CN108229886A - 无人机配送管理方法、装置和计算机储存介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人机配送管理方法、装置和计算机储存介质，所述无人机配送管理方法包括：接收来自客户端的配送订单，根据所述配送订单获得匹配的运营平台；获得所述运营平台内待命电池信息；根据所述配送订单获得从所述运营平台配送至目的地的飞行航程；根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池；在匹配成功时，选择所匹配的待命电池执行所述配送订单。本发明具有提高无人机配送效率的效果。

Description

无人机配送管理方法、装置和计算机储存介质

技术领域

本发明涉及无人机管理领域，特别涉及无人机配送管理方法、装置和计算机储存介质。

背景技术

目前快递行业发展迅速。零售商品普遍能够进行网上购买，再通过快递送货上门。甚至餐饮行业也开始普及网上点餐，再通过快递送货上门。因此，目前对快递的需求呈爆炸式增长。

为了能够满足配送的最后一公里，许多的配送站点需要雇佣大量的人员来进行配送。配送员在接到订单后，通过步行、骑行或者开车的方式将货物送至用户手中。但是，配送员的配送依然无法满足行业对快递的需求。因此，配送方式中增加了更为快捷的无人机配送。

目前，无人机通常采用电能驱动，每一个无人机配备一个可充电电池。当无人机需要充电时，则无人机维护充电，以待充电结束再恢复使用。但是，由于无人机的成本高昂，难以为站点配备大批量的无人机。因此如何提高现有无人机的工作效率成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供无人机配送管理方法、装置和计算机储存介质，旨在提高无人机配送效率。

为实现上述目的，本发明提出的一种无人机配送管理方法，所述无人机配送管理方法包括：

接收来自客户端的配送订单，根据所述配送订单获得匹配的运营平台；

获得所述运营平台内待命电池信息；

根据所述配送订单获得从所述运营平台配送至目的地的飞行航程；

根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池；

在匹配成功时，选择所匹配的待命电池执行所述配送订单。

可选的，所述根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池包括：

获得飞行航程的载重信息、各个飞行阶段飞行参数信息、飞行区域的天气信息，以及无人机的能耗信息；

根据所述载重信息、飞行路程信息、天气信息以及无人机能耗信息匹配相应的待命电池。

可选的，所述根据所述配送订单获得匹配的运营平台包括：

根据所述配送订单获得所需无人机等级；

查找包括预设时间内可执行任务，并且等级高于所述所需无人机等级的待命无人机的运营平台；

将查到的运营平台中距离起送点最近的作为匹配的运营平台。

可选的，所述根据所述配送订单获得所需无人机等级包括：

获得配送订单的载重信息，获得承载重量高于所述载重信息的无人机等级；和/或

获得配送订单的飞行速度信息，获得飞行速度高于所述速度信息的无人机等级；和/或

获得配送订单的保温要求信息，获得保温效果高于所述保温要求信息的无人机等级。

可选的，所述根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池之后还包括：

在匹配失败时，根据所述配送订单获得匹配的其他运营平台。

可选的，所述根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池包括：

获得所述飞行航程在预设飞行参数下所需的飞行航程耗时；

获得待命电池的当前状态在预设飞行参数下的支持飞行时间；

将支持飞行时间大于飞行航程耗时的一待命电池作为匹配待命电池。

可选的，所述获得所述飞行航程在预设飞行参数下所需的飞行航程耗时包括：

根据所述飞行航程中的飞行高度H、飞行距离S、以及默认的上升速度V1、下降速度V2，以及巡航速度V3来获得当前所述飞行航程耗时time_need＝H(1/V1+1/V2)+S/V3；

所述获得待命电池的当前状态在预设飞行参数下的支持飞行时间包括：

获得待命电池的当前百分比电量p1以及电池毫安时m1；

根据预设的1％电量可以运行的时间t1，以及预设1毫安时可以运行的时间t2来获得待命电池的电池电量支持飞行时间time_pct＝t1*p1，以及电池毫安时支持飞行时间time_mah＝t2*m1；

获得待命电池的支持飞行时间time_flight＝min(time_pct,time_mah)。

可选的，所述无人机配送管理方法还包括：

记录配送订单在执行过程中的电池电量时间变化曲线，以及飞行数据日志，所述飞行数据日志包括当地的风速Vf、三维风向角度α、气压参数P，结合预设的续航速度Vc、上升速度Vup、下降速度Vdown、对应无人机的独立效率参数Kp，和/或飞机的载重参数Km；

根据记录的电池电量时间变化曲线以及飞行数据日志拟合出所述支持飞行时间的回归公式；根据所述支持飞行时间的回归公式修正所述预设飞行参数；

根据记录的电池电量时间变化曲线以及飞行数据日志拟合出飞行航程耗时对应的回归公式；根据所述飞行航程耗时的回归公式修正所述预设飞行参数；

所述获得所述飞行航程在预设飞行参数下所需的飞行航程耗时包括：

飞行航程的总耗时T＝上升所需时间T1+下降所需时间T2+巡航所需时间T3；其中，T1＝∑f1(Vf，α，Vup，h1，P，Kp，Km)，T2＝∑f2(Vf，α，Vdown，h2，Kp，Km)，T3＝∑f3(Vf，α，Vc，h3，P，Kp，Km)；其中，

h1为上升总距离中的一段距离，h2下降总距离中的一段距离，s为巡航总距离中的一段距离，Vf为当时当地的风速，α为三维风向角度，P为气压参数，Vc为结合飞控预设的续航速度，Vup为上升速度，Vdown为下降速度，Kp为对应飞机的独立效率参数，Km为飞机的载重参数。

本发明提供了一种无人机配送管理方法、装置和计算机储存介质，所述无人机配送管理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机配送管理程序，所述无人机配送管理程序被所述处理器执行时实现如上述的方法的步骤。

本发明提供了一种计算机储存介质，其特征在于，所述计算机储存介质上存储有无人机配送管理程序，所述无人机配送管理程序被所述处理器执行时实现如上述的方法的步骤。

本发明所提供的无人机配送管理方法，通过将待命电池与无人机分开管理，则可以使得电池需要充电时，还可以采用其他电池来执行配送订单，因此不会影响无人机的飞行，从而可以大幅提高无人机的工作效率。甚至，在电池管理得当的情况下，可以达到无人机24小时不间断工作，从而达到无人机和电池的双高效工作的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明无人机配送管理方法第一实施例的流程图；

图2为如图1中步骤S104的流程示意图；

图3为如图1中步骤S101的流程示意图；

图4为如图1中步骤S104的流程示意图；

图5为如图4中步骤S1044的流程示意图；

图6为本发明无人机配送管理方法第二实施例的流程图；

图7为本发明无人机配送管理方法第三实施例的流程图；

图8为本发明无人机配送管理装置一实施例的流程图；

图9为本发明计算机可读介质一实施例的流程图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种无人机配送管理方法。

请参看图1，本发明无人机配送管理方法第一实施例。所述无人机配送管理方法包括：

步骤S101，接收来自客户端的配送订单，根据所述配送订单获得匹配的运营平台。

配送订单可以是用户的快递取件订单，例如小李需要将一个手机寄出，则可以通过客户端下单。服务器收到取件订单时，则可以安排无人机上门小李家，获取手机，然后飞回快递的配送站点。

配送订单也可以是用户的订餐订单，例如小李点了A餐厅的一份冰淇淋，则可以通过客户端下单。服务器收到订餐订单时，则可以等待A餐厅送冰淇淋到达无人机站点而获得冰淇淋，也可以根据需求飞到A餐厅等待冰淇淋制作完毕，然后获取冰淇淋后再送至小李家，最后飞回配送站点。

配送订单还可以是用户的快递订单，例如小李购买的手机到达同城，根据小李的要求，需要在晚上10点送货上门。此时，将手机配送达相应配送站点，再等待时间到达时，将手机装载至无人机后再送至小李家，最后飞回配送站点。

其中，根据所述配送订单获得匹配的运营平台，则可以根据订单与送货或者取货地点距离最近的运营平台的距离作为匹配的运营平台；当然，还可以根据运营平台的距离，以及结合运营平台的当前负荷来综合匹配。

步骤S102，获得所述运营平台内待命电池信息。

运营平台内，包括多个无人机、多个电池，以及多个充电器。为了能够使得无人机能够高效运转，则采用无人机和电池分离管理的方案。将电池可以包括充电状态、充电完毕状态、等待充电状态以及正在使用状态。运营平台将上报当前运营平台的电池情况，例如当前有3个电池正在充电，其中一个为10％电量，一个为50％电量，一个是60％电量；还有3个电池等待充电，还有2个已经充满电的电池；还有4个电池正安装在无人机上飞行，并且一个电量是90％，一个电量是30％，一个电量为40％，一个电量为80％。

可选的，待命电池可以仅仅包括充电状态、充电完毕状态、等待充电状态的电池；当然，为了能够更精确的管理，还可以将正在使用状态的电池也纳入待命电池，例如即将在1分钟，或者2分钟等等，时间以内返程的无人机所携带的电池。

可选的，待命电池可以根据需要，设置不同种类电池，例如1万毫安电池，2万毫安电池，5万毫安电池等等，用以应对不同的飞行场景。

步骤S103，根据所述配送订单获得从所述运营平台配送至目的地的飞行航程。

普通的飞行航程包括起飞、巡航、降落、再起飞、返航、再降落的过程。如果无人机具有多个顺序排列的目的地，则具有更多的起降过程。

步骤S104，根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池。

飞行航程具有飞行的距离，以及根据该距离能够推算的飞行时间等等。进一步的，可以通过预估的方式，推测该飞行航程所需的电能。再将该所需的电能与待命电池的电能进行匹配，具有满足所需的电能的至少一个电池，则匹配其中一个电池，即成功。

请结合参看图2，步骤S104可以具体包括：

步骤S1041，获得飞行航程的载重信息、各个飞行阶段飞行参数信息、飞行区域的天气信息，以及无人机的能耗信息。

载重信息：货物重量5KG。

各个飞行阶段飞行参数信息：巡航速度：50公里/每小时，巡航加速度5米/秒2，起飞降落着陆阶段速度：0.5米/秒，起飞降落空中阶段速度：2米/秒等等。

飞行区域的天气信息：风速5m/秒、风向：东南，湿度：90％等等。

无人机的能耗信息：1级能耗，2级能耗，3级能耗等等。

步骤S1042，根据所述载重信息、飞行路程信息、天气信息以及无人机能耗信息匹配相应的待命电池。

步骤S105，在匹配成功时，选择所匹配的待命电池执行所述配送订单。

选择相应的待命电池，安装至装载货物或者即将装载货物的无人机，即可执行当前的配送订单。

本实施例，通过将待命电池与无人机分开管理，则可以使得电池需要充电时，还可以采用其他电池来执行配送订单，因此不会影响无人机的飞行，从而可以大幅提高无人机的工作效率。甚至，在电池管理得当的情况下，可以达到无人机24小时不间断工作，从而达到无人机和电池的双高效工作的效果。

请结合参看图3，可选的，所述步骤S101根据所述配送订单获得匹配的运营平台包括：

步骤，S1011，根据所述配送订单获得所需无人机等级。

无人机的种类如果为单一，则可以根据无人机的工作年限来进行等级划分。如果无人机的重量具有多种，则可以根据无人机的功能来进行等级划分。当然，还可以结合上述两种情况来进行等级划分。

例如，无人机等级可以根据载重、飞行速度或者保温性能等进行划分。则获得所需无人机等级包括：

获得配送订单的载重信息，获得承载重量高于所述载重信息的无人机等级；和/或获得配送订单的飞行速度信息，获得飞行速度高于所述速度信息的无人机等级；和/或获得配送订单的保温要求信息，获得保温效果高于所述保温要求信息的无人机等级。

步骤S1012，查找包括预设时间内可执行任务，并且等级高于所述所需无人机等级的待命无人机的运营平台。

预设时间可以是1分钟，2分钟，或者30秒等等。例如，在未来1分钟内将在站点降落的无人机，在1分钟之后降落完毕时，则该无人机成为可执行任务的待命无人机。或者，在未来1分钟内将清洗完毕的无人机，在清洗完毕时，则该无人机成为可执行任务的待命无人机。

该预设时间还可以采用更长的10分钟，20分钟等等。则，当将刚起飞的无人机预计15分钟返回时，可以为该无人机预订下一飞行计划。

何时成为可执行任务的无人机，可以根据预设的飞行流程来进行判断。例如，降落完毕即切换为可执行任务状态；降落后系统检测无异常，视觉观察无异常后切换为可执行任务状态；降落后电机冷却预设时间后，切换为可执行任务状态等等。

步骤S1013，将查到的运营平台中距离起送点最近的作为匹配的运营平台。

本实施例，通过获取预设时间内能够执行配送任务的运营平台，再通过比对距离来获得距离最近的运营平台作为匹配的运营平台，则具有计算方案简单的效果。并且可以通过调节预设时间，来控制运营平台的负载。例如预设时间较短的情况下，例如3分钟左右时，则运营平台无法排队很长，则订单可以分给其他的运营平台。从而避免一个运营平台超负载而另一运营平台无订单的情况发生。

当然，在其他实施例中，也可以将查到的运营平台中匹配度最高的作为匹配的运营平台。该匹配度可以包括两者的距离，以及运营平台当前负载等等。

请结合参看图4，可选的所述根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池包括：

步骤S1043，获得所述飞行航程在预设飞行参数下所需的飞行航程耗时。

预设飞行参数包括在处理飞行航程的每一阶段时，所采用的飞行速度和加速度等等。因此可以根据飞行航程以及预设的飞行参数来计算飞行航程的耗时。优选的，可以计算每一阶段的每一小段的耗时，然后在相加从而获得飞行航程耗时。例如，据具体任务中具体的航线，得出更为准确的上升高度H1＝∑h_1，下降高度H2＝∑h_2，巡航距离S＝∑s。其中的h1，h2，s均为一组组小段的数据。

步骤S1044，获得待命电池的当前状态在预设飞行参数下的支持飞行时间。

根据获得的待命电池信息，即可获得待命电池的当前状态，例如总毫安时，当前电量百分比，使用次数等等。再根据经验公式获得当前电量情况下，能够支持的飞行时间。

步骤S1045，将支持飞行时间大于飞行航程耗时的一待命电池作为匹配待命电池。

本实施例，通过计算飞行航程的航程耗时，再计算待命电池的支持飞行时间，通过航程耗时和支持飞行时间来匹配相应的待命电池，从而实现根据飞行航程和待命电池状态来匹配到相应待命电池的效果。

当然，在其他实施例中，也可以计算航程的距离，再计算待命电池的支持飞行距离来进行相应计算，从而获得匹配到相应待命电池的效果。

本实施例中，所述步骤S1043，获得所述飞行航程在预设飞行参数下所需的飞行航程耗时包括：

根据所述飞行航程中的飞行高度H、飞行距离S、以及默认的上升速度V1、下降速度V2，以及巡航速度V3来获得当前所述飞行航程耗时time_need＝H(1/V1+1/V2)+S/V3。

请结合参看图5，步骤S1044，所述获得待命电池的当前状态在预设飞行参数下的支持飞行时间包括：

步骤S10441，获得待命电池的当前百分比电量p1以及电池毫安时m1。

步骤S10442，根据预设的1％电量可以运行的时间t1，以及预设1毫安时可以运行的时间t2来获得待命电池的电池电量支持飞行时间time_pct＝t1*p1，以及电池毫安时支持飞行时间time_mah＝t2*m1。

步骤S10443，获得待命电池的支持飞行时间time_flight＝min(time_pct,time_mah)。

最终可以根据time_flight与time_need判断是否可以完成此次飞行任务。

本实施例，通过根据待命电池的当前百分比电量p1以及电池毫安时m1，两个数据来估算支持飞行时间，最终以最小的一个作为最终支持飞行时间。从而相对于仅采用电池毫安时，或者仅采用百分比电量来计算的方案，具有数据可靠性更高的效果。使得待命电池的选择能够更精确和安全。

请参看图6，本发明无人机配送管理方法第二实施例。

所述无人机配送管理方法包括：

步骤S201，接收来自客户端的配送订单，根据所述配送订单获得匹配的运营平台。

步骤S202，获得所述运营平台内待命电池信息。

步骤S203，根据所述配送订单获得从所述运营平台配送至目的地的飞行航程。

步骤S204，根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池。

步骤S205，在匹配成功时，选择所匹配的待命电池执行所述配送订单。

上述步骤与第一实施例的步骤相同，具体解释可以参看第一实施例，在此不再赘述。

所述无人机配送管理方法还包括：

步骤S206，记录配送订单在执行过程中的电池电量时间变化曲线，以及飞行数据日志。

电池电量时间变化曲线的记录可以是无人机飞行时实时上传，然后服务器记录，或者是无人机首先记录在本地，然后在飞行结束时再进行上传。飞行数据日志可以根据参数的种类的分别记录。例如，天气情况，风速风向，温度等情况，可以通过网络来获取并记录。飞行参数，例如巡航速度，加速度，上升下降速度等等，则可以根据无人机的上传来获取并记录，或者通过数据库中保存的标注飞行参数来获取并记录，而订单的重量则可以从订单信息中获取并记录。

所述飞行数据日志包括当地的风速Vf、三维风向角度α、气压参数P，结合预设的续航速度Vc、上升速度Vup、下降速度Vdown、对应无人机的独立效率参数Kp，和/或飞机的载重参数Km。

步骤S207，根据记录的电池电量时间变化曲线以及飞行数据日志拟合出所述支持飞行时间的回归公式，例如T-can_fly＝f0(x1,x2)，其中，x1为电池电量百分比，x2为电池毫安数；根据所述支持飞行时间的回归公式修正所述预设飞行参数。

步骤S208，根据记录的电池电量时间变化曲线以及飞行数据日志拟合出飞行航程耗时对应的回归公式；根据所述飞行航程耗时的回归公式修正所述预设飞行参数。

所述步骤S204包括：

获得所述飞行航程在预设飞行参数下所需的飞行航程耗时。

获得待命电池的当前状态在预设飞行参数下的支持飞行时间。

将支持飞行时间大于飞行航程耗时的一待命电池作为匹配待命电池。

上述步骤与上述实施例中的步骤S104相同，具体可以参看上述实施例。

其中，所述获得所述飞行航程在预设飞行参数下所需的飞行航程耗时包括：

飞行航程的总耗时T＝上升所需时间T1+下降所需时间T2+巡航所需时间T3；其中，T1＝∑f1(Vf，α，Vup，h1，P，Kp，Km)，T2＝∑f2(Vf，α，Vdown，h2，Kp，Km)，T3＝∑f3(Vf，α，Vc，h3，P，Kp，Km)；其中，

h1为上升总距离中的一段距离，h2下降总距离中的一段距离，s为巡航总距离中的一段距离，Vf为当时当地的风速，α为三维风向角度，P为气压参数，Vc为结合飞控预设的续航速度，Vup为上升速度，Vdown为下降速度，Kp为对应飞机的独立效率参数，Km为飞机的载重参数。

由于采用经验公式中的各种参数均为理论计算的前提设定，与实际运营中的参数会有偏差，同时真实运营场景下的其他环境因素和电池飞机的自身个体因素也会影响所需的电量，导致最终的结果不够精确。

因此，本实施例，通过记录每次飞行时的电池电量时间变化曲线，以及飞行数据日志，则能够累积大量的电池电量时间变化曲线以及对应的每次航程的其他飞行数据日志(如天气、载重、真实的不规则航线等等)，则可以通过matlab等工具来回归得到更为精确的航班-电量匹配公式。进而能够对预设的飞行参数进行修正，从而能够更准确的预估飞行航程以及支持飞行时间。

请结合参看图7，本发明无人机配送管理方法第三实施例。

所述无人机配送管理方法包括：

步骤S301，接收来自客户端的配送订单，根据所述配送订单获得匹配的运营平台。

步骤S302，获得所述运营平台内待命电池信息。

步骤S303，根据所述配送订单获得从所述运营平台配送至目的地的飞行航程。

步骤S304，根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池。

步骤S305，判断是否匹成功；匹配成功则执行步骤S306，否则执行步骤S307。

步骤S306，在匹配成功时，选择所匹配的待命电池执行所述配送订单。

上述步骤与第一实施例中相同，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

步骤S307，在匹配失败时，根据所述配送订单获得匹配的其他运营平台。

在匹配到其他平台时，具体的匹配平台方法与第一实施例的方案相同。在匹配平台之后，进一步匹配电池的步骤也可以参考上述第一实施例和第二实施例中的方案，在此不再赘述。

本实施例，通过在未匹配到相应待命电池时，将配送订单匹配至其他运营平台，从而使得配送订单能够快速高效执行，而避免在一个运营平台上排队等待过长时间。

根据本实施例的示例，上述步骤的标号并不用于限定本实施例中各个步骤的先后顺序，各个步骤的编号只是为了使得描述各个步骤时可以通用引用该步骤的标号进行便捷的指代，只要各个步骤执行的顺序不影响本实施例的逻辑关系即表示在本申请请求保护的范围之内。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

请参看图8，本发明无人机配送管理装置一实施例。

所述无人机配送管理装置2000包括：存储器2100、处理器2200及存储在所述存储器2100上并可在所述处理器2200上运行的无人机配送管理程序2300，所述无人机配送管理程序2300被所述处理器2200执行时实现如上述各个实施例中所述的方法的步骤。

具体步骤可以参看上述实施例，在此不再赘述。

本实施例，通过将待命电池与无人机分开管理，则可以使得电池需要充电时，还可以采用其他电池来执行配送订单，因此不会影响无人机的飞行，从而可以大幅提高无人机的工作效率。甚至，在电池管理得当的情况下，可以达到无人机24小时不间断工作，从而达到无人机和电池的双高效工作的效果。

请参看图9，本发明计算机可读介质一实施例。

所述计算机储存介质3000上存储有无人机配送管理程序3100，所述无人机配送管理程序3100被所述处理器执行时实现如上述各个实施例中所述的方法的步骤。

具体步骤可以参看上述实施例，在此不再赘述。

本实施例，通过将待命电池与无人机分开管理，则可以使得电池需要充电时，还可以采用其他电池来执行配送订单，因此不会影响无人机的飞行，从而可以大幅提高无人机的工作效率。甚至，在电池管理得当的情况下，可以达到无人机24小时不间断工作，从而达到无人机和电池的双高效工作的效果。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种无人机配送管理方法，其特征在于，所述无人机配送管理方法包括：

接收来自客户端的配送订单，根据所述配送订单获得匹配的运营平台；

获得所述运营平台内待命电池信息；

根据所述配送订单获得从所述运营平台配送至目的地的飞行航程；

根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池；

在匹配成功时，选择所匹配的待命电池执行所述配送订单。

2.如权利要求1所述的无人机配送管理方法，其特征在于，所述根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池包括：

获得飞行航程的载重信息、各个飞行阶段飞行参数信息、飞行区域的天气信息，以及无人机的能耗信息；

根据所述载重信息、飞行路程信息、天气信息以及无人机能耗信息匹配相应的待命电池。

3.如权利要求1所述的无人机配送管理方法，其特征在于，所述根据所述配送订单获得匹配的运营平台包括：

根据所述配送订单获得所需无人机等级；

查找包括预设时间内可执行任务，并且等级高于所述所需无人机等级的待命无人机的运营平台；

将查到的运营平台中距离起送点最近的作为匹配的运营平台。

4.如权利要求3所述的无人机配送管理方法，其特征在于，所述根据所述配送订单获得所需无人机等级包括：

获得配送订单的载重信息，获得承载重量高于所述载重信息的无人机等级；和/或

获得配送订单的飞行速度信息，获得飞行速度高于所述速度信息的无人机等级；和/或

获得配送订单的保温要求信息，获得保温效果高于所述保温要求信息的无人机等级。

5.如权利要求1所述的无人机配送管理方法，其特征在于，所述根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池之后还包括：

在匹配失败时，根据所述配送订单获得匹配的其他运营平台。

6.如权利要求1至5任一项所述的无人机配送管理方法，其特征在于，所述根据所述飞行航程以及预设飞行参数匹配相应的待命电池包括：

获得所述飞行航程在预设飞行参数下所需的飞行航程耗时；

获得待命电池的当前状态在预设飞行参数下的支持飞行时间；

将支持飞行时间大于飞行航程耗时的一待命电池作为匹配待命电池。

7.如权利要求6所述的无人机配送管理方法，其特征在于，所述获得所述飞行航程在预设飞行参数下所需的飞行航程耗时包括：

根据所述飞行航程中的飞行高度H、飞行距离S、以及默认的上升速度V1、下降速度V2，以及巡航速度V3来获得当前所述飞行航程耗时time_need＝H(1/V1+1/V2)+S/V3；

所述获得待命电池的当前状态在预设飞行参数下的支持飞行时间包括：

获得待命电池的当前百分比电量p1以及电池毫安时m1；

根据预设的1％电量可以运行的时间t1，以及预设1毫安时可以运行的时间t2来获得待命电池的电池电量支持飞行时间time_pct＝t1*p1，以及电池毫安时支持飞行时间time_mah＝t2*m1；

获得待命电池的支持飞行时间time_flight＝min(time_pct,time_mah)。

8.如权利要求6所述的无人机配送管理方法，其特征在于，所述无人机配送管理方法还包括：

记录配送订单在执行过程中的电池电量时间变化曲线，以及飞行数据日志，所述飞行数据日志包括当地的风速Vf、三维风向角度α、气压参数P，结合预设的续航速度Vc、上升速度Vup、下降速度Vdown、对应无人机的独立效率参数Kp，和/或飞机的载重参数Km；

根据记录的电池电量时间变化曲线以及飞行数据日志拟合出所述支持飞行时间的回归公式；根据所述支持飞行时间的回归公式修正所述预设飞行参数；

根据记录的电池电量时间变化曲线以及飞行数据日志拟合出飞行航程耗时对应的回归公式；根据所述飞行航程耗时的回归公式修正所述预设飞行参数；

所述获得所述飞行航程在预设飞行参数下所需的飞行航程耗时包括：

飞行航程的总耗时T＝上升所需时间T1+下降所需时间T2+巡航所需时间T3；其中，T1＝∑f1(Vf，α，Vup，h1，P，Kp，Km)，T2＝∑f2(Vf，α，Vdown，h2，Kp，Km)，T3＝∑f3(Vf，α，Vc，h3，P，Kp，Km)；其中，

h1为上升总距离中的一段距离，h2下降总距离中的一段距离，s为巡航总距离中的一段距离，Vf为当时当地的风速，α为三维风向角度，P为气压参数，Vc为结合飞控预设的续航速度，Vup为上升速度，Vdown为下降速度，Kp为对应飞机的独立效率参数，Km为飞机的载重参数。

9.一种无人机配送管理装置，其特征在于，所述无人机配送管理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机配送管理程序，所述无人机配送管理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机储存介质，其特征在于，所述计算机储存介质上存储有无人机配送管理程序，所述无人机配送管理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。