CN105388909A - 一种航线规划方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航线规划方法及设备，在该方法中第一无人机的航线将根据无人机的航行高度以及使用高度来对应的分配，这样可以通过高度来区分出无人机的航行路线，从而避免多个无人机产生航线冲突，并且通过高度来限定无人航线，可以使得多个无人机使用同一航线，也就是两个无人机可以航行在同一航线的不同高度上，这样可以提升航线的使用效率。

Description

一种航线规划方法及设备

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种航线规划方法及设备。

背景技术

随着多旋翼式无人飞行器的普及，越来越多的人开始了解和使用多旋翼式无人飞行器。由于小微型的无人飞行器，尤其是以多旋翼式无人飞行器为代表的飞行器，他们体积小、成本低廉、飞行速度快、灵活，所以得到广泛应用。并且，不同于其他专业级、工业级无人机的发展，小微型无人飞行器开始向操作简洁化，面向消费者设计需求的角度进行发展。

当前，已有人提出了进一步简化无人机的操作，不需要用户再去通过专门的遥控器或者手柄，来发出复杂的前进、后退、上升、下降、转向等指令，通过该指令来一步步的指导无人飞行器飞行，并最终达到目的地。简化之后的操作，只需要在地图上指定一个目的地，则无人飞行器自动依据电子地图信息，计算当前位置与目的地位置之间的合适航线，然后完成飞行过程，抵达该目的地。

这种实现方式，目前还很初级，仅仅考虑到两点之间的直线飞行，并且出于规避障碍物的考虑，将飞行高度设定的非常高，然后依据卫星导航信号提供的坐标，完成点对点的直飞。

事实上，对于类似的设定了固定飞行航线的方案，都是类似的情况，通常考虑到出发点与目的地之间的具体情况，设定了一条具体线路。在上述思路基础上，现有方案一般是基于现有的电子地图的情况，根据电子地图上的禁飞区资料，选择避开禁飞区的方式，构成航线。

通常为了安全起见，系统中的某条航线在被某个无人机所申请使用的时候，系统还存在一个审核机制，确认该航线当前是否正被其他无人机所占用中，如果是，则等待该无人机使用完毕之后，再批准当前新的申请。

实际上，本申请发明人注意到，上述航线规划的方案是源于现有对于汽车导航思路的套用，由于汽车导航技术已经比较成熟，因此本领域技术人员基于同类思路处理对于无人飞行器的导航管理。但是，实际上，无人飞行器作为一种空间范围内自由活动的交通工具，与地面行驶的汽车存在本质不同。至少，无人飞行器，增加了一个新的维度，就是高度。所以航线规划中容易出现航线冲突，并且当前航线的使用效率也较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种航线规划方法及设备，用以解决现有技术中航线规划中容易出现航线冲突，并且当前航线的使用效率也较低的问题。

其具体的技术方案如下：

一种航线规划方法，所述方法包括：

获取第一无人机的航行高度以及使用高度，其中，所述使用高度为第一无人机所占用的飞行高度；

根据所述航行高度以及所述使用高度，为所述第一无人机分配一条设置有第一海拔高度范围的设定航线，其中，所述第一海拔高度范围包含了所述航行高度，并且所述第一海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述使用高度；

控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行。

可选的，在获取第一无人机的航行高度以及使用高度之前，所述方法还包括：

通过排除所述航空安全区以及飞行禁区得到电子地图中可用的航线；或者

将已完成航行路线的飞行器对应的航线作为电子地图中可用的航线。

可选的，获取第一无人机的航行高度以及使用高度，包括：

获取第一无人机的机体参数以及性能参数；

根据第一无人机的所述性能参数，确定第一无人机的所述航行高度，其中，所述航行高度为一个海拔高度范围值，或者为超过设定高度的海拔高度值；

根据第一无人机的所述机体参数，确定第一无人机的所述使用高度。

可选的，在控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行之后，所述方法还包括：

检测所述航线上是否存在共用航段；

若存在所述共用航段，则获取另一无人机的运行状态参数；

在另一无人机的运行状态参数满足预设条件时，则将所述共用航段优先分配至另一无人机，并指示所述第一无人机等待，直至所述另一无人机完成所述共用航段的航行。

可选的，在控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行之后，所述方法还包括：

检测第二无人机申请所述航线时，获取所述第二无人机的航行高度以及使用高度；

根据第二无人机的航行高度以及使用高度，为所述第二无人机配置具有第二海拔高度范围的所述设定航线，其中，所述第二海拔高度范围包含所述第二无人机的航行高度，并且所述第二海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述第二无人机的使用高度；

其中，所述第二无人机的航行高度与所述第一无人机的航行高度不同。

一种航线规划设备，包括：

接收器，用于获取第一无人机的航行高度以及使用高度，其中，所述使用高度为第一无人机所占用的飞行高度，所述飞行高度远远小于所述航行高度；

处理器，与所述接收器连接，用于根据所述航行高度以及所述使用高度，为所述第一无人机分配一条设置有第一海拔高度范围的设定航线，控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行，其中，所述第一海拔高度范围包含了所述航行高度，并且所述第一海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述使用高度。

可选的，所述处理器，还用于通过排除所述航空安全区以及飞行禁区得到电子地图中可用的航线；或者将已完成航行路线的飞行器对应的航线作为电子地图中可用的航线。

可选的，所述接收器，具体用于获取第一无人机的机体参数以及性能参数；根据第一无人机的所述性能参数，确定第一无人机的所述航行高度，其中，所述航行高度为一个海拔高度范围值，或者为超过设定高度的海拔高度值。

可选的，所述处理器，还用于检测所述航线上是否存在共用航段，存在所述共用航段，则获取另一无人机的运行状态参数，另一无人机的运行状态参数满足预设条件时，则将所述共用航段优先分配至另一无人机，并指示所述第一无人机等待，直至所述另一无人机完成所述共用航段的航行。

可选的，所述处理器，还用于检测第二无人机申请所述航线时，获取所述第二无人机的航行高度以及使用高度；根据第二无人机的航行高度以及使用高度，为所述第二无人机配置具有第二海拔高度范围的所述设定航线，其中，所述第二海拔高度范围包含所述第二无人机的航行高度，并且所述第二海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述第二无人机的使用高度；其中，所述第二无人机的航行高度与所述第一无人机的航行高度不同。

在本发明实施例中，第一无人机的航线将根据无人机的航行高度以及使用高度来对应的分配，这样可以通过高度来区分出无人机的航行路线，从而避免多个无人机产生航线冲突，并且通过高度来限定无人航线，可以使得多个无人机使用同一航线，也就是两个无人机可以航行在同一航线的不同高度上，这样可以提升航线的使用效率。

附图说明

图1为本发明实施例中一种航线规划方法的流程图；

图2为本发明实施例中一种航线规划设备的结构示意图。

具体实施方式

实施例一：

本发明实施例提供了一种航线规划方法，用以解决现有技术中航线规划容易出现冲突，并且航线的利用率也较低的问题，本发明实施例提供了一种航线规划方法，该方法包括：获取第一无人机的航行高度以及使用高度，根据航行高度以及使用高度，为第一无人机分配一条设置有第一海拔高度范围的设定航线，控制第一无人机按照分配的航线航行。

在本发明实施例中，第一无人机的航线将根据无人机的航行高度以及使用高度来对应的分配，这样可以通过高度来区分出无人机的航行路线，从而避免多个无人机产生航线冲突，并且通过高度来限定无人航线，可以使得多个无人机使用同一航线，也就是两个无人机可以航行在同一航线的不同高度上，这样可以提升航线的使用效率。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。

如图1所示为本发明实施例中一种航线规划方法，该方法包括：

S101，获取第一无人机的航行高度以及使用高度；

S102，根据航行高度以及使用高度，为第一无人机分配一条设置有第一海拔高度范围的设定航线；

S103，控制第一无人机按照分配的航线航行。

在执行S101之前，无人机需要获取到可用的航线，该可用的航线至少可以通过如下两种方式来的得到：

方式一：在电子地图中排除明显不符合飞行条件的区域，比如说航空安全区，高楼大厦之类的障碍物、机场等影响航空安全的区域，还有就是机关企事业单位等由于地产所有人设置了飞行禁区的区域。在派出这些区域之后，就可以在电子地图中得到可用的航线。

方式二：将已完成航行的航向的飞行器对应的航线作为电子地图中可用的航线，比如说一些专业人士根据地理信息情况，安全的完成了某段分型之后，该段飞行的飞行数据将被上传到系统，从而该段飞行路线由于被实际飞行证实是安全的，所以可以将该段飞行的路线作为电子地图中可用的航线。

当然，除了上述的两种方式来定义电子地图中可用的航线之外，还可以通过其他方式来的定义电子地图中的航线，比如说根据实地测量得到的航线等等，在本发明实施例中不限定具体的获取方式。

进一步，在得到可用航线之后，该可以定义在这些航线上设计用于反应该航线在海拔高度方向上，适于飞行的范围参数，具体如下：

该海拔高度范围参数可以是一个双向边界的范围，也可以是一个单项边界的范围，还可以是一个开放范围。

比如可以是一个双向边界范围类似海拔高度范围在50m-130m的范围，实际中，该航线范围内，也许始终都不存在空中障碍，并且地表的障碍物或者地面起伏也比较低；

再如可以是一个单项边界的范围类似海拔高度范围在100m以上，实际中，该航线范围可能途径一个高楼林立的城市中心区，所以必须确保飞行高度在100米以上，避免发生安全事故。

再如还可以是一个开放范围，即该航线处于完全的安全状态，设计一个标志代表该任何飞行器在航线可以以其能够达到的飞行高度进行安全飞行。

类似的该海拔高度范围参数，还可以是几种限定方式的组合，比如可以是海拔高度在20m-50m的范围，并且同时还包括80m-130m的范围，实际中这样的航线可能会飞行经过一个很高的桥面，为了保障飞行安全，在海拔高度50m-80m之间的范围，不允许飞行。同时由于该航线处于通航允许的飞行高度限制内，所以根据有关法律法规的规定，不得飞行高于130m。

因此，在本发明实施例中，电子地图中的航线除了包含了水平方向上的位置参数之外，还包含了垂直方向上的海拔高度。设备将对电子地图中航线划分为不同的高度，也就是不同的无人机可以使用同一航线的不同高度。

在规划了航线的不同海拔高度之后，就可以为对应无人机规划航线，并且在航线中加入海拔高度的参数。

在规划航线之前，首先需要获取到第一无人机的航行高度以及使用高度，这里需要说明的是，在对第一无人机进行航线分配时，首先确定出第一无人机的航行高度以及使用高度，这里的航行高度为第一无人机飞行的高度，这是无人机的一个规格参数，比如说100m以上的航行高度，或者是50m-90m的航行高度。

使用高度为根据第一无人机的机体参数确定，这里的机体参数可以包含无人机的体积参数、无人机本身的控制水平参数、无人机对环境因素影响的抗干扰的水平参数，通过这些综合的参数来确定第一无人机的使用高度，比如说第一无人及机体结构较大时，则使用高度可以是10m或者是15m，当然，若是第一无人机的机体结构较小时，则使用高度可以是5m或者是8m等等。

当然，在本发明实施例中，在确定第一无人机的使用高度时，还可以通过在定高飞行模式下的无人机能够准确感应飞行高度，并保持在该飞行高度范围内进行稳定飞行所需要高度空间的能力，基于该能力可以给设定第一无人机的使用高度留下余量，从而保证对无人机的使用高度的准确定位。

在得到第一无人机航行高度以及使用高度之后，首先基于航行高度以及使用高度为第一无人机分配一条设置有第一海拔高度范围的设定航线，比如说，当前航线允许的飞行范围为50m-130m，无人机A对应的航行高度为50m-100m范围之内，根据无人机A的机体结构以及重量，确定该无人机A所占用的使用高度为5m，那么将为无人机A分配一条海拔高度为50m-60m范围，这个海拔高度范围包含了无人机的航行高度，因此无人机A可以在分配的航线上航行。另外，50m-60m之间的差距为10m，所以该海拔高度范围完全能够满足无人机A的使用高度。也就是说无人机A所占用的使用高度需要5m，而实际为无人机分配了10m的使用空间。

从上述的举例中可以看出，无人机A所使用的航线上某一个海拔高度范围，而该航线上的其他海拔高度范围可以分配给其他无人机使用，比如说该航线上110m-130m的海拔高度范围就可以分配给其他无人机使用，也就是说该航线在垂直方向上区分出多个可用空间，这样不仅可以保证无人机A的正常航行，并且还可以在同一航线为不同的无人机使用，这样就避免了航线冲突的问题，也提升了航线的使用效率。

进一步，在本发明实施例中，若是第二无人机也申请第一无人机所使用的航线时，获取第二无人机的航行高度以及使用高度，根据第二无人机的航行高度以及使用高度，为第二无人机配置具有的第二海拔高度范围的设定航线，这里的第二海拔高度范围包含了第二无人机的航行高度，并且第二海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于第二无人机的使用高度。

比如说，对于当前的设定航线允许的飞行范围是50m-130m的情况下，无人机A和无人机B同时申请使用该设定航线，则可由系统向两台无人机调用其信息，查询该无人机的情况，得知A无人机推荐航行高度是50m-100m之内，体积较小占用使用高度为5m；B无人机推荐航行高度是110m以上，体积较大占用使用高度为10m。则系统可允许两台无人机同时使用该设定航线，并且将无人机A分配在50m-60m的飞行高度，将无人机B分配在110m到130m的飞行高度。这里为了确保安全，虽然无人机A的占用飞行高度为5m，但实际分配了10m；而无人机B的占用飞行高度为10m，实际分配了20m，这样就保证了无人机A和无人机B可以在不同海拔高度下使用同一航线，不仅避免了无人机在航线上的冲突，并且还可以提升航线的利用率。

进一步，在本发明实施例中，由于航线可以是由各个节点所组成，比如说起点a至终端d为一条航线，该航线可能是由a、b、c、d节点组成，所该航线就为abcd。当然，节点b、c可能还存在于其他航线中，比如起点x至终端y的航线中包含了节点b、c，也就是该航线为xbcy。很明显bc段为共享航段。

所以在航行到共享航段时，将获取另一无人机的运行状态参数，在另一无人机的运行状态参数满足预设条件时，则将共用航段优先分配至另一无人机，并指示第一无人机等待，直至另一无人机完成共用航段的航行。

比如说，以无人机A，经由abcd四个节点，从a点飞行到d点的任务；以及无人机B，经由xbcy四个节点，从x点飞行到y点的任务来进行说明。

从时间上判断，两个飞行器在同样经过bc两个节点的航段时，发生了航线共用，此时按照上述实施例中的执行方式，尝试获取共同共享航段的可能，如果能够完成，则两个无人机完全不受到相互干扰的完成共享航段的航行共享。

如果正好在bc段，航线资源不够分配，则两台无人机根据任务情况、余电情况等因素，决定其中一台飞行器在节点处等待另一无人飞行器完成其航线飞行之后，本飞行器才利用该航线。比如说，无人机A的航行任务相对于无人机B的航行任务更加的重要，则无人机先等待，在无人机A航行完成之后，无人机B再使用该共享航段，这样也就避免了航线的冲突。

另外，航线上的节点的飞行高度容积要留够，至少能够允许两台飞行器交叉通过，或者在节点处设置飞行器待机站点，供飞行器停靠待机使用。

当然，上述实施例中描述的同一航线上存在两个无人机的情况，实际应用中可能存在一条航线多个无人机同时使用，或者是一个无人机同时使用多条航线的情况，这种情况可以按照上述的实施例来执行，本发明实施例中的就不再一一进行说明。

在本发明实施例中提供了一种航线规划方法，基于上述的方法，第一无人机的航线将根据无人机的航行高度以及使用高度来对应的分配，这样可以通过高度来区分出无人机的航行路线，从而避免多个无人机产生航线冲突，并且通过高度来限定无人航线，可以使得多个无人机使用同一航线，也就是两个无人机可以航行在同一航线的不同高度上，这样使得航线资源可以有效的调度，进而提升航线的使用效率。

实施例二：

对应本发明实施例中一种航线规划方法，本发明实施例中还提供了一种航线规划设备的结构示意图，如图2所示为本发明实施例中一种航线规划设备的结构示意图，该设备可以应用到无人机中，该设备包括：

接收器201，用于获取第一无人机的航行高度以及使用高度，其中，所述使用高度为第一无人机所占用的飞行高度，所述飞行高度远远小于所述航行高度；

处理器202，与所述接收器201连接，用于根据所述航行高度以及所述使用高度，为所述第一无人机分配一条设置有第一海拔高度范围的设定航线，控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行，其中，所述第一海拔高度范围包含了所述航行高度，并且所述第一海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述使用高度。

具体来讲，在本发明实施例中，处理器202，还用于通过排除所述航空安全区以及飞行禁区得到电子地图中可用的航线；或者将已完成航行路线的飞行器对应的航线作为电子地图中可用的航线。该可用的航线至少可以通过如下两种方式来的得到：

方式一：在电子地图中排除明显不符合飞行条件的区域，比如说航空安全区，高楼大厦之类的障碍物、机场等影响航空安全的区域，还有就是机关企事业单位等由于地产所有人设置了飞行禁区的区域。在派出这些区域之后，就可以在电子地图中得到可用的航线。

方式二：将已完成航行的航向的飞行器对应的航线作为电子地图中可用的航线，比如说一些专业人士根据地理信息情况，安全的完成了某段分型之后，该段飞行的飞行数据将被上传到系统，从而该段飞行路线由于被实际飞行证实是安全的，所以可以将该段飞行的路线作为电子地图中可用的航线。

当然，除了上述的两种方式来定义电子地图中可用的航线之外，还可以通过其他方式来的定义电子地图中的航线，比如说根据实地测量得到的航线等等，在本发明实施例中不限定具体的获取方式。

进一步，在得到可用航线之后，该可以定义在这些航线上设计用于反应该航线在海拔高度方向上，适于飞行的范围参数，具体如下：

该海拔高度范围参数可以是一个双向边界的范围，也可以是一个单项边界的范围，还可以是一个开放范围。

比如可以是一个双向边界范围类似海拔高度范围在50m-130m的范围，实际中，该航线范围内，也许始终都不存在空中障碍，并且地表的障碍物或者地面起伏也比较低；

再如可以是一个单项边界的范围类似海拔高度范围在100m以上，实际中，该航线范围可能途径一个高楼林立的城市中心区，所以必须确保飞行高度在100米以上，避免发生安全事故。

再如还可以是一个开放范围，即该航线处于完全的安全状态，设计一个标志代表该任何飞行器在航线可以以其能够达到的飞行高度进行安全飞行。

类似的该海拔高度范围参数，还可以是几种限定方式的组合，比如可以是海拔高度在20m-50m的范围，并且同时还包括80m-130m的范围，实际中这样的航线可能会飞行经过一个很高的桥面，为了保障飞行安全，在海拔高度50m-80m之间的范围，不允许飞行。同时由于该航线处于通航允许的飞行高度限制内，所以根据有关法律法规的规定，不得飞行高于130m。

因此，在本发明实施例中，电子地图中的航线除了包含了水平方向上的位置参数之外，还包含了垂直方向上的海拔高度。设备将对电子地图中航线划分为不同的高度，也就是不同的无人机可以使用同一航线的不同高度。

进一步，在本发明实施例中，接收器201，具体用于获取第一无人机的机体参数以及性能参数；根据第一无人机的所述性能参数，确定第一无人机的所述航行高度，其中，所述航行高度为一个海拔高度范围值，或者为超过设定高度的海拔高度值。

使用高度为根据第一无人机的机体参数确定，这里的机体参数可以包含无人机的体积参数、无人机本身的控制水平参数、无人机对环境因素影响的抗干扰的水平参数，通过这些综合的参数来确定第一无人机的使用高度，比如说第一无人及机体结构较大时，则使用高度可以是10m或者是15m，当然，若是第一无人机的机体结构较小时，则使用高度可以是5m或者是8m等等。

当然，在本发明实施例中，在确定第一无人机的使用高度时，还可以通过在定高飞行模式下的无人机能够准确感应飞行高度，并保持在该飞行高度范围内进行稳定飞行所需要高度空间的能力，基于该能力可以给设定第一无人机的使用高度留下余量，从而保证对无人机的使用高度的准确定位。

在得到第一无人机航行高度以及使用高度之后，处理器202首先基于航行高度以及使用高度为第一无人机分配一条设置有第一海拔高度范围的设定航线，比如说，当前航线允许的飞行范围为50m-130m，无人机A对应的航行高度为50m-100m范围之内，根据无人机A的机体结构以及重量，确定该无人机A所占用的使用高度为5m，那么将为无人机A分配一条海拔高度为50m-60m范围，这个海拔高度范围包含了无人机的航行高度，因此无人机A可以在分配的航线上航行。另外，50m-60m之间的差距为10m，所以该海拔高度范围完全能够满足无人机A的使用高度。也就是说无人机A所占用的使用高度需要5m，而实际为无人机分配了10m的使用空间。

从上述的举例中可以看出，无人机A所使用的航线上某一个海拔高度范围，而该航线上的其他海拔高度范围可以分配给其他无人机使用，比如说该航线上110m-130m的海拔高度范围就可以分配给其他无人机使用，也就是说该航线在垂直方向上区分出多个可用空间，这样不仅可以保证无人机A的正常航行，并且还可以在同一航线为不同的无人机使用，这样就避免了航线冲突的问题，也提升了航线的使用效率。

进一步，在本发明实施例中，处理器202，还用于检测第二无人机申请所述航线时，获取所述第二无人机的航行高度以及使用高度；根据第二无人机的航行高度以及使用高度，为所述第二无人机配置具有第二海拔高度范围的所述设定航线，其中，所述第二海拔高度范围包含所述第二无人机的航行高度，并且所述第二海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述第二无人机的使用高度；其中，所述第二无人机的航行高度与所述第一无人机的航行高度不同。

比如说，对于当前的设定航线允许的飞行范围是50m-130m的情况下，无人机A和无人机B同时申请使用该设定航线，则可由系统向两台无人机调用其信息，查询该无人机的情况，得知A无人机推荐航行高度是50m-100m之内，体积较小占用使用高度为5m；B无人机推荐航行高度是110m以上，体积较大占用使用高度为10m。则系统可允许两台无人机同时使用该设定航线，并且将无人机A分配在50m-60m的飞行高度，将无人机B分配在110m到130m的飞行高度。这里为了确保安全，虽然无人机A的占用飞行高度为5m，但实际分配了10m；而无人机B的占用飞行高度为10m，实际分配了20m，这样就保证了无人机A和无人机B可以在不同海拔高度下使用同一航线，不仅避免了无人机在航线上的冲突，并且还可以提升航线的利用率。

进一步，在本发明实施例中，处理器202，还用于检测所述航线上是否存在共用航段，存在所述共用航段，则获取另一无人机的运行状态参数，另一无人机的运行状态参数满足预设条件时，则将所述共用航段优先分配至另一无人机，并指示所述第一无人机等待，直至所述另一无人机完成所述共用航段的航行。

由于航线可以是由各个节点所组成，比如说起点a至终端d为一条航线，该航线可能是由a、b、c、d节点组成，所该航线就为abcd。当然，节点b、c可能还存在于其他航线中，比如起点x至终端y的航线中包含了节点b、c，也就是该航线为xbcy。很明显bc段为共享航段。

所以在航行到共享航段时，将获取另一无人机的运行状态参数，在另一无人机的运行状态参数满足预设条件时，则将共用航段优先分配至另一无人机，并指示第一无人机等待，直至另一无人机完成共用航段的航行。

比如说，以无人机A，经由abcd四个节点，从a点飞行到d点的任务；以及无人机B，经由xbcy四个节点，从x点飞行到y点的任务来进行说明。

从时间上判断，两个飞行器在同样经过bc两个节点的航段时，发生了航线共用，此时按照上述实施例中的执行方式，尝试获取共同共享航段的可能，如果能够完成，则两个无人机完全不受到相互干扰的完成共享航段的航行共享。

如果正好在bc段，航线资源不够分配，则两台无人机根据任务情况、余电情况等因素，决定其中一台飞行器在节点处等待另一无人飞行器完成其航线飞行之后，本飞行器才利用该航线。比如说，无人机A的航行任务相对于无人机B的航行任务更加的重要，则无人机先等待，在无人机A航行完成之后，无人机B再使用该共享航段，这样也就避免了航线的冲突。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一无人机的航行高度以及使用高度，其中，所述使用高度为第一无人机所占用的飞行高度；

根据所述航行高度以及所述使用高度，为所述第一无人机分配一条设置有第一海拔高度范围的设定航线，其中，所述第一海拔高度范围包含了所述航行高度，并且所述第一海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述使用高度；

控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取第一无人机的航行高度以及使用高度之前，所述方法还包括：

通过排除所述航空安全区以及飞行禁区得到电子地图中可用的航线；或者

将已完成航行路线的飞行器对应的航线作为电子地图中可用的航线。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一无人机的航行高度以及使用高度，包括：

获取第一无人机的机体参数以及性能参数；

根据第一无人机的所述性能参数，确定第一无人机的所述航行高度，其中，所述航行高度为一个海拔高度范围值，或者为超过设定高度的海拔高度值；

根据第一无人机的所述机体参数，确定第一无人机的所述使用高度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行之后，所述方法还包括：

检测所述航线上是否存在共用航段；

若存在所述共用航段，则获取另一无人机的运行状态参数；

在另一无人机的运行状态参数满足预设条件时，则将所述共用航段优先分配至另一无人机，并指示所述第一无人机等待，直至所述另一无人机完成所述共用航段的航行。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行之后，所述方法还包括：

检测第二无人机申请所述航线时，获取所述第二无人机的航行高度以及使用高度；

根据第二无人机的航行高度以及使用高度，为所述第二无人机配置具有第二海拔高度范围的所述设定航线，其中，所述第二海拔高度范围包含所述第二无人机的航行高度，并且所述第二海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述第二无人机的使用高度；

其中，所述第二无人机的航行高度与所述第一无人机的航行高度不同。

6.一种航线规划设备，其特征在于，包括：

接收器，用于获取第一无人机的航行高度以及使用高度，其中，所述使用高度为第一无人机所占用的飞行高度，所述飞行高度远远小于所述航行高度；

处理器，与所述接收器连接，用于根据所述航行高度以及所述使用高度，为所述第一无人机分配一条设置有第一海拔高度范围的设定航线，控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行，其中，所述第一海拔高度范围包含了所述航行高度，并且所述第一海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述使用高度。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于通过排除所述航空安全区以及飞行禁区得到电子地图中可用的航线；或者将已完成航行路线的飞行器对应的航线作为电子地图中可用的航线。

8.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述接收器，具体用于获取第一无人机的机体参数以及性能参数；根据第一无人机的所述性能参数，确定第一无人机的所述航行高度，其中，所述航行高度为一个海拔高度范围值，或者为超过设定高度的海拔高度值。

9.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于检测所述航线上是否存在共用航段，存在所述共用航段，则获取另一无人机的运行状态参数，另一无人机的运行状态参数满足预设条件时，则将所述共用航段优先分配至另一无人机，并指示所述第一无人机等待，直至所述另一无人机完成所述共用航段的航行。

10.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于检测第二无人机申请所述航线时，获取所述第二无人机的航行高度以及使用高度；根据第二无人机的航行高度以及使用高度，为所述第二无人机配置具有第二海拔高度范围的所述设定航线，其中，所述第二海拔高度范围包含所述第二无人机的航行高度，并且所述第二海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述第二无人机的使用高度；其中，所述第二无人机的航行高度与所述第一无人机的航行高度不同。