CN112379686A - 无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。该技术方案通过一个垂直起降段带动多个备起降段，既能够实现单无人机平稳的降落，也能在多无人机的场景下减小无人机之间的干扰，提升了安全性，并且大幅提高了多无人机的起降效率。

Description

无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

无人机在起降阶段容易发生碰撞，引发严重的安全问题，现有技术中的多无人机起降通常采用下面的这种方式实现：多架无人机按次序前往降落点的正上方，然后依次进行降落。这样的问题在于，需要多架无人机严格按照时间先后顺序到达降落点上方，而由于无人机时间控制的不准确性，极易发生相撞；各无人机实际通过一个垂直通道进行排队降落，若有一个无人机发生坠落，会砸到下面的无人机，引发严重事故；并且这种方式的效率非常低，无人机数量越多，就越不能满足实际需求。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质。

依据本申请的一个方面，提供了一种无人机控制方法，包括：响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。

可选地，上述方法中，所述备起降段的两个端点为备起降空域的相邻两层中具有对应关系的备起降点，或者，所述备起降段的一个端点为备起降空域的最下层中的备起降点，另一个端点为所述垂直起降段的上端点；其中，所述备起降空域包括多层，在相邻的两层中，各下层备起降点分别对应一个或多个上层备起降点。

可选地，上述方法中，所述备起降点的高度均不小于所述垂直起降段的上端点的高度。

可选地，上述方法中，各备起降点间的距离，以及最下层各备起降点与所述垂直起降段的上端点之间的距离均不小于无人机的安全飞行距离。

可选地，上述方法中，具有对应关系的一组备起降点间的距离与无人机通过该组备起降点形成的备起降段时的安全飞行速度正相关。

可选地，上述方法中，当所述起降路径为起飞路径时，所述备起降段中使用的最上层的备起降点的高度根据第一起降点所支持的巡航高度和/或所述第二起降点所支持的巡航高度确定，其中，第一起降点为当前起飞所使用的起降点，第二起降点为预期降落时所使用的起降点。

可选地，上述方法中，起降点所支持的巡航高度根据该起降点所在区域中地面最高点所在的水平面，以及预设的巡航安全高度确定。

依据本申请的另一方面，提供了一种无人机控制装置，包括：路径规划单元，用于响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；控制单元，用于使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。

可选地，上述装置中，所述备起降段的两个端点为备起降空域的相邻两层中具有对应关系的备起降点，或者，所述备起降段的一个端点为备起降空域的最下层中的备起降点，另一个端点为所述垂直起降段的上端点；其中，所述备起降空域包括多层，在相邻的两层中，各下层备起降点分别对应一个或多个上层备起降点。

可选地，上述装置中，所述备起降点的高度均不小于所述垂直起降段的上端点的高度。

可选地，上述装置中，各备起降点间的距离，以及最下层各备起降点与所述垂直起降段的上端点之间的距离均不小于无人机的安全飞行距离。

可选地，上述装置中，具有对应关系的一组备起降点间的距离与无人机通过该组备起降点形成的备起降段时的安全飞行速度正相关。

可选地，上述装置中，当所述起降路径为起飞路径时，所述备起降段中使用的最上层的备起降点的高度根据第一起降点所支持的巡航高度和/或所述第二起降点所支持的巡航高度确定，其中，第一起降点为当前起飞所使用的起降点，第二起降点为预期降落时所使用的起降点。

可选地，上述装置中，起降点所支持的巡航高度根据该起降点所在区域中地面最高点所在的水平面，以及预设的巡航安全高度确定。

依据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上述任一所述的方法。

依据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如上述任一所述的方法。

由上述可知，本申请的技术方案，能够响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。该技术方案通过一个垂直起降段带动多个备起降段，既能够实现单无人机平稳的降落，也能在多无人机的场景下减小无人机之间的干扰，提升了安全性，并且大幅提高了多无人机的起降效率。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本申请一个实施例的一种无人机控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请一个实施例的从第一起降点到第二起降点的航路示意图；

图3示出了根据本申请一个实施例的多无人机起降路径示意图；

图4示出了根据本申请一个实施例中多无人机起降路径的左视图和上视图；

图5示出了根据本申请一个实施例的一种无人机控制装置的结构示意图；

图6示出了根据本申请一个实施例的电子设备的结构示意图；

图7示出了根据本申请一个实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本申请一个实施例的一种无人机控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

步骤S110，响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同。

本申请中的起降请求可以是起飞请求，也可以是降落请求，同样地，起降路径可以是起飞路径，也可以是降落路径。

本申请的方案支持多无人机的调度，也就是同一时间段内，可以调度多架希望在同一起降点进行起降的无人机；同时，也支持单个无人机的起降控制。这里的起降点一般是方形或是圆形的一块区域，通常包括供无人机起飞、降落的机场(起降坪)，还可以包含一些必要的附属装置或是设施，也可以支持无人机短距离滑行和长时间停放等。

另外，为了保证无人机起降安全，起降点周围可以设置障碍物限制区域，也就是说在障碍物限制区域内一般不能有任何影响无人机飞行的障碍物。障碍物限制区域可以是一个倒锥体，顶点可以是起降点的中心，锥角可以优选为60度，锥底面可以是根据备起降段确定的高度最低值对应的平面。

步骤S120，使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。

各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同，也就意味着备起降点是倾斜或者是水平的，总之并非是垂直，唯一的垂直起降段中仅有一个无人机通行时才是空闲，这样也就避免了多无人机垂直排队的隐患(如背景技术部分)。另外，垂直起降段的设计符合无人机运动规则，保证了最终降落的稳定性。

现有技术中，由于只有一个垂直起降通道，因而为了确保安全性，只能通过时间和空间上的极大限制来实现，如无人机的飞行高度为100米，垂直降落速度为1米/秒，同一时间仅允许一架无人机降落，那么每100秒才能降落一架无人机，这是无法实际应用的。而本申请的方案，在多架无人机降落的场景下，可以通过互不干扰的多条起降路径，将无人机分散在起降点上方的空域中进行等候，通过备起降段来使无人机进行大幅度的高度变换，极大提升了起降效率，并且保证了安全性。

具体地可以通过维护一个无人机起降队列并通过调度算法来确定个起降路径的空闲情况。

可见，图1所示的方法，通过一个垂直起降段带动多个备起降段，既能够实现单无人机平稳的降落，也能在多无人机的场景下减小无人机之间的干扰，提升了安全性，并且大幅提高了多无人机的起降效率。

在本申请的一个实施例中，上述方法中，备起降段的两个端点为备起降空域的相邻两层中具有对应关系的备起降点，或者，备起降段的一个端点为备起降空域的最下层中的备起降点，另一个端点为垂直起降段的上端点；其中，备起降空域包括多层，在相邻的两层中，各下层备起降点分别对应一个或多个上层备起降点。

可以认为备起降空域中的备起降点是树结构，但是这里的上下层是指空间上的关系。本申请的技术方案中，将起降点附近的空域划分为备起降空域和一个垂直起降通道，垂直起降通道即对于垂直起降段。备起降空域又分为多个层。这里的分层主要是依据高度来划分。无人机降落时，需要从上到下沿各层的备起降点到底垂直起降通道。

例如，根据各无人机的降落请求，将各无人机分别导航至备起降空域中最上层的空闲备起降点；当目标无人机的下层备起降点变为空闲时，将目标无人机导航至该空闲的下层备起降点，直至目标无人机到达最下层的空闲备起降点，以及在垂直起降通道空闲时，使目标无人机通过垂直起降通道降落至本起降点。

又例如，根据目标无人机的起飞请求，使目标无人机通过垂直起降通道，并将目标无人机导航至最下层的空闲备起降点；当存在空闲的上层备起降点时，将目标无人机导航至该空闲的上层备起降点，直至该目标无人机到达最上层的空闲备起降点；使目标无人机从最上层的空闲备起降点飞离备起降空域。

最下层备起降点存在的意义在于，当存在多架无人机需要起降时，无人机需要依次起降，即多架无人机需要等待一架无人机完成到达，降落，准备，再起飞的流程，然后才能让第二架无人机降落。也就是说，我们希望上一架无人机完成其流程的时间尽可能的短，并且能够在再次起飞时自由的前往任意方向和高度。而当其完成流程后，下一架无人机能够尽快的进入垂直起降通道。因此，我们选择距离安全起降通道顶端最近的点作为最下层的备起降点。当一架无人机执行起飞降落操作时，一架或者数架无人机依次在几个备起降点等待，并且保证有一个备起降点没有无人机，方便当前无人机再次起飞执行任务。

每个备起降点以直线连接着m个不同的上层备起降点(m为大于等于1的正整数，最上层备起降点除外)。每个次上层备起降点对应的最上层备起降点的数量可以等于在此起降点的所支持的巡航高度的数量。这样，可以保证所有的巡航高度的飞机都可以到达此备起降点，且无人机起飞时可以从此备起降点前往所有巡航高度。

在本申请的一个实施例中，上述方法中，备起降点的高度均不小于垂直起降段的上端点的高度。这也就避免了降落阶段无人机在下降过程中还需要爬升的情况，避免了混乱。

在本申请的一个实施例中，上述方法中，各备起降点间的距离，以及最下层各备起降点与垂直起降段的上端点之间的距离均不小于无人机的安全飞行距离。这里，无人机的安全飞行距离可以是根据无人机的设备参数、飞行任务、机动特性等确定的。如果起降点服务的无人机的安全飞行距离不同，则应当取最大值。

在本申请的一个实施例中，上述方法中，具有对应关系的一组备起降点间的距离与无人机通过该组备起降点形成的备起降段时的安全飞行速度正相关。

备起降段会与水平面成一个夹角，无人机在以不同的夹角倾斜飞行时，都可以确定一个安全飞行速度，同理，如果多个无人机有多个安全飞行速度，则可以取最大值，使得距离能够取得最大值，也就确保了安全性。

在本申请的一个实施例中，上述方法中，当起降路径为起飞路径时，备起降段中使用的最上层的备起降点的高度根据第一起降点所支持的巡航高度和/或第二起降点所支持的巡航高度确定，其中，第一起降点为当前起飞所使用的起降点，第二起降点为预期降落时所使用的起降点。

图2示出了根据本申请一个实施例的从第一起降点到第二起降点的航路示意图。可以认为无人机在从A起降点(第一起降点)到B起降点(第二起降点)的过程中，需要先从A起降点经过起飞路径到达A-B间航路，沿A-B间航路抵达B起降点上空，再通过降落路径降落到B起降点。在一优选实施例中，巡航高度应首先取决于第一起降点所支持的巡航高度，其次才取决于第二起降点所支持的巡航高度。如果二者所支持的巡航高度相同，则优先选择。如果有多种巡航高度可选择，则优先选择最低或者因其他因素最优的巡航高度。

在本申请的实施例中，高度的基准可以是标准大气压海拔高度。

在本申请的一个实施例中，上述方法中，起降点所支持的巡航高度根据该起降点所在区域中地面最高点所在的水平面，以及预设的巡航安全高度确定。

如果结合无人机的航线来考虑，则可以是根据航线所经过的区域中地面最高点所在的水平面，以及预设的巡航安全高度确定，巡航安全高度可以为40-120米，除此之外还可以考虑区域内障碍物的高度。无人机的航线可以是直线段或是预设的一种或多种半径的圆弧，具体数值可以根据无人机的设备参数等等决定。

除了考虑地面最高点所在的水平面，也可以考虑地面最低点所在的水平面，当然，在安全性考量时应当更多地考虑地面最高点所在的水平面。

下面结合一个具体实施例进行说明。该实施例是一个多架无人机并发起降的场景，即多架无人机需要在同一起降点进行起降接力。进行航线规划时，可首先参考垂直起降通道加备起降点的时间对无人机派发时间间隔进行设计。当多无人机到达该起降点时，可按照到来先后或其他因素对无人机的降落顺序进行排序。排序第一架的无人机可以执行降落和再起飞。

传统的起降系统中，根据巡航高度的不同，无人机的起降间隔也不同，并随着巡航高度的升高而升高。在下面这个离职中，假设无人机1和无人机3的巡航高度为50米，无人机2的巡航高度为30米，而一般的安全起降距离为20米，执行速度为10米/秒，地面操作时间为0。

此时，若我们从某些地方向该起降点按照1，2，3的顺序派来三架无人机。那么，当无人机1到达并需执行下一个同巡航高度的任务时，其需要花费：降落时间(50/10＝5秒)+地面操作时间(0秒)+重新起飞时间(50/10＝5秒)。总计10秒钟。这也就意味着无人机2需要等待10秒钟才可以到达该起降点，否则就会与无人机1出现在同一垂直起降通道，增加风险。而无人机2需要消耗(30/10*2＝6秒)才能离开，也就延误了无人机3的时间。而假设我们的无人机如此循环往复，无人机3将再次耽搁无人机4总共10秒的时间(假设无人机4从无人机1的地方进入)。

再看采用本申请方案进行起降的例子。在一个较为简单的方案中，备起降空域分为两层，最上层可以对应于巡航高度，无人机在这一层主要是从原航路分离，进入起降路径。最下层则是无人机用来等待进入垂直起降通道，也就是完成垂直起降段。可以看出，无人机需要完成三段才能降落：两个备起降段，一个垂直起降段。通常来说，一个起降点只有一个机场；如果有多个机场，那么垂直起降通道就可以根据多个机场求并集，并限制每个机场同时仅允许一架无人机起降。

最上层的备起降点可以分布在一个半径较大的圆上，最下层的备起降点可以分布在一个半径较小的圆上。在一个优选方案中，最下层的圆的半径可以是无人机大小(这里指的是水平面投影求得的宽度最大值)的三倍，而最上层的圆的半径可以是最下层的圆的半径的两倍。

回到刚才的例子，结合图3进行说明。图3示出了根据本申请一个实施例的多无人机起降路径示意图。

当无人机1到达时，它首先需要花费一段时间降落。我们假设无人机安全距离为5米，即BC＝5.我们假设从A预备起降点到B备起降点的AB连线与CD成30度。则AB＝(50-20)/sqrt(3)*2＝57米。第一架无人机则需要(AB+BC+CD)/10＝(57+5+20)/10＝8.2秒。这个时间与传统方案的5秒相比是增多了，因为单架无人机降落的路径更长了。

但是接下来看后续的情况。当这架无人机1降落之后，需要CD+BC的起降路径的完成时间才能离开,即(5+20)/10＝2.5秒，但是我们却无需等待无人机飞回到A了。所以，无人机2需要等待无人机1总共(8.2+2.5)＝10.7秒的时间，仅超过了传统方案0.7秒。下面我们开始考虑无人机2的情况。在无人机1在执行起飞和降落操作时，无人机2可以前往E备起降点进行等候。所以，无人机2所花费的让无人机3等待的时间为：降落时间：((CE+CD)/10)+起飞时间((DC+CE)/10＝5秒钟，比传统方案快了1秒钟。而无人机4将被无人机3耽搁：降落时间(CE+CD)/10)+起飞时间(DC+CE)/10＝5秒钟，因为无人机3在无人机2执行起飞降落的时候可以提前到E备起降点进行等候。这比传统的起降方法(10秒)足足快了5秒钟。

从这个案例可以看出，通过设置靠近垂直起降通道的备起降点，我们可以在大量无人机排序降落时将除第二架外的所有无人机等待时间降到最低，尤其是当我们存在某些离安全起降距离较远的巡航高度时更是如此，能够节省约为(巡航高度/安全起降高度)倍数的时间。(即，若巡航高度为100米，安全垂直高度为20米，传统方法需要等2*100/起降速度的时间，而该方案仅需约2*20/起降速度的时间)。而多层备起降点的设计则是为了让多架不同高度的无人机到达时能够互相不影响的在空间中等待。由于多层起降点的在水平面的投影互不重合，保证了各无人机不会飞到其他无人机的正上方或是正下方。

图4示出了根据本申请一个实施例中多无人机起降路径的左视图和上视图，左侧为左视图，右侧为上视图。在该实施例中，有两层备起降点，上层备起降点1和4、2和5、以及3和6对应的巡航高度分别一致，下备层起降点7对应上层备起降点1、2、3，下备层起降点8对应上层备起降点4、5、6，9为垂直起降通段的上端点，10为垂直起降段的下端点。以无人机A的起降路径进行说明，其中1-7为备起降段一，7-9为备起降段二，9-10为垂直起降段。

图5示出了根据本申请一个实施例的一种无人机控制装置的结构示意图。如图5所示，无人机控制装置500包括：

路径规划单元510，用于响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同。

本申请中的起降请求可以是起飞请求，也可以是降落请求，同样地，起降路径可以是起飞路径，也可以是降落路径。

本申请的方案支持多无人机的调度，也就是同一时间段内，可以调度多架希望在同一起降点进行起降的无人机；同时，也支持单个无人机的起降控制。这里的起降点一般是方形或是圆形的一块区域，通常包括供无人机起飞、降落的机场(起降坪)，还可以包含一些必要的附属装置或是设施，也可以支持无人机短距离滑行和长时间停放等。

另外，为了保证无人机起降安全，起降点周围可以设置障碍物限制区域，也就是说在障碍物限制区域内一般不能有任何影响无人机飞行的障碍物。障碍物限制区域可以是一个倒锥体，顶点可以是起降点的中心，锥角可以优选为60度，锥底面可以是根据备起降段确定的高度最低值对应的平面。

控制单元520，用于使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。

各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同，也就意味着备起降点是倾斜或者是水平的，总之并非是垂直，唯一的垂直起降段中仅有一个无人机通行时才是空闲，这样也就避免了多无人机垂直排队的隐患(如背景技术部分)。另外，垂直起降段的设计符合无人机运动规则，保证了最终降落的稳定性。

现有技术中，由于只有一个垂直起降通道，因而为了确保安全性，只能通过时间和空间上的极大限制来实现，如无人机的飞行高度为100米，垂直降落速度为1米/秒，同一时间仅允许一架无人机降落，那么每100秒才能降落一架无人机，这是无法实际应用的。而本申请的方案，在多架无人机降落的场景下，可以通过互不干扰的多条起降路径，将无人机分散在起降点上方的空域中进行等候，通过备起降段来使无人机进行大幅度的高度变换，极大提升了起降效率，并且保证了安全性。

具体地可以通过维护一个无人机起降队列并通过调度算法来确定个起降路径的空闲情况。

可见，图5所示的装置，通过一个垂直起降段带动多个备起降段，既能够实现单无人机平稳的降落，也能在多无人机的场景下减小无人机之间的干扰，提升了安全性，并且大幅提高了多无人机的起降效率。

在本申请的一个实施例中，上述装置中，备起降段的两个端点为备起降空域的相邻两层中具有对应关系的备起降点，或者，备起降段的一个端点为备起降空域的最下层中的备起降点，另一个端点为垂直起降段的上端点；其中，备起降空域包括多层，在相邻的两层中，各下层备起降点分别对应一个或多个上层备起降点。

在本申请的一个实施例中，上述装置中，备起降点的高度均不小于垂直起降段的上端点的高度。

在本申请的一个实施例中，上述装置中，各备起降点间的距离，以及最下层各备起降点与垂直起降段的上端点之间的距离均不小于无人机的安全飞行距离。

在本申请的一个实施例中，上述装置中，具有对应关系的一组备起降点间的距离与无人机通过该组备起降点形成的备起降段时的安全飞行速度正相关。

在本申请的一个实施例中，上述装置中，当起降路径为起飞路径时，备起降段中使用的最上层的备起降点的高度根据第一起降点所支持的巡航高度和/或第二起降点所支持的巡航高度确定，其中，第一起降点为当前起飞所使用的起降点，第二起降点为预期降落时所使用的起降点。

在本申请的一个实施例中，上述装置中，起降点所支持的巡航高度根据该起降点所在区域中地面最高点所在的水平面，以及预设的巡航安全高度确定。

需要说明的是，上述各装置实施例的具体实施方式可以参照前述对应方法实施例的具体实施方式进行，在此不再赘述。

综上所述，本申请的技术方案，能够响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。该技术方案通过一个垂直起降段带动多个备起降段，既能够实现单无人机平稳的降落，也能在多无人机的场景下减小无人机之间的干扰，提升了安全性，并且大幅提高了多无人机的起降效率。

需要说明的是：

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的无人机的控制装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

例如，图6示出了根据本申请一个实施例的电子设备的结构示意图。该电子设备600包括处理器610和被安排成存储计算机可执行指令(计算机可读程序代码)的存储器620。存储器620可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器620具有存储用于执行上述方法中的任何方法步骤的计算机可读程序代码631的存储空间630。例如，用于存储计算机可读程序代码的存储空间630可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个计算机可读程序代码631。计算机可读程序代码631可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图7所述的计算机可读存储介质。图7示出了根据本申请一个实施例的一种计算机可读存储介质的结构示意图。该计算机可读存储介质700存储有用于执行根据本申请的方法步骤的计算机可读程序代码631，可以被电子设备600的处理器610读取，当计算机可读程序代码631由电子设备600运行时，导致该电子设备600执行上面所描述的方法中的各个步骤，具体来说，该计算机可读存储介质存储的计算机可读程序代码631可以执行上述任一实施例中示出的方法。计算机可读程序代码631可以以适当形式进行压缩。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；

使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述备起降段的两个端点为备起降空域的相邻两层中具有对应关系的备起降点，或者，所述备起降段的一个端点为备起降空域的最下层中的备起降点，另一个端点为所述垂直起降段的上端点；

其中，所述备起降空域包括多层，在相邻的两层中，各下层备起降点分别对应一个或多个上层备起降点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述备起降点的高度均不小于所述垂直起降段的上端点的高度。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，各备起降点间的距离，以及最下层各备起降点与所述垂直起降段的上端点之间的距离均不小于无人机的安全飞行距离。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，具有对应关系的一组备起降点间的距离与无人机通过该组备起降点形成的备起降段时的安全飞行速度正相关。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述起降路径为起飞路径时，所述备起降段中使用的最上层的备起降点的高度根据第一起降点所支持的巡航高度和/或所述第二起降点所支持的巡航高度确定，其中，第一起降点为当前起飞所使用的起降点，第二起降点为预期降落时所使用的起降点。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，起降点所支持的巡航高度根据该起降点所在区域中地面最高点所在的水平面，以及预设的巡航安全高度确定。

8.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

路径规划单元，用于响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；

控制单元，用于使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。

9.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

Images