CN108074260A - 一种目标物体对象定位的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种目标物体对象定位的方法他装置，所述方法包括：先采集目标物体对象的平面图像，然后从平面图像中提取目标物体对象上特定参照物的特征信息，最后依据特定参照物的特征信息，计算车辆的摄像机坐标；其中，所述车辆的摄像机坐标包括所述车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；具体包括：依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。本发明实施例可以基于目标物体对象的平面图像，获得目标物体对象在三维空间中的实际空间坐标位置。

Description

一种目标物体对象定位的方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆监控技术领域，特别是涉及一种目标物体对象定位的方法和一种目标物体对象定位的装置。

背景技术

当前技术为了达到摄像头转向视频中的所拍摄的物体(如汽车)，一般将摄像头所拍摄的画面预先设定好预置位，即将画面按照3x3或4x4等各种方式分割成多个小画面，每个画面都预先好坐标值，当物体出现在该区域时，就将该预先设定的坐标值作为该物体的实际坐标。

这种方式将本来是三维立体的场景变为二维画面，忽略的景深影响，及在实际场景中相对摄像头的前后关系，导致运动的实际坐标会被预先配置的坐标标错。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提出了一种目标物体对象定位的方法和相应的一种目标物体对象定位的装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种目标物体对象定位的方法，包括：

采集所述目标物体对象的平面图像；

从所述平面图像中提取所述目标物体对象上特定参照物的特征信息；

依据所述特定参照物的特征信息，计算所述车辆的摄像机坐标；

其中，所述车辆的摄像机坐标包括所述车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；具体包括：

依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；

依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。

优选的，所述目标物体对象为车辆，所述特定参照物为车辆车牌，所述特定参照物的特征信息为所述平面图像中车辆车牌的长度和宽度。

优选的，所述依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标的步骤包括：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

优选的，所述依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标的步骤还包括：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

优选的，所述依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标的步骤包括：

分别获取所述车辆在所述平面图像中距离原点的横向距离和竖向距离；所述原点为所述Z轴的中心点；

将所述横向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标；

将所述竖向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的Y轴坐标。

相应的，本发明实施例还公开了一种目标物体对象定位的装置，包括：

采集模块，用于采集所述目标物体对象的平面图像；

提取模块，用于从所述平面图像中提取所述目标物体对象上特定参照物的特征信息；

计算模块，用于依据所述特定参照物的特征信息，计算所述车辆的摄像机坐标；

其中，所述车辆的摄像机坐标包括所述车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；所述计算模块还用于：

依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；

依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。

优选的，所述目标物体对象为车辆，所述特定参照物为车辆车牌，所述特定参照物的特征信息为所述平面图像中车辆车牌的长度和宽度。

优选的，所述计算模块还用于：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

优选的，所述计算模块还用于：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

优选的，所述计算模块还用于：

分别获取所述车辆在所述平面图像中距离原点的横向距离和竖向距离；所述原点为所述Z轴的中心点；

将所述横向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标；

将所述竖向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的Y轴坐标。

本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，先采集目标物体对象的平面图像，然后从平面图像中提取目标物体对象上特定参照物的特征信息，最后依据特定参照物的特征信息，计算车辆的摄像机坐标；其中，所述车辆的摄像机坐标包括所述车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；具体包括：依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。这样，就可以基于目标物体对象的平面图像，获得目标物体对象在三维空间中的实际空间坐标位置。

附图说明

图1是本发明的一种目标物体对象定位的方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的平面图像的坐标示意图；

图3是本发明的一种目标物体对象定位的装置实施例的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1，示出了本发明的一种目标物体对象定位的方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，采集所述目标物体对象的平面图像；

在本发明实施例中，采集目标物体对象的设备可以是枪机，也可以是球机，还可以是二者的组合，或者其它的图像、视频采集设备。

枪机是监控类CCD摄像机中一种。CCD是Charge Coupled Device(电荷耦合器件)的缩写，它是一种半导体成像器件，因而具有灵敏度高、抗强光、畸变小、体积小、寿命长、抗震动等优点。被摄物体的图像经过镜头聚焦至CCD芯片上，CCD根据光的强弱积累相应比例的电荷，各个像素积累的电荷在视频时序的控制下，逐点外移，经滤波、放大处理后，形成视频信号输出。视频信号连接到监视器或电视机的视频输入端便可以看到与原始图像相同的视频图像。另外，因为枪机是不可旋转的，安装的时候就已经固定了枪机的位置，而且枪机是定焦的，所以，当车辆不在枪机的焦点区域内时，拍摄到的车辆画面是比较模糊的。因此，枪机一般都是用于定点远距离拍摄，比如拍摄当前道路中距离枪机200～300米的路段。

球机是全称为球型摄像机，它集成彩色一体化摄像机、云台、解码器、防护罩等多功能于一体，安装方便、使用简单但功能强大，广泛应用于开阔区域的监控。主要组成部件包含一体化摄像机、高速步进电机云台、嵌入式解码器板等电子器件和球机护罩安装支架。其内，电动云台上安装的摄像机，可以在控制端控制下进行上下左右的转动，以达到监视效果。而且，因为球机是可以调整焦距的。

在本发明一种优选实施例中，所述目标物体对象为车辆，指的是由动力驱动，具有2个或2个以上车轮的非轨道承载的车辆，例如摩托车、三轮车、汽车、货车等等。当然，目标物体对象也可以是除车辆以外的其它目标物体，本发明实施例对此不作限制。

在实际应用中，可以直接采集一张或多张平面图像，也可以先采集一段视频，再从视频中选取一张或多张平面图像，本发明实施例对此不作限制。

步骤102，从所述平面图像中提取所述目标物体对象上特定参照物的特征信息；

在采集到车辆的平面图像后，就需要提取车辆上特定参照物的特征信息了。

在本发明一种优选实施例中，所述特定参照物为车辆车牌，所述特定参照物的特征信息为所述平面图像中车辆车牌的长度和宽度。当然，特定参照物除了车辆车牌以外，还可以是其它参照物，本发明对此不作限制。

具体而言，特定参照物可以为车辆车牌，可以包括前车牌和后车牌，而特征信息则是指平面图像中车辆车牌的长度和宽度，而对图像中车辆车牌的长度、宽度的测量可以通过标尺来测量，例如，先标定1cm长度的标尺，然后将平面图像中车辆车牌的长度、宽度与标尺进行比较，通过比例来计算平面图像中车辆车牌的长度、宽度。当然，也可以通过其它方式来计算平面图像中车辆车牌的长度、宽度，本发明对此不作限制。

步骤103，依据所述特定参照物的特征信息，计算所述目标物体对象的摄像机坐标。

摄像机坐标系和屏幕坐标系相似，差别在于摄像机坐标系处于3D空间中而屏幕坐标系在2D平面里。摄像机坐标系能被看做是一种特殊的“物体”坐标系，该“物体”坐标系就定义在摄像机的屏幕可视区域。摄像机坐标系中，摄像机在原点，X轴向右，Z轴向前(朝向屏幕内或摄像机方向)，Y轴向上(不是世界的上方而是摄像机本身的上方)，X轴、Y轴、Z轴两两相互垂直。

参照图2，平面图像中水平方向就是X轴，竖直方向就是Y轴，而摄像机的光轴就是Z轴，也就是垂直于该平面图像的坐标轴，但是因为是垂直于该平面图像的角度，所以从摄像机的角度来看，Z轴看上去就是一个点，即图2中X轴与Y轴的交叉点O。

在本发明一种优选实施例中，所述车辆的摄像机坐标包括所述车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；具体包括：

依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；

依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。

具体而言，在得知了平面图像中车辆车牌的长度或宽度以后，就可以根据平面图像中车辆车牌的长度或宽度与实际车辆车牌的长度或宽度的比例，来计算车辆与摄像机的真实距离，而这个真实距离就是摄像机坐标中Z轴的坐标值。在得知了Z轴的坐标值之后，就可以继续计算X轴和Y轴的坐标值，从而得知车辆的真实三维坐标了，也就是车辆与摄像机的真实空间距离。

在本发明一种优选实施例中，所述依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标的步骤包括：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

在我国，车辆车牌的长度和宽度都是固定的，以蓝底白字白框线的小型汽车号牌为例，小型汽车号牌的固定尺寸为440mm(长度)×140mm(宽度)，那么，根据车辆车牌的长度计算车辆距离摄像头的实际距离可以采用以下公式：

实际距离＝440÷平面图像中车辆车牌长度×摄像机焦距值

得到的实际距离就可以作为Z轴坐标的坐标值。

在本发明一种优选实施例中，所述依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标的步骤还包括：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

根据车辆车牌的长度计算车辆距离摄像头的实际距离可以采用以下公式：

实际距离(Z)＝140÷平面图像中车辆车牌宽度×摄像机焦距值；

得到的实际距离就可以作为Z轴坐标的坐标值。

在本发明一种优选实施例中，所述依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标的步骤包括：

分别获取所述车辆在所述平面图像中距离原点的横向距离和竖向距离；所述原点为所述Z轴的中心点；

将所述横向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标；

将所述竖向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的Y轴坐标。

具体而言，在知道了车辆与摄像头的实际距离之后，就可以根据车辆与摄像头的实际距离来计算摄像机坐标中的X轴坐标和Y轴坐标了。

首先分别获取车辆在平面图像中距离原点的横向距离和竖向距离，也就是车辆在平面图像的二维坐标中的X轴坐标值和Y轴坐标值，然后可以采用以下公式来计算车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标：

X＝Z×横向距离÷摄像机焦距值；

以及，采用以下公式来计算车辆在摄像机坐标系中的Y轴坐标：

Y＝Z×竖向距离÷摄像机焦距值；

然后将计算得到的X、Y、Z的值作为车辆的摄像机坐标值，也就是车辆相对于摄像机的三维空间坐标。

在本发明实施例中，先采集目标物体对象的平面图像，然后从平面图像中提取目标物体对象上特定参照物的特征信息，最后依据特定参照物的特征信息，计算车辆的摄像机坐标；其中，所述车辆的摄像机坐标包括所述车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；具体包括：依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。这样，就可以基于目标物体对象的平面图像，获得目标物体对象在三维空间中的实际空间坐标位置。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明的一种目标物体对象定位的装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

采集模块201，用于采集所述目标物体对象的平面图像；

提取模块202，用于从所述平面图像中提取所述目标物体对象上特定参照物的特征信息；

计算模块203，用于依据所述特定参照物的特征信息，计算所述车辆的摄像机坐标；

其中，所述车辆的摄像机坐标包括所述车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；所述计算模块还用于：

依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；

依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。

在本发明一种优选实施例中，所述目标物体对象为车辆，所述特定参照物为车辆车牌，所述特定参照物的特征信息为所述平面图像中车辆车牌的长度和宽度。

在本发明一种优选实施例中，所述计算模块还用于：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

在本发明一种优选实施例中，所述计算模块还用于：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

在本发明一种优选实施例中，所述计算模块还用于：

分别获取所述车辆在所述平面图像中距离原点的横向距离和竖向距离；所述原点为所述Z轴的中心点；

将所述横向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标；

将所述竖向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的Y轴坐标。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种目标物体对象定位的方法和一种目标物体对象定位的装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种目标物体对象定位的方法，其特征在于，包括：

采集所述目标物体对象的平面图像；

从所述平面图像中提取所述目标物体对象上特定参照物的特征信息；

依据所述特定参照物的特征信息，计算所述目标物体对象的摄像机坐标；

其中，所述目标物体对象的摄像机坐标包括所述目标物体对象在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；具体包括：

依据所述特定参照物的信息，计算所述目标物体对象距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；

依据所述Z轴坐标分别计算所述目标物体对象在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体对象为车辆，所述特定参照物为车辆车牌，所述特定参照物的特征信息为所述平面图像中车辆车牌的长度和宽度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标的步骤包括：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标的步骤还包括：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标的步骤包括：

分别获取所述车辆在所述平面图像中距离原点的横向距离和竖向距离；所述原点为所述Z轴的中心点；

将所述横向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标；

将所述竖向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的Y轴坐标。

6.一种目标物体对象定位的装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集所述目标物体对象的平面图像；

提取模块，用于从所述平面图像中提取所述目标物体对象上特定参照物的特征信息；

计算模块，用于依据所述特定参照物的特征信息，计算所述目标物体对象的摄像机坐标；

其中，所述目标物体对象的摄像机坐标包括所述目标物体对象在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；所述计算模块还用于：

依据所述特定参照物的信息，计算所述目标物体对象距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述目标物体对象在摄像机坐标系中的Z轴坐标；

依据所述Z轴坐标分别计算所述目标物体对象在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述目标物体对象为车辆，所述特定参照物为车辆车牌，所述特定参照物的特征信息为所述平面图像中车辆车牌的长度和宽度。

8.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

9.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于：

将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；

将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于：

分别获取所述车辆在所述平面图像中距离原点的横向距离和竖向距离；所述原点为所述Z轴的中心点；

将所述横向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标；

将所述竖向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的Y轴坐标。