CN113433975A - 一种无人机起降无人机机场的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人机起降无人机机场的方法及系统，涉及无人机机场技术领域。该无人机起降无人机机场方法包括：通过V2X实时收听无人机机场服务器发布的空闲的无人机机场起飞降落航线信息；向所述无人机机场服务器发送无人机在指定航线起飞降落的请求；接收所述无人机机场服务器发送的起飞降落许可信息；根据所述起飞降落许可信息、实时接收的V2X信息确定无人机起飞降落飞行路线；按照所述无人机起飞降落飞行路线执行飞行操作，并实时向所述无人机机场服务器报告飞行信息；发送起飞降落完成信息。通过本发明无人机机场可实现对密集无人机的停靠以及周边空域管理，满足无人机便捷起飞降落需求。
Description
技术领域
本发明涉及无人机机场技术领域，特别的为一种无人机起降无人机机场的方法及系统。
背景技术
现有机场管理飞机主要技术手段有一次监视反射式雷达（PSR）和二次监视询问—应答雷达(SSR)等方式。
改进的技术中，目前很多机场安装了ADS-B设备，地面和其他航空器可以接收ADS-B数据，并用于各种用途，如在无雷达覆盖地区提供ATC监视，机场场面监视以及未来空-空监视等应用服务。广播式自动相关监视（ADS-B）是一种监视技术，即航空器通过广播模式的数据链，自动提供由机载导航设备和定位系统生成的数据，包括航空器识别、四维定位以及其他相关的附加数据。ADS-B的通信制式是广播式双向通信，用来进行航迹跟踪和管制数据通信的地空数据链，主要采用AEEC618/AEEC622协议方式，属应答式双向通信。ADS-B技术可选的数据链技术主要有3种：Mode S 1090 ES、UAT、VDL MODE 4。实际使用中，ADS-B通信制式的数据刷新率受应答协议制约，其同步性和实时性都不能满足高密度飞行管制服务需求。
目前按任务高度分类，无人机可以分为超低空无人机、低空无人机、中空无人机、高空无人机和超高空无人机。超低空无人机任务高度一般在0～100m之间，低空无人机任务高度一般在100～1000m之间，中空无人机任务高度一般在1000～7000m之间，高空无人机任务高度一般在7000～18000m之间，超高空无人机任务高度一般大于18000m。
V2X（vehicle to everything）通信的主流技术包括专用短程通信（dedicatedshort range communication，DSRC）技术和基于蜂窝移动通信系统的C-V2X（cellularvehicle to everything）技术（包括LTE-V2X和5G NR-V2X）。V2X技术能够满足在移动环境中提供低时延、高可靠、高速率、安全的通信能力。
发明内容
发明人发现，随着超低空无人机迅猛发展，迫切需要一种无人机起降无人机机场的方法，无人机自由选择无人机机场停机位，无人机机场可便捷停靠多架无人机。
为了克服现有技术无人机无法自由选择无人机机场停机位，无人机机场停靠多架无人机便捷性差的缺点，本发明专利提供一种无人机起降无人机机场的方法及系统，用于解决上述背景技术中的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种无人机起降无人机机场的方法，用于无人机，所述方法包括：
通过V2X实时收听无人机机场服务器发布的空闲的无人机机场起飞降落航线信息，所述起飞降落航线包括：接入点、标记点、停机位的经纬度和高度信息；
向所述无人机机场服务器发送无人机在指定航线起飞降落的请求；
接收所述无人机机场服务器发送的起飞降落许可信息，所述起飞降落许可信息包含：是否许可所述无人机起飞降落、许可起飞降落航线；
根据所述起飞降落许可信息、实时接收的V2X信息确定无人机起飞降落飞行路线；
按照所述无人机起飞降落飞行路线执行飞行操作，并实时向所述无人机机场服务器报告飞行信息，所述飞行信息包括：实际起飞降落飞行路线轨迹点的经纬度和高度信息、速度信息；
发送起飞降落完成信息，所述起飞降落完成信息包括：当所述无人机执行起飞时，到达停机位时所述无人机发送的降落完成信息；或当所述无人机执行降落时，离开接入点时所述无人机发送的起飞完成信息。
进一步地，所述根据所述起飞降落许可信息、实时接收的V2X信息确定无人机起飞降落飞行路线还包括：
根据所述起飞降落许可信息、实时接收的V2X信息、实时接收的ADS-B信息确定无人机起飞降落飞行路线。
进一步地，所述方法还包括：
根据无人机机场服务器区块链收款地址，完成支付服务费给无人机机场服务器。
另一方面，一种无人机起降无人机机场的方法，用于无人机机场服务器，所述方法包括：
通过V2X实时发布无人机机场起飞降落航线空闲信息，所述起飞降落航线包括：接入点、标记点、停机位的经纬度和高度信息；
接收无人机发送的在指定起飞降落航线起飞降落的请求；
向所述无人机发送起飞降落许可信息，同时将指定起飞降落航线标记为占用状态，所述起飞降落许可信息包含：是否许可所述无人机起飞降落、许可起飞降落航线；
接收所述无人机发送的飞行信息，所述飞行信息包括：实际起飞降落飞行路线轨迹点的经纬度和高度信息、速度信息；
接收所述无人机发送的起飞降落完成信息，当所述无人机执行起飞时，到达停机位时所述无人机发送的降落完成信息；或当所述无人机执行降落时，离开接入点时所述无人机发送的起飞完成信息；
将所述许可起飞降落航线标记为空闲状态。
进一步地，所述接收所述无人机发送的起飞降落完成信息还包括：接收确认所述无人机支付的服务费。
进一步地，所述将所述许可起飞降落航线标记为空闲状态还包括：
接收所述无人机广播的V2X信息或ADS-B信息；
通过所述V2X信息或ADS-B信息验证判断所述无人机是否已经离开所述许可起飞降落航线，如已离开，将所述许可起飞降落航线标记为空闲状态。
另一方面，一种无人机，包括：起飞降落航线单元、无人机主机单元、V2X单元；所述无人机主机单元与所述V2X单元电性连接；
所述起飞降落航线单元，用于与无人机机场服务器通信包括：起飞降落航线信息、确定无人机起飞降落飞行路线、管理按起飞降落飞行路线飞行；
所述无人机主机单元，包括处理器模块、通信模块、存储模块、飞行模块、电源模块，用于执行起飞降落航线单元指令控制无人机飞行，通过所述V2X单元、通信模块与无人机机场服务器通信；
所述V2X单元，用于与装备有V2X单元的无人机终端或无人机机场服务器进行V2X协议通信。
另一方面，一种无人机机场服务器，包括：起飞降落航线单元、无人机机场主机单元、V2X单元；所述无人机机场主机单元与所述V2X单元电性连接；
所述起飞降落航线单元，用于管理无人机机场起飞降落航线信息；
所述无人机机场主机单元，包括处理器模块、通信模块、存储模块、电源模块，用于执行起飞降落航线单元指令、通过所述V2X单元、通信模块与无人机通信；
所述V2X单元，用于与装备有V2X单元的无人机终端或无人机机场服务器进行V2X协议通信。
在实际的设备部署中，可以在无人机机场设置发射塔台，安装全向V2X天线，或者设置V2X天线向上空域定向覆盖，在视距通信时，LTE-V2X时可满足超低空无人机的通信需求。
另一方面，一种无人机起降无人机机场的系统，包括：无人机、无人机机场服务器；所述无人机与所述无人机机场服务器通过V2X协议网络连接。
另一方面，一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述无人机起降无人机机场的方法的步骤。
本发明提供了一种无人机起降无人机机场的方法及系统。具备以下有益效果：
本发明中：本发明无人机机场服务器通过V2X实时发布无人机机场起飞降落航线空闲信息，对起飞降落航线进行动态管理，从而实现了无人机自由选择无人机机场停机位，无人机机场可便捷停靠多架无人机。通过本发明无人机机场可实现对密集无人机的停靠以及周边空域管理，满足无人机便捷起飞降落需求。
附图说明
图1为本发明实施例一的流程图；
图2为本发明实施例三的结构示意图；
图3为本发明实施例四的结构示意图；
图4为本发明实施例五的系统框图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明：
实施例一：
本发明实施例一公开了一种无人机起降无人机机场的方法，参照图1，用于无人机，包括以下步骤：
步骤S11，通过V2X实时收听无人机机场服务器发布的空闲的无人机机场起飞降落航线信息，所述起飞降落航线包括：接入点、标记点、停机位的经纬度和高度信息；
步骤S12，向所述无人机机场服务器发送无人机在指定航线起飞降落的请求；
步骤S13，接收所述无人机机场服务器发送的起飞降落许可信息，所述起飞降落许可信息包含：是否许可所述无人机起飞降落、许可起飞降落航线；
步骤S14，根据所述起飞降落许可信息、实时接收的V2X信息确定无人机起飞降落飞行路线；依次连接所述许可起飞降落航线的接入点、标记点、目的无人机机场接入点作为飞行路线；无人机可以在不同标记点之间根据实时接收的V2X信息所面临的障碍物采取不同的飞行策略，例如可以直线飞行、曲线飞行、抛物线飞行等。
步骤S15，按照所述无人机起飞降落飞行路线执行飞行操作，并实时向所述无人机机场服务器报告飞行信息，所述飞行信息包括：实际起飞降落飞行路线轨迹点的经纬度和高度信息、速度信息；
步骤S16，发送起飞降落完成信息，所述起飞降落完成信息包括：当所述无人机执行起飞时，到达停机位时所述无人机发送的降落完成信息；或当所述无人机执行降落时，离开接入点时所述无人机发送的起飞完成信息。
本实施例中，发明了V2X无人机机场，通过监听V2X信息，无人机自由选择无人机机场，无人机机场可便捷停靠多架无人机。本实施例中，同时发明了起飞降落航线，这样拓展了无人机机场的空域管理范围，使得无人机机场为多架无人机提供公共停靠服务提供了良好的机场基础设施。
对于LTE-V2X，根据Winner+ B1 LOS 路损模型，假定RSU的接收灵敏度为-97dBm，典型场景下无人机机场RSU在LOS的最大覆盖半径约为600米左右，在NLOS的最大覆盖半径约为80米。而这满足了无人机机场服务器与超低空无人机的通信需求。
假定平均周期包长1200Byte，消息发送频率2Hz，典型场景中RSU频谱需求为0.1MHz。这意味着单个无人机机场RSU或单方向的无人机机场RSU在20M带宽的前提下，可满足百台无人机密集飞行停靠需求。
进一步地，所述根据所述起飞降落许可信息、实时接收的V2X信息确定无人机起飞降落飞行路线还包括：
根据所述起飞降落许可信息、实时接收的V2X信息、实时接收的ADS-B信息确定无人机起飞降落飞行路线。
综合ADS-B信息，减少起飞降落中碰撞其他各类飞行器的可能性。
进一步地，所述方法还包括：
根据无人机机场服务器区块链收款地址，完成支付服务费给无人机机场服务器。
无人机采用区块链支付方式与无人机机场服务器交易，去中心交易，减少被跟踪的可能性，从而提高了无人机飞行的安全空间。
实施例二：
本发明实施例二公开了一种无人机起降无人机机场的方法，用于无人机机场服务器，所述方法包括：
通过V2X实时发布无人机机场起飞降落航线空闲信息，所述起飞降落航线包括：接入点、标记点、停机位的经纬度和高度信息；
接收无人机发送的在指定起飞降落航线起飞降落的请求；
向所述无人机发送起飞降落许可信息，同时将指定起飞降落航线标记为占用状态，所述起飞降落许可信息包含：是否许可所述无人机起飞降落、许可起飞降落航线；
接收所述无人机发送的飞行信息，所述飞行信息包括：实际起飞降落飞行路线轨迹点的经纬度和高度信息、速度信息；
接收所述无人机发送的起飞降落完成信息，当所述无人机执行起飞时，到达停机位时所述无人机发送的降落完成信息；或当所述无人机执行降落时，离开接入点时所述无人机发送的起飞完成信息；
将所述许可起飞降落航线标记为空闲状态。
本实施例中，发明了V2X无人机机场，发明了机场接入点起飞降落航线，无人机机场服务器可方便进行机场空域管理。通过监听V2X信息，无人机自由选择无人机机场，无人机机场可便捷停靠多架无人机。
对于LTE-V2X，根据Winner+ B1 LOS 路损模型，假定RSU的接收灵敏度为-97dBm，典型场景下无人机机场RSU在LOS的最大覆盖半径约为600米左右，在NLOS的最大覆盖半径约为80米。而这满足了无人机机场服务器与超低空无人机的通信需求。
假定平均周期包长1200Byte，消息发送频率2Hz，典型场景中RSU频谱需求为0.1MHz。这意味着单个无人机机场RSU或单方向的无人机机场RSU在20M带宽的前提下，可满足百台无人机密集飞行停靠需求。
进一步地，所述接收所述无人机发送的起飞降落完成信息还包括：接收确认所述无人机支付的服务费。
无人机采用区块链支付方式与无人机机场服务器交易，去中心交易，减少被跟踪的可能性，从而提高了无人机飞行的安全空间。
进一步地，所述将所述许可起飞降落航线标记为空闲状态还包括：
接收所述无人机广播的V2X信息或ADS-B信息；
通过所述V2X信息或ADS-B信息验证判断所述无人机是否已经离开所述许可起飞降落航线，如已离开，将所述许可起飞降落航线标记为空闲状态。
当网络链路不畅通或被干扰时，通过所述V2X信息或ADS-B信息可快速实时修正无人机机场服务器对无人机的判断信息，进一步的提升了无人机机场服务器管理机场附近空域的能力。
实施例三：
本发明实施例三公开了一种无人机，包括：起飞降落航线单元、无人机主机单元、V2X单元；所述无人机主机单元与所述V2X单元电性连接。
所述起飞降落航线单元，用于与无人机机场服务器通信包括：起飞降落航线信息、确定无人机起飞降落飞行路线、管理按起飞降落飞行路线飞行。
所述无人机主机单元，包括处理器模块、通信模块、存储模块、飞行模块、电源模块，用于执行起飞降落航线单元指令控制无人机飞行，通过所述V2X单元、通信模块与无人机机场服务器通信；此处的通信模块为传统的4G/5G/WIFI无线通信技术。
所述V2X单元，用于与装备有V2X单元的无人机终端或无人机机场服务器进行V2X协议通信。
实施例四：
本发明实施例四公开了一种无人机机场服务器，包括：起飞降落航线单元、无人机机场主机单元、V2X单元；所述无人机机场主机单元与所述V2X单元电性连接。
所述起飞降落航线单元，用于管理无人机机场起飞降落航线信息。
所述无人机机场主机单元，包括处理器模块、通信模块、存储模块、电源模块，用于执行起飞降落航线单元指令、通过所述V2X单元、通信模块与无人机通信；此处的通信模块为传统的4G/5G/WIFI无线通信技术。
所述V2X单元，用于与装备有V2X单元的无人机终端或无人机机场服务器进行V2X协议通信。
实施例五：
本发明实施例五公开了一种无人机起降无人机机场的系统，包括：无人机、无人机机场服务器；所述无人机与所述无人机机场服务器通过V2X协议网络连接。
实施例六：
本发明实施例六公开了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例的方法的步骤。存储介质可以包括高速随机存取存储介质，还可以包括非易失性存储介质，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储介质件、闪存器件、或其他易失性固态存储介质件等。
本发明中，本发明无人机机场服务器通过V2X实时发布无人机机场起飞降落航线空闲信息，对起飞降落航线进行动态管理，从而实现了无人机自由选择无人机机场停机位，无人机机场可便捷停靠多架无人机。通过本发明无人机机场可实现对密集无人机的停靠以及周边空域管理，满足无人机便捷起飞降落需求。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的单元，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种无人机起降无人机机场的方法，其特征在于，用于无人机，所述方法包括：
通过V2X实时收听无人机机场服务器发布的空闲的无人机机场起飞降落航线信息，所述起飞降落航线包括：接入点、标记点、停机位的经纬度和高度信息；
向所述无人机机场服务器发送无人机在指定航线起飞降落的请求；
接收所述无人机机场服务器发送的起飞降落许可信息，所述起飞降落许可信息包含：是否许可所述无人机起飞降落、许可起飞降落航线；
根据所述起飞降落许可信息、实时接收的V2X信息确定无人机起飞降落飞行路线；
按照所述无人机起飞降落飞行路线执行飞行操作，并实时向所述无人机机场服务器报告飞行信息，所述飞行信息包括：实际起飞降落飞行路线轨迹点的经纬度和高度信息、速度信息；
发送起飞降落完成信息，所述起飞降落完成信息包括：当所述无人机执行起飞时，到达停机位时所述无人机发送的降落完成信息；或当所述无人机执行降落时，离开接入点时所述无人机发送的起飞完成信息。
2.根据权利要求1所述的一种无人机起降无人机机场的方法，其特征在于，所述根据所述起飞降落许可信息、实时接收的V2X信息确定无人机起飞降落飞行路线还包括：
根据所述起飞降落许可信息、实时接收的V2X信息、实时接收的ADS-B信息确定无人机起飞降落飞行路线。
3.根据权利要求1所述的一种无人机起降无人机机场的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据无人机机场服务器区块链收款地址，完成支付服务费给无人机机场服务器。
4.一种无人机起降无人机机场的方法，其特征在于，用于无人机机场服务器，所述方法包括：
通过V2X实时发布无人机机场起飞降落航线空闲信息，所述起飞降落航线包括：接入点、标记点、停机位的经纬度和高度信息；
接收无人机发送的在指定起飞降落航线起飞降落的请求；
向所述无人机发送起飞降落许可信息，同时将指定起飞降落航线标记为占用状态，所述起飞降落许可信息包含：是否许可所述无人机起飞降落、许可起飞降落航线；
接收所述无人机发送的飞行信息，所述飞行信息包括：实际起飞降落飞行路线轨迹点的经纬度和高度信息、速度信息；
接收所述无人机发送的起飞降落完成信息，当所述无人机执行起飞时，到达停机位时所述无人机发送的降落完成信息；或当所述无人机执行降落时，离开接入点时所述无人机发送的起飞完成信息；
将所述许可起飞降落航线标记为空闲状态。
5.根据权利要求4所述的一种无人机起降无人机机场的方法，其特征在于，所述接收所述无人机发送的起飞降落完成信息还包括：接收确认所述无人机支付的服务费。
6.根据权利要求4所述的一种无人机起降无人机机场的方法，其特征在于，所述将所述许可起飞降落航线标记为空闲状态还包括：
接收所述无人机广播的V2X信息或ADS-B信息；
通过所述V2X信息或ADS-B信息验证判断所述无人机是否已经离开所述许可起飞降落航线，如已离开，将所述许可起飞降落航线标记为空闲状态。
7.一种无人机，其特征在于，包括：起飞降落航线单元、无人机主机单元、V2X单元；所述无人机主机单元与所述V2X单元电性连接；
所述起飞降落航线单元，用于与无人机机场服务器通信包括：起飞降落航线信息、确定无人机起飞降落飞行路线、管理按起飞降落飞行路线飞行；
所述无人机主机单元，包括处理器模块、通信模块、存储模块、飞行模块、电源模块，用于执行起飞降落航线单元指令控制所述无人机飞行，通过所述V2X单元、通信模块与所述无人机机场服务器通信；
所述V2X单元，用于与装备有V2X单元的无人机终端或无人机机场服务器进行V2X协议通信。
8.一种无人机机场服务器，其特征在于，包括：起飞降落航线单元、无人机机场主机单元、V2X单元；所述无人机机场主机单元与所述V2X单元电性连接；
所述起飞降落航线单元，用于管理无人机机场起飞降落航线信息；
所述无人机机场主机单元，包括处理器模块、通信模块、存储模块、电源模块，用于执行起飞降落航线单元指令、通过所述V2X单元、通信模块与无人机通信；
所述V2X单元，用于与装备有V2X单元的无人机终端或无人机机场服务器进行V2X协议通信。
9.一种无人机起降无人机机场的系统，其特征在于，包括：如权利要求7所述的无人机、如权利要求8所述的无人机机场服务器。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述一种无人机起降无人机机场的方法的步骤。
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