WO2022061540A1 - 控制方法、调焦控制方法、装置、手持云台及存储介质 - Google Patents

控制方法、调焦控制方法、装置、手持云台及存储介质 Download PDF

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WO2022061540A1
WO2022061540A1 PCT/CN2020/116899 CN2020116899W WO2022061540A1 WO 2022061540 A1 WO2022061540 A1 WO 2022061540A1 CN 2020116899 W CN2020116899 W CN 2020116899W WO 2022061540 A1 WO2022061540 A1 WO 2022061540A1
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WO
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control
control amount
focusing
target
value
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PCT/CN2020/116899
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王振动
王协平
李智勇
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/67—Focus control based on electronic image sensor signals

Definitions

  • the present application relates to the technical field of photographing equipment control, and in particular, to a control method, a focusing control method, an apparatus, a handheld pan/tilt head, and a storage medium.
  • the embodiments of the present application provide a control method, a focusing control method, an apparatus, a handheld gimbal, and a storage medium, which aim to accurately adjust the shooting parameters of the shooting device and improve user experience.
  • an embodiment of the present application provides a control method, which is applied to a control device, where the control device is used to control a photographing device, the control device includes a dial button, and the method includes:
  • control amount in the control instruction that has been sent to the photographing device during the rotation of the dial key determine the output cumulative value of the control amount that has been sent to the photographing device
  • the size of the control amount in the unsent control instruction is adjusted according to the remaining accumulated value, and the adjusted control instruction is sent to the photographing device.
  • an embodiment of the present application further provides a control device for controlling a photographing device, where the control device includes a dial, a memory, and a processor;
  • the memory for storing computer programs
  • the processor is configured to execute the computer program, and when executing the computer program, implement the steps of the control method described above.
  • the embodiments of the present application also provide a handheld pan/tilt, the handheld pan/tilt includes a handle portion, a dial button provided on the handle portion, and a pan/tilt mounted on the handle portion, so The pan/tilt is used for carrying shooting equipment, and the handheld pan/tilt also includes a memory and a processor;
  • the memory for storing computer programs
  • the processor is configured to execute the computer program and implement the above steps when executing the computer program.
  • an embodiment of the present application further provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor implements the above-mentioned Control method steps.
  • the embodiments of the present application provide a control method, a device, a hand-held PTZ, and a computer-readable storage medium.
  • the input cumulative value of the control amount of the photographing device is determined by the rotation information of the dial key, and the input cumulative value of the control amount of the shooting device is determined according to the rotation process of the dial key.
  • Determine the output cumulative value of the control amount sent to the shooting device determine the remaining cumulative value according to the input cumulative value and output cumulative value, and then adjust the control command according to the remaining cumulative value. and send the adjusted control commands to the shooting device, so that the adjustment of the shooting parameters of the shooting device can match the rotation of the dial key, and then accurately adjust the shooting parameters of the shooting device, which greatly improves the user experience. experience.
  • an embodiment of the present application further provides a focusing control method, which is applied to a control device, where the control device is used to control a photographing device, the control device includes a focusing operation component, and the method includes:
  • a corresponding focusing gear is selected from a plurality of focusing gears as the target focusing gear, wherein there is at least one control variable that can correspondingly select different focusing gears ;
  • Focusing control is performed on the photographing device according to the target focusing gear.
  • an embodiment of the present application further provides a focusing control device for controlling a photographing device, the control device comprising a focusing operation component, a memory and a processor;
  • the memory for storing computer programs
  • the processor is configured to execute the computer program, and when executing the computer program, implement the steps of the control method described above.
  • an embodiment of the present application further provides a handheld pan/tilt, the handheld pan/tilt includes a handle portion, a pan/tilt provided on the handle portion, and the above focus control device, the pan/tilt is used for A photographing device is mounted, and the control device is used to control the photographing device.
  • an embodiment of the present application further provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor implements the above-mentioned Focusing control method steps.
  • the embodiments of the present application provide a focusing control method, device, handheld pan/tilt, and computer-readable storage medium.
  • the focus is adjusted from a plurality of In the gears, select the corresponding focusing gear as the target focusing gear, and then perform focusing control on the shooting equipment according to the target focusing gear. Since there is at least one control quantity, different focusing gears can be selected correspondingly.
  • the focusing control of the photographing device can be matched with the user's operation of the focusing operation component, thereby accurately controlling the photographing device to perform focusing, which greatly improves the user experience.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a handheld pan/tilt for implementing the control method provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a control method provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 3 is a schematic flow chart of a sub-step of the control method in Fig. 2;
  • Fig. 4 is another sub-step schematic flow chart of the control method in Fig. 2;
  • Fig. 5 is another sub-step schematic flow chart of the control method in Fig. 2;
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of steps of a focusing control method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic block diagram of the structure of a control device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic block diagram of the structure of a focusing control device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram of the structure of a handheld cloud platform provided by an embodiment of the present application.
  • embodiments of the present application provide a control method, a device, a handheld pan-tilt, and a computer-readable storage medium.
  • the control method is applied to a control device, and the control device is used to control a photographing device, and the control device includes a dial wheel key, the control device can be connected with the photographing device in a wired way, or can be connected with the photographing device in a wireless way.
  • the shooting equipment includes a single-lens reflex camera, a PTZ camera, a digital camera, and a smart phone.
  • the control method can also be applied to a handheld gimbal.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a handheld gimbal implementing the control method provided by the embodiment of the present application.
  • the handheld pan/tilt in the embodiment of the present application will be described below with reference to FIG. 1 .
  • the handheld pan/tilt 100 includes a handle portion 101 , a pan/tilt 102 disposed on the handle portion 101 , and a dial button 103 , and the pan/tilt 102 is used for carrying a photographing device.
  • the photographing device can be set integrally with the PTZ 102 , and the photographing device can be a smartphone, and of course can also be other photographing devices, such as a single-lens reflex camera.
  • the user can turn the dial key 103 to control the shooting device mounted on the gimbal 102 to adjust shooting parameters and the like.
  • the pan/tilt 102 includes three-axis motors, which are a pitch (pitch) axis motor 1021, a roll (roll) axis motor 1022 and a yaw (yaw) axis motor 1023, which are used to adjust the motion of the photographing device mounted on the pan/tilt 102. Balance your stance for high-precision, stable shots anytime, anywhere.
  • an inertial measurement unit (Inertial measurement unit, IMU) is provided on the pan-tilt 102, which can be, for example, at least one of an accelerometer or a gyroscope, which can be used to measure the attitude and acceleration of the pan-tilt 102, so as to adjust according to the attitude The posture of the gimbal 102 .
  • the handle portion 101 is also provided with an inertial measurement unit (Inertial measurement unit, IMU), which can be, for example, at least one of an accelerometer or a gyroscope, which can be used to measure the attitude and acceleration of the handle portion 101, etc. , so as to adjust the posture of the gimbal 102 according to the posture of the handle portion 101 and the posture of the gimbal 102 .
  • the handle portion 101 is further provided with an operation control key, so that the user can operate the operation control key to control the pan/tilt 102 or the photographing device mounted on the pan/tilt 102 .
  • the operation control key may be, for example, a key, a trigger, a knob or a rocker, etc., of course, other forms of physical keys are also included.
  • the joystick can be used to control the movement of the three rotation axes, and then control the movement of the gimbal 102 .
  • the joystick can also be used for other functions, and the user can also select the shooting parameters that can be adjusted by the dial key through the operation control key, so that the subsequent handheld gimbal can respond to the user's rotating operation of the dial key to achieve the desired shooting parameters. Control the shooting equipment to adjust the shooting parameters.
  • the handle portion 101 is further provided with a display device, so that the user can control the pan/tilt 102 or the photographing device mounted on the pan/tilt 102 through the display device.
  • the display device is controlled to display the parameter selection icon, and in response to the user's triggering operation on the parameter selection icon, the shooting parameters to be adjusted are determined, so that the subsequent handheld gimbal can respond to the user's turning operation of the dial key to control
  • the shooting device adjusts the shooting parameters.
  • the handheld pan/tilt 100 includes a processor, and the processor is used to process input control instructions, or send and receive signals.
  • the processor may be provided inside the handle portion 101 .
  • the processor may be a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), and the processor may also be other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processors, DSP), application specific integrated circuits (application specific integrated circuits) circuit, ASIC), Field-Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gate or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • a general purpose processor may be a microprocessor or the processor may be any conventional processor or the like.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a control method provided by an embodiment of the present application.
  • the control method is applied to a control device, the control device includes a dial key, and the control device is used to control the shooting device to adjust the shooting parameters according to the rotation information of the dial key, so that the adjustment of the shooting parameters matches the rotation of the dial key, Improve the adjustment accuracy of shooting parameters.
  • control method includes steps S101 to S104.
  • S101 Determine the input cumulative value of the control amount of the photographing device according to the rotation information of the dial key.
  • the input cumulative value of the control amount of the photographing device is determined according to the rotation information of the dial key.
  • the rotation information includes the position, rotation speed and angular velocity of the dial key
  • the control amount is used to control the change of the shooting parameters of the shooting device
  • the shooting parameters include but are not limited to the exposure value, aperture, focal length and focus of the shooting device.
  • the user before controlling the photographing device to adjust the photographing parameters, the user may select one item from exposure value, aperture, focal length and focus, etc. as the target photographing parameter for adjustment, so that the subsequent control device determines the photographing parameter according to the rotation information of the dial key.
  • the input cumulative value of the control amount of the target shooting parameter of the shooting device When the user does not select the adjusted shooting parameter, the default shooting parameter can be used as the target shooting parameter.
  • the default shooting parameter is the focal length, that is, the control device can The rotation information of the dial key determines the input cumulative value of the control amount of the focal length of the photographing apparatus.
  • the control device further includes a parameter selection control key, through which the user can select one of the shooting parameters such as exposure value, aperture, focal length and focus as the target shooting parameter for adjustment, that is, the user can control the
  • the photographing device performs zooming, focusing, adjusting the exposure value and aperture size, etc., specifically: determining the target photographing parameter to be adjusted in response to the user's triggering operation of the parameter selection control key.
  • the user's triggering operation on the parameter selection control key includes any one of the user's single-click operation, double-click operation, long-press operation and sliding operation on the parameter selection control key.
  • the exposure value of the shooting device is used as the target shooting parameter to be adjusted; when the user's triggering operation on the parameter selection control key is a double-click operation, the shooting device The focal length of the camera is used as the target shooting parameter to be adjusted.
  • the user's trigger operation on the parameter selection control key is a long-press operation, the exposure value of the shooting device is used as the target shooting parameter to be adjusted, and the user selects the trigger operation of the control key for this parameter.
  • the focus of the photographing device is used as the target photographing parameter to be adjusted.
  • the user can also select one of the shooting parameters such as exposure value, aperture, focal length, and focus through the human-computer interaction interface as the target shooting parameter for adjustment, specifically: controlling the shooting device to display a parameter selection icon, and responding to the The target shooting parameter to be adjusted is determined according to the triggering operation of the parameter selection icon by the user.
  • the user's triggering operation on the parameter selection icon includes any one of a user's single-click operation, a double-click operation, a long-press operation and a sliding operation on the parameter selection icon.
  • the exposure value of the shooting device is used as the target shooting parameter to be adjusted; when the user's triggering operation on the parameter selection icon is a double-click operation, the focal length of the shooting device is set As the target shooting parameter to be adjusted, when the user's triggering operation on the parameter selection icon is a long-press operation, the aperture of the shooting device is used as the target shooting parameter to be adjusted, and when the user's triggering operation on the parameter selection icon is a sliding operation, The focus of the shooting device is taken as the target shooting parameter to be adjusted.
  • the parameter selection icon there is no need to add a new control button, which facilitates the user to simply and conveniently select the target shooting parameters to be adjusted of the shooting device, and improves the user experience.
  • the rotation information of the dial key and the control gear coefficient are obtained; according to the rotation information and the control gear coefficient, the input cumulative value of the control amount of the photographing device is determined.
  • the rotation information includes the position, rotation speed and angular velocity of the dial button, and the control gear coefficient is used to represent the speed of controlling the shooting device to adjust the shooting parameters.
  • the control gear coefficient can adopt the default control gear coefficient, or can It is set by the user, which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the way for the user to set the control gear coefficient may be: controlling the photographing device to display a setting page for the control gear coefficient, the setting page including a setting icon for the control gear coefficient and a confirmation icon for the control gear coefficient; obtaining The user triggers the setting icon, and the control gear coefficient set by the user is determined according to the trigger operation; when the user triggers the confirmation icon, the control gear coefficient set by the user is stored in the memory.
  • the display position and shape of the setting icon and the confirmation icon of the control gear coefficient can be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the setting icon that controls the gear factor is a slider.
  • the method of determining the input cumulative value of the control amount of the photographing device may be: according to the rotation information of the dial key, determine the total rotation distance of the dial key;
  • the gear coefficient and the total rotation distance of the dial key are used to determine the input cumulative value of the control amount of the shooting device, that is, the relationship between the total rotation distance, the control gear coefficient and the input cumulative value is obtained.
  • the rotation distance and the control gear coefficient are used to determine the input cumulative value of the control amount of the shooting parameters.
  • the total rotation distance, k is the control gear coefficient
  • b is the gain value.
  • the way to determine the total rotation distance of the dial key may be: obtaining the initial position and the current position of the dial key in the rotation information, and according to the start position of the dial key. Start position and current position to determine the total rotation distance of the dial key.
  • the position sensor in the control device is collected and determined, and the position sensor includes but is not limited to a Hall sensor and an encoder.
  • the method of determining the input cumulative value of the control amount of the photographing device according to the rotation information of the dial key may also be: during the process of turning the dial key by the user, the dial is collected by the position sensor at preset time intervals. According to the position of the dial key, the position of the dial key at different times is obtained; according to the position of the dial key at different times, the rotation distance of the dial key between each adjacent two positions is determined; The rotation distance between the two positions and the control gear coefficient, determine the control amount of the shooting device at different times, and accumulate the control amount of the shooting device at different times to obtain the input cumulative value of the control amount of the shooting device.
  • the preset time may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application, for example, the preset time is 0.1 second.
  • S102 Determine the output cumulative value of the control amount that has been sent to the photographing device according to the control amount in the control instruction that has been sent to the photographing device during the rotation of the dial key.
  • the control instruction sent to the photographing device is acquired, and the output cumulative value of the control quantity sent to the photographing device is determined based on the control instruction sent to the photographing device.
  • the control instruction is used to instruct the photographing device to adjust the photographing parameters of the photographing device according to the control amount in the control instruction, and the control amount in different control instructions is different. It can be understood that, when the control device has not sent a control instruction to the photographing device, the output accumulated value of the control quantity is zero.
  • control commands sent by the control device to the photographing device include control command 1, control command 2 and control command 3, and the control quantities in control command 1, control command 2 and control command 3 are ⁇ 1 , ⁇ 2 and ⁇ respectively 3 , the output cumulative value of the control variable is ⁇ 1 + ⁇ 2 + ⁇ 3 .
  • S103 Determine the remaining cumulative value of the control variable according to the input cumulative value and the output cumulative value of the control variable.
  • the remaining cumulative value of the control variable is determined, that is, the difference between the input cumulative value of the control variable and the control variable is determined.
  • the difference between the accumulated values is output, and the difference between the input accumulated value of the control amount and the output accumulated value of the control amount is used as the remaining accumulated value of the control amount not sent to the photographing apparatus.
  • the remaining accumulated value is used to represent the accumulated value of the control amount not sent to the photographing device.
  • the control device within a preset delay time after the user starts to rotate the dial key, the control device does not send a control instruction to the photographing device, and the control device determines the dial wheel in response to the user's rotation operation on the dial key.
  • the rotation information of the key after the preset delay time has elapsed, and according to the rotation information of the dial key after the preset delay time has elapsed, determine the input cumulative value of the control amount of the shooting device, and use the input cumulative value as the The remaining accumulated value of the control amount, that is, since the control device has not sent a control command to the photographing device, the output accumulated value of the control amount is zero, and the input accumulated value is equivalent to the remaining accumulated value of the control amount.
  • the preset delay duration may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application, for example, the preset delay duration is 0.5 seconds.
  • the preset delay duration is 0.5 seconds.
  • the input cumulative value of the control amount of the photographing device is determined according to the rotation information of the dial key;
  • the value is greater than or equal to the preset input cumulative value, according to the control instruction sent to the shooting device during the rotation of the dial key, determine the output cumulative value of the control amount sent to the shooting device, and accumulate according to the input of the control amount. value and output cumulative value to determine the remaining cumulative value of the control amount; when the input cumulative value is less than the preset input cumulative value, no control instruction is sent to the shooting device, that is, the shooting parameters of the shooting device are not adjusted.
  • the remaining accumulated value of the control amount is set to zero, so that after the user stops rotating the dial key, the control The device no longer sends control instructions to the photographing device, ensuring that the adjustment of the photographing parameters can match the user's turning operation of the dial key, which greatly improves the user experience.
  • the remaining accumulated value of the control amount is set to zero.
  • the rotation direction of the dial key when it is detected that the rotation direction of the dial key changes, after setting the remaining accumulated value of the control amount to zero, in response to the user's rotation operation on the dial key, according to the rotation information of the dial key Re-determine the input cumulative value of the control amount of the shooting device, and then re-determine the output cumulative value of the control amount that has been sent to the shooting device according to the control amount in the control instruction sent to the shooting device during the rotation of the dial key; Set and output the accumulated value according to the re-determined remaining accumulated value of the control amount, and re-determine the remaining accumulated value of the control amount; adjust the control amount in the control instruction according to the re-determined remaining accumulated value, and send the adjusted control instruction to the photographing device .
  • the rotation direction of the dial key includes a clockwise direction and a counterclockwise direction.
  • the remaining accumulated value of the clockwise control amount is set to zero. and determine the residual accumulated value of the control amount in the counterclockwise direction; for another example, when the rotation direction of the dial key changes from the counterclockwise direction to the clockwise direction, the residual accumulated value of the control amount in the counterclockwise direction is set to zero, and Determines the remaining cumulative value of the clockwise control amount.
  • Step S104 Adjust the size of the control amount in the unsent control instruction according to the remaining accumulated value, and send the adjusted control instruction to the photographing device.
  • control amount in the control instruction After determining the remaining accumulated value of the control amount, based on the remaining accumulated value of the control amount, adjust the control amount in the control instruction to adjust the control instruction, and send the adjusted control instruction to the photographing device, so that the photographing device can follow the The control amount in the adjusted control instruction adjusts the shooting parameters of the shooting device.
  • the user can control the shooting device to adjust the focus through the dial button, that is, the user can control the shooting device to adjust the follow focus parameter or zoom parameter of the shooting device.
  • Adjusting the follow focus parameter of the shooting device refers to adjusting the position of the focal plane of the shooting device.
  • Adjusting the zoom parameters of a shooting device refers to adjusting the focal length of the shooting device.
  • it is mainly digital zoom
  • optical zoom and optical follow focus that is, optical zoom is adjusted by adjusting the zoom parameters.
  • the optical element is realized, and the optical follow focus is realized by adjusting the optical element corresponding to the follow focus parameter.
  • the current position of the dial key is collected at a preset time interval by the position sensor, and the historical position of the dial key collected by the position sensor at the previous moment is obtained. ;According to the current position and historical position of the dial button, determine the control amount currently input by the dial button; according to the current input control amount of the dial button, select the corresponding focusing gear from multiple focusing gears as the target adjustment.
  • Focusing gears wherein there is at least one control variable that can select different focusing gears; according to the target focusing gears, a focusing control instruction is generated, and a focusing control instruction is sent to the photographing device, so that the photographing device is based on the adjustment
  • the control amount in the focus control instruction controls the moving speed or moving distance of the focus plane. Since there is at least one control quantity that can select different focusing gears, the focusing control of the photographing device can be matched with the user's operation of the focusing operating component, thereby accurately controlling the photographing device to perform focusing, which greatly improves the user experience.
  • the focusing gear can be used to characterize the moving speed of the focal plane.
  • the multiple focusing gears are respectively focusing gear 1, focusing gear 2, focusing gear 3 and Focusing gear 4, and the corresponding control quantities of focusing gear 1, focusing gear 2, focusing gear 3 and focusing gear 4 are 3, 5, 8 and 12 respectively.
  • the amount is 6. Since there is no focusing position that is the same as the control amount 6 among the multiple focusing positions, the focusing position 2 is used as the target focusing position, and the second input control amount is also 6. The target focusing gear is still focusing gear 2, and the control amount of the third input is also 6. At this time, since the control amount of the first two outputs is 5, the remaining control amount 2 has not been output, and the third input control amount is 5.
  • the control amount that is continuously input for three times is 6, and the total control amount that is not output is 8. Therefore, the focus adjustment position 3 can be used as the target focus adjustment position, so that the unoutput control amount 2 and the input control amount can be combined. 6 outputs. Therefore, the input control amount 6 can correspond to the selection of two different focusing gears, the focusing gear 2 and the focusing gear 3 .
  • the same control amount can correspondingly select different focusing gears.
  • the control amounts corresponding to focusing position 1, focusing position 2, focusing position 3 and focusing position 4 are 3, 5, 8 and 12 respectively, and the control amount input for the first time is 6, then Taking focusing gear 2 as the target focusing gear, the control amount input for the second time is also 6, the target focusing gear is still focusing gear 2, and the control amount input for the third time is 1.
  • the control amount of the first two outputs is 5, so the remaining control amount 2 is not output, and the control amount that is continuously input for the third time is 3, so the total control amount that is not output is 5. Therefore, the focusing gear can be adjusted.
  • Position 2 is used as the target focus adjustment position, so that the non-output control amount 2 and the input control amount 1 can be output. Therefore, the focusing gear selected according to the control amount 6 input for the first or second time is the focusing gear 2, and the focusing gear selected according to the control amount 3 input for the third time is also the focusing gear 2 , that is, the same control amount can correspondingly select different focusing gears.
  • different control amounts can correspondingly select different focusing gears.
  • the focus position 4 can be used as the target focus position, so that the unoutput control amount 5 and the input control amount 7 can be output.
  • the focusing gear corresponding to the control amount input for the first time is 8 is focusing gear 3
  • the focusing gear corresponding to the control amount input for the second time is 15 is focusing gear 4.
  • step S104 includes sub-steps S1041 to S1042.
  • the mapping relationship between the value range where the pre-stored remaining accumulated value is located and the control amount is obtained, and the target control amount of the shooting parameter is determined according to the value range where the remaining accumulated value is located and the mapping relationship.
  • the target control quantities are different, and the mapping relationship between the value ranges in which the remaining cumulative values are located and the control quantities can be set based on the actual situation. No specific limitation is made.
  • the control amount before obtaining the mapping relationship between the value range in which the pre-stored residual accumulated value is located and the control amount, it is determined whether the residual accumulated value is less than or equal to the preset preset residual accumulated value.
  • the mapping relationship between the value range of the pre-stored residual accumulated value and the control amount is obtained; according to the mapping relationship and the value range of the residual accumulated value, the target control is determined.
  • the preset maximum control amount is taken as the target control amount.
  • the preset remaining cumulative value is determined according to the maximum control amount, the preset delay duration, and the maximum sending frequency of the control command, and the preset maximum control amount and the preset delay duration can be set based on the actual situation. This is not specifically limited.
  • the maximum sending frequency of the control command is related to the manufacturer and model of the photographing equipment.
  • the maximum sending frequency corresponding to different models of photographing equipment from different manufacturers can be determined by conducting experiments on different models of photographing equipment from different manufacturers on the market. , specifically: sending control commands to the shooting device according to different sending frequencies, until the output cumulative value of the control amount in the sent control commands reaches the preset remaining cumulative value, obtaining the number of commands sent with different sending frequencies, and using the The sending frequency with the largest number of commands sent is used as the maximum sending frequency of the control commands of the photographing device.
  • the control amount in the unsent control instruction is adjusted to the target control amount, so as to adjust the unsent control instruction, so as to facilitate the subsequent sending of the adjusted control instruction to the photographing device, so that the photographing device can follow the adjustment
  • the target control amount in the obtained control instruction adjusts the shooting parameters of the shooting device.
  • step S104 includes sub-steps S1043 to S1045.
  • the changing speed of the remaining accumulated value is related to the speed at which the user turns the dial key and the frequency at which the control device sends control instructions to the photographing device.
  • the control amount in the control instruction is adjusted according to the change speed of the remaining accumulated value and the value range in which the remaining accumulated value is located, so that when the shooting parameters are subsequently adjusted based on the control amount in the control instruction, it can be ensured that the adjustment of the shooting parameters can be consistent with the The user matches the rotation operation of the dial key, which greatly improves the user experience.
  • the method of obtaining the change speed of the remaining cumulative value may be: obtaining the historical remaining cumulative value and the interval time between the historical remaining cumulative value and the remaining cumulative value; determining the historical remaining cumulative value and the remaining cumulative value and according to the difference between the historical remaining cumulative value and the remaining cumulative value and the interval time between the historical remaining cumulative value and the remaining cumulative value, determine the change speed of the remaining cumulative value.
  • the interval time between the historical remaining accumulated value and the remaining accumulated value may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the method of determining the target control amount may be: obtaining the change speed, the value range in which the remaining cumulative value is located, and the control
  • the mapping relationship between the quantities is determined, and the target control quantity is determined according to the mapping relationship, the change speed of the remaining accumulated value, and the value range in which the remaining accumulated value is located.
  • the mapping relationship between the change speed, the value range in which the remaining accumulated value is located, and the control amount may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application. Through the mapping relationship between the change speed, the value range of the remaining cumulative value and the control variable, the target control variable corresponding to the change speed of the remaining cumulative value and the value range of the remaining cumulative value can be quickly determined .
  • the method of determining the target control amount may also be: when it is determined that the change speed is less than or equal to the preset change speed, Obtain the mapping relationship between the value range where the pre-stored remaining cumulative value is located and the control amount; Determine the target control amount; when it is determined that the change speed is greater than the preset change speed, the preset maximum control amount is used as the target control amount.
  • the preset change speed and the preset maximum control amount may be set based on actual conditions, which are not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the target control amount is determined based on the value range of the remaining accumulated value, and when the change speed is greater than the set value, the maximum control amount is used as the target control amount, so that the subsequent When the control amount in the control instruction adjusts the shooting parameters, it can be ensured that the adjustment of the shooting parameters can match the user's rotation operation of the dial key, which greatly improves the user experience.
  • the control device sends the adjusted control command according to the set maximum sending frequency.
  • the maximum sending frequency is related to the manufacturer and model of the photographing equipment. For example, the maximum sending frequency corresponding to different models of photographing equipment from different manufacturers can be determined by conducting experiments on different models of photographing equipment from different manufacturers on the market.
  • send control commands to the shooting device according to different sending frequencies until the output cumulative value of the control amount in the sent control commands reaches the preset remaining cumulative value, obtain the number of commands sent with different sending frequencies, and send the command.
  • the sending frequency with the largest number is used as the maximum sending frequency of the control command of the photographing device.
  • step S104 includes sub-steps S1046 to S1048.
  • the target sending frequency of the control command can be determined by the remaining accumulated value and the target control amount, and the sending frequency of the control command can be adaptively adjusted, so that after the subsequent control command is sent to the shooting device according to the adaptive sending frequency, the shooting parameters of the shooting device will not change.
  • the adjustment speed can match the speed at which the user turns the dial key, which greatly improves the user experience.
  • the speed at which the user rotates the dial keys is usually variable, the residual accumulated value of the control quantity at different moments during the rotating operation is also different, resulting in different time periods during the rotating operation of the control device. It will send control commands to the shooting device at different sending frequencies. Through the combination of different sending frequencies, the change rate of the parameters of the shooting device can be flexibly adjusted, which greatly improves the user experience.
  • the method of determining the target sending frequency of the control command may be: according to the remaining cumulative value and the target control amount, determine the number of times the control command is sent, that is, dividing the remaining cumulative value by The target control amount is obtained to obtain the number of times of sending the control command; according to the number of times of sending and the preset delay time, the target sending frequency of the control command is determined, that is, the target sending frequency of the control command is obtained by dividing the number of sending by the preset delay time.
  • the preset delay duration may be set based on an actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the method of sending the adjusted control command to the photographing device may also be: acquiring the change speed of the remaining accumulated value; determining the target sending frequency of the control command according to the changing speed; sending the adjustment to the photographing device according to the target sending frequency. subsequent control commands.
  • the sending frequency of the control command can be adaptively adjusted, so that after the subsequent control command is sent to the shooting device according to the adaptive sending frequency, the adjustment speed of the shooting parameters of the shooting device can be adjusted with the user turning the dial button. The speed is matched, which greatly improves the user experience.
  • the method of determining the target sending frequency of the control command may be: determine the change speed range where the change speed is located; according to the change speed range where the change speed is located and a preset change speed range
  • the mapping relationship with the command sending frequency determines the target sending frequency of the control command.
  • the mapping relationship between the change speed range and the command sending frequency may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application. Through the mapping relationship between the change speed range and the command sending frequency, the command sending frequency corresponding to the change speed range in which the change speed is located can be quickly obtained.
  • the input cumulative value of the control amount of the shooting device is determined by the rotation information of the dial key, and according to the control instruction sent to the shooting device during the rotation of the dial key, it is determined that the shooting device has been sent to the shooting device.
  • the output accumulated value of the sent control amount according to the input accumulated value and the output accumulated value, determine the remaining accumulated value, then adjust the size of the control amount in the control instruction according to the remaining accumulated value, and send the adjusted control amount to the shooting device
  • the instruction enables the adjustment of the shooting parameters of the shooting device to match the rotation of the dial key, thereby accurately adjusting the shooting parameters of the shooting device, which greatly improves the user experience.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of steps of another control method provided by an embodiment of the present application.
  • the control method is applied to a control device, the control device is used for controlling the photographing equipment, and the control device includes a focus adjustment operation part.
  • control method includes steps S201 to S203.
  • the focusing operation component may include a dial button, or may include other physical buttons, for example, a joystick, push the joystick, record the deviation (angle deviation, distance deviation) of the stick position after pushing the stick relative to the reference position of the rocker, and Determine the current input control amount according to the deviation.
  • the focusing operation component may also be a touch screen, for example, dragging a virtual dial button on the touch screen, or pressing a virtual button. The control amount currently input is determined according to the user's touch operation on the touch screen.
  • the control amount currently input by the dial key is determined according to the rotation information of the dial key.
  • the rotation information includes at least one of the rotation speed, position and angular velocity of the dial key.
  • the current position of the dial key is collected at preset time intervals by the position sensor, and the history of the dial key collected by the position sensor at the previous moment is obtained.
  • Position according to the current position and historical position of the dial key, determine the current input control amount of the dial key, that is, according to the current position and historical position of the dial key, determine the rotation distance of the dial key, and assign the corresponding rotation distance
  • the control amount is used as the current input control amount, or, the difference between the rotation distance of the dial button and the preset time is determined, the speed of the dial button is obtained, and the control amount corresponding to the rotation speed is used as the current input control value.
  • the focusing gear can be used to characterize the moving speed of the focal plane.
  • the input of the focusing operation component is obtained.
  • the duration of the control amount currently input if the duration is greater than or equal to the preset time, then according to the control amount currently input, the corresponding focusing gear is reselected from multiple focusing gears to change the target focusing gear; if the duration is less than the preset time, the selected focusing gear will continue to be used as the target focusing gear to keep the target focusing gear unchanged.
  • the output control amount cannot keep up with the change of the input control amount, resulting in the continuous increase of the unoutput control amount, so it is necessary to jump the focusing gear, so that the different types of shooting equipment can be normalized. Focusing gear to achieve unified control of the focusing of different types of shooting equipment.
  • the corresponding focusing gear is reselected from a plurality of focusing gears to change the target focusing gear. If the time is set, according to the control amount currently input, a focusing gear with a gear higher than the target focusing gear is selected from a plurality of focusing gears to change the target focusing gear.
  • the unoutput control variable is obtained, and the current input control variable and the unoutput control variable are summed to obtain the actual control variable that needs to be output, and then according to the actual The control amount that needs to be output, select a focusing gear whose gear is higher than the target focusing gear from a plurality of focusing gears, so as to change the target focusing gear.
  • the preset time is 0.2 seconds
  • the multiple focusing gears are respectively focusing gear 1, focusing gear 2, focusing gear 3 and focusing gear 4, and focusing gear 1, focusing gear
  • the corresponding control quantities of gear 2, focusing gear 3 and focusing gear 4 are 3, 5, 8 and 12 respectively, and the control quantity input for the first time is 6. If the focusing gear with the same control amount 6, the focusing gear 2 is used as the target focusing gear, the second input control amount is also 6, the target focusing gear is still focusing gear 2, and the third The control value of the second input is also 6, and the time of inputting the control value exceeds 0.2 seconds. At this time, since the control value of the first two outputs is 5, the remaining control value 2 is not output, and the third time continues to input the control value.
  • the focusing gear 3 is selected as the target focusing gear, that is, the focusing gear selected for the third time is higher than the focusing gear selected two times before.
  • the corresponding focusing gear is reselected from a plurality of focusing gears to change the target focusing gear. If the time is set, according to the control amount currently input, a focusing gear whose gear is lower than the target focusing gear is selected from a plurality of focusing gears to change the target focusing gear.
  • the unoutput control variable is obtained, and the current input control variable and the unoutput control variable are summed to obtain the actual control variable that needs to be output, and then according to the actual The control amount that needs to be output, select a focusing gear whose gear is lower than the target focusing gear from multiple focusing gears, so as to change the target focusing gear.
  • the preset time is 0.2 seconds
  • the corresponding control quantities of focusing gear 1, focusing gear 2, focusing gear 3 and focusing gear 4 are 3, 5, 8 and 12 respectively.
  • the control amount is 11, then the focusing gear 4 is used as the target focusing gear, the control amount of the second input is also 11, the target focusing gear is still focusing gear 4, and the third input control
  • the control amount is 11, the target focusing gear is still focusing gear 4, the control amount that is continuously input for the fourth time is 11, and the time for inputting the control amount exceeds 0.2 seconds.
  • the focusing gear 3 is selected as the target focusing gear, that is, the focusing gear selected for the fourth time It is lower than the focusing gear selected three times before, by selecting the focusing gear 3 as the target focusing gear, the control quantity 8 that actually needs to be output can be output.
  • the multiple focusing gears are respectively focusing gear 1, focusing gear 2, focusing gear 3 and Focusing gear 4, and the corresponding control quantities of focusing gear 1, focusing gear 2, focusing gear 3 and focusing gear 4 are 3, 5, 8 and 12 respectively.
  • the amount is 6. Since there is no focusing position that is the same as the control amount 6 among the multiple focusing positions, the focusing position 2 is used as the target focusing position, and the second input control amount is also 6. The target focusing gear is still focusing gear 2, and the control amount of the third input is also 6. At this time, since the control amount of the first two outputs is 5, the remaining control amount 2 has not been output, and the third input control amount is 5.
  • the control amount that is continuously input for three times is 6, and the total control amount that is not output is 8. Therefore, the focus adjustment position 3 can be used as the target focus adjustment position, so that the unoutput control amount 2 and the input control amount can be combined. 6 outputs. Therefore, the input control amount 6 can correspond to the selection of two different focusing gears, the focusing gear 2 and the focusing gear 3 .
  • the same control amount can correspondingly select different focusing gears.
  • the control amounts corresponding to focusing position 1, focusing position 2, focusing position 3 and focusing position 4 are 3, 5, 8 and 12 respectively, and the control amount input for the first time is 6, then Taking focusing gear 2 as the target focusing gear, the control amount input for the second time is also 6, the target focusing gear is still focusing gear 2, and the control amount input for the third time is 1.
  • the control amount of the first two outputs is 5, so the remaining control amount 2 is not output, and the control amount that is continuously input for the third time is 3, so the total control amount that is not output is 5. Therefore, the focusing gear can be adjusted.
  • Position 2 is used as the target focus adjustment position, so that the non-output control amount 2 and the input control amount 1 can be output. Therefore, the focusing gear selected according to the control amount 6 input for the first or second time is the focusing gear 2, and the focusing gear selected according to the control amount 3 input for the third time is also the focusing gear 2 , that is, the same control amount can correspondingly select different focusing gears.
  • different control amounts can correspondingly select different focusing gears.
  • the control amounts corresponding to focusing position 1, focusing position 2, focusing position 3 and focusing position 4 are 3, 5, 8 and 12 respectively, and the control amount input for the first time is 8, then Take focusing gear 3 as the target focusing gear, and the control amount input for the second time is 15, then take focusing gear 4 as the target focusing gear.
  • the control amount not output is 3.
  • the input control amount is 10, then the focusing gear 3 is used as the target focusing gear.
  • the total control amount is 5, so the focus position 4 can be used as the target focus position, so that the unoutput control amount 5 and the input control amount 7 can be output.
  • the focusing gear corresponding to the control amount input for the first time is 8 is focusing gear 3
  • the focusing gear corresponding to the control amount input for the second time is 15 is focusing gear 4.
  • the currently input control amount is different from at least one type of control amount, that is, if there is at least one control amount corresponding to at least one focus position in the plurality of focusing positions and the control amount currently input is the same, then The focusing gear corresponding to the control amount that is the same as the currently input control amount is selected from the multiple focusing gears as the target focusing gear.
  • the control amounts corresponding to focusing position 1, focusing position 2, focusing position 3 and focusing position 4 are 3, 5, 8 and 12 respectively, and the control amount currently input is 8, then select the Focus position 3 is used as the target focus position.
  • the control amount currently input is 5, then focus position 2 is selected as the target focus position.
  • the focus control includes adjusting the follow focus parameter or zoom parameter of the photographing device, adjusting the follow focus parameter of the photographing device refers to adjusting the position of the focal plane of the photographing device, and adjusting the zoom parameter of the photographing device refers to adjusting the focal length of the photographing device, for example .
  • adjusting the follow focus parameter of the photographing device refers to adjusting the position of the focal plane of the photographing device
  • adjusting the zoom parameter of the photographing device refers to adjusting the focal length of the photographing device, for example .
  • it is mainly digital zoom
  • SLR cameras and other shooting devices it is mainly optical zoom and optical follow focus, that is, optical zoom is achieved by adjusting the optical components corresponding to the zoom parameters, while optical follow focus is achieved by adjusting the follow focus.
  • the parameters corresponding to the optical components are realized.
  • a focusing control instruction is generated according to the target focusing gear, wherein the control amount in the focusing control instruction is the same as the control amount corresponding to the target focusing gear; the adjustment is sent to the photographing device. focus control command.
  • the focus control instruction is used to instruct the photographing device to control the moving speed or moving distance of the focal plane according to the control amount in the focus control instruction.
  • the control method by acquiring the control amount currently input by the focusing operation component, and selecting the corresponding focusing gear from a plurality of focusing gears as the target focusing gear according to the current input control amount, Then, according to the target focusing gear, the focusing control is performed on the photographing device. Since there is at least one control amount, different focusing gears can be selected correspondingly, so that the focusing control of the photographing device can be matched with the user's operation of the focusing operation component. Matching, and then accurately control the shooting device to focus, which greatly improves the user experience.
  • FIG. 7 is a schematic structural block diagram of a control apparatus provided by an embodiment of the present application.
  • the control device is used to control the photographing device.
  • the control device 300 includes a processor 301, a memory 302, and a dial key 303.
  • the processor 301, the memory 302, and the dial key 303 are connected through a bus 304.
  • the bus 304 For example, I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the processor 301 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU) or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP) or the like.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 302 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • ROM Read-Only Memory
  • the memory 302 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • the processor 301 is used for running the computer program stored in the memory 302, and implements the following steps when executing the computer program:
  • control amount in the control instruction that has been sent to the photographing device during the rotation of the dial key determine the output cumulative value of the control amount that has been sent to the photographing device
  • the size of the control amount in the unsent control instruction is adjusted according to the remaining accumulated value, and the adjusted control instruction is sent to the photographing device.
  • control instruction is used to instruct the photographing device to adjust the photographing parameter of the photographing device according to the control amount in the control instruction, and the control amount is used to control the occurrence of the photographing parameter of the photographing device. Change.
  • the remaining accumulated value is used to represent the accumulated value of the control quantity not sent to the photographing device.
  • the determining the input cumulative value of the control amount of the photographing device according to the rotation information of the dial key includes:
  • an input cumulative value of the control amount of the photographing apparatus is determined.
  • the determining, according to the rotation information and the control gear coefficient, the input cumulative value of the control amount of the photographing device includes:
  • the input cumulative value of the control amount of the photographing device is determined.
  • the determining the remaining cumulative value of the control variable according to the input cumulative value and the output cumulative value of the control variable includes:
  • a difference between the input accumulated value of the control amount and the output accumulated value of the control amount is used as the remaining accumulated value.
  • the adjusting the size of the control amount in the unsent control instruction according to the remaining accumulated value includes:
  • the control amount in the unsent control command is adjusted to the target control amount.
  • the target control amounts are different.
  • determining the target control amount according to the value range in which the remaining accumulated value is located includes:
  • the target control amount is determined according to the mapping relationship and the value range in which the remaining accumulated value is located.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • a preset maximum control amount is used as the target control amount.
  • the preset residual accumulated value is determined according to the maximum control amount, the preset delay time length, and the maximum sending frequency of the control command.
  • the adjusting the size of the control amount in the unsent control instruction according to the remaining accumulated value includes:
  • the control amount in the unsent control command is adjusted to the target control amount.
  • the determining the target control amount according to the change speed and the value range in which the remaining accumulated value is located includes:
  • the target control amount is determined according to the mapping relationship and the value range in which the remaining accumulated value is located.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • a preset maximum control amount is used as the target control amount.
  • the sending the adjusted control instruction to the photographing device includes:
  • the determining the target sending frequency of the control instruction according to the remaining accumulated value and the target control amount includes:
  • the target sending frequency of the control instruction is determined according to the sending times and the preset delay time.
  • the sending the adjusted control instruction to the photographing device includes:
  • the determining the target sending frequency of the control command according to the change speed includes:
  • the target sending frequency of the control command is determined according to the changing speed range in which the changing speed is located and the mapping relationship between the preset changing speed range and the command sending frequency.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the remaining accumulated value is set to zero.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the remaining accumulated value is set to zero.
  • FIG. 8 is a schematic structural block diagram of a focusing control apparatus provided by an embodiment of the present application.
  • the focus control apparatus is used to control the photographing device.
  • the focus control apparatus 400 includes a processor 401 , a memory 402 and a focus operation part 403 , and the processor 401 , the memory 402 and the focus operation part 403 pass through a bus 404 is connected, and the bus 404 is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • I2C Inter-integrated Circuit
  • the processor 401 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP) or the like.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 402 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk, and the like.
  • ROM Read-Only Memory
  • the memory 402 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk, and the like.
  • the processor 401 is used for running the computer program stored in the memory 402, and implements the following steps when executing the computer program:
  • a corresponding focusing gear is selected from a plurality of focusing gears as the target focusing gear, wherein there is at least one control variable that can correspondingly select different focusing gears ;
  • Focusing control is performed on the photographing device according to the target focusing gear.
  • selecting a corresponding focusing gear from a plurality of focusing gears as a target focusing gear according to the current input control amount includes:
  • the currently input control variable is of the same type as the at least one control variable, acquiring the duration of the focus adjustment operating component inputting the currently input control variable;
  • a corresponding focusing gear is reselected from a plurality of focusing gears according to the currently input control amount to change the target focusing gear.
  • selecting a corresponding focusing gear from a plurality of focusing gears as a target focusing gear according to the current input control amount includes:
  • the currently input control variable is of the same type as the at least one control variable, acquiring the duration of the focus adjustment operating component inputting the currently input control variable;
  • a corresponding focusing gear is reselected from a plurality of focusing gears according to the currently input control amount to change the target focusing gear.
  • selecting a corresponding focusing gear from a plurality of focusing gears as a target focusing gear according to the current input control amount includes:
  • the currently input control variable is of the same type as the at least one control variable, acquiring the duration of the focus adjustment operating component inputting the currently input control variable;
  • the selected focusing gear will continue to be used as the target focusing gear, so as to keep the target focusing gear unchanged.
  • the re-selecting a corresponding focusing gear from a plurality of focusing gears according to the current input control amount to change the target focusing gear includes:
  • a focusing gear with a gear higher than the target focusing gear is selected from a plurality of focusing gears, so as to change the target focusing gear;
  • a focusing gear whose gear is lower than the target focusing gear is selected from a plurality of focusing gears, so as to change the target focusing gear.
  • the focusing control on the photographing device according to the target focusing gear includes:
  • the focusing gear is used to represent the moving speed of the focal plane.
  • the focusing gear is used to represent the gear of the changing speed of the zoom parameter.
  • the size of the control amount in the focusing control instruction is determined according to the target focusing gear.
  • the focus control instruction is used to instruct the photographing device to control the moving speed or moving distance of the focal plane according to the control amount in the focus control instruction.
  • the focusing operation component includes a dial button
  • the acquiring the control amount currently input by the focusing operation component includes:
  • the control amount currently input is determined according to the rotation information of the dial key.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram of the structure of a handheld gimbal provided by an embodiment of the present application.
  • the handheld pan/tilt 500 includes a processor 501, a memory 502, and a dial button 503.
  • the dial button 503 is provided on the handle of the handheld pan/tilt, and the handle is also provided with a pan/tilt.
  • the pan/tilt For carrying a photographing device, the processor 501, the memory 502 and the dial key 503 are connected through a bus 504, and the bus 504 is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • I2C Inter-integrated Circuit
  • the processor 501 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP) or the like.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 502 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk, and the like.
  • ROM Read-Only Memory
  • the memory 502 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk, and the like.
  • the processor 501 is used for running the computer program stored in the memory 502, and implements the following steps when executing the computer program:
  • control amount in the control instruction that has been sent to the photographing device during the rotation of the dial key determine the output cumulative value of the control amount that has been sent to the photographing device
  • the size of the control amount in the unsent control instruction is adjusted according to the remaining accumulated value, and the adjusted control instruction is sent to the photographing device.
  • control instruction is used to instruct the photographing device to adjust the photographing parameter of the photographing device according to a control amount in the control instruction, and the control amount is used to control the occurrence of the photographing parameter of the photographing device. Change.
  • the remaining accumulated value is used to represent the accumulated value of the control quantity not sent to the photographing device.
  • the determining the input cumulative value of the control amount of the photographing device according to the rotation information of the dial key includes:
  • an input cumulative value of the control amount of the photographing apparatus is determined.
  • the determining, according to the rotation information and the control gear coefficient, the input cumulative value of the control amount of the photographing device includes:
  • the input cumulative value of the control amount of the photographing device is determined.
  • the determining the remaining cumulative value of the control variable according to the input cumulative value and the output cumulative value of the control variable includes:
  • a difference between the input accumulated value of the control amount and the output accumulated value of the control amount is used as the remaining accumulated value.
  • the adjusting the size of the control amount in the unsent control instruction according to the remaining accumulated value includes:
  • the control amount in the unsent control command is adjusted to the target control amount.
  • the target control amounts are different.
  • determining the target control amount according to the value range in which the remaining accumulated value is located includes:
  • the target control amount is determined according to the mapping relationship and the value range in which the remaining accumulated value is located.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • a preset maximum control amount is used as the target control amount.
  • the preset residual accumulated value is determined according to the maximum control amount, the preset delay time length, and the maximum sending frequency of the control command.
  • the adjusting the size of the control amount in the unsent control instruction according to the remaining accumulated value includes:
  • the control amount in the unsent control command is adjusted to the target control amount.
  • the determining the target control amount according to the change speed and the value range in which the remaining accumulated value is located includes:
  • the target control amount is determined according to the mapping relationship and the value range in which the remaining accumulated value is located.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the preset maximum control amount is used as the target control amount.
  • the sending the adjusted control instruction to the photographing device includes:
  • the determining the target sending frequency of the control instruction according to the remaining accumulated value and the target control amount includes:
  • the target sending frequency of the control instruction is determined according to the sending times and the preset delay time.
  • the sending the adjusted control instruction to the photographing device includes:
  • the determining the target sending frequency of the control command according to the change speed includes:
  • the target sending frequency of the control command is determined according to the changing speed range in which the changing speed is located and the mapping relationship between the preset changing speed range and the command sending frequency.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the remaining accumulated value is set to zero.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the remaining accumulated value is set to zero.
  • An embodiment of the present application further provides a handheld pan/tilt head, the hand-held pan/tilt head includes a handle part, a pan/tilt head mounted on the handle part, and the focusing control device according to any one of the descriptions of the present application.
  • a photographing device is mounted thereon, and the control device is used to control the photographing device.
  • Embodiments of the present application further provide a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions, so as to realize the provision of the above embodiments. steps of the control method.
  • Embodiments of the present application further provide a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions, so as to realize the provision of the above embodiments.
  • the steps of the focusing control method are described in detail below.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the handheld pan/tilt described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or a memory of the handheld pan/tilt.
  • the computer-readable storage medium can also be an external storage device of the handheld PTZ, such as a plug-in hard disk equipped on the handheld PTZ, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), a Secure Digital (Secure Digital) , SD) card, flash memory card (Flash Card), etc.

Landscapes

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Abstract

一种控制方法、调焦控制方法、装置、手持云台及存储介质，该方法包括：确定拍摄设备的控制量的输入累积值(S101)；确定控制量的输出累积值(S102)；根据输入累积值和输出累积值，确定剩余累积值(S103)；根据剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，并发送调整得到的控制指令(S104)。提高了用户体验。

Description

控制方法、调焦控制方法、装置、手持云台及存储介质 技术领域
本申请涉及拍摄设备控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、调焦控制方法、装置、手持云台及存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的提高，人们经常使用单反相机、数码相机和智能手机等拍摄设备拍摄记录日常生活和旅游过程中的风景等，人们在使用拍摄设备拍摄时，通常会手动的调整拍摄设备的曝光值、快门、焦距、焦点和姿态等拍摄参数。目前，人们主要通过对拨轮键的转动来调整拍摄设备的曝光值、快门、焦距、焦点和姿态等拍摄参数，人们转动拨轮键的快慢会影响拍摄参数的调整，如果转动拨轮键的速度较快，会导致拍摄设备无法及时响应用户对拨轮键的转动操作，使得拍摄参数的调整与用户对拨轮键的转动操作不匹配，无法准确地调整拍摄设备的拍摄参数，用户体验不好。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种控制方法、调焦控制方法、装置、手持云台及存储介质，旨在准确地调整拍摄设备的拍摄参数，提高用户体验。
第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于控制装置，所述控制装置用于控制拍摄设备，所述控制装置包括拨轮键，所述方法包括：
根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值；
根据在所述拨轮键的转动过程中已向所述拍摄设备发送的控制指令中的控制量，确定已发送给所述拍摄设备的控制量的输出累积值；
根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值；
根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，并向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
第二方面，本申请实施例还提供了一种控制装置，用于控制拍摄设备，所述控制装置包括拨轮键、存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的控制方法的步骤。
第三方面，本申请实施例还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手柄部、设于所述手柄部上的拨轮键和设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台还包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的控制方法步骤。
本申请实施例提供了一种控制方法、装置、手持云台及计算机可读存储介质，通过拨轮键的转动信息确定拍摄设备的控制量的输入累积值，并根据在拨轮键的转动过程中已向拍摄设备发送的控制指令，确定已向拍摄设备发送的控制量的输出累积值，根据该输入累积值和输出累积值，确定剩余累积值，然后根据该剩余累积值调整该控制指令中的控制量的大小，并向拍摄设备发送调整得到的控制指令，使得拍摄设备的拍摄参数的调整能够与拨轮键的转动相匹配，进而准确地调整拍摄设备的拍摄参数，极大地提高了用户体验。
第五方面，本申请实施例还提供了一种调焦控制方法，应用于控制装置，所述控制装置用于控制拍摄设备，所述控制装置包括调焦操作部件，所述方法包括：
获取所述调焦操作部件当前输入的控制量；
根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，其中，存在至少一种控制量能够对应选择不同的所述调焦档位；
根据所述目标调焦档位，对所述拍摄设备进行调焦控制。
第六方面，本申请实施例还提供了一种调焦控制装置，用于控制拍摄设备，所述控制装置包括调焦操作部件、存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的控制方法的步骤。
第七方面，本申请实施例还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手柄部、设于手柄部上的云台和如上所述的调焦控制装置，所述云台用于搭载拍摄 设备，所述控制装置用于控制所述拍摄设备。
第八方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的调焦控制方法步骤。
本申请实施例提供了一种调焦控制方法、装置、手持云台及计算机可读存储介质，通过获取调焦操作部件当前输入的控制量，并根据当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，然后根据目标调焦档位，对拍摄设备进行调焦控制，由于存在至少一种控制量能够对应选择不同的调焦档位，使得拍摄设备的调焦控制能够与用户对调焦操作部件的操作相匹配，进而准确地控制拍摄设备进行调焦，极大地提高了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请实施例提供的控制方法的手持云台的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种控制方法的步骤示意流程图；
图3是图2中的控制方法的一子步骤示意流程图；
图4是图2中的控制方法的另一子步骤示意流程图；
图5是图2中的控制方法的又一子步骤示意流程图；
图6是本申请实施例提供的一种调焦控制方法的步骤示意流程图；
图7是本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意性框图；
图8是本申请实施例提供的一种调焦控制装置的结构示意性框图；
图9是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
随着人们生活水平的提高，人们经常使用单反相机、数码相机和智能手机等拍摄设备拍摄记录日常生活和旅游过程中的风景等，人们在使用拍摄设备拍摄时，通常会手动的调整拍摄设备的曝光值、快门、焦距、焦点和姿态等拍摄参数。目前，人们主要通过对拨轮键的转动来调整拍摄设备的曝光值、快门、焦距、焦点和姿态等拍摄参数，人们转动拨轮键的快慢会影响拍摄参数的调整，如果转动拨轮键的速度较快，会导致拍摄设备无法及时响应用户对拨轮键的转动操作，使得拍摄参数的调整与用户对拨轮键的转动操作不匹配，无法准确地调整拍摄设备的拍摄参数，用户体验不好。
为解决上述问题，本申请实施例提供一种控制方法、装置、手持云台及计算机可读存储介质，该控制方法应用于控制装置，该控制装置用于控制拍摄设备，该控制装置包括拨轮键，该控制装置可以通过有线的方式与拍摄设备连接，也可以通过无线的方式与拍摄设备连接。其中，该拍摄设备包括单反相机、云台相机、数码相机和智能手机等。
在一实施例中，该控制方法还可以应用于手持云台，请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的控制方法的手持云台的结构示意图。以下将结合图1，对本申请实施例中的手持云台进行说明。如图1所示，该手持云台100包括手柄部101、设于手柄部101上的云台102和拨轮键103，云台102用于搭载拍摄设备。可以理解的是，拍摄设备可以与云台102一体设置，拍摄设备为智能手机，当然也可以为其他摄像设备，例如单反相机。其中，用户可以转动拨轮键103，以控制搭载于云台102上的拍摄设备调整拍摄参数等。
其中，云台102包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机1021、横滚(roll)轴电机1022和平移(yaw)轴电机1023，用于调整搭载于云台102上的拍摄设备的平衡姿态，以便随时随地拍摄出高精度的稳定画面。
其中，云台102上设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量云台102的姿态和加速度等，以便根据姿态调整云台102的姿态。在一实施例中，手柄部101上也 设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量手柄部101的姿态和加速度等，以便根据手柄部101的姿态和云台102的姿态调整云台102的姿态。
其中，手柄部101上还设有操作控键，以便用户操作该操作控键以控制云台102或搭载于云台102上的拍摄设备。该操作控键可例如为按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。比如，摇杆可以用于控制三个转轴的运动，进而控制云台102的运动。可以理解的是，摇杆也可以用于其他功能，用户通过该操作控键也可以选择拨轮键能够调整的拍摄参数，使得后续手持云台能够响应于用户对拨轮键的转动操作，以控制拍摄设备对拍摄参数进行调整。
其中，手柄部101上还设有显示装置，以便用户通过该显示装置控制云台102或搭载于云台102上的拍摄设备。例如，控制显示装置显示参数选择图标，并响应于用户对该参数选择图标的触发操作，确定待调整的的拍摄参数，使得后续手持云台能够响应于用户对拨轮键的转动操作，以控制拍摄设备对拍摄参数进行调整。
其中，手持云台100包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置在手柄部101的内部。可选地，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可以理解的，图1中的手持云台以及上述对于手持云台各部件的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本申请实施例进行限制。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种控制方法的步骤示意流程图。该控制方法应用于控制装置，该控制装置包括拨轮键，该控制装置用于根据拨轮键的转动信息，控制拍摄设备调整拍摄参数，使得拍摄参数的调整与拨轮键的转动相匹配，提高拍摄参数的调整准确性。
如图2所示，该控制方法包括步骤S101至步骤S104。
S101、根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值。
若检测到用户对拨轮键的转动操作，则根据拨轮键的转动信息确定拍摄设备的控制量的输入累积值。其中，该转动信息包括拨轮键的位置、转速和角速度，该控制量用于控制拍摄设备的拍摄参数发生改变，拍摄参数包括但不限于拍摄设备的曝光值、光圈、焦距和焦点。
在一实施例中，在控制拍摄设备调整拍摄参数之前，用户可以从曝光值、光圈、焦距和焦点等中选择一项作为目标拍摄参数进行调整，使得后续控制装置根据拨轮键的转动信息确定拍摄设备的目标拍摄参数的控制量的输入累积值，当用户未选择调整的拍摄参数时，可以将默认的拍摄参数作为目标拍摄参数，例如，默认的拍摄参数为焦距，也即控制装置能够根据拨轮键的转动信息确定拍摄设备的焦距的控制量的输入累积值。
在一实施例中，该控制装置还包括参数选择控键，用户可以通过该参数选择控键从曝光值、光圈、焦距和焦点等拍摄参数中选择一项作为目标拍摄参数进行调整，即可以控制拍摄设备进行变焦、对焦，调整曝光值和光圈大小等，具体为：响应于用户对该参数选择控键的触发操作，确定待调整的目标拍摄参数。其中，用户对该参数选择控键的触发操作包括用户对该参数选择控键的单击操作、双击操作、长按操作和滑动操作中的任一项。例如，用户对该参数选择控键的触发操作为单击操作时，将拍摄设备的曝光值作为待调整的目标拍摄参数，用户对该参数选择控键的触发操作为双击操作时，将拍摄设备的焦距作为待调整的目标拍摄参数，用户对该参数选择控键的触发操作为长按操作时，将拍摄设备的曝光值作为待调整的目标拍摄参数，用户对该参数选择控键的触发操作为滑动操作时，将拍摄设备的焦点作为待调整的目标拍摄参数。通过设置参数选择控件，便于用户简单便捷的选择拍摄设备的待调整的目标拍摄参数，提高用户体验。
在一实施例中，用户也可以通过人机交互界面从曝光值、光圈、焦距和焦点等拍摄参数中选择一项作为目标拍摄参数进行调整，具体为：控制拍摄设备显示参数选择图标，并响应于用户对该参数选择图标的触发操作，确定待调整的目标拍摄参数。其中，用户对该参数选择图标的触发操作包括用户对该参数选择图标的单击操作、双击操作、长按操作和滑动操作中的任一项。例如，用户对该参数选择图标的触发操作为单击操作时，将拍摄设备的曝光值作为待调整的目标拍摄参数，用户对该参数选择图标的触发操作为双击操作时，将拍摄设备的焦距作为待调整的目标拍摄参数，用户对该参数选择图标的触发操作为长按操作时，将拍摄设备的光圈作为待调整的目标拍摄参数，用户对该参数选 择图标的触发操作为滑动操作时，将拍摄设备的焦点作为待调整的目标拍摄参数。通过设置参数选择图标，不需要新增控制按键，便于用户简单便捷的选择拍摄设备的待调整的目标拍摄参数，提高用户体验。
在一实施例中，响应于用户对拨轮键的转动操作，获取拨轮键的转动信息和控制档位系数；根据转动信息和控制档位系数，确定拍摄设备的控制量的输入累积值。其中，该转动信息包括拨轮键的位置、转速和角速度，该控制档位系数用于表征控制拍摄设备调整拍摄参数的快慢程度，该控制档位系数可以采用默认的控制档位系数，也可以由用户自行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，用户设置控制档位系数的方式可以为：控制拍摄设备显示控制档位系数的设置页面，该设置页面包括控制档位系数的设置图标和控制档位系数的确认图标；获取用户对该设置图标的触发操作，并根据该触发操作确定用户设置的控制档位系数；当检测到用户对该确认图标的触发操作时，存储用户设置的控制档位系数至存储器。可以理解的是，控制档位系数的设置图标和确认图标的显示位置和形状可以基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。例如，控制档位系数的设置图标为滑动条。
在一实施例中，根据转动信息和控制档位系数，确定拍摄设备的控制量的输入累积值的方式可以为：根据拨轮键的转动信息，确定拨轮键的总转动路程；根据该控制档位系数和拨轮键的总转动路程，确定拍摄设备的控制量的输入累积值，即获取总转动路程、控制档位系数和输入累积值之间的关系式，并根据该关系式、总转动路程和控制档位系数，确定拍摄参数的控制量的输入累积值。其中，总转动路程、控制档位系数和输入累积值之间的关系式可以为P＝k×L，也可以为P＝k×L+b，P为输入累积值，L为拨轮键的总转动路程，k为控制档位系数，b为增益值。
在一实施例中，根据拨轮键的转动信息，确定拨轮键的总转动路程的方式可以为：获取转动信息中的拨轮键的起始位置和当前位置，并根据拨轮键的起始位置和当前位置，确定拨轮键的总转动路程。其中，由于用户在不断转动拨轮键，因此拨轮键的当前位置也不断发生变化，使得拨轮键的总转动路程也不断发生变化，该拨轮键的起始位置和当前位置可以通过该控制装置内的位置传感器采集确定，该位置传感器包括但不限于霍尔传感器和编码器。
在一实施例中，根据拨轮键的转动信息确定拍摄设备的控制量的输入累积值的方式还可以为：在用户转动拨轮键的过程中，通过位置传感器以间隔预设 时间采集拨轮键的位置，得到拨轮键在不同时刻的位置；根据拨轮键在不同时刻的位置，确定拨轮键在每相邻的两个位置之间的转动路程；根据拨轮键在每相邻的两个位置之间的转动路程和控制档位系数，确定拍摄设备在不同时刻的控制量，并累积拍摄设备在不同时刻的控制量，得到拍摄设备的控制量的输入累积值。其中，预设时间可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设时间为0.1秒。
S102、根据在所述拨轮键的转动过程中已向所述拍摄设备发送的控制指令中的控制量，确定已发送给所述拍摄设备的控制量的输出累积值。
在拨轮键的转动过程中，获取已向拍摄设备发送的控制指令，并基于已向拍摄设备发送的控制指令确定已发送给拍摄设备的控制量的输出累积值。其中，该控制指令用于指示拍摄设备根据控制指令中的控制量调整拍摄设备的拍摄参数，不同的控制指令中的控制量不同。可以理解的是，当控制装置还未向拍摄设备发送过控制指令时，控制量的输出累积值为零。例如，控制装置已向拍摄设备发送的控制指令包括控制指令1、控制指令2和控制指令3，且控制指令1、控制指令2和控制指令3中的控制量分别为Δα 1、Δα 2和Δα 3，则控制量的输出累积值为Δα 1+Δα 2+Δα 3。
S103、根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值。
在获取到控制量的输入累积值和输出累积值之后，基于该控制量的输入累积值和输出累积值，确定控制量的剩余累积值，即确定该控制量的输入累积值与该控制量的输出累积值的差值，并将该控制量的输入累积值与该控制量的输出累积值的差值作为未向拍摄设备发送的控制量的剩余累积值。其中，该剩余累积值用于表征未向拍摄设备发送的控制量的累积值。
在一实施例中，在用户开始对拨轮键进行转动后的预设延迟时长内，控制装置不向拍摄设备发送控制指令，控制装置响应于用户对拨轮键的转动操作，确定该拨轮键在经过预设延迟时长转动后的转动信息，并根据该拨轮键在经过预设延迟时长转动后的转动信息，确定拍摄设备的控制量的输入累积值，且将该输入累积值作为作为控制量的剩余累积值，即由于控制装置还未向拍摄设备发送过控制指令，因此，控制量的输出累积值为零，进而输入累积值相当于控制量的剩余累积值。其中，预设延迟时长可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设延迟时长为0.5秒。通过用户开始对拨轮键进行转动后的预设延迟时长内，不向拍摄设备发送控制指令，同时累积控制 量的输入值，可以使得后续调整拍摄设备的拍摄参数时，不受用户对拨轮键的转动速度影响，进而保证拍摄参数的调整能够与用户对拨轮键的转动操作匹配，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，在用户开始对拨轮键进行转动后，响应于用户对拨轮键的转动操作，根据拨轮键的转动信息确定拍摄设备的控制量的输入累积值；当该输入累积值大于或等于预设输入累积值时，根据在拨轮键的转动过程中已向拍摄设备发送的控制指令，确定已发送给拍摄设备的控制量的输出累积值，并根据控制量的输入累积值和输出累积值，确定控制量的剩余累积值；当该输入累积值小于预设输入累积值时，不向拍摄设备发送控制指令，即不调整拍摄设备的拍摄参数。通过在输入累积值小于预设输入累积值时，不向拍摄设备发送控制指令，可以避免由于用户误转动拨轮键导致拍摄参数的改变，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，在用户对拨轮键的转动操作过程中，当检测到用户停止转动拨轮键时，将控制量的剩余累积值置为零，使得用户停止转动拨轮键后，控制装置不再向拍摄设备发送控制指令，保证拍摄参数的调整能够与用户对拨轮键的转动操作匹配，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，在用户对拨轮键的转动操作过程中，当检测到拨轮键的转动方向发生变化时，将控制量的剩余累积值置为零。通过在检测到拨轮键的转动方向发生变化时，将剩余累积值置为零，可以避免之前的剩余累积值对转动方向发生变化后的剩余累积值的影响，提高拍摄参数的调整准确性，也可以保证拍摄参数的调整能够与用户对拨轮键的转动操作匹配，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，当检测到拨轮键的转动方向发生变化时，将控制量的剩余累积值置为零后，响应于用户对该拨轮键的转动操作，根据拨轮键的转动信息重新确定拍摄设备的控制量的输入累积值，然后根据在拨轮键的转动过程中已向拍摄设备发送的控制指令中的控制量，重新确定已发送给拍摄设备的控制量的输出累积值；根据重新确定的控制量的剩余累积值置和输出累积值，重新确定控制量的剩余累积值；根据重新确定的剩余累积值调整控制指令中的控制量，并向拍摄设备发送调整得到的控制指令。
例如，拨轮键的转动方向包括顺时针方向和逆时针方向，当拨轮键的转动方向由顺时针方向变化为逆时针方向，则将顺时针方向的控制量的剩余累积值置为零，并确定逆时针方向的控制量的剩余累积值；又例如，当拨轮键的转动 方向由逆时针方向变化为顺时针方向，则将逆时针方向的控制量的剩余累积值置为零，并确定顺时针方向的控制量的剩余累积值。
步骤S104、根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，并向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
在确定控制量的剩余累积值后，基于控制量的剩余累积值，调整该控制指令中的控制量，以调整该控制指令，并向该拍摄设备发送调整得到的控制指令，使得拍摄设备能够按照调整后的控制指令中的控制量调整拍摄设备的拍摄参数。
其中，用户通过该拨轮键能够控制拍摄设备进行调焦，即能够控制拍摄设备调整拍摄设备的跟焦参数或者变焦参数，调整拍摄设备的跟焦参数是指调整拍摄设备的焦平面的位置，调整拍摄设备的变焦参数是指调整拍摄设备的焦距，例如，对于手机等拍摄设备主要是数码变焦，对于单反相机等拍摄设备主要是光学变焦和光学跟焦，即光学变焦是通过调整变焦参数对应的光学元件实现的，而光学跟焦是通过调整跟焦参数对应的光学元件实现的。
在一实施例中，在用户转动拨轮键的过程中，通过位置传感器以间隔预设时间采集拨轮键的当前位置，并获取位置传感器在上一个时刻的采集到的拨轮键的历史位置；根据拨轮键的当前位置和历史位置，确定拨轮键当前输入的控制量；根据拨轮键当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，其中，存在至少一种控制量能够对应选择不同的调焦档位；根据目标调焦档位，生成调焦控制指令，并向拍摄设备发送调焦控制指令，使得拍摄设备基于调焦控制指令中的控制量控制焦平面的移动速度或移动距离。由于存在至少一种控制量能够对应选择不同的调焦档位，使得拍摄设备的调焦控制能够与用户对调焦操作部件的操作相匹配，进而准确地控制拍摄设备进行调焦，极大地提高了用户体验。
其中，该调焦档位可以用于表征焦平面移动速度的档位，档位越高，则焦平面移动速度越快，档位越低，焦平面移动速度越慢；该调焦档位也可以用于表征变焦参数的变化速度的档位，档位越高，变焦参数的变化速度越快，档位越低，变焦参数的变化速度越慢，至少一种控制量是指与多个调焦档位各自对应的控制量均不相同的当前输入的控制量。
在一实施例中，存在至少一种控制量能够对应选择不同的调焦档位，例如，多个调焦档位分别为调焦档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4，且调焦档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4对应的控制量分别为3、5、8和12，第一次输入的控制量为6，由于多个调焦档位中不存在与控制量6相同 的调焦档位，则将调焦档位2作为目标调焦档位，第二次输入的控制量也为6，目标调焦档位仍为调焦档位2，第三次输入的控制量也为6，此时由于前两次输出的控制量均为5，因此还剩余控制量2未被输出，而第三次继续输入的控制量为6，则未输出的控制量共计为8，因此，可以将调焦档位3作为目标调焦档位，从而能够将未输出的控制量2和输入的控制量6输出。因此，输入的控制量6能够对应选择调焦档位2和调焦档位3这两个不同的调焦档位。
在一实施例中，相同的控制量能够对应选择不同的调焦档位。例如，调焦档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4对应的控制量分别为3、5、8和12，第一次输入的控制量为6，则将调焦档位2作为目标调焦档位，第二次输入的控制量也为6，目标调焦档位仍为调焦档位2，第三次输入的控制量为1，此时由于前两次输出的控制量均为5，因此还剩余控制量2未被输出，而第三次继续输入的控制量为3，则未输出的控制量共计为5，因此，可以将调焦档位2作为目标调焦档位，从而能够将未输出的控制量2和输入的控制量1输出。因此，根据第一次或第二次输入的控制量6选择的调焦档位为调焦档位2，根据第三次输入的控制量3选择的调焦档位也为调焦档位2，也即相同的控制量能够对应选择不同的调焦档位。
在一实施例中，不同的控制量能够对应选择不同的调焦档位。例如，调焦档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4对应的控制量分别为3、5、8和12，第一次输入的控制量为8，则将调焦档位3作为目标调焦档位，第二次输入的控制量为15，则将调焦档位4作为目标调焦档位，此时未输出的控制量为3，第三次输入的控制量为10，则将调焦档位3作为目标调焦档位，此时未输出的控制量共计为3+2＝5，第四次输入的控制量为7，由于之前未输出的控制量共计为5，因此可以将调焦档位4作为目标调焦档位，从而能够将未输出的控制量5和输入的控制量7输出。第一次输入的控制量为8对应的调焦档位为调焦档位3，第二次输入的控制量为15对应的调焦档位为调焦档位4。
在一实施例中，如图3所示，步骤S104包括：子步骤S1041至S1042。
S1041、根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
S1042、将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
在一实施例中，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系，并根据剩余累积值所处的取值范围和该映射关系，确定拍摄参数的目标控制量。其中，若剩余累积值所处的取值范围不同，则目标控制量不同，剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系可基于实际情况进行设置， 本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，在获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系之前，确定剩余累积值是否小于或等于预设预设剩余累积值，当确定该剩余累积值小于或等于预设剩余累积值时，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；根据该映射关系和剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；当确定剩余累积值大于预设剩余累积值时，将预设的最大控制量作为目标控制量。其中，预设剩余累积值是根据最大控制量、预设延迟时长和控制指令的最大发送频率确定的，预设的最大控制量和预设延迟时长可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
其中，控制指令的最大发送频率与拍摄设备的厂商和型号有关，例如，可以通过对市面上不同厂商的不同型号的拍摄设备进行实验，从而确定不同厂商的不同型号的拍摄设备对应的最大发送频率，具体为：按照不同的发送频率向拍摄设备发送控制指令，直至已发送的控制指令中的控制量的输出累积值达到预设剩余累积值，得到不同发送频率的指令发送个数，并将该指令发送个数最多的发送频率作为该拍摄设备的控制指令的最大发送频率。
在确定目标控制量后，将未发送的控制指令中的控制量调整为该目标控制量，以调整未发送的控制指令，便于后续向拍摄设备发送调整得到的控制指令，使得拍摄设备能够按照调整得到的控制指令中的目标控制量调整拍摄设备的拍摄参数。
在一实施例中，如图4所示，步骤S104包括：子步骤S1043至S1045。
S1043、获取所述剩余累积值的变化速度；
S1044、根据所述变化速度和所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
S1045、将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
其中，该剩余累积值的变化速度与用户转动拨轮键的速度和控制装置向拍摄设备发送控制指令的频率有关。通过该剩余累积值的变化速度和该剩余累积值所处的取值范围调整控制指令中的控制量，使得后续基于该控制指令中的控制量调整拍摄参数时，能够保证拍摄参数的调整能够与用户对拨轮键的转动操作匹配，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，获取剩余累积值的变化速度的方式可以为：获取历史剩余累积值和该历史剩余累积值与该剩余累积值之间的间隔时间；确定该历史剩余累积值与剩余累积值之间的差值，并根据该历史剩余累积值与剩余累积值之间 的差值以及该历史剩余累积值与该剩余累积值之间的间隔时间，确定剩余累积值的变化速度。其中，该历史剩余累积值与该剩余累积值之间的间隔时间可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，根据该剩余累积值的变化速度和该剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量的方式可以为：获取变化速度、剩余累积值所处的取值范围和控制量之间的映射关系，并根据该映射关系、该剩余累积值的变化速度和该剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量。其中，变化速度、剩余累积值所处的取值范围和控制量之间的映射关系可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。通过变化速度、剩余累积值所处的取值范围和控制量之间的映射关系，可以快速地确定与该剩余累积值的变化速度和该剩余累积值所处的取值范围对应的目标控制量。
在一实施例中，根据该剩余累积值的变化速度和该剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量的方式还可以为：当确定该变化速度小于或等于预设变化速度时，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；根据剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系以及剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；当确定该变化速度大于预设变化速度时，将预设的最大控制量作为目标控制量。其中，预设变化速度和预设的最大控制量可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。通过在变化速度小于或等于设定值时，基于剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量，而在变化速度大于设定值时，将最大控制量作为目标控制量，使得后续基于该控制指令中的控制量调整拍摄参数时，能够保证拍摄参数的调整能够与用户对拨轮键的转动操作匹配，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，控制装置按照设定的最大发送频率发送调整后的控制指令。其中，该最大发送频率与拍摄设备的厂商和型号有关，例如，可以通过对市面上不同厂商的不同型号的拍摄设备进行实验，从而确定不同厂商的不同型号的拍摄设备对应的最大发送频率，具体为：按照不同的发送频率向拍摄设备发送控制指令，直至已发送的控制指令中的控制量的输出累积值达到预设剩余累积值，得到不同发送频率的指令发送个数，并将该指令发送个数最多的发送频率作为该拍摄设备的控制指令的最大发送频率。
在一实施例中，如图5所示，步骤S104包括：子步骤S1046至S1048。
S1046、根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
S1047、根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的目 标发送频率；
S1048、按照所述目标发送频率向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
通过剩余累积值和目标控制量，确定控制指令的目标发送频率，能够自适应地调整控制指令的发送频率，使得后续按照自适应的发送频率向拍摄设备发送控制指令后，拍摄设备的拍摄参数的调整速度能够与用户转动拨轮键的速度相匹配，极大地提高了用户体验。
可以理解的是，由于用户转动拨轮键的速度通常是变化的，因此在转动操作过程中的不同时刻下的控制量的剩余累积值也不同，导致控制装置在转动操作过程中的不同时间段内会以不同的发送频率向拍摄装置发送控制指令，通过不同发送频率的组合，可以灵活的调整拍摄设备的参数的变化速率，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，根据剩余累积值和目标控制量，确定控制指令的目标发送频率的方式可以为：根据剩余累积值和目标控制量，确定控制指令的发送次数，即用剩余累积值除以目标控制量，得到控制指令的发送次数；根据发送次数和预设延迟时长，确定控制指令的目标发送频率，即用发送次数除以预设延迟时长，得到控制指令的目标发送频率。其中，预设延迟时长可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，向拍摄设备发送调整得到的控制指令的方式还可以为：获取剩余累积值的变化速度；根据变化速度，确定控制指令的目标发送频率；按照目标发送频率向拍摄设备发送调整后的控制指令。通过剩余累积值的变化速度，能够自适应地调整控制指令的发送频率，使得后续按照自适应的发送频率向拍摄设备发送控制指令后，拍摄设备的拍摄参数的调整速度能够与用户转动拨轮键的速度相匹配，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，根据变化速度，确定控制指令的目标发送频率的方式可以为：确定该变化速度所处的变化速度范围；根据该变化速度所处的变化速度范围和预设的变化速度范围与指令发送频率之间的映射关系，确定控制指令的目标发送频率。其中，变化速度范围与指令发送频率之间的映射关系可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。通过变化速度范围与指令发送频率之间的映射关系可以快速的获取到与该变化速度所处的变化速度范围对应的指令发送频率。
上述实施例提供的控制方法，通过拨轮键的转动信息确定拍摄设备的控制 量的输入累积值，并根据在拨轮键的转动过程中已向拍摄设备发送的控制指令，确定已向拍摄设备发送的控制量的输出累积值，根据该输入累积值和输出累积值，确定剩余累积值，然后根据该剩余累积值调整该控制指令中的控制量的大小，并向拍摄设备发送调整得到的控制指令，使得拍摄设备的拍摄参数的调整能够与拨轮键的转动相匹配，进而准确地调整拍摄设备的拍摄参数，极大地提高了用户体验。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的另一种控制方法的步骤示意流程图。该控制方法应用于控制装置，控制装置用于控制拍摄设备，控制装置包括调焦操作部件。
如图6所示，该控制方法包括步骤S201至步骤S203。
S201、获取所述调焦操作部件当前输入的控制量。
该调焦操作部件可以包括拨轮键，也可以包括其它实体按键，例如，摇杆，推动摇杆，记录推杆后的杆位相对于摇杆基准位的偏差(角度偏差、距离偏差)，并根据该偏差确定当前输入的控制量。除此之外该调焦操作部件也可以是触控屏幕，比如说在触控屏幕上拖动虚拟的拨轮键、或者触压虚拟的按键。根据用户在触控屏上的触控操作，确定当前输入的控制量。
在一实施例中，若调焦操作部件为拨轮键，则根据该拨轮键的转动信息确定拨轮键当前输入的控制量。其中，转动信息包括拨轮键的转速、位置和角速度中的至少一项。在另一实施例中，在用户转动拨轮键的过程中，通过位置传感器以间隔预设时间采集拨轮键的当前位置，并获取位置传感器在上一个时刻的采集到的拨轮键的历史位置；根据拨轮键的当前位置和历史位置，确定拨轮键当前输入的控制量，即根据拨轮键的当前位置和历史位置，确定拨轮键的转动路程，并将该转动路程对应的控制量作为当前输入的控制量，或者，确定拨轮键的转动路程与预设时间的差值，得到拨轮键的转速，并将该转速对应的控制量作为当前输入的控制量。
S202、根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，其中，存在至少一种控制量能够对应选择不同的所述调焦档位。
其中，该调焦档位可以用于表征焦平面移动速度的档位，档位越高，则焦平面移动速度越快，档位越低，焦平面移动速度越慢；该调焦档位也可以用于表征变焦参数的变化速度的档位，档位越高，变焦参数的变化速度越快，档位越低，变焦参数的变化速度越慢，至少一种控制量是指与多个调焦档位各自对 应的控制量均不同的当前输入的控制量。
在一实施例中，若当前输入的控制量与至少一种控制量的种类相同，即当前输入的控制量与多个调焦档位各自对应的控制量均不同，则获取调焦操作部件输入当前输入的控制量的持续时间；若该持续时间大于或等于预设时间，则根据当前输入的控制量，从多个调焦档位中重新选择对应的调焦档位，以改变目标调焦档位；若持续时间小于预设时间，则将选择的调焦档位继续作为目标调焦档位，以保持目标调焦档位不变。由于不断的输入控制量，而输出的控制量跟不上输入的控制量的变化，导致未输出的控制量不断增多，所以需要跳变调焦档位，从而能够归一化不同类型拍摄设备的调焦档位，实现统一的控制不同类型的拍摄设备的调焦。
在一实施例中，根据当前输入的控制量，从多个调焦档位中重新选择对应的调焦档位，以改变目标调焦档位的方式可以为：若该持续时间大于或等于预设时间，则根据当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择档位高于目标调焦档位的调焦档位，以改变目标调焦档位。具体为：若该持续时间大于或等于预设时间，则获取未输出的控制量，并将当前输入的控制量和未输出的控制量进行求和，得到实际需要输出的控制量，然后根据实际需要输出的控制量，从多个调焦档位中选择档位高于目标调焦档位的调焦档位，以改变目标调焦档位。
例如，预设时间为0.2秒，多个调焦档位分别为调焦档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4，且调焦档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4对应的控制量分别为3、5、8和12，第一次输入的控制量为6，由于多个调焦档位中不存在与控制量6相同的调焦档位，则将调焦档位2作为目标调焦档位，第二次输入的控制量也为6，目标调焦档位仍为调焦档位2，第三次输入的控制量也为6，且输入控制量的时间超过0.2秒，此时由于前两次输出的控制量均为5，因此还剩余控制量2未被输出，而第三次继续输入的控制量为6，则未输出的控制量共计为8，因此，选择调焦档位3作为目标调焦档位，也即第三次选择的调焦档位高于前面两次选择的调焦档位，通过选择调焦档位3作为目标调焦档位能够将未输出的控制量2和输入的控制量6输出。
在一实施例中，根据当前输入的控制量，从多个调焦档位中重新选择对应的调焦档位，以改变目标调焦档位的方式可以为：若该持续时间大于或等于预设时间，则根据当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择档位低于目标调焦档位的调焦档位，以改变目标调焦档位。具体为：若该持续时间大于或等于预设时间，则获取未输出的控制量，并将当前输入的控制量和未输出的控制量进 行求和，得到实际需要输出的控制量，然后根据实际需要输出的控制量，从多个调焦档位中选择档位低于目标调焦档位的调焦档位，以改变目标调焦档位。
例如，预设时间为0.2秒，调焦档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4对应的控制量分别为3、5、8和12，第一次输入的控制量为11，则将调焦档位4作为目标调焦档位，第二次输入的控制量也为11，目标调焦档位仍为调焦档位4，第三次输入的控制量为11，目标调焦档位仍为调焦档位4，第四次继续输入的控制量为11，且输入控制量的时间超过0.2秒，此时由于前三次输出的控制量均为12，因此未输出的控制量为-3，则实际需要输出的控制量11-3＝8，因此，选择调焦档位3作为目标调焦档位，也即第四次选择的调焦档位低于前面三次选择的调焦档位，通过选择调焦档位3作为目标调焦档位能够输出实际需要输出的控制量8。
在一实施例中，存在至少一种控制量能够对应选择不同的调焦档位，例如，多个调焦档位分别为调焦档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4，且调焦档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4对应的控制量分别为3、5、8和12，第一次输入的控制量为6，由于多个调焦档位中不存在与控制量6相同的调焦档位，则将调焦档位2作为目标调焦档位，第二次输入的控制量也为6，目标调焦档位仍为调焦档位2，第三次输入的控制量也为6，此时由于前两次输出的控制量均为5，因此还剩余控制量2未被输出，而第三次继续输入的控制量为6，则未输出的控制量共计为8，因此，可以将调焦档位3作为目标调焦档位，从而能够将未输出的控制量2和输入的控制量6输出。因此，输入的控制量6能够对应选择调焦档位2和调焦档位3这两个不同的调焦档位。
在一实施例中，相同的控制量能够对应选择不同的调焦档位。例如，调焦档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4对应的控制量分别为3、5、8和12，第一次输入的控制量为6，则将调焦档位2作为目标调焦档位，第二次输入的控制量也为6，目标调焦档位仍为调焦档位2，第三次输入的控制量为1，此时由于前两次输出的控制量均为5，因此还剩余控制量2未被输出，而第三次继续输入的控制量为3，则未输出的控制量共计为5，因此，可以将调焦档位2作为目标调焦档位，从而能够将未输出的控制量2和输入的控制量1输出。因此，根据第一次或第二次输入的控制量6选择的调焦档位为调焦档位2，根据第三次输入的控制量3选择的调焦档位也为调焦档位2，也即相同的控制量能够对应选择不同的调焦档位。
在一实施例中，不同的控制量能够对应选择不同的调焦档位。例如，调焦 档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4对应的控制量分别为3、5、8和12，第一次输入的控制量为8，则将调焦档位3作为目标调焦档位，第二次输入的控制量为15，则将调焦档位4作为目标调焦档位，此时未输出的控制量为3，第三次输入的控制量为10，则将调焦档位3作为目标调焦档位，此时未输出的控制量共计为3+2＝5，第四次输入的控制量为7，由于之前未输出的控制量共计为5，因此可以将调焦档位4作为目标调焦档位，从而能够将未输出的控制量5和输入的控制量7输出。第一次输入的控制量为8对应的调焦档位为调焦档位3，第二次输入的控制量为15对应的调焦档位为调焦档位4。
在一实施例中，若当前输入的控制量与至少一种控制量的种类不同，即多个调焦档位中存在至少一个调焦档位对应的控制量与当前输入的控制量相同，则从多个调焦档位中选择控制量与当前输入的控制量相同对应的调焦档位作为目标调焦档位。例如，调焦档位1、调焦档位2、调焦档位3和调焦档位4对应的控制量分别为3、5、8和12，当前输入的控制量为8，则选择调焦档位3作为目标调焦档位，又例如，当前输入的控制量为5，则选择调焦档位2作为目标调焦档位。
S203、根据所述目标调焦档位，对所述拍摄设备进行调焦控制。
其中，调焦控制包括调整拍摄设备的跟焦参数或者变焦参数，调整拍摄设备的跟焦参数是指调整拍摄设备的焦平面的位置，调整拍摄设备的变焦参数是指调整拍摄设备的焦距，例如，对于手机等拍摄设备主要是数码变焦，对于单反相机等拍摄设备主要是光学变焦和光学跟焦，即光学变焦是通过调整变焦参数对应的光学元件实现的，而光学跟焦是通过调整跟焦参数对应的光学元件实现的。
在一实施例中，根据该目标调焦档位，生成调焦控制指令，其中，该调焦控制指令中的控制量与该目标调焦档位对应的控制量相同；向拍摄设备发送该调焦控制指令。其中，调焦控制指令用于指示拍摄设备根据该调焦控制指令中的控制量控制焦平面的移动速度或移动距离，目标调焦档位不同，则调焦控制指令不同。
上述实施例提供的控制方法，通过获取调焦操作部件当前输入的控制量，并根据当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，然后根据目标调焦档位，对拍摄设备进行调焦控制，由于存在至少一种控制量能够对应选择不同的调焦档位，使得拍摄设备的调焦控制能够与用户对调焦操作部件的操作相匹配，进而准确地控制拍摄设备进行调焦，极大地提 高了用户体验。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意性框图。
该控制装置用于控制拍摄设备，如图7所示，控制装置300包括处理器301、存储器302和拨轮键303，处理器301、存储器302和拨轮键303通过总线304连接，该总线304比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值；
根据在所述拨轮键的转动过程中已向所述拍摄设备发送的控制指令中的控制量，确定已发送给所述拍摄设备的控制量的输出累积值；
根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值；
根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，并向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
在一实施例中，所述控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述控制指令中的控制量调整所述拍摄设备的拍摄参数，所述控制量用于控制所述拍摄设备的拍摄参数发生改变。
在一实施例中，所述剩余累积值用于表征未向所述拍摄设备发送的所述控制量的累积值。
在一实施例中，所述根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，获取所述拨轮键的转动信息和控制档位系数；
根据所述转动信息和控制档位系数，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值。
在一实施例中，所述根据所述转动信息和控制档位系数，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值，包括：
根据所述转动信息，确定所述拨轮键的总转动路程；
根据所述控制档位系数和总转动路程，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值。
在一实施例中，所述根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值，包括：
确定所述控制量的所述输入累积值与所述控制量的所述输出累积值的差值；
将所述控制量的所述输入累积值与所述控制量的所述输出累积值的差值作为所述剩余累积值。
在一实施例中，所述根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，包括：
根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
在一实施例中，若所述剩余累积值所处的取值范围不同，则所述目标控制量不同。
在一实施例中，所述根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量，包括：
当确定所述剩余累积值小于或等于预设剩余累积值时，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；
根据所述映射关系和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述剩余累积值大于预设剩余累积值时，将预设的最大控制量作为所述目标控制量。
在一实施例中，所述预设剩余累积值是根据所述最大控制量、预设延迟时长和所述控制指令的最大发送频率确定的。
在一实施例中，所述根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，包括：
获取所述剩余累积值的变化速度；
根据所述变化速度和所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
在一实施例中，所述根据所述变化速度和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量，包括：
当确定所述变化速度小于或等于预设变化速度时，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；
根据所述映射关系和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述变化速度大于预设变化速度时，将预设的最大控制量作为所述目标控制量。
在一实施例中，所述向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令，包括：
根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的目标发送频率；
按照所述目标发送频率向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
在一实施例中，所述根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的目标发送频率，包括：
根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的发送次数；
根据所述发送次数和预设延迟时长，确定所述控制指令的目标发送频率。
在一实施例中，所述向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令，包括：
获取所述剩余累积值的变化速度；
根据所述变化速度，确定所述控制指令的目标发送频率；
按照所述目标发送频率向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
在一实施例中，所述根据所述变化速度，确定所述控制指令的目标发送频率，包括：
确定所述变化速度所处的变化速度范围；
根据所述变化速度所处的变化速度范围和预设的变化速度范围与指令发送频率之间的映射关系，确定所述控制指令的目标发送频率。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
当检测到用户停止转动所述拨轮键时，将所述剩余累积值置为零。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
当检测到所述拨轮键的转动方向发生变化时，将所述剩余累积值置为零。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制装置的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种调焦控制装置的结构示意性框图。
该调焦控制装置用于控制拍摄设备，如图8所示，调焦控制装置400包括处理器401、存储器402和调焦操作部件403，处理器401、存储器402和调焦操作部件403通过总线404连接，该总线404比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述调焦操作部件当前输入的控制量；
根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，其中，存在至少一种控制量能够对应选择不同的所述调焦档位；
根据所述目标调焦档位，对所述拍摄设备进行调焦控制。
在一实施例中，所述根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，包括：
若所述当前输入的控制量与所述至少一种控制量的种类相同，则获取所述调焦操作部件输入所述当前输入的控制量的持续时间；
若所述持续时间大于或等于预设时间，则根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中重新选择对应的调焦档位，以改变所述目标调焦档位。
在一实施例中，所述根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，包括：
若所述当前输入的控制量与所述至少一种控制量的种类相同，则获取所述调焦操作部件输入所述当前输入的控制量的持续时间；
若所述持续时间大于或等于预设时间，则根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中重新选择对应的调焦档位，以改变所述目标调焦档位。
在一实施例中，所述根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，包括：
若所述当前输入的控制量与所述至少一种控制量的种类相同，则获取所述调焦操作部件输入所述当前输入的控制量的持续时间；
若所述持续时间小于预设时间，则将所述选择的调焦档位继续作为所述目标调焦档位，以保持所述目标调焦档位不变。
在一实施例中，所述根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中重新选择对应的调焦档位，以改变所述目标调焦档位，包括：
根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择档位高于所述目标调焦档位的调焦档位，以改变所述目标调焦档位；或
根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择档位低于所述目标调焦档位的调焦档位，以改变所述目标调焦档位。
在一实施例中，所述根据所述目标调焦档位，对所述拍摄设备进行调焦控制，包括：
根据所述目标调焦档位，生成调焦控制指令；
向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。
在一实施例中，所述调焦档位用于表征焦平面移动速度的档位。
在一实施例中，所述调焦档位用于表征变焦参数的变化速度的档位。
在一实施例中，所述调焦控制指令中的控制量大小是根据所述目标调焦档位确定的。
在一实施例中，所述调焦控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述调焦控制指令中的控制量控制焦平面的移动速度或移动距离。
在一实施例中，所述调焦操作部件包括拨轮键，所述获取所述调焦操作部件当前输入的控制量，包括：
根据所述拨轮键的转动信息确定所述当前输入的控制量。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的调焦控制装置的具体工作过程，可以参考前述调焦控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。
如图9所示，该手持云台500包括处理器501、存储器502和拨轮键503，该拨轮键503设于手持云台的手柄部，该手柄部还设有云台，该云台用于搭载拍摄设备，处理器501、存储器502和拨轮键503通过总线504连接，该总线504比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器501可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中 央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器502可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器501用于运行存储在存储器502中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值；
根据在所述拨轮键的转动过程中已向所述拍摄设备发送的控制指令中的控制量，确定已发送给所述拍摄设备的控制量的输出累积值；
根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值；
根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，并向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
在一实施例中，所述控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述控制指令中的控制量调整所述拍摄设备的拍摄参数，所述控制量用于控制所述拍摄设备的拍摄参数发生改变。
在一实施例中，所述剩余累积值用于表征未向所述拍摄设备发送的所述控制量的累积值。
在一实施例中，所述根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，获取所述拨轮键的转动信息和控制档位系数；
根据所述转动信息和控制档位系数，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值。
在一实施例中，所述根据所述转动信息和控制档位系数，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值，包括：
根据所述转动信息，确定所述拨轮键的总转动路程；
根据所述控制档位系数和总转动路程，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值。
在一实施例中，所述根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值，包括：
确定所述控制量的所述输入累积值与所述控制量的所述输出累积值的差值；
将所述控制量的所述输入累积值与所述控制量的所述输出累积值的差值作为所述剩余累积值。
在一实施例中，所述根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，包括：
根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
在一实施例中，若所述剩余累积值所处的取值范围不同，则所述目标控制量不同。
在一实施例中，所述根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量，包括：
当确定所述剩余累积值小于或等于预设剩余累积值时，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；
根据所述映射关系和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述剩余累积值大于预设剩余累积值时，将预设的最大控制量作为所述目标控制量。
在一实施例中，所述预设剩余累积值是根据所述最大控制量、预设延迟时长和所述控制指令的最大发送频率确定的。
在一实施例中，所述根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，包括：
获取所述剩余累积值的变化速度；
根据所述变化速度和所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
在一实施例中，所述根据所述变化速度和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量，包括：
当确定所述变化速度小于或等于预设变化速度时，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；
根据所述映射关系和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述变化速度大于预设变化速度时，将预设的最大控制量作为所述 目标控制量。
在一实施例中，所述向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令，包括：
根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的目标发送频率；
按照所述目标发送频率向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
在一实施例中，所述根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的目标发送频率，包括：
根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的发送次数；
根据所述发送次数和预设延迟时长，确定所述控制指令的目标发送频率。
在一实施例中，所述向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令，包括：
获取所述剩余累积值的变化速度；
根据所述变化速度，确定所述控制指令的目标发送频率；
按照所述目标发送频率向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
在一实施例中，所述根据所述变化速度，确定所述控制指令的目标发送频率，包括：
确定所述变化速度所处的变化速度范围；
根据所述变化速度所处的变化速度范围和预设的变化速度范围与指令发送频率之间的映射关系，确定所述控制指令的目标发送频率。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
当检测到用户停止转动所述拨轮键时，将所述剩余累积值置为零。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
当检测到所述拨轮键的转动方向发生变化时，将所述剩余累积值置为零。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的手持云台的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种手持云台，该手持云台包括手柄部、设于手柄部上的云台、如本申请说明书提供任一项所述的调焦控制装置，所述云台用于搭载拍摄设备，所述控制装置用于控制所述拍摄设备。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的控制方法的步骤。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的调焦控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的手持云台的内部存储单元，例如所述手持云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述手持云台的外部存储设备，例如所述手持云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (83)

  1. 一种控制方法，其特征在于，应用于控制装置，所述控制装置用于控制拍摄设备，所述控制装置包括拨轮键，所述方法包括：
    根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值；
    根据在所述拨轮键的转动过程中已向所述拍摄设备发送的控制指令中的控制量，确定已发送给所述拍摄设备的控制量的输出累积值；
    根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值；
    根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，并向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
  2. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述控制指令中的控制量调整所述拍摄设备的拍摄参数。
  3. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述剩余累积值用于表征未向所述拍摄设备发送的所述控制量的累积值。
  4. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值，包括：
    响应于用户对所述拨轮键的转动操作，获取所述拨轮键的转动信息和控制档位系数；
    根据所述转动信息和控制档位系数，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值。
  5. 根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转动信息和控制档位系数，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值，包括：
    根据所述转动信息，确定所述拨轮键的总转动路程；
    根据所述控制档位系数和总转动路程，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值。
  6. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值，包括：
    确定所述控制量的所述输入累积值与所述控制量的所述输出累积值的差值；
    将所述控制量的所述输入累积值与所述控制量的所述输出累积值的差值作为所述剩余累积值。
  7. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，包括：
    根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
    将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
  8. 根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，若所述剩余累积值所处的取值范围不同，则所述目标控制量不同。
  9. 根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量，包括：
    当确定所述剩余累积值小于或等于预设剩余累积值时，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；
    根据所述映射关系和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量。
  10. 根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当确定所述剩余累积值大于预设剩余累积值时，将预设的最大控制量作为所述目标控制量。
  11. 根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述预设剩余累积值是根据所述最大控制量、预设延迟时长和所述控制指令的最大发送频率确定的。
  12. 根据权利要求1-11中任一所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，包括：
    获取所述剩余累积值的变化速度；
    根据所述变化速度和所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
    将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
  13. 根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述变化速度和所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量，包括：
    当确定所述变化速度小于或等于预设变化速度时，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；
    根据所述映射关系和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量。
  14. 根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当确定所述变化速度大于预设变化速度时，将预设的最大控制量作为所述目标控制量。
  15. 根据权利要求1-11中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述向所 述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令，包括：
    根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
    根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的目标发送频率；
    按照所述目标发送频率向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
  16. 根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的目标发送频率，包括：
    根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的发送次数；
    根据所述发送次数和预设延迟时长，确定所述控制指令的目标发送频率。
  17. 根据权利要求1-11中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令，包括：
    获取所述剩余累积值的变化速度；
    根据所述变化速度，确定所述控制指令的目标发送频率；
    按照所述目标发送频率向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
  18. 根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述变化速度，确定所述控制指令的目标发送频率，包括：
    确定所述变化速度所处的变化速度范围；
    根据所述变化速度所处的变化速度范围和预设的变化速度范围与指令发送频率之间的映射关系，确定所述控制指令的目标发送频率。
  19. 根据权利要求1-11中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当检测到用户停止转动所述拨轮键时，将所述剩余累积值置为零。
  20. 根据权利要求1-11中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当检测到所述拨轮键的转动方向发生变化时，将所述剩余累积值置为零。
  21. 一种控制装置，其特征在于，用于控制拍摄设备，所述控制装置包括拨轮键、存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值；
    根据在所述拨轮键的转动过程中已向所述拍摄设备发送的控制指令中的控 制量，确定已发送给所述拍摄设备的控制量的输出累积值；
    根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值；
    根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，并向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
  22. 根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，所述控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述控制指令中的控制量调整所述拍摄设备的拍摄参数，所述控制量用于控制所述拍摄设备的拍摄参数发生改变。
  23. 根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，所述剩余累积值用于表征未向所述拍摄设备发送的所述控制量的累积值。
  24. 根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，所述根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值，包括：
    响应于用户对所述拨轮键的转动操作，获取所述拨轮键的转动信息和控制档位系数；
    根据所述转动信息和控制档位系数，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值。
  25. 根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述根据所述转动信息和控制档位系数，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值，包括：
    根据所述转动信息，确定所述拨轮键的总转动路程；
    根据所述控制档位系数和总转动路程，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值。
  26. 根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，所述根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值，包括：
    确定所述控制量的所述输入累积值与所述控制量的所述输出累积值的差值；
    将所述控制量的所述输入累积值与所述控制量的所述输出累积值的差值作为所述剩余累积值。
  27. 根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，所述根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，包括：
    根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
    将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
  28. 根据权利要求27所述的控制装置，其特征在于，若所述剩余累积值所处的取值范围不同，则所述目标控制量不同。
  29. 根据权利要求27所述的控制装置，其特征在于，所述根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量，包括：
    当确定所述剩余累积值小于或等于预设剩余累积值时，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；
    根据所述映射关系和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量。
  30. 根据权利要求29所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    当确定所述剩余累积值大于预设剩余累积值时，将预设的最大控制量作为所述目标控制量。
  31. 根据权利要求30所述的控制装置，其特征在于，所述预设剩余累积值是根据所述最大控制量、预设延迟时长和所述控制指令的最大发送频率确定的。
  32. 根据权利要求21-31中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，包括：
    获取所述剩余累积值的变化速度；
    根据所述变化速度和所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
    将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
  33. 根据权利要求32所述的控制装置，其特征在于，所述根据所述变化速度和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量，包括：
    当确定所述变化速度小于或等于预设变化速度时，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；
    根据所述映射关系和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量。
  34. 根据权利要求33所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    当确定所述变化速度大于预设变化速度时，将预设的最大控制量作为所述目标控制量。
  35. 根据权利要求21-31中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令，包括：
    根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
    根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的目标发送频率；
    按照所述目标发送频率向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
  36. 根据权利要求35所述的控制装置，其特征在于，所述根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的目标发送频率，包括：
    根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的发送次数；
    根据所述发送次数和预设延迟时长，确定所述控制指令的目标发送频率。
  37. 根据权利要求21-31中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令，包括：
    获取所述剩余累积值的变化速度；
    根据所述变化速度，确定所述控制指令的目标发送频率；
    按照所述目标发送频率向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
  38. 根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述根据所述变化速度，确定所述控制指令的目标发送频率，包括：
    确定所述变化速度所处的变化速度范围；
    根据所述变化速度所处的变化速度范围和预设的变化速度范围与指令发送频率之间的映射关系，确定所述控制指令的目标发送频率。
  39. 根据权利要求21-31中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    当检测到用户停止转动所述拨轮键时，将所述剩余累积值置为零。
  40. 根据权利要求21-31中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    当检测到所述拨轮键的转动方向发生变化时，将所述剩余累积值置为零。
  41. 一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手柄部、设于所述手柄部上的拨轮键和设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台还包括存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值；
    根据在所述拨轮键的转动过程中已向所述拍摄设备发送的控制指令中的控制量，确定已发送给所述拍摄设备的控制量的输出累积值；
    根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值；
    根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，并向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
  42. 根据权利要求41所述的手持云台，其特征在于，所述控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述控制指令中的控制量调整所述拍摄设备的拍摄参数，所述控制量用于控制所述拍摄设备的拍摄参数发生改变。
  43. 根据权利要求41所述的手持云台，其特征在于，所述剩余累积值用于表征未向所述拍摄设备发送的所述控制量的累积值。
  44. 根据权利要求41所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述拨轮键的转动信息确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值，包括：
    响应于用户对所述拨轮键的转动操作，获取所述拨轮键的转动信息和控制档位系数；
    根据所述转动信息和控制档位系数，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值。
  45. 根据权利要求44所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述转动信息和控制档位系数，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值，包括：
    根据所述转动信息，确定所述拨轮键的总转动路程；
    根据所述控制档位系数和总转动路程，确定所述拍摄设备的控制量的输入累积值。
  46. 根据权利要求41所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述控制量的所述输入累积值和所述输出累积值，确定所述控制量的剩余累积值，包括：
    确定所述控制量的所述输入累积值与所述控制量的所述输出累积值的差值；
    将所述控制量的所述输入累积值与所述控制量的所述输出累积值的差值作为所述剩余累积值。
  47. 根据权利要求41所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，包括：
    根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
    将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
  48. 根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，若所述剩余累积值所处的取值范围不同，则所述目标控制量不同。
  49. 根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量，包括：
    当确定所述剩余累积值小于或等于预设剩余累积值时，获取预存的剩余累 积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；
    根据所述映射关系和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量。
  50. 根据权利要求49所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    当确定所述剩余累积值大于预设剩余累积值时，将预设的最大控制量作为所述目标控制量。
  51. 根据权利要求50所述的手持云台，其特征在于，所述预设剩余累积值是根据所述最大控制量、预设延迟时长和所述控制指令的最大发送频率确定的。
  52. 根据权利要求41-51中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述剩余累积值调整未发送的控制指令中的控制量的大小，包括：
    获取所述剩余累积值的变化速度；
    根据所述变化速度和所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
    将未发送的控制指令中的控制量调整为所述目标控制量。
  53. 根据权利要求52所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述变化速度和所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量，包括：
    当确定所述变化速度小于或等于预设变化速度时，获取预存的剩余累积值所处的取值范围与控制量之间的映射关系；
    根据所述映射关系和所述剩余累积值所处的取值范围，确定所述目标控制量。
  54. 根据权利要求53所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    当确定所述变化速度大于预设变化速度时，将预设的最大控制量作为所述目标控制量。
  55. 根据权利要求41-51中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令，包括：
    根据所述剩余累积值所处的取值范围，确定目标控制量；
    根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的目标发送频率；
    按照所述目标发送频率向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
  56. 根据权利要求55所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的目标发送频率，包括：
    根据所述剩余累积值和所述目标控制量，确定所述控制指令的发送次数；
    根据所述发送次数和预设延迟时长，确定所述控制指令的目标发送频率。
  57. 根据权利要求41-51中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令，包括：
    获取所述剩余累积值的变化速度；
    根据所述变化速度，确定所述控制指令的目标发送频率；
    按照所述目标发送频率向所述拍摄设备发送调整得到的所述控制指令。
  58. 根据权利要求57所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述变化速度，确定所述控制指令的目标发送频率，包括：
    确定所述变化速度所处的变化速度范围；
    根据所述变化速度所处的变化速度范围和预设的变化速度范围与指令发送频率之间的映射关系，确定所述控制指令的目标发送频率。
  59. 根据权利要求41-51中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    当检测到用户停止转动所述拨轮键时，将所述剩余累积值置为零。
  60. 根据权利要求41-51中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    当检测到所述拨轮键的转动方向发生变化时，将所述剩余累积值置为零。
  61. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-20中任一项所述的控制方法的步骤。
  62. 一种调焦控制方法，其特征在于，应用于调焦控制装置，所述调焦控制装置用于控制拍摄设备，所述调焦控制装置包括调焦操作部件，所述方法包括：
    获取所述调焦操作部件当前输入的控制量；
    根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，其中，存在至少一种控制量能够对应选择不同的所述调焦档位；
    根据所述目标调焦档位，对所述拍摄设备进行调焦控制。
  63. 根据权利要求62所述的调焦控制方法，其特征在于，所述根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，包括：
    若所述当前输入的控制量与所述至少一种控制量的种类相同，则获取所述调焦操作部件输入所述当前输入的控制量的持续时间；
    若所述持续时间大于或等于预设时间，则根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中重新选择对应的调焦档位，以改变所述目标调焦档位。
  64. 根据权利要求62所述的调焦控制方法，其特征在于，所述根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，包括：
    若所述当前输入的控制量与所述至少一种控制量的种类相同，则获取所述调焦操作部件输入所述当前输入的控制量的持续时间；
    若所述持续时间小于预设时间，则将所述选择的调焦档位继续作为所述目标调焦档位，以保持所述目标调焦档位不变。
  65. 根据权利要求63所述的调焦控制方法，其特征在于，所述根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中重新选择对应的调焦档位，以改变所述目标调焦档位，包括：
    根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择档位高于所述目标调焦档位的调焦档位，以改变所述目标调焦档位；或
    根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择档位低于所述目标调焦档位的调焦档位，以改变所述目标调焦档位。
  66. 根据权利要求62所述的调焦控制方法，其特征在于，所述根据所述目标调焦档位，对所述拍摄设备进行调焦控制，包括：
    根据所述目标调焦档位，生成调焦控制指令；
    向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。
  67. 根据权利要求62所述的调焦控制方法，其特征在于，所述调焦档位用于表征焦平面移动速度的档位。
  68. 根据权利要求62所述的调焦控制方法，其特征在于，所述调焦档位用于表征变焦参数的变化速度的档位。
  69. 根据权利要求66所述的调焦控制方法，其特征在于，所述调焦控制指令中的控制量大小是根据所述目标调焦档位确定的。
  70. 根据权利要求69所述的调焦控制方法，其特征在于，所述调焦控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述调焦控制指令中的控制量控制焦平面的移动速度或移动距离。
  71. 根据权利要求62所述的调焦控制方法，其特征在于，所述调焦操作部件包括拨轮键，所述获取所述调焦操作部件当前输入的控制量，包括：
    根据所述拨轮键的转动信息确定所述当前输入的控制量。
  72. 一种调焦控制装置，其特征在于，所述调焦控制装置用于控制拍摄设备，所述调焦控制装置包括调焦操作部件、存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    获取所述调焦操作部件当前输入的控制量；
    根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，其中，存在至少一种控制量能够对应选择不同的所述调焦档位；
    根据所述目标调焦档位，对所述拍摄设备进行调焦控制。
  73. 根据权利要求72所述的调焦控制装置，其特征在于，所述根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，包括：
    若所述当前输入的控制量与所述至少一种控制量的种类相同，则获取所述调焦操作部件输入所述当前输入的控制量的持续时间；
    若所述持续时间大于或等于预设时间，则根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中重新选择对应的调焦档位，以改变所述目标调焦档位。
  74. 根据权利要求72所述调焦控制装置，其特征在于，所述根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择对应的调焦档位作为目标调焦档位，包括：
    若所述当前输入的控制量与所述至少一种控制量的种类相同，则获取所述调焦操作部件输入所述当前输入的控制量的持续时间；
    若所述持续时间小于预设时间，则将所述选择的调焦档位继续作为所述目标调焦档位，以保持所述目标调焦档位不变。
  75. 根据权利要求74所述的调焦控制装置，其特征在于，所述根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中重新选择对应的调焦档位，以改变所述目标调焦档位，包括：
    根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择档位高于所述目标调焦档位的调焦档位，以改变所述目标调焦档位；或
    根据所述当前输入的控制量，从多个调焦档位中选择档位低于所述目标调 焦档位的调焦档位，以改变所述目标调焦档位。
  76. 根据权利要求72所述的调焦控制装置，其特征在于，所述根据所述目标调焦档位，对所述拍摄设备进行调焦控制，包括：
    根据所述目标调焦档位，生成调焦控制指令；
    向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。
  77. 根据权利要求72所述的调焦控制装置，其特征在于，所述调焦档位用于表征焦平面移动速度的档位。
  78. 根据权利要求72所述的调焦控制装置，其特征在于，所述调焦档位用于表征变焦参数的变化速度的档位。
  79. 根据权利要求76所述的调焦控制装置，其特征在于，所述调焦控制指令中的控制量大小是根据所述目标调焦档位确定的。
  80. 根据权利要求79所述的调焦控制装置，其特征在于，所述调焦控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述调焦控制指令中的控制量控制焦平面的移动速度或移动距离。
  81. 根据权利要求72所述的调焦控制装置，其特征在于，所述调焦操作部件包括拨轮键，所述获取所述调焦操作部件当前输入的控制量，包括：
    根据所述拨轮键的转动信息确定所述当前输入的控制量。
  82. 一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手柄部、设于手柄部上的云台和如权利要求72-81中任一项所述调焦控制装置，所述云台用于搭载拍摄设备，所述控制装置用于控制所述拍摄设备。
  83. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求62-71中任一项所述的调焦控制方法的步骤。
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