CN109923852A - 通过安装在云台上的相机的询问响应 - Google Patents

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Abstract

系统、方法和/或装置被用于操作电子云台装置。电子云台装置接收用户提供的询问。响应于接收到用户提供的询问，确定对用户提供的询问的云台响应。控制电子云台装置以指示所确定的云台响应。

Description

通过安装在云台上的相机的询问响应
技术领域
所公开的实施例总体上涉及云台，并且更具体地但非排他性地涉及控制电子云台装置。
背景技术
云台支架用于减少或消除物体的响应于物体被支撑在其上的结构的移动的不受控制的移动。一些云台允许在一个或多个轴线上控制物体的移动。用于支撑相机的云台改善了图像捕捉稳定性，并且当相机被手持或支撑在移动物体(诸如载运工具或娱乐装置)上时允许相机的平顺移动。通过将相机与其支撑结构的移动隔离，当相机捕捉图像和视频时，云台减少了不期望的相机振动。
发明内容
需要用于响应于来自用户的询问来控制电子云台装置的系统和方法。这样的系统和方法可选地补充或代替用于控制云台的操作的传统方法。
根据一些实施例，一种方法包括：在具有一个或多个处理器和存储用于由所述一个或多个处理器执行的指令的存储器的电子云台装置中，接收用户提供的询问。响应于接收到所述用户提供的询问，确定对所述用户提供的询问的云台响应。控制所述电子云台装置以指示所确定的云台响应。
根据一些实施例，一种系统包括电子云台装置，所述电子云台装置包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器通信地联接到用于调整所述电子云台装置的位置的一个或多个致动器。所述一个或多个处理器被配置为用于接收用户提供的询问。所述一个或多个处理器还被配置为：响应于接收到所述用户提供的询问，确定对所述用户提供的询问的云台响应。所述一个或多个处理器进一步被配置为用于控制所述电子云台装置以指示所确定的云台响应。
根据一些实施例，一种非暂时性计算机可读存储介质存储一个或多个程序。所述一个或多个程序包括如下指令：所述指令在被执行时使电子云台装置接收用户提供的询问。所述一个或多个程序还包括如下指令：所述指令使所述电子云台装置响应于接收到所述用户提供的询问而使用来自所述用户提供的询问的信息来确定云台响应。所述一个或多个程序还包括如下指令：所述指令使所述电子云台装置指示所确定的云台响应。
附图说明
图1示出了根据一些实施例的云台操作环境。
图2示出了根据一些实施例的云台的后视图。
图3示出了根据一些实施例的云台的正视图。
图4示出了根据一些实施例的云台和电子装置的框图。
图5示出了根据一些实施例的在电子装置的显示器上显示的一组候选用户指令。
图6A至图6B是根据一些实施例的从其检测到移动模式的一组说明性图像。
图7示出了根据一些实施例的对用户提供的询问的云台响应。
图8A至图8B是示出了根据一些实施例的用于调整安装在云台上的相机的位置以指示对用户提供的询问的云台响应的方法的流程图。
具体实施方式
现在将详细参考实施例，这些实施例的示例在随附的附图中示出。在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以便提供对各种描述的实施例的透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员而言将明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践各种描述的实施例。在其他情况下，未详细描述的众所周知的方法、规程、部件、电路和网络，以免不必要地混淆实施例的各方面。
支撑相机的云台通过提供振动隔离来改善图像稳定性。云台包括可以用于控制云台内的相机的位置的致动器。控制相机位置的致动器也可以用于向用户提供信息。例如，当用户向云台提供输入(诸如问题)时，云台通过以指示对问题的响应的方式使安装在云台上的相机移动来提供对该问题的“回答”。这样，向用户提供与云台的直观和拟人的交互。通过调整相机位置向用户提供信息的云台能够向用户提供信息，而不需要替代性的输出装置，诸如显示器或音频输出装置。此外，经由调整安装在云台上的相机的位置由云台提供的信息是许多用户可以理解的，而不需要语言本土化。当云台联接到用户装置(诸如用户移动电话机)时，通过调整安装在云台上的相机位置提供给用户的信息可以用于提供除了在用户装置上显示的任何信息之外的信息。
在一些实施例中，用户可以使用本文描述的技术来控制安装在云台上的相机的移动，而无需手动提供输入来重新定位安装在云台上的相机。用户可能希望使用云台来控制安装在云台上的相机的位置，以实现比用户通过手动移动相机可以实现的相机的更平顺的运动。在一些实施例中，用户使用云台来控制安装在云台上的相机，以便远程操作相机(例如，经由语音激活)。例如，当相机被安装到附接在载运工具或娱乐物体上的云台时，用户可能具有有限的能力或机会来提供控制输入，以控制相机的移动和相机控制参数的配置(例如，当用户在操作载运工具或物体时)。
图1示出了根据说明性实施例的云台操作环境100。如云台操作环境100中所示，云台102包括相机104。电子装置106安装到云台102。在下面就图2至图4进一步详细描述云台102、相机104和电子装置106(例如，移动电话机或其他电子装置)。在图1中，示出了支撑云台102以用于相机104的手持操作的操作者108。将认识到，在其他实施例中，云台102可以由载运工具或其他装置支撑。
图2示出了根据一些实施例的云台102的后视图。相机104通过俯仰电机支架202和横滚电机支架204可枢转地安装到云台102。俯仰电机206联接到俯仰电机支架202。俯仰电机206控制相机104绕俯仰轴线208的运动。横滚电机210联接到横滚电机支架204。横滚电机210控制相机104绕横滚轴线212的运动。偏转电机(pan motor)214联接到横滚电机支架204和云台本体216。偏转电机214控制相机104绕偏转轴线218的运动。
电子装置106可以插入其中的支撑架220可调整地联接到云台本体216。在图2中，支撑架220被示出为处于未展开位置，并且没有电子装置106插入支撑架220中。在一些实施例中，电子装置106可拆卸地安装到支撑架220(例如，电子装置插入支撑架220并随后从支撑架220移除)。
在一些实施例中，云台102包括输入装置222(例如，操纵杆)，用于接收用户输入以控制相机绕偏转轴线218、俯仰轴线208和/或横滚轴线212的运动。
在一些实施例中，云台102包括记录控制部224，用于开始和/或停止通过相机104捕捉图像序列(例如，视频)。
在一些实施例中，云台102包括快门控制部226，用于通过相机104捕捉单个图像。
图3示出了根据一些实施例的云台102的主视图。在图3中，电子装置106被示出为插入支撑架220中，并且支撑架220被示出为处于展开位置。在一些实施例中，云台102包括一个或多个音频输入装置，诸如麦克风302(例如，内置麦克风)和/或麦克风输入部304(例如，用于接收来自外部麦克风的输入的连接器)。
图4示出了根据一些实施例的云台102和电子装置106的框图。
云台102通常包括一个或多个处理单元402、存储器404、相机104、通信系统408和用于使这些部件互连的通信总线410。
在一些实施例中，云台存储器404存储一个或多个程序(例如，指令集)、模块和/或数据结构，在此统称为“元素(element)”。在一些实施例中，云台存储器404存储用于接收来自电子装置106的用户指令和/或与用户指令相关联的信息的元素(例如，基于第一用户指令的一个或多个云台操作参数和相机操作参数的组)。
在一些实施例中，云台存储器404存储用于控制一个或多个致动器(诸如横滚电机210、偏转电机214和/或俯仰电机206)的运动的元素(例如，通过使处理器402将信号传输到横滚电机210、偏转电机214和/或俯仰电机206)。
在一些实施例中，云台存储器404存储用于控制相机功能、设置相机参数和/或调整相机参数的元素(例如，捕捉静止图像、开始视频捕捉、停止视频捕捉、放大、缩小、调整焦距、设置快门速度、设置光圈、设置ISO、设置帧速率、设置帧分辨率和/或设置对于相机要跟随的目标的参数)。在一些实施例中，相机104包括存储器和/或处理器，该存储器和/或处理器用于响应于从云台102和/或从电子装置106接收的信息来控制相机功能、设置相机参数和/或调整相机参数。
相机104捕捉静止图像、图像序列和/或视频。在一些实施例中，相机104是包括图像传感器和光学装置的数字相机。图像传感器是例如检测光(诸如可见光、红外光和/或紫外光)的传感器。在一些实施例中，图像传感器包括例如半导体电荷耦合器件(CCD)、使用互补金属氧化物半导体(CMOS)和/或N型金属氧化物半导体(NMOS、Live MOS)的有源像素传感器。在一些实施例中，响应于相机配置操作，通过成像装置致动器使光学装置相对于图像传感器移动。光学装置影响到达图像传感器的光的焦点。例如，光学装置是透镜或包括多个透镜(例如，复合透镜)的装置。
在一些实施例中，云台102包括一个或多个输入装置412。输入装置412包括例如记录控制部224(用于开始和停止通过相机104的记录)、快门控制部226(用于通过相机104捕捉单个图像)、操纵杆222(用于控制相机104的运动)、麦克风302(用于捕捉环境声音)和/或麦克风输入部304(用于接收附接到麦克风的连接器)。在一些实施例中，云台102的一个或多个输入装置412(例如，操纵杆222)接收用户输入，以控制云台102和/或相机104的各方面，诸如运动(偏转、俯仰、横滚和/或变焦)、运动的速度、运动的加速度、图像识别和/或跟踪。
通信系统408例如经由无线信号480实现与电子装置106的通信。通信系统408包括例如用于无线通信的发射器、接收器和/或收发器。在一些实施例中，通信是单向通信，使得数据由云台102传输到电子装置106或由电子装置106传输到云台102。在一些实施例中，通信是双向通信，使得数据由云台102传输到电子装置106，并由电子装置106传输到云台102。
云台102使用通信系统408来与电子装置106通信，例如，以接收来自电子装置106的用户指令，和/或将数据(例如，由相机104捕捉的图像和/或视频)传输到电子装置106。
电子装置106通常包括一个或多个处理单元452、存储器454、通信系统456和用于使这些部件互连的通信总线458。
电子装置106例如是便携式电子装置(例如，移动电话机)、平板计算机和/或膝上型计算机。例如，电子装置106是可以插入云台102的支撑架220中的便携式电子装置。在一些实施例中，期望电子装置106足够小且重量轻，使得用户可以作为手持装置操作云台102，同时电子装置106安装在支撑架220上。在一些实施例中，电子装置106是远离云台102的装置，诸如服务器计算机、台式计算机或其他计算装置。
电子装置通信系统456例如经由无线信号480实现与云台102的通信。通信系统456包括例如用于无线通信的发射器、接收器和/或收发器。
电子装置106使用通信系统456与云台102通信，例如，以将数据(例如，控制指令)传输到云台102，和/或接收来自云台102的数据(例如，由相机104捕捉的图像)。
在一些实施例中，电子装置106与远离云台102和电子装置106的远程计算装置诸如服务器或台式计算机通信(例如，无线地)。例如，在一些实施例中，电子装置106与提供数据存储、数据检索和/或数据处理操作的远程装置通信(例如，经由诸如因特网的网络)，例如，以降低云台102和/或电子装置106的处理能力和/或数据存储要求。例如，远程计算装置通信地连接到数据库和/或远程计算装置包括数据库(例如，被访问以用于基于用户指令来确定一个或多个云台操作参数和相机操作参数的组的数据库)。
在一些实施例中，电子装置106包括用于接收来自用户的输入和/或向用户提供输出的一个或多个装置(I/O装置460)。例如，I/O装置460包括例如显示器462、麦克风464和/或相机466。在一些实施例中，显示器462显示一个或多个输入指示符，诸如虚拟键盘、按钮和/或滑块。在一些实施例中，显示器462是触摸屏，该触摸屏通过在对应于所显示的输入指示符的位置处的接触来接收输入。例如，电子装置106经由触摸屏显示器上显示的控件接收用于云台102和/或相机104的运动的输入。在一些实施例中，I/O装置460包括键盘、按钮、旋钮、拨号盘或用于接收用户指令的其他输入装置。在一些实施例中，I/O装置460包括用于提供信息的扬声器(例如，候选用户指令)。
在一些实施例中，显示器462显示由相机104和/或云台102生成的信息。例如，显示器显示关于相机104的信息，诸如指示相机104的取向的信息。在一些实施例中，由电子装置106的显示器显示的信息包括由相机104捕捉的图像、由相机104捕捉的视频、跟踪数据(例如，应用于目标的表示的图形跟踪指示符)和/或传输到云台102的用户指令的指示。在一些实施例中，当从云台102接收到信息和/或当获取图像数据时，基本上实时地显示由显示器462显示的信息。
在一些实施例中，用户可以通过提供输入(例如，选择显示器462上的目标)、向麦克风(例如，麦克风464)提供识别目标的口头命令和/或提供其他信息来指定用于跟踪的目标，以经由设置在电子装置106的输入装置处的控制部来限定目标。
在一些实施例中，电子装置存储器454存储一个或多个程序(例如，指令集)、模块和/或数据结构，在此统称为“元素”。关于云台存储器404描述的一个或多个元素可选地由电子装置106、远程计算装置和/或另一装置来存储。
在一些实施例中，电子装置存储器454包括数据库460。数据库460存储例如对应于用户指令的一个或多个预定义参数的组(例如，一个或多个云台操作参数和相机操作参数的组)。
在一些实施例中，电子装置存储器454包括用户指令处理元素。用户指令处理元素存储用于基于用户指令来确定一个或多个云台操作参数和相机操作参数的组的指令(例如，使用数据库460或通信地联接到电子装置106的远程装置的数据库)。在一些实施例中，用户指令处理元素包括用于确定与用户提供的询问(例如，经由麦克风464、麦克风302或连接到麦克风输入部304的麦克风接收的用户提供的询问)对应的信息的语音处理元素。在一些实施例中，与经由麦克风302或连接到麦克风输入部304的麦克风接收的用户提供的询问对应的信息从云台102传输到电子装置106(例如，经由通信系统456和/或通信系统408)。
在一些实施例中，电子装置存储器454存储关于一个或多个目标的信息，诸如：识别对应于目标的信息；目标的GPS位置；目标类型信息诸如目标的颜色、纹理、图案、大小、形状和/或尺寸；目标的图像；目标的初始位置(例如，位置坐标，诸如图像内的像素坐标)；和/或一个或多个图像内的目标的大小。在一些实施例中，目标类型信息由用户经由输入装置460提供给电子装置106。在一些实施例中，用户选择预先存在的目标图案或类型(例如，黑色物体或具有大于或小于某个值的半径的圆形物体)。在一些实施例中，用以提供目标类型信息的用户输入包括用户从一个或多个图像(例如，由相机104捕捉并由显示器462显示的图像)内选择一个或多个目标。在一些实施例中，提取和/或概括所选目标的特征或特性以产生目标类型信息，该目标类型信息例如用于识别具有由目标类型信息指示的特征或特性的目标。
在一些实施例中，靶向信息用于跟踪目标。例如，靶向信息由跟踪元素(例如，由电子装置106的存储器454和/或由云台102的存储器404存储)用于响应于关于由相机104捕捉的图像内的目标的位置和/或大小的信息来调整云台102和/或相机104。在一些实施例中，图像分析模块使用靶向信息来识别目标。
前述识别的模块或程序(即，指令集)不需要实施为单独的软件程序、规程或模块，因此这些模块的各种子集可以在各种实施例中组合或以其他方式重新布置。在一些实施例中，存储器404和/或存储器454存储前述识别的模块和数据结构的子集。此外，存储器404和/或存储器454可以存储以上没有描述的另外的模块和数据结构。在一些实施例中，存储在存储器404和/或存储器454中的程序、模块和数据结构或者存储器404和/或存储器454的非暂时性计算机可读存储介质提供用于实施下面描述的方法中的相应操作的指令。在一些实施例中，这些模块中的一些或全部可以用把模块功能的部分或全部包括在内的专用硬件电路来实施。前述识别的元素中的一个或多个可以由处理器402和/或处理器452中的一个或多个来执行。在一些实施例中，前述识别的元素中的一个或多个由远离云台102和电子装置106的装置的一个或多个处理器来执行。
图5示出了根据一些实施例的在电子装置106的显示器462上显示的一组候选用户提供的询问。在一些实施例中，电子装置106经由电子装置106的麦克风464接收用户提供的询问(和/或电子装置106接收包括经由云台102的麦克风302和/或麦克风输入部304接收的信息的信号)。例如，用户通过说出指令来提供用户提供的询问，并且该指令由麦克风(例如，麦克风464、麦克风302和/或连接到麦克风输入部304的麦克风)检测。
在一些实施例中，为了告知用户可用的询问，用户提供的询问的集合(例如，与电子装置106被配置为辨识的询问对应的询问的集合)或者用户提供的询问的集合的子集显示在显示器462上。图5中示出的候选用户提供的询问的示例性集合(例如，“是否需要更换电池？”以及“是否有足够的剩余存储空间来记录5分钟？”)向用户提供将由电子装置106和/或云台102辨识(例如，基于存储在存储器404、存储器454和/或数据库460中的信息)的用户提供的询问的指示。在一些实施例中，识别符与每个显示的询问相关联。例如，存储的识别符对应于与用户提供的询问相关联的数据(例如，声纹和/或可以从声纹得出的信息)。在一些实施例中，当用户说出用户提供的询问(例如，“是否需要更换电池？”)时，所接收的音频信号被处理以确定与所说的用户指令对应的识别符。基于所确定的识别符来确定对安装在云台上的相机(例如，相机104)的位置的调整。在一些实施例中，由电子装置106执行音频信号处理和/或调整确认。在一些实施例中，由云台102执行音频信号处理和/或调整确认(例如，电子装置106将信息传输到云台102，包括音频信号、从音频信号确定的信息和/或调整信息)。在一些实施例中，云台102执行指令以调整安装在云台上的相机(例如，向电机214提供信号以使相机104绕俯仰轴线208旋转以便模拟“点头(head nodding)”)。
图6A至图6B是根据一些实施例的从其检测移动模式的一组说明性图像。图6A是在第一时间T＝T1捕捉的第一图像602，图6B是在晚于T1的第二时间T＝T2捕捉的第二图像604。在图像602和604中示出了对象606(例如，脸部)。在一些实施例中，可以从对第一图像602和第二图像604的分析中检测移动模式。例如，对象606从在第一图像602的近似中心中的第一位置移动到第二图像602的右边缘处的第二位置。对第一图像602和第二图像604执行的图像分析检测到移动模式(例如，在图像帧内对象606向右的移动)。如果对象606继续沿着由第一图像帧602和第二图像帧604指示的路径移动，则将需要调整云台102和/或相机104以继续将对象606捕捉在时间T2之后捕捉的图像中(例如，通过向右偏转相机)。在一些实施例中，基于检测到的基于至少第一图像帧(例如，第一图像帧602)和第二图像帧(例如，第二图像帧604)确定的移动模式来确定对安装在云台上的相机的位置的调整。在一些实施例中，由电子装置106执行检测移动模式和/或对安装在云台上的相机的位置的调整。在一些实施例中，由云台102执行检测移动模式和/或对安装在云台上的相机的位置的调整。
在一些实施例中，对象606是被跟踪的目标(例如，经由提供给云台102和/或电子装置106的输入指定的目标)。在一些实施例中，当对象606的移动超过预定的边界时，操作云台102以将相机104重定向到对象606。例如，边界是图像帧的边缘(例如，与图像帧604的左边缘相邻的边界608、与图像帧604的右边缘相邻的边界610、与图像帧604的上边缘相邻的边界612、和/或与图像帧604的下边缘相邻的边界614)。在第二图像帧604中，对象606已经移动超出边界610，使得对象606在边界610和第二图像帧604的右边缘之间。在一些实施例中，根据对象606已经移动超出边界610的判定，云台102调整安装在云台上的相机104，使得安装在云台上的相机104朝向对象606(例如，使得对象606的任何部分都不在图像帧的边界和边缘之间)。在一些实施例中，对安装在云台上的相机104的位置的调整被限制成使得安装在云台上的相机104的移动不会使目标(例如，对象606)进入图像帧的边界和边缘之间的区域。
图7示出了根据一些实施例的对用户提供的询问的云台响应。例如，云台响应可以包括调整安装在云台上的相机104相对于云台本体216的位置。在一些实施例中，调整安装在云台上的相机104相对于云台本体216的位置包括通过向俯仰电机206提供致动信号(用于使相机104绕俯仰轴线208运动)、向横滚电机210提供致动信号(用于使相机104绕横滚轴线212运动)、和/或向偏转电机214提供致动信号(用于使相机104绕偏转轴线218运动)来调整安装在云台上的相机104的位置。
在一些实施例中，为了指示“是”响应，以“点头”序列调整安装在云台上的相机104，例如，沿第一方向706绕俯仰轴线208调整安装在云台上的相机104，随后，沿第二方向708绕俯仰轴线208调整安装在云台上的相机104。在一些实施例中，“点头”序列重复一次或多次。在一些实施例中，为了指示“否”响应，以“摇头(head shake)”序列调整安装在云台上的相机104，例如，沿第一方向702绕偏转轴线208调整安装在云台上的相机104，随后，沿第二方向704绕偏转轴线208调整安装在云台上的相机。在一些实施例中，“摇头”序列重复一次或多次。在一些实施例中，为了指示“我不知道”响应，以“摆头(head bob)”序列调整安装在云台上的相机104，例如，沿第一方向710绕横滚轴线212调整安装在云台上的相机104，随后，沿第二方向712绕横滚轴线212调整安装在云台上的相机104。在一些实施例中，“摆头”序列重复一次或多次。
图8A至图8B是示出了根据一些实施例的用于控制电子云台装置以指示对用户提供的询问的云台响应的方法800的流程图。在诸如电子装置106、云台102和/或远程计算装置的装置中执行方法800。在一些实施例中，用于执行方法800的指令中的一些或全部存储在云台存储器404中并由云台处理器402执行。在一些实施例中，用于执行方法800的指令中的一些或全部存储在电子装置存储器454中并且由电子装置处理器452执行。
在一些实施例中，在将电子装置106插入支撑架220中时和/或在电子装置106通信地联接到云台102时执行方法800中的一些或全部。在一些实施例中，在没有将电子装置106插入支撑架220中时和/或电子装置106没有通信地联接到云台102时执行方法800中的一些或全部。
装置接收(802)用户提供的询问。在一些实施例中，用户提供的询问由用户经由诸如麦克风302、麦克风输入部304、操纵杆222和/或安装在云台上的相机104的用户输入装置提供给云台102(例如，通过提供可以由安装在云台上的相机104检测到的手势)。在一些实施例中，用户提供的询问由用户经由用户输入装置诸如麦克风464、显示器462(例如，经由触摸屏显示器上显示的控件)、相机466(例如，通过提供可以由相机466检测到的手势)和/或其他输入装置诸如键盘、按钮、旋钮和/或拨盘提供给电子装置106。
用户提供的询问的示例包括问题和/或指令。在一些实施例中，用户提供的询问是与云台102和/或电子装置106的操作状态有关的问题，诸如“是否需要更换电池？”和/或“是否有足够的剩余存储空间来记录5分钟？”，如图5所示。在一些实施例中，用户提供的询问是指令，诸如从选项的列表中选择的指令(例如，“向右偏转”、“向左偏转”、“顺时针俯仰”和/或“顺时针俯仰”)。
在一些实施例中，用户提供的询问由通信地联接到云台102的电子装置106接收。在一些实施例中，电子装置106将与用户提供的询问相关联的信息传输到云台102。在一些实施例中，电子装置106确定对用户提供的询问的云台响应，并将所确定的云台响应传输到云台102。在一些实施例中，云台102确定对用户提供的询问的云台响应。在一些实施例中，云台102将与所确定的云台响应相关联的信息传输到电子装置106。在一些实施例中，电子装置106输出(例如，经由显示器462、音频输出或其他I/O装置460)与所确定的云台响应对应的信息。
响应于接收到用户提供的询问，装置确定(804)对用户提供的询问的云台响应。在一些实施例中，确定对用户提供的询问的云台响应包括询问数据库(例如，由电子装置106存储的数据库460或通信地联接到电子装置106的远程装置的数据库)。例如，装置确定对应于从用户提供的询问确定的关键词的数据库结果。
在一些实施例中，用户提供的询问是一个问题(806)，并且云台响应包括响应于该问题的信息。在说明性示例中，响应于接收到用户提供的询问“是否需要更换云台电池”，该装置分析云台电池的操作状态。响应于确定电池的电荷状态低(例如，低于10％)，装置确定“是”的云台响应。响应于确定电池的电荷状态不低(例如，10％或以上)，该装置确定“否”的云台响应。在一些实施例中，云台响应限于二进制的一组答案。在一些实施例中，云台响应限于定义的一组答案。在一些实施例中，云台响应不限于定义的一组答案。例如，在一些实施例中，云台响应包括值和/或值的范围(例如，当前电池电平和/或电池电平范围经由云台102和/或电子装置106的输出装置(诸如显示器或扬声器)输出)。
在一些实施例中，确定对用户提供的询问的云台响应包括(808)从存储的多个云台响应选项的集合(例如，存储在电子装置106的存储器454中和/或云台102的存储器404中)中随机地或伪随机地选择云台响应。在一些实施例中，存储多组多个响应选项。在一些实施例中，装置分析所接收的用户提供的询问以确定用户提供的询问内的指令段，并且装置基于所确定的指令段从多组多个响应选项中选择一组多个响应选项。
在说明性示例中，响应于接收到用户提供的询问“我将度过美好的一天吗？”，装置随机地或伪随机地从存储的一组选项(例如，[“是”、“否”、“我不知道”])中选择云台响应。例如，所选择的响应显示在电子装置106的显示器462上和/或通过对相机104的位置的一个或多个调整诸如参照图7描述的调整(例如，绕俯仰轴线208运动，使得相机104呈现“点头”)来指示。在说明性示例中，响应于接收到用户提供的询问“今天应该记录什么？”，装置随机地或伪随机地从存储的一组选项(例如，[“滑板运动”、“骑自行车”、“冲浪”、“跑步”、“朋友”])中选择云台响应。例如，所选择的响应显示在电子装置106的显示器462上。
在一些实施例中，确定对用户提供的询问的云台响应(810)包括分析(810-a)用户提供的询问以检测用户提供的询问内的至少一个指令段。例如，指令段是用户提供的询问内的单词或一组单词，诸如预定义的关键词或一组关键词。确定对用户提供的询问的云台响应还包括使用(810-b)至少一个指令段来通过下述方式确定云台响应：访问存储的多个云台响应选项的集合(例如，在存储器404、存储器454中和/或在数据库460中)，其中，存储的多个云台响应选项的集合中的每个相应的云台响应选项与一个或多个存储的指令段的相应集合对应；以及通过选择存储的多个云台响应选项的集合中与至少一个指令段对应的云台响应选项来确定云台响应。
在一些实施例中，接收用户提供的询问包括利用通信地联接到一个或多个处理器的麦克风通过捕捉音频信号来接收(812-a)用户提供的询问。在一些实施例中，麦克风是联接到云台102的处理器402的麦克风，诸如麦克风302和/或联接到麦克风输入部304的麦克风。在一些实施例中，麦克风是联接到电子装置106的处理器452的麦克风464。在一些实施例中，检测用户提供的询问内的至少一个指令段包括(812-b)检测音频信号内的一个或多个预定义关键词(例如“电池”、“存储器”、“偏转”、“俯仰”、“横滚”、“左”、“右”、“上”、“下”、“顺时针”、“逆时针”、“拍照”、“开始记录”、“停止记录”、“放大”和/或“缩小”)。在一些实施例中，预定义关键词包括靶向信息(例如，“跟踪我”、“跟踪此人”和/或“跟踪该车”)。
在一些实施例中，在捕捉音频信号之前，装置在电子装置106的显示器462上显示一组候选用户提供的询问(例如，如图5中的显示器462上所示的候选用户提供的询问)。在一些实施例中，每个候选用户提供的询问具有相关联的识别符。在一些实施例中，在捕捉音频信号之后，装置确定所捕捉的音频信号是否包括与和候选用户提供的询问之一相关联的识别符对应的信息。在一些实施例中，装置使用与候选用户提供的询问对应的确定的识别符来确定云台响应。
在一些实施例中，对用户提供的询问的云台响应与电子云台装置的操作状态有关(813)。在一些实施例中，确定对用户提供的询问的云台响应包括确定用户提供的询问与操作状态有关(例如，使用语音识别和/或模式识别技术)。在一些实施例中，操作状态是例如云台102的电池的电荷状态、电子装置106的电池的电荷状态、存储器454的剩余存储区域、存储器404的剩余存储区域、安装在云台上的相机104的相机取向状态、安装在云台上的相机104的相机运动状态、和/或安装在云台上的相机104的相机成像参数诸如变焦水平、成像质量和/或图像捕捉率。在一些实施例中，装置分析操作参数(例如，电池荷电水平、可用存储器值和/或相机成像参数)，以确定与操作状态有关的云台响应。在一些实施例中，响应于确定用户提供的询问与操作状态(例如，电池荷电水平)有关，装置确定当前操作状态(例如，当前电池荷电水平)。
在一些实施例中，云台响应包括预定的运动和/或运动序列。在一些实施例中，响应于确定当前操作状态满足第一操作状态标准(例如，电池水平＞80％)，装置确定第一云台响应包括第一运动序列(例如，运动模式A)。响应于确定当前操作状态满足第二操作状态标准(例如，电池电平＜40％)，装置确定云台响应包括第二运动序列(例如，运动模式B)。
装置控制(814)电子云台装置102以指示所确定的云台响应。例如，装置调整安装在云台上的相机104的位置以指示所确定的云台响应。在一些实施例中，控制电子云台装置102以指示所确定的云台响应包括例如通过向第一致动器(例如，俯仰电机206)提供致动信号以使安装在云台上的相机104绕俯仰轴线208运动、向第二致动器(例如，横滚电机210)提供致动信号以使安装在云台上的相机104绕横滚轴线212运动、和/或向第三致动器(例如，偏转电机214)提供致动信号以使安装在云台上的相机104绕偏转轴线218运动来调整安装在云台上的相机104的位置。在一些实施例中，调整安装在云台上的相机104的位置包括调整安装在云台上的相机104的一个或多个光学特性。
在一些实施例中，安装在云台上的相机104不限于相机，而可以是任何其他物体和/或装置。在一些实施例中，如关于814所描述的控制电子云台装置102包括调整非相机装置或其他物体和/或装置。
在一些实施例中，控制电子云台装置102包括(816)使电子云台装置102的安装在云台上的相机104绕偏转轴线218、俯仰轴线208和/或横滚轴线212中的至少一者旋转。在一些实施例中，为了指示“是”响应，以“点头”序列调整安装在云台上的相机，例如参照图7所描述的那样。在一些实施例中，为了指示“否”响应，以“摇头”序列调整安装在云台上的相机，例如参照图7所描述的那样。在一些实施例中，为了指示“我不知道”响应，以“摆头”序列调整安装在云台上的相机，例如参照图7所描述的那样。
在一些实施例中，装置通过安装在云台上的相机104或通过用户移动装置的相机(例如，电子装置106的相机466)来捕捉(818-a)两个或更多个图像(例如，关于图6A描述的第一图像602和关于图6B描述的第二图像604)。在一些实施例中，两个或更多个图像经由通信系统456从用户移动装置(例如，电子装置106)传输到云台102。在一些实施例中，相机(例如，相机104和/或相机466)捕捉两个或更多个图像(例如，关于图6A描述的第一图像602和关于图6B描述的第二图像604)。在一些实施例中，装置检测(818-b)两个或更多个图像内的目标的运动模式(例如，关于图6A至图6B的对象606描述的运动模式)。在一些实施例中，装置使用包括检测到的运动模式的信息来确定(818-c)云台响应。
在一些实施例中，用户移动装置的相机(例如，电子装置106的相机466)捕捉包括用户手势的一个或多个图像。例如，用户手势是由用户的两只手形成的矩形形状。云台102可以辨识具有各种相关联的云台响应的许多替代性手势。在一些实施例中，云台102从用户移动装置接收包括用户手势的一个或多个图像(例如，电子装置106将一个或多个图像传输到云台102)。在一些实施例中，云台102的相机104捕捉包括用户手势的一个或多个图像。在一些实施例中，对用户手势的云台响应包括对安装在云台上的相机104的位置的一个或多个调整和/或对安装在云台上的相机104的一个或多个相机参数的一个或多个调整。例如，响应于接收到包括用户手势的图像，装置调整安装在云台上的相机104，使得安装在云台上的相机104朝向用户手势(例如，由安装在云台上的相机104捕捉的一个或多个图像在由用户的手形成的矩形形状上居中和/或基本上居中)，安装在云台上的相机104改变变焦水平以对应于由用户手势指示的区域(例如，对应于由用户的手形成的矩形形状的区域)和/或安装在云台上的相机捕捉图像。
在一些实施例中，控制电子云台装置102包括(820)使安装在云台上的相机104指向目标。例如，如参照图6A至图6B所描述的，调整安装在云台上的相机(例如，云台102的相机104)的位置，使得安装在云台上的相机朝向对象606。
在一些实施例中，云台在跟踪目标(例如，对象606)的同时通过调整安装在云台上的相机104的位置来提供所确定的云台响应，以将目标保持在相机的视野内。在一些实施例中，基于跟踪来限制安装在云台上的相机的运动范围(例如，当目标在图像帧的边缘的预定距离内时(诸如参照图6B所描述的当对象606在边界610内时)，停止安装在云台上的相机的运动)。
在一些实施例中，装置能够调整安装在云台上的相机的位置并响应于接收到一个或多个指令来调整相机操作参数。例如，在一些实施例中，装置接收第一用户指令，诸如更改安装在云台上的相机104相对于云台102的位置和/或调整安装在云台上的相机104的操作的指令。
在一些实施例中，装置基于第一用户指令确定一组一个或多个云台操作参数。例如，如参照图2所描述的和/或参照图7所描述的，云台操作参数包括用于控制俯仰电机206、横滚电机210和/或偏转电机214以使相机104绕俯仰轴线208、横滚轴线212和/或偏转轴线218旋转的参数。在一些实施例中，云台操作参数包括一个或多个相机操作参数，例如，用于通过相机104捕捉单个图像、开始视频捕捉和/或停止视频捕捉的参数。在一些实施例中，相机操作参数包括例如用于调整和/或设置变焦水平、快门速度、光圈、ISO、帧速率、帧分辨率的参数和/或用以设置相机要跟随的目标的参数。
在一些实施例中，基于第一指令来确定一个或多个云台操作参数和相机操作参数的组包括：询问数据库(例如，由电子装置106存储的数据库460或通信地联接到电子装置106的远程装置的数据库)，以确定与第一用户指令对应的一组一个或多个预定义参数(例如，用于云台102和/或相机104)。
在一些实施例中，装置根据一个或多个云台操作参数和相机操作参数的组来操作云台102。在一些实施例中，电子装置106通过向云台102发送控制指令来操作云台102，以使云台102控制云台电机(俯仰电机206、横滚电机210和/或偏转电机214)和/或安装在云台上的相机104。
在一些实施例中，装置接收第二用户指令。例如，第二用户指令是指定目标的指令(例如，如参照图6A至图6B描述的对象606)。装置响应于第二用户指令来操作云台102以使安装在云台上的相机104朝向目标(例如人，诸如目标用户(例如，对象606)或另一远程物体)处。装置通过处理由安装在云台上的相机104捕捉的目标的图像帧来跟踪目标的运动。当目标的运动超过预定边界(例如参照图6B所描述的边界610)时，装置操作云台102以使安装在云台上的相机104朝向目标重定向。
在一些实施例中，装置接收第三用户指令。例如，在跟踪目标时，装置接收第三用户指令，诸如使安装在云台上的相机104向上俯仰的指令(例如，以捕捉在被跟踪目标上方的对象)。在一些实施例中，当安装在云台上的相机104向上俯仰时，安装在云台上的相机104看不到跟踪目标，然后装置使得对目标的跟踪重新开始。装置操作云台102以使安装在云台上的相机104响应于第三用户指令执行预定的运动模式。装置重新开始对由相机104捕捉的目标的图像帧内的目标的跟踪运动(例如，当预定运动模式完成时)。当目标的运动超过预定边界(例如，如参照图6B描述的边界610)时，装置使相机104与目标重新对准。
在一些实施例中，接收第一用户指令包括通过电子装置的麦克风(例如，麦克风464)捕捉与第一用户指令对应的音频信号。装置检测音频信号内的一个或多个预定义关键词。装置根据一个或多个预定义关键词基于第一用户指令来确定一个或多个云台操作参数和相机操作参数的组。
在一些实施例中，预定义关键词包括靶向信息(例如，“跟踪我”、“跟踪此人”和/或“跟踪该车”)。装置确定云台102的当前配置。装置基于靶向信息确定云台102的目标配置。装置利用云台的目标配置和云台的当前配置之间的差异、根据一个或多个预定义关键词基于第一用户指令来确定一个或多个云台操作参数和相机操作参数的组。在一些实施例中，装置还利用安装在云台上的相机104的当前配置与相机104的目标配置之间的差异、根据一个或多个预定义关键词基于第一用户指令来确定相机104的当前配置和相机104的目标配置，并且确定一个或多个云台操作参数和相机操作参数的组。
在一些实施例中，装置确定与候选用户指令相关联的一组一个或多个参数。装置利用与候选用户指令相关联的一个或多个参数、根据一个或多个预定义关键词基于第一用户指令来确定一个或多个云台操作参数和一个或多个相机操作参数的组。
可以使用或借助于硬件、软件、固件及其组合来执行本发明的许多特征。因此，可以使用处理系统来实施本发明的特征。示例性处理系统(例如，处理器402和/或452)包括但不限于一个或多个通用微处理器(例如，单核或多核处理器)、专用集成电路、特定应用的指令集处理器、现场可编程门阵列、图形处理单元、物理处理单元、数字信号处理单元、协处理器、网络处理单元、音频处理单元、加密处理单元等。
可以使用或借助于计算机程序产品诸如存储介质或其上/中存储有指令的计算机可读存储介质来实施本发明的特征，该计算机程序产品可以用于对处理系统进行编程以执行本文提出的特征中的任何特征。存储介质(例如，存储器404、454和/或数据库460)可以包括但不限于任何类型的磁盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微驱动器和磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、DDR RAM、闪速存储器、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器IC)、或适用于存储指令和/或数据的任何类型的介质或装置。
存储在机器可读介质中的任何一个上的本发明的特征可以结合在软件和/或固件中，以用于控制处理系统的硬件，以及用于使处理系统能够利用本发明的结果与其他机制交互。这样的软件或固件可以包括但不限于应用程序代码、装置驱动程序、操作系统和执行环境/容器。
本文提到的通信系统(例如，通信系统408和/或456)可选地经由有线和/或无线通信连接进行通信。例如，通信系统可选地接收和发送RF信号，也称为电磁信号。通信系统的RF电路将电信号转换为电磁信号或从电磁信号转换电信号，并经由电磁信号与通信网络和其他通信装置通信。RF电路可选地包括用于执行这些功能的公知电路，包括但不限于天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、数字信号处理器、CODEC芯片组、用户身份识别(SIM)卡、存储器等等。通信系统可选地与网络通信，该网络是诸如也被称为万维网(WWW)的因特网、内联网和/或无线网络(诸如蜂窝电话网络)、无线局域网(LAN)和/或城域网(MAN)以及通过无线通信的其他装置。无线通信连接可选地使用多种通信标准、协议和技术中的任何一种，包括但不限于全球移动通信系统(GSM)、增强型数据GSM环境(EDGE)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、演进、仅数据(EV-DO)、HSPA、HSPA+、双载波HSPA(DC-HSPDA)、长期演进(LTE)、近场通信(NFC)、宽带码分多址(W-CDMA)、码分多址(CDMA)、时分多址(TDMA)、蓝牙、无线保真(Wi-Fi)(例如，IEEE102.11a、IEEE 102.11ac、IEEE 102.11ax、IEEE 102.11b、IEEE 102.11g和/或IEEE102.11n)、因特网协议语音(VoIP)、Wi-MAX、用于电子邮件的协议(例如，因特网消息访问协议(IMAP)和/或邮局协议(POP))、即时通讯(例如，可扩展通讯和表示协议(XMPP)、用于即时通讯和表示利用扩展(SIMPLE)的会话启动协议、即时通讯和表示服务(IMPS))和/或短消息服务(SMS)、或任何其他合适的通信协议，包括截至本文件提交日期尚未开发的通信协议。
虽然上文已经描述了本发明的各种实施例，但是应该理解，已经作为示例而非限制来呈现这些实施例。对于相关领域的技术人员而言明显的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。
上文已经借助于示出指定功能及其关系的性能的功能构建块描述了本发明。为了便于描述，这些功能构建块的边界通常已经在本文中被任意定义。可以定义替代性边界，只要适当地执行指定功能及其关系即可。因此，任何这种替代性边界都在本发明的范围和精神内。
在本文各种描述的实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而不旨在限制。如在各种描述的实施例和所附权利要求的描述中使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文使用的术语“和/或”是指并且包含相关所列项目中的一个或多个的任何和所有可能的组合。将进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括(include)”、“包括(including)”、“包括(comprise)”和/或“包括(comprising)”指定所述特征、整数、步骤、操作、元素和/或部件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或其群组的存在或添加。
如本文所使用的，术语“如果”可以被解释为表示“当根据具体情况陈述的先决条件为真时”或“在根据具体情况陈述的先决条件为真时”或“响应于确定根据具体情况陈述的先决条件为真”或“根据判定根据具体情况陈述的先决条件为真”或“响应于检测根据具体情况陈述的先决条件为真”。类似地，短句“如果确定[陈述的先决条件为真]”或“如果[陈述的先决条件为真]”或“当[陈述的先决条件为真]时”可以被解释为表示“依据判定”或“响应于判定”或“根据判定”或“依据检测”或“响应于检测”根据具体情况陈述的先决条件为真时。
已经出于说明和描述的目的提供了本发明的以上描述。其并非旨在穷举本发明或者将本发明限于所公开的精确形式。本发明的广度和范围不应受上述示例性实施例中任何实施例的限制。许多修改和变化对于本领域的技术人员来说是明显的。修改和变化包括所公开特征的任何相关组合。选择和描述实施例是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使得本领域的其他技术人员能够理解本发明的各种实施例以及适合于预期的特定用途的各种修改。本发明的范围旨在由所附权利要求书及其等同物限定。

Claims (28)

1.一种方法，包括：
在具有一个或多个处理器和存储用于由所述一个或多个处理器执行的指令的存储器的电子云台装置处：
接收用户提供的询问；
响应于接收到所述用户提供的询问，确定对所述用户提供的询问的云台响应；以及
控制所述电子云台装置以指示所确定的云台响应。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述用户提供的询问是问题，并且所述云台响应包括响应于所述问题的信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定对所述用户提供的询问的云台响应包括：从存储的多个云台响应选项的集合中随机地或伪随机地选择所述云台响应。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定对所述用户提供的询问的云台响应包括：
分析所述用户提供的询问以检测所述用户提供的询问内的至少一个指令段；以及
使用所述至少一个指令段以通过下列步骤来确定所述云台响应：
访问存储的多个云台响应选项的集合，其中，所述存储的多个云台响应选项的集合中的每个相应的云台响应选项与一个或多个存储的指令段的相应集合对应，以及
通过选择所述存储的多个云台响应选项的集合中与所述至少一个指令段对应的云台响应选项来确定所述云台响应。
5.根据权利要求4所述的方法，其中：
接收所述用户提供的询问包括：利用通信地联接到所述一个或多个处理器的麦克风通过捕捉音频信号来接收所述用户提供的询问；以及
检测所述用户提供的询问内的所述至少一个指令段包括：检测所述音频信号内的一个或多个预定义关键词。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述电子云台装置包括：使所述电子云台装置的安装在云台上的相机绕偏转轴线、俯仰轴线或横滚轴线中的至少一者旋转。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过安装在云台上的相机或者通过用户装置的相机捕捉两个或更多个图像；
检测所述两个或更多个图像内的目标的移动模式；以及
使用包括检测到的移动模式的信息来确定所述云台响应。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，控制所述电子云台装置包括：使安装在云台上的相机朝向所述目标。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述用户提供的询问的云台响应与所述电子云台装置的操作状态有关。
10.一种系统，包括：
电子云台装置，所述电子云台装置包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器通信地联接到用于调整所述电子云台装置的位置的一个或多个致动器；
所述一个或多个处理器被配置为：
接收用户提供的询问；
响应于接收到所述用户提供的询问，确定对所述用户提供的询问的云台响应；以及
控制所述电子云台装置以指示所确定的云台响应。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述用户提供的询问是问题，并且所述云台响应包括响应于所述问题的信息。
12.根据权利要求10所述的系统，其中，确定对所述用户提供的询问的云台响应包括：从存储的多个云台响应选项的集合中随机地或伪随机地选择所述云台响应。
13.根据权利要求10所述的系统，其中，确定所述云台响应包括：
分析所述用户提供的询问以检测所述用户提供的询问内的至少一个指令段；以及
使用所述至少一个指令段以通过下列步骤来确定所述云台响应：
防问存储的多个云台响应选项的集合，其中，所述存储的多个云台响应选项的集合中的每个相应的云台响应选项与一个或多个存储的指令段的相应集合对应，以及
通过选择所述存储的多个云台响应选项的集合中与所述至少一个指令段对应的云台响应选项来确定所述云台响应。
14.根据权利要求13所述的系统，其中：
所述系统还包括通信地联接到所述一个或多个处理器的麦克风；
接收所述用户提供的询问包括：利用所述麦克风通过捕捉音频信号来接收所述用户提供的询问；以及
检测所述用户提供的询问内的所述至少一个指令段包括：检测所述音频信号内的一个或多个预定义关键词。
15.根据权利要求10所述的系统，其中，所述电子云台装置包括通信地联接到所述一个或多个处理器的一个或多个致动器，以及
控制所述电子云台装置以指示所确定的云台响应包括：通过所述一个或多个致动器使所述电子云台装置的安装在云台上的相机绕偏转轴线、俯仰轴线或横滚轴线中的至少一者旋转。
16.根据权利要求10所述的系统，其中，用户移动装置可拆卸地联接到所述电子云台装置。
17.根据权利要求16所述的系统，其中：
所述一个或多个处理器被配置为：
通过安装在云台上的相机或者通过用户移动装置的相机捕捉两个或更多个图像；
检测所述两个或更多个图像内的目标的移动模式；以及
使用包括检测到的移动模式的信息来确定所述云台响应。
18.根据权利要求17所述的系统，其中，控制所述电子云台以指示所确定的云台响应包括：使安装在云台上的相机朝向所述目标。
19.根据权利要求10所述的系统，其中，对所述用户提供的询问的云台响应与所述电子云台装置的操作状态有关。
20.一种存储一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质，所述一个或多个程序包括指令，所述指令在被执行时使电子云台装置：
接收用户提供的询问；
响应于接收到所述用户提供的询问，使用来自所述用户提供的询问的信息来确定云台响应；以及
控制所述电子云台装置以指示所确定的云台响应。
21.根据权利要求20所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述用户提供的询问是问题，并且所述云台响应包括响应于所述问题的信息。
22.根据权利要求20所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，确定所述云台响应包括：从存储的多个云台响应选项的集合中随机地或伪随机地选择所述云台响应。
23.根据权利要求20所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，确定对所述用户提供的询问的云台响应包括：
分析所述用户提供的询问以检测所述用户提供的询问内的至少一个指令段；以及
使用所述至少一个指令段以通过下列步骤来确定所述云台响应：
访问存储的多个云台响应选项的集合，其中，所述存储的多个云台响应选项的集合中的每个相应的云台响应选项与一个或多个存储的指令段的相应集合对应，以及
通过选择所述存储的多个云台响应选项的集合中与所述至少一个指令段对应的云台响应选项来确定所述云台响应。
24.根据权利要求23所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中：
接收所述用户提供的询问包括：利用通信地联接到所述一个或多个处理器的麦克风通过捕捉音频信号来接收所述用户提供的询问；以及
检测所述用户提供的询问内的所述至少一个指令段包括：检测所述音频信号内的一个或多个预定义关键词。
25.根据权利要求20所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，控制所述电子云台装置以指示所确定的云台响应包括：使所述电子云台装置的安装在云台上的相机绕偏转轴线、俯仰轴线或横滚轴线中的至少一者旋转。
26.根据权利要求20所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中：
用户移动装置可拆卸地联接到所述电子云台装置；以及
所述一个或多个程序包括指令，所述指令使所述电子云台装置：
通过安装在云台上的相机或用户装置的相机捕捉两个或更多个图像；
检测所述两个或更多个图像内的目标的移动模式；以及
使用包括检测到的移动模式的信息来确定所述云台响应。
27.根据权利要求26所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，控制所述电子云台装置以指示所确定的云台响应包括：使安装在云台上的相机朝向所述目标。
28.根据权利要求20所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，对所述用户提供的询问的云台响应与所述电子云台装置的操作状态有关。
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