CN110610523A - 汽车环视标定方法及装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种汽车环视标定方法及装置、计算机可读存储介质及计算机设备，用以降低汽车环视标定成本，提高标定的效率，提升标定方案的通用性，本申请提供的汽车环视标定方法包括：获取虚拟相机内外参数，根据所述虚拟相机内外参数在已构建的虚拟三维场景中的目标车辆上设置虚拟相机；利用所述目标车辆上设置的虚拟相机采集图像；根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像；判断所述环视图像是否满足预设条件，若是，确定所述虚拟相机内外参数为所述目标车辆的环视标定参数。

Description

汽车环视标定方法及装置、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车载技术领域，尤其涉及一种汽车环视标定方法及装置、计算机可读存储介质及计算机设备。

背景技术

目前，车载环视系统通过在车辆四周安装多台(一般大于等于4台)广角摄像机(例如鱼眼相机)，每台摄像机覆盖一定区间，并采用车载处理器对得到的多路视频进行图像处理，图像经过视点变换生成俯视图，并进行拼接得到车载环视俯瞰图，为驾驶员提供车辆周边的视野，从而提高驾驶的安全性。为了使上述装配在车体上的多台广角摄像机所摄取的图像经过视点变换能够生成没有畸变的无缝拼接的合成俯瞰环视图，上述装配在车体上的广角摄像机的内部参数与外部参数必须被精确标定。摄像机的内部参数是否精确直接影响合成图的畸变校正效果。摄像机的外部参数是否精确会影响合成图中各个相机图像连接处是否错位，也会影响最终合成图中俯瞰环视图与车体的相对位置关系是否正确。因此对摄像机内部参数和外部参数的标定是车载环视系统中比较关键的部分。

相关的标定方案通常采用在实车上安装多台摄像机，并通过在特定的标定场地采集真实场景的图像，以对摄像机的内部参数和外部参数进行标定，在该标定方案中，需要使用实车、多台摄像机，以及一个绘制好的标定场地，从而造成标定成本比较高，而且在标定的过程中如果要更换摄像机或者调整摄像机的位置，需要拆卸后再安装，从而造成标定的效率比较低，再者如果要切换标定的场景、改变摄像机的数量、或者更换标定板样式，现有的标定方案实现起来比较困难。

基于此，如何降低汽车环视标定成本，提高标定的效率，提升标定方案的通用性，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种汽车环视标定方法及装置、计算机可读存储介质及计算机设备，用以降低汽车环视标定成本，提高标定的效率，提升标定方案的通用性。

第一方面，本申请实施例提供了一种汽车环视标定方法，所述方法包括：

获取虚拟相机内外参数，根据所述虚拟相机内外参数在已构建的虚拟三维场景中的目标车辆上设置虚拟相机；

利用所述目标车辆上设置的虚拟相机采集图像；

根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像；

判断所述环视图像是否满足预设条件，若是，确定所述虚拟相机内外参数为所述目标车辆的环视标定参数。

上述方法，通过获取用户输入的虚拟相机内外参数，然后根据所述虚拟相机内外参数在已构建的虚拟三维场景中的目标车辆上设置虚拟相机；并利用所述目标车辆上设置的虚拟相机采集图像；再根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像；之后判断所述环视图像是否满足预设条件，若是，确定所述虚拟相机内外参数为所述目标车辆的环视标定参数，由于在标定的过程中，采用虚拟三维场景进行标定，而不是采用实车和实际的标定场地来进行标定，因此，相比于现有技术，可以节约标定成本，而且在虚拟三维场景中，通过调整虚拟相机内外参数，就能很方便地更换摄像机或者调整摄像机的位置，因此可以提高标定的效率，再者，在虚拟环境下很容易重新构建虚拟三维场景或者增减摄像机的数量，因此可以提升标定方案的通用性。

在一可能的实现方式中，判断所述环视图像是否满足预设条件包括：

判断用户输入的环视图像指令是否指示所述环视图像满足预设要求，若是，则确定所述环视图像满足预设条件；若否，则确定所述环视图像不满足预设条件。

在一可能的实现方式中，在获取虚拟相机内外参数之前，该方法还包括：

构建虚拟三维场景；所述虚拟三维场景包括：标定场地和目标车辆。

在一可能的实现方式中，所述虚拟相机内外参数包括：畸变参数；

在根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像之前，该方法还包括：

根据所述虚拟相机内外参数中的畸变参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行畸变矫正。

在一可能的实现方式中，所述虚拟相机内外参数还包括：光轴偏移参数；

在根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像之前，该方法还包括：

根据所述虚拟相机内外参数中光轴偏移参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行光轴偏移处理。

第二方面，本申请实施例还提供了一种汽车环视标定装置，包括用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的汽车环视标定方法的模块。

第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的汽车环视标定方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的汽车环视标定方法的步骤。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种汽车环视标定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中鱼眼相机的成像原理示意图；

图3为本申请实施例提供的汽车环视标定的整体流程图；

图4为本申请实施例提供的一种汽车环视标定装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种汽车环视标定装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参见图1，本申请实施例提供了一种汽车环视标定方法，该方法可以用于确定车载环视系统中车辆上的摄像机的标定参数，以指导车载环视系统中车辆上的摄像机的安装和选型，该方法可以包括如下步骤：

S101、获取虚拟相机内外参数，根据所述虚拟相机内外参数在已构建的虚拟三维场景中的目标车辆上设置虚拟相机；

其中，虚拟相机内外参数包括：安装参数和透视参数。安装参数例如可以包括：安装位置和安装方向，透视参数例如可以包括：焦距、视场角、光轴等。虚拟相机内外参数可以是用户输入的，也可以是标定装置给出的。

虚拟三维场景可以包括：标定场地和目标车辆。

需要指出的是，上述虚拟相机并不一定指具有相机形态的虚拟相机，还可以泛指可实现特定的相机功能的单元。

步骤S101可以采用相机渲染器(例如鱼眼相机渲染器)来执行，具体的，将已构建的虚拟三维场景导入到相机渲染器中，然后通过相机渲染器获取用户输入的虚拟相机内外参数(虚拟相机内外参数例如可以在为用户提供的交互界面上进行设置)，再由相机渲染器根据获取到的虚拟相机内外参数在已构建的虚拟三维场景中的目标车辆上设置各个虚拟相机。例如，在目标车辆的前后左右四个方位上各设置了一个鱼眼相机。

S102、利用所述目标车辆上设置的虚拟相机采集图像；

例如，鱼眼相机渲染器利用安装在已构建的虚拟三维场景中的目标车辆的前后左右四个方位上的鱼眼相机，分别采集车前方、车后方、车左方、车右方的图像。

S103、根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像；

上述环视图像例如可以为360度全景环视图像。步骤S103可以采用与标定场地对应的标定模块来执行，具体的，将各个虚拟相机采集到的图像导入到标定模块中，然后通过标定模块处理，输出拼接好的环视图像。

S104、判断所述环视图像是否满足预设条件，若是，确定所述虚拟相机内外参数为所述目标车辆的环视标定参数。

上述环视标定参数可以用于指导车载环视系统中车辆上的摄像机的安装和选型。例如，可以根据环视标定参数确定摄像机的安装位置、安装方向，以及确定摄像机的型号。

接下来简单介绍一下本申请实施例中鱼眼相机的成像原理。

参见图2，空间一点P点的坐标为(x,y,z)，经过鱼眼相机的透视变换后，成为图像坐标上一点Q，坐标为(u,v)，鱼眼相机的透视公式如下：

D_xyz＝sqrt(x²+y²+z²) (1)

D_xy＝sqrt(x²+y²) (2)

θ＝tan(D_xy,-z) (3)

|CQ|＝θ/(fov/2)*0.5 (4)

α＝tan(y,x) (5)

u＝0.5+|CO|*cos(α) (6)

v＝0.5+|CO|*sin(α) (7)

其中，Dxyz表示P点到坐标原点的距离，Dxy表示P点在XY平面上的投影到坐标原点的距离，θ是P点与Z轴的夹角，α是P点与X轴的夹角，depth的含义为将P点的深度值也就是Z轴坐标z转换到相机裁剪体，Near是近裁剪面，表示相机能看见的最近距离，Far是远裁剪面，表示相机能看见的最远距离，-z值(这里是右手坐标系)小于Near的，将不会在图像中展示，-z大于Far同样不会在图像中展示。另外如果场景中出现相互遮挡的物体，按照depth的大小排序，显示的原则为小物体显示，大物体不显示。

上述虚拟三维场景可以是预先构建的，而本申请实施例只需要利用这些已构建的虚拟三维场景即可，虚拟三维场景也可以是本申请实施例中构建的，之后再利用其进行汽车环视标定，本申请实施例对此并不进行限定。

在一较佳实施方式中，在获取虚拟相机内外参数之前，该方法还可以包括：

构建虚拟三维场景；所述虚拟三维场景包括：标定场地和目标车辆。

其中，虚拟三维场景例如可以通过三维建模软件渲染得到。具体的构建方法可以参照现有技术，在此不再赘述。

上述步骤S104中判断所述环视图像是否满足预设条件可以直接由机器来判断环视图像是否满足预设条件，也可以先由人来判断环视图像是否满足预设要求，再发送判定结果给机器，以便机器根据判定结果来判断环视图像是否满足预设条件。

当直接由机器来判断环视图像是否满足预设条件时，上述预设条件例如可以设置为：预定的直线在环视图像中的错位程度小于设定的阈值、预定的物块在环视图像中可辨识度小于设定的阈值，拼接处的错位像素小于设定数量等。

该方法中，在生成环视图像后，判断生成的环视图像是否满足预设条件，若生成的环视图像满足预设条件时，则将当前输入的虚拟相机内外参数作为目标车辆的环视标定参数，这样就能根据确定的环视标定参数来指导车载环视系统中车辆上的摄像机的安装和选型；若生成的环视图像不满足预设条件时，则可以返回获取虚拟相机内外参数的步骤，然后根据新获取到的虚拟相机内外参数执行后续的步骤。

在另一较佳实施方式中，步骤S104中判断所述环视图像是否满足预设条件包括：

判断用户输入的环视图像指令是否指示所述环视图像满足预设要求，若是，则确定所述环视图像满足预设条件；若否，则确定所述环视图像不满足预设条件。

该方法中，在生成环视图像后，显示该环视图像，并由用户判断该环视图像是否满足预设要求，若该环视图像满足预设要求，则确定该环视图像满足预设条件，将当前输入的虚拟相机内外参数作为目标车辆的环视标定参数，这样就能根据确定的环视标定参数来指导车载环视系统中车辆上的摄像机的安装和选型。若该环视图像不满足预设要求，则确定该环视图像不满足预设条件，这时可以返回获取虚拟相机内外参数的步骤，然后根据新获取到的虚拟相机内外参数执行后续的步骤。

在一较佳实施方式中，为了矫正畸变，减少图像的扭曲变形，上述虚拟相机内外参数还可以包括：畸变参数；在根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像之前，该方法还包括：

根据所述虚拟相机内外参数中的畸变参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行畸变矫正。

在一较佳实施方式中，为了解决镜头跑焦的问题，上述虚拟相机内外参数还可以包括：光轴偏移参数；在根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像之前，该方法还包括：

根据所述虚拟相机内外参数中光轴偏移参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行光轴偏移处理。

综上，下面以鱼眼相机为例，结合图3说明本申请实施例中汽车环视标定的整体流程：

在用户确定标定的场景、目标车辆、标定板样式、摄像机的数量后，执行下面的步骤。

S201、构建虚拟三维场景；

其中，虚拟三维场景可以包括：标定场地和目标车辆。

S202、将虚拟三维场景导入到鱼眼相机渲染器中，通过鱼眼相机渲染器获取用户输入的虚拟相机内外参数，并根据获取到的虚拟相机内外参数在虚拟三维场景中的目标车辆上设置相应的虚拟相机(虚拟相机数量一般大于或等于4个)；

其中，虚拟相机内外参数包括：安装参数、透视参数、畸变参数和光轴偏移参数。

S203、鱼眼相机渲染器利用虚拟三维场景中的目标车辆上设置的虚拟相机采集图像；

S204、根据所述虚拟相机内外参数中的畸变参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行畸变矫正；

S205、根据所述虚拟相机内外参数中光轴偏移参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行光轴偏移处理；

S206、将各个虚拟相机采集到的图像导入到标定模块中，标定模块根据采集到的图像生成目标车辆的环视图像；

S207、显示环视图像，并由用户判断该环视图像是否满足预设要求，若该环视图像不满足预设要求，用户就发送指示环视图像不满足预设要求的环视图像指令，标定装置在接收到该环视图像指令时，则执行步骤S202；若该环视图像满足预设要求，用户就发送指示环视图像满足预设要求的环视图像指令，标定装置在接收到该环视图像指令时，则执行步骤S208。

S208、将当前输入的虚拟相机内外参数作为目标车辆的环视标定参数。

基于同一发明构思，参见图4，本申请实施例提供的一种汽车环视标定装置，可以包括：图像采集模块11、图像处理模块12和标定参数确定模块13。

图像采集模块12，用于获取虚拟相机内外参数，根据所述虚拟相机内外参数在已构建的虚拟三维场景中的目标车辆上设置虚拟相机；并利用所述目标车辆上设置的虚拟相机采集图像；

图像处理模块13，用于根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像；

标定参数确定模块14，用于判断所述环视图像是否满足预设条件，若是，确定所述虚拟相机内外参数为所述目标车辆的环视标定参数。

在一较佳实施方式中，如图5所示，上述装置还可以包括：建模模块14。

建模模块14，用于构建虚拟三维场景；所述虚拟三维场景包括：标定场地和目标车辆。

需要指出的是，建模模块14例如可以采用三维建模软件实现其功能，图像采集模块11例如可以采用相机渲染器实现其功能，图像处理模块12例如可以采用标定模块实现其功能。

在另一较佳实施方式中，标定参数确定模块14具体用于：

判断用户输入的环视图像指令是否指示所述环视图像满足预设要求，若是，则确定所述环视图像满足预设条件；若否，则确定所述环视图像不满足预设条件。

在一较佳实施方式中，上述虚拟相机内外参数还可以包括：畸变参数；图像采集模块12还用于：

根据所述虚拟相机内外参数中的畸变参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行畸变矫正。

在一较佳实施方式中，上述虚拟相机内外参数还可以包括：光轴偏移参数；图像采集模块12还用于：

根据所述虚拟相机内外参数中光轴偏移参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行光轴偏移处理。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任意可能的实现方式中的汽车环视标定方法的步骤。

可选地，该存储介质具体可以为存储器。

基于同一发明构思，参见图6，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器61(例如非易失性存储器)、处理器62及存储在存储器61上并可在处理器62上运行的计算机程序，处理器62执行所述程序时实现上述任意可能的实现方式中的汽车环视标定方法的步骤。该计算机设备例如可以为车载环视系统的标定设备。

如图6所示，该计算机设备一般还可以包括：内存63、网络接口64、以及内部总线65。除了这些部件外，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。

需要指出的是，上述汽车环视标定装置可以通过软件实现，其作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在的计算机设备的处理器62将非易失性存储器中存储的计算机程序指令读取到内存63中运行形成的。

本说明书中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：有形体现的计算机软件或固件、包括本说明书中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。

本说明书中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路—例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。

适合用于执行计算机程序的计算机包括，例如通用和/或专用微处理器，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。计算机的基本组件包括用于实施或执行指令的中央处理单元以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘等，或者计算机将可操作地与此大容量存储设备耦接以从其接收数据或向其传送数据，抑或两种情况兼而有之。然而，计算机不是必须具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(PDA)、移动音频或视频播放器、游戏操纵台、全球定位系统(GPS)接收机、或例如通用串行总线(USB)闪存驱动器的便携式存储设备，仅举几例。

适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如EPROM、EEPROM和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及CD ROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。

虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。

由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种汽车环视标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取虚拟相机内外参数，根据所述虚拟相机内外参数在已构建的虚拟三维场景中的目标车辆上设置虚拟相机；

利用所述目标车辆上设置的虚拟相机采集图像；

根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像；

判断所述环视图像是否满足预设条件，若是，确定所述虚拟相机内外参数为所述目标车辆的环视标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述环视图像是否满足预设条件包括：

判断用户输入的环视图像指令是否指示所述环视图像满足预设要求，若是，则确定所述环视图像满足预设条件；若否，则确定所述环视图像不满足预设条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取虚拟相机内外参数之前，该方法还包括：

构建虚拟三维场景；所述虚拟三维场景包括：标定场地和目标车辆。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述虚拟相机内外参数包括：畸变参数；

在根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像之前，该方法还包括：

根据所述虚拟相机内外参数中的畸变参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行畸变矫正。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述虚拟相机内外参数还包括：光轴偏移参数；

在根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像之前，该方法还包括：

根据所述虚拟相机内外参数中光轴偏移参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行光轴偏移处理。

6.一种汽车环视标定装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于获取虚拟相机内外参数，根据所述虚拟相机内外参数在已构建的虚拟三维场景中的目标车辆上设置虚拟相机；并利用所述目标车辆上设置的虚拟相机采集图像；

图像处理模块，用于根据采集到的所述图像生成所述目标车辆的环视图像；

标定参数确定模块，用于判断所述环视图像是否满足预设条件，若是，确定所述虚拟相机内外参数为所述目标车辆的环视标定参数。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标定参数确定模块具体用于：

判断用户输入的环视图像指令是否指示所述环视图像满足预设要求，若是，则确定所述环视图像满足预设条件；若否，则确定所述环视图像不满足预设条件。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：建模模块；

所述建模模块，用于构建虚拟三维场景；所述虚拟三维场景包括：标定场地和目标车辆。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述虚拟相机内外参数包括：畸变参数；

所述图像采集模块还用于：

根据所述虚拟相机内外参数中的畸变参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行畸变矫正。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述虚拟相机内外参数还包括：光轴偏移参数；

所述图像采集模块还用于：

根据所述虚拟相机内外参数中光轴偏移参数对所述目标车辆上设置的虚拟相机采集到的图像进行光轴偏移处理。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-5所述方法的步骤。

12.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-5所述方法的步骤。