CN112243082B - 一种跟踪拍摄方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种跟踪拍摄方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种跟踪拍摄方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数；根据目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于3D模型的位姿参数，以及目标拍摄物在当前物体位姿上相对于3D模型的位姿参数，计算目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值；根据目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从当前拍摄位姿转换到下一个拍摄位姿上，并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。

Description

一种跟踪拍摄方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及电子技术领域，尤其涉及一种跟踪拍摄的方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着电子技术的发展，移动终端已然成为人们生活中不可或缺的必需品，而摄像头是绝大多数移动终端必要配置之一，人们可以使用它拍摄人物、风景来记录生活，是一个非常受欢迎的功能。
在很多应用场景下，需要对某一个物体进行跟踪拍摄，即：随着目标拍摄物的移动对该物体进行拍摄。在物体移动过程中，如果希望对该物体进行智能跟随拍摄，则必须解决不同视角下模型智能匹配和跟随控制的问题。在现有的跟踪拍摄方法中，通常采用2D模型进行识别和分析，当目标拍摄物进行旋转时，无法将3D物体与2D模型进行匹配，因此无法继续对该物体进行跟踪拍摄，导致拍摄中断。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种跟踪拍摄方法、装置、电子设备及存储介质，当目标拍摄物进行旋转时也可以实现跟踪拍摄，而且拍摄效果更加精确。
第一方面，本发明实施例提供了一种跟踪拍摄方法，所述方法包括：
当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，通过增强现实AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数；
根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的所述目标拍摄物在所述当前物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值；
根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从所述当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到所述下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上对所述目标拍摄物进行拍摄。
在上述实施例中，在所述通过AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数之前，所述方法还包括：
通过所述AR模型将所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型进行匹配；
若所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型匹配成功，则执行通过所述AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数的操作。
在上述实施例中，所述根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的所述目标拍摄物在所述当前物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，包括：
根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，提取出所述目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度，以及所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度；
根据所述目标拍摄物在沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度和所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标轴进行转动的自由度，计算出所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值。
在上述实施例中，所述根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从所述当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到所述下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，包括：
根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿的位姿参数相对于所述当前物体位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值；
根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。
在上述实施例中，所述根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上，包括：
根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数；
根据所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。
第二方面，本发明实施例还提供了一种跟踪拍摄装置，所述装置包括：计算模块和控制模块；其中，
所述计算模块，用于当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，通过增强现实AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数；根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的所述目标拍摄物在所述当前物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值；
所述控制模块，用于根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从所述当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到所述下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上对所述目标拍摄物进行拍摄。
在上述实施例中，所述装置还包括：匹配模块，用于通过所述AR模型将所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型进行匹配；若所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型匹配成功，则执行通过所述AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数的操作。
在上述实施例中，所述计算模块包括：提取子模块和计算子模块；其中，
所述提取子模块，用于根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，提取出所述目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度，以及所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度；
所述计算子模块，用于根据所述目标拍摄物在沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度和所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标轴进行转动的自由度，计算出所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值。
在上述实施例中，所述控制模块，具体用于根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿的位姿参数相对于所述当前物体位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值；根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。
在上述实施例中，所述控制模块，具体用于根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数；根据所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的跟踪拍摄方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的跟踪拍摄方法。
本发明实施例提出了一种跟踪拍摄方法、装置、电子设备及存储介质，当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，先通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数；然后根据目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的目标拍摄物在当前物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值；再根据目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。也就是说，在本发明的技术方案中，在目标拍摄物的运动过程中，目标拍摄物在不同时刻上具有不同的物体位姿，为了实现对目标拍摄物的跟踪拍摄，拍摄设备可以在不同的拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。而在现有的跟踪拍摄方法中，通常采用2D模型进行识别和分析，当目标拍摄物进行旋转时，无法将3D物体与2D模型进行匹配，因此无法继续对该物体进行跟踪拍摄，导致拍摄中断。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的跟踪拍摄方法、装置、电子设备及存储介质，当目标拍摄物进行旋转时也可以实现跟踪拍摄，而且拍摄效果更加精确；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的跟踪拍摄方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的跟踪拍摄方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的跟踪拍摄方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的跟踪拍摄装置的第一结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的跟踪拍摄装置的第二结构示意图；
图6为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的跟踪拍摄方法的流程示意图，该方法可以由跟踪拍摄装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，跟踪拍摄方法可以包括以下步骤：
S101、当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数。
在本发明的具体实施例中，当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，电子设备可以通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数。具体地，电子设备可以先通过AR模型将目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型进行匹配；若目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配成功，则执行通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数的操作。具体地，若目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配成功，电子设备可以分别在目标拍摄物和目标拍摄物的3D模型上确定一个移动参考点和一个基准参考点，然后计算移动参考点相对于基准参考点的位姿参数。例如，以目标拍摄物的3D模型的基准参考点为坐标原点，假设目标拍摄物的移动参考点相对于基准参考点的位姿参数为{自由度1，自由度2，自由度3，自由度4，自由度5，自由度6}；其中，自由度1表示移动参考点相对于基准参考点在X轴方向上平移的距离；自由度2表示移动参考点相对于基准参考点在Y轴方向上平移的距离；自由度3表示移动参考点相对于基准参考点在Z轴方向上平移的距离；自由度4表示移动参考点相对于基准参考点围绕X轴转动的角度；自由度5表示移动参考点相对于基准参考点围绕Y轴转动的角度；自由度6表示移动参考点相对于基准参考点围绕Z轴转动的角度。
S102、根据目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的目标拍摄物在当前物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的目标拍摄物在当前物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值。例如，假设目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数为{x1，y1，z1，α1，β1，δ1}；假设预先确定的目标拍摄物在当前物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数为{x0，y0，z0，α0，β0，δ0}；在本步骤中，电子设备可以计算出目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值为{x1-x0，y1-y0，z1-z0，α1-α0，β1-β0，δ1-δ0}。
S103、根据目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。具体地，假设目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值为{x1-x0，y1-y0，z1-z0，α1-α0，β1-β0，δ1-δ0}，在本步骤中，电子设备可以控制拍摄设备在当前拍摄位姿上沿着X、Y、Z三个直角坐标分别平移x1-x0、y1-y0、z1-z0；围绕X、Y、Z三个直角坐标分别转动α1-α0，β1-β0，δ1-δ0。
本发明实施例提出的跟踪拍摄方法，当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，先通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数；然后根据目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的目标拍摄物在当前物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值；再根据目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。也就是说，在本发明的技术方案中，在目标拍摄物的运动过程中，目标拍摄物在不同时刻上具有不同的物体位姿，为了实现对目标拍摄物的跟踪拍摄，拍摄设备可以在不同的拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。而在现有的跟踪拍摄方法中，通常采用2D模型进行识别和分析，当目标拍摄物进行旋转时，无法将3D物体与2D模型进行匹配，因此无法继续对该物体进行跟踪拍摄，导致拍摄中断。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的跟踪拍摄方法，当目标拍摄物进行旋转时也可以实现跟踪拍摄，而且拍摄效果更加精确；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的跟踪拍摄方法的流程示意图。如图2所示，跟踪拍摄方法可以包括以下步骤：
S201、当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，通过AR模型将目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型进行匹配。
在本发明的具体实施例中，当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，电子设备可以通过AR模型将目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型进行匹配。即：当目标拍摄物旋转而导致该目标拍摄物与其对应的3D模型的空间距离或者投射角度发生改变时，仍然可以使用目标拍摄物的3D模型对目标拍摄物进行锁定，而不会导致目标拍摄物丢失而发生拍摄中断。
S202、若目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配成功，则执行通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数的操作。
在本发明的具体实施例中，若目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配成功，则电子设备执行通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数的操作；若目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配失败，则电子设备结束跟踪拍摄流程。具体地，电子设备可以通过预设算法计算目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型的匹配度，当目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型的匹配度大于或等于预设阈值时，电子设备可以判定目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配成功；当目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型的匹配度小于预设阈值时，电子设备可以判定目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配失败。
S203、根据目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，提取出目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度，以及目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，提取出目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度，以及目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度。例如，假设目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数为{x1，y1，z1，α1，β1，δ1}；在本步骤中，电子设备可以提取出目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度为{x1，y1，z1}；其中x1表示移动参考点相对于基准参考点在X轴方向上平移的距离；y1表示移动参考点相对于基准参考点在Y轴方向上平移的距离；z1表示移动参考点相对于基准参考点在Z轴方向上平移的距离。此外，电子设备还可以提取出目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度为{α0，β0，δ0}；其中，α0表示移动参考点相对于基准参考点围绕X轴转动的角度；β0表示移动参考点相对于基准参考点围绕Y轴转动的角度；δ0表示移动参考点相对于基准参考点围绕Z轴转动的角度。
S204、根据目标拍摄物在沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度和目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标轴进行转动的自由度，计算出目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据目标拍摄物在沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度和目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标轴进行转动的自由度，计算出目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值。例如，假设目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度为{x1，y1，z1}；假设目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度为{α0，β0，δ0}；在本步骤中，目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值为{x1-x0，y1-y0，z1-z0，α1-α0，β1-β0，δ1-δ0}。
S205、根据目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。
在本发明的具体实施例子中，电子设备可以根据目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。具体地，电子设备可以根据拍摄设备在下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，计算拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数；然后根据拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数，控制拍摄设备从当前拍摄位姿转换到下一个拍摄位姿上。
本发明实施例提出的跟踪拍摄方法，当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，先通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数；然后根据目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的目标拍摄物在当前物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值；再根据目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。也就是说，在本发明的技术方案中，在目标拍摄物的运动过程中，目标拍摄物在不同时刻上具有不同的物体位姿，为了实现对目标拍摄物的跟踪拍摄，拍摄设备可以在不同的拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。而在现有的跟踪拍摄方法中，通常采用2D模型进行识别和分析，当目标拍摄物进行旋转时，无法将3D物体与2D模型进行匹配，因此无法继续对该物体进行跟踪拍摄，导致拍摄中断。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的跟踪拍摄方法，当目标拍摄物进行旋转时也可以实现跟踪拍摄，而且拍摄效果更加精确；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的跟踪拍摄方法的流程示意图。如图3所示，跟踪拍摄方法可以包括以下步骤：
S301、当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，通过AR模型将目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型进行匹配。
在本发明的具体实施例中，当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，电子设备可以通过AR模型将目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型进行匹配。即：当目标拍摄物旋转而导致该目标拍摄物与其对应的3D模型的空间距离或者投射角度发生改变时，仍然可以使用目标拍摄物的3D模型对目标拍摄物进行锁定，而不会导致目标拍摄物丢失而发生拍摄中断。
S302、若目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配成功，则执行通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数的操作。
在本发明的具体实施例中，若目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配成功，则电子设备执行通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数的操作；若目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配失败，则电子设备结束跟踪拍摄流程。具体地，电子设备可以通过预设算法计算目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型的匹配度，当目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型的匹配度大于或等于预设阈值时，电子设备可以判定目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配成功；当目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型的匹配度小于预设阈值时，电子设备可以判定目标拍摄物与目标拍摄物的3D模型匹配失败。
S303、根据目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，提取出目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度，以及目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，提取出目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度，以及目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度。例如，假设目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数为{x1，y1，z1，α1，β1，δ1}；在本步骤中，电子设备可以提取出目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度为{x1，y1，z1}；其中x1表示移动参考点相对于基准参考点在X轴方向上平移的距离；y1表示移动参考点相对于基准参考点在Y轴方向上平移的距离；z1表示移动参考点相对于基准参考点在Z轴方向上平移的距离。此外，电子设备还可以提取出目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度为{α0，β0，δ0}；其中，α0表示移动参考点相对于基准参考点围绕X轴转动的角度；β0表示移动参考点相对于基准参考点围绕Y轴转动的角度；δ0表示移动参考点相对于基准参考点围绕Z轴转动的角度。
S304、根据目标拍摄物在沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度和目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标轴进行转动的自由度，计算出目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据目标拍摄物在沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度和目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标轴进行转动的自由度，计算出目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值。例如，假设目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度为{x1，y1，z1}；假设目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度为{α0，β0，δ0}；在本步骤中，目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值为{x1-x0，y1-y0，z1-z0，α1-α0，β1-β0，δ1-δ0}。
S305、根据目标拍摄物在下一个物体位姿的位姿参数相对于当前物体位姿的位姿参数的变化值，计算拍摄设备在下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于当前拍摄位姿的位姿参数的变化值。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据目标拍摄物在下一个物体位姿的位姿参数相对于当前物体位姿的位姿参数的变化值，计算拍摄设备在下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于当前拍摄位姿的位姿参数的变化值。具体地，拍摄设备在下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，与目标拍摄物在下一个物体位姿的位姿参数相对于当前物体位姿的位姿参数的变化值，两者可以是相同的，也可以按照比例进行增大或者缩小的，这样可以保证当目标拍摄物发生旋转时，拍摄设备也会跟随目标拍摄物进行相同或者相应的旋转，从而可以保证拍摄设备对目标拍摄物的跟踪拍摄而不会发生中断。
S306、根据拍摄设备在下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从当前拍摄位姿转换到下一个拍摄位姿上；并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据拍摄设备在下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从当前拍摄位姿转换到下一个拍摄位姿上；并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。具体地，电子设备可以根据拍摄设备在下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，计算拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数；然后根据拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数，控制拍摄设备从当前拍摄位姿转换到下一个拍摄位姿上；并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。
本发明实施例提出的跟踪拍摄方法，当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，先通过AR模型计算目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数；然后根据目标拍摄物在下一个物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的目标拍摄物在当前物体位姿上相对于目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值；再根据目标拍摄物在下一个物体位姿上的位姿参数相对于在当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制拍摄设备在下一个拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。也就是说，在本发明的技术方案中，在目标拍摄物的运动过程中，目标拍摄物在不同时刻上具有不同的物体位姿，为了实现对目标拍摄物的跟踪拍摄，拍摄设备可以在不同的拍摄位姿上对目标拍摄物进行拍摄。而在现有的跟踪拍摄方法中，通常采用2D模型进行识别和分析，当目标拍摄物进行旋转时，无法将3D物体与2D模型进行匹配，因此无法继续对该物体进行跟踪拍摄，导致拍摄中断。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的跟踪拍摄方法，当目标拍摄物进行旋转时也可以实现跟踪拍摄，而且拍摄效果更加精确；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的跟踪拍摄装置的第一结构示意图。如图4所示，本发明实施例所述的跟踪拍摄装置可以包括：计算模块401和控制模块402；其中，
所述计算模块401，用于当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，通过AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数；根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的所述目标拍摄物在所述当前物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值；
所述控制模块402，用于根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从所述当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到所述下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上对所述目标拍摄物进行拍摄。
图5为本发明实施例四提供的跟踪拍摄装置的第二结构示意图。如图5所示，所述装置还包括：匹配模块400，用于通过所述AR模型将所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型进行匹配；若所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型匹配成功，则执行通过所述AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数的操作。
进一步的，所述计算模块401包括：提取子模块4011和计算子模块4012；其中，
所述提取子模块4011，用于根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，提取出所述目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度，以及所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度；
所述计算子模块4012，用于根据所述目标拍摄物在沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度和所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标轴进行转动的自由度，计算出所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值。
进一步的，所述控制模块402，具体用于根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿的位姿参数相对于所述当前物体位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值；根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。
进一步的，所述控制模块402，具体用于根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数；根据所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。
上述跟踪拍摄装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的跟踪拍摄方法。
实施例五
图6为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备的框图。图6显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的跟踪拍摄方法。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机存储介质。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种跟踪拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，通过增强现实AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数；
根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的所述目标拍摄物在所述当前物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值；
根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从所述当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到所述下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上对所述目标拍摄物进行拍摄；
其中，在所述通过AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数之前，所述方法还包括：
通过所述AR模型将所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型进行匹配；
若所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型匹配成功，则执行通过所述AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数的操作；
其中，所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，与所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿的位姿参数相对于所述当前物体位姿的位姿参数的变化值是相同的或按照比例进行增大或者缩小的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的所述目标拍摄物在所述当前物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，包括：
根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，提取出所述目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度，以及所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度；
根据所述目标拍摄物在沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度和所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标轴进行转动的自由度，计算出所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从所述当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到所述下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，包括：
根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿的位姿参数相对于所述当前物体位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值；
根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上，包括：
根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数；
根据所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。
5.一种跟踪拍摄装置，其特征在于，所述装置包括：计算模块和控制模块；其中，
所述计算模块，用于当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，通过增强现实AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数；根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的所述目标拍摄物在所述当前物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值；
所述控制模块，用于根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从所述当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到所述下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上对所述目标拍摄物进行拍摄；
其中，所述装置还包括：匹配模块，用于通过所述AR模型将所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型进行匹配；若所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型匹配成功，则执行通过所述AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数的操作；
其中，所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，与所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿的位姿参数相对于所述当前物体位姿的位姿参数的变化值是相同的或按照比例进行增大或者缩小的。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：提取子模块和计算子模块；其中，
所述提取子模块，用于根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，提取出所述目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度，以及所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度；
所述计算子模块，用于根据所述目标拍摄物在沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度和所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标轴进行转动的自由度，计算出所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：
所述控制模块，具体用于根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿的位姿参数相对于所述当前物体位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值；根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：
所述控制模块，具体用于根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数；根据所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的跟踪拍摄方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的跟踪拍摄方法。
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