CN115409875A - 图像处理方法、设备及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种图像处理方法、设备及电子设备，该方法包括：获取待处理的图像帧，并确定所述图像帧对应的当前相机位姿；其中，所述图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度；在确定所述当前相机高度满足预设漂移条件时，对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿，以实现对相机高度的修正，避免相机高度出现较大程度地漂移，从而在利用该图像帧对应的修正后的当前相机位姿，即目标相机位姿放置虚拟对象时，可以避免虚拟对象存在较大程度的漂移，使得虚拟对象可以正常显示，保证虚拟对象的显示效果，用户体验高。

Description

图像处理方法、设备及电子设备

技术领域

本公开实施例涉及增强现实(Augmented Reality，AR)技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、设备及电子设备。

背景技术

增强现实技术是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术，其被广泛应用于各种场景中。目前，在应用AR技术时，经常需要进行平面跟踪，即利用移动终端拍摄包含待跟踪平面的图像，以供利用该图像帧放置相应的虚拟对象。

然而，当移动终端未进行相机标定时，在拍摄一定时间后，图像帧对应的相机高度会出现较大程度的漂移，从而在利用拍摄得到的图像帧放置虚拟对象时，虚拟对象也会存在较大程度的漂移，显示效果较差。

发明内容

本公开实施例提供一种图像处理方法、设备及电子设备，以解决现有技术中相机高度漂移的问题。

第一方面，本公开实施例提供一种图像处理方法，包括：

获取待处理的图像帧，并确定所述图像帧对应的当前相机位姿；其中，所述图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度；

在确定所述当前相机高度满足预设漂移条件时，对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

第二方面，本公开实施例提供一种图像处理设备，包括：

信息获取模块，用于获取待处理的图像帧，并确定所述图像帧对应的当前相机位姿；其中，所述图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度；

修正模块，用于在确定所述当前相机高度满足预设漂移条件时，对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器。

所述存储器存储计算机执行指令。

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的图像处理方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的图像处理方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的图像处理方法。

本公开实施例提供的图像处理方法、设备及电子设备，该方法包括获取待处理的图像帧，并确定所述图像帧对应的当前相机位姿；其中，所述图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度；在确定所述当前相机高度满足预设漂移条件时，对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。本公开实施例通过在获取到待处理的图像帧时，需确定该图像帧对应的相机高度，即拍摄得到该图像帧时的相机高度是否存在较大程度的偏移，则确定该图像帧对应的当前相机位姿，该当前相机位姿包括拍摄得到该图像帧时的相机高度，即当前相机高度。判断当前相机高度是否满足预设漂移条件，以确定相机高度是否漂移较大，在确定当前相机高度满足预设漂移条件时，表明相机高度漂移较大，需要进行修正，则对该图像帧对应的当前相机位姿进行修正，以实现对相机高度的修正，避免相机高度出现较大程度地漂移，从而在利用该图像帧对应的修正后的当前相机位姿，即目标相机位姿放置虚拟对象时，可以避免虚拟对象存在较大程度的漂移，使得虚拟对象可以正常显示，保证虚拟对象的显示效果，用户体验高。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的虚拟对象的显示示意图；

图2为本公开实施例提供的图像处理方法的场景示意图；

图3为本公开实施例提供的图像处理方法的流程示意图一；

图4为本公开实施例提供的图像处理方法的流程示意图二；

图5为本公开实施例提供的图像处理设备的结构框图；

图6为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

AR技术被广泛应用于各种场景中。现有技术中，在应用AR技术时，经常需要进行平面跟踪，即利用移动终端拍摄包含待跟踪平面的图像帧，以供利用该图像帧对应的相机位姿，即拍摄该图像帧时的相机位姿放置相应的虚拟对象。例如，对室内的真实地面进行跟踪，以得到包括室内的真实环境的图像帧。当需要在室内地面的某个位置上放置虚拟对象时，利用包括该位置的图像帧所对应的相机位姿进行放置。然而，当移动终端未进行相机标定时，在拍摄一定时间后，相机高度，即拍摄图像帧时的相机高度会出现较大程度的漂移，其相当于相机，即移动终端向上移动或向下移动的程度较大，从而在利用拍摄得到的图像帧所对应的相机位姿，即相机高度放置虚拟对象时，虚拟对象也会存在较大程度的漂移。例如，当用户使用用户端观看AR内容时，如图1中(b)所示，若图像帧对应的相机高度向上漂移程度较大，显示的虚拟对象10也存在较大程度的向上漂移漂移，虚拟对象10的尺寸也会变小，无法实现如图1中(a)所示的虚拟对象10的正常显示效果，显示效果较差。

因此，针对上述问题，本发明的技术构思是通过预设阈值确定图像帧对应的相机高度是否偏离初始相机高度的程度较大，以确定相机高度是否发生较大程度的漂移，从而在确定相机高度发生较大程度的漂移时，对相机高度进行修正，解决未进行相机标定的移动终端在平面跟踪时的高度漂移问题。从而在利用修正后的相机高度，即相机位姿放置相应的虚拟对象时，可以避免该虚拟对象也出现漂移较大的问题，使得虚拟对象可以正常显示，保证虚拟对象的显示效果，提高用户体验。

图2为本发明实施例提供的图像处理方法的场景示意图，如图2所示，移动终端101在跟踪平面的过程中，拍摄包括该平面，即该平面对应的真实环境的图像帧。电子设备102实时或周期性地获取移动终端101拍摄得到的图像帧，以对该图像帧对应的相机高度进行修正。

可选的，平面为需结合AR技术，即需添加虚拟对象的场景中的平面，例如，室内AR展示时对应的室内的真实地面。

可选的，电子设备102为计算机、服务器等具有处理能力的设备，当然，电子设备102也可以为移动终端101，即移动终端101在拍摄得到图像帧时，可以直接对其所对应的相机高度进行修正。

可选的，移动终端101可以包括智能手机、掌上电脑、平板电脑等拍摄能力的移动设备。

参考图3，图3为本公开实施例提供的图像处理方法流程示意图一。本实施例的方法可以应用于电子设备上，具体的，应用于电子设备上的处理装置，该图像处理方法包括：

S301：获取待处理的图像帧，并确定图像帧对应的当前相机位姿。其中，图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度。

在本公开实施例中，在对平面进行跟踪的过程中，用户持续使用移动终端拍摄平面，即拍摄平面对应的真实环境。在拍摄平面的过程中，电子设备实时获取移动终端拍摄得到的图像帧，即包含该平面的图像帧，并将其确定为待处理的图像帧。

当移动终端未进行的相机标定时，在运行一段时间后，即在使用移动终端跟踪平面一定时间后，移动终端的高度，即相机高度会存在较大程度漂移，因此，在获取到待处理的图像帧时，需判断当前相机高度是否存在较大漂移，则获取该图像帧对应的当前相机位姿，以确定该当前相机位姿中的当前相机高度是否存在漂移。

其中，相机是指移动终端上的用于拍摄平面的相机，即拍摄得到图像帧所使用的相机。图像帧对应的当前相机位姿表示在拍摄得到该图像帧时的相机位姿。

可选的，相机位姿包括平移向量，其表示相机在世界坐标系下的位置，即可以通过(x，y，z)表示。其中，平移向量包括相机高度，该相机高度是指相机到平面的垂直距离，即相机距离平面的高度，其相当于相机在Y轴上的坐标值y。

相应的，图像帧对应的当前相机高度表示在拍摄得到该图像帧时的相机高度。

S302：在确定当前相机高度满足预设漂移条件时，对图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到图像帧对应的目标相机位姿。

在本公开实施例中，在得到拍摄图像帧时的相机高度，即图像帧对应的当前相机高度时，判断该当前相机高度是否满足预设漂移条件，以确定相机高度，即移动终端高度是否发生较大漂移。

在确定图像帧对应的当前相机高度满足预设漂移条件时，表明相机高度发生较大漂移，其相当于移动终端向上或向下移动程度较大，因此，需要进行修正，则对该图像帧对应的当前相机位姿进行修正，以得到该图像帧对应的目标相机位姿，即将该目标相机位姿作为拍摄该图像帧时的相机位姿，实现该图像帧对应的相机位姿的修正，即实现该图像帧对应的相机高度的修正，避免相机高度发生较大漂移。

可选的，目标相机位姿表示图像帧对应的可用相机位姿，即漂移程度较小的相机位姿。在需利用图像帧的相机位姿时，基于该图像帧对应的目标相机位姿进行相应的操作(例如，放置虚拟对象)。

可选的，目标相机位姿包括目标平移向量。在对图像帧对应的相机位姿进行修正时，实际是对相机位姿中的包括相机高度的平移向量进行修正，以得到修正后的平移向量，即目标平移向量。

可以理解，在进行平面跟踪时，移动终端的高度需相对固定，即移动终端不会大幅度地上下变化。当然，本公开所述的相机高度漂移修正过程也适用于其他移动终端的高度，即相机高度需相对稳定，不会较大地进行上下移动的场景中，本公开不对其进行限制。

在本公开实施例中，在得到图像帧时，判断在拍摄该图像帧时的相机高度是否存在漂移，以在确定相机高度存在漂移时，对该图像帧对应的当前相机位姿进行修正，即对该相机高度进行修正，以使相机高度相对稳定，避免相机高度发生较大程度的漂移。

从上述描述可知，在获取到待处理的图像帧时，表明需确定该图像帧对应的相机高度，即拍摄得到该图像帧时的相机高度是否存在较大程度的偏移，则确定该图像帧对应的当前相机位姿，该当前相机位姿包括拍摄得到该图像帧时的相机高度，即当前相机高度。判断当前相机高度是否满足预设漂移条件，以确定相机高度是否漂移较大，在确定当前相机高度满足预设漂移条件时，表明相机高度漂移较大，需要进行修正，则对该图像帧对应的当前相机位姿进行修正，以实现对相机高度的修正，避免相机高度出现较大程度地漂移，从而在利用该图像帧对应的修正后的当前相机位姿，即目标相机位姿放置虚拟对象时，可以避免虚拟对象存在较大程度的漂移，使得虚拟对象可以正常显示，保证虚拟对象的显示效果，用户体验高。

参考图4，图4为本公开实施例提供的图像处理方法的流程示意图二。本实施例中详细描述对图像帧对应的相机位姿进行修正的过程，该图像处理方法包括：

S401：获取待处理的图像帧，并确定图像帧对应的当前相机位姿。其中，图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度。

在本公开实施例中，在确定图像帧对应的相机位姿，即当前相机位姿时，基于平面跟踪算法，确定图像帧对应的当前相机位姿。

具体的，通过平面跟踪算法对图像帧进行处理，以得到拍摄该图像帧时的相机位姿，即得到该图像帧对应的当前相机位姿。

可选的，平面跟踪算法包括同步定位与地图构建(Simultaneous LocalizationAnd Mapping，SLAM)算法。

S402：在确定当前相机高度满足预设漂移条件时，获取修正参数。

S403：对修正参数进行更新，得到更新后的修正参数。

在本公开实施例中，在得到拍摄图像帧时的相机高度，即在得到图像帧对应的当前相机高度时，判断该当前相机高度是否满足预设漂移条件，以确定该相机高度是否存在较大漂移，并在确定该当前相机高度满足预设漂移条件时，表明相机高度存在较大漂移，不能直接利用当前的修正参数对相机位姿进行调整，需重新确定修正参数，则对修正参数进行更新，以供利用更新后的修正参数，即最新修正参数对相机高度进行修正。

可选的，修正参数包括调整系数和调整向量。

其中，调整系数表示相机高度的调整系数，其主要用于调整相机高度。调整向量表示补偿向量，由于在对相机高度进行调整时，是对平移向量整体进行调整，因此，也会对相机在其它维度，即方向(例如，X方向和Z方向)位置，即坐标值进行调整。为了避免相机在其它方向上的坐标值发生变化，需要利用调整向量对其它方向上的坐标值进行补偿，以修正相机在其它方向上的位置偏离。

在本公开实施例中，可选的，在对修正参数进行更新时，可以利用初始相机高度进行更新，其具体过程为：获取初始相机高度。根据初始相机高度和当前相机高度对调整系数进行更新，得到更新后的调整系数。根据更新后的调整系数对当前平移向量进行更新，得到更新后的调整向量。

具体的，由于在进行平面跟踪的过程，相机的高度需相对稳定，即需与相机的初始高度，即初始相机高度相差较小，因此，可以基于初始相机高度对调整系数进行调整，即进行更新，以利用更新后的调整系数，即最新调整系数对相机高度进行修正，从而使得相机高度与初始相机高度相差较小。

由于在使用调整系数对相机高度，即平移向量进行修正时，也会相应对相机在其它方向上的位置进行修正，即对平移向量中其它两维(即X维和Z维)对应的坐标值进行修正，因此，可以基于更新后的调整系数，即最新调整系数和当前平移向量，即待修正的平移向量对调整向量进行更新，以利用更新后的调整向量，即最新调整向量对平移向量进行补偿，从而使得补偿后的平移向量中其它两维对应的坐标值保持不变。

可选的，初始相机高度表示在开始拍摄时的相机高度，即拍摄得到的第一个图像帧所对应的相机高度。

进一步的，可选的，在根据初始相机高度和当前相机高度对调整系数进行更新时，获取初始相机高度和当前相机高度的比值，并将其确定为更新后的调整系数。

具体的，计算初始相机高度和当前相机高度的比值，即将初始相机高度除以当前相机高度，得到更新后的调整系数，以实现对调整系数的更新。

进一步的，可选的，在根据更新后的调整系数对当前平移向量进行更新时，获取当前平移向量与更新后的调整系数的乘积，并将其确定为第一平移向量。获取当前平移向量对应的目标平移向量。计算目标平移向量与第一平移向量的差值，得到更新后的调整向量。

具体的，计算当前平移向量与更新后的调整系数的乘积，得到第一平移向量，并计算目标平移向量与第一平移向量的差值，得到更新后的调整向量，以实现对调整向量的更新。

其中，目标平移向量中的相机高度为初始相机高度，除相机高度以外的参数值，即其它维度对应的坐标值分别与当前平移向量中除相机高度以外的参数值，即其它维度对应的坐标值对应相同，即目标平移向量中的x值为当前平移向量中的x值，目标平移向量中的z值为当前平移向量中的z值，目标平移向量中的y值为初始相机高度。

举例来说，调整系数为1，调整向量为(0,0,0)。初始相机高度为1，当前相机高度为1.6，则更新后的调整系数为1/1.6。当前平移向量为(0.2,1.6,0.2)，目标平移向量为(0.2,1,0.2)，则计算(0.2,1.6,0.2)与1/1.6的乘积，得到第一平移向量为(0.125,1,0.125)，计算(0.2,1,0.2)和(0.125,1,0.125)的差值，得到更新后的调整向量为(0.075,0,0.075)。

在任意公开实施例中，可选的，在判断相机高度是否存在较大程度的漂移时，获取初始相机高度。根据当前相机高度和初始相机高度，得到高度偏离值。根据高度偏离值判断当前相机高度是否满足预设漂移条件。即利用图像帧对应的当前相机高度和初始相机高度，确定该图像帧对应的高度偏离值，该高度偏离值表示当前相机高度偏离初始相机高度的情况，以供基于该偏离情况确定相机的当前高度是否偏离初始高度的程度较大，从而确定当前相机高度是否漂移较大。

另外，初始调整系数，即调整系数的初始值可以为1。初始调整向量，即调整向量的初始值可以为(0,0,0)。

进一步的，可选的，在利用当前相机高度和初始相机高度确定偏离高度值时，可以通过以下方式进行确定。

一种方式为，获取当前相机高度与初始相机高度的差值，并将其确定为高度偏离值，即计算当前相机高度与初始相机高度的差值，以得到高度偏离值。

另一种方式为，获取当前相机高度与初始相机高度的比值，并将其确定为高度偏离值，即计算当前相机高度与初始相机高度的比值，以得到高度偏离值。

其中，在计算当前相机高度与初始相机高度的比值时，可以将当前相机高度除以初始相机高度，也可以将初始相机高度除以当前相机高度，在此不对其进行限制。

可以理解，在利用当前相机高度和初始相机高度确定偏离高度值时也可以通过其它方式进行确定，例如，计算当前相机高度与初始相机高度之间的相差部分所占的比例，即计算当前相机高度与初始相机高度之间的差值，并计算该差值与初始相机高度的比值，以得到高度偏离值，只需高度偏离值可以表征相机的当前高度相较于初始高度的偏离情况即可，在此，本公开不对其进行限制。

进一步的，可选的，根据高度偏离值判断当前相机高度是否满足预设漂移条件，包括：

判断高度偏离值是否在预设正常偏离范围内。若高度偏离值未在预设正常偏离范围内，则确定当前相机高度满足预设漂移条件。若高度偏离值在预设正常偏离范围内时，则确定当前相机高度不满足预设漂移条件。

具体的，获取预设正常偏离范围，判断图像帧对应的高度偏离值是否在预设正常偏离范围内，若是，表明当前相机高度偏离初始相机高度较小，即该当前相机高度未发生较大程度的漂移，则确定当前相机高度不满足预设漂移条件。若否，表明当前相机高度偏离初始相机高度较大，即该当前相机高度发生较大程度的漂移，则确定当前相机高度满足预设漂移条件。

S404：根据更新后的修正参数对图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到图像帧对应的目标相机位姿。

在本公开实施例中，在确定当前相机高度发生较大程度的漂移后，需要对该相机高度进行修正，即利用更新后的修正参数，即最新修正参数当前相机位姿进行修正，得到图像帧对应的目标相机位姿，以实现对相机位姿的修正，即实现对相机高度的修正，以使相机的当前高度偏离初始相机高度较小。

可选的，S404的实现方式为：

获取更新后的修正参数与当前平移向量的乘积，并将其确定为第二平移向量。获取第二平移向量与更新后的调整向量的和，并将其确定图像帧对应的目标平移向量。

具体的，计算更新后的修正参数，即最新修正参数与当前平移向量的乘积，得到第二平移向量，该第二平移向量中的相机高度为初始相机高度，以将的相机高度恢复至初始高度，实现对相机高度的修正。在得到第二平移向量后，计算第二平移向量与更新后的调整向量，即最新调整向量的和，得到图像帧对应的目标平移向量，该目标平移向量中其它维度对应的坐标值与当前平移向量中的其它维度对应的坐标值分别对应相同，从而使图像帧对应的平移向量中的其它维度对应的坐标值保持不变，以实现仅对相机高度的修正，避免相机在其它维度上的位置发生改变，即避免相机相对平面的位置发生改变。

S405：在确定当前相机高度不满足预设漂移条件时，根据修正参数和当前相机位姿，得到图像帧对应的目标相机位姿。

在本公开实施例中，在确定图像帧对应的当前相机高度不满足预设漂移条件时，无需对当前的修正参数进行更新，可以直接利用该修正参数对当前相机位姿进行调整，得到图像帧对应的目标相机位姿，即得到图像帧对应的可用的相机位姿。

另外，在得到图像帧对应的目标相机位姿后，即在得到图像帧对应的可用的相机位姿后，基于图像帧对应的目标相机位姿，在图像帧上的放置目标虚拟对象，即在需要某个位置上放置虚拟对象时，利用包含该位置的图像帧的目标相机位姿，即目标平移向量，在该位置上放置相应的虚拟对象，以实现虚拟对象与真实环境的结合。

以一个具体应用场景为例，在实现室内AR展示时，需要跟踪室内真实地面，以得到室内真实环境所对应的图像帧。在需要在室内某个位置上放置虚拟对象时，例如，需要在门口1上放置3D(3-dimension)虚拟人物时，利用包含该门口1的图像帧所对应的目标相机位姿，确定该门口1在世界坐标系下的位置，从而利用该位置放置该3D虚拟人物。

在本公开实施例中，在确定图像帧对应的当前相机高度偏离初始相机高度较大时，表明相机高度，即移动终端高度存在较大程度的漂移，因此，需要更新修正参数，以利用更新后的修正参数对相机位姿进行修正，当确定在该图像帧之后的图像帧所对应的相机高度偏离初始相机高度的程度较小，即相机高度漂移程度较小时，仍利用该更新后的修正参数对相机位姿进行调整，以使相机位姿可以平滑变化，避免相机位姿变化程度较大，以避免拍摄的平面出现“翘边”(即平面向上倾斜)的现象。

在本公开实施例中，在确定图像帧对应的当前相机高度满足预设漂移条件时，即在确定相机高度存在较大程度的漂移时，利用修正参数对该图像帧对应的当前相机位姿进行修正，以实现对相机高度的修正，从而在利用该图像帧对应的修正后的当前相机位姿，即目标相机位姿放置虚拟对象时，可以避免该虚拟对象朝着某个方向进行漂移，即避免虚拟对象的大小发生变化，保证实现的虚拟效果的稳定性，提高用户使用满意度。

对应于上文实施例所述的图像处理方法，图5为本公开实施例提供的图像处理设备的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分。参照图5，图像处理设备50包括：信息获取模块501和修正模块502。

其中，信息获取模块501，用于获取待处理的图像帧，并确定图像帧对应的当前相机位姿。其中，图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度。

修正模块502，用于在确定当前相机高度满足预设漂移条件时，对图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到图像帧对应的目标相机位姿。

在本公开的一个实施例中，修正模块502还用于：

获取修正参数。

对修正参数进行更新，得到更新后的修正参数。

根据更新后的修正参数对图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到图像帧对应的目标相机位姿。

在本公开的一个实施例中，修正参数包括调整系数和调整向量。当前相机位姿包括当前平移向量。

修正模块502还用于：

获取初始相机高度。

根据初始相机高度和当前相机高度对调整系数进行更新，得到更新后的调整系数。

根据更新后的调整系数和当前平移向量对调整向量进行更新，得到更新后的调整向量。

在本公开的一个实施例中，修正模块502还用于：

获取当前平移向量与更新后的调整系数的乘积，并将其确定为第一平移向量。

获取当前平移向量对应的目标平移向量。

计算目标平移向量与第一平移向量的差值，得到更新后的调整向量。

在本公开的一个实施例中，修正模块502还用于：

获取初始相机高度和当前相机高度的比值，并将其确定为更新后的调整系数。

在本公开的一个实施例中，目标相机位姿包括目标平移向量。

修正模块502还用于：

获取更新后的修正参数与当前平移向量的乘积，并将其确定为第二平移向量。

获取第二平移向量与更新后的调整向量的和，并将其确定图像帧对应的目标平移向量。

在本公开的一个实施例中，修正模块502还用于：

获取初始相机高度。

根据当前相机高度和初始相机高度，得到高度偏离值。

根据高度偏离值判断当前相机高度是否满足预设漂移条件。

在本公开的一个实施例中，修正模块502还用于：

获取当前相机高度与初始相机高度的差值，并将其确定为高度偏离值。

或者，

获取当前相机高度与初始相机高度的比值，并将其确定为高度偏离值。

在本公开的一个实施例中，修正模块502还用于：

判断高度偏离值是否在预设正常偏离范围内。

若高度偏离值未在预设正常偏离范围内，则确定当前相机高度满足预设漂移条件。

若高度偏离值在预设正常偏离范围内时，则确定当前相机高度不满足预设漂移条件。

在本公开的一个实施例中，修正模块502还用于：

在确定当前相机高度不满足预设漂移条件时，获取修正参数，并根据修正参数和当前相机位姿，得到图像帧对应的目标相机位姿。

在本公开的一个实施例中，信息获取模块501还用于：

基于平面跟踪算法，确定图像帧对应的当前相机位姿。

在本公开的一个实施例中，图像处理设备还包括处理模块。

处理模块，用于基于图像帧对应的目标相机位姿，在图像帧上的放置目标虚拟对象。

本实施例提供的设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备600的结构示意图，该电子设备600可以为终端设备或服务器。其中，终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、平板电脑(Portable Android Device，简称PAD)、便携式多媒体播放器(Portable MediaPlayer，简称PMP)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，简称RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，简称LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置608。通信装置608可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置608从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的图像处理方法。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network，简称LAN)或广域网(Wide Area Network，简称WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

第一方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种图像处理方法，包括：

获取待处理的图像帧，并确定所述图像帧对应的当前相机位姿；其中，所述图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度；

在确定所述当前相机高度满足预设漂移条件时，对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

根据本公开的一个或多个实施例，所述对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿，包括：

获取修正参数；

对所述修正参数进行更新，得到更新后的修正参数；

根据更新后的修正参数对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

根据本公开的一个或多个实施例，所述修正参数包括调整系数和调整向量；所述当前相机位姿包括当前平移向量；

所述对所述修正参数进行更新，得到更新后的修正参数，包括：

获取初始相机高度；

根据所述初始相机高度和所述当前相机高度对所述调整系数进行更新，得到更新后的调整系数；

根据更新后的调整系数和所述当前平移向量对所述调整向量进行更新，得到更新后的调整向量。

根据本公开的一个或多个实施例，所述根据更新后的调整系数和所述当前平移向量对所述调整向量进行更新，得到更新后的调整向量，包括：

获取所述当前平移向量与所述更新后的调整系数的乘积，并将其确定为第一平移向量；

获取所述当前平移向量对应的目标平移向量；

计算目标平移向量与所述第一平移向量的差值，得到所述更新后的调整向量。

根据本公开的一个或多个实施例，所述根据所述初始相机高度和所述当前相机高度对所述调整系数进行更新，得到更新后的调整系数，包括：

获取所述初始相机高度和所述当前相机高度的比值，并将其确定为所述更新后的调整系数。

根据本公开的一个或多个实施例，所述目标相机位姿包括目标平移向量；

所述根据更新后的修正参数对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿，包括：

获取所述更新后的修正参数与所述当前平移向量的乘积，并将其确定为第二平移向量；

获取所述第二平移向量与所述更新后的调整向量的和，并将其确定所述图像帧对应的目标平移向量。

根据本公开的一个或多个实施例，所述方法还包括：

获取初始相机高度；

根据所述当前相机高度和所述初始相机高度，得到高度偏离值；

根据所述高度偏离值判断所述当前相机高度是否满足预设漂移条件。

根据本公开的一个或多个实施例，所述根据所述当前相机高度和所述初始相机高度，得到偏离高度值，包括：

获取所述当前相机高度与所述初始相机高度的差值，并将其确定为所述高度偏离值；

或者，

获取所述当前相机高度与所述初始相机高度的比值，并将其确定为所述高度偏离值。

根据本公开的一个或多个实施例，所述根据所述高度偏离值判断所述当前相机高度是否满足预设漂移条件，包括：

判断所述高度偏离值是否在预设正常偏离范围内；

若所述高度偏离值未在预设正常偏离范围内，则确定所述当前相机高度满足预设漂移条件；

若所述高度偏离值在预设正常偏离范围内时，则确定所述当前相机高度不满足预设漂移条件。

根据本公开的一个或多个实施例，所述方法还包括：

在确定所述当前相机高度不满足预设漂移条件时，获取修正参数，并根据所述修正参数和所述当前相机位姿，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

根据本公开的一个或多个实施例，所述确定所述图像帧对应的当前相机位姿，包括：

基于平面跟踪算法，确定所述图像帧对应的当前相机位姿。

根据本公开的一个或多个实施例，所述方法还包括：

基于所述图像帧对应的目标相机位姿，在所述图像帧上的放置目标虚拟对象。

第二方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种图像处理设备，包括：

信息获取模块，用于获取待处理的图像帧，并确定所述图像帧对应的当前相机位姿；其中，所述图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度；

修正模块，用于在确定所述当前相机高度满足预设漂移条件时，对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

根据本公开的一个或多个实施例，所述修正模块还用于：

获取修正参数；

对修正参数进行更新，得到更新后的修正参数；

根据更新后的修正参数对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

根据本公开的一个或多个实施例，所述修正参数包括调整系数和调整向量；所述当前相机位姿包括当前平移向量；

所述修正模块还用于：

获取初始相机高度；

根据所述初始相机高度和所述当前相机高度对所述调整系数进行更新，得到更新后的调整系数；

根据更新后的调整系数和所述当前平移向量对所述调整向量进行更新，得到更新后的调整向量。

根据本公开的一个或多个实施例，所述修正模块还用于：

获取所述当前平移向量与所述更新后的调整系数的乘积，并将其确定为第一平移向量；

获取所述当前平移向量对应的目标平移向量；

计算目标平移向量与所述第一平移向量的差值，得到所述更新后的调整向量。

根据本公开的一个或多个实施例，所述修正模块还用于：

获取所述初始相机高度和所述当前相机高度的比值，并将其确定为所述更新后的调整系数。

根据本公开的一个或多个实施例，所述目标相机位姿包括目标平移向量；

所述修正模块还用于：

获取所述更新后的修正参数与所述当前平移向量的乘积，并将其确定为第二平移向量；

获取所述第二平移向量与所述更新后的调整向量的和，并将其确定所述图像帧对应的目标平移向量。

根据本公开的一个或多个实施例，所述修正模块还用于：

获取初始相机高度；

根据所述当前相机高度和所述初始相机高度，得到高度偏离值；

根据所述高度偏离值判断所述当前相机高度是否满足预设漂移条件。

根据本公开的一个或多个实施例，所述修正模块还用于：

获取所述当前相机高度与所述初始相机高度的差值，并将其确定为所述高度偏离值；

或者，

获取所述当前相机高度与所述初始相机高度的比值，并将其确定为所述高度偏离值。

根据本公开的一个或多个实施例，所述修正模块还用于：

判断所述高度偏离值是否在预设正常偏离范围内；

若所述高度偏离值未在预设正常偏离范围内，则确定所述当前相机高度满足预设漂移条件；

若所述高度偏离值在预设正常偏离范围内时，则确定所述当前相机高度不满足预设漂移条件。

根据本公开的一个或多个实施例，所述修正模块还用于：

在确定所述当前相机高度不满足预设漂移条件时，获取修正参数，并根据所述修正参数和所述当前相机位姿，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

根据本公开的一个或多个实施例，所述信息获取模块还用于：

基于平面跟踪算法，确定所述图像帧对应的当前相机位姿。

在本公开的一个实施例中，所述图像处理设备还包括处理模块；

所述处理模块，用于基于所述图像帧对应的目标相机位姿，在所述图像帧上的放置目标虚拟对象。

第三方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的图像处理方法。

第四方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的图像处理方法。

第五方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的图像处理方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (16)

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理的图像帧，并确定所述图像帧对应的当前相机位姿；其中，所述图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度；

在确定所述当前相机高度满足预设漂移条件时，对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿，包括：

获取修正参数；

对所述修正参数进行更新，得到更新后的修正参数；

根据更新后的修正参数对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述修正参数包括调整系数和调整向量；所述当前相机位姿包括当前平移向量；

所述对所述修正参数进行更新，得到更新后的修正参数，包括：

获取初始相机高度；

根据所述初始相机高度和所述当前相机高度对所述调整系数进行更新，得到更新后的调整系数；

根据更新后的调整系数和所述当前平移向量对所述调整向量进行更新，得到更新后的调整向量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始相机高度和所述当前相机高度对所述调整系数进行更新，得到更新后的调整系数，包括：

获取所述初始相机高度和所述当前相机高度的比值，并将其确定为所述更新后的调整系数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的调整系数和所述当前平移向量对所述调整向量进行更新，得到更新后的调整向量，包括：

获取所述当前平移向量与所述更新后的调整系数的乘积，并将其确定为第一平移向量；

获取所述当前平移向量对应的目标平移向量；

计算目标平移向量与所述第一平移向量的差值，得到所述更新后的调整向量。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标相机位姿包括目标平移向量；

所述根据更新后的修正参数对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿，包括：

获取所述更新后的修正参数与所述当前平移向量的乘积，并将其确定为第二平移向量；

获取所述第二平移向量与所述更新后的调整向量的和，并将其确定所述图像帧对应的目标平移向量。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取初始相机高度；

根据所述当前相机高度和所述初始相机高度，得到高度偏离值；

根据所述高度偏离值判断所述当前相机高度是否满足预设漂移条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前相机高度和所述初始相机高度，得到偏离高度值，包括：

获取所述当前相机高度与所述初始相机高度的差值，并将其确定为所述高度偏离值；

或者，

获取所述当前相机高度与所述初始相机高度的比值，并将其确定为所述高度偏离值。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度偏离值判断所述当前相机高度是否满足预设漂移条件，包括：

判断所述高度偏离值是否在预设正常偏离范围内；

若所述高度偏离值未在预设正常偏离范围内，则确定所述当前相机高度满足预设漂移条件；

若所述高度偏离值在预设正常偏离范围内时，则确定所述当前相机高度不满足预设漂移条件。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述当前相机高度不满足预设漂移条件时，获取修正参数，并根据所述修正参数和所述当前相机位姿，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像帧对应的当前相机位姿，包括：

基于平面跟踪算法，确定所述图像帧对应的当前相机位姿。

12.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述图像帧对应的目标相机位姿，在所述图像帧上的放置目标虚拟对象。

13.一种图像处理设备，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取待处理的图像帧，并确定所述图像帧对应的当前相机位姿；其中，所述图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度；

修正模块，用于在确定所述当前相机高度满足预设漂移条件时，对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至12任一项所述的图像处理方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至12任一项所述的图像处理方法。

16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12任一项所述的图像处理方法。

Images