CN110783975B - 一种适用于多型号机器人的自动充电系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于多型号机器人的自动充电系统及控制方法，包括机器人以及给机器人补充电能的充电装置，所述机器人包括有用于开闭充电口的开关装置以及用于控制开关装置的控制器，所述的充电装置包括用于放置蓄能设备的充电柜、集控器、适配器驱动装置以及传动装置，所述顶板与充电柜一体成型，所述集控器固定装在充电柜的侧边，所述适配器驱动设备与充电柜固定连接，所述传动装置安装在顶板的正下方并与充电柜底端固定连接。该技术方案可以根据不同的机器人充电接口的型号配置不同的适配器，使得一套充电设备可以给多种型号机器人充电，提高机器人充电效率。

Description

一种适用于多型号机器人的自动充电系统及控制方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体的，涉及一种适用于多型号机器人的自动充电系统及控制方法。

背景技术

随着人工智能技术的发展，机器人制造和控制技术得到空前发展，机器人被广泛应用于各个领域；电力领域由于电力设备大多都在室外，巡检线路复杂、人工巡检效率低下，越来越多的电力巡检机器人被开发和制造投入使用，机器人工作需要的电能由其内部可充电电池提供，当充电电池的电量不足以支持巡检任务时，需要维护人员及时充电，这样不仅浪费了人力还降低了巡检效率。

现有变电站机器人在生产应用中，由于品牌繁多，管理平台各自独立，在实际应用中运维管理繁杂，不同厂家的机器人充电结构、充电桩、电压、逻辑等不一，为了解决机器人的充电问题，实现不同厂家机器人的充电切换、充电逻辑，实现不同厂家机器人在同一环境内的正常充电需要开发一种适用于多种充电接口的充电系统。

中国专利，公开号：CN109474034A，公开日：2019年3月15日，本发明公开了一种机器人自主充电的设备、机器人及其自主充电的系统，包括：电池电压检测电路，用于对可充电电池两端的电压进行降压处理，并实时检测可充电电池降压后的电压；充电检测电路，用于当机器人的充电端子与充电桩的供电端子正确连接时，生成充电信号；分别与电池电压检测电路的输出端和充电检测电路的输出端连接的控制电路，用于当检测的电压小于预设充电电压时，控制机器人运动至充电桩以进行充电连接；在接收到充电信号后控制充电桩开始为可充电电池充电。可见，本申请可使机器人自主完成充电操作，无需工作人员亲自前往机器人的工作现场完成机器人的充电，进而节省了工作人员的时间，且提高了机器人的充电效率，该技术方案可以实现机器人的自主充电，但只能是一种充电桩对应一种机器人充电接口，不能解决一种充电设备对应多种型号机器人充电接口的问题。

发明内容

本发明的目的是解决现有变电站内的多型号机器人统一接口充电困难的问题，提出一种适用于多型号机器人的自动充电系统及控制方法，该设计方案可以根据不同的机器人充电接口的型号配置不同的适配器，使得一套充电设备可以给多种型号机器人充电，提高机器人充电效率。

为实现上述技术目的，本发明提供的一种技术方案是， 一种适用于多型号机器人的自动充电系统，包括机器人以及给机器人补充电能的充电装置，所述机器人包括有用于开闭充电口的开关装置以及用于控制开关装置的控制器，所述的充电装置包括用于放置蓄能设备的充电柜、集控器、适配器驱动装置以及传动装置，所述顶板与充电柜一体成型，所述集控器固定装在充电柜的侧边，所述适配器驱动装置与充电柜固定连接，所述传动装置安装在顶板的正下方并与充电柜底端固定连接。

本方案中，当机器人到达充电区域进行充电时，控制器可以控制开关装置动作，打开机器人充电口，集控器可以和控制器进行信息交互，接收机器人充电请求，制定机器人充电路径，传动装置将机器人传送到特定充电位置，适配器驱动装置针对不同机器人充电接口配置不同的适配器，使得自动自动系统的适用性高。

作为优选，所述控制器安装在机器人的底座上，所述控制器包括有微处理器、通讯模块，存储器，定位器、驱动模块以及电量检测模块，所述通讯模块、存储器、定位器、电量检测模块以及驱动模块分别与微处理器电连接，所述微处理器通过通讯模块与集控器通讯连接，所述控制器的壳体上设置有用于机器人身份识别的标识码。

本方案中，电量检测模块实时监测机器人的电量信息，当系统预判到电量不足以支撑下一次巡检任务时，微处理器通过通讯模块与充电装置中的集控器进行信息交互，发送充电请求，获取充电装置的位置信息，制定充电路径，当机器人到达充电区域时，充电装置上安装的身份信息采集设备识别机器人控制器上的标识码，制定机器人的充电策略，微处理器通过控制驱动模块进而控制气缸运动，对充电接口进行开闭操作，装置结构设计巧妙，可以保障机器人自动充电顺利进行。

作为优选，所述开关装置包括驱动气缸、支杆、圆形盖板以及铰接头，所述驱动气缸与驱动模块气管连接所述铰接头安装在充电接口的圆形盖板上，所述支杆安装在机器人壳体上，所述驱动气缸的固定部与支杆的顶端固定连接，所述驱动气缸的活动部的下端固定连接有铰接件，所述铰接件与铰接头铰接。

方案中，为了方便控制充电接口上的圆形盖板的开闭，圆形盖板通过铰接头与驱动气缸铰接，使得圆形盖板的开口角度在100度到120度之间，使其不影响后续充电过程，当充电完成，圆形盖板重新关闭充电接口，通过控制气缸来控制圆形盖板的开闭，动作完成度高。

作为优选，所述的适配器驱动装置包括第一水平支架、第二水平气缸、第三水平气缸、第一竖直气缸、第二竖直气缸、第三竖直气缸、第一适配器、第二适配器以及第三适配器，所述第一水平支架、第二水平气缸以及第三水平气缸的固定部自上而下依次安装在充电柜侧壁，所述第一水平支架与第一竖直气缸的固定部固定连接，所述第二水平气缸的活动部与第二竖直气缸的固定部固定连接，所述第三水平气缸的活动部与第三竖直气缸的固定部固定连接，所述第一竖直气缸的活动部的底端固定连接有第一适配器，所述第二竖直气缸的活动部的底端固定连接有第二适配器，所述第三竖直气缸的活动部的底端固定连接有第三适配器。本方案中，适配器驱动装置中的适配器数目可以根据电力巡检区域的机器人种类的多少进行调整，传动装置每一次将机器人从传动到固定位置停下，此时，机器人充电口接口正上方对应的是第一适配器，当需要使用第二适配器给机器人充电时，第二水平气缸先动作，使得第二适配器位于机器人充电接口的正上方，然后第二竖直气缸动作，使得第二适配器下行到与充电接口接通，进行充电，当使用第三适配器充电时，第三水平气缸先动作，使得第三适配器位于机器人充电接口的正上方，然后第三竖直气缸动作，使得第三适配器下行到与充电接口接通，进行充电。

作为优选，所述的适配器驱动装置还包括有第一固定杆、第二固定杆、第三固定杆，所述第一固定杆的上端与顶板固定连接，所述第一固定杆的下端与第一水平支架固定连接，所述第二固定杆的上端与第一水平支架固定连接，所述第二固定杆的下端与第二水平气缸的固定部固定连接，所述第三固定杆的上端与第二水平气缸的固定部固定连接，所述第三固定杆的下端与第三水平气缸的固定部固定连接。

本方案中，通过第一固定杆、第二固定杆、第三固定杆分别对第一水平支架、第二水平气缸以及第三水平气缸进行固定，保证适配器驱动装置的稳定性和动作的准确性，保证充电稳定高效的进行，减小充电故障率。

作为优选，所述传动装置包括底座、传送带以及斜板，所述斜板与底座固定连接，所述传送带安装在底座上。

本方案中，方便机器人自行到达传送带，在在传送带与地面之间设置有斜板，方便机器人爬坡。

作为优选，所述的斜板上安装有导轨，所述导轨的端部设置有圆弧过渡的开口。

本方案中，由于机器人每一次充电位置固定，所以需要对机器人的运行路径进行校正和规划为了方便机器人沿固定路径行驶，在导轨的端部设置有圆弧过渡的开口，斜板上安装有导轨，方便机器人沿固定的轨道爬坡，到达传送带后，可以沿固定路径传动到达固定位置。

所述传送带沿轨道方向设置有凹槽，机器人轮子外圈设置有匹配凹槽的凸齿。

本方案中，当机器人到达传送带后，机器人轮子上的上的凸齿刚好和传送带上的额凹槽匹配，使得机器人可以固定在传送带上而不随传送带的移动而偏离，保障充电顺利进行。

作为优选，所述顶板上安装有用于机器人身份识别的红外摄像头。

本方案中，当机器人到达充电区域时，红外摄像头通过扫描获取控制器上的机器人身份标识码，将机器人的身份信息发送给集控器，集控器做出判定，制定充电策略，控制适配器驱动装置完成充电动作。

一种适用于多型号机器人的自动充电系统的方法，包括如下步骤：

S1、机器人发送充电需求信号；

S2、充电装置与机器人建立网络连接，进行信息交互；

S3、机器人根据充电装置的位置信息，规划充电路径；

S4、机器人进入充电区域，机器人充电接口选择；

S5、机器人充电状态监视；

S6、机器人充电完成。

本方案中，S1、机器人电量检测模块检测机器人电量不足以支撑下一次任务时，控制器通过无线充电模块向附近的充电装置发送充电请求；S2、附近空置的充电装置收到机器人的充电请求信号，做出相应，与机器人进行通讯连接，共享信息；S3机器人获取充电装置的位置信息，通过微处理器处理生成充电路径，驱动机器人自动寻早指定的充电设备；S4、机器人到达充电装置附近，通过驶入斜板上的固定轨道，到达传送带，集控器控制传动带运动，将机器人传送到指定区域，同时红外摄像头识别机器人身份标识码，集控器做出充电策略，机器人到达指定区域后，控制器控制开关装置动作，使得圆形盖板打开一定角度（大于90度），此时，集控器收到控制命令，驱动控制适配器驱动装置动作，根据机器人接口型号的不同，选择合适的适配器进行充电；S5，适配器与充电接口连通，集控器检测充电状态，如果连通出现故障，重复执行连通动作三次，若还是出现连通故障，立即报备设备故障，通知附近维护人员进行查看维修，若确认已近连通，实时记录充电状态；S6，当机器人电量充满时，集控器控制适配器驱动装置动作，使适配器退出充电过程，集控器控制传动带反转，机器人离开充电装置，等待下一个巡检命令，整个充电过程结束。

本发明的有益效果：

1、本发明通过机器人与充电装置进行信息交互，可以及时的给机器人补充电能，延长机器人的续航时间。

2、针对巡检区域内的机器人种类不同，充电装置上设置有对应的充电策略，能够满足巡检区域内机器人的充电问题。

3、充电装置自动给不同型号的机器人充电，并实时监控充电状态，大大节省了巡检区域的设备维护费用，提高了机器人巡检的效率。

附图说明

图1为一种适用于多型号机器人的自动充电系统的结构示意图。

图2为一种适用于多型号机器人的自动充电系统的充电装置结构图。

图3为一种机器人结构图。

图4为一种适用于多型号机器人的自动充电系统的机器人充电状态结构图。

图5是一种适用于多型号机器人的自动充电系统的控制方法流程图

图中标记说明：1-充电柜、2-集控器、3-适配器驱动装置、4-传动装置、5-机器人、6-顶板、31-第一水平支架、32-第二水平气缸、33-第三水平气缸、34-第一竖直气缸、35-第二竖直气缸、36-第三竖直气缸、37-第一固定杆、38-第二固定杆、39-第三固定杆、310-第一适配器、311-第二适配器、312-第三适配器、41-底座、42-传送带、43-斜板、421-凹槽、431-导轨、51-控制器、52-开关装置、53-标识码、511-微处理器、512-通讯模块、513-存储器、514-定位器、515-驱动模块、516-电量检测模块、52-开关装置、521-驱动气缸、522-支杆、523-圆形盖板、524-铰接头、61-红外摄像头。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案以及优点更加清楚明白，下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅是本发明的一种最佳实施例，仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1所示，为一种适用于多型号机器人5的自动充电系统的结构示意图，一种适用于多型号机器人5的自动充电系统由机器人5和充电装置组成，充电装置上安装有集控器2、传动装置4、红外摄像头61以及适配器，集控器2分别与传动装置4、红外摄像头61以及适配器驱动装置3电连接，机器人5上安装有控制器51和开关装置52，控制器51由微处理器511、通讯模块512，存储器513，定位器514、驱动模块515以及电量检测模块组成；通讯模块512、存储器513、定位器514、电量检测模块以及驱动模块515分别与微处理器511电连接，微处理器511通过通讯模块512与集控器2通讯连接，微处理器511通过驱动装置控制开关装置52的开闭。

本实施例中，电量检测模块实时监测机器人5的电量信息，当系统预判到电量不足以支撑下一次巡检任务时，微处理器511通过通讯模块512与充电装置中的集控器2进行信息交互，发送充电请求，获取充电装置的位置信息，制定充电路径，当机器人5到达充电区域时，充电装置上安装的身份信息采集设备识别机器人5控制器51上的标识码53，制定机器人5的充电策略，微处理器511通过控制驱动模块515进而控制气缸运动，对充电接口进行开闭操作，装置结构设计巧妙，可以保障机器人5自动充电顺利进行。

如图2所示，一种适用于多型号机器人5的自动充电系统的充电装置结构图，充电装置由放置蓄能设备的充电柜1、集控器2、适配器驱动装置3以及传动装置4组成，顶板6与充电柜1一体成型，顶板6上端面可设置有太阳能板或者涂覆有太阳能发电薄膜，用于给充电柜1内的储能电池充电，顶板6上安装有用于机器人5身份识别的红外摄像头61，当机器人5到达充电区域时，红外摄像头61通过扫描获取控制器51上的机器人5身份标识码53，将机器人5的身份信息发送给集控器2，集控器2做出判定，制定充电策略，控制适配器驱动装置3完成充电动作；固定装在充电柜1的侧边，适配器驱动设备与充电柜1固定连接，传动装置4安装在顶板6的正下方并与充电柜1底端固定连接，适配器驱动装置3由第一水平支架31、第二水平气缸32、第三水平气缸33、第一竖直气缸34、第二竖直气缸35、第三竖直气缸36、第一固定杆37、第二固定杆38以及第三固定杆39、第一适配器310、第二适配器311以及第三适配器312组成，第一水平支架31，第二水平气缸32、第三水平气缸33的自上而下依次安装在充电柜1侧壁，第一水平支架31与第一竖直气缸34的固定部固定连接，第二水平气缸32的活动部与第二竖直气缸35的固定部固定连接，第三水平气缸33的活动部与第三竖直气缸36的固定部固定连接，第一竖直气缸34的活动部的底端固定连接有第一适配器310，第二竖直气缸35的活动部的底端固定连接有第二适配器311，第三竖直气缸36的活动部的底端固定连接有第三适配器312；第一固定杆37的上端与顶板6固定连接，第一固定杆37的下端与第一水平支架31固定连接，第二固定杆38的上端与第一水平支架31固定连接，第二固定杆38的下端与第二水平气缸32的固定部固定连接，第三固定杆39的上端与第二水平气缸32的固定部固定连接，第三固定杆39的下端与第三水平气缸33的固定部固定连接。

本实施例中，通过第一固定杆37、第二固定杆38、第三固定杆39分别对第一水平支架31、第二水平气缸32以及第三水平气缸33进行固定，保证适配器驱动装置3的稳定性和动作的准确性，保证充电稳定高效的进行，减小充电故障率；适配器驱动装置3中的适配器数目可以根据电力巡检区域的机器人5种类的多少进行调整，传动装置4每一次将机器人5从传动到固定位置停下，此时，机器人5充电口接口正上方对应的是第一适配器310，当需要使用第二适配器311给机器人5充电时，第二水平气缸32先动作，使得第二适配器311位于机器人5充电接口的正上方，然后第二竖直气缸35动作，使得第二适配器311下行到与充电接口接通，进行充电，当使用第三适配器312充电时，第三水平气缸33先动作，使得第三适配器312位于机器人5充电接口的正上方，然后第三竖直气缸36动作，使得第三适配器312下行到与充电接口接通，进行充电。

传动装置4由底座41、传送带42以及斜板43组成，斜板43与底座41固定连接，传送带42安装在底座41上；由于机器人5每一次充电位置固定，所以需要对机器人5的运行路径进行校正和规划为了方便机器人5沿固定路径行驶，在导轨431的端部设置有圆弧过渡的开口，斜板43上安装有导轨431，方便机器人5沿固定的轨道爬坡，到达传送带42后，可以沿固定路径传动到达固定位置；传送带42沿轨道方向设置有凹槽421，机器人5轮子外圈设置有匹配凹槽421的凸齿，当机器人5到达传送带42后，机器人5轮子上的上的凸齿刚好和传送带42上的额凹槽421匹配，使得机器人5可以固定在传送带42上而不随传送带42的移动而偏离，保障充电顺利进行。

如图3所示是一种机器人5结构图，控制器51和开关装置52均安装在机器人5壳体上，控制器51外壳上设置有用于机器人5身份识别的标识码53，开关装置52由驱动气缸521、支杆522、圆形盖板523以及铰接头524组成，驱动气缸521通过控制器51控制驱动，铰接头524安装在在充电接口的圆形盖板523上，支杆522安装在机器人5壳体上，驱动气缸521的固定部与支杆522的顶端固定连接，驱动气缸521的活动部的下端固定连接有铰接件，铰接件与铰接头524铰接；为了方便控制充电接口上的圆形盖板523的开闭，圆形盖板523通过铰接头524与驱动气缸521铰接，使得圆形盖板523的开口角度在100度到120度之间，使其不影响后续充电过程，当充电完成，圆形盖板523重新关闭充电接口，通过控制气缸来控制圆形盖板523的开闭，动作完成度高。

如图4所示，是一种适用于多型号机器人5的自动充电系统的机器人5一种充电状态结构图，机器人5进入充电区域，红外摄像头61扫描机器人5身份识别码，集控器2判定机器人5的充电接口适用于第二适配器311，当机器人5通过传动带到达指定位置后，控制器51控制驱动气缸521动作，驱动气缸521伸缩，使圆形盖板523转动一定角度（大于90度），充电接口打开，集控器2控制第二水平气缸32动作，使得第二适配器311位于机器人5充电接口的正上方，然后驱动第二竖直气缸35动作，使得第二适配器311与机器人5重接接口连接，进行自定充电，此时集控器2实时监测机器人5充电状态，如果机器人5充电完成，控制第二竖直气缸35上行，第二水平气缸32收缩，回到初始位置，传送带42方向 传动，机器人5离开充电区域，等待下一次巡检任务。

如图5所示，是一种适用于多型号机器人5的自动充电系统的控制方法流程图，包括如下步骤：

S1、机器人5发送充电需求信号；

S2、充电装置与机器人5建立网络连接，进行信息交互；

S3、机器人5根据充电装置的位置信息，规划充电路径；

S4、机器人5进入充电区域，机器人5充电接口选择；

S5、机器人5充电状态监视；

S6、机器人5充电完成。

本实施例中：步骤S1、机器人5电量检测模块检测机器人5电量不足以支撑下一次任务时，控制器51通过无线充电模块向附近的充电装置发送充电请求；步骤S2、附近空置的充电装置收到机器人5的充电请求信号，做出相应，与机器人5进行通讯连接，共享信息；步骤S3机器人5获取充电装置的位置信息，通过微处理器511处理生成充电路径，驱动机器人5自动寻早指定的充电设备；步骤S4、机器人5到达充电装置附近，通过驶入斜板43上的固定轨道，到达传送带42，集控器2控制传动带运动，将机器人5传送到指定区域，同时红外摄像头61识别机器人5身份标识码53，集控器2做出充电策略，机器人5到达指定区域后，控制器51控制开关装置52动作，使得圆形盖板523打开一定角度（大于90度），此时，集控器2收到控制命令，驱动控制适配器驱动装置3动作，根据机器人5接口型号的不同，选择合适的适配器进行充电；步骤S5，适配器与充电接口连通，集控器2检测充电状态，如果连通出现故障，重复执行连通动作三次，若还是出现连通故障，立即报备设备故障，通知附近维护人员进行查看维修，若确认已近连通，实时记录充电状态；步骤S6，当机器人5电量充满时，集控器2控制适配器驱动装置3动作，使适配器退出充电过程，集控器2控制传动带反转，机器人5离开充电装置，等待下一个巡检命令，整个充电过程结束。

以上所述之具体实施方式为本发明一种适用于多型号机器人的自动充电系统及控制方法的较佳实施方式，并非以此限定本发明的具体实施范围，本发明的范围包括并不限于本具体实施方式，凡依照本发明之形状、结构所作的等效变化均在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种适用于多型号机器人的自动充电系统，包括机器人以及给机器人补充电能的充电装置，其特征在于：所述机器人包括有用于开闭充电口的开关装置以及用于控制开关装置的控制器，所述的充电装置包括用于放置蓄能设备的充电柜、集控器、顶板、适配器驱动装置以及传动装置，所述顶板与充电柜一体成型，所述集控器固定装在充电柜的侧边，所述适配器驱动装置与充电柜固定连接，所述传动装置安装在顶板的正下方并与充电柜底端固定连接；

开关装置包括驱动气缸、支杆、圆形盖板以及铰接头，驱动气缸与驱动模块气管连接，铰接头安装在充电接口的圆形盖板上，支杆安装在机器人壳体上，驱动气缸的固定部与支杆的顶端固定连接，驱动气缸的活动部的下端固定连接有铰接件，铰接件与铰接头铰接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于多型号机器人的自动充电系统，其特征在于：所述的控制器安装在机器人的底座上，所述控制器包括有微处理器、通讯模块、存储器、定位器、驱动模块以及电量检测模块，所述通讯模块、存储器、定位器、电量检测模块以及驱动模块分别与微处理器电连接，所述微处理器通过通讯模块与集控器通讯连接，所述控制器的壳体上设置有用于机器人身份识别的标识码。

3.根据权利要求1所述的一种适用于多型号机器人的自动充电系统，其特征在于：所述的适配器驱动装置包括第一水平支架、第二水平气缸、第三水平气缸、第一竖直气缸、第二竖直气缸、第三竖直气缸、第一适配器、第二适配器以及第三适配器，所述第一水平支架、第二水平气缸以及第三水平气缸的固定部自上而下依次安装在充电柜侧壁，所述第一水平支架与第一竖直气缸的固定部固定连接，所述第二水平气缸的活动部与第二竖直气缸的固定部固定连接，所述第三水平气缸的活动部与第三竖直气缸的固定部固定连接，所述第一竖直气缸的活动部的底端固定连接有第一适配器，所述第二竖直气缸的活动部的底端固定连接有第二适配器，所述第三竖直气缸的活动部的底端固定连接有第三适配器。

4.根据权利要求3所述的一种适用于多型号机器人的自动充电系统，其特征在于：所述的适配器驱动装置还包括有第一固定杆、第二固定杆、第三固定杆，所述第一固定杆的上端与顶板固定连接，所述第一固定杆的下端与第一水平支架固定连接，所述第二固定杆的上端与第一水平支架固定连接，所述第二固定杆的下端与第二水平气缸的固定部固定连接，所述第三固定杆的上端与第二水平气缸的固定部固定连接，所述第三固定杆的下端与第三水平气缸的固定部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种适用于多型号机器人的自动充电系统，其特征在于：所述传动装置包括底座、传送带以及斜板，所述斜板与底座固定连接，所述传送带安装在底座上。

6.根据权利要求5所述的一种适用于多型号机器人的自动充电系统，其特征在于：所述的斜板上安装有导轨，所述导轨的端部设置有圆弧过渡的开口。

7.根据权利要求5所述的一种适用于多型号机器人的自动充电系统，其特征在于：所述传送带沿轨道方向设置有凹槽，机器人轮子外圈设置有匹配凹槽的凸齿。

8.根据权利要求1或4所述的一种适用于多型号机器人的自动充电系统，其特征在于：所述顶板上安装有用于机器人身份识别的红外摄像头。

9.一种如权利要求1所述的适用于多型号机器人的自动充电系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、机器人发送充电需求信号；

S2、充电装置与机器人建立网络连接，进行信息交互；

S3、机器人根据充电装置的位置信息，规划充电路径；

S4、机器人进入充电区域，机器人充电接口选择；

S5、机器人充电状态监视；

S6、机器人充电完成。

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