CN109708537A - 无人机群联合搜索攻击航路规划方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供无人机群联合搜索攻击航路规划方法，各枚导弹射出后，按航路规划方案飞行至预备搜索出发阵位，各自转入战斗航向，进行搜索队形整合，组成搜索队形沿预定搜索航路进行接敌飞行；到达搜索准备阵位后，导弹爬高飞行至预定搜索飞行高度；到达搜索出发阵位后，各枚导弹末制导雷达开机，按预定搜索方案进行联合搜索，在某弹发现目标后，由该弹进行攻击决策并向各弹通报，各弹飞行至攻击出发阵位时，开始协同攻击目标，以上述阵位为界，导弹飞行可分为导弹展开飞行段、导弹接敌飞行段、搜索准备段、搜索段、攻击决策段和协同攻击段六个阶段。本发明的有益效果是联合搜索攻击航路规划效率高，能提高无人机反舰导弹攻击准确率。

Description

无人机群联合搜索攻击航路规划方法

技术领域

本发明属于无人机导弹攻击技术领域，涉及无人机群联合搜索攻击航路规划方法。

背景技术

无人机群联合搜索导弹攻击航路规划是一个复杂的系统工程，需要综合考虑导弹武器系统、作战指挥系统、目标信息、作战海域地理环境信息和战场态势等各个方面的信息；而且，为了适应海上作战快速反应的需要，反舰导弹航路规划还需要满足实时性的要求；导弹群攻击航路规划研究的目的是最大限度地利用地形、天气、威胁、禁飞区、情报等环境信息，利用导弹间相互通信的数据链，以及集识别、通信、导航于一体的战术信息分配系统实现在飞行航迹上相互配合，协同有效地组织多枚导弹以完成共同任务为目标，为导弹设计出从出发点到目标点满足各项机动性能的飞行航迹，并通过获得更高的作战效能和对资源的充分利用，达到比单枚导弹更优的战术效果。本发明在深入分析无人机群联合搜索攻击下反舰导弹航路规划的基本概念、基本原则、约束条件以及实现步骤的基础上，基于量子遗传算法给出了可信性、实时性和合理性均比较好的航路规划方法，并实例论证了该方法的可行性。

发明内容

本发明的目的在于提供无人机群联合搜索攻击航路规划方法，本发明的有益效果是联合搜索攻击航路规划效率高，能提高无人机反舰导弹攻击准确率。

本发明所采用的技术方案是各枚导弹射出后，按航路规划方案飞行至预备搜索出发阵位，各自转入战斗航向，进行搜索队形整合，组成搜索队形沿预定搜索航路进行接敌飞行；到达搜索准备阵位后，导弹爬高飞行至预定搜索飞行高度；到达搜索出发阵位后，各枚导弹末制导雷达开机，按预定搜索方案进行联合搜索，在某弹发现目标后，由该弹进行攻击决策并向各弹通报，各弹飞行至攻击出发阵位时，开始协同攻击目标，以上述阵位为界，导弹飞行可分为导弹展开飞行段、导弹接敌飞行段、搜索准备段、搜索段、攻击决策段和协同攻击段六个阶段。

进一步，由于对目标区域联合搜索攻击的多枚领弹可能由单个导弹发射平台发射，也可能由多个导弹发射平台发射，因此，各枚领弹既可能采用不同的航路规划方案飞行至预备搜索出发阵位，展开成搜索队形，也可能使用相同航路点依次转弯进入战斗航向，展开成搜索队形，将联合搜索攻击航路分成两部分：搜索队形整合之前的航路和搜索队形整合之后的平行飞行航路，航路规划过程：

⑴解算各枚领弹攻击出发点坐标

依据多领弹联合搜索航向、领弹数量以及目标区域位置，分别解算出各枚领弹协同攻击出发阵位点的坐标；

⑵解算各枚领弹搜索队形整合点坐标

依据多领弹联合搜索的航向和平行航向飞行距离，逆向推算出各枚领弹搜索队形整合阵位点的坐标；

⑶在领弹发射平台和领弹搜索队形整合点之间进行航路规划

依据作战海域障碍物和火力威胁的分布情况，选择合适的航路规划算法，在领弹发射平台和领弹搜索队形整合点之间规划出满足航路约束条件，并能有效规避障碍物和火力威胁的航路。

附图说明

图1是多领弹联合搜索攻击导弹飞行阶段示意图；

图2是搜索队形展开航路。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明进行详细说明。

本发明无人机群联合搜索攻击航路规划方法流程为：各枚导弹射出后，按航路规划方案飞行至预备搜索出发阵位，各自转入战斗航向，进行搜索队形整合，组成搜索队形沿预定搜索航路进行接敌飞行；到达搜索准备阵位后，导弹爬高飞行至预定搜索飞行高度；到达搜索出发阵位后，各枚导弹末制导雷达开机，按预定搜索方案进行联合搜索。在某弹发现目标后，由该弹(多弹发现目标时，由首先发现目标的导弹或指定导弹)进行攻击决策并向各弹通报，各弹飞行至攻击出发阵位时，开始协同攻击目标。

以上述阵位为界，导弹飞行可分为导弹展开飞行段、导弹接敌飞行段、搜索准备段、搜索段、攻击决策段和协同攻击段六个阶段，如图1所示。

由于对目标区域联合搜索攻击的多枚领弹可能由单个导弹发射平台发射，也可能由多个导弹发射平台发射，因此，各枚领弹既可能采用不同的航路规划方案飞行至预备搜索出发阵位，展开成搜索队形，也可能使用相同航路点依次转弯进入战斗航向，展开成搜索队形，如图2所示。可将多领弹联合搜索攻击航路分成两部分：搜索队形整合之前的航路和搜索队形整合之后的平行飞行航路。

航路规划过程

⑴解算各枚领弹攻击出发点坐标

依据多领弹联合搜索航向、领弹数量以及目标区域位置，分别解算出各枚领弹协同攻击出发阵位点的坐标。

⑵解算各枚领弹搜索队形整合点坐标

依据多领弹联合搜索的航向和平行航向飞行距离，逆向推算出各枚领弹搜索队形整合阵位点的坐标。

⑶在领弹发射平台和领弹搜索队形整合点之间进行航路规划

依据作战海域障碍物和火力威胁的分布情况，选择合适的航路规划算法，在领弹发射平台和领弹搜索队形整合点之间规划出满足航路约束条件，并能有效规避障碍物和火力威胁的航路。

以上所述仅是对本发明的较佳实施方式而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施方式所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (2)

1.无人机群联合搜索攻击航路规划方法，其特征在于：各枚导弹射出后，按航路规划方案飞行至预备搜索出发阵位，各自转入战斗航向，进行搜索队形整合，组成搜索队形沿预定搜索航路进行接敌飞行；到达搜索准备阵位后，导弹爬高飞行至预定搜索飞行高度；到达搜索出发阵位后，各枚导弹末制导雷达开机，按预定搜索方案进行联合搜索，在某弹发现目标后，由该弹进行攻击决策并向各弹通报，各弹飞行至攻击出发阵位时，开始协同攻击目标，以上述阵位为界，导弹飞行可分为导弹展开飞行段、导弹接敌飞行段、搜索准备段、搜索段、攻击决策段和协同攻击段六个阶段。

2.按照权利要求1所述无人机群联合搜索攻击航路规划方法，其特征在于：由于对目标区域联合搜索攻击的多枚领弹可能由单个导弹发射平台发射，也可能由多个导弹发射平台发射，因此，各枚领弹既可能采用不同的航路规划方案飞行至预备搜索出发阵位，展开成搜索队形，也可能使用相同航路点依次转弯进入战斗航向，展开成搜索队形，将联合搜索攻击航路分成两部分：搜索队形整合之前的航路和搜索队形整合之后的平行飞行航路，航路规划过程：

⑴解算各枚领弹攻击出发点坐标

依据多领弹联合搜索航向、领弹数量以及目标区域位置，分别解算出各枚领弹协同攻击出发阵位点的坐标；

⑵解算各枚领弹搜索队形整合点坐标

依据多领弹联合搜索的航向和平行航向飞行距离，逆向推算出各枚领弹搜索队形整合阵位点的坐标；

⑶在领弹发射平台和领弹搜索队形整合点之间进行航路规划

依据作战海域障碍物和火力威胁的分布情况，选择合适的航路规划算法，在领弹发射平台和领弹搜索队形整合点之间规划出满足航路约束条件，并能有效规避障碍物和火力威胁的航路。