JP2011232825A - カメラ位置決定方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数の検査対象物を一台のカメラで撮影するためのカメラ位置を決定することが可能となる、カメラ位置決定方法を提供する。
【解決手段】カメラ位置決定方法は、仮設定工程(ステップS11〜S15)と、被写界深度判定工程(ステップS21〜S26)と、画素数判定工程(ステップS31〜S33)と、再仮設定工程(ステップS41)と、を備え、画素数判定工程において、カメラCにおける検査対象物P1・P2の画素数が予め設定した必要画素数未満であると判定した場合は、画素数判定工程で算出した画素数が必要画素数以上と判定されるまで、再仮設定工程と、被写界深度判定工程と、画素数判定工程と、を繰り返す。
【選択図】図2
【解決手段】カメラ位置決定方法は、仮設定工程(ステップS11〜S15)と、被写界深度判定工程(ステップS21〜S26)と、画素数判定工程(ステップS31〜S33)と、再仮設定工程(ステップS41)と、を備え、画素数判定工程において、カメラCにおける検査対象物P1・P2の画素数が予め設定した必要画素数未満であると判定した場合は、画素数判定工程で算出した画素数が必要画素数以上と判定されるまで、再仮設定工程と、被写界深度判定工程と、画素数判定工程と、を繰り返す。
【選択図】図2
Description
本発明は、カメラ位置決定方法に関し、詳しくは、複数の検査対象物を一台のカメラで撮影するためのカメラ位置を決定する技術に関する。
従来、自動車等の組付けラインのような複数種類の部品が組み付けられる多品種混合ラインにおいて、車両に組みつけられる複数の部品が正しく設置されているかの検査は、作業者が検査チェックシートを用いて目視によって行っていた。しかし、検査工数が多くなると、作業者による部品の見落とし等が発生する可能性がある。このため、カメラで検査対象となる車両の画像を撮影し、この画像と部品が正規に取り付けられた車両の画像とを照合することによって、自動的に検査する技術が求められてきた。ここで、検査対象をカメラで撮影することにより検査を行う技術は公知となっている(例えば、特許文献1、特許文献2参照)。
前記特許文献1には、カメラを交換する前やカメラ位置がずれる前に予め登録した画像と、カメラを交換した後や外的要因でカメラ位置がずれた後の画像と、の違いを出力することにより、カメラの位置合わせを行う技術が記載されている。
しかし、前記特許文献1に記載の技術は、カメラ位置が変わったときに元の位置に設定しなおすものであるため、カメラを設置する初期段階でカメラの位置を検討する場合に適用することは難しい。また、特許文献1に記載の技術は検査対象物が一つであることを前提としているため、自動車の組付けラインのような多品種混合ラインにおける検査に採用した場合、組付ける部品ごとにカメラが必要となるため、効率が悪い。
しかし、前記特許文献1に記載の技術は、カメラ位置が変わったときに元の位置に設定しなおすものであるため、カメラを設置する初期段階でカメラの位置を検討する場合に適用することは難しい。また、特許文献1に記載の技術は検査対象物が一つであることを前提としているため、自動車の組付けラインのような多品種混合ラインにおける検査に採用した場合、組付ける部品ごとにカメラが必要となるため、効率が悪い。
特許文献2には、検査対象物とカメラとの位置関係から、カメラの設置条件を演算する技術が記載されている。
しかし、前記特許文献2に記載の技術に関しても、単一の検査対象物に対するカメラ位置を検討するものであるため、多品種混合ラインにおける検査に採用することは困難である。即ち、複数の検査対象物を一台のカメラで撮影するためのカメラ位置を決定する技術が求められていたのである。
しかし、前記特許文献2に記載の技術に関しても、単一の検査対象物に対するカメラ位置を検討するものであるため、多品種混合ラインにおける検査に採用することは困難である。即ち、複数の検査対象物を一台のカメラで撮影するためのカメラ位置を決定する技術が求められていたのである。
そこで本発明は、上記現状に鑑み、複数の検査対象物を一台のカメラで撮影するためのカメラ位置を決定することが可能となる、カメラ位置決定方法を提供するものである。
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項1においては、複数の検査対象物を一台のカメラで撮影するために、前記カメラを設置する位置を決定する、カメラ位置決定方法であって、前記複数の検査対象物の位置に基づいて、カメラの位置を仮設定する、仮設定工程と、仮設定工程で仮設定されたカメラの位置と、複数の検査対象物の位置と、の関係に基づいて、前記カメラの被写界深度を算出し、前記複数の検査対象物におけるそれぞれの位置が、カメラの被写界深度の範囲内であるか否かを判定する、被写界深度判定工程と、被写界深度判定工程において、前記複数の検査対象物におけるそれぞれの位置が、カメラの被写界深度の範囲内であったと判定した場合に、仮設定工程で仮設定されたカメラの位置と、複数の検査対象物の位置と、の関係に基づいて、カメラにて撮影された複数の検査対象物の画像における画素数を算出し、前記画素数が予め設定した必要画素数以上であるか否かを判定する、画素数判定工程と、を備え、画素数判定工程において、前記画素数が予め設定した必要画素数未満であると判定した場合は、画素数判定工程で算出した画素数が前記必要画素数以上と判定されるまで、前記画素数が前記必要画素数未満であると判定した検査対象物の位置に基づいてカメラの位置を再度仮設定する、再仮設定工程と、前記被写界深度判定工程と、前記画素数判定工程と、を繰り返し、画素数判定工程において、前記画素数が予め設定した必要画素数以上であると判定した場合は、仮設定されたカメラの位置を、カメラを設置する位置として決定するものである。
請求項2においては、前記仮設定工程においては、前記複数の検査対象物を結んだ図形の重心を始点として、前記複数の検査対象物の撮影面に対する法線ベクトルの合成ベクトルを延出することにより、カメラの位置を仮設定するものである。
請求項3においては、前記再仮設定工程においては、前記画素数が前記必要画素数未満であると判定した検査対象物における法線ベクトルの方向と、カメラの撮影方向と、が近づくように、カメラの位置を再度仮設定するものである。
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
本発明により、複数の検査対象物を一台のカメラで撮影するためのカメラ位置を決定することが可能となる。
次に、発明の実施の形態を説明する。
なお、本発明の技術的範囲は以下の実施例に限定されるものではなく、本明細書及び図面に記載した事項から明らかになる本発明が真に意図する技術的思想の範囲全体に、広く及ぶものである。
なお、本発明の技術的範囲は以下の実施例に限定されるものではなく、本明細書及び図面に記載した事項から明らかになる本発明が真に意図する技術的思想の範囲全体に、広く及ぶものである。
[実施形態]
本発明の一実施形態に係るカメラ位置決定方法の概略について、図1及び図2を用いて説明する。なお、本明細書においては各図における矢印でX軸方向、Y軸方向、Z軸方向のそれぞれを示す。
本発明の一実施形態に係るカメラ位置決定方法の概略について、図1及び図2を用いて説明する。なお、本明細書においては各図における矢印でX軸方向、Y軸方向、Z軸方向のそれぞれを示す。
図1は本実施形態に係るカメラ位置決定方法でカメラ位置を決定した後に、検査を行う状態を示した概略図である。
図1に示す如く、自動車等の車両Vに組みつけられる複数の部品(検査対象物P1・P2)が正しく設置されているかの検査を行う際には、車両Vの周囲に立設するフレームFに取り付けられた1台のカメラCで検査対象となる車両の画像を撮影する。そして、この画像と、検査対象物P1・P2が正規に取り付けられた車両の画像と、を照合することによって、検査対象物P1・P2が正しく設置されているかどうかを確認するのである。
図1に示す如く、自動車等の車両Vに組みつけられる複数の部品(検査対象物P1・P2)が正しく設置されているかの検査を行う際には、車両Vの周囲に立設するフレームFに取り付けられた1台のカメラCで検査対象となる車両の画像を撮影する。そして、この画像と、検査対象物P1・P2が正規に取り付けられた車両の画像と、を照合することによって、検査対象物P1・P2が正しく設置されているかどうかを確認するのである。
即ち、本実施形態に係るカメラ位置決定方法は、この検査を行う際のカメラ位置を設定するために用いられる。詳細には、複数の検査対象物を撮影するためのカメラ位置をCAD(Computer Aided Design:コンピュータ支援設計)上で設定する際に、カメラ位置を算出するために用いられるのである。
なお、本実施形態においては図1に示す如く、車両Vの進行方向に向かって右側をX軸方向、車両Vの進行方向に向かって後側をY軸方向、車両Vの上側をZ軸方向として説明する。また、本実施形態においては、検査対象物である部品は2個として説明するが、この検査対象物は3個以上であっても差し支えない。
図2に示す如く、本実施形態に係るカメラ位置決定方法は、仮設定工程(ステップS11〜S15)と、被写界深度判定工程(ステップS21〜S26)と、画素数判定工程(ステップS31〜S33)と、再仮設定工程(ステップS41)と、を備える。
以下、各工程について、図2から図4を用いて順に説明する。
以下、各工程について、図2から図4を用いて順に説明する。
まず、仮設定工程(ステップS11〜S15)においては、複数の検査対象物P1・P2の位置に基づいて、カメラCの位置の仮設定を行う。
具体的には、ステップS11において、図1に示す如くカメラCの撮影対象となる検査対象物P1・P2を決定する。この検査対象物P1・P2はそれぞれ、設置される3次元座標(X,Y,Z)と、X軸回り及びY軸回りの回転角度(θ,φ)が既知である。詳細には、検査対象物P1・P2の重心の3次元座標(X,Y,Z)、及び、カメラCが検査対象物P1・P2を撮影する撮影面(検査対象物P1・P2におけるカメラCの側の面)に対して垂直となる直線、即ち前記撮影面に対する法線のX軸回り及びY軸回りの回転角度(θ,φ)が既に定められているのである。3次元座標(X,Y,Z)の原点は、例えば車両Vの左フロントホイールの中心などに設定することが可能であるが、その設定位置は特に限定されるものではない。
本実施形態においては、図3(a)に示す如く、検査対象物P1の3次元座標及び回転角度を(X1,Y1,Z1,θ1,φ1)として表記し、検査対象物P2の3次元座標及び回転角度を(X2,Y2,Z2,θ2,φ2)として表記する。
具体的には、ステップS11において、図1に示す如くカメラCの撮影対象となる検査対象物P1・P2を決定する。この検査対象物P1・P2はそれぞれ、設置される3次元座標(X,Y,Z)と、X軸回り及びY軸回りの回転角度(θ,φ)が既知である。詳細には、検査対象物P1・P2の重心の3次元座標(X,Y,Z)、及び、カメラCが検査対象物P1・P2を撮影する撮影面(検査対象物P1・P2におけるカメラCの側の面)に対して垂直となる直線、即ち前記撮影面に対する法線のX軸回り及びY軸回りの回転角度(θ,φ)が既に定められているのである。3次元座標(X,Y,Z)の原点は、例えば車両Vの左フロントホイールの中心などに設定することが可能であるが、その設定位置は特に限定されるものではない。
本実施形態においては、図3(a)に示す如く、検査対象物P1の3次元座標及び回転角度を(X1,Y1,Z1,θ1,φ1)として表記し、検査対象物P2の3次元座標及び回転角度を(X2,Y2,Z2,θ2,φ2)として表記する。
また、検査対象物P1・P2はそれぞれの大きさを表す長さが既知である。本実施形態においては、検査対象物P1の長さをAとし、検査対象物P2の長さをBとする。
なお、前記の如く、この検査対象物は3個以上とすることも可能である。
なお、前記の如く、この検査対象物は3個以上とすることも可能である。
また、カメラCが設置される3次元座標(X,Y,Z)と、カメラCの撮影方向のX軸回り及びY軸回りの回転角度(θ,φ)を、図3(a)に示す如く、(Xc,Yc,Zc,θc,φc)として表記する。本実施形態においては、これらのうち、カメラ高さZcのみを作業者が決定し、他のカメラCの座標及び回転角度(Xc,Yc,θc,φc)を本実施形態に係るカメラ位置決定方法を用いて求めるものとする。
なお、カメラCを設置する際のカメラ設置領域下限ZL、即ちカメラ高さZcの最小値についても、フレームFの高さ等の制限により既に定まっているものとする。
なお、カメラCを設置する際のカメラ設置領域下限ZL、即ちカメラ高さZcの最小値についても、フレームFの高さ等の制限により既に定まっているものとする。
次に、ステップS12において、カメラ設置領域下限ZL以上となる位置にカメラ高さZcを決定する。本実施形態においては図3(a)に示す如く、カメラ高さZcをカメラ設置領域下限ZLと同じ高さに設定している。
次に、ステップS13において、検査対象物P1・P2を結んだ図形の重心Rの3次元座標(X,Y,Z)を、以下の数式1によって算出する。
即ち、検査対象物P1・P2を結んだ線分P1P2の中点である重心Rの座標を、検査対象物P1・P2の3次元座標(X1,Y1,Z1)・(X2,Y2,Z2)より算出するのである。なお、検査対象物を3個以上とした場合は、それぞれの検査対象物を結んだ図形(又は立体)の重心の3次元座標を算出するのである。以下に記載する処理についても、検査対象物が3個以上の場合は、特に言及しない限り同様の処理を行うものとする。
次に、ステップS14において、検査対象物P1・P2における法線ベクトルの合成ベクトルを、以下の数式2及び数式3によって算出する。
即ち、図3(b)に示す如く、数式2によって検査対象物P1・P2のX軸回りの回転角度θ1・θ2の平均値θcを算出し、同様に、数式3によって検査対象物P1・P2のY軸回りの回転角度φ1・φ2の平均値φcを算出する。そして、これらのθc・φcを、カメラCにおける撮影方向のX軸回り及びY軸回りの回転角度θc・φcとするのである。
次に、ステップS15において、重心Rから前記合成ベクトルを延出し、該合成ベクトルと平面:Z=Zcとの交点をカメラCの位置として仮設定する。具体的には、以下の数式4及び数式5によってカメラCの座標(Xc,Yc)を算出するのである。
即ち、図3(b)に示す如く、重心Rを通る角度θcの直線において、Z=Zcとなる点のX座標をカメラCのX座標Xcとするのである。同様に、重心Rを通る角度φcの直線において、Z=Zcとなる点のY座標をカメラCのY座標Ycとするのである。
このように、上記の如く求めたカメラCの座標及び回転角度(Xc,Yc,θc,φc)を、カメラCの位置として仮設定するのである。
このように、上記の如く求めたカメラCの座標及び回転角度(Xc,Yc,θc,φc)を、カメラCの位置として仮設定するのである。
次に、被写界深度判定工程(ステップS21〜S26)においては、仮設定工程で仮設定されたカメラCの座標及び回転角度(Xc,Yc,Zc,θc,φc)と、複数の検査対象物P1・P2の3次元座標及び回転角度(X1,Y1,Z1,θ1,φ1)・(X2,Y2,Z2,θ2,φ2)と、の関係に基づいて、カメラCの被写界深度T1・T2を算出する。そして、複数の検査対象物P1・P2におけるそれぞれの位置が、カメラCの被写界深度T1・T2の範囲内であるか否かを判定する。
具体的には、まずステップS21において、ワークディスタンスLを以下の数式6によって算出する。
即ち、カメラCの3次元座標(Xc,Yc,Zc)と、仮設定工程のステップS13で求めた重心Rの3次元座標と、から、カメラCと重心Rとの距離であるワークディスタンスLを算出するのである。
次に、ステップS22において、視野範囲Wを以下の数式7によって算出する。
即ち、検査対象物P1・P2の距離に、視野のばらつき(検査対象物P1・P2の配置状態におけるばらつき)に対応するために200(mm)を加えた数値を視野範囲としているのである。なお、検査対象物を3個以上とする場合は、最も離れている2個の検査対象物の距離に基づいて視野範囲Wを定めるのである。
なお、視野のばらつきに対応するために加える値は、ばらつきの大きさに応じて適宜設定することができる。
なお、視野のばらつきに対応するために加える値は、ばらつきの大きさに応じて適宜設定することができる。
次に、ステップS23において、カメラCの焦点距離fを以下の数式8によって算出する。
上記数式8において、wはカメラCにおけるCCD(Charge Coupled Device:電荷結合素子)の横幅の実寸法を示している。即ち、ワークディスタンスLとwとの積を視野範囲Wで除することにより、焦点距離fを算出するのである。
次に、ステップS24において、カメラCの被写界深度T1・T2を以下の数式9から数式11によって算出する。
上記数式11において、Tmは過焦点距離を示している。また、Cは最小錯乱円(定数)を、Fは絞り値(定数)をそれぞれ示している。即ち、焦点距離f、最小錯乱円C、及び、絞り値Fの関係から、過焦点距離Tmを算出する。そして、過焦点距離Tm、焦点距離f、及び、ワークディスタンスLの関係から、被写界深度T1・T2を算出するのである。なお、本実施形態においては、二つの被写界深度T1・T2のうち、近点をT1、遠点をT2として表記する。
次に、ステップS25において、図4(a)に示す如く、カメラCからそれぞれ被写界深度T1・T2の距離にある平面p1・p2を決定する。具体的には、カメラCの撮影方向と直交し、カメラCからの距離が被写界深度T1・T2である平面を平面p1・p2とするのである。
次に、ステップS26において、全ての検査対象物P1・P2が、平面p1と平面p2との間にあるか否かを判定する。具体的には、全ての検査対象物P1・P2が、近点の被写界深度T1よりもカメラCから離れた位置にあり、かつ、遠点の被写界深度T2よりもカメラCの側の位置にあるか否かを判断するのである。これにより、複数の検査対象物P1・P2の位置が、それぞれカメラCの被写界深度T1・T2の範囲内であるか否かを判定するのである。換言すれば、検査対象物P1・P2の全てに対して、カメラCのピントを合わせることができるか否かを判定するのである。
被写界深度判定工程において、複数の検査対象物P1・P2の少なくとも何れか一方の位置が、カメラCの被写界深度T1・T2の範囲外であったと判定した場合は、仮設定工程のステップ11で決定した検査対象物P1・P2をカメラCで同時に撮影すること(検査対象物P1・P2の全てにカメラCのピントを合わせること)が不可能と判断し、以後の処理を中止する。
被写界深度判定工程において、前記複数の検査対象物におけるそれぞれの位置が、カメラの被写界深度の範囲内であったと判定した場合には、検査対象物P1・P2をカメラCで同時に撮影すること(検査対象物P1・P2の全てにカメラCのピントを合わせること)が可能と判断し、画素数判定工程(ステップS31〜S33)へと進む。
画素数判定工程では、仮設定工程で仮設定されたカメラCの座標及び回転角度(Xc,Yc,Zc,θc,φc)と、複数の検査対象物P1・P2の3次元座標及び回転角度(X1,Y1,Z1,θ1,φ1)・(X2,Y2,Z2,θ2,φ2)と、の関係に基づいて、カメラCにて撮影された複数の検査対象物P1・P2の画像の画素数を算出する。そして、前記画素数が予め設定した必要画素数以上であるか否かを判定するのである。
具体的には、まずステップS31において、カメラCの視野範囲Wにおける単位長さあたりの画素数(解像度)を算出する。詳細には、カメラCの固有の値である画素数(本実施形態においては、横方向の画素数)を視野範囲Wで除することで解像度を算出するのである。
次に、ステップS32において、カメラCにおける検査対象物P1・P2の画素数を算出する。具体的には、まず、カメラCにおける検査対象物P1の長さを以下の数式12で算出する。
即ち、検査対象物P1の長さAと、カメラCと検査対象物P1とのX軸回りの回転角度の差と、から、X軸回りの回転によるカメラCにおける検査対象物P1の長さA´を算出するのである。
そして、同様に、X軸回りの回転によるカメラCにおける検査対象物P2の長さB´、Y軸回りの回転によるカメラCにおける検査対象物P1の長さA´´、及び、Y軸回りの回転によるカメラCにおける検査対象物P2の長さB´´を、以下の数式13から数式15で算出するのである。
そして、上記数式12から数式15で求めたそれぞれの長さA´、B´、A´´、B´´に、前記解像度を乗ずることにより、X軸回り・Y軸回りのそれぞれの回転によるカメラCにおける検査対象物P1・P2の画素数を算出するのである。
次に、ステップS33において、カメラCにおける検査対象物P1・P2の画素数が予め設定した必要画素数以上であるか否かを判定するのである。具体的には、X軸回り・Y軸回りのそれぞれの回転によるカメラCにおける検査対象物P1・P2の画素数が、検査結果から導いた所定の必要画素数以上か否かを判定するのである。
画素数判定工程において、カメラCにおける検査対象物P1・P2の画素数が予め設定した必要画素数以上であると判定した場合は、仮設定されたカメラCの位置を、カメラCを設置する位置として決定する。
一方、画素数判定工程において、カメラCにおける検査対象物P1・P2の画素数が予め設定した必要画素数未満であると判定した場合は、画素数判定工程で算出した画素数が必要画素数以上と判定されるまで、カメラCの位置の仮設定を再度行う再仮設定工程(ステップS41)と、被写界深度判定工程(ステップS21〜S26)と、画素数判定工程(ステップS31〜S33)と、を繰り返すのである。
再仮設定工程(ステップS41)は、カメラCにおける検査対象物P1・P2の画素数のうち、前記画素数が必要画素数未満であると判定した方の検査対象物の位置に基づいてカメラCの位置を再度仮設定する。具体的には図4(b)に示す如く、前記画素数が必要画素数未満であると判定した方の検査対象物における法線ベクトルの方向と、カメラCの撮影方向と、が近づくように、カメラの位置を再度仮設定するものである。
本実施形態においては図4(b)に示す如く、X軸回りの回転によるカメラCにおける検査対象物P1の画素数が必要画素数未満であると判定したものとしている。即ち、カメラCにおける撮影方向のX軸回りの回転角度θcを、検査対象物P1のX軸回りの回転角度θ1に所定角度(例えば、1度から10度程度)近づけた回転角度θc´とする。そして、重心Rから前記回転角度θc´の方向にベクトルを延出し、該ベクトルと平面:Z=Zcとの交点をカメラCの位置として再度仮設定し、カメラCの座標(Xc´,Yc)とするのである。
例えば、Y軸回りの回転によるカメラCにおける検査対象物P2の画素数が必要画素数未満であると判定した場合は、カメラCにおける撮影方向のY軸回りの回転角度φcを、検査対象物P2のY軸回りの回転角度φ2に近づけた回転角度θc´´として、同様の処理を行うのである。
例えば、Y軸回りの回転によるカメラCにおける検査対象物P2の画素数が必要画素数未満であると判定した場合は、カメラCにおける撮影方向のY軸回りの回転角度φcを、検査対象物P2のY軸回りの回転角度φ2に近づけた回転角度θc´´として、同様の処理を行うのである。
その後、上記の如く、画素数判定工程で算出した画素数が必要画素数以上と判定されるまで、再仮設定工程(ステップS41)と、被写界深度判定工程(ステップS21〜S26)と、画素数判定工程(ステップS31〜S33)と、を繰り返すのである。
本実施形態においては、上記の如く構成することにより、初期段階でカメラCを設置する位置を検討し、決定することが可能となる。具体的には、複数の検査対象物P1・P2を撮影するためのカメラCの位置をCAD上で設定する際に、カメラCの位置を算出することができるのである。
即ち、カメラCの設置位置を検討する際に上記の如く演算手法を用いることにより、現物の検査対象物P1・P2やカメラCを用いて調整するよりも定量的・効率的にカメラCの配置を検討することができるのである。
即ち、カメラCの設置位置を検討する際に上記の如く演算手法を用いることにより、現物の検査対象物P1・P2やカメラCを用いて調整するよりも定量的・効率的にカメラCの配置を検討することができるのである。
また、自動車の組付けラインのような多品種混合ラインにおける検査に採用した場合でも、一台のカメラCで複数の部品を検査することができ、組付ける部品ごとにカメラが必要となることがなく、検査効率を向上させることができるのである。
[実施例]
次に、上記実施形態に係るカメラ位置決定方法の一実施例について、仮想的な数値を用いて説明する。
本実施例においては、2個の検査対象物P1・P2を撮影するためのカメラCの位置を算出するものとする。そして、検査対象物P1の3次元座標及び回転角度を(X1,Y1,Z1,θ1,φ1)=(50,50,50,60°,60°)とし、検査対象物P2の3次元座標及び回転角度を(X2,Y2,Z2,θ2,φ2)=(100,100,100,110°,90°)とする。また、検査対象物P1の長さAを30mm、検査対象物P2の長さBを50mmとする。
次に、上記実施形態に係るカメラ位置決定方法の一実施例について、仮想的な数値を用いて説明する。
本実施例においては、2個の検査対象物P1・P2を撮影するためのカメラCの位置を算出するものとする。そして、検査対象物P1の3次元座標及び回転角度を(X1,Y1,Z1,θ1,φ1)=(50,50,50,60°,60°)とし、検査対象物P2の3次元座標及び回転角度を(X2,Y2,Z2,θ2,φ2)=(100,100,100,110°,90°)とする。また、検査対象物P1の長さAを30mm、検査対象物P2の長さBを50mmとする。
また、カメラCを設置する際のカメラ設置領域下限ZLを1000mmとし、カメラ高さZcはカメラ設置領域下限ZLと同じ高さとする。即ち、本実施例においては、カメラ高さZc=1000mmとする。
さらに、カメラCにおけるCCDの横幅の実寸法wを7.00mmとし、最小錯乱円(定数)Cを0.0176とし、絞り値(定数)Fを2.0とする。
また、カメラCの横方向の画素数を1600pixelとし、検査結果から導いた所定の必要画素数を20pixelとする。
さらに、カメラCにおけるCCDの横幅の実寸法wを7.00mmとし、最小錯乱円(定数)Cを0.0176とし、絞り値(定数)Fを2.0とする。
また、カメラCの横方向の画素数を1600pixelとし、検査結果から導いた所定の必要画素数を20pixelとする。
本実施例においては上記の如く設定することにより、ステップS11及びステップS12を行ったことになっている。
次に、ステップS13における数式1によって、検査対象物P1・P2を結んだ図形の重心Rの3次元座標(X,Y,Z)が、((50+100)/2,(50+100)/2,(50+100)/2)=(75,75,75)と算出される。
次に、ステップS13における数式1によって、検査対象物P1・P2を結んだ図形の重心Rの3次元座標(X,Y,Z)が、((50+100)/2,(50+100)/2,(50+100)/2)=(75,75,75)と算出される。
次に、ステップS14における数式2によって、検査対象物P1・P2のX軸回りの回転角度θ1・θ2の平均値θcが、(60°+110°)/2=85°と算出される。同様に、数式3によって、検査対象物P1・P2のY軸回りの回転角度φ1・φ2の平均値φcが、(60°+90°)/2=75°と算出される。つまり、これらのθc・φcが、カメラCにおける撮影方向のX軸回り及びY軸回りの回転角度として、(θc,φc)=(85°,75°)と算出されるのである。
次に、ステップS15における数式4に、X1=50、X2=100、θc=85°、Zc=1000、Z1=50、Z2=100を代入する。これにより、重心Rを通る角度θcの直線においてZ=Zcとなる点のX座標である、カメラCのX座標が、Xc≒156と算出される。
同様に、数式5に、Y1=50、Y2=100、φc=75°、Zc=1000、Z1=50、Z2=100を代入する。これにより、重心Rを通る角度θcの直線において、Z=Zcとなる点のY座標である、カメラCのY座標が、Yc≒323と算出される。即ち、カメラCの3次元座標が、(Xc,Yc,Zc)≒(156,323,1000)と算出されるのである。
同様に、数式5に、Y1=50、Y2=100、φc=75°、Zc=1000、Z1=50、Z2=100を代入する。これにより、重心Rを通る角度θcの直線において、Z=Zcとなる点のY座標である、カメラCのY座標が、Yc≒323と算出される。即ち、カメラCの3次元座標が、(Xc,Yc,Zc)≒(156,323,1000)と算出されるのである。
次に、ステップS21における数式6に、(Xc,Yc,Zc)≒(156,323,1000)、(X1,Y1,Z1)=(50,50,50)、(X2,Y2,Z2)=(100,100,100)を代入する。これにより、カメラCと重心Rとの距離であるワークディスタンスLが、L≒961と算出される。
次に、ステップS22における数式7に、(X1,Y1,Z1)=(50,50,50)、(X2,Y2,Z2)=(100,100,100)を代入する。これにより、視野範囲Wが、W≒287と算出される。
次に、ステップS23における数式8に、L≒961、CCDの横幅の実寸法w=7.00、W≒287を代入する。これにより、カメラCの焦点距離fがf≒23.5と算出される。
次に、ステップS24における数式11に、カメラCの焦点距離f≒23.5、最小錯乱円(定数)C=0.0176、絞り値(定数)F=2.0を代入する。これにより、過焦点距離TmがTm≒15652と算出される。そして、数式9及び数式10に、焦点距離Tm≒15652、焦点距離f≒23.5、ワークディスタンスL≒961を代入する。これにより、近点の被写界深度T1がT1≒907、遠点の被写界深度T2がT2≒1022と算出されるのである。
次に、ステップS25において、カメラCからそれぞれ被写界深度T1・T2の距離にある平面p1・p2を決定し、ステップS26において、全ての検査対象物P1・P2が、平面p1と平面p2との間にあるか否かを判定する。本実施例では、上記算出結果より、検査対象物P1・P2はそれぞれ平面p1と平面p2との間に位置すると判定される。
次に、ステップS31において、カメラCの横方向の画素数=1600pixelを視野範囲W=287で除することにより、解像度≒4.2pixel/mmと算出される。
次に、ステップS32における数式12に、検査対象物P1の長さA=30、カメラCにおける撮影方向のX軸回りの回転角度θc=85°、検査対象物P1のX軸回りの回転角度θ1=60°を代入する。これにより、X軸回りの回転によるカメラCにおける検査対象物P1の長さA´≒27mmと算出される。
そして、前記長さA´≒27mmに前記解像度≒4.2pixel/mmを乗ずることにより、X軸回りの回転によるカメラCにおける検査対象物P1の画素数≒114pixelと算出される。
そして、前記長さA´≒27mmに前記解像度≒4.2pixel/mmを乗ずることにより、X軸回りの回転によるカメラCにおける検査対象物P1の画素数≒114pixelと算出される。
次に、ステップS33において、カメラCにおける検査対象物P1の画素数≒114pixelが予め設定した必要画素数=20pixel以上であるか否かを判定する。本実施例では、114>20より、条件を満たす。同様に、長さB´、A´´、B´´についても、前記解像度を乗ずることにより、X軸回り・Y軸回りのそれぞれの回転によるカメラCにおける検査対象物P1・P2の画素数を算出し、必要画素数以上か否かを判定する。そして、カメラCにおける検査対象物P1・P2のそれぞれの画素数が必要画素数=20pixel以上であると判定された場合は、仮設定されたカメラCの位置が、カメラCを設置する位置として決定されるのである。
V 車両
C カメラ
P1 検査対象物
P2 検査対象物
C カメラ
P1 検査対象物
P2 検査対象物
Claims (3)
- 複数の検査対象物を一台のカメラで撮影するために、前記カメラを設置する位置を決定する、カメラ位置決定方法であって、
前記複数の検査対象物の位置に基づいて、カメラの位置を仮設定する、仮設定工程と、
仮設定工程で仮設定されたカメラの位置と、複数の検査対象物の位置と、の関係に基づいて、前記カメラの被写界深度を算出し、前記複数の検査対象物におけるそれぞれの位置が、カメラの被写界深度の範囲内であるか否かを判定する、被写界深度判定工程と、
被写界深度判定工程において、前記複数の検査対象物におけるそれぞれの位置が、カメラの被写界深度の範囲内であったと判定した場合に、仮設定工程で仮設定されたカメラの位置と、複数の検査対象物の位置と、の関係に基づいて、カメラにて撮影された複数の検査対象物の画像における画素数を算出し、前記画素数が予め設定した必要画素数以上であるか否かを判定する、画素数判定工程と、を備え、
画素数判定工程において、前記画素数が予め設定した必要画素数未満であると判定した場合は、画素数判定工程で算出した画素数が前記必要画素数以上と判定されるまで、
前記画素数が前記必要画素数未満であると判定した検査対象物の位置に基づいてカメラの位置を再度仮設定する、再仮設定工程と、前記被写界深度判定工程と、前記画素数判定工程と、を繰り返し、
画素数判定工程において、前記画素数が予め設定した必要画素数以上であると判定した場合は、仮設定されたカメラの位置を、カメラを設置する位置として決定する、
ことを特徴とする、カメラ位置決定方法。 - 前記仮設定工程においては、
前記複数の検査対象物を結んだ図形の重心を始点として、前記複数の検査対象物の撮影面に対する法線ベクトルの合成ベクトルを延出することにより、カメラの位置を仮設定する、
ことを特徴とする、請求項1に記載のカメラ位置決定方法。 - 前記再仮設定工程においては、
前記画素数が前記必要画素数未満であると判定した検査対象物における法線ベクトルの方向と、カメラの撮影方向と、が近づくように、カメラの位置を再度仮設定する、
ことを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載のカメラ位置決定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010100152A JP2011232825A (ja) | 2010-04-23 | 2010-04-23 | カメラ位置決定方法 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2020036163A (ja) * | 2018-08-29 | 2020-03-05 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 情報処理装置、撮影制御方法、プログラム及び記録媒体 |
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-
2010
- 2010-04-23 JP JP2010100152A patent/JP2011232825A/ja active Pending
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