TWI424259B - 相機擺置角度校正法 - Google Patents

Description

相機擺置角度校正法

本發明係關於一種相機校正法，特別是關於一種用以校正相機架設角度之方法。

在利用相機或攝影機的拍攝過程中，相機與被拍攝物的相對關係為相當重要的資訊，特別是在先進安全車輛的側方盲點偵測過程中，如果拍攝者能得知相機相對於被拍攝物的角度，以及相機架設在車輛上相對於車輛的角度，即可精確的計算出影像中被拍攝物相對於車輛的方向和距離。

透過以往的技術可得知相機座標系統與被拍攝物於真實空間中的座標系統間之轉換矩陣，然而卻無法透過此轉換矩陣來了解相機相對於被拍攝物間之自體(roll)、上下(pitch)以及左右(yaw)的旋轉角度，僅能得到一個綜合上下、左右、及自體三向旋轉角的旋轉矩陣。

此外，若於安全車輛的側方盲點偵測過程中，因碰撞或其他原因改變了架設於車輛上的相機的角度，如要恢復原本相機的架設角度多要藉助於車廠的專業設備，且將車輛送回車廠校正還要額外花費金錢，更耗費時間。若是透過以往的校正方法來得知目前相機相對於被拍攝物間旋轉角度，則是相當的複雜。

因此本發明之一範疇為提供一種相機擺置角度校正法，用以計算關於相機的偏轉角度以解決先前技術之問題。

本發明之相機擺置角度校正法包含下列步驟：首先利用相機擷取關於校正板之影像，校正板包含二平行線，而影像包含對應二平行線之二參考線。接著判斷出兩參考線延伸相交之消失點。接著定義影像之中心點，並根據消失點與中心點，計算出關於相機之左右偏轉角及上下偏轉角，最後根據左右偏轉角及上下偏轉角校正相機。

此外，在計算關於相機之左右偏轉角及上下偏轉角時，還進一步包含以下步驟：於影像上定義影像中心點之中心點座標，並計算消失點之消失點座標，接著定義相機座標系統，然後根據中心點座標、消失點座標及相機之像距，於相機座標系統下計算出關於消失點之方向向量。最後根據方向向量，計算出關於相機之左右偏轉角及上下偏轉角。

由上所述，本發明之相機擺置角度校正法，利用影像中的消失點計算出關於相機之左右偏轉角及上下偏轉角。於實際應用中僅需利用相機拍攝校正板的影像，再經由簡易的計算即可得到關於相機之左右偏轉角及上下偏轉角，相較於先前技術，本發明節省了校正及測量相機偏轉角所需花費的時間與步驟。

關於本發明之優點與精神可以藉由以下的發明詳述及所附圖式得到進一步的瞭解。

請參閱圖一，圖一係根據本發明之一具體實施例所繪示之相機擺置角度校正法流程圖。如圖一所示，本發明之相機擺置角度校正法包含步驟S10~S19，其詳細說明如下。

首先執行步驟S10：利用相機擷取關於校正板之影像。請參閱圖二至圖四，圖二係根據本發明之一具體實施例所繪示之相機1架設示意圖。圖三係繪示圖二中之校正板3，圖四係繪示關於圖二之校正板3的影像4。如圖二所示，拍攝者先將相機1架設於角架2或其他物件上(例如：車輛)，架設於角架2的相機1可左右及上下偏轉，但相機1本身無法自體旋轉(自體旋轉：相機1以光軸為中心旋轉)。

接著準備校正板3放置於角架2的附近，常見的作法為：將相機1架設於停在道路上，並且將校正板3擺在角架2的前方。校正板3上包含至少二平行線，或者校正板3上繪製有格線，並且格線包含至少二平行線。圖三所示之校正板3上繪有棋盤格，實際上校正板3之形式不受限於圖三所示，校正板3可為對邊平行之紙張或板子，以平行的對邊作為校正板3之二平行線，或者是於紙張或板子上繪示多條平行線。當拍攝者準備好校正板3之後，即利用相機1擷取關於校正板3之影像4，當然擷取校正板3之影像4的工具不限於相機1，亦可為具有影像擷取功能之照相手機、錄影機等。由於校正板3上有著兩平行線(可為格線本身及校正板3之邊)，所謂的擷取關於校正板3之影像4代表的是：所擷取之影像4包含有對應於校正板3上二平行線之二參考線(本文指校正版3之對邊)，實際上二平行線於影像4中的成像即為二參考線。此外，所擷取之影像4可能包含二參考線以外的場景或物件，不限於僅包含二參考線而已。

接著執行步驟S12：判斷出二參考線延伸相交之消失點(以圖四中的黑點表示)。兩參考線雖然為校正板3上兩平行線之影像，但實際上是利用相機1將原本存在於三維空間的兩平行線投影至二維平面來成像，於影像4中兩參考線並不平行，因此當延伸兩參考線(延伸線以虛線表示)時，其將相交於一點，此相交點稱之為消失點。

然後執行步驟S14：於影像上定義中心點之中心點座標，並計算消失點之消失點座標。在判斷出消失點之後，首先利用如圖四所示之二維影像座標系統來定義影像4上各點之位置，其中二維影像座標系統包含兩座標軸x’軸及y’軸。接著於二維影像座標系統下定義中心點的座標，並計算出消失點的消失點座標。一般而言中心點通常為影像4之中心(以圖四中之空心圓表示)，其座標可設為(0,0)。。

再來執行步驟S16：定義相機座標系統。請參閱圖五，圖五係根據本發明之一具體實施例所繪示之相機座標系統5。為了了解相機1與校正板3的關係，因此定義相機座標系統5，藉由此相機座標系統5表達相機1與平行線的關係。所定義的相機座標系統5為三維座標系統且在本實施例中採用左手座標法則，相機座標系統5包含X 軸、Y 軸、Z 軸，其中Z 軸為相機1的光軸，相機座標系統5的原點為相機1的透鏡50之中心點。並且影像平面52(物體成像時所在之平面)平行於相機座標系統5之XY 平面。由於空間中的校正板3於影像平面52上成像，因此影像平面52上的各點與相機座標系統5中Y 軸的垂直距離為相機1的像距，像距以q 表示。

隨後執行步驟S18：根據中心點座標、消失點座標及相機1之像距q ，於相機座標系統5下計算出關於消失點之一方向向量。根據消失點理論，若消失點座標於二維影像座標系統中之座標為(x _v ,y _v )，則平行線於相機座標系統5中的方向則為(x _v ,y _v ,q )，(x _v ,y _v ,q )即平行線的方向向量。由成像公式可知像距q 與物距p 、焦距f 的關係為：

若物距p 大於像距q 三十倍以上的話，像距q 可用相機1的焦距f 來取代。

再來執行步驟S19：根據方向向量，計算出關於相機之左右偏轉角及上下偏轉角。若消失點不在影像4的垂直中心線(通過中心點之垂直線)上，則表示相機1有偏轉。於本文中利用左右偏轉角來表示相機1左右偏轉的程度，其中左右偏轉角係方向向量(x _v ,y _v ,q )與相機座標系統之YZ 平面的夾角。在此補充說明一點，就數學上而言，由於平面是由無數條直線所組成，此無數條直線分別具有各自的方向，且直線的方向皆垂直於平面的法向量，因此在計算向量與平面間的夾角，實際上是計算為向量與平面的法向量之間的夾角。而於本發明中的左右偏轉角雖然說是方向向量(x _v ,y _v ,q )與相機座標系統5之YZ 平面的夾角，實際上本發明之左右偏轉角為方向向量(x _v ,y _b ,q )與YZ 平面法向量的夾角之餘角，與一般數學上的定義不同。由於X 軸垂直於相機座標系統5之YZ 平面，X 軸之方向即為YZ 平面之法向量，因此於求此左右偏轉角前，先利用內積公式計算方向向量(x _v ,y _v ,q )與相機座標系統5之X 軸的夾角Φ’：

故方向向量(x _v ,y _v ,q )與相機座標5之X 軸所夾的夾角Φ’之餘角Φ為：

上式中的Φ角即為左右偏轉角。當Φ為正值時，表示相機1向左偏轉(以順時鐘方向偏轉)，當Φ為負值時表示相機向右偏轉(逆時鐘方向偏轉)，Φ的絕對值越大，代表相機1偏轉的程度越高。此外，消失點在影像平面52上的上下移動只受到相機1上下偏轉的影響而已，不受到相機1左右轉動及任何移動的影響。當相機1上下偏轉時，於本發明中利用上下偏轉角來表示相機1上下偏轉的程度，上下偏轉角的定義為：方向向量(x _v ,y _v ,q )與相機1的光軸(也就是相機座標系統5中的Z軸)之夾角。

為了求得此上下偏轉角，可執行下列步驟：首先將方向向量投影至相機座標系統5之YZ 平面以得到投影向量，接著根據投影向量及Z軸，計算上下偏轉角。

方向向量(x _v ,y _v ,q )投影在相機座標5的YZ 平面時，沒有延著Z軸方向的分量，因此方向向量(x _v ,y _v ,q )於YZ 平面的投影向量為(0,y _v ,q )。接著利用內積公式計算方向向量(x _v ,y _v ,q )與光軸(Z軸)的夾角θ：

透過上下偏轉角θ以及左右偏轉角Φ，可得知相機座標系統5相對於方向向量(x _v ,y _v ,q )的偏轉程度以及方向。此外，當執行步驟S10至S19來計算相機1的左右偏轉角跟上下偏轉角時，若於之後操作相機1的過程中，拍攝者不慎碰撞相機1導致相機的左右偏轉角、上下偏轉角改變時，則可根據所計算到的左右偏轉角跟上下偏轉角來校正相機1的角度。

於實際應用中，由於已經藉由左右偏轉角與上下偏轉角得知方向向量(x _v ,y _v ,q )與YZ 平面的夾角，以及方向向量(x _v ,y _v ,q )與Z軸之夾角。為了更進一步了解相機1與真實空間中物件的關係，可定義世界座標系統(world coordinate system)。世界座標系統包含x 、y 、z 三軸，其中校正板3所在之平面定義為xz 平面，z 軸平行於校正板3上之平行線且通過相機1，並且世界座標系統與相機座標系統5之原點重疊。既然已經得知方向向量(x _ν ,y _ν ,q )與相機座標系統5之Z 軸和YZ 平面的夾角，而又得知平行線的方向實際上為世界座標系統下z 軸之方向，故可得知相機1相對於世界座標系統的關係，其中左右偏轉角即為相機1相對於角架2(或其他用以架設相機1的物件)之偏轉情形。

由上所述，本發明之相機擺置角度校正法，利用影像中的消失點計算出校正板上平行線的方向，進一步得知關於相機之左右偏轉角及上下偏轉角。於實際應用中僅需利用相機拍攝校正板的影像，再經由簡易的計算即可得到關於相機之左右偏轉角及上下偏轉角，相較於先前技術，本發明節省了校正及測量相機偏轉角所需花費的時間與步驟。

藉由以上較佳具體實施例之詳述，係希望能更加清楚描述本發明之特徵與精神，而並非以上述所揭露的較佳具體實施例來對本發明之範疇加以限制。相反地，其目的是希望能涵蓋各種改變及具相等性的安排於本發明所欲申請之專利範圍的範疇內。

S10~S19．．．步驟

1．．．相機

2．．．角架

3．．．校正板

4．．．校正板影像

5．．．相機座標系統

50．．．透鏡

52．．．影像平面

圖一係根據本發明之一具體實施例所繪示之相機擺置角度校正法流程圖。

圖二係根據本發明之一具體實施例所繪示之相機架設示意圖。

圖三係繪示圖二中之校正板。

圖四係繪示關於圖二之校正板的影像。

圖五係根據本發明之一具體實施例所繪示之相機座標系統。

S10~S19．．．步驟

Claims (9)

1. 一種家用型相機擺置角度自動校正法，該方法包含下列步驟：(a)利用一相機擷取關於一校正板之一影像，該校正板包含二平行線，該影像包含對應該二平行線之二參考線；(b)判斷出該二參考線延伸相交之一消失點；以及(c)定義該影像之一中心點，根據該消失點與該中心點，計算出關於該相機之一左右偏轉角及一上下偏轉角，其中該相機之光軸通過該中心點；上述步驟(c)進一步包含下列步驟：(c1)於該影像上，定義該中心點之一中心點座標，並計算該消失點之一消失點座標；(c2)定義一相機座標系統，該相機座標系統包含一X軸、Y軸、一Z軸，該Z軸係該相機之該光軸；(c3)根據該中心點座標、該消失點座標及該相機之一像距，於該相機座標系統下計算出一方向向量；以及(c4)根據該方向向量，計算出關於該相機之該左右偏轉角及該上下偏轉角。
2. 如申請專利範圍第1項所述之家用型相機擺置角度自動校正法，其中步驟(c4)進一步包含下列步驟：將該方向向量投影至該相機座標系統之一YZ平面，以得到一投影向量；以及根據該投影向量及該Z軸，計算該上下偏轉角。
3. 如申請專利範圍第2項所述之家用型相機擺置角度自動校正法，其中該上下偏轉角係該投影向量與該Z軸之一夾角。
4. 如申請專利範圍第1項所述之家用型相機擺置角度自動校正法，其中該左右偏轉角係該方向向量與該相機座標系統之一YZ 平面之一夾角。
5. 如申請專利範圍第1項所述之家用型相機擺置角度自動校正法，其中該相機座標系統之一原點為該相機之一透鏡中心點。
6. 如申請專利範圍第1項所述之家用型相機擺置角度自動校正法，其該相機座標系統係為一三維座標系統。
7. 如申請專利範圍第1項所述之家用型相機擺置角度自動校正法，其中關於該影像之一影像平面平行於該相機座標系統之一XY 平面。
8. 如申請專利範圍第1項所述之家用型相機擺置角度自動校正法，其中該校正板上繪製有一格線，該格線包含該二平行線。
9. 如申請專利範圍第1項所述之家用型相機擺置角度自動校正法，進一步包含下列步驟：根據該左右偏轉角及該上下偏轉角校正該相機。