CN110096134B

CN110096134B - 一种vr手柄射线抖动矫正方法、装置、终端和介质

Info

Publication number: CN110096134B
Application number: CN201810097504.8A
Authority: CN
Inventors: 曹壹; 贺翔; 王阳
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2018-01-31
Filing date: 2018-01-31
Publication date: 2022-08-30
Anticipated expiration: 2038-01-31
Also published as: CN110096134A

Abstract

本发明实施例公开了一种VR手柄射线抖动矫正方法、装置、终端和介质，涉及虚拟现实技术领域。该方法包括：获取手柄在真实环境中的当前实际位置和/或当前手柄射线的方向；获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置和/或历史手柄射线的方向；若所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品位置不变，和/或若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品的角度不变。本发明实施例提供了一种VR手柄射线抖动矫正方法、装置、终端和介质，实现了对手柄的抖动进行矫正，从而提高虚拟现实环境的流畅度。

Description

一种VR手柄射线抖动矫正方法、装置、终端和介质

技术领域

本发明实施例涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种VR手柄射线抖动矫正方法、装置、终端和介质。

背景技术

随着VR(Virtual Reality，虚拟现实)产业的发展和日趋成熟，各类VR设备被研发和生产出来，包括非常典型的VR手柄。VR手柄支持多种交互方式，其中射线交互非常灵活、方便。

在VR手柄的射线交互过程中，手柄以隐藏显示的射线呈现，通过检测手柄的位移和旋转在虚拟环境中实现与虚拟物品的交互。例如射线可以拾取一个物品，拾取成功后，可以通过手柄的位移、角度变化来决定物体的位置、旋转。但是问题在于，在操作手柄过程中，手不可避免会出现不受控制的细微抖动，这时候被操作的物品可能会产生频繁晃动等预期之外的行为，用户体验较差。

发明内容

本发明实施例提供一种VR手柄射线抖动矫正方法、装置、终端和介质，以实现对手柄的抖动进行矫正，从而提高虚拟现实环境的流畅度。

第一方面，本发明实施例提供了一种VR手柄射线抖动矫正方法，该方法包括：

获取手柄在真实环境中的当前实际位置和/或当前手柄射线的方向；

获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置和/或历史手柄射线的方向；

若所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的位置不变，和/或若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的角度不变。

第二方面，本发明实施例还提供了一种VR手柄射线抖动矫正装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取手柄在真实环境中的当前实际位置和/或当前手柄射线的方向；

第二获取模块，用于获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置和/或历史手柄射线的方向；

比较模块，用于若所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的位置不变，和/或若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的角度不变。

第三方面，本发明实施例还提供了一种终端，所述终端包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的VR手柄射线抖动矫正方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例中任一所述的VR手柄射线抖动矫正方法。

本发明实施例，通过将位置差小于位置阈值的手柄的当前实际位置对应的移动定义为抖动，并针对该移动保持物品在虚拟环境中的位置不变，从而使得抖动不会带来物品在虚拟环境中的晃动；和/或，通过将旋转角度小于角度阈值的当前手柄射线的方向对应的旋转定义为抖动，并针对该旋转保持所述物品在虚拟环境中的角度不变，从而使得抖动不会带来物品在虚拟环境中的旋转，进而提高虚拟现实环境的流畅度。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种VR手柄射线抖动矫正方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种VR手柄射线抖动矫正方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的另一种VR手柄射线抖动矫正方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的一种VR手柄射线抖动矫正装置的结构示意图；

图5为本发明实施例四提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种VR手柄射线抖动矫正方法的流程图。本实施例可适用于手柄抖动的情况，尤其适用于虚拟现实场景中手柄的抖动会导致拾取的虚拟物品的晃动和/或旋转的情况。该方法可以由一种VR手柄射线抖动矫正装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，典型的该装置可以是在虚拟现实场景中与虚拟物品进行交互的手柄。参见图1，本实施例提供的VR手柄射线抖动矫正方法包括：

S110、获取手柄在真实环境中的当前实际位置和/或当前手柄射线的方向。

其中，当前实际位置是手柄当前时刻在真实环境中相对预设参考坐标系的位置。具体的当前实际位置可以是设定参考坐标系下的位置坐标。

当前手柄射线的方向依据手柄当前时刻在真实环境中相对设定参考坐标系下各轴的旋转角度确定。

可选的，设定参考坐标系可以是表示三维空间的任一类型的坐标系，例如三维笛卡尔坐标系，也可以是球面坐标系，还可以是圆柱面坐标系等中的任一种。设定参考坐标系中的原点和各轴的方向预先设定。

上述当前实际位置和当前手柄射线的方向可以由与手柄关联的传感器直接或间接获得，该传感器包括位移传感器、加速度传感器和陀螺仪等中的至少一种。

S120、获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置和/或历史手柄射线的方向。

其中，所述历史实际位置是指在当前时刻之前物品在虚拟环境中最新一次移动时手柄在真实环境中相对预设参考坐标系的实际位置。历史手柄射线的方向是指在当前时刻之前物品在虚拟环境中最新一次移动时手柄相对预设参考坐标系呈现的手柄射线方向。

需要说明的是，本实施例不对S110和S120进行时序的限定，S120也可以先于S110执行。

S130、若所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的位置不变，和/或若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的角度不变。

其中，位置阈值和角度阈值可以根据实际需要进行设定。

具体的，所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差，可以通过将所述当前实际位置与所述历史实际位置进行位置差值运算确定。

可选的，将所述当前实际位置与所述历史实际位置进行位置差值运算，可以是直接将位置中的多个分量分别进行差值运算，也可以将位置中的多个分量先经过设定规则转换为一个值，然后基于该值进行差值运算。

示例性的，若上述参考坐标系为三维笛卡尔坐标系，则所述当前实际位置在该坐标系下表示为(x1,y1,z1),所述历史实际位置在该坐标系下表示为(x2,y2,z2)。对所述当前实际位置与所述历史实际位置进行差值运算，可以是对其各分量分别进行差值运算，得到差值结果是(x1-x2，y1-y2,z1-z2)。

典型的，若位置差由多个维度分量构成，则将位置差中的每个维度分量分别与该维度分量的位置阈值进行比较。若该维度分量小于该维度分量的位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中沿该维度分量上的位置不变。

若所述位置差中的任一维度分量的绝对值大于或等于该维度分量的位置阈值，则根据所述当前实际位置中的该维度分量，对所述物品在虚拟环境中的位置进行移动。其中，各维度分量的位置阈值可以相同，也可以不同，具体可以根据需要进行设定。

继续以参考坐标系为三维笛卡尔坐标系为例。上述位置差值运算结果可以是(a,b,c)，其中a、b和c分别是手柄在参考坐标系的x轴、y轴和z轴三个方向上的位置分量。A、B和C分别是在x轴、y轴和z轴三个维度上的位置阈值。若a小于A，则保持所述物品在虚拟环境中的x轴方向的位置不变。若b大于B，则根据b，对所述物品在虚拟环境中的y轴方向的位置进行移动。若z大于Z，则根据z，对所述物品在虚拟环境中的z轴方向的位置进行移动。

典型的，旋转角度可以通过当前手柄射线的方向与历史手柄射线的方向之间的旋转四元组确定。

其中，四元组为(W,X,Y,Z),W是

X是

Y是

Z是

(x,y,z)表示手柄在三维空间中的位置坐标，θ为手柄相对一个轴的旋转角度。通过求取θ，实现对旋转角度的确定。

可选的，旋转角度的确定方式还可以是：获取手柄在当前手柄射线的方向时，手柄的当前实际角度；获取手柄在上述历史手柄射线的方向时，手柄的历史实际角度；根据当前实际角度和历史实际角度的差值，实现对旋转角度的确定。若参考坐标系包括多个轴，则上述角度可以用相对各个轴的角度分量进行角度的表示。又因为与位置不同，通过多个角度分量表示角度时，各角度分量之间是存在关联关系的，不能单独利用角度分量进行角度的旋转。所以将当前实际角度和历史实际角度进行差值运算可以包括：

若所述参考坐系中轴的个数大于1，则将当前实际角度和历史实际角度分别进行转换，其中转换后的当前实际角度和转换后的历史实际角度是相对一个轴的旋转角度；

将转换后的当前实际角度与转换后的历史实际角度进行角度差值运算；

将运算结果作为旋转角度。

为方便理解，现对上述方法中描述的三种实施方式分别进行实施方式的描述：

第一种实施方式：

获取手柄在真实环境中的当前实际位置；

获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置；

若所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的位置不变。

上述第一种实施方式，通过将位置差小于位置阈值的当前实际位置对应的移动定义为抖动，并针对该移动保持物品在虚拟环境中的位置不变，从而使得抖动不会带来物品在虚拟环境中的晃动。

第二种实施方式：

获取手柄在真实环境中的当前手柄射线的方向；

获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史手柄射线的方向；

若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的角度不变。

上述第二种实施方式，通过将旋转角度小于角度阈值的当前手柄射线的方向对应的旋转定义为抖动，并针对该旋转保持所述物品在虚拟环境中的角度不变，从而使得抖动不会带来物品在虚拟环境中的旋转。

第三种实施方式：

获取手柄在真实环境中的当前实际位置和当前手柄射线的方向；

获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置和历史手柄射线的方向；

若所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的位置不变，和若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的角度不变。

上述第三种实施方式，通过将位置差小于位置阈值的当前实际位置对应的移动定义为抖动，并针对该移动保持物品在虚拟环境中的位置不变；同时，通过将旋转角度小于角度阈值的当前手柄射线的方向对应的旋转定义为抖动，并针对该旋转保持所述物品在虚拟环境中的角度不变。从而使得抖动不会带来物品在虚拟环境中的晃动和旋转，进而提高虚拟现实环境的流畅度。

本发明实施例的技术方案，通过将位置差小于位置阈值的当前实际位置对应的移动定义为抖动，并针对该移动保持物品在虚拟环境中的位置不变，从而使得抖动不会带来物品在虚拟环境中的晃动；和/或，通过将旋转角度小于角度阈值的当前手柄射线的方向对应的旋转定义为抖动，并针对该旋转保持所述物品在虚拟环境中的角度不变，从而使得抖动不会带来物品在虚拟环境中的旋转，进而提高虚拟现实环境的流畅度。

进一步地，在获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置和/或历史实际角度之后，还包括：

若所述位置差的绝对值等于或大于所述位置阈值，则根据所述当前实际位置对所述物品在虚拟环境中的位置进行移动，和/或

若所述旋转角度等于或大于所述角度阈值，则根据所述旋转角度对所述物品在虚拟环境中的角度进行调整。

进一步地，若所述位置差的绝对值等于或大于所述位置阈值，则根据所述当前实际位置对所述物品在虚拟环境中的位置进行移动之后，还包括：

更新所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种VR手柄射线抖动矫正方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2，本实施例提供的VR手柄射线抖动矫正方法包括：

获取手柄在真实环境中的当前实际位置和/或当前手柄射线的方向，获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置和/或历史手柄射线的方向；

若所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的位置不变；

若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的角度不变；

若所述位置差的绝对值等于或大于所述位置阈值，则根据所述当前实际位置对所述物品在虚拟环境中的位置进行移动；

更新所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置；

若所述旋转角度等于或大于所述角度阈值，则根据所述旋转角度对所述物品在虚拟环境中的角度进行调整；

更新所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的手柄射线的方向。

具体的，当位置差由多个维度分量构成时，若所述位置差的绝对值等于或大于所述位置阈值，则根据所述当前实际位置对所述物品在虚拟环境中的位置进行移动可以包括：

若所述位置差中的任一维度分量的绝对值不小于该维度分量的位置阈值，则根据所述当前实际位置中的该维度分量，对所述物品在虚拟环境中的位置进行移动。

示例性的，若参考坐标系为三维笛卡尔坐标系，则所述当前实际位置在该坐标系下表示为(x1,y1,z1),所述虚拟位置在该坐标系下表示为(x2,y2,z2)。对所述实际位置与所述历史实际位置进行差值运算，得到差值结果是(x1-x2，y1-y2,z1-z2)。若x1-x2大于其对应的x轴分量的位置阈值，则根据x2将手柄拾取的物品在虚拟环境中沿x轴方向上进行移动。

参见图3，在实际应用中上述抖动矫正方法可以描述为：预先设置位置阈值和角度阈值；获取手柄当前时刻在真实环境中的当前实际位置；获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置；确定当前实际位置与历史实际位置之间的位置差；判断位置差中各维度分量是否大于该维度分量的位置阈值；若大于，则根据当前实际位置中的该维度分量，对手柄拾取的物品在虚拟环境中的位置进行移动，同时更新手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时手柄的历史实际位置；若不大于，则保持手柄拾取的物品在虚拟环境中沿该维度分量的方向上的位置不变；获取手柄当前时刻在真实环境中的当前手柄射线的方向；获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史手柄射线的方向；根据当前手柄射线的方向与历史手柄射线的方向之间的旋转四元组确定旋转角度；判断旋转角度是否大于角度阈值；若大于，则根据旋转角度对手柄拾取的物品进行旋转，同时更新手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时手柄的历史手柄射线的方向；若不大于，则保持手柄拾取的物品在虚拟环境中的角度不变；设定时刻后，返回继续执行获取手柄当前时刻在真实环境中的当前实际位置的步骤。

通过上述抖动矫正方法，可以达到这样的效果：基于当前的虚拟现实技术，依托完善的软硬件设备，通过低成本、易复用和易移植的软件方案，合理解决手柄的射线交互抖动问题，极大提升了用户使用体验，让操作更加舒适，视觉效果更加流畅。

此外，通过将获取的当前手柄在真实环境中的当前实际位置与获取的手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时手柄的历史实际位置进行比较，而非与上一时刻手柄在真实环境中的实际位置进行比较，从而实现多次微小位移累加至大于位置阈值时，就会导致一次物品在虚拟环境中的实际移动。

本发明实施例的技术方案，通过对手柄实际位置的移动中，不小于位置阈值的移动进行移动响应，和/或，对手柄的旋转中，不小于角度阈值的旋转进行旋转响应。实现根据在真实环境中非抖动引起的手柄的位移和旋转，在虚拟环境中对手柄拾取的物品进行相应的位置移动和角度旋转。

需要说明的是，经过本实施例的技术教导，本领域技术人员有动机将上述实施例中描述的任一种实施方式进行方案的组合，以实现对手柄抖动的矫正。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种VR手柄射线抖动矫正装置的结构示意图。参见图4，本实施例提供的VR手柄射线抖动矫正装置包括：第一获取模块10、第二获取模块20和比较模块30。

其中，第一获取模块10，用于获取手柄在真实环境中的当前实际位置和/或当前手柄射线的方向；

第二获取模块20，用于获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置和/或历史手柄射线的方向；

比较模块30，用于若所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的位置不变，和/或若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的角度不变。

进一步地，所述比较模块包括：位置比较单元。

其中，位置比较单元，用于针对位置的每一维度分量，若所述当前实际位置的该维度分量与所述历史实际位置的该维度分量之间的差值的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中沿该维度分量的方向上的位置不变。

进一步地，所述的VR手柄射线抖动矫正装置，还包括：移动模块。

其中，移动模块，用于在获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置和/或历史实际角度之后，若所述位置差的绝对值等于或大于所述位置阈值，则根据所述当前实际位置对所述物品在虚拟环境中的位置进行移动，和/或若所述旋转角度等于或大于所述角度阈值，则根据所述旋转角度对所述物品在虚拟环境中的角度进行调整。

进一步地，所述的VR手柄射线抖动矫正方法，还包括：更新模块；

其中，更新模块，用于在若所述位置差的绝对值等于或大于所述位置阈值，则根据所述当前实际位置对所述物品在虚拟环境中的位置进行移动之后，更新所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置。

进一步地，所述的VR手柄射线抖动矫正方法，还包括：旋转描述模块和角度确定模块。

其中，旋转描述模块，用于在若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的角度不变之前，利用四元组描述所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转；

角度确定模块，用于根据所述四元组确定所述旋转角度。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种终端的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性终端12的框图。图5显示的终端12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。典型的，该终端可以是VR手柄。

如图5所示，终端12以通用计算设备的形式表现。终端12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

终端12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被终端12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。终端12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

终端12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该终端12交互的设备通信，和/或与使得该终端12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，终端12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与终端12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合终端12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的VR手柄射线抖动矫正方法。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。该程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的VR手柄射线抖动矫正方法，该方法包括：

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种VR手柄射线抖动矫正方法，其特征在于，包括：

若所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的位置不变，和若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的角度不变；

其中，若所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的位置不变，包括：

针对位置的每一维度分量，若所述当前实际位置的该维度分量与所述历史实际位置的该维度分量之间的差值的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中沿该维度分量的方向上的位置不变。

2.根据权利要求1所述的VR手柄射线抖动矫正方法，其特征在于，在获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置和历史实际角度之后，还包括：

3.根据权利要求2所述的VR手柄射线抖动矫正方法，其特征在于，若所述位置差的绝对值等于或大于所述位置阈值，则根据所述当前实际位置对所述物品在虚拟环境中的位置进行移动之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的VR手柄射线抖动矫正方法，其特征在于，在若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的角度不变之前，还包括：

利用四元组描述所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转；

根据所述四元组确定所述旋转角度。

5.一种VR手柄射线抖动矫正装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取手柄在真实环境中的当前实际位置和当前手柄射线的方向；

第二获取模块，用于获取所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置和历史手柄射线的方向；

比较模块，用于若所述当前实际位置与所述历史实际位置之间的位置差的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的位置不变，和若所述当前手柄射线的方向与所述历史手柄射线的方向之间的旋转角度小于角度阈值，则保持所述物品在虚拟环境中的角度不变；

其中，所述比较模块包括：位置比较单元；

其中，所述位置比较单元，用于针对位置的每一维度分量，若所述当前实际位置的该维度分量与所述历史实际位置的该维度分量之间的差值的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中沿该维度分量的方向上的位置不变。

6.根据权利要求5所述的VR手柄射线抖动矫正装置，其特征在于，所述比较模块包括：

位置比较单元，用于针对位置的每一维度分量，若所述当前实际位置的该维度分量与所述历史实际位置的该维度分量之间的差值的绝对值小于位置阈值，则保持所述物品在虚拟环境中沿该维度分量的方向上的位置不变。

7.根据权利要求5所述的VR手柄射线抖动矫正装置，其特征在于，还包括：

更新模块，用于在若所述位置差的绝对值等于或大于所述位置阈值，则根据所述当前实际位置对所述物品在虚拟环境中的位置进行移动之后，更新所述手柄拾取的物品最新一次在虚拟环境中移动时所述手柄的历史实际位置。

8.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的VR手柄射线抖动矫正方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的VR手柄射线抖动矫正方法。