CN113515201B - 光标位置更新方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了光标位置更新方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：获取输入设备的传感器数据；利用传感器数据，对输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，其中，设备姿态估计以预设第一坐标系下的欧拉角和预设第二坐标系下的欧拉角进行表征，在第一坐标系中表征输入设备的俯仰角的欧拉角不同于在第二坐标系中表征输入设备的俯仰角的欧拉角；基于设备姿态估计在第一坐标系下的欧拉角和设备姿态估计在第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用目标角的变化量，对目标设备上呈现的光标的位置进行更新。该实施方式可以保障在各种极端设备姿态以及使用场景下的光标位置的准确性以及光标的可用性。

Description

光标位置更新方法、装置和电子设备

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，具体涉及光标位置更新方法、装置和电子设备。

背景技术

空鼠利用便携输入设备(如，遥控器、智能手机等)内置的加速度计、陀螺仪、磁力计等惯性传感器将设备在三维空间中的姿态变化映射至输出设备(如，电脑、电视等)上对应的光标位置变化，实现对输出设备的体感鼠标控制。

设备在三维空间中的姿态通常以欧拉角表示，使用欧拉角表示设备空间姿态虽然直观易懂，但其有一个局限，称之为“万向节死锁”，即当设备在空间旋转过程中发生两个旋转轴重合的情况时，此时会失去一个旋转自由度，导致欧拉角无法准确地表示设备的空间姿态，在此场景下欧拉角的表示结果是不可预测的。若以欧拉角作为姿态表示方式的设备处于垂直指向天空或垂直指向地面的姿态时，俯仰角会达到临界值(90°或-90°)，会导致方位角与倾侧角的旋转效果等价，使得整个旋转表示系统丢失了一个自由度，此时的方位角与倾侧角的表示极不稳定，空鼠光标行为不受控制，影响用户体验。

发明内容

提供该公开内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该公开内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开实施例提供了一种光标位置更新方法、装置和电子设备，可以保障在各种极端设备姿态以及使用场景下的光标位置的准确性以及光标的可用性。

第一方面，本公开实施例提供了一种光标位置更新方法，包括：获取输入设备的传感器数据，其中，输入设备用于控制目标设备上呈现的光标的位置；利用传感器数据，对输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，其中，设备姿态估计以预设第一坐标系下的欧拉角和预设第二坐标系下的欧拉角进行表征，在第一坐标系中表征输入设备的俯仰角的欧拉角不同于在第二坐标系中表征输入设备的俯仰角的欧拉角；基于设备姿态估计在第一坐标系下的欧拉角和设备姿态估计在第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用目标角的变化量，对目标设备上呈现的光标的位置进行更新，其中，目标角包括输入设备的方位角和输入设备的俯仰角。

第二方面，本公开实施例提供了一种光标位置更新装置，包括：获取单元，用于获取输入设备的传感器数据，其中，输入设备用于控制目标设备上呈现的光标的位置；追踪单元，用于利用传感器数据，对输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，其中，设备姿态估计以预设第一坐标系下的欧拉角和预设第二坐标系下的欧拉角进行表征，在第一坐标系中表征输入设备的俯仰角的欧拉角不同于在第二坐标系中表征输入设备的俯仰角的欧拉角；第一更新单元，用于基于设备姿态估计在第一坐标系下的欧拉角和设备姿态估计在第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用目标角的变化量，对目标设备上呈现的光标的位置进行更新，其中，目标角包括输入设备的方位角和输入设备的俯仰角。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面的光标位置更新方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的光标位置更新方法的步骤。

本公开实施例提供的光标位置更新方法、装置和电子设备，通过首先获取输入设备的传感器数据；之后，可以利用上述传感器数据，对上述输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，其中，上述设备姿态估计以预设第一坐标系下的欧拉角和预设第二坐标系下的欧拉角进行表征，在上述第一坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角不同于在上述第二坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角；最后，可以基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新，其中，上述目标角包括上述输入设备的方位角和上述输入设备的俯仰角。通过这种方式能够在以欧拉角作为空鼠光标更新的数据源时，通过对设备的姿态检测以及动态改变欧拉角的定义方式与相应的欧拉角表示顺序，以规避欧拉角“万向节死锁”问题及其所导致的光标不稳定现象，从而可以保障在各种极端设备姿态以及使用场景下的光标位置的准确性以及光标的可用性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的各个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的光标位置更新方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的光标位置更新方法的又一个实施例的流程图；

图4是根据本公开的光标位置更新装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

图1示出了可以应用本公开的光标位置更新方法的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括输入设备1011、1012，网络102和输出设备1031、1032。网络102用以在输入设备1011、1012和输出设备1031、1032之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用输入设备1011、1012通过网络102与输出设备1031、1032交互，以发送或接收消息等，例如，用户可以向输出设备1031、1032发送输入设备1011、1012的传感器数据。输出设备1031、1032上可以安装有各种通讯客户端应用，例如视频类应用、即时通讯软件等。

输入设备1011、1012可以是硬件，也可以是软件。当输入设备1011、1012为硬件时，可以是控制输出设备的各种电子设备，包括但不限于遥控器、智能手机等。当输入设备1011、1012为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

输出设备1031、1032可以获取输入设备1011、1012的传感器数据；之后，可以利用上述传感器数据，对输入设备1011、1012的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计；最后，可以基于上述设备姿态估计在第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对输出设备1031、1032上呈现的光标的位置进行更新。

需要说明的是，输出设备1031、1032可以是硬件，也可以是软件。当输出设备1031、1032为硬件时，可以是具有显示屏并且支持信息交互的各种电子设备，包括但不限于电视机、平板电脑、膝上型便携计算机等。当输出设备1031、1032为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

还需要说明的是，本公开实施例所提供的光标位置更新方法通常由输出设备1031、1032执行，此时，光标位置更新装置通常设置于输出设备1031、1032中。

应该理解，图1中的输入设备、网络和输出设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的输入设备、网络和输出设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的光标位置更新方法的一个实施例的流程200。该光标位置更新方法，包括以下步骤：

步骤201，获取输入设备的传感器数据。

在本实施例中，光标位置更新方法的执行主体(例如图1所示的输出设备)可以获取输入设备的传感器数据。上述输入设备通常用于控制目标设备上呈现的光标的位置。上述输入设备可以预先与上述目标设备进行配对。作为示例，上述输入设备可以包括但不限于：遥控器和智能手机，上述目标设备可以为可以包括但不限于：电脑和电视。

在这里，若输入设备中内置有加速度计、陀螺仪和磁力计等惯性传感器，则上述传感器数据可以包括加速度、角速度和磁场信息(磁场强度和方向)。

步骤202，利用传感器数据，对输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计。

在本实施例中，上述执行主体可以利用上述传感器数据，对上述输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计。具体地，上述执行主体可以利用预设的传感器融合算法实现对上述输入设备的设备姿态的追踪。上述传感器融合算法可以包括但不限于：卡尔曼滤波法、多贝叶斯估计法。上述传感器融合算法也可以表征成姿态估计模型，即上述执行主体也可以将上述传感器数据输入预先训练的姿态估计模型中，得到上述输入设备的设备姿态估计。

在这里，上述设备姿态估计是以预设第一坐标系下的欧拉角和预设第二坐标系下的欧拉角进行表征。上述第一坐标系和上述第二坐标系通常需要遵循右手定则。设备在三维空间中的姿态通常是以欧拉角进行表示，其通常由方位角(设备当前指向与地磁北极之间的水平偏角)、俯仰角(设备平面与地平面之间的上下俯仰夹角)、倾侧角(设备平面与地平面之间的左右倾侧夹角)三个方向角度表示，即设备的空间姿态可以通过三次旋转实现。

需要说明的是，在上述第一坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角通常是不同于在上述第二坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角。具体地，若在上述第一坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角为俯仰角，则在上述第二坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角为方位角或倾侧角；若在上述第一坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角为方位角，则在上述第二坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角为俯仰角或倾侧角；若在上述第一坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角为倾侧角，则在上述第二坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角为方位角或俯仰角。

步骤203，基于设备姿态估计在第一坐标系下的欧拉角和设备姿态估计在第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用目标角的变化量，对目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

在本实施例中，上述执行主体可以基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量。上述目标角通常包括上述输入设备的方位角和上述输入设备的俯仰角。

作为示例，若在上述第一坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角为方位角，在上述第二坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角为倾侧角，则上述执行主体可以将上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的方位角与预设角度阈值进行比较。若在上述第一坐标系下的方位角小于等于上述角度阈值，则可以将上述第一坐标系下的方位角的变化量确定为目标角的变化量。若在上述第一坐标系下的方位角大于上述角度阈值，则可以将上述第二坐标系下的倾侧角的变化量确定为目标角的变化量。

需要说明的是，在对角度进行比较时，比较的是角度的绝对值。

之后，上述执行主体可以利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。具体地，由于上述目标角包括上述输入设备的方位角和上述输入设备的俯仰角，上述执行主体可以将上述输入设备的方位角的变化量与预设第一步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在水平方向上的移动距离，以及可以将上述输入设备的俯仰角的变化量与预设第二步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在垂直方向上的移动距离，从而实现对光标位置的更新。需要说明的是，上述第一步长和上述第二步长的长度可以相同，也可以不相同。

本公开的上述实施例提供的方法能够在以欧拉角作为空鼠光标更新的数据源时，通过对设备的姿态检测以及动态改变欧拉角的定义方式与相应的欧拉角表示顺序，以规避欧拉角“万向节死锁”问题及其所导致的光标不稳定现象，从而可以保障在各种极端设备姿态以及使用场景下的光标位置的准确性以及光标的可用性。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式利用上述传感器数据，对上述输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计：上述执行主体可以利用上述传感器数据，对上述目标设备的设备姿态进行追踪，得到以四元数的形式表征的设备姿态估计。相对于复数的二维空间，为了解决三维空间的旋转变化问题，可以以四元数的形式对设备姿态估计进行表征。四元数是由实数加上三个虚数单位所组成。四元数可以理解为四维空间，三个虚部可以理解为三维空间的三个正交基，而实部垂直于三维空间。使用四元数的形式可以高效地表示上述输出设备在三维空间中的姿态。由于在此阶段，不涉及光标位置的相关数据处理，因而可以用四元数的形式来更加高效地表示设备姿态估计。

之后，上述执行主体可以将上述以四元数的形式表征的设备姿态估计转换成以预设第一坐标系下的欧拉角表征的设备姿态估计，以及可以将上述以四元数的形式表征的设备姿态估计转换成以预设第二坐标系下的欧拉角表征的设备姿态估计。在这里，可以利用现有的四元数与欧拉角的转换公式进行转换，具体的转换公式在此不再赘述。

在一些可选的实现方式中，上述第一坐标系可以为东北天(East-North-Up，ENU)坐标系，上述东北天坐标系的X轴(东轴)通常指向地球东、Y轴(北轴)通常指向地球北、Z轴(天轴)通常垂直于地球表面并指向上。上述东北天坐标系也可以称为站心坐标系。上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角可以表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角可以表征上述输入设备的俯仰角。

上述执行主体可以通过如下方式基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新：上述执行主体可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度(例如，50度)。若在上述东北天坐标系下的俯仰角小于等于上述第一角度，则上述执行主体可以利用上述东北天坐标系下的方位角的变化量和俯仰角的变换量对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

具体地，上述执行主体可以将上述东北天坐标系下的方位角的变化量与预设第一步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在水平方向上的移动距离，以及可以将上述东北天坐标系下的俯仰角的变化量与预设第二步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在垂直方向上的移动距离，从而实现对光标位置的更新。需要说明的是，上述第一步长和上述第二步长的长度可以相同，也可以不相同。

在一些可选的实现方式中，上述第一坐标系可以为东北天坐标系，上述东北天坐标系的X轴通常指向地球东、Y轴通常指向地球北、Z轴通常垂直于地球表面并指向上。上述第二坐标系可以为北东地(North-East-Down，NED)坐标系，上述北东地坐标系的X轴(北轴)通常指向地球北、Y轴(东轴)通常指向地球东、Z轴(地轴)通常垂直于地球表面并指向下。上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角可以表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角可以表征上述输入设备的俯仰角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的俯仰角可以表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的倾侧角可以表征上述输入设备的俯仰角。

上述执行主体可以通过如下方式基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新：上述执行主体可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度(例如，50度)；若在上述东北天坐标系下的俯仰角大于上述第一角度，则上述执行主体可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度(例如，80度)。在这里，上述第二角度通常大于上述第一角度。若在上述东北天坐标系下的俯仰角大于上述第二角度，则上述执行主体可以利用上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量和倾侧角的变换量对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

具体地，上述执行主体可以将上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量与预设第一步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在水平方向上的移动距离，以及可以将上述北东地坐标系下的倾侧角的变化量与预设第二步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在垂直方向上的移动距离，从而实现对光标位置的更新。需要说明的是，上述第一步长和上述第二步长的长度可以相同，也可以不相同。

在一些可选的实现方式中，上述第一坐标系可以为东北天坐标系，上述东北天坐标系的X轴通常指向地球东、Y轴通常指向地球北、Z轴通常垂直于地球表面并指向上。上述第二坐标系可以为北东地坐标系，上述北东地坐标系的X轴通常指向地球北、Y轴通常指向地球东、Z轴通常垂直于地球表面并指向下。上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角可以表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角可以表征上述输入设备的俯仰角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的俯仰角可以表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的倾侧角可以表征上述输入设备的俯仰角。

上述执行主体可以通过如下方式基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新：上述执行主体可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度(例如，50度)。若在上述东北天坐标系下的俯仰角大于上述第一角度，则上述执行主体可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度(例如，80度)。在这里，上述第二角度通常大于上述第一角度。若在上述东北天坐标系下的俯仰角小于等于上述第二角度，则上述执行主体可以对上述东北天坐标系下的方位角的变化量和上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量进行加权平均处理，得到融合后的角度变化量。需要说明的是，在进行加权平均处理时，权重可以根据在上述东北天坐标系下的俯仰角在上述第一角度与上述第二角度的区间中的位置进行调整。通常来说，在上述东北天坐标系下的俯仰角越接近上述第一角度，上述东北天坐标系下的方位角的变化量对应的权重越大，上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量对应的权重越小；反之，在上述东北天坐标系下的俯仰角越接近上述第二角度，上述东北天坐标系下的方位角的变化量对应的权重越小，上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量对应的权重越大。

之后，上述执行主体可以利用上述融合后的角度变化量对上述目标设备上呈现的光标的水平方向的位置进行更新。具体地，上述执行主体可以将上述融合后的角度变化量与预设第一步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在水平方向上的移动距离，从而实现对光标的水平方向的位置的更新。在这里，上述执行主体可以将上述东北天坐标系下的俯仰角的变化量与预设第二步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在垂直方向上的移动距离，从而实现对光标的垂直方向的位置的更新。需要说明的是，上述第一步长和上述第二步长的长度可以相同，也可以不相同。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以利用上述北东地坐标系下的倾侧角的变化量对上述目标设备上呈现的光标的垂直方向的位置进行更新。具体地，上述执行主体可以将上述北东地坐标系下的倾侧角的变化量与预设第二步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在垂直方向上的移动距离，从而实现对光标的垂直方向的位置的更新。

进一步参考图3，其示出了光标位置更新方法的又一个实施例的流程300。该光标位置更新方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，获取输入设备的传感器数据。

步骤302，利用传感器数据，对输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计。

在本实施例中，步骤301-302可以按照与步骤201-202类似的方式执行，在此不再赘述。

步骤303，确定设备姿态估计在东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度。

在这里，东北天坐标系的X轴通常指向地球东、Y轴通常指向地球北、Z轴通常垂直于地球表面并指向上。上述东北天坐标系也可以称为站心坐标系。上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角可以表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角可以表征上述输入设备的俯仰角。

在本实施例中，光标位置更新方法的执行主体(例如图1所示的输出设备)可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度(例如，50度)。

步骤304，若小于等于第一角度，则利用东北天坐标系下的方位角的变化量和俯仰角的变换量对目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

在本实施例中，若在步骤303中确定出在上述东北天坐标系下的俯仰角小于等于上述第一角度，则上述执行主体可以利用上述东北天坐标系下的方位角的变化量和俯仰角的变换量对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

具体地，上述执行主体可以将上述东北天坐标系下的方位角的变化量与预设第一步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在水平方向上的移动距离，以及可以将上述东北天坐标系下的俯仰角的变化量与预设第二步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在垂直方向上的移动距离，从而实现对光标位置的更新。需要说明的是，上述第一步长和上述第二步长的长度可以相同，也可以不相同。

步骤305，若大于第一角度，则确定设备姿态估计在东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度。

在本实施例中，若在步骤303中确定出在上述东北天坐标系下的俯仰角大于上述第一角度，则上述执行主体可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度(例如，80度)。在这里，上述第二角度通常大于上述第一角度。

步骤306，若大于第二角度，则利用北东地坐标系下的俯仰角的变化量和倾侧角的变换量对目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

在本实施例中，若在步骤305中确定出在上述东北天坐标系下的俯仰角大于上述第二角度，则上述执行主体可以利用上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量和倾侧角的变换量对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

具体地，上述执行主体可以将上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量与预设第一步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在水平方向上的移动距离，以及可以将上述北东地坐标系下的倾侧角的变化量与预设第二步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在垂直方向上的移动距离，从而实现对光标位置的更新。需要说明的是，上述第一步长和上述第二步长的长度可以相同，也可以不相同。

步骤307，若小于等于第二角度，则对东北天坐标系下的方位角的变化量和北东地坐标系下的俯仰角的变化量进行加权平均处理，得到融合后的角度变化量，利用融合后的角度变化量对目标设备上呈现的光标的水平方向的位置进行更新。

在本实施例中，若在步骤305中确定出在上述东北天坐标系下的俯仰角小于等于上述第二角度，则上述执行主体可以对上述东北天坐标系下的方位角的变化量和上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量进行加权平均处理，得到融合后的角度变化量。需要说明的是，在进行加权平均处理时，权重可以根据在上述东北天坐标系下的俯仰角在上述第一角度与上述第二角度的区间中的位置进行调整。

之后，上述执行主体可以利用上述融合后的角度变化量对上述目标设备上呈现的光标的水平方向的位置进行更新。具体地，上述执行主体可以将上述融合后的角度变化量与预设第一步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在水平方向上的移动距离，从而实现对光标的水平方向的位置的更新。在这里，上述执行主体可以对上述东北天坐标系下的俯仰角的变化量和上述北东地坐标系下的倾侧角的变化量进行加权平均处理，将该融合后的角度变化量作为第二角度变化量对上述目标设备上呈现的光标的垂直方向的位置进行更新。具体地，上述执行主体可以将上述第二角度变化量与预设第二人步长的乘积确定为上述目标设备上呈现的光标在垂直方向上的移动距离，从而实现对光标的垂直方向的位置的更新。需要说明的是，上述第一步长和上述第二步长的长度可以相同，也可以不相同。

通常来说，在上述东北天坐标系下的俯仰角越接近上述第一角度，上述东北天坐标系下的方位角的变化量和俯仰角的变化量对应的权重越大，上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量和倾侧角的变化量对应的权重越小；反之，在上述东北天坐标系下的俯仰角越接近上述第二角度，上述东北天坐标系下的方位角的变化量和俯仰角的变化量对应的权重越小，上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量和倾侧角的变化量对应的权重越大。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的光标位置更新方法的流程300体现了当使用东北天坐标系定义下的欧拉角作为光标更新的数据源时，对东北天坐标系中俯仰角(表征输入设备的俯仰角)进行监测，在存在“万向节死锁”风险时，使用北东地坐标系下的欧拉角对光标的位置进行更新的步骤。由此，本实施例描述的方案可以在使用东北天坐标系表征输入设备的俯仰角存在“万向节死锁”风险时，利用北东地坐标系中表征输入设备的俯仰角的欧拉角对光标的位置进行更新，从而可以保障在各种极端设备姿态以及使用场景下的光标位置的准确性以及光标的可用性。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种光标位置更新装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例的光标位置更新装置400包括：获取单元401、追踪单元402和第一更新单元403。其中，获取单元401用于获取输入设备的传感器数据，其中，输入设备用于控制目标设备上呈现的光标的位置；追踪单元402用于利用传感器数据，对输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，其中，设备姿态估计以预设第一坐标系下的欧拉角和预设第二坐标系下的欧拉角进行表征，在第一坐标系中表征输入设备的俯仰角的欧拉角不同于在第二坐标系中表征输入设备的俯仰角的欧拉角；第一更新单元403用于基于设备姿态估计在第一坐标系下的欧拉角和设备姿态估计在第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用目标角的变化量，对目标设备上呈现的光标的位置进行更新，其中，目标角包括输入设备的方位角和输入设备的俯仰角。

在本实施例中，光标位置更新装置400的获取单元401、追踪单元402和第一更新单元403的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202和步骤203。

在一些可选的实现方式中，上述追踪单元402可以进一步用于通过如下方式利用上述传感器数据，对上述输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计：上述追踪单元402可以利用上述传感器数据，对上述目标设备的设备姿态进行追踪，得到以四元数的形式表征的设备姿态估计；之后，可以将上述以四元数的形式表征的设备姿态估计转换成以预设第一坐标系下的欧拉角表征的设备姿态估计，以及将上述以四元数的形式表征的设备姿态估计转换成以预设第二坐标系下的欧拉角表征的设备姿态估计。

在一些可选的实现方式中，上述第一坐标系可以为东北天坐标系，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角可以表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角可以表征上述输入设备的俯仰角；以及上述第一更新单元403可以进一步用于通过如下方式基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新：上述第一更新单元403可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；若小于等于上述第一角度，则上述第一更新单元403可以利用上述东北天坐标系下的方位角的变化量和俯仰角的变换量对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

在一些可选的实现方式中，上述第一坐标系可以为东北天坐标系，上述第二坐标系可以为北东地坐标系，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角可以表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角可以表征上述输入设备的俯仰角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的俯仰角可以表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的倾侧角可以表征上述输入设备的俯仰角；以及上述第一更新单元403可以进一步用于通过如下方式基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新：上述第一更新单元403可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；若大于上述第一角度，则上述第一更新单元403可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度，其中，上述第二角度大于上述第一角度；若大于上述第二角度，则上述第一更新单元403可以利用上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量和倾侧角的变换量对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

在一些可选的实现方式中，上述第一坐标系可以为东北天坐标系，上述第二坐标系可以为北东地坐标系，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角可以表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角可以表征上述输入设备的俯仰角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的俯仰角可以表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的倾侧角可以表征上述输入设备的俯仰角；以及上述第一更新单元403可以进一步用于通过如下方式基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新：上述第一更新单元403可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；若大于上述第一角度，则上述第一更新单元403可以确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度，其中，上述第二角度大于上述第一角度；若小于等于上述第二角度，则上述第一更新单元403可以对上述东北天坐标系下的方位角的变化量和上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量进行加权平均处理，得到融合后的角度变化量，利用上述融合后的角度变化量对上述目标设备上呈现的光标的水平方向的位置进行更新。

在一些可选的实现方式中，上述光标位置更新装置400可以包括：第二更新单元(图中未示出)。上述第二更新单元可以用于利用上述北东地坐标系下的倾侧角的变化量对上述目标设备上呈现的光标的垂直方向的位置进行更新。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的输出设备)500的结构示意图。本公开的实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如笔记本电脑、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取输入设备的传感器数据，其中，输入设备用于控制目标设备上呈现的光标的位置；利用传感器数据，对输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，其中，设备姿态估计以预设第一坐标系下的欧拉角和预设第二坐标系下的欧拉角进行表征，在第一坐标系中表征输入设备的俯仰角的欧拉角不同于在第二坐标系中表征输入设备的俯仰角的欧拉角；基于设备姿态估计在第一坐标系下的欧拉角和设备姿态估计在第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用目标角的变化量，对目标设备上呈现的光标的位置进行更新，其中，目标角包括输入设备的方位角和输入设备的俯仰角。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种光标位置更新方法，该方法包括：获取输入设备的传感器数据，其中，上述输入设备用于控制目标设备上呈现的光标的位置；利用上述传感器数据，对上述输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，其中，上述设备姿态估计以预设第一坐标系下的欧拉角和预设第二坐标系下的欧拉角进行表征，在上述第一坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角不同于在上述第二坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角；基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新，其中，上述目标角包括上述输入设备的方位角和上述输入设备的俯仰角。

根据本公开的一个或多个实施例，利用上述传感器数据，对上述输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，包括：利用上述传感器数据，对上述目标设备的设备姿态进行追踪，得到以四元数的形式表征的设备姿态估计；将上述以四元数的形式表征的设备姿态估计转换成以预设第一坐标系下的欧拉角表征的设备姿态估计，以及将上述以四元数的形式表征的设备姿态估计转换成以预设第二坐标系下的欧拉角表征的设备姿态估计。

根据本公开的一个或多个实施例，上述第一坐标系为东北天坐标系，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角表征上述输入设备的俯仰角；以及基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新，包括：确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；若小于等于上述第一角度，则利用上述东北天坐标系下的方位角的变化量和俯仰角的变换量对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

根据本公开的一个或多个实施例，上述第一坐标系为东北天坐标系，上述第二坐标系为北东地坐标系，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角表征上述输入设备的俯仰角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的俯仰角表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的倾侧角表征上述输入设备的俯仰角；以及基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新，包括：确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；若大于上述第一角度，则确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度，其中，上述第二角度大于上述第一角度；若大于上述第二角度，则利用上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量和倾侧角的变换量对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

根据本公开的一个或多个实施例，上述第一坐标系为东北天坐标系，上述第二坐标系为北东地坐标系，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角表征上述输入设备的俯仰角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的俯仰角表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的倾侧角表征上述输入设备的俯仰角；以及基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新，包括：确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；若大于上述第一角度，则确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度，其中，上述第二角度大于上述第一角度；若小于等于上述第二角度，则对上述东北天坐标系下的方位角的变化量和上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量进行加权平均处理，得到融合后的角度变化量，利用上述融合后的角度变化量对上述目标设备上呈现的光标的水平方向的位置进行更新。

根据本公开的一个或多个实施例，在上述利用上述融合后的角度变化量对上述目标设备上呈现的光标的水平方向的位置进行更新之后，该方法还包括：利用上述北东地坐标系下的倾侧角的变化量对上述目标设备上呈现的光标的垂直方向的位置进行更新。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种光标位置更新装置，该装置包括：获取单元，用于获取输入设备的传感器数据，其中，上述输入设备用于控制目标设备上呈现的光标的位置；追踪单元，用于利用上述传感器数据，对上述输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，其中，上述设备姿态估计以预设第一坐标系下的欧拉角和预设第二坐标系下的欧拉角进行表征，在上述第一坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角不同于在上述第二坐标系中表征上述输入设备的俯仰角的欧拉角；第一更新单元，用于基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新，其中，上述目标角包括上述输入设备的方位角和上述输入设备的俯仰角。

根据本公开的一个或多个实施例，上述追踪单元可以进一步用于通过如下方式利用上述传感器数据，对上述输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计：利用上述传感器数据，对上述目标设备的设备姿态进行追踪，得到以四元数的形式表征的设备姿态估计；将上述以四元数的形式表征的设备姿态估计转换成以预设第一坐标系下的欧拉角表征的设备姿态估计，以及将上述以四元数的形式表征的设备姿态估计转换成以预设第二坐标系下的欧拉角表征的设备姿态估计。

根据本公开的一个或多个实施例，上述第一坐标系为东北天坐标系，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角表征上述输入设备的俯仰角；以及上述第一更新单元可以进一步用于通过如下方式基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新：确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；若小于等于上述第一角度，则利用上述东北天坐标系下的方位角的变化量和俯仰角的变换量对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

根据本公开的一个或多个实施例，上述第一坐标系为东北天坐标系，上述第二坐标系为北东地坐标系，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角表征上述输入设备的俯仰角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的俯仰角表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的倾侧角表征上述输入设备的俯仰角；以及上述第一更新单元可以进一步用于通过如下方式基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新：确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；若大于上述第一角度，则确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度，其中，上述第二角度大于上述第一角度；若大于上述第二角度，则利用上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量和倾侧角的变换量对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

根据本公开的一个或多个实施例，上述第一坐标系为东北天坐标系，上述第二坐标系为北东地坐标系，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的方位角表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角表征上述输入设备的俯仰角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的俯仰角表征上述输入设备的方位角，上述设备姿态估计在上述北东地坐标系下的倾侧角表征上述输入设备的俯仰角；以及上述第一更新单元可以进一步用于通过如下方式基于上述设备姿态估计在上述第一坐标系下的欧拉角和上述设备姿态估计在上述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用上述目标角的变化量，对上述目标设备上呈现的光标的位置进行更新：确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；若大于上述第一角度，则确定上述设备姿态估计在上述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度，其中，上述第二角度大于上述第一角度；若小于等于上述第二角度，则对上述东北天坐标系下的方位角的变化量和上述北东地坐标系下的俯仰角的变化量进行加权平均处理，得到融合后的角度变化量，利用上述融合后的角度变化量对上述目标设备上呈现的光标的水平方向的位置进行更新。

根据本公开的一个或多个实施例，该装置还包括：第二更新单元，用于利用上述北东地坐标系下的倾侧角的变化量对上述目标设备上呈现的光标的垂直方向的位置进行更新。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、追踪单元和第一更新单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取输入设备的传感器数据的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种光标位置更新方法，其特征在于，包括：

获取输入设备的传感器数据，其中，所述输入设备用于控制目标设备上呈现的光标的位置；

利用所述传感器数据，对所述输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，其中，所述设备姿态估计以预设第一坐标系下的欧拉角和预设第二坐标系下的欧拉角进行表征，在所述第一坐标系中表征所述输入设备的俯仰角的欧拉角不同于在所述第二坐标系中表征所述输入设备的俯仰角的欧拉角；

基于所述设备姿态估计在所述第一坐标系下的欧拉角和所述设备姿态估计在所述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用所述目标角的变化量，对所述目标设备上呈现的光标的位置进行更新，包括：确定所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；若小于等于所述第一角度，则利用所述东北天坐标系下的方位角的变化量和俯仰角的变换量对所述目标设备上呈现的光标的位置进行更新，其中，所述目标角包括所述输入设备的方位角和所述输入设备的俯仰角，所述第一坐标系为东北天坐标系，所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的方位角表征所述输入设备的方位角，所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的俯仰角表征所述输入设备的俯仰角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述传感器数据，对所述输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，包括：

利用所述传感器数据，对所述目标设备的设备姿态进行追踪，得到以四元数的形式表征的设备姿态估计；

将所述以四元数的形式表征的设备姿态估计转换成以预设第一坐标系下的欧拉角表征的设备姿态估计，以及将所述以四元数的形式表征的设备姿态估计转换成以预设第二坐标系下的欧拉角表征的设备姿态估计。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐标系为东北天坐标系，所述第二坐标系为北东地坐标系，所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的方位角表征所述输入设备的方位角，所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的俯仰角表征所述输入设备的俯仰角，所述设备姿态估计在所述北东地坐标系下的俯仰角表征所述输入设备的方位角，所述设备姿态估计在所述北东地坐标系下的倾侧角表征所述输入设备的俯仰角；以及

所述基于所述设备姿态估计在所述第一坐标系下的欧拉角和所述设备姿态估计在所述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用所述目标角的变化量，对所述目标设备上呈现的光标的位置进行更新，包括：

确定所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；

若大于所述第一角度，则确定所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度，其中，所述第二角度大于所述第一角度；

若大于所述第二角度，则利用所述北东地坐标系下的俯仰角的变化量和倾侧角的变换量对所述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐标系为东北天坐标系，所述第二坐标系为北东地坐标系，所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的方位角表征所述输入设备的方位角，所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的俯仰角表征所述输入设备的俯仰角，所述设备姿态估计在所述北东地坐标系下的俯仰角表征所述输入设备的方位角，所述设备姿态估计在所述北东地坐标系下的倾侧角表征所述输入设备的俯仰角；以及

所述基于所述设备姿态估计在所述第一坐标系下的欧拉角和所述设备姿态估计在所述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用所述目标角的变化量，对所述目标设备上呈现的光标的位置进行更新，包括：

确定所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；

若大于所述第一角度，则确定所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第二角度，其中，所述第二角度大于所述第一角度；

若小于等于所述第二角度，则对所述东北天坐标系下的方位角的变化量和所述北东地坐标系下的俯仰角的变化量进行加权平均处理，得到融合后的角度变化量，利用所述融合后的角度变化量对所述目标设备上呈现的光标的水平方向的位置进行更新。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述利用所述融合后的角度变化量对所述目标设备上呈现的光标的水平方向的位置进行更新之后，所述方法还包括：

利用所述北东地坐标系下的倾侧角的变化量对所述目标设备上呈现的光标的垂直方向的位置进行更新。

6.一种光标位置更新装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取输入设备的传感器数据，其中，所述输入设备用于控制目标设备上呈现的光标的位置；

追踪单元，用于利用所述传感器数据，对所述输入设备的设备姿态进行追踪，得到设备姿态估计，其中，所述设备姿态估计以预设第一坐标系下的欧拉角和预设第二坐标系下的欧拉角进行表征，在所述第一坐标系中表征所述输入设备的俯仰角的欧拉角不同于在所述第二坐标系中表征所述输入设备的俯仰角的欧拉角；

第一更新单元，用于基于所述设备姿态估计在所述第一坐标系下的欧拉角和所述设备姿态估计在所述第二坐标系下的欧拉角，确定目标角的变化量，利用所述目标角的变化量，对所述目标设备上呈现的光标的位置进行更新，其中，所述目标角包括所述输入设备的方位角和所述输入设备的俯仰角，所述第一坐标系为东北天坐标系，所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的方位角表征所述输入设备的方位角，所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的俯仰角表征所述输入设备的俯仰角；以及

所述第一更新单元，进一步用于确定所述设备姿态估计在所述东北天坐标系下的俯仰角是否大于预设第一角度；若小于等于所述第一角度，则利用所述东北天坐标系下的方位角的变化量和俯仰角的变换量对所述目标设备上呈现的光标的位置进行更新。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。