CN117311837A - 视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的终端设备的估计位姿，第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的终端设备的实际位姿；根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在第一目标时长后，根据终端设备在第二时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第二位姿映射；根据第一位姿映射和第二位姿映射的偏差量，更新同步间隔参数。避免过于频繁的调用视觉定位服务导致的服务器的计算负载和网络负载高的问题，提高视觉定位服务的响应实时性和稳定性。

Description

视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开实施例涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

视觉定位服务(Visual Positioning System，VPS)，又称为视觉定位系统技术，是一种实现基于真实物理场景上进行虚拟内容叠加的视觉特效。区别于其他场景(如人脸、肢体、小商品等)，视觉定位服务主要聚焦于大型场景，如商场、街道、公园甚至城市级别，从而实现大型虚拟互动空间的效果。

现有技术中，在视觉定位服务应用于移动端的场景下，移动终端设备需要基于本地执行的姿态跟踪算法与视觉定位服务结合，实现终端设备的精确位姿定位。

然而，由于访问视觉定位服务需要占用服务器的网络资源和计算资源，随着视觉定位服务的调用量的增加，造成了提供视觉定位服务的服务器的计算负载和网络负载高的问题，影响视觉定位服务的响应实时性和稳定性。

发明内容

本公开实施例提供一种视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质，以克服提供视觉定位服务的服务器的计算负载和网络负载高的问题。

第一方面，本公开实施例提供一种视觉定位参数更新方法，应用于终端设备，所述方法包括：

根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，所述第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的所述终端设备的估计位姿，所述第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的所述终端设备的实际位姿，所述第一位姿映射为所述第一时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系，所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系用于实现所述终端设备的视觉定位；根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在所述第一目标时长后，根据所述终端设备在第二时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第二位姿映射，所述第二位姿映射为所述第二时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数，所述同步间隔参数用于确定所述终端设备的两次视觉定位之间的时间间隔。

第二方面，本公开实施例提供一种视觉定位参数更新装置，包括：

第一获取模块，用于根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，所述第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的所述终端设备的估计位姿，所述第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的所述终端设备的实际位姿，所述第一位姿映射为所述第一时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系，所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系用于实现所述终端设备的视觉定位；

第二获取模块，用于根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在所述第一目标时长后，根据所述终端设备在第二时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第二位姿映射，所述第二位姿映射为所述第二时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；

更新模块，用于根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数，所述同步间隔参数用于确定所述终端设备的两次视觉定位之间的时间间隔。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的视觉定位参数更新方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的视觉定位参数更新方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的视觉定位参数更新方法。

本实施例提供的视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，所述第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的所述终端设备的估计位姿，所述第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的所述终端设备的实际位姿，所述第一位姿映射为所述第一时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在所述第一目标时长后，根据所述终端设备在第二时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第二位姿映射，所述第二位姿映射为所述第二时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数。由于在进行持续的视觉定位过程中，通过获取第一次视觉定位过程中获得的第一位姿映射和第二次视觉定位过程中获得的第二位姿映射，进行偏差对比，并基于得到的偏差量对表征两次视觉定位之间的时间间隔的同步间隔参数进行更新，实现了对同步间隔参数的动态调整，在不同偏差量时，使用不同的时间间隔去调用视觉定位服务，从而避免过于频繁的调用视觉定位服务导致的服务器的计算负载和网络负载高的问题，提高视觉定位服务的响应实时性和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的移动终端视觉定位技术的一种应用场景图；

图2为本公开实施例提供的一种系统架构示意图；

图3为本公开实施例提供的视觉定位参数更新方法的流程示意图一；

图4为本公开实施例提供的一种第一位姿映射的示意图；

图5为生成得输出位姿信息的步骤的流程示意图；

图6为图5所示实施例中步骤S101B的流程示意图；

图7为本公开实施例提供的一种更新同步间隔参数的示意图；

图8为本公开实施例提供的视觉定位参数更新方法的流程示意图二；

图9为图8所示实施例中步骤S201的流程示意图；

图10为本公开实施例提供的视觉定位参数更新装置的结构框图；

图11为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图12为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

本公开实施例提供的视觉定位参数更新方法，可以应用于移动终端视觉定位技术中，其中，移动终端视觉定位技术可以实现基于增强现实(Augmented Reality，AR)技术的室外建筑、街道定位，以及特效渲染等应用，更具体地，移动终端视觉定位技术可以应用例如AR地图导航、AR建筑物重构等具体的应用场景中。

图1为本公开实施例提供的移动终端视觉定位技术的一种应用场景图，具体地，如图1所示，移动终端例如图中所示的智能手机，智能手机运行AR应用程序(APP)通过相机拍摄图像，并通过调用服务器提供的视觉定位服务，对图像进行处理，得到增强现实图像，该增强现实图像中包括有针对原生图像的特效，例如图中所示的用于指示方向的“箭头”，以及用于介绍建筑物名字的信息(例如图中所示的“图书馆”)，从而实现例如AR地图导航等功能。

图2为本公开实施例提供的一种系统架构示意图，参考图2以及图1所示的应用场景示意图，移动终端设备与提供视觉定位服务的服务器通信连接，移动终端设备在通过相机获得描述当前环境的环境图像后，将其上传给服务器进行处理，服务器中预存有该地区的高精地图，基于移动终端设备上传的环境图像和高精地图进行对比和计算后，服务器向移动终端返回一个用于表征移动终端设备的位置和角度的位姿信息，移动终端设备基于该位姿信息确定特效具体位置，并进行特效渲染，从而实现增强现实显示的技术目的。

然而，在实际应用过程中，移动终端设备处于移动状态(例如AR导航的应用场景)，需要不断的采集相机图片并将其发送至服务器进行处理，这需要持续占用对应的服务器资源和网络资源。受限于实际的应用条件，服务器无法高频地对移动终端设备上传的相机图像进行处理。因此，现有技术中，移动终端设备通常是基于固定设置的同步间隔参数，以固定时间间隔调用视觉定位服务并上传相机图像，例如每5秒调用一次。在接收到服务端返回的位姿信息后，结合本地运行的实时跟踪算法，在下一次调用视觉定位服务前，通过本地运行的实时跟踪算法对移动终端设备的位置和角度进行预测，从而实现实时的、连续的特效渲染的目的。

针对上述现有技术，发明人发现，基于固定设置的同步间隔参数，仍然会导致提供视觉定位服务的服务器的计算负载和网络负载高的问题，影响视觉定位服务的响应实时性和稳定性，使移动终端设备一侧的增强现实显示出现卡顿、响应不及时等问题。

本公开实施例提供一种视觉定位参数更新方法以解决上述问题。

参考图3，图3为本公开实施例提供的视觉定位参数更新方法的流程示意图一。本实施例的方法可以应用在终端设备中，该视觉定位参数更新方法包括：

步骤S101：根据终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的终端设备的估计位姿，第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的终端设备的实际位姿，第一位姿映射为第一时刻下估计位姿与实际位姿的映射关系，估计位姿与实际位姿的映射关系用于实现终端设备的视觉定位。

示例性地，本实施例中提供的视觉定位参数更新方法的执行主体可以为终端设备，具体地，例如智能手机。终端设备设置有图像采集单元，例如相机，通过相机进行照片拍摄或视频录制，即可获得表征终端设备所在的周围环境的环境图像。进而，基于环境图像调用在终端设备本地执行的实时跟踪算法，即可得到表征终端设备的估计位姿的第一位姿信息；基于环境图像调用在服务器执行的视觉定位服务，即可得到表征终端设备的实际位姿的第二位姿信息。其中，位姿信息可以包括表征终端设备的旋转角度的角度信息和表征终端设备的位置的位置信息。位姿信息可以通过三维空间内的三个方向做好和三个旋转角度(6自由度表示法)来实现。

其中，示例性地，实时跟踪算法是基于环境图像，对实现对终端设备的位姿进行实时估计的算法，更具体地，例如即时定位与地图构建算法(Simultaneous Localizationand Mapping，SLAM)，或并发建图与定位算法(Concurrent Mapping and Localization，CML)等。实时跟踪算法的实现原理是使执行对象(本实施例中为终端设备)从一个未知位置开始移动，并在移动过程中采集到的环境图像进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现执行对象的自主定位和导航。通过例如即时定位与地图构建算法对相机采集的环境图像进行处理，可以得到对应的具有六个自由度(6DoF)的第一位姿信息，该第一位姿信息可以通过多维矩阵来表示。即时定位与地图构建算法等实时跟踪算法的具体实现过程为现有技术，此处不再赘述。

示例性地，视觉定位服务(Visual Positioning System，VPS)是基于服务器内预设的高精地图，与终端设备上传的环境图像进行对比，从而得到终端设备具体的位置和角度的算法。得益于服务器内预设的高精地图，可以实现对终端设备较高精度的定位，因此，相对于实时跟踪算法得到的估计位姿，基于视觉定位服务可以得到终端设备更加准确的实际位姿，也第二位姿信息。类似地，第二位姿信息也具有六个自由度(6DoF)，该第二位姿信息可以通过多维矩阵来表示。其中，视觉定位服务的具体实现原理也为本领域技术人员知晓的现有技术，此处不再赘述。

在得到实时跟踪算法输出的第一位姿信息和视觉定位服务输出的第二位姿后，对第一位姿信息和第二位姿信息作进行对齐，求解二者之间的映射关系，即可得到表征二者映射关系的第一位姿映射。该第一位姿映射表征终端设备在第一时刻下，通过实时跟踪算法估计的估计位姿和通过视觉定位服务得到的实际位姿的固定偏差。

图4为本公开实施例提供的一种第一位姿映射的示意图，如图4所示，其中，基于第一位姿信息对应的预估位姿，终端设备处于A位置，角度为sigma_1(图中示为[A,sigma_1])。其中，A包括表征空间位置的三个坐标值(x1,y1,z1)，sigma_1包括表征三维空间中x、y、z三个坐标轴的旋转角度的三个角度值rx1、ry1、rz1。基于第二位姿信息对应的实际位姿，终端设备处于B位置，角度为sigma_2(图中示为[B,sigma_2])。其中，B包括表征空间位置的三个坐标值(x2,y2,z2)，sigma_2包括表征三维空间中x、y、z三个坐标轴的旋转角度的三个角度值rx2、ry2、rz2。表征[A,sigma_1]与[B,sigma_2]二者之间的映射关系的信息，即第一位姿映射。也即，根据第一位姿映射，可以实现第一位姿信息和第二位姿信息之间的相互转换。

进一步地，由于第一位姿信息可以实时获得，因此，在下一时刻，基于该第一位姿映射对下一时刻实时获得的第一位姿信息进行补偿，即可得到下一时刻对应的终端设备的位姿，从而在不调用视觉定位服务的情况下，得到终端设备的实时位姿。

可选地地，如图5所示，在步骤S101之后，生成得输出位姿信息的步骤，具体包括：

步骤S101A：获取终端设备在第三时刻下的第一位姿信息。

步骤S101B：将第一位姿映射叠加至终端设备在第三时刻下的第一位姿信息，生成输出位姿信息，输出位姿信息表征终端设备在第三时刻下基于实时跟踪算法和视觉定位服务得到的实时位姿。

示例性地，第三时刻为第一时刻之后的某一时刻，第三时刻与第一时刻之间的间隔，可以为预设的采样间隔。也即，第三时刻可以理解为第一时刻之后的下一时刻。在第三时刻，通过采集实时的环境图像，并调用终端设备本地运行的实时跟踪算法，得到第三时刻下的第一位姿信息，具体实现过程与步骤S101中获得第一时刻下的第一位姿信息类似，不再赘述。之后，将第一位姿映射叠加至终端设备在第三时刻下的第一位姿信息，得到输出位姿信息。输出位姿信息即终端设备基于实时的估计位姿和上一次调用视觉定位服务获得的第一位姿映射得到的计算位姿。该计算位姿用于确定特效位姿，从而实现增强现实显示的目的。该过程相当于对第一位姿信息的补偿，从而使第一位姿信息所估计的终端设备的位置和角度，与终端设备的实际位置和角度一致，从而在不调用视觉定位服务的情况下，得到终端设备的实时位姿。

在一种可能的实现方式中，第一位姿映射包括姿态映射和尺寸映射，姿态映射包括旋转姿态映射和平移距离映射，第一位姿信息包括旋转姿态和平移距离。如图6所示，步骤S101B的具体实现步骤包括：

步骤S101B1：根据旋转姿态与旋转姿态映射的乘积，得到旋转姿态输出。

步骤S101B2：根据尺寸映射、姿态映射、平移距离的乘积，与平移距离映射之和，得到平移姿态输出。

步骤S101B3：根据旋转姿态输出和平移姿态输出，得到输出位姿信息。

示例性地，其中，尺寸映射表征终端设备基于实时跟踪算法得到的目标物体的大小与基于视觉定位服务得到的目标物体的大小的比例关系。例如低于环境图像中的同一个圆形物体，基于实时跟踪算法得到的该圆形物体的直径为2，基于视觉定位服务得到的圆形物体的直径为4，则尺寸映射为2(或1/2，可基于具体实现确定，下同)。姿态映射中的旋转姿态映射，表征终端设备基于实时跟踪算法得到的终端角度与基于视觉定位服务得到的终端角度的映射；姿态映射中的平移距离映射，表征终端设备基于实时跟踪算法得到的终端位置与基于视觉定位服务得到的终端位置的映射。其中，旋转姿态映射和平移距离映射通过矩阵实现。

首先，基于旋转姿态与旋转姿态映射的点乘，实现旋转姿态的映射，对得到旋转姿态输出。之后，根据姿态映射和尺寸映射，分别对第一位姿信息中包括的旋转姿态和平移距离进行处理，计算尺寸映射、姿态映射、平移距离的点乘，得到第一结果，再以平移距离映射作为距离偏差值，计算第一结果与平移距离映射的和，即可得到平移姿态输出。基于平移姿态输出和旋转姿态输出，即可得到输出位姿信息，输出位姿信息作为一个六自由度坐标，可以实现对终端设备的位置和角度的精确定位，进而实现后续的特效定位和渲染的目的。

步骤S102：根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在第一目标时长后，根据终端设备在第二时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第二位姿映射，第二位姿映射为第二时刻下估计位姿与实际位姿的映射关系。

示例性地，步骤S101中，通过在第一时刻获得第一位姿信息和第二位姿信息，获得对应的第一位姿映射后，基于该第一位姿映射，可以实现一段时间内的实时位置估计，直至第一目标时长后，到达第二时刻时，再次调用视觉定位服务，获得第二时刻下的第二位姿信息，以及，通过本地执行的实时跟踪算法，获得第一位姿信息，之后，基于第二时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，可得到对应的第二位姿映射。进一步地，在获得第二时刻下的第一位姿信息和第二位姿映射后，在第二时刻之后的某一示例，例如第二时刻后的第四时刻，基于第四时刻下的第一位姿信息和该第二位姿映射，可以得到第四时刻下的终端设备的输出位姿信息，进而实现第四时刻下的增强现实显示。

其中，在第二时刻下获得第一位姿信息和第二位姿信息，以及基于第一位姿信息和第二位姿信息获得第二位姿映射的步骤，与步骤S101中获得第一时刻下的第一位姿信息、第二位姿信息和第一位姿映射的过程类似，此处不再赘述。

示例性地，上述步骤中的第一目标时长是基于同步间隔参数确定的时间长度。示例性地，根据同步间隔参数表征的第一目标时长，该第一目标时长越长，则访问服务器调用视觉定位服务的间隔越长，对于服务器而言计算负载和网络负载越小，但终端设备获得的输出位姿信息的精准度越低；反之，则对于服务器而言计算负载和网络负载越大，但终端设备获得的输出位姿信息的精准度越高。

步骤S103：根据第一位姿映射和第二位姿映射的偏差量，更新同步间隔参数，同步间隔参数用于确定终端设备的两次视觉定位之间的时间间隔。

示例性地，由第一位姿信息和第二位姿信息计算得到的位姿映射，是基于特定时刻(例如第一时刻或第二时刻)下的一帧图像得到的一种静态映射，因此，在一种情况下，若终端设备处理静止状态，例如在第一时刻至第二时刻之间，终端设备始终处于静止状态，则第一时刻之后基于第一位姿映射获得的输出位姿信息具有较高的准确性。然而，在实际应用场景中，终端设备通常处于运行状态(包括位置移动和角度旋转)，此时，第一时刻之后基于第一位姿映射获得的输出位姿信息，随着终端设备移动距离、旋转角度的增加，准确性会逐渐非线性的降低，也因此，必须在一定时间后再次调用视觉定位服务得到新的位姿映射，来保证输出位姿信息的准确性。

基于上述原因，可以根据第一位姿映射和第二位姿映射的偏差量，更新同步间隔参数，从而权衡输出位姿信息的精准度和服务器的计算负载之间的关系。

在一种可能的实现方式中，若第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，小于预设的偏差阈值，则将第一目标时长更新为第二目标时长，第二目标时长大于第一目标时长；若第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，大于偏差阈值，则将第一目标时长更新为第三目标时长，第三目标时长小于或者等于第一目标时长。

具体地，当第一位姿映射和第二位姿映射之间的偏差量较小时，说明终端设备处于一个相对静止的状态(例如慢速匀速移动且不旋转、不移动且慢速均匀旋转、慢速匀速移动且慢速均匀旋转等)，此时，终端设备获得的输出位姿信息的精准度降低量较少，因此，可以通过更新同步间隔参数来增加第一目标时长对应的间隔时长，增大访问服务器来调用视觉定位服务的间隔，从而在保障输出位姿信息的精准度的基础上，降低服务器的负载；反之，当第一位姿映射和第二位姿映射之间的偏差量较大时，则说明终端设备处于一个快速变化的状态，此时，终端设备获得的输出位姿信息的精准度降低量较大，因此，可以通过更新同步间隔参数来降低第一目标时长对应的间隔时长，减小访问服务器来调用视觉定位服务的间隔，从而提高输出位姿信息的精准度。

图7为本公开实施例提供的一种更新同步间隔参数的示意图，下面结合图7对更新同步间隔参数的过程进行更详细的介绍：

在第一时刻T1时，终端设备基于实时采集的环境图像向视觉定位服务发送定位请求，结合本地运行的实时跟踪算法，得到第一位姿映射delta_1。之后，终端设备移动，基于初始的同步间隔参数(t0＝5)，在5秒后的第二时刻T2，再次采集环境图像，向视觉定位服务发送定位请求并结合本地运行的实时跟踪算法，得到第二位姿映射delta_2。终端基于delta_1和delta_2的偏差值，将同初始的同步间隔参数(t0＝5)更新为第一同步间隔参数(t1＝8)。之后，终端设备再次移动，基于第一同步间隔参数(t1＝8)，在8秒后的第三时刻T3，再次采集环境图像，并再次向视觉定位服务发送定位请求并结合本地运行的实时跟踪算法，得到第二位姿映射delta_3。之后，基于具体地情况，可以继续基于delta_2和delta_3的偏差值，再次对第一同步间隔参数进行更新(t2＝4)，使终端设备在4秒后的第四时刻T4向视觉定位服务发送定位请求，得到第二位姿映射delta_4。反复再重复上述步骤，直至完成具体的增强现实显示过程。

在本实施例中，通过根据终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的终端设备的估计位姿，第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的终端设备的实际位姿，第一位姿映射为第一时刻下估计位姿与实际位姿的映射关系；根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在第一目标时长后，根据终端设备在第二时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第二位姿映射，第二位姿映射为第二时刻下估计位姿与实际位姿的映射关系；根据第一位姿映射和第二位姿映射的偏差量，更新同步间隔参数。由于在进行持续的视觉定位过程中，通过获取第一次视觉定位过程中获得的第一位姿映射和第二次视觉定位过程中获得的第二位姿映射，进行偏差对比，并基于得到的偏差量对表征两次视觉定位之间的时间间隔的同步间隔参数进行更新，实现了对同步间隔参数的动态调整，在不同偏差量时，使用不同的时间间隔去调用视觉定位服务，从而避免过于频繁的调用视觉定位服务导致的服务器的计算负载和网络负载高的问题，提高视觉定位服务的响应实时性和稳定性。

参考图8，图8为本公开实施例提供的视觉定位参数更新方法的流程示意图二。本实施例在图3所示实施例的基础上，对更新同步间隔参数的步骤进一步细化，该视觉定位参数更新方法包括：

步骤S201：获取终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息。

示例性地，第一时刻至少包括第一子时刻和第一子时刻之后的第二子时刻。如图9所示，步骤S201的具体实现步骤包括：

步骤S2011：获取相机图像，并基于相机图像运行实时跟踪算法，得到相机图像对应的第一位姿信息。

步骤S2012：向视觉定位服务发送包含相机图像的定位请求，定位请求用于获取相机图像对应的终端设备的实际位姿。

步骤S2013：若接收到视觉定位服务返回的第二位姿信息，使定位成功次数加一，并保存当前时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息。

步骤S2014：若定位成功次数等于预设值，则结束循环；否则，返回步骤S2011。

示例性地，在调用视觉定位服务的过程中，由于相机拍摄的环境图像的随机性，有一个概率出现视觉定位服务基于上传的环境图像无法实现终端设备定位的问题，即无法成功识别环境图像。本实施例中。通过上述步骤，在不同时刻下通过发送定位请求，调用至少两次视觉定位服务，若接收到视觉定位服务返回的第二位姿信息，说明环境图像识别成功，则保存一个子时刻的第一位姿信息和第二位姿信息，在成功获得两次以上第二位姿信息后，结束循环，从而获得至少两组对应的第一位姿信息和第二位姿信息。之后，基于至少两组第一位姿信息和第二位姿信息，进行后续的第一位姿映射的计算，提高获得的输出位姿信息的准确性。

步骤S202：根据第一子时刻对应的第一位姿信息和第二位姿信息，得到第一定位数据。

步骤S203：根据第二子时刻对应的第一位姿信息和第二位姿信息，得到第二定位数据。

步骤S204：基于相似变换算法对第一定位数据和第二定位数据进行对齐，获得第一位姿映射。

相似变换(Similarity Transformation，又称Sim3)算法，是一种用于解决两个坐标系之间的相似变换的算法，基于Sim3算法原理，只要能得到3对匹配好的不共线的三维点在两个坐标系下的坐标，就能解出相似变换相似变换。通过Sim3算法对第一定位数据(对应第一坐标系)和第二定位数据(对应第二坐标系)进行对齐，即计算第一定位数据和第二定位数据之间的旋转、平移、尺度因子的过程。也即，可以得到包括旋转系数、平移系数、尺度因子。分别相当于图5所示实施例中的旋转姿态映射、平移距离映射和尺寸映射。相似变换算法的具体实现过程为现有技术，此处不再赘述。

步骤S205：若第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，小于预设的偏差阈值，则将第一目标时长更新为第二目标时长，第二目标时长大于第一目标时长。

步骤S206：若第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，大于偏差阈值，且第一目标时长大于预设的时长阈值，则将第一目标时长设置更新为第三目标时长，第三目标时长小于第一目标时长。

步骤S207：若第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，大于偏差阈值，且第一目标时长小于或等于预设的时长阈值，则不更新第一目标时长。

其中，此处的不更新第一目标时长，可以是将第一目标时长重新设置为其本身，即将第一目标时长更新为第一目标时长本身。

示例性地，步骤S205、步骤S206、步骤S207是基于第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量对第一目标时长进行更新的具体实现方式。其中，一方面，当第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量小于预设的偏差阈值时，说明在第一时刻至第二时刻之间，位姿映射变化量较小，即终端设备处于相对静止的状态，此处将第一目标时长更新为大于第一目标时长的第二目标时长，增加调用视觉定位服务的时间间隔，从而降低服务器的计算负载，同时由于终端设备处于相对静止的状态，不会造成输出位姿信息的精确度的明显下降。另一方面，若第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，大于偏差阈值，且第一目标时长大于预设的时长阈值，说明终端设备的状态改变较大，且第一目标时长可以进一步降低，其中，时长阈值根据服务器的计算资源、网络资源确定。此时，将第一目标时长设置更新为小于第一目标时长的第三目标时长，从而缩短调用视觉定位服务的间隔，在保障服务器资源足够、可以正常运行的情况下，提高输出位姿信息的精确度；再一方面，若第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，大于偏差阈值，且第一目标时长小于或等于预设的时长阈值，说明终端设备的状态改变较大，但第一目标时长可以无法一步降低，此时，不改变将第一目标时长，防止过于频繁的调用视觉定位服务，导致服务器无法正常运行。

本实施例步骤中，通过第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，以及第一目标时长与时长阈值，动态更新第一目标时长，从而使终端设备的运动状态与服务器的资源形成动态匹配，提高服务器的计算资源、网络资源利用率，提高保证输出位姿信息的精确度，同时保证服务器可以正常运行。

步骤S208：在第一目标时长后，获得终端设备在第三时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，并基于第一位姿信息和第二位姿信息得到输出位姿信息。

之后，在确定第一目标时长后，在该第一目标时长后再次进行视觉定位服务，并基于获得的第二位姿信息和实时的第一位姿信息，生成输出位姿信息，实现对现实增强现实应用的支持。由于第一目标时长的动态更新，提高服务器的计算资源、网络资源利用率，提高保证输出位姿信息的精确度，同时保证服务器可以正常运行。

对应于上文实施例的视觉定位参数更新方法，图10为本公开实施例提供的视觉定位参数更新装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分。参照图10，视觉定位参数更新装置3，包括：

第一获取模块31，用于根据终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的终端设备的估计位姿，第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的终端设备的实际位姿，第一位姿映射为第一时刻下估计位姿与实际位姿的映射关系，估计位姿与实际位姿的映射关系用于实现终端设备的视觉定位；

第二获取模块32，用于根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在第一目标时长后，根据终端设备在第二时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第二位姿映射，第二位姿映射为第二时刻下估计位姿与实际位姿的映射关系；

更新模块33，用于根据第一位姿映射和第二位姿映射的偏差量，更新同步间隔参数，同步间隔参数用于确定终端设备的两次视觉定位之间的时间间隔。

在本公开的一个实施例中，在根据终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射之前，第一获取模块，还用于：循环执行以下步骤，直至定位成功次数达到预设值，预设值为大于一的整数：获取相机图像，并基于相机图像运行实时跟踪算法，得到相机图像对应的第一位姿信息；向视觉定位服务发送包含相机图像的定位请求，定位请求用于获取相机图像对应的终端设备的实际位姿；若接收到视觉定位服务返回的第二位姿信息，则更新定位成功次数，并保存当前时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息。

在本公开的一个实施例中，第一时刻至少包括第一子时刻和第一子时刻之后的第二子时刻，第一获取模块31，具体用于：根据第一子时刻对应的第一位姿信息和第二位姿信息，得到第一定位数据；根据第二子时刻对应的第一位姿信息和第二位姿信息，得到第二定位数据；基于相似变换算法对第一定位数据和第二定位数据进行对齐，获得第一位姿映射。

在本公开的一个实施例中，同步间隔参数中包括第一目标时长，所更新模块33，具体用于：若第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，小于预设的偏差阈值，则将第一目标时长更新为第二目标时长，第二目标时长大于第一目标时长；若第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，大于偏差阈值，则将第一目标时长更新为第三目标时长，第三目标时长小于或者等于第一目标时长。

在本公开的一个实施例中，若第一目标时长大于预设的时长阈值，则第三目标时长小于第一目标时长；若第一目标时长小于或等于预设的时长阈值，则第三目标时长等于第一目标时长。

在本公开的一个实施例中，第一获取模块31，还用于：获取终端设备在第三时刻下的第一位姿信息；将第一位姿映射叠加至终端设备在第三时刻下的第一位姿信息，得到输出位姿信息，输出位姿信息表征终端设备在第三时刻下基于实时跟踪算法和视觉定位服务得到的实时位姿。

在本公开的一个实施例中，第一位姿映射包括姿态映射和尺寸映射，姿态映射包括旋转姿态映射和平移距离映射，第一位姿信息包括旋转姿态和平移距离；

第一获取模块31在将第一位姿映射叠加至终端设备在第三时刻下的第一位姿信息，得到输出位姿信息时，具体用于：根据旋转姿态与旋转姿态映射的乘积，得到旋转姿态输出；根据尺寸映射、姿态映射、平移距离的乘积，与平移距离映射之和，得到平移姿态输出；根据旋转姿态输出和平移姿态输出，得到输出位姿信息。

其中，第一获取模块31、第二获取模块32和更新模块33依次连接。本实施例提供的视觉定位参数更新装置3可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图11为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图11所示，该电子设备4包括：

处理器41，以及与处理器41通信连接的存储器42；

存储器42存储计算机执行指令；

处理器41执行存储器42存储的计算机执行指令，以实现如图3-图9所示实施例中的视觉定位参数更新方法。

其中，可选地，处理器41和存储器42通过总线43连接。

相关说明可以对应参见图3-图9所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

参考图12，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备900的结构示意图，该电子设备900可以为终端设备或服务器。其中，终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、平板电脑(Portable Android Device，简称PAD)、便携式多媒体播放器(Portable MediaPlayer，简称PMP)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图12示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12所示，电子设备900可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)901，其可以根据存储在只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)902中的程序或者从存储装置908加载到随机访问存储器(Random Access Memory，简称RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有电子设备900操作所需的各种程序和数据。处理装置901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

通常，以下装置可以连接至I/O接口905：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置906；包括例如液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，简称LCD)、扬声器、振动器等的输出装置907；包括例如磁带、硬盘等的存储装置908；以及通信装置909。通信装置909可以允许电子设备900与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图12示出了具有各种装置的电子设备900，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置909从网络上被下载和安装，或者从存储装置908被安装，或者从ROM902被安装。在该计算机程序被处理装置901执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network，简称LAN)或广域网(Wide Area Network，简称WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

第一方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种视觉定位参数更新方法，应用于终端设备，包括：

根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，所述第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的所述终端设备的估计位姿，所述第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的所述终端设备的实际位姿，所述第一位姿映射为所述第一时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系，所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系用于实现所述终端设备的视觉定位；根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在所述第一目标时长后，根据所述终端设备在第二时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第二位姿映射，所述第二位姿映射为所述第二时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数，所述同步间隔参数用于确定所述终端设备的两次视觉定位之间的时间间隔。

根据本公开的一个或多个实施例，在所述根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射之前，还包括：循环执行以下步骤，直至定位成功次数达到预设值，所述预设值为大于一的整数：获取相机图像，并基于所述相机图像运行所述实时跟踪算法，得到所述相机图像对应的第一位姿信息；向所述视觉定位服务发送包含所述相机图像的定位请求，所述定位请求用于获取所述相机图像对应的所述终端设备的实际位姿；若接收到所述视觉定位服务返回的第二位姿信息，则更新所述定位成功次数，并保存当前时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息。

根据本公开的一个或多个实施例，所述第一时刻至少包括第一子时刻和所述第一子时刻之后的第二子时刻，所述根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，包括：根据所述第一子时刻对应的第一位姿信息和第二位姿信息，得到第一定位数据；根据所述第二子时刻对应的第一位姿信息和第二位姿信息，得到第二定位数据；基于相似变换算法对所述第一定位数据和所述第二定位数据进行对齐，获得第一位姿映射。

根据本公开的一个或多个实施例，所述同步间隔参数中包括第一目标时长，所述根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数，包括：若所述第一位姿映射与所述第二位姿映射的偏差量，小于预设的偏差阈值，则将所述第一目标时长更新为第二目标时长，所述第二目标时长大于所述第一目标时长；若所述第一位姿映射与所述第二位姿映射的偏差量，大于所述偏差阈值，则将所述第一目标时长更新为第三目标时长，所述第三目标时长小于或者等于所述第一目标时长。

根据本公开的一个或多个实施例，若所述第一目标时长大于预设的时长阈值，则所述第三目标时长小于所述第一目标时长；若所述第一目标时长小于或等于预设的时长阈值，则所述第三目标时长等于所述第一目标时长。

根据本公开的一个或多个实施例，所述方法还包括：获取所述终端设备在第三时刻下的第一位姿信息；将所述第一位姿映射叠加至所述终端设备在第三时刻下的第一位姿信息，得到输出位姿信息，所述输出位姿信息表征所述终端设备在所述第三时刻下基于实时跟踪算法和视觉定位服务得到的实时位姿。

根据本公开的一个或多个实施例，所述第一位姿映射包括姿态映射和尺寸映射，所述姿态映射包括旋转姿态映射和平移距离映射，所述第一位姿信息包括旋转姿态和平移距离；所述将所述第一位姿映射叠加至所述终端设备在第三时刻下的第一位姿信息，得到输出位姿信息，包括：根据所述旋转姿态与所述旋转姿态映射的乘积，得到旋转姿态输出；根据所述尺寸映射、所述姿态映射、所述平移距离的乘积，与所述平移距离映射之和，得到平移姿态输出；根据所述旋转姿态输出和所述平移姿态输出，得到输出位姿信息。

第二方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种视觉定位参数更新装置，应用于终端设备，包括：

第一获取模块，用于根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，所述第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的所述终端设备的估计位姿，所述第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的所述终端设备的实际位姿，所述第一位姿映射为所述第一时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系，所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系用于实现所述终端设备的视觉定位；

第二获取模块，用于根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在所述第一目标时长后，根据所述终端设备在第二时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第二位姿映射，所述第二位姿映射为所述第二时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；

更新模块，用于根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数，所述同步间隔参数用于确定所述终端设备的两次视觉定位之间的时间间隔。

根据本公开的一个或多个实施例，在根据终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射之前，第一获取模块，还用于：循环执行以下步骤，直至定位成功次数达到预设值，预设值为大于一的整数：获取相机图像，并基于相机图像运行实时跟踪算法，得到相机图像对应的第一位姿信息；向视觉定位服务发送包含相机图像的定位请求，定位请求用于获取相机图像对应的终端设备的实际位姿；若接收到视觉定位服务返回的第二位姿信息，则更新定位成功次数，并保存当前时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息。

根据本公开的一个或多个实施例，第一时刻至少包括第一子时刻和第一子时刻之后的第二子时刻，第一获取模块，具体用于：根据第一子时刻对应的第一位姿信息和第二位姿信息，得到第一定位数据；根据第二子时刻对应的第一位姿信息和第二位姿信息，得到第二定位数据；基于相似变换算法对第一定位数据和第二定位数据进行对齐，获得第一位姿映射。

根据本公开的一个或多个实施例，同步间隔参数中包括第一目标时长，所更新模块，具体用于：若第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，小于预设的偏差阈值，则将第一目标时长更新为第二目标时长，第二目标时长大于第一目标时长；若第一位姿映射与第二位姿映射的偏差量，大于偏差阈值，则将第一目标时长更新为第三目标时长，第三目标时长小于或者等于第一目标时长。

根据本公开的一个或多个实施例，若第一目标时长大于预设的时长阈值，则第三目标时长小于第一目标时长；若第一目标时长小于或等于预设的时长阈值，则第三目标时长等于第一目标时长。

根据本公开的一个或多个实施例，第一获取模块，还用于：获取终端设备在第三时刻下的第一位姿信息；将第一位姿映射叠加至终端设备在第三时刻下的第一位姿信息，得到输出位姿信息，输出位姿信息表征终端设备在第三时刻下基于实时跟踪算法和视觉定位服务得到的实时位姿。

根据本公开的一个或多个实施例，第一位姿映射包括姿态映射和尺寸映射，姿态映射包括旋转姿态映射和平移距离映射，第一位姿信息包括旋转姿态和平移距离；第一获取模块在将第一位姿映射叠加至终端设备在第三时刻下的第一位姿信息，得到输出位姿信息时，具体用于：根据旋转姿态与旋转姿态映射的乘积，得到旋转姿态输出；根据尺寸映射、姿态映射、平移距离的乘积，与平移距离映射之和，得到平移姿态输出；根据旋转姿态输出和平移姿态输出，得到输出位姿信息。

第三方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的视觉定位参数更新方法。

第四方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的视觉定位参数更新方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的视觉定位参数更新方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (11)

1.一种视觉定位参数更新方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，所述第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的所述终端设备的估计位姿，所述第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的所述终端设备的实际位姿，所述第一位姿映射为所述第一时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系，所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系用于实现所述终端设备的视觉定位；

根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在所述第一目标时长后，根据所述终端设备在第二时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第二位姿映射，所述第二位姿映射为所述第二时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；

根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数，所述同步间隔参数用于确定所述终端设备的两次视觉定位之间的时间间隔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射之前，还包括：

循环执行以下步骤，直至定位成功次数达到预设值，所述预设值为大于一的整数：

获取相机图像，并基于所述相机图像运行所述实时跟踪算法，得到所述相机图像对应的第一位姿信息；

向所述视觉定位服务发送包含所述相机图像的定位请求，所述定位请求用于获取所述相机图像对应的所述终端设备的实际位姿；

若接收到所述视觉定位服务返回的第二位姿信息，则更新所述定位成功次数，并保存当前时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一时刻至少包括第一子时刻和所述第一子时刻之后的第二子时刻，所述根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，包括：

根据所述第一子时刻对应的第一位姿信息和第二位姿信息，得到第一定位数据；

根据所述第二子时刻对应的第一位姿信息和第二位姿信息，得到第二定位数据；

基于相似变换算法对所述第一定位数据和所述第二定位数据进行对齐，获得第一位姿映射。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步间隔参数中包括第一目标时长，所述根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数，包括：

若所述第一位姿映射与所述第二位姿映射的偏差量，小于预设的偏差阈值，则将所述第一目标时长更新为第二目标时长，所述第二目标时长大于所述第一目标时长；

若所述第一位姿映射与所述第二位姿映射的偏差量，大于所述偏差阈值，则将所述第一目标时长更新为第三目标时长，所述第三目标时长小于或者等于所述第一目标时长。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

若所述第一目标时长大于预设的时长阈值，则所述第三目标时长小于所述第一目标时长；

若所述第一目标时长小于或等于预设的时长阈值，则所述第三目标时长等于所述第一目标时长。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述终端设备在第三时刻下的第一位姿信息；

将所述第一位姿映射叠加至所述终端设备在第三时刻下的第一位姿信息，得到输出位姿信息，所述输出位姿信息表征所述终端设备在所述第三时刻下基于实时跟踪算法和视觉定位服务得到的实时位姿。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一位姿映射包括姿态映射和尺寸映射，所述姿态映射包括旋转姿态映射和平移距离映射，所述第一位姿信息包括旋转姿态和平移距离；

所述将所述第一位姿映射叠加至所述终端设备在第三时刻下的第一位姿信息，得到输出位姿信息，包括：

根据所述旋转姿态与所述旋转姿态映射的乘积，得到旋转姿态输出；

根据所述尺寸映射、所述姿态映射、所述平移距离的乘积，与所述平移距离映射之和，得到平移姿态输出；

根据所述旋转姿态输出和所述平移姿态输出，得到输出位姿信息。

8.一种视觉定位参数更新装置，其特征在于，应用于终端设备，所述装置包括：

第一获取模块，用于根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，所述第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的所述终端设备的估计位姿，所述第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的所述终端设备的实际位姿，所述第一位姿映射为所述第一时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系，所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系用于实现所述终端设备的视觉定位；

第二获取模块，用于根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在所述第一目标时长后，根据所述终端设备在第二时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第二位姿映射，所述第二位姿映射为所述第二时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；

更新模块，用于根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数，所述同步间隔参数用于确定所述终端设备的两次视觉定位之间的时间间隔。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至7中任一项所述的视觉定位参数更新方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的视觉定位参数更新方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的视觉定位参数更新方法。