JP7080980B2

JP7080980B2 - ハンドヘルドジンバルの制御方法及び制御装置

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Publication number: JP7080980B2
Application number: JP2020540489A
Authority: JP
Inventors: リアオ，イールン
Original assignee: Guilin Zhishen Information Technology Co Ltd
Current assignee: Guilin Zhishen Information Technology Co Ltd
Priority date: 2018-02-09
Filing date: 2018-05-04
Publication date: 2022-06-06
Anticipated expiration: 2038-05-04
Also published as: EP3751379A1; CN108375992B; EP3751379A4; EP3751379B1; CN108375992A; WO2019153558A1; US20220034446A1; US11885459B2; JP2021513630A

Description

本発明は、ハンドヘルドジンバルに関し、具体的にハンドヘルドジンバルの制御方法及び制御装置に関する。

ハンドヘルドジンバルは、撮影装置（例えば携帯電話）をインストール及び固定するための支持装置であり、撮影装置が写真を安定して撮ったり、撮像したりすることができるように、撮影装置の動き状態及び位置を調整することに用いられる。現在、主流のハンドヘルドジンバルは、単軸ハンドヘルドジンバル、２軸ハンドヘルドジンバル及び３軸ハンドヘルドジンバルを含み、３軸ハンドヘルドジンバルが３つの方向に撮影装置の動きを制御することができ、したがって、撮影効果が高い。

ユーザが従来のハンドヘルドジンバルを使用して携帯電話で写真を撮る際に、ユーザが一時的に電話をかけたり、電話に出たり、ハンドヘルドジンバルの動作を停止したりする必要がある場合、ハンドヘルドジンバルのモーターへの損傷を避けるために、ハンドヘルドジンバルを先にオフにしなければならない。ユーザが通話を終了した後、ハンドヘルドジンバルがオンになって再起動するように、もう一度電源ボタンを押す必要がある。ハンドヘルドジンバルと協働するためのＡＰＰが携帯電話に設定された場合にのみ、ハンドヘルドジンバルは正常に動作することができる。

しかし、現在のハンドヘルドジンバルの上記操作方法は、煩雑で時間がかかり、ユーザにとって不便である。

従来技術の上記問題に対して、本発明は、ハンドヘルドジンバルの制御方法を提供する。

前記制御方法は、
前記ハンドヘルドジンバルの現在のモードを検出するステップ１）と、
前記ハンドヘルドジンバルが動作モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にあるか否かを検出し、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にある場合、前記ハンドヘルドジンバルを待機モードにするステップ２）と、
前記ハンドヘルドジンバルが待機モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にあるか否かを検出し、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にある場合、前記ハンドヘルドジンバルを動作モードにするステップ３）とを含み、
ここで、上記ステップ２）及び３）が順不同で実行される。

好ましくは、前記ステップ２）では、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にあることが検出された場合、前記ハンドヘルドジンバルは動作モードに維持し、前記ステップ３）では、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にあることが検出された場合、前記ハンドヘルドジンバルは待機モードに維持する。

好ましくは、前記ステップ１）では、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターの動作状態を検出し、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターが動作している場合、前記ハンドヘルドジンバルが動作モードにあると判断し、前記ハンドヘルドジンバルのモーターが動作していない場合、前記ハンドヘルドジンバルが待機モードにあると判断する。

好ましくは、前記ステップ２）では、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にある場合、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターの電源を切断することをさらに含む。前記ステップ３）では、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にある場合、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターに電力を供給することをさらに含む。

好ましくは、待機モードでは、前記ハンドヘルドジンバルの通信を切断することをさらに含み、動作モードでは、前記ハンドヘルドジンバルの通信を復元することをさらに含む。

好ましくは、前記ハンドヘルドジンバルは、ロール軸モーター、前記ロール軸モーターに固定接続された第一の接続アームと第二の接続アームを備え、前記第一の接続アームの中軸線と前記第二の接続アームの中軸線に夾角がある。前記ステップ２）及び前記ステップ３）では、前記夾角を測定することにより、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置又は非折り畳み位置にあるかを判断する。

好ましくは、前記夾角が所定の閾値角度以下である場合、前記ハンドヘルドジンバルは折り畳み位置にあると判断され、前記夾角が所定の閾値角度よりも大きい場合、前記ハンドヘルドジンバルは非折り畳み位置にあると判断される。

好ましくは、前記所定の閾値角度が１０°である。

好ましくは、前記所定の閾値角度が５°である。

本発明の実施形態によるハンドヘルドジンバル制御装置は、メモリとプロセッサを備え、前記メモリには前記プロセッサで実行されるコンピュータプログラムが記憶され、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、前記制御装置が上述した制御方法を実行する。

本発明の実施形態によるハンドヘルドジンバル制御装置は、
前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にあるか否かを検出するように構成される折り畳み位置検出装置と、
前記ハンドヘルドジンバルの現在のモードを検出し、
前記ハンドヘルドジンバルが動作モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にあると、前記ハンドヘルドジンバルを待機モードにし、
前記ハンドヘルドジンバルが待機モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にあると、前記ハンドヘルドジンバルを動作モードにするように構成される主制御ユニットとを備える。

好ましくは、前記主制御ユニットはさらに前記ハンドヘルドジンバルが動作モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にあると、前記ハンドヘルドジンバルを動作モードに維持させ、前記ハンドヘルドジンバルが待機モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にあると、前記ハンドヘルドジンバルを待機モードに維持させるように構成される。

好ましくは、前記ハンドヘルドジンバルはモーターを備え、前記主制御ユニットは、前記モーターの動作状態を検出し、前記モーターが動作している場合、前記ハンドヘルドジンバルが動作モードにあると判断し、前記モーターが動作していない場合、前記ハンドヘルドジンバルが待機モードにあると判断する。

好ましくは、電源制御装置をさらに備え、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にある場合、前記主制御ユニットは、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターの電源を切断するように前記電源制御装置を制御し、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にある場合、前記主制御ユニットは、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターに電力を供給するように前記電源制御装置を制御する。

好ましくは、前記ハンドヘルドジンバルは、ロール軸モーター、前記ロール軸モーターに固定接続された第一の接続アームと第二の接続アームを備え、前記第一の接続アームの中軸線と前記第二の接続アームの中軸線に夾角があり、前記折り畳み位置検出装置は前記夾角を測定するための角度センサーである。

本発明の制御方法に基づき、ユーザは、ハンドヘルドジンバルを折り畳むことにより、モーターに動作を一時停止させるので、速く電話に出たり、電話をかけたりすることができ、電話に出たり、電話をかけたりする過程においてモーターが損傷されない。ハンドヘルドジンバルが折り畳まれた状態でオフにならないので、電話に出たり、電話をかけたりした後、ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置から離れるだけで、ハンドヘルドジンバルの動作を再開できる。ユーザにとって操作しやすく、時間を節約する。

以下に図面を参照して本発明の実施形態をさらに説明する。ここで、
ハンドヘルドジンバルが動作する場合の概略斜視図である。矢印Ａで示される方向に沿った、図１に示されるハンドヘルドジンバルの概略平面図である。ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にある場合の概略平面図である。本発明の好ましい実施形態によるハンドヘルドジンバル制御装置のブロック図である。本発明の好ましい実施形態によるハンドヘルドジンバル制御方法のフローチャートである。

本発明の目的、技術的解決策及び利点をより明確にするために、以下に図面と組み合わせて具体的な実施形態で本発明をさらに詳細に説明する。

本発明の制御方法を容易に説明するために、以下にまず図１－３と組み合わせて前記ハンドヘルドジンバル１の構造及び様々な状態を説明する。
図１はハンドヘルドジンバルが動作する場合の概略斜視図である。図２は矢印Ａで示される方向に沿った、図１に示されるハンドヘルドジンバルの概略平面図である。図１及び図２に示されるように、ハンドヘルドジンバル１は、ヨー軸モーター１１、ロール軸モーター１２とピッチ軸モーター１３を備え、ヨー軸モーター１１の回転軸、ロール軸モーター１２の回転軸Ｌ１とピッチ軸モーター１３の回転軸という３つの軸が相互に垂直である。ロール軸モーター１２は、対向して設けられたモーターエンドカバー１２１及びモーターハウジング１２２と、モーターエンドカバー１２１及びヨー軸モーター１１に固定接続された第一の接続アーム１２３と、モーターハウジング１２２及びピッチ軸モーター１３に固定接続された第二の接続アーム１２４とを含む。第一の接続アーム１２３の中軸線Ｌ２は、ロール軸モーター１２の回転軸Ｌ１に垂直であり、第二の接続アーム１２４の中軸線Ｌ３は、ロール軸モーター１２の回転軸Ｌ１に垂直である。図１及び図２に示される中軸線Ｌ２と中軸線Ｌ３の間の夾角θが９０°である。

ユーザは、図２に示される矢印Ｂの方向に沿って第二の接続アーム１２４を動かし且つそれを９０°回転させることができ、そのため、夾角θは０°まで徐々に小さくなる。図３に示されるように、この状態で、ハンドヘルドジンバル１により占有されたスペースが最も小さい。本発明の一つの実施形態によれば、夾角θが０～１０°であるとハンドヘルドジンバル１が折り畳み位置にあると定義され、夾角θが１０°よりも大きいとハンドヘルドジンバル１が非折り畳み位置にあると定義される。

本出願ではハンドヘルドジンバル１が電源投入された後の動作モードと待機モードが定義されている。本発明の一つの実施形態によれば、動作モードとは、主制御ユニット２４が動作し且つ全てのモーターが電源投入された動作状態にあり、この時にハンドヘルドジンバルシステムが通常動作状態にあることを意味する。待機モードとは、主制御ユニット２４が動作し且つ全てのモーターに電力が供給されない（即ち動作を停止する）ことを意味する。

図４は本発明の好ましい実施形態によるハンドヘルドジンバル制御装置のブロック図である。前記装置は、主制御ユニット２４、主制御ユニットに接続された角度センサー２２と電源制御装置２３を備える。本発明の一つの実施形態によれば、角度センサー２２は、中軸線Ｌ２と中軸線Ｌ３の間の夾角θを測定するためにロール軸モーター１２にインストールされる。主制御ユニット２４は、ハンドヘルドジンバル１の現在のモードを検出し、全てのモーターの電源を切断し又は全てのモーターに電力を供給するように電源制御装置２３を制御するように構成される。

図５は本発明の好ましい実施形態によるハンドヘルドジンバル制御方法のフローチャートである。図５に示すように、前記方法は次のステップを含む。

ハンドヘルドジンバル１は、オンになった後に自動的に動作モードに入るように予め設けられてもよく、他の実施形態によれば、自動的に待機モードに入るように予め設けられてもよい。次に以下の判断ステップに入る。

ステップＳ１）において、ハンドヘルドジンバル１の現在のモードを検出する。

ハンドヘルドジンバル１が動作モードにある場合、ステップＳ１）の後に次のステップＳ２１）を実行する。

ステップＳ２１）において、夾角θを測定する。

ステップＳ２２）において、夾角θが０～１０°であるか否か（即ちハンドヘルドジンバル１が折り畳み位置にあるか否か）を判断し、０～１０°範囲にないとステップＳ２１）を繰り返し、該範囲にある（即ちハンドヘルドジンバル１が折り畳み位置にある）と、次のステップＳ２３）を実行する。

ステップＳ２３）において、ハンドヘルドジンバル１を待機モードにし、全てのモーターの電源を切断する。

ハンドヘルドジンバル１が待機モードにある場合、ステップＳ１）の後に次のステップＳ３１）を実行する。

ステップＳ３１）において、夾角θを測定する。

ステップＳ３２）において、夾角θが１０°よりも大きいか否か（即ちハンドヘルドジンバル１が非折り畳み位置にあるか否か）を判断し、夾角θが１０°以下であるとステップＳ３１）を繰り返し、夾角θが１０°よりも大きい（即ちハンドヘルドジンバル１が非折り畳み位置にある）と、次のステップＳ３３）を実行する。

ステップＳ３３）において、ハンドヘルドジンバル１を動作モードにし、全てのモーターの電源を入れる。
上記ステップＳ１）を繰り返す。

以下にユーザの実際の使用プロセスと組み合わせて上記制御方法を具体的に説明する。
まずハンドヘルドジンバル１に携帯電話を挟持し、ハンドヘルドジンバル１の電源ボタンを押してオンにし、携帯電話のブルートゥース（登録商標）をオンにし、携帯電話ＡＰＰを開いて設定し、携帯電話をハンドヘルドジンバル１に接続する。

ユーザは、ハンドヘルドジンバル１を使用して携帯電話を固定して写真を撮ったり、撮影したりする。
写真を撮る過程では、ユーザが電話をかけたり、電話に出たりする必要がある場合、ユーザは、ハンドヘルドジンバル１をオフにすることなく、第二の接続アーム１２４を手で動かしてハンドヘルドジンバル１を図３に示される折り畳み位置にあるとするだけでよい。ここで、ユーザが第二の接続アーム１２４を動かす過程では、第一の段階（夾角θが徐々に１０°まで小さくなる）でステップＳ１）、ステップＳ２１）、ステップＳ２２）を順次実行し、ステップＳ２１）とステップＳ２２）を繰り返す。次に第二の段階（夾角θが１０°から０°に小さくなり、又は１０°内に変化する）でステップＳ２３）、ステップＳ１）、ステップＳ３１）、ステップＳ３２）を順次実行し、ステップＳ３１）とステップＳ３２）を繰り返す。

第二の段階のステップＳ２３）で全てのモーターの電源が切断されるので、電話に出たり、電話をかけたりする過程においてハンドヘルドジンバル１の電気量を節約することができ、且つモーターが損傷されない。ハンドヘルドジンバル１が折り畳み位置にある場合、ユーザは、ハンドヘルドジンバル１の電源ボタンを押してオフにすることなく、容易に電話に出たり、電話をかけたりすることができる。ユーザは、電話に出る過程において、ステップＳ３１）とステップ３２）を繰り返し実行する。

ユーザが通話を終了した後、携帯電話を再度使用して写真を撮る必要がある場合、第二の接続アーム１２４を動かしてハンドヘルドジンバル１を図３に示される折り畳み位置から離れ、即ち非折り畳み位置にあるとするだけでよい。ここで、ユーザが第二の接続アーム１２４を動かす過程において、第三の段階（夾角θが０°から１０°に増大する）で次のステップを順次実行する：ステップＳ３１）とステップＳ３２）を繰り返す。第四の段階（夾角θが１０°よりも大きい）で実行される制御プロセスでは、ステップＳ３３）、ステップＳ１）、ステップＳ２１）、ステップＳ２２）を実行し、ステップＳ２１）とステップＳ２２）を繰り返す。

ユーザは、ハンドヘルドジンバル１を折り畳むことにより、全てのモーターに動作を一時停止させるので、速く電話に出ることができ、電話に出る過程においてモーターが損傷されない。ハンドヘルドジンバル１が折り畳まれた状態でオフにならないので、電話に出た後、ハンドヘルドジンバル１を折り畳み位置から離れるだけで、全てのモーターの電源を入れてハンドヘルドジンバル１を正常動作させることができ、したがって、ハンドヘルドジンバル１の動作を速く再開できる。ユーザにとって操作しやすく、時間を節約する。

本発明の他方の実施形態では、ハンドヘルドジンバル１が待機モードに入った後、携帯電話とハンドヘルドジンバル１の間の通信接続が切断される。ハンドヘルドジンバル１が動作モードに入った後、携帯電話とハンドヘルドジンバル１の間の通信接続が復元される。

本発明の他方の実施形態では、夾角θが０～５°であるとハンドヘルドジンバル１が折り畳み位置にあると定義される。本発明のさらなる他方の実施形態では、夾角θが０°であるとハンドヘルドジンバル１が折り畳み位置にあると定義される。本発明の他の実施形態では、夾角θが他の角度範囲にあるとハンドヘルドジンバル１が折り畳み位置にあると定義される。

本発明の他の実施形態では、第一の接続アーム１２３又は第二の接続アーム１２４に距離センサーが設けられ、第一の接続アーム１２３と第二の接続アーム１２４の間の距離によってハンドヘルドジンバル１が折り畳み位置にあるか否かを判断する。

本発明のさらなる実施形態では、第一の接続アーム１２３又は第二の接続アーム１２４にスイッチが設けられ、ハンドヘルドジンバル１が折り畳み位置にある場合、該スイッチがトリガーされ、スイッチの導通状態に従ってハンドヘルドジンバル１の折り畳み状態又は非折り畳み状態を判断する。

本発明の制御方法は、２軸ハンドヘルドジンバル（即ちピッチ軸モーター１３とヨー軸モーター１１のいずれかの一方とロール軸モーター１２で構成される）に用いられてもよいし、単軸ハンドヘルドジンバル（即ちロール軸モーター１２で構成される）に用いられてもよい。

本発明のさらなる他の実施形態では、単軸ハンドヘルドジンバルはロール軸モーターを備え、主制御ユニットは、ロール軸モーターの動作状態を検出し、ロール軸モーターが動作している場合、単軸ハンドヘルドジンバルが動作モードにあると判断し、ロール軸モーターが動作していない場合、単軸ハンドヘルドジンバルが待機モードにあると判断する。主制御ユニットはさらに単軸ハンドヘルドジンバルが動作モードにある場合、単軸ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にあると、前記単軸ハンドヘルドジンバルを待機モードにし、且つロール軸モーターの電源を切断し、単軸ハンドヘルドジンバルが待機モードにある場合、単軸ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にあると、前記単軸ハンドヘルドジンバルを動作モードにし、且つロール軸モーターの電源を入れるように構成される。

本発明はさらにハンドヘルドジンバル制御装置を提供する。前記装置は、メモリとプロセッサを備え、メモリにプロセッサで実行されるコンピュータプログラムが記憶され、プロセッサがコンピュータプログラムを実行すると、上述した制御方法を実行する。

本発明は好ましい実施形態で説明されたが、本発明は、本明細書で説明される実施形態に限定されず、本発明の範囲から逸脱することなく様々な変更及び変形を含む。

Claims

ハンドヘルドジンバル制御方法であって、
前記ハンドヘルドジンバルの現在のモードを検出するステップ１）と、
前記ハンドヘルドジンバルが動作モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にあるか否かを検出し、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にある場合、前記ハンドヘルドジンバルを待機モードにするステップ２）と、
前記ハンドヘルドジンバルが待機モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にあるか否かを検出し、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にある場合、前記ハンドヘルドジンバルを動作モードにするステップ３）を含み、
ここで、上記ステップ２）及びステップ３）が順不同で実行され、
前記ステップ１）では、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターの動作状態を検出し、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターが動作している場合、前記ハンドヘルドジンバルが動作モードにあると判断し、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターが動作していない場合、前記ハンドヘルドジンバルが待機モードにあると判断することを特徴とする前記制御方法。
前記ステップ２）では、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にあることが検出される場合、前記ハンドヘルドジンバルは動作モードに維持し、前記ステップ３）では、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にあることが検出される場合、前記ハンドヘルドジンバルは待機モードに維持することを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
前記ステップ２）では、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にある場合、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターの電源を切断することをさらに含み、前記ステップ３）では、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にある場合、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターに電力を供給することをさらに含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御方法。
待機モードでは、前記ハンドヘルドジンバルの通信を切断することをさらに含み、動作モードでは、前記ハンドヘルドジンバルの通信を復元することをさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の制御方法。
前記ハンドヘルドジンバルは、ロール軸モーター、前記ロール軸モーターに固定接続された第一の接続アームと第二の接続アームを備え、前記第一の接続アームの中軸線と前記第二の接続アームの中軸線に夾角があり、前記ステップ２）及び前記ステップ３）では、前記夾角を測定することにより、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置又は非折り畳み位置にあるかを判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御方法。
前記夾角が所定の閾値角度以下である場合、前記ハンドヘルドジンバルは折り畳み位置にあると判断され、前記夾角が所定の閾値角度よりも大きい場合、前記ハンドヘルドジンバルは非折り畳み位置にあると判断されることを特徴とする請求項５に記載の制御方法。
前記所定の閾値角度が１０°であることを特徴とする請求項６に記載の制御方法。
前記所定の閾値角度が５°であることを特徴とする請求項６に記載の制御方法。
メモリとプロセッサを備えるハンドヘルドジンバル制御装置であって、
前記メモリには前記プロセッサで実行されるコンピュータプログラムが記憶され、
前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、請求項１－８のいずれか一項に記載される制御方法を実行することを特徴とする前記ハンドヘルドジンバル制御装置。
ハンドヘルドジンバル制御装置であって、
前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にあるか否かを検出するように構成される折り畳み位置検出装置と、
前記ハンドヘルドジンバルの現在のモードを検出し、
前記ハンドヘルドジンバルが動作モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にあると、前記ハンドヘルドジンバルを待機モードにし、
前記ハンドヘルドジンバルが待機モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にあると、前記ハンドヘルドジンバルを動作モードにするように構成される主制御ユニットとを備え、
前記ハンドヘルドジンバルはモーターを備え、前記主制御ユニットは、前記モーターの動作状態を検出し、前記モーターが動作している場合、前記ハンドヘルドジンバルが動作モードにあると判断し、前記モーターが動作していない場合、前記ハンドヘルドジンバルが待機モードにあると判断することを特徴とする前記ハンドヘルドジンバル制御装置。
前記主制御ユニットはさらに、
前記ハンドヘルドジンバルが動作モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にあると、前記ハンドヘルドジンバルを動作モードに維持させ、
前記ハンドヘルドジンバルが待機モードにある場合、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にあると、前記ハンドヘルドジンバルを待機モードに維持させるように構成されることを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。
電源制御装置をさらに備え、前記ハンドヘルドジンバルが折り畳み位置にある場合、前記主制御ユニットは、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターの電源を切断するように前記電源制御装置を制御し、前記ハンドヘルドジンバルが非折り畳み位置にある場合、前記主制御ユニットは、前記ハンドヘルドジンバルにおけるモーターに電力を供給するように前記電源制御装置を制御することを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。
前記ハンドヘルドジンバルは、ロール軸モーター、前記ロール軸モーターに固定接続された第一の接続アームと第二の接続アームを備え、前記第一の接続アームの中軸線と前記第二の接続アームの中軸線に夾角があり、前記折り畳み位置検出装置は前記夾角を測定するための角度センサーであることを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。