臂构成，所述自动机械臂通过摄像头识别无人机的电池位置，在获取到更换电池的权限或指令后，将所述第二电池从无人机上抓取下来，并将从电池仓库中找到的所述第一电池更换到无人机上。

S163、清除所述第一电池的临时编号。所述临时编号记录的是所述第一电池在续航中的信息，在无人机换回所述第一电池后，所述临时编号的只有在续航基站中做为存证记录的意义，因此，可以清除无人机中与无人机信息相关联的临时编号。

当然，做为一种可能实施例，无人机因某种原因，需要频繁用到某个续航基站提供的续航服务，续航基站可以向无人机主申请为所述第一电池配置一个固定编号，与无人机信息绑定。

在电池更换完毕后，为所述第一电池充电，当无人机回到基站时，换回的所述第一电池是充满电量的，使无人机能够在换回电池后也得到续航。

如图9所示，在本发明实施例中，所述管理方法还包括步骤：

S170、在无人机超过一个预定时间后未返回续航基站归还所述第二电池时，清除所述第一电池的临时编号，将所述第一电池编入所述电池仓库序列中；需要说明的是，所述第二电池借出去，所述第一电池留存在续航基站中，如果无人机不返回的话，所述用于出借的第二电池得不到回归，所述第一电池又因为不属于续航基站而不能被借出，相当于续航基站少了一块电池，且还要保存所述第一电池，占据了电池仓库的电池位，无法补充新的电池，这对于续航基站无疑是巨大的损失。因此，续航基站可以为无人机返回设置一个预定时间，逾期视作有借无还，将留存在续航基站的所述第一电池编入所述电池仓库序列中做为第二电池能可借出。

做为一种可能的实施例，可以在所述第一电池编入所述电池仓库序列时，为所述第一电池配置一个赎回码，并将所述赎回码与无人机信息进行关联，发送给无人机主。所述赎回码用于无人机主将所述第一电池从续航基站赎回。

S171、清除所述第二电池在所述电池仓库中的序列。由于无人机主不按期归还所述第二电池，所以所述第二电池在所述电池仓库中的序列并没有实质的意义，同时还会导致续航基站为其他无人机匹配所述第二电池时，造成误匹配的情况，既通过所述第二电池的序列将已经不存在所述电池仓库中的所述第二电池匹配给其他无人机。为了避免误匹配的情况发生，对于无人机主不近期归还的所述第二电池，可以在所述电池仓库中清除其序列。这样，所述第二电池被排除在续航基站的第二电池序列做为无人机的第一电池。

因为所述第一电池与所述第二电池为近等量借出，所以即使无人机不归还所述第二电池时，续航基站也可使用所述第一电池做为替代，极大的降低了续航基站的损失。

如图10所示，在本发明实施例中，所述在无人机超过一个预定时间后未返回续航基站归还所述第二电池时，清除所述第一电池的临时编号，将所述第一电池编入所述电池仓库序列中之前还包括步骤：

S180、为所述临时编号设置一个第一时间窗口，将所述第一时间窗口与临时编号及无人机信息进行关联，并发送给无人机主；所述第一时间窗口用于限定无人机归还所述第二电池的时间。

进一步的，所述第一时间窗口与所述临时编号及无人机信息在关联后可以以电子账单的形式发送给无人机主，以使无人机主获取到关于续航基站服务的电子凭证。

S181、在超出第一时间窗口时，向无人机主发送关于所述第二电池的归还请求，并为所述归还请求设置一第二时间窗口，将所述第二时间窗口关联到所述归还请求一并发送。

所述归还请求用于提醒无人机主所述第二电池超出借出时间，并请求无人机主在所述第二时间窗口内归还所述第二电池。所述第二时间窗口用于限定归还请求的存在时间。

做为一种可能的实施例，为使续航基站的管理更加人性化，在所述第二时间窗口生效期间，无人机主可申请延期归还。续航基站通过所述延期归还的请求，可以暂缓将所述第一电池编入所述电池仓库的序列，以及清除所述第二电池在所述电池仓库中的序列。

设置时间窗口，可以使无人机主清楚知道归还所述第二电池的期限，并提醒无人机主在期限内归还所述第二电池。

另一方面，还提供一种续航基站，所述续航基站包括：工区、电池仓库及控制中心。

其中，所述工区包括：多个设置有多个无人机电池更换工位的电池更换区、多个设置有多个无人机电池充电工位的电池充电区及多个设置有多个无人机直充工位的直充区。

所述电池更换工位上设置有自动拆装电池模块，所述自动拆装模块用于自动拆卸所述更换工位上的无人机上的电池并为无人机装上新电池；

所述电池充电工位上设置有为电池充电的充电模块，所述充电模块用于为在所述充电工位上的电池进行充电。

所述直充工位上设置有为无人机直接充电的直充模块，所述直充模块用于为在所述直充工位上的无人机进行直接充电。

所述控制中心设置有控制续航基站和入网无人机的控制模块，所述控制模块用于控制续航基站各个工区的工作执行，以及对入网无人机的引导控制；

所述控制模块获取入网无人机上的第一电池信息，根据所述第一电池信息，在电池仓库中为无人机匹配对应的第二电池，进行一个近等量借出。

所述自动拆装电池模块为无人机自动取下低电量的所述第一电池，更换上充满电量的所述第二电池，所述控制模块并为取下的待充电的所述第一电池进行一个临时编号，将所述临时编号与所述无人机信息进行关联。

所述充电模块为所述第一电池充电，在无人机返回续航基站二次入网时，续航基站二次获取无人机信息，并匹配到所述临时编号所对应的所述第一电池，将所述第一电池更换到无人机上。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机电池更换管理方法，所述方法用于第三方无人机续航基站，其特征在于，所述方法包括步骤：

续航基站获取入网无人机信息，根据所述无人机信息为所述无人机匹配电池更换工位，并将入网无人机引导到所述电池更换工位；

续航基站获取入网无人机上的第一电池信息，根据所述第一电池信息，在电池仓库中为无人机匹配对应的第二电池，进行近等量借出；

续航基站为无人机自动取下低电量的所述第一电池，更换上充满电量的所述第二电池，并为取下的待充电的所述第一电池进行一个临时编号，将所述临时编号与所述无人机信息进行关联；

续航基站为所述第一电池充电，在无人机返回续航基站二次入网时，续航基站二次获取无人机信息，并匹配到所述临时编号所对应的所述第一电池，将所述第一电池更换到无人机上。

2.如权利要求1所述的无人机电池更换管理方法，所述第一电池信息包括：第一电池容量、第一电池型号、第一电池已充放电的次数，其特征在于，所述续航基站获取入网无人机上的第一电池信息，根据所述第一电池信息，在电池仓库中为无人机匹配对应的第二电池包括步骤：

获取第一电池型号信息，在与所述第一电池型号信息匹配型号相同或相近的条件下，在所述电池仓库中匹配第二电池集；

获取第一电池容量信息，在所述第二电池集中，根据所述第一电池容量信息匹配容量相同或相近的第二电池子集，并为所述第一电池匹配相应的充电位；

获取第一电池已充放电的次数，在所述第二电池子集中，根据所述第一电池已充放电的次数匹配已充放电的次数相同或最相近的第二电池，形成电池的近等量出借。

3.如权利要求1所述的无人机电池更换管理方法，所述无人机信息包括：无人机型号及大小，其特征在于，所述续航基站获取入网无人机信息，根据所述无人机信息为所述无人机匹配电池更换工位，并将入网无人机引导到所述电池更换工位包括步骤：

续航基站获取无人机的入网请求，获取无人机的型号及大小信息，根据无人机的型号及大小匹配到基站内相应电池更换工位时，接受无人机的入网请求；

续航基站接收无人机控制权，将无人机引导到所述相应电池更换工位。

4.如权利要求3所述的无人机电池更换管理方法，其特征在于，还包括步骤：

续航基站获取无人机的入网请求，获取无人机的型号及大小信息，根据无人机的型号及大小匹配不到基站内相应电池更换工位时，向无人机主发送进入直充工位请求；

无人机主同意进入直充工位请求后，续航基站接受无人机入网，并接收无人机控制权，将无人机引导到相应直充工位；

无人机主不同意进入直充工位请求后，向无人机主发出离开的警报。

5.如权利要求1－4任一所述的无人机电池更换管理方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

设置续航基站的入网阈值，当无人机到达入网阈值范围内时，续航基站向无人机主发出是否请求入网的选择提示；

无人机主选择是，则续航基站生成关于该无人机的入网请求；

无人机主选择否，则向无人机主发出离开的警报。

6.如权利要求1所述的无人机电池更换管理方法，其特征在于，所述续航基站为无人机自动取下低电量的所述第一电池，更换上充满电量的所述第二电池，并为取下的待充电的所述第一电池进行一个临时编号，将所述临时编号与所述无人机信息进行关联包括步骤：

通过电池更换工位上的拆装电池模块为无人机自动取下所述第一电池，并更换上所述第二电池；

根据续航基站的内部编号及时间戳对进行组合，形成关于所述第一电池的临时编号，并在电池仓库中备案；

将所述临时编号与所述无人机信息进行关联，形成关联信息，并发送给无人机主。

7.如权利要求6所述的无人机电池更换管理方法，其特征在于，所述续航基站为所述第一电池充电，在无人机返回续航基站二次入网时，续航基站二次获取无人机信息，并匹配到所述临时编号所对应的所述第一电池，将所述第一电池更换到无人机上包括步骤：

根据所述第一电池信息，将所述第一电池信息送入相应的电池充电位，对所述第一电池进行充电；

在无人机返回续航基站时，续航基站获取无人机关联信息中的所述临时编号，从电池仓库中备案信息找出与所述临时编号相对应的所述第一电池；

为无人机更换所述第一电池与所述第二电池，通过电池更换工位上的拆装电池模块为无人机自动取下所述第二电池，并更换上所述第一电池；

清除所述第一电池的临时编号。

8.如权利要求7所述的无人机电池更换管理方法，其特征在于，所述管理方法还包括步骤：

在无人机超过一个预定时间后未返回续航基站归还所述第二电池时，清除所述第一电池的临时编号，将所述第一电池编入所述电池仓库序列中；

清除所述第二电池在所述电池仓库中的序列。

9.如权利要求8所述的无人机电池更换管理方法，其特征在于，所述在无人机超过一个预定时间后未返回续航基站归还所述第二电池时，清除所述第一电池的临时编号，将所述第一电池编入所述电池仓库序列中之前还包括步骤：

为所述临时编号设置一个第一时间窗口，将所述第一时间窗口与临时编号及无人机信息进行关联，并发送给无人机主；

在超出第一时间窗口时，向无人机主发送关于所述第二电池的归还请求，并为所述归还请求设置一第二时间窗口，将所述第二时间窗口关联到所述归还请求一并发送。

10.一种第三方无人机续航基站，所述续航基站包括：工区、电池仓库及控制中心；

其中，所述工区包括：多个设置有多个无人机电池更换工位的电池更换区、多个设置有多个无人机电池充电工位的电池充电区及多个设置有多个无人机直充工位的直充区；

所述电池更换工位上设置有自动拆装电池模块，所述自动拆装模块用于自动拆卸所述更换工位上的无人机上的电池并为无人机装上新电池；

所述电池充电工位上设置有为电池充电的充电模块，所述充电模块用于为在所述充电工位上的电池进行充电；

所述直充工位上设置有为无人机直接充电的直充模块，所述直充模块用于为在所述直充工位上的无人机进行直接充电；

所述控制中心设置有控制续航基站和入网无人机的控制模块，所述控制模块用于控制续航基站各个工区的工作执行，以及对入网无人机的引导控制；

其特征在于，所述控制模块获取入网无人机上的第一电池信息，根据所述第一电池信息，在电池仓库中为无人机匹配对应的第二电池，进行一个近等量借出；

所述自动拆装电池模块为无人机自动取下低电量的所述第一电池，更换上充满电量的所述第二电池，所述控制模块并为取下的待充电的所述第一电池进行一个临时编号，将所述临时编号与所述无人机信息进行关联；

所述充电模块为所述第一电池充电，在无人机返回续航基站二次入网时，续航基站二次获取无人机信息，并匹配到所述临时编号所对应的所述第一电池，将所述第一电池更换到无人机上。