CN110487264B - 修正地图的方法、装置、电子设备、及存储介质 - Google Patents

修正地图的方法、装置、电子设备、及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110487264B
CN110487264B CN201910824197.3A CN201910824197A CN110487264B CN 110487264 B CN110487264 B CN 110487264B CN 201910824197 A CN201910824197 A CN 201910824197A CN 110487264 B CN110487264 B CN 110487264B
Authority
CN
China
Prior art keywords
map
coordinates
control points
correction
correction control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910824197.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110487264A (zh
Inventor
王喆
张杨
吴松巧
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Palmap Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Shanghai Palmap Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Palmap Intelligent Technology Co ltd filed Critical Shanghai Palmap Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN201910824197.3A priority Critical patent/CN110487264B/zh
Publication of CN110487264A publication Critical patent/CN110487264A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110487264B publication Critical patent/CN110487264B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G09B29/005—Map projections or methods associated specifically therewith

Abstract

本公开实施例公开了一种修正地图的方法、装置、电子设备、及存储介质，方法包括：确定参考节点和多个校正控制点，获取所述参考节点和所述多个校正控制点在目标地图上的地图坐标；通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息，其中所述SLAM系统的初始点设置为所述参考节点在所述目标地图对应的现实场景中的实际位置；根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标；根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正，能提高修正地图的准确性和效率。

Description

修正地图的方法、装置、电子设备、及存储介质
技术领域
本公开实施例涉及同步定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization AndMapping)技术领域，具体涉及一种修正地图的方法、装置、电子设备、及存储介质。
背景技术
随着信标Beacon定位技术的普及和商用化，用户对定位效果提出了更高的精度要求。定位精度的提升一方面是需要硬件和算法的提高，另一方面则是地图数据准确性的提升。
传统地图绘制技术采用CAD描图画图，得到的房间道路地图数据精度不够理想。最主要的不准确的地方在于具体的房间和道路尺寸以及相对的对位关系与实际不符。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供一种修正地图的方法、装置、电子设备、及存储介质，以实现使地图的准确性更高。
本公开实施例的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开实施例的实践而习得。
第一方面，本公开实施例提供了一种修正地图的方法，包括：
确定参考节点和多个校正控制点，获取所述参考节点和所述多个校正控制点在目标地图上的地图坐标；
通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息，其中所述SLAM系统的初始点设置为所述参考节点在所述目标地图对应的现实场景中的实际位置；
根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标；
根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正。
于一实施例中，所述相对位置信息为相对坐标。
于一实施例中，根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标包括：
分别将所述多个校正控制点的相对坐标加上所述参考节点的地图坐标作为所述多个校正控制点的校正坐标。
于一实施例中：
确定参考节点包括：将所述目标地图的原点确定为所述参考节点；
根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标包括：
根据所述多个校正控制点的相对位置信息确定所述多个待校正点的校正坐标。
于一实施例中，确定多个校正控制点包括：确定能直接从所述目标地图上读出地图坐标，且在所述现实场景中能明确定位的多个节点作为所述多个校正控制点。
于一实施例中，根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正包括：
根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标的对应关系进行局部拟合，根据局部拟合结果对所述目标地图进行修正。
于一实施例中，在对所述目标地图进行修正之后还包括，将修正前的目标地图和修正后的目标地图进行叠加展示。
第二方面，本公开实施例还提供了一种修正地图的装置，包括：
地图坐标获取单元，用于确定参考节点和多个校正控制点，获取所述参考节点和所述多个校正控制点在目标地图上的地图坐标；
相对位置信息获取单元，用于通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息，其中所述SLAM系统的初始点设置为所述参考节点在所述目标地图对应的现实场景中的实际位置；
校正坐标确定单元，用于根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标；
修正单元，用于根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正。
于一实施例中，所述相对位置信息为相对坐标。
于一实施例中，所述校正坐标确定单元用于：
分别将所述多个校正控制点的相对坐标加上所述参考节点的地图坐标作为所述多个校正控制点的校正坐标。
于一实施例中：
所述地图坐标获取单元用于确定参考节点包括：用于将所述目标地图的原点确定为所述参考节点；
所述校正坐标确定单元用于：根据所述多个校正控制点的相对位置信息确定所述多个待校正点的校正坐标。
于一实施例中，所述地图坐标获取单元用于确定多个校正控制点包括：用于确定能直接从所述目标地图上读出地图坐标，且在所述现实场景中能明确定位的多个节点作为所述多个校正控制点。
于一实施例中，所述修正单元用于：根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标的对应关系进行局部拟合，根据局部拟合结果对所述目标地图进行修正。
于一实施例中，所述装置还包括叠加展示单元，用于在对所述目标地图进行修正之后，将修正前的目标地图和修正后的目标地图进行叠加展示。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一项所述方法的指令。
第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开实施例通过确定参考节点和多个校正控制点，并获取它们的地图坐标；通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息，根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标；根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正，能提高修正地图的准确性和效率。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开实施例中的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的一种修正地图的方法的流程示意图；
图2是本公开实施例提供的另一种修正地图的方法的流程示意图；
图3是本公开实施例提供的一种修正地图的装置的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的另一种修正地图的装置的结构示意图；
图5示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开实施例中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开实施例中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开实施例保护的范围。
需要说明的是，本公开实施例中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本公开实施例中提到的“和/或”是指”包括一个或更多个相关所列项目的任何和所有组合。本公开的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。
还需要说明是，本公开实施例中下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本公开实施例对此不作具体限制。
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本公开实施例的技术方案。
图1示出了本公开实施例提供的一种修正地图的方法的流程示意图，本实施例可适用于基于SLAM技术修正地图的情况，该方法可以由配置于电子设备中的修正地图的装置来执行，如图1所示，本实施例所述的修正地图的方法包括：
在步骤S110中，确定参考节点和多个校正控制点，获取所述参考节点和所述多个校正控制点在目标地图上的地图坐标。
对于参考节点，应该确定为目标地图上坐标可信度高的节点，参考节点在地图修正前后的坐标相同，位置重叠。优选为，将所述目标地图的原点确定为所述参考节点。
对于校正控制点，可确定能直接从所述目标地图上读出地图坐标，且在所述现实场景中能明确定位的多个节点作为所述多个校正控制点。
在步骤S120中，通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息。
其中所述SLAM系统的初始点设置为所述参考节点在所述目标地图对应的现实场景中的实际位置。
控制所述SLAM系统设置初始点之后，从初始点开始移动，每移动到一个校正控制点在现实场景中的实际位置，读取该SLAM系统显示的数据即为该校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息。
由于SLAM系统的使用特性，在使用之前需要为其设置初始点，SLAM系统从初始点移动任意位置，均可获取所在位置相对于初始点的相对位置信息，例如相对坐标。因此，该初始点相当于SLAM生成地图的原点坐标。
所述相对位置信息用于表示校正控制点相对于所述参考节点的相对位置关系，例如可以为相对位置的描述信息，还也可为相对坐标，相当于初始点为原点时，参考点的坐标值。
如果将目标地图的原点的实际位置设置为SLAM系统的初始点，则通过SLAM系统采集位置数据，相当于基于所述目标地图的原点采集位置数据，位置数据可以直接使用。否则，若不是将目标地图的原点的实际位置设置为SLAM系统的初始点，则采集的位置信息相当于基于该初始点为原点的位置数据，需要根据该初始点在目标地图上的坐标，对所采集的位置数据作平移计算之后才能使用。
在步骤S130中，根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标。
例如，所述相对位置信息可为相对坐标，确定所述多个待校正点的校正坐标，可分别将所述多个校正控制点的相对坐标加上所述参考节点的地图坐标作为所述多个校正控制点的校正坐标。
需要说明的是，若步骤S110中，将所述目标地图的原点确定为所述参考节点，即将所述SLAM系统的初始点设置为所述目标地图的元点在对应的现实场景中的实际位置，由于原点坐标为(0，0)，则本步骤为根据所述多个校正控制点的相对位置信息确定所述多个待校正点的校正坐标。
在步骤S140中，根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正。
根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正，主要目的是通过所述多个校正控制点的相对准确的校正坐标，与不准确的地图坐标之前的差别，来确定地图中所有点的相对准确的坐标，以得到坐标更准确的新地图。
其具体方法包括多种，例如，可根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标的对应关系进行局部拟合，根据局部拟合结果对所述目标地图进行修正，本实施例对其他方法不作赘述。
进一步地，在对所述目标地图进行修正之后，还可将修正前的目标地图和修正后的目标地图进行叠加展示，能通过两图之间的差异，使用户能直观地看到校正的效果。
本实施例通过确定参考节点和多个校正控制点，并获取它们的地图坐标；通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息，根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标；根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正，由于SLAM系统获取坐标效率高，能通过SLAM系统获取更多的校正控制点和更精确的坐标，能提高修正地图的准确性和效率。
图2示出了本公开实施例提供的另一种修正地图的方法的流程示意图，本实施例以前述实施例为基础，进行了改进优化。如图2所示，本实施例所述的修正地图的方法包括：
在步骤S210中，将目标地图的原点确定为参考节点。
此时，参考节点在目标地图上的地图坐标为(0，0)。
在步骤S220中，确定多个校正控制点,获取所述多个校正控制点在目标地图上的地图坐标。
例如，校正控制点可确定为能直接从所述目标地图上读出地图坐标，且在所述现实场景中能明确定位的多个节点。
具体地，控制点的数量可根据校正的精度要求来确定。通常来说，校正控制点的数目越多，地图修正后的精度越高。
在步骤S230中，通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息，其中，所述SLAM系统的初始点设置为所述目标地图的原点在现实场景中的实际位置。
控制所述SLAM系统设置初始点之后，从初始点出发开始移动，每移动到一个校正控制点在所述现实场景中的实际位置，读取该SLAM系统显示的数据(例如坐标)即可根据所显示的数据确定该校正控制点在目标地图上的坐标。
读取该SLAM系统显示的数据即为该校正控制点相对于坐标原点的位置信息。
若该SLAM系统显示的数据是坐标，则所显示的坐标即为该校正控制点的准确坐标(该准确坐标相对于所述目标地图上显示的坐标更准确)。
持续控制所述SLAM系统遍历所有的校正控制点，获取所有的校正控制点相对于坐标原点的位置信息或准确坐标。
在步骤S240中，根据所述多个校正控制点的相对位置信息确定所述多个待校正点的校正坐标。
若相对位置信息是坐标，则该位置信息即为所述校正坐标。
若相对位置信息是其他形式，则将该位置信息转化为坐标形式即使为所述校正坐标。
在步骤S250中，根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正。
例如，可根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标的对应关系进行局部拟合，根据局部拟合结果对所述目标地图进行修正。
进一步地，还可在对所述目标地图进行修正之后还包括，将修正前的目标地图和修正后的目标地图进行叠加展示，以使用户能直观地看到校正的效果。
本实施例在上一实施例的基础之上，将目标地图的原点确定为参考节点，SLAM系统的初始点设置为所述目标地图的原点在现实场景中的实际位置，能降低获取待校正点的校正坐标的复杂度，能提高获取待校正点的校正坐标的效率，从而能进一步提高修正地图的效率。
图3示出了本公开实施例提供的一种修正地图的装置的结构示意图，如图3所示，本实施例所述的修正地图的装置包括地图坐标获取单元310、相对位置信息获取单元320、校正坐标确定单元330和修正单元340。
所述地图坐标获取单元310，用于确定参考节点和多个校正控制点，获取所述参考节点和所述多个校正控制点在目标地图上的地图坐标；
所述相对位置信息获取单元320被配置为，用于通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息，其中所述SLAM系统的初始点设置为所述参考节点在所述目标地图对应的现实场景中的实际位置；
所述校正坐标确定单元330被配置为，用于根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标；
所述修正单元340被配置为，用于根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正。
于一实施例中，所述相对位置信息为相对坐标。
于一实施例中，所述校正坐标确定单元330被配置为，用于分别将所述多个校正控制点的相对坐标加上所述参考节点的地图坐标作为所述多个校正控制点的校正坐标。
于一实施例中，所述地图坐标获取单元310被配置为，用于确定参考节点包括：用于将所述目标地图的原点确定为所述参考节点。
该情况下，所述校正坐标确定单元330被配置为，用于根据所述多个校正控制点的相对位置信息确定所述多个待校正点的校正坐标。
于一实施例中，所述地图坐标获取单元310被配置为，用于确定能直接从所述目标地图上读出地图坐标，且在所述现实场景中能明确定位的多个节点作为所述多个校正控制点。
于一实施例中，所述修正单元340被配置为，用于根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标的对应关系进行局部拟合，根据局部拟合结果对所述目标地图进行修正。
于一实施例中，所述装置还可包括叠加展示单元(图3中未示出)，所述叠加展示单元被配置为，用于在对所述目标地图进行修正之后，将修正前的目标地图和修正后的目标地图进行叠加展示。
本实施例提供的修正地图的装置可执行本公开实施例方法实施例所提供的修正地图的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图4示出了本公开实施例提供的另一种修正地图的装置的结构示意图，如图4所示，本实施例所述的修正地图的装置包括地图坐标获取单元410、相对位置信息获取单元420、校正坐标确定单元430、修正单元440和叠加展示单元450。
所述地图坐标获取单元410被配置为，用于将所述目标地图的原点确定为所述参考节点，确定多个校正控制点，获取所述参考节点和所述多个校正控制点在目标地图上的地图坐标。
所述相对位置信息获取单元420被配置为，用于通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息，其中所述SLAM系统的初始点设置为所述参考节点在所述目标地图对应的现实场景中的实际位置。
所述校正坐标确定单元430被配置为，用于根据所述多个校正控制点的相对位置信息确定所述多个待校正点的校正坐标。
所述修正单元440被配置为，用于根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标的对应关系进行局部拟合，根据局部拟合结果对所述目标地图进行修正。
所述叠加展示单元450被配置为，用于在对所述目标地图进行修正之后，将修正前的目标地图和修正后的目标地图进行叠加展示。
进一步地，所述地图坐标获取单元410被配置为，用于确定能直接从所述目标地图上读出地图坐标，且在所述现实场景中能明确定位的多个节点作为所述多个校正控制点。
本实施例提供的修正地图的装置可执行本公开实施例方法实施例所提供的修正地图的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备500的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开实施例的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开实施例的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
确定参考节点和多个校正控制点，获取所述参考节点和所述多个校正控制点在目标地图上的地图坐标；
通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息，其中所述SLAM系统的初始点设置为所述参考节点在所述目标地图对应的现实场景中的实际位置；
根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标；
根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开实施例各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
以上描述仅为本公开实施例的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开实施例中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种修正地图的方法，其特征在于，包括：
确定参考节点和多个校正控制点，获取所述参考节点和所述多个校正控制点在目标地图上的地图坐标；
通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息，其中所述SLAM系统的初始点设置为所述参考节点在所述目标地图对应的现实场景中的实际位置；
根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标；
根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对位置信息为相对坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标包括：
分别将所述多个校正控制点的相对坐标加上所述参考节点的地图坐标作为所述多个校正控制点的校正坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
确定参考节点包括：将所述目标地图的原点确定为所述参考节点；
根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标包括：
根据所述多个校正控制点的相对位置信息确定所述多个待校正点的校正坐标。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定多个校正控制点包括：确定能直接从所述目标地图上读出地图坐标，且在所述现实场景中能明确定位的多个节点作为所述多个校正控制点。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正包括：
根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标的对应关系进行局部拟合，根据局部拟合结果对所述目标地图进行修正。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述目标地图进行修正之后还包括，将修正前的目标地图和修正后的目标地图进行叠加展示。
8.一种修正地图的装置，其特征在于，包括：
地图坐标获取单元，用于确定参考节点和多个校正控制点，获取所述参考节点和所述多个校正控制点在目标地图上的地图坐标；
相对位置信息获取单元，用于通过SLAM系统分别获取所述多个校正控制点相对于所述参考节点的相对位置信息，其中所述SLAM系统的初始点设置为所述参考节点在所述目标地图对应的现实场景中的实际位置；
校正坐标确定单元，用于根据所述参考节点的地图坐标和所述多个校正控制点的相对位置信息，确定所述多个待校正点的校正坐标；
修正单元，用于根据所述多个校正控制点的校正坐标和地图坐标对所述目标地图进行修正。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述方法的指令。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
CN201910824197.3A 2019-09-02 2019-09-02 修正地图的方法、装置、电子设备、及存储介质 Active CN110487264B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910824197.3A CN110487264B (zh) 2019-09-02 2019-09-02 修正地图的方法、装置、电子设备、及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910824197.3A CN110487264B (zh) 2019-09-02 2019-09-02 修正地图的方法、装置、电子设备、及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110487264A CN110487264A (zh) 2019-11-22
CN110487264B true CN110487264B (zh) 2020-08-07

Family

ID=68556099

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910824197.3A Active CN110487264B (zh) 2019-09-02 2019-09-02 修正地图的方法、装置、电子设备、及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110487264B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112284401B (zh) * 2020-10-12 2022-10-14 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种数据处理的方法和装置
CN112833912B (zh) * 2020-12-31 2024-03-05 杭州海康机器人股份有限公司 一种v-slam地图校验方法、装置及设备

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108519085A (zh) * 2018-03-27 2018-09-11 京东方科技集团股份有限公司 导航路径获取方法、装置、系统及其存储介质

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090213755A1 (en) * 2008-02-26 2009-08-27 Yinghai Lu Method for establishing a routing map in a computer system including multiple processing nodes
CN102104791B (zh) * 2009-12-17 2012-11-21 财团法人工业技术研究院 摄影机校正系统与坐标数据产生系统及其方法
CN103021261B (zh) * 2011-09-23 2015-06-03 联想(北京)有限公司 数字地图自动修正方法及装置
CN103364000B (zh) * 2012-03-26 2016-01-27 联想(北京)有限公司 一种定位方法及电子设备
CN102752855B (zh) * 2012-08-01 2015-05-13 重庆大学 基于路径规则和预测的室内人员定位系统及方法
CN104077394A (zh) * 2014-07-01 2014-10-01 东南大学 基于空间栅格分层定位的城市历史地图还原方法
CN104703118A (zh) * 2015-02-12 2015-06-10 北京云迹科技有限公司 一种室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统
JP6323439B2 (ja) * 2015-12-17 2018-05-16 カシオ計算機株式会社 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム
CN105865439A (zh) * 2016-02-24 2016-08-17 深圳高科新农技术有限公司 无人机导航方法
CN105869512B (zh) * 2016-05-31 2019-07-09 北京云迹科技有限公司 多信息的混杂度量地图建图方法和装置
CN107564060A (zh) * 2017-07-13 2018-01-09 塔米智能科技（北京）有限公司 一种消除slam导航累积误差的方法
CN107577646A (zh) * 2017-08-23 2018-01-12 上海莫斐信息技术有限公司 一种高精度轨迹运算方法及系统
CN109074407A (zh) * 2018-07-23 2018-12-21 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 多源数据建图方法、相关装置及计算机可读存储介质
CN109612468A (zh) * 2018-12-28 2019-04-12 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种顶标地图构建及机器人定位方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108519085A (zh) * 2018-03-27 2018-09-11 京东方科技集团股份有限公司 导航路径获取方法、装置、系统及其存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN110487264A (zh) 2019-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110487264B (zh) 修正地图的方法、装置、电子设备、及存储介质
CN110969159B (zh) 图像识别方法、装置及电子设备
CN109489654B (zh) 导航路线的呈现方法、装置、设备及存储介质
CN111626990B (zh) 目标检测框处理方法、装置及电子设备
CN110264430B (zh) 视频美化方法、装置及电子设备
CN110069195B (zh) 图像拖拽变形方法和装置
CN110619028A (zh) 房源详情页的地图显示方法、装置、终端设备及介质
CN115808929A (zh) 车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质
CN112597174B (zh) 地图更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质
CN111915532B (zh) 图像追踪方法、装置、电子设备及计算机可读介质
CN111290812B (zh) 应用控件的显示方法、装置、终端及存储介质
CN114049403A (zh) 一种多角度三维人脸重建方法、装置及存储介质
CN111311665B (zh) 视频处理方法、装置及电子设备
CN110908860A (zh) 一种Java线程的获取方法、装置、介质和电子设备
CN112037280A (zh) 物体距离测量方法及装置
CN113129366B (zh) 单目slam初始化方法、装置及电子设备
CN110119457B (zh) 用于生成信息的方法和装置
CN111309243B (zh) 一种信息显示方法、装置及存储介质
CN115908143B (zh) 车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质
CN117710612A (zh) 增强现实锚点管理方法、设备、存储介质及程序产品
CN117764848A (zh) 地图合并方法及设备
CN115409875A (zh) 图像处理方法、设备及电子设备
CN117311837A (zh) 视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质
CN117472725A (zh) 控件的跨端匹配方法、装置、设备及存储介质
CN117351040A (zh) 轮廓处理方法、装置及终端设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant