CN107690546A - 手持云台及其手持结构 - Google Patents

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Abstract

一种手持结构(10)，用于手持云台(1)，所述手持结构包括手持结构主体(101)，所述手持结构主体上设置有功能按键(106)，自所述手持结构主体下方向远离所述手持结构主体的方向延伸有握持结构(102)，所述手持结构主体侧边设置有用于连接云台主体的连接结构(104)。

Description

手持云台及其手持结构
技术领域
本发明涉及一种手持云台及其手持结构。
背景技术
手持云台可搭配各种便携式拍摄设备使用，广泛运用于电视、电影、真人秀、运动拍摄、航拍、安防监控等场景。手持云台一般有三个轴：偏航(YAW)轴、横滚(Roll)轴、俯仰(Pitch)轴。手持云台每个轴的运动由电机控制，即可一操作云台三个周自由转动，又可以让云台做与运动趋势方向相反的运动，从而保证云台在三位空间内相对静止以达到增稳的效果。
目前现有单手手持云台因手柄结构形式很单一，主要是云台在手柄上方或前方，视觉上感觉体积较大，特别是当手柄搭载手机云台、单反云台等体积较大的云台时给人一种头重脚轻的感觉。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种便于单手手持且便携的手持云台及其手持结构。
一种手持结构，用于手持云台，所述手持结构包括手持结构主体，所述手持结构主体上设置有功能按键，自所述手持结构主体下方向远离所述手持结构主体的方向延伸有握持结构，所述手持结构主体侧边设置有用于连接云台主体的连接结构。
一种手持云台，包括手持结构及云台主体，所述手持结构为上所述的手持结构。
上所述手持结构及手持云台将所述连接云台主体的连接结构设置在所述手持结构主体侧边，能够避免手持云台头重脚轻。
附图说明
图1是本发明实施方式提供的一种手持云台的立体图。
图2是图1所示的手持云台的手持结构的立体图。
图3至图2所示的手持云台的手持结构另一视角的立体图。
图4是图1所示的手持云台的手持结构的侧视图。
图5至图1所示的手持云台的云台主体的立体图。
图6为图5所示的云台主体的侧视图。
图7为本发明一实施方式的云台主体与电子装置的装配结构拆解图。
图8是图7所示的云台主体与电子装置结合时的立体图。
图9为图7所示的云台主体与电子装置之间的装配结构在解锁位置的侧视图。
图10为图8所示的云台主体与电子装置在解锁位置时沿X-X线的剖视图。
图11为图7所示的云台主体与电子装置之间的装配结构在锁定位置的侧视图。
图12为图8所示的云台主体与电子装置在锁定位置时沿X-X线的剖视图。
主要元件符号说明
手持云台 1
手持结构 10
防护装置 100
手持结构主体 101
握持结构 102
防滑部 1020
第一连接部 104
底部 1040
周壁 1041
装配孔 1042
连接器 1043
扣合部 1044
开口处 1045
作用部 1046
功能按键 106
电池仓 108
云台主体 20
P轴机架组件 21
第一电机部 210
固定装置 2100
卡扣部 2102
第一转动部 211
第一支撑臂 212
第二支撑臂 213
第一固定座 214
R轴机架组件 22
第二电机部 220
第三支撑臂 221
第四支撑臂 222
第二固定座 223
Y轴机架组件 23
第三电机部 230
第五支撑臂 231
壳体 30
第一配合部 50
活动件 51
操作件 510
操作部 5100
套设部 5102
中间件 512
装配孔 5120
抵持部 513
外螺纹 5130
突出部 5132
固定件 52
固定孔 520
螺纹通孔 522
球头柱塞安装孔 524
滑动部 526
球头柱塞 54
第二配合部 32
抵挡部 320
凹槽 322
止挡部 324
限位孔 326
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本发明提供一种手持云台，所述手持云台可搭配各种便携式电子设备使用，广泛运用于电视、电影、真人秀、运动拍摄、航拍、安防监控等场景。所述手持云台可以为二轴、三轴、四轴等云台，为便于描述，以下实施例中以三轴云台为例、电子设备以手机为例进行说明。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，所述手持式云台1包括手持结构10及固定连接于所述手持结构10的云台主体20。所述云台主体20用于支撑一电子装置(未标示)于其上，所述电子装置能够转动地连接于所述云台主体20，绕所述云台主体20的其中一个轴，比如横滚(roll)轴旋转。所述电子装置可装设在一壳体30中，所述壳体30与所述云台主体20能够可分离地连接，从而实现所述电子装置与所述云台主体20的可分离地连接。在其他实施例中，也可以是在所述云台主体20上设置一用于支撑所述电子设备的电子装置固持部，所述电子装置固持部与所述云台主体转动连接。
可以理解的是，所述电子装置可以为相机、手机或便携式电子装置(如ipad)等。
请参阅图2至图4所示，为本发明一实施例的手持云台的手持结构。所述手持结构10包括防护装置100、手持结构主体101、握持部102及第一连接部104。
所述防护装置100两相对端分别固定在所述手持结构主体101上，两端之间形成一便于套设在使用者手腕上的把手。在图示的实施例中，所述防护装置100两端分别固定在所述手持结构主体101的上下两端，所述防护装置100沿着所述手持结构主体101纵向延伸。可以理解，在其他实施例中，所述防护装置100的两端也可以分别设置在所述手持结构主体101的其他适宜位置，例如中部或靠近中部的位置。在其他实施例中，所述防护装置100还可以是腕带结构，其两端分别固定在所述手持结构主体101或所述握持结构102上，其中部形成可以套设在使用者手腕上的腕带。在一些实施例中，所述腕带可以沿所述握持结构102的延伸方向(即从上向下)纵向延伸，也可以沿不同于所述握持结构102的延伸方向延伸，例如绕所述握持结构102的周缘横向延伸(即与所述握持结构102的延伸方向大致垂直)。在一些实施例中，所述防护装置100还可以为具有一定弹性的腕带结构，可以进一步提升佩戴舒适度。
所述手持结构主体101上设置有若干功能按键106，便于使用者手持所述防护装置100时可以单手操作该等功能按键106。所述手持结构主体101内还可以设置有控制器(图未示)，所述控制器与所述功能按键106电性连接，所述控制器能够根据所述功能按键106所接收的操作指令生成相应的控制指令，并向所述云台主体20发送所述控制指令。
具体地，所述功能按键106可包括有控制所述手持结构10整体电源的通断的电源按键及控制所述手持云台工作状态的工作控制按键。所述功能按键106可以是拨动开关，转动开关，滑动开关，触摸屏上的实体触摸按键或虚拟触摸按键，控制摇杆等输入设备。所述功能按键106设置在所述防护装置100附近，以便于使用者手持所述防护装置100时能单手操控所述功能按键106。
可以理解的是，所述按键106也可以为用于控制云台主体20支撑的相机、手机或便携式电子装置(如ipad)进行录像、拍照或回放的按键。
所述手持结构主体101可通过设置在所述手持结构主体101内的电源供应单元(例如：电池)供电，所述电源供应单元可以是固设在所述手持结构主体101内的可充电电池，也可以是可以更换的电池，例如通过开启图3所示的电池仓108更换电池。
所述握持部102自所述手持结构主体101下方向远离所述手持结构主体101的方向延伸。所述握持部102上设有防滑装置1020。本实施例中，所述防滑装置1020为适应手撑握持的握持凹槽。
所述第一连接部104设置于所述手持结构主体101的侧边，用于连接所述云台主体20于所述手持结构10。在图所示的实施例中，所述第一连接部104设置在所述手持结构10上与所述防护装置100相对的一侧。所述第一连接部104包括固定设置在所述手持结构主体101上的底部1040及自所述底部1040向远离所述手持结构主体101的方向延伸的周壁1041。所述底部1040大致呈圆形，所述周壁1041围设成中空的圆柱筒形。所述底部1040上设有装配孔1042及提供电性连接至装配在所述第一连接部104上的云台主体20的连接器1043。多个扣合部1044沿着所述周壁1041周缘间隔设置，每两个扣合部1044之间形成一开口处1045。所述作用部1046设置在所述第一连接部104的外侧，用于在外力所用下转动所述周壁1041。
所述云台主体20设置于所述第一连接部104。在本实施方式中，所述云台主体20为三轴云台，其包括三个转轴机构。每个所述转轴机构均包括一个机架组件，三个所述机架组件分别为控制俯仰运动的P轴(pitch轴)机架组件21、控制横滚运动的R轴(roll轴)机架组件22、以及控制航向运动的Y轴(yaw轴)机架组件23。所述云台主体20通过其中一个轴连接于所述第一连接部104。与所述第一连接部104连接的轴的轴线与所述手持结构102的延伸方向大致垂直。
请参阅图5至图6所示，所述P轴机架组件21固定于所述手持结构10的所述第一连接部104。所述P轴机架组件21能够使所述电子装置相对所述手持结构10绕一P轴(俯仰轴)自由转动。所述P轴机架组件21可包括第一电机部210、转动连接在所述第一电机部210上的第一转动部211及第一支撑臂212、第二支撑臂213及设置在第二支撑臂213上远离所述第一支撑臂212的一端上的第一固定座214。所述第一转动部210大致呈圆柱形，所述第一支撑臂212自所述第一转动部210的外周壁的一侧径向延伸。所述第二支撑臂213自所述第一支撑臂212远离所述第一转动部210的一端朝向远离第一电机部200的方向延伸，其延伸的方向与所述第一转动部210的轴线大致平行。所述P轴机架组件21大致呈L形。
所述R轴机架组件22设置在所述P轴机架组件21上远离所述第一转动部210的一端。所述R轴机架组件22能够使所述电子装置相对所述手持结构10绕一R轴(横滚轴)自由转动。所述R轴机架组件22可包括转动连接在所述第一固定座203上的第二电机部220、第三支撑臂221、第四支撑臂222及第二固定座223。所述第二电机部220大致呈圆柱形，所述第三支撑臂221自所述第二电机部204的外周壁的一侧径向延伸，所述第四支撑臂222自所述第三支撑臂221上远离所述第一固定座214的一端朝向远离所述第一固定座214的方向延伸，其延伸的方向与所述第二电机部220的轴线大致平行。所述R轴机架组件22大致呈L形。所述第一电机部210与所述第二电机部220设置在所述第二支撑臂213的同侧。所述第三支撑臂221的长度小于所述第二支撑臂213的长度，从而使得所述第二固定座223、第三电机部230与所述第一电机部210及第一转动部211不互相干涉。
所述Y轴机架组件23设置在所述R轴机架组件22上远离所述第一固定座214的一端。所述Y轴机架组件23能够使所述电子装置相对所述手持结构10绕一Y轴(航向轴)自由转动。所述Y轴机架组件23可包括转动连接在所述第二固定座223上的第三电机部230及第五支撑臂231。所述第三电机部230大致呈圆柱形，所述第五支撑臂231自所述第三电机部230的外周壁的一侧沿与所述第三电机部230的轴线大致平行的方向向远离所述第二固定座223的方向延伸。所述第五支撑臂231与所述第三支撑臂221大致平行。所述Y轴机架组件大致呈L形。优选地，所述第四支撑臂222的长度较短以使得所述第五支撑臂231临近所述第三支撑臂221。所述第三电机部230与所述第一电机部210分别设置在所述第二固定座223的两侧，从而使得所述Y轴机架组件23与所述P轴机架组件21不互相干涉，且所述Y轴机架组件23设置在所述R轴机架组件22的L形围设空间内。
其中，所述P轴、所述R轴及所述Y轴分别为所述云台主体20的俯仰轴、横滚轴及航向轴；具体地，所述P轴与所述R轴正交，所述R轴与所述Y轴正交，所述P轴与所述Y轴可以重合、斜交、正交。所述电子装置装设于所述Y轴机架组件的第五支撑臂231上远离所述第二固定座223的一端上。当所述R轴机架组件22相对所述P轴机架组件21旋转，至所述第三支撑臂221与所述第二支撑臂213大致平行时，所述第三电机部230的轴线与所述第五支撑臂231、第三支撑臂221及第二支撑臂213平行，从而，所述第三电机部230的轴线与所述第一电机部210的轴线平行，所述P轴与所述Y轴重合，此时所述云台主体20可视为二轴云台，例如图5所示的状态。
当所述R轴机架组件22相对所述P轴机架组件21旋转，至所述第三支撑臂221与所述第二支撑臂213大致垂直时，由于所述所述第三电机部230的轴线与所述第五支撑臂231及第三支撑臂221，所述第一电机部210的轴线与第二支撑臂213平行，从而，所述第三电机部230的轴线与所述第一电机部210的轴线大致垂直，此时，所述云台主体20为三轴云台，例如图1所示的状态。
由于所述第二电机部220与所述第一电机部210均位于所述第二支撑臂213的同侧，且所述第三支撑臂221的长度小于所述第二支撑臂213的长度，从而使得在图5所示的状态下，所述R轴机架组件22及所述Y轴机架组件23至少部分地设置在所述P轴机架组件21的L形围设空间内，而所述Y轴机架组件23设置在所述R轴机架组件22的L形围设空间内，此时，所述云台主体20处于折叠状态，便于携带或收纳。
所述P轴机架组件21上设置有定位柱2100及卡扣部2102。所述定位柱2100与所述第一连接部104上的装配孔1040相对应。所述卡扣部2102与所述第一连接部104上的扣合部1042相对应。安装所述P轴机架组件21至所述第一连接部104时，首先，施加外力在所述作用部1046上，使所述周壁1043绕所述周壁1043的中心轴线旋转，当旋转到一预定位置时，将所述P轴机架组件21的第一电机部210的部分插入所述周壁1043形成的圆柱筒中，以使得所述定位柱2100插入所述装配孔1040，同时所述卡扣部2102对准所述扣合部1042之间的开口处1044；然后释放施加在所述作用部1046上的外力，所述周壁1043回复到初始位置，所述卡扣部2102被所述扣合部1042扣合，从而锁固所述P轴机架组件21于所述第一连接部104上。
所述第五支撑臂231上可设置有用于装设所述电子装置的第一配合结构50。第一配合结构50用于与电子装置的壳体配合而固定所述电子装置于其上。
请参阅图7所示，为一种例示的第一配合结构50及其与壳体30之间的配合结构图。所述第一配合结构50用于与所述壳体30上设置的第二配合部32配合。所述第一配合部50包括活动件51及固定件52。所述固定件52与所述第五支撑臂231固定连接，所述活动件51设置在所述第五支撑臂231与所述固定件52之间。在本实施例中，所述固定件52设置在所述第五支撑臂231远离所述第三电机部230的一端。
所述活动件51包括操作件510、中间件512及抵持部513。所述操作件510包括操作部5100及套设部5102。所述操作部5100为突出的手柄。通过施加外力在所述操作部5100上，可转动所述操作件510。所述套设部5102为中空的圆环状，其内设置有内螺纹。所述中间件512外缘设置有外螺纹，所述外螺纹可以与所述套设部5102内的内螺纹配合从而固定所述中间件512于所述操作件510。所述中间件512上设有装配孔5120。所述抵持部513外侧设有外螺纹5130，其面向所述中间件512的一侧设有突出部5132，所述突出部5132与所述中间件512的装配孔5120的形状相适应，能够容设在所述中间件512的装配孔5120中，从而使得所述抵持部513能随着所述中间件512的转动而转动。
所述固定件52可通过固定孔520固定在所述第五支撑臂231。可以理解，在其他实施方式中，所述固定件52也可以通过其他方式固定在所述第五支撑臂231，例如卡扣连接等，只要能使得所述固定件52能固定在所述第五支撑臂231上即可。所述固定件52上凹设有螺纹通孔522，所述螺纹通孔522可与所述抵持部513的外螺纹5130配合，从而使得所述抵持部513穿设在所述螺纹通孔522中。所述固定件52面向所述第二配合部32的一侧设置有滑动部526。
所述第二配合部32固定在所述壳体30背面。所述第二配合部32上设有相对的两抵挡部320，两抵挡部320之间形成一凹槽322。所述固定件52的滑动部526能在外力作用下从所述凹槽的一侧滑入所述凹槽322。所述凹槽322另一侧设有止挡部324，用于当所述固定件52的滑动部526在所述凹槽322内滑动时防止所述固定件52从该另一侧滑出所述凹槽322。在所述实施例中，所述凹槽322与所述滑动部526均呈燕尾状，从而使得所述滑动部526的两侧能够被所述抵挡部320所抵持。
在一些实施例中，所述第一配合部50还可包括一球头柱塞54，所述球头柱塞通过所述固定件52上的球头柱塞安装孔524安装在所述固定件52上。所述第二配合部32的凹槽322上设置有限位孔326，当所述固定件52的滑动部526滑动至与所述止挡部324抵触时，所述球头柱塞54顶入所述限位孔326而限位。通过该球头柱塞54的限位可提供一种特殊的“到位”手感。
装配时，先将活动件51的抵持部513的突出部5132穿设所述中间件512的装配孔5120，然后将所述中间件512通过其外侧的螺纹与所述操作件510的内螺纹配合而固定所述中间件512至所述操作件510，从而完成活动件51的装配。接着将活动件51通过所述抵持部513的外螺纹5130与所述固定件52的螺纹通孔522螺合，所述球头柱塞54通过固定件上的球头柱塞安装孔524安装至所述固定件52，从而完成述第一配合部的装配。最后，将所述第一配合部50通过所述固定件52上的固定孔520固定至所述第五支撑臂231。
请参阅图8至图12所示，为所述第一配合部50与所述第二配合部32解锁前后的图。当处于解锁位置时，所述抵持部513的外螺纹5130未突出于所述固定件52的螺纹通孔522。所述第一配合部50可以在所述凹槽322内自由滑动。当操作所述操作件的操作部5100时，所述操作件510绕所述套设部5102的中心轴线旋转，从而带动所述中间件512及所述抵持部513跟着所述操作件510一起旋转，从而使得所述抵持部513的外侧螺纹所述固定件52的螺纹通孔522内朝向所述凹槽322轴向移动，使得所述抵持部513的外螺纹5130突出于所述螺纹通孔522而与所述凹槽322的底面相抵持，相应地，所述固定件52的滑动部526的侧缘被所述抵持在所述抵挡部320所抵持，从而使得所述固定件52被固定于所述凹槽322内不能再自由滑动，也即所述固定件52处于锁定位置。反之，当处于锁定位置时，反向操作所述操作件510的操作部5100时，所述操作件510绕所述套设部5102的中心轴线旋转，从而带动所述中间件512及所述抵持部513跟着所述操作件510一起旋转，从而使得所述抵持部513的外侧螺纹所述固定件52的螺纹通孔522内远离所述凹槽322轴向移动，使得所述抵持部513的外螺纹5130缩回所述螺纹通孔522内而不再与所述凹槽322的底面相抵持，相应地，所述固定件52的滑动部526的侧缘不再被所述抵持在所述抵挡部320所抵持，从而使得所述固定件52的滑动部526能够在所述凹槽322内自由滑动，也即所述固定件52处于锁定位置。
可以理解的是，所述手持结构10的第一连接部104与所述云台主体20的P轴定子还可通过其他任意适宜的方式固定，例如螺钉、卡扣固定、形状配合、螺合等。
可以理解的是，所述云台主体20并不限于通过所述P轴定子与所述手持结构10连接，还可以通过所述Y轴定子与所述云台主体20连接，而所述电子装置设置在所述云台主体的P轴转子上。
可以理解，在上所示出的实施例中，所述中间件512与所述操作件510之间的配合不限于螺纹配合，还可以是其他的固定连接方式，例如卡扣、形状配合等；所述中间件512与所述抵持部513之间的配合也不限于图所示的形状配合，还可以是其他配合方式，只要能使得所述抵持部513能随着所述中间件512与所述操作件510的旋转而旋转即可。可以理解，在一些实施方式中，所述中间件512可以省略，而所述抵持部513与所述操作件510固定连接以使得所述抵持部513能随着所述操作件510的旋转而旋转。在一些实施例中，所述抵持部513与所述操作件510可以一体成型。
可以理解，所述壳体30也可以是固定在所述云台主体上的，每次使用该手持云台时，只需要将所述电子装置装设在所述壳体30中即可，当不使用时，从所述壳体取出所述电子装置即可。可以理解，所述壳体30也可以不限于图所示的壳体形状，而改成长度或宽度可以调节的支架，从而可以容纳支撑各种不同形状的电子装置。
可以理解的是，云台主体与电子装置的配合结构并不限于上所示出的结构，还可以是任意适宜的快拆结构，只要能便于所述电子装置快速装配锁定在所述云台主体20上，且可快速将所述电子装置从所述云台主体20解锁分离。
所述云台主体20设置在所述手持结构102的侧边，相较设置在上边或前边，可以避免头重脚轻的感觉，且更便于操作，方便左右手切换及单手操控所述手持云台1。
另外，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (42)

1.一种手持结构，用于手持云台，其特征在于：所述手持结构包括手持结构主体，所述手持结构主体上设置有功能按键，自所述手持结构主体下方向远离所述手持结构主体的方向延伸有握持结构，所述手持结构主体侧边设置有用于连接云台主体的连接结构。
2.如权利要求1所述的手持结构，其特征在于：所述按键临近所述握持结构设置。
3.如权利要求1所述的手持结构，其特征在于：所述手持结构主体上还设置有可套设在手腕上的防护装置。
4.如权利要求3所述的手持结构，其特征在于：所述防护装置的两相对端分别固定在所述手持结构主体及所述握持结构上，且所述防护装置沿所述握持结构延伸方向纵向延伸。
5.如权利要求3所述的手持结构，其特征在于：所述防护装置的两相对端固定在所述手持结构主体或所述握持结构上，且所述防护装置绕所述手持结构主体或所述握持结构延伸，其延伸方向不同于所述握持结构的延伸方向。
6.如权利要求3所述的手持结构，其特征在于：所述防护装置为两端固定在所述手持结构主体上的腕带。
7.如权利要求1所述的手持结构，其特征在于：所述手持结构主体内设有控制单元，所述控制单元与所述功能按键通信连接，用于根据所述功能按键接收的指令控制所述手持云台的运作。
8.如权利要求1所述的手持结构，其特征在于：所述手持结构主体内设置有电源供应单元，所述电源供应单元能够为所述手持云台供电。
9.如权利要求1所述的手持结构，其特征在于：所述手持结构通过所述连接结构与所述云台主体固定连接。
10.如权利要求1所述的手持结构，其特征在于：所述云台主体为三轴云台，所述手持结构连接至所述云台主体的其中一个轴。
11.如权利要求10所述的手持结构，其特征在于：所述三轴分别为俯仰轴、横滚轴、航向轴，所述手持结构连接至所述俯仰轴或所述航向轴。
12.如权利要求10所述的手持结构，其特征在于：其中与所述手持结构相连接的云台主体的该轴的轴线与所述手持结构的手柄延伸方向大致垂直。
13.一种手持云台，包括手持结构及连接于手持结构的云台主体，其特征在于：所述手持结构包括手持结构主体，所述手持结构主体上设置有功能按键，自所述手持结构主体下方向远离所述手持结构主体的方向延伸有握持结构，所述云台主体设置于所述手持结构主体侧边。
14.如权利要求13所述的手持云台，其特征在于：所述云台主体为三轴云台，所述手持结构连接至所述云台主体的其中一个轴。
15.如权利要求14所述的手持云台，其特征在于：所述三轴分别为俯仰轴、横滚轴、航向轴，所述手持结构连接至所述俯仰轴。
16.如权利要求15所述的手持云台，其特征在于：所述云台主体的航向轴上设置有用于支撑电子装置的连接结构。
17.如权利要求13所述的手持云台，其特征在于：其中与所述手持结构相连接的云台主体的该轴的轴线与所述手持结构的手柄延伸方向大致垂直。
18.如权利要求13所述的手持云台，其特征在于：所述云台主体包括连接在所述手持结构的P轴机架组件、支撑电子装置的Y轴机架组件及连接所述P轴机架组件与所述Y轴机架组件的R轴机架组件。
19.如权利要求18所述的手持云台，其特征在于：所述R轴机架组件大致呈L形，所述Y轴机架组件设置在所述L形围设空间内。
20.如权利要求19所述的手持云台，其特征在于：所述P轴机架组件大致呈L形，当所述手持云台处于折叠状态时，所述Y轴机架组件的旋转轴线与所述R轴机架组件的旋转轴线平行，所述Y轴机架组件及所述R轴机架组件至少部分地设置在所述L形围设空间内。
21.如权利要求13所述的手持云台，其特征在于：所述云台主体上固定有第一配合部，所述第一配合部与一用于装设所述电子装置的壳体能够分离地固定。
22.如权利要求21所述的手持云台，其特征在于：所述壳体背面设置有第二配合部，所述第一配合部与所述第二配合部通过快拆解锁结构能够分离地固定。
23.如权利要求22所述的手持云台，其特征在于：所述第一配合部包括固定设置在所述云台主体上的固定件及设置在所述云台主体与所述固定件之间的活动件，通过操作所述活动件能够使得所述固定件在所述壳体背面的一解锁位置与一锁定位置之间切换。
24.如权利要求23所述的手持云台，其特征在于：所述第二配合部包括凸设在所述壳体背面的抵挡部，所述抵挡部与壳体背面之间形成凹槽，所述固定件能够在所述凹槽内滑动。
25.如权利要求24所述的手持云台，其特征在于：所述固定件上设有滑动部，所述滑动部能够在所述凹槽内滑动。
26.如权利要求24所述的手持云台，其特征在于：所述滑动部与所述凹槽内形状相适应，所述抵挡部能够阻止所述滑动部从远离所述壳体的方向退出所述凹槽。
27.如权利要求24所述的手持云台，其特征在于：在所述锁定位置，所述固定件与所述抵挡部相抵持而阻碍所述固定件在所述凹槽内的滑动；在所述解锁位置，所述固定件能够在所述凹槽内自由滑动。
28.如权利要求25所述的手持云台，其特征在于：所述活动件包括操作件及与操作件固定配合的抵持部，所述操作件能够在外力作用下旋转而带动所述抵持部旋转，所述抵持部外侧设置有外螺纹，所述固定件上设置有对应的螺纹通孔，所述抵持部旋转能够使得所述外螺纹在所述螺纹孔内轴向移动。
29.如权利要求28所述的手持云台，其特征在于：在所述解锁位置，所述外螺纹未突出于所述固定件面向所述壳体的一侧；在所述锁定位置，所述外螺纹突出于所述固定件面向所述壳体的一侧。
30.如权利要求28所述的手持云台，其特征在于：所述活动件还包括中间件，所述中间件设置在所述操作件与所述抵持部之间，用于传递所述操作件的旋转力至所述抵持部。
31.如权利要求30所述的手持云台，其特征在于：所述操作件包括操作部及固定连接于所述操作部的套设部，所述中间件套设在所述套设部中并能够随着所述操作件的旋转而旋转。
32.如权利要求31所述的手持云台，其特征在于：所述中间件与所述抵持部形状配合，从而使得所述抵持部能随着所述中间件的旋转而旋转。
33.如权利要求32所述的手持云台，其特征在于：所述中间件中间设有装配孔，所述抵持部面向所述中间件的一侧凸设有突出部，所述突出部与所述装配孔形状相适应能够容设在所述装配孔中。
34.如权利要求24所述的手持云台，其特征在于：所述第二配合结构包括止挡部，所述止挡部能够阻碍所述固定件从与凹槽上的滑入侧相对的一侧滑出所述凹槽。
35.如权利要求23所述的手持云台，其特征在于：所述固定件上安装有球头柱塞，所述球投柱塞在所述固定件运动至锁定位置时顶入所述壳体上设置的限位孔而限位。
36.如权利要求13所述的手持云台，其特征在于：所述手持结构主体上还设置有可套设在手腕上的防护装置。
37.如权利要求13所述的手持云台，其特征在于：所述防护装置的两相对端分别固定在所述手持结构主体及所述握持结构上，且所述防护装置沿所述握持结构延伸方向纵向延伸。
38.如权利要求13所述的手持云台，其特征在于：所述防护装置的两相对端固定在所述手持结构主体或所述握持结构上，且所述防护装置绕所述手持结构主体或所述握持结构延伸，其延伸方向不同于所述握持结构的延伸方向。
39.如权利要求13所述的手持云台，其特征在于：所述防护装置为两端固定在所述手持结构主体上的腕带。
40.如权利要求13所述的手持云台，其特征在于：所述手持结构主体内设有控制单元，所述控制单元与所述功能按键通信连接，用于根据所述功能按键接收的指令控制所述手持云台的运作。
41.如权利要求13所述的手持云台，其特征在于：所述手持结构主体内设置有电源供应单元，所述电源供应单元能够为所述手持云台供电。
42.如权利要求13所述的手持云台，其特征在于：所述手持结构通过所述连接结构与所述云台主体固定连接。
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