JP6855673B2 - 変形可能装置 - Google Patents

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Description

地上用、航空用、海上用、潜水用、宇宙用等の無人機材は、監視、捜索救難活動、探査、及びその他の分野をはじめとする幅広い用途のために開発されてきた。幾つかの例において、無人機材は、活動中にデータを収集するように構成された搭載物を運んでもよい。例えば、無人航空機（ＵＡＶ（ｕｎｍａｎｎｅｄ ａｅｒｉａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ））は、航空写真撮影のための撮像装置、例えばカメラを備えていてもよい。搭載物は、その搭載物を１つ又は複数の自由度で移動させる支持機構を介して無人機材に連結されてもよい。それに加えて、無人機材は、周辺環境から様々なデータを収集するための各種センサ等、１つ又は複数の機能的ユニット及び構成部品を装備していてもよい。
航空機、例えば無人航空機（ＵＡＶ）等のビイクルの可搬性、有用性、及び可用性の改善に対するニーズがある。ここでの改良型機材は、第１形態と第２形態との間で変形することのできる変形可能装置であってよい。第１形態と第２形態との間の変形可能装置の変形は、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品をその変形可能装置の他の構成部品に対して移動させることによって実現できる。第１形態では、変形可能装置はビイクルとしての動作が可能であってよい。第２形態では、変形可能装置は、人の手で、例えばユーザの片手で保持できてもよい。このようにして、変形可能装置はビイクルとしての動作と手持ちによる動作の両方に対応してもよく、それゆえ、ユーザは直接的な手動操作で変形可能装置を操縦することができてよい。
本発明のある態様は変形可能装置に関し、これは、変形可能装置の他の構成部品に対して移動可能に構成された１つ又は複数の構成部品と、変形可能装置のビイクル形態と手持ち式形態との間の変形を、少なくとも一部に、その１つ又は複数の構成部品を他の構成部品に対して移動させることによって開始するトリガ機構と、変形可能装置がビイクル形態にあるときに変形可能装置の自己推進をさせる１つ又は複数の推進ユニットと、を含み、変形可能装置は、手持ち式形態にあるときに人の手で保持される。
本発明のある態様は変形可能装置の操作方法に関し、前記方法は、トリガ機構を利用して変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を開始するステップと、トリガ機構に応答して変形可能装置のビイクル形態と手持ち式形態との間の変形をもたらすステップと、（１）変形可能装置がビイクル形態にあるときに１つ又は複数の推進ユニットを利用した変形可能装置の自己推進と、（２）変形可能装置が手持ち式形態にあるときに変形可能装置の人の手による保持を可能にするステップと、を含む。
本発明の他の態様は、ユーザインタラクション装置に関し、これは、変形可能装置が第１形態と第２形態との間で変形されるように変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を開始するためのユーザ入力を受け取るように構成されたインタラクションアセンブリと、インタラクションアセンブリにより受け取られたユーザ入力に応答して第１形態と第２形態との間の変形可能装置の変形をさせる実行アセンブリと、を含み、変形可能装置は、（１）第１形態にあるときに１つ又は複数の推進ユニットを利用して自己推進が可能であり、（２）第２形態にあるときに移動のために手動操作される。
本発明の別の態様においてはユーザインタラクション装置の操作方法が提供され、前記方法は、ユーザインタラクション装置のインタラクションアセンブリを利用して、変形可能装置が第１形態と第２形態との間で変形されるように変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を開始するためのユーザ入力を受け取るステップと、ユーザ入力に応答して、実行アセンブリを利用して第１形態と第２形態との間の変形可能装置の変形をもたらすステップと、を含み、変形可能装置は、（１）第１形態にあるときに１つ又は複数の推進ユニットを利用して自己推進が可能であり、（２）第２形態にあるときに移動のために手動操作される。
それに加えて、本発明の態様は変形可能装置に関し、前記装置は、変形可能装置の他の構成部品に対して移動可能で、変形装置を第１形態と第２形態との間で変形させるように構成された１つ又は複数の構成部品と、変形可能装置の第１形態と第２形態との間の変形を開始するトリガ機構と、を含み、（１）変形可能装置は、第１形態にあるときには画像を取得しながら自己推進可能であるように構成され、第２形態にあるときには画像を取得しながら移動するために手動操作されるか、（２）変形可能装置は、第１形態にあるときには空中動作のために構成され、第２形態にあるときには地表面以下の動作のために構成される。
本発明の別の態様は変形可能装置の操作方法に関し、前記方法は、トリガ機構を利用して変形可能装置が第１形態と第２形態との間で変形されるように変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を開始するステップと、トリガ機構に応答して第１形態と第２形態との間の変形可能装置の変形をもたらすステップと、を含み、（１）変形可能装置は、第１形態にあるときには画像を取得しながら自己推進可能であるように構成され、第２形態にあるときには画像を取得しながら移動するために手動操作されるか、（２）変形可能装置は、第１形態にあるときには空中動作のために構成され、第２形態にあるときには地表面以下の動作のために構成される。
本発明の幾つかの態様によれば、変形可能装置が提供されてもよく、前記変形可能装置は、変形可能装置の他の構成部品に対して移動可能で、変形可能装置をビイクル形態と手持ち式形態との間で変形させるように構成された１つ又は複数の構成部品を含み、前記変形可能装置は、ビイクル形態及び手持ち式形態にあるときに画像を取得するように構成され、且つ、変形可能装置がビイクル形態にあるときに変形可能装置の自己推進をさせる１つ又は複数の推進ユニットを含み、変形可能装置は、手持ち式形態にあるときに人の手で保持される。
それに加えて、本発明の態様は変形可能装置の操作方法に関してもよく、前記方法は、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品を移動させ、変形可能装置をビイクル形態と手持ち式形態との間で変形させるステップを含み、変形可能装置は、ビイクル形態及び手持ち式形態にあるときに画像を取得するように構成され、且つ、（１）変形可能装置がビイクル形態にあるときに１つ又は複数の推進ユニットを介して変形可能装置が自己推進できるようにし、（２）変形可能装置は、手持ち式形態にあるときに人の手で保持されることができるようにするステップを含む。
本発明のある態様は装置に関してもよく、装置が第１モードにあるときに第１状態で動作し、装置が第２モードにあるときに第１状態とは異なる第２状態で動作する１つ又は複数の機能ユニットと、１つ又は複数の機能ユニットの第１状態又は第２状態での動作をさせる制御システムと、を含み、（１）装置は、第１モードにあるときに自己推進が可能であるように構成され、第２モードにあるときに移動のために手動操作されるか、（２）装置は、第１モードにあるときに空中動作のために構成され、第２モードにあるときに地表面以下の動作のために構成される。
本発明の他の態様は、装置の操作方法に関してもよく、前記方法は、制御システムを利用して、装置が第１モードにあるときには第１状態で、装置が第２モードにあるときには第１状態とは異なる第２状態で、装置の１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらすステップを含み、（１）装置は、第１モードにあるときに自己推進が可能であるように構成され、第２モードにあるときに移動のために手動操作されるか、（２）装置は、第１モードにあるときに空中動作のために構成され、第２モードにあるときに地表面以下の動作のために構成される。
本発明の異なる態様は、個別に、集合的に、または互いに組み合わせて理解され得ることを理解されたい。 本明細書に記載されている本発明の様々な態様は、以下に記載されている特定の用途のいずれにも、または他の任意の種類の移動体にも適用することができる。航空機に関する本明細書中の何れの説明も、あらゆるビイクル等、何れの移動体にも当てはめられ、そのために使用されてもよい。それに加えて、本明細書において空中行動（例えば、飛行）に関して開示されている装置及び方法は、他の種類の行動、例えば地上若しくは水上での移動、水中行動、又は宇宙空間での行動等に関しても適用されてよい。
本発明のその他の目的と特徴は、明細書、特許請求の範囲、及び添付の図面をよく見ることにより明らかとなるであろう。

参照による援用
本明細書中で述べられているすべての刊行物、特許、及び特許出願は、各々の刊行物、特許又は特許出願が、参照により全体として組み込まれることが具体的かつ個別に表示されている場合と同程度に、参照によって本願に援用される。
本発明の新規な特徴は、付属の特許請求の範囲の中に具体的に記載されている。本発明の特徴と利点は、本発明の原理が利用される例示的な実施形態を記した以下の詳細な説明及び下記のような添付の図面を参照することにより、よりよく理解されるであろう。
本発明の実施形態による、第１形態と第２形態との間で変形する変形可能装置の概略図を示す。 本発明の実施形態による、第２形態の変形可能装置の概略図を示す。 本発明の実施形態による、変形可能装置の変形をもたらす方法のフローチャートを示す。 本発明の実施形態による、第１形態と第２形態の両方において画像取得を行っている変形可能装置の図を提供する。 本発明の実施形態による、装置の機能的動作の、装置が第１モードと第２モードとの間で変形する際の変化の図を提供する。 本発明の実施形態による、変形可能装置の変形をトリガするためのトリガ機構の図を提供する。 本発明の実施形態による、トリガ機構を利用した変形可能装置操作方法のフローチャートを示す。 本発明の実施形態による、トリガ機構への各種の外部入力の図を提供する。 本発明の実施形態による、トリガ機構への各種の内部入力の図を提供する。 本発明の実施形態による、ユーザインタラクション装置と変形可能装置との間の対話動作の概略図を提供する。 本発明の実施形態による、ユーザインタラクションのための配置が異なる各種のインタラクションアセンブリの概略図を示す。 本発明の実施形態による、第１形態と第２形態との間で変形した無人航空機（ＵＡＶ）の各種の概略図を示す。 本発明の実施形態による、手持ち式又は三脚形態に変形したＵＡＶの各種の概略図を示す。 本発明の実施形態による、第１モードと第２モードにあるＵＡＶの各種の概略図を示す。 本発明の実施形態による移動体を示す。 本発明の実施形態による、移動体を制御するためのシステムを示す。
装置を異なるモードで操作する、又は変形可能装置を異なる形態で操作するためのシステム、デバイス、及び方法が提供される。第１モードの装置又は第１、若しくはビイクル形態の変形可能装置は、ビイクル、例えば、無人地上車又は無人航空機（ＵＡＶ）等の無人機材であってもよい。第２モードの装置又は第２、若しくは手持ち式形態の変形可能装置は、手持ち式デバイスであってもよい。本明細書におけるＵＡＶの何れの説明も、何れの種類の航空機又は移動体にも当てはめてよく、その逆でもよい。
本願の装置は、一切変形せずに、それが自己推進又は空中動作可能な第１モードと、移動のために手動操作が必要か、又は地表面以下の動作のために構成される第２モードをサポート可能である。装置は１つ又は複数の機能ユニットを含んでいてもよく、これには、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置が含まれるが、これらに限定されない。１つ又は複数の機能ユニットは、装置が第１モードにある第１状態及び、装置が第２モードにある第２状態にあってよい。装置は、１つ又は複数の機能ユニットの異なる状態での動作をもたらすことのできる制御システムを含んでいてもよい。
本願の装置は、第１モードにあるときはＵＡＶであってもよく、第２モートにあるときは片手で持ち運べるように構成された手持ち式デバイスであってもよい。装置のモードに基づいて、１つ又は複数の機能ユニットは対応する状態で動作してもよい。例えば、装置の画像送信システムは、第１モードでは無線状態で動作してもよく、第２モードでは有線状態で動作してもよい。同様に、画像送信システムは、第２モードでは第１モードより低い送信電力で動作してもよい。このように、１つ又は複数の機能ユニットは、装置の異なるモードでの動作により適したものとなり、それによって装置の柔軟性と有用性が向上する。
本願の変形可能装置は、他の構成部品に対して移動可能な１つ又は複数の構成部品を含んでいてもよい。変形可能装置は、第１形態と第２形態との間で、少なくとも一部に、１つ又は複数の構成部品を他の構成部品に対して移動させることによって変形可能であってもよい。第１形態では、変形可能装置は、１つ又は複数の推進ユニットを利用して自己推進が可能であってもよい。推進ユニットは、空中動作のために揚力を生成する、変形可能装置の１つ又は複数のアームにより支持されてもよい。第２形態では、変形可能装置は、移動のために手動操作を必要としてもよい。例えば、変形可能装置が、その１つ又は複数の構成部品を移動させることによって第２形態に変形させられると、ユーザは変形可能装置を片手で保持し、手持ちによる動作を実行することができる。例えば、撮像装置が変形可能装置に取り付けられ、又は搭載されている場合、ユーザは、変形可能装置が飛行している間に、又は変形可能装置を手持ち式の撮像装置として使用している間に、直接写真を撮影し、又はビデオを制作してもよい。
変形可能装置は、１つ又は複数の構成部品の移動を介して変形してもよい。ここでの移動とは、１つ又は複数の構成部品を他の構成部品に対して折り畳む、若しくは広げること、又は１つ又は複数の構成部品を他の構成部品に対して伸展させ、若しくは引き込むことであってもよい。例えば、変形可能装置の１つ又は複数のアームは、変形可能装置が第１形態にあるときに空中動作のために変形可能装置の中央本体から広げられてもよく、変形可能装置が第２形態にあるときに手持ちによる動作のために変形可能装置の中央本体に向かって折り畳まれてもよい。それに加えて、又はその代わりに、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品は、第１形態において変形可能装置の中央本体から伸展させられてもよく、第２形態において変形可能装置の中央本体の中へと引き込まれてもよい。幾つかの例において、１つ又は複数のアクチュエータは、変形可能装置の変形を支援してもよい。このようにして、変形可能装置の可搬性と可用性が改善され、それが空中動作を行うだけでなく、手持ちによる動作にも対応してよいため、変形可能装置の機能性がさらに広がる。変形可能装置が第１形態でＵＡＶとして実装される場合、これは有利な点として、ユーザが様々な状況でＵＡＶを使用するより高い柔軟性を提供する。これにより、且つ、ユーザが別々の構成部品について心配することなくＵＡＶを異なる形態で操作することがより容易となる。
変形可能装置の第１形態と第２形態との間での変形を制御しやすくするために、変形可能装置とのユーザインタラクションのために、ユーザインタラクション装置も提供されてよい。ユーザインタラクション装置は、変形可能装置が第１形態と第２形態との間で変形されるように変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を開始するためのユーザ入力を受け取ることができてもよい。このために、ユーザインタラクション装置は、ユーザ入力を受け取るように構成されたタッチスクリーン等のインタラクションアセンブリを含んでいてもよい。任意選択により、ユーザ入力は、変形可能装置に連結されているジンバルを制御するか、又はジンバルの設定を調整してよい。それによって、ジンバルは、第２形態で使用するのに、例えば撮像装置がジンバルに取り付けられていれば手持ちにより撮影するのに適していてもよい。これにより、有利な点として、様々な形態での変形可能装置による画像取得等の容易なデータ収集が可能となる。
幾つかの実装形態において、変形可能装置の第１形態と第２形態との間の変形は、トリガ機構により開始され又はトリガされてもよい。例えば、トリガ機構は、外部入力に応答して変位可能装置の形態を切り換えてもよい。その代わりに、トリガ機構は、センサ／ビイクル動作データを含む内部データに基づいて変形可能装置の形態を切り換えてもよい。ここでのセンサデータは、変形可能装置に搭載されている各種センサにより収集されてもよい。ここでのビイクル動作データは、変形可能装置の１つ又は複数の機能ユニット、例えば変形可能装置の１つ又は複数の推進ユニットから取得されてもよい。トリガ機構を利用して、変形可能装置の変形は制御された方法で行われてもよい。トリガ機構の使用により、変形可能装置が使いやすい方法で形態を変化させることが可能となり得る。
次に、図面を参照しながら本発明の各種の実施形態を以下に詳しく説明する。
図１は、本発明の実施形態による、第１形態と第２形態との間で変形する変形可能装置１００の概略図を示す。ここでの変形可能装置は移動体、例えば無人航空機（ＵＡＶ）であってもよい。変形可能装置は、第１形態においてはＵＡＶ等の移動体として機能してもよく、異なる第２構成へと変形してもよい。本明細書におけるＵＡＶに関する何れの説明も、他の種類の移動体に当てはめられてよく、その逆でもある。本明細書におけるＵＡＶに関する何れの説明も、何れの種類の航空機又は無人機材にも当てはめられてよい。移動体は、１つ又は複数の固定又は可動アーム、翼、延長部、及び／又は推進ユニットを有するモータ式ビイクル又は船舶であってよい。
変形可能装置の変形は、物体の物理的変形を含んでいてもよい。ここでの変形は、変形可能装置の少なくとも１つの構成部品の、変形可能装置の他の構成部品に関する移動を含んでいてもよい。幾つかの例において、変形可能装置の複数の構成部品は、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品に対して移動してよい。変形可能装置の１つ又は複数の構成部品は、変形可能装置の中央本体又はある領域に対して移動してもよい。変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動は、変形可能装置の他の構成部品に関する１つ、２つ、又は３つの軸の周囲での回転を含んでいてもよい。その代わりに、又はそれに加えて、変形可能装置の１つ又は複数の構成要素の移動は、変形可能装置の他の構成部品に関する１つ、２つ、又は３つの軸に沿った変形を含んでいてもよい。１つ、２つ、又は３つの軸は、変形装置のヨー、ピッチ、又はロール軸の１つ又は複数であってもよい。複数の構成部品が移動可能である場合、これらは同じ１つ、２つ、又は３つの軸に対して、又は異なる軸に対して回転及び又は並進移動する。移動は、変形中の旋回、折り畳み、摺動、伸縮、又はこれらの何れかの組合せを含んでいてもよい。幾つかの実施形態において、移動している可能性がある１つ又は複数の構成部品は、変形可能装置の推進ユニット以外の構成部品であってもよい。任意選択により、移動している可能性がある１つ又は複数の構成部品は、変形可能装置の推進ユニットを支持する構成部品、例えばアーム又はレッグを含んでいてもよい。
変形可能装置の変形の結果として、第１形態と第２形態との間で変形可能装置の全体の大きさが変化してもよい。例えば、変形可能装置は、第１形態において第２形態より大きい空間を占めてもよく、又はその逆でもよい。変形可能装置は、第１形態では展開状態に、第２形態では引込み状態にあってよく、又はその逆でもよい。変形可能装置は、第１形態において第２形態より大きい設置面積（例えば、横方向又は縦方向）を有していてもよく、又はその逆でもよい。変形可能装置は、第１形態において第２形態より大きい最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、対角寸法、又は直径）を有していてよく、又はその逆でもよい。
任意選択により、変形可能装置の変形の結果として、第１及び第２形態間で変形可能装置の全体的形状が変化してもよい。例えば、第１形態では、変形可能装置は第２形態より大きい横方向の空間及び小さい縦方向の空間を包含する形状を有していてもよく、又はその逆でもよい。変形可能装置は、第１形態では実質的に対称の形状（例えば、ある平面に対して対称、半径方向に対称）を有し、第２形態ではそうでなくてもよく、又はその逆でもよい。変形可能装置は、第１形態では中央本体内に質量中心を有し、第２形態ではそうでなくてもよく、又はその逆でもよい。変形可能装置の横方向の断面形状及び／又は縦方向の断面形状は、第１及び第２形態間で異なっていてもよい。
ユーザは、第１形態と第２形態とで異なる方法で変形可能装置とやり取りしてもよい。例えば、ユーザは、第１及び第２形態間で異なる方法で変形可能装置を保持及び／又は支持してもよい。例えば、第１形態では、ユーザは変形可能装置を中央本体若しくは着地スタンドから保持又は支持してもよく、又は変形可能装置が動いているときには変形可能装置をまったく保持しなくてもよい。第２形態では、ユーザは変形可能装置をアーム又は何れかの形態のハンドルから保持又は支持してもよく、ユーザは、それが移動するように構成されない可能性があるため、変形可能装置を支持する必要がある場合がある。第１形態では、ユーザは変形可能装置がデータを取集している間（例えば、空中イメージング）に変形可能装置に直接物理的に接触し、それを操作しなくてもよい。第２形態では、ユーザは変形可能装置がデータを収集している間（例えば、手持ちによる画像撮影）に変形可能装置に直接接触し、これを操作してもよい。
幾つかの実施形態において、変形可能装置が第１形態にあるとき、変形可能装置は自己推進可能であってもよい。変形可能装置は、ユーザが直接手で接触し、又は操作しなくても、環境内で移動できてもよい。幾つかの実施形態において、環境は空、宇宙、陸、及び／又は水域を含んでいてもよい。変形可能装置は、変形可能装置の自己推進を可能にしてもよい１つ又は複数の推進ユニットを含んでいてもよい。１つ又は複数の推進ユニットは、変形可能装置の自己推進を支援してもよいモータを含んでいてもよい。推進ユニットは、変形可能装置の自己推進を支援してもよい１つ又は複数のロータ又は車輪を含んでいてもよい。１つ又は複数の推進ユニットは、変形可能装置が作動させられたときに制御された方法で移動できるようにしてもよい。変形可能装置は、変形可能装置が自己推進できるようにする動力を提供してもよい搭載型エネルギー貯蓄及び／又は生成システムを有していてもよい。
変形可能装置が第２形態にあるとき、変形可能装置は移動するために手動の補助を必要としてもよい。例えば、変形可能装置は、人間のオペレータにより持ち運べるか、移動してもよい機器（例えば、ブーム、バイク、及びビイクル）に積載されるように構成されてもよい。変形可能装置は、人間のオペレータにより容易に握られてもよい、又は移動してもよい機器に容易に取り付けることができる構成部品を有していてもよい。変形可能装置は、実質的に静止して動作するように構成されてもよい。例えば、変形可能装置は、ある面に載せられるか、静止した物体に取り付けられるように構成されてもよい。例えば、変形可能装置は、ある面の上に安定的に載せられた状態で、動作可能な三脚又は同様の種類の支持構造となってもよい。幾つかの実施形態において、変形可能装置は、第２形態で、機能する推進ユニットを有していなくてもよく、又は推進ユニットの動作が実行できないようにされてもよい。幾つかの例において、搭載型エネルギー貯蔵システム及び／又は生成システムからの動力は、第２形態では推進ユニットに電力を供給しないようにされてもよい。これは、変形可能装置のイメージングデバイス又は支持機構等のその他の特徴が動力供給を受け、及び／又は動作中であってもよいときに発生してもよい。幾つかの実施形態において、変形可能装置は、作動させられたとしても、変形可能装置の制御された移動を可能にしてもよい方法では構成されなくてもよい推進ユニットを有していてもよい。第２形態にあるとき、変形可能装置は、変形可能装置の構成部品が変形可能装置の手動操作を妨害しないような大きさ及び／又は形状とされてもよい。
変形可能装置は、第１形態で空中動作のために構成されてもよい。例えば、変形可能装置は、飛行用に構成されてもよい。変形可能装置は、飛行中にデータを収集するように構成されてもよい。変形可能装置は、飛行中に画像を取得するように構成されてもよい。変形可能装置は、飛行中に離れたデバイスに画像を送信するように構成されてもよい。変形可能装置は、第１形態で空中イメージング用に構成されてもよい。
変形可能装置は、第２形態では地上又はそれ以下での動作のために構成されてもよい。変形可能装置は、地上又はそれ以下にあるときにデータを収集するように構成されてもよい。変形可能装置は、地上又はそれ以下にあるときに画像を取得するように構成されてもよい。変形可能装置は、地上又はそれ以下にあるときにデバイスに画像を送信するように構成されてもよい。変形可能装置は、第２形態において地上又はそれ以下でのイメージングを行うために構成されてもよい。変形可能装置は、ある面にあるか、人により、若しくはある面の上の他のデバイスにより運ばれてもよい。面は、地面、地下、水面、又は水中であってもよい。任意選択により、変形可能装置は、第２形態で空中動作のために構成されなくてもよい。変形可能装置は、飛行できなくてもよく、又は第２形態にあるとき飛行機能が実行できないようにされてもよい。データ収集（例えば、イメージング）等の変形可能装置のその他の機能は、第２形態にある間に可能とされてもよい。
図１のパートＡは、第１形態の変形可能装置の例を示す。１つの例において、変形可能装置は、第１形態においてはＵＡＶであってもよい。本明細書中のＵＡＶに関する何れの説明も、何れの種類の移動体又は空中イメージングに有用な物体に当てはめられてもよく、その逆でもある。本明細書中のＵＡＶに関する何れの説明も、第１形態の変形可能装置に当てはめられてもよく、又はその逆でもある。
ＵＡＶはＵＡＶ本体１０２を含んでいてよい。ＵＡＶ本体は中央本体であってもよい。ＵＡＶの重力中心は、ＵＡＶ本体の中、ＵＡＶ本体の上、又はＵＡＶ本体の下にあってもよい。ＵＡＶの重力中心は、ＵＡＶ本体を通って縦に延びる軸を通過してもよい。ＵＡＶ本体は、ＵＡＶ本体から伸展可能な、ＵＡＶの１つ又は複数のアーム１０４を支持してもよい。ＵＡＶ本体は、１つ又は複数のアームの重量を支えてもよい。ＵＡＶ本体は、１つ又は複数のアームと直接接触してもよい。ＵＡＶ本体は、１つ又は複数のアーム又は１つ又は複数のアームの構成部品と一体に形成されてもよい。ＵＡＶは、１つ又は複数のアームに１つ又は複数の中間部品を介して接続されてもよい。
ＵＡＶ本体は、中実の部品として形成されてもよい。その代わりに、ＵＡＶ本体は中空であってもよく、又はその中に１つ又は複数の空洞を含んでいてもよい。ＵＡＶ本体は、何れの形状及び大きさを有していてもよい。例えば、ＵＡＶ本体の形状は、長方形、三角柱、球体、楕円体等であってもよい。ＵＡＶは、幾つかの実施形態において、実質的にディスク様形状を有していてもよい。
ＵＡＶ本体は筐体を含んでいてもよく、これは部分的又は完全にその中に１つ又は複数の構成部品を取り囲んでもよい。構成部品は、１つ又は複数の電気構成部品を含んでいてもよい。構成部品の例には、飛行コントローラ、１つ又は複数のプロセッサ、１つ又は複数のメモリストレージユニット、通信ユニット、ディスプレイ、ナビゲーションユニット、１つ又は複数のセンサ、電源及び／又は制御ユニット、１つ又は複数の電子速度制御（ＥＳＣ）モジュール、１つ又は複数の慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、又はその他の構成部品が含まれていてもよいが、これらに限定されない。同様に、記載されている構成部品の何れも、ＵＡＶのアームの上、中に配置され、又はその中に埋め込まれてもよい。アームは、任意選択により、１つ又は複数の空洞を含んでいてもよく、これは構成部品の１つ又は複数（例えば、電気構成部品）を格納してもよい。１つの例において、アームは、アームの位置（例えば、向き、空間位置）又は移動に関する情報を提供してもよい慣性センサを有していても、いなくてもよい。記載されている各種の構成部品は、ＵＡＶの本体、ＵＡＶのアーム、又はこれらの何れかの組合せに分散されてもよい。
さらに、ＵＡＶは何れの数のアームを有することもできる。例えば、ＵＡＶは、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、７つ、８つ、９つ、１０、又は１１以上のアームを有していてもよい。アームは、任意選択により、中央本体から半径方向に延びてもよい。アームは、ＵＡＶの中央本体と交差する平面に対して対称に配置されてもよい。その代わりに、アームは半径方向に対称に配置されてもよい。
複数のアームは、１つ又は複数のロータブレード１０８を担持する１つ又は複数の推進ユニット１０６を支持してもよい。ロータブレードは、ＵＡＶのための揚力を生成するためのモータ又はエンジンにより作動させられてもよい。例えば、ロータブレードはモータのロータに固定されてもよく、それによってロータブレードはロータと共に回転して揚力（推力）を生成する。アームは中央本体に、アームと中央本体が全体として（ＵＡＶとして）移動可能となるように固定されてもよい。
図のような複数のアームは、複数のジョイント（図示せず）を介して中央本体に回転可能に連結されてもよい。ジョイントは、中央本体の周辺に、又はその付近に位置付けられてもよい。任意選択により、ジョイントは、中央本体の側面又は縁端に位置付けられてもよい。複数のジョイントは、アームが複数の回転軸に対して回転できるように構成されてもよい。複数の回転軸は相互に平行、垂直、又は斜めであってもよい。複数の回転軸はまた、ＵＡＶのロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸の１つ又は複数に平行、垂直、又は斜めであってもよい。
図１のパートＡに示されるような第１形態では、ＵＡＶは１つ又は複数の推進ユニットを介して自己推進可能であってもよい。例えば、推進ユニットにより担持されるロータブレードが回転すると、ＵＡＶを上方に浮揚させるための推力が生成されてもよい。さらに、ＵＡＶの中央本体内に埋め込まれた速度コントローラを利用した速度制御に基づいて、ロータブレードは異なる回転速度で回転してよく、それによってＵＡＶは航空機として空中を飛び回る。ＵＡＶは、撮像装置がＵＡＶに連結されている場合に空撮等の各種の空中動作を実行してもよく、これはオペレータによって無線でリアルタイムで制御されてもよい。
ＵＡＶは、自律飛行、半自律飛行、及び／又は手動制御飛行が可能であってもよい。例えば、ユーザはリモート端末を利用してＵＡＶの飛行を制御してもよい。ＵＡＶは、離陸及び／又はある面への着地が可能であってもよい。ＵＡＶは、飛行中に撮像装置を利用して画像を取得することができてもよい。ＵＡＶは、ＵＡＶがある面の上に着地しているときに、撮像装置を利用して画像を取得することができてもよい。
変形可能装置は、第１形態と第２形態との間で変形可能であってもよい。例えば、第１形態での動作を完了した後、ＵＡＶは第２形態に変形されてもよい。前述のように、第２形態では、自己推進は実行できないようにされてもよく、ＵＡＶを移動させるために手動操作が必要とされてもよい。ＵＡＶの変形は、ＵＡＶの１つ又は複数の構成部品をＵＡＶの他の構成部品に対して移動させることによって行われてもよい。ここでの１つ又は複数の可動構成部品は、ファスナ、作動要素、ジョイント、ヒンジ、ボルト、ねじ等の何れかの連結機構を利用して他の構成部品に連結されてもよく、又は相互に連結されてもよい。１つ又は複数の可動構成部品の例には、ＵＡＶのアーム、レッグ、着地スタンド、ロータブレード、中央本体の一部分、支持機構、搭載物、又はＵＡＶの他のあらゆる構成部品が含まれていてもよいが、これらに限定されない。１つ又は複数の可動構成部品は、ＵＡＶが第１形態にあるときに伸展状態にあってもよく、ＵＡＶが第２形態にあるときに引込み状態にあってよい。それによって、第１形態と第２形態との間の１つ又は複数の構成部品の状態遷移により、後で詳しく論じるように、ＵＡＶが第１形態と第２形態との間で変形可能となる。
図１のパートＢを参照する、変形可能装置は第２形態に変形されていてもよい。例えば、ＵＡＶは、１つ又は複数の折り畳み可能なアームを伸展状態から引込み状態へと下方に折り畳むことによって変形されてもよい。第２形態では、ＵＡＶは任意選択により自己推進型でなくてもよい。ＵＡＶは、地上又はそれ以下での動作のために構成されてもよい。図のように、第２形態では、変形可能装置は片手１１０で保持できてもよい。１つ又は複数の折り畳み式アームは、ハンドルとして使用されてもよく、ＵＡＶの推進ユニットは任意選択により動作を停止してもよい。第２形態では、ＵＡＶは手持ち式デバイスに変形されてもよく、これは地上での手持ちによる動作、又はさらにはそれ以下での動作に使用されてもよい。例えば、撮像装置がＵＡＶに取り付けられている場合、オペレータはＵＡＶを把持し、動き回らせて写真を撮影し、又はビデオを制作してもよい。幾つかの例において、ＵＡＶの幾つかの構成部分は、ＵＡＶが撮像装置を保持するための支持体を形成できるように、折り畳まれ、又は引き込まれてもよい。
以上は、非限定的な例として、ＵＡＶを使用する本発明の変形可能装置について論じた。本発明はＵＡＶに限定されず、何れの適当なビイクルにも、例えば無人地上車両等の無人機材にも当てはめられてよいことに留意すべきである。この場合、無人地上車両の１つ又は複数の推進ユニットは、１つ又は複数の車輪を含んでいてもよく、これが回転して無人地上車両を駆動して、前後に移動させ、又は方向転換させてもよい。１つ又は複数の車輪は、無人地上車両のシャシシステムに取り付けられてもよい。さらに、図１に関して行った説明に基づき、本発明の変形可能装置は、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の相対移動を利用して、第１形態と第２形態との間で変形されてもよいことがわかる。幾つかの実施形態において、変形可能装置は、第１形態では自己推進可能であり、第二形態では自己推進不能であってよい。第２形態では、変形可能装置の移動にユーザ又はオペレータからの手動操作が必要である。幾つかの実施形態において、変形可能装置は、第１形態で空中を飛行するように動作し、例えば空中動作を実行してもよく、第２形態では地上又はそれ以下の動作を実行してもよい。
前述のように、変形可能装置は、第１形態でその１つ又は複数の推進ユニットを利用して自己推進可能であってもよい。例えば、変形可能装置の１つ又は複数の推進ユニットにより担持される１つ又は複数のロータブレードが回転すると、変形可能装置を浮揚させ、推進させて、空中を飛び回らせるための推進力が生成されてもよい。この第１形態では、例えば変形可能装置に配置され、又は装着された１つ又は複数のバッテリユニットから得られる電源に応じて、変形可能装置は推進されるために外的な力又は手段を必要としなくてもよい。幾つかの例において、自己推進型とするために、変形可能装置は他の何れかの種類のエネルギーを電気エネルギーに変換するためのエネルギー変換ユニットを装備していてもよい。例えば、変形可能装置は、ソーラーエネルギーを電気エネルギーに変換するためのソーラーセルを装備していてもよい。空中を飛行するとき、変形可能装置はオペレータが希望する空中動作、例えば環境データの収集、航空写真撮影、空中監視、空中調査、リアルタイムでの画像送信等を行ってもよい。ここでの空中動作は、オペレータによってリモートコントローラを利用してリアルタイムで制御されてもよく、これはユーザインタラクションのための視覚的ディスプレイを有していてもよい。
これに対して、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の相対移動を介して第１形態から第２形態へと変形した後、変形可能装置は第２形態で自己推進型でなくてもよく、外的な力又は手段により推進されてもよい。幾つかの実施形態において、外的な力は人の手、例えば使用者の片手から得られてもよい。第２形態の変形可能装置を把持することにより、オペレータは変形可能装置を手持ち式デバイス又は装置として使用することが可能であってもよい。幾つかの他の実施形態において、外的な手段は、バイク、自動車、ブーム等の移動する物体であってもよく、その移動はそこに積載又は装着された変形可能装置をそれと共に移動させてもよい。
第２形態の過程中に、変形可能装置は地上又はそれ以下の動作が可能であってもよい。幾つかの例において、撮像装置が変形可能装置に取り付けられている場合、変形可能装置は撮像装置を保持するためのホルダとして機能してもよい。それによって、ユーザは変形可能装置を持ち運んで動き回らせ、写真を撮影し、又はビデオを記録してもよい。幾つかの実施形態において、撮像装置は、ジンバル等の支持機構を介してＵＡＶに取り付けられてもよく、これはＵＡＶに取外し可能に接続されてもよい。本明細書におけるジンバルの何れの説明も、撮像装置等の搭載物を支持することが可能であってもよい何れの種類の支持機構にも当てはめられてよい。この場合、ユーザは、ジンバルを利用して撮像装置の向きを制御することができてもよい。例えば、ジンバルにより、ユーザは撮像装置を制御して、ロール軸、ヨー軸、及びピッチ軸の少なくとも１つの周囲で回転させてもよい。幾つかの実施形態において、ジンバルが撮像装置を縦方向に、すなわち重力方向に支持している場合、安定化アセンブリは撮像装置とジンバルとの間に挟まれてもよい。任意選択により、安定化アセンブリはジンバルと変形可能装置、例えばＵＡＶ本体との間に提供されてもよい。このようにして、撮像装置の縦方向への振動及びジャダ又はジッタが安定化アセンブリにより縮小又は排除されてもよい。安定化アセンブリは、撮像装置の重力をつり合わせてもよい力を生成するために１つ又は複数の弾性部材（例えば、らせんばね若しくは引張ばね）又は１つ又は複数のリンク機構（例えば、平行四辺形型リンク）を含んでいてもよい。それによって、ユーザは安定した移動型ビデオ撮影又は写真撮影を行うことが可能であってもよい。
幾つかの例において、変形可能装置の１つ又は複数の推進ユニットは、第２形態において、前述のように動力がオフされるのではなく、依然として、ただしより少ない動力で動作可能であってもよい。この場合、変形可能装置の推進ユニットは、変形可能装置の主要推進源として機能しなくてもよく、ＵＡＶを持ち運ぶことにおいてオペレータを支援するための補助的な力を提供してもよい。したがって、オペレータは推進ユニットがオフに切り換えられる例と比較して、より少ない力でＵＡＶを動き回らせてもよい。
幾つかの例において、把持又は保持にとって便利にするために、本発明の変形可能装置は、第２形態にあるときに片手で持ち運ぶための人間工学的な形状であってもよい。例えば、変形可能装置は、第二形態にあるとき、片手で持ち運ぶように人間工学的に設計されたハンドルを含むように構成されてもよい。このハンドルは、折り畳み可能又は引き込み可能な構成部品であってよく、これは第１形態の変形可能装置から広げ、又は伸展させ、第２形態では保持するために変形可能装置に向かって折り畳まれ、又は引き込むことができる。代替案として、ハンドルは変形可能装置に解放可能に連結されてもよい。この場合、変形可能装置が第２形態で手持ちによる動作を実行しようとしているとき、ユーザはハンドルを変形可能装置に、例えばその中央本体に、何れかの適当な連結手段又は機構を介して連結してもよい。
前述のように、幾つかの実施形態において、変形可能装置は第１形態でＵＡＶ、第２形態で手持ち式デバイスであってもよい。
図２は、本発明の実施形態による第２形態の変形可能装置２００の概略図を示す。変形可能装置は、第２形態では手持ち式デバイスであってもよい。変形可能装置は、第２形態にあるとき、移動のために手を用いた操作を必要としてよい。第２形態の変形可能装置の詳細は、例として手持ち式形態のＵＡＶを利用して以下に論じられる。本明細書における手持ち式形態のＵＡＶの何れの説明も、第２形態の変形可能装置に当てはめられ、又はその逆でもよい。
図２を参照すると、第１形態ではＵＡＶであってもよい変形可能装置は、ＵＡＶ本体２０２と、第２形態ではＵＡＶ本体へと引き込み可能な１つ又は複数のアーム２０４、２０６と、を含んでいてもよい。アームは長い形態を有していてよい。幾つかの実施形態において、アームの各々は長いアームであってもよい。長いアームは、断面寸法より大きい長さを有していてもよい。ＵＡＶは、何れの数のアームを有していてもよい。例えば、ＵＡＶは１つ又はそれ以上、２つ又はそれ以上、３つ又はそれ以上、４つ又はそれ以上、５つ又はそれ以上、６つ又はそれ以上、７つ又はそれ以上、又は８つ又はそれ以上を有していてもよい。アームは均等に離間されていてもよい。例えば、Ｎ個のアームがＵＡＶに提供されている場合、各アーム間の度数は３６０／Ｎであってもよい。その代わりに、アームは均等に離間されている必要はない。幾つかの例において、アームの何れも相互に平行でない。その代わりに、アームは、アームの２つ又はそれ以上、３つ又はそれ以上、又は４つ又はそれ以上が相互に実質的に平行となり得るように配置されてもよい。
アームの１つ又は複数は、変形可能装置が第１形態にあるときに、ＵＡＶの飛行を開始してもよい１つ又は複数の推進ユニット２０８及び２１０を支持してもよい。幾つかの実施形態において、各アームは１つ又は複数の推進ユニットを支持してもよい。その代わりに、アームの１つ又は複数は、推進ユニットを支持しなくてもよい。幾つかの例において、各アームは１つ又はそれ以上、２つ又はそれ以上、３つ又はそれ以上、４つ又はそれ以上、５つ又はそれ以上、又は１０又はそれ以上の推進ユニットを支持してもよい。各アームは、同じ数の推進ユニットを支持してもよい。その代わりに、異なるアームは異なる数の推進ユニットを支持してもよい。
推進ユニットは、変形装置が第１形態にあるときにＵＡＶのための揚力を生成するように構成されていてもよい。推進ユニットはロータアセンブリを含んでいてもよい。ロータアセンブリは１つ又は複数のロータブレード２１２及び２１４を含んでいてもよく、これは変形可能装置が第１形態にあるときに回転してＵＡＶのための揚力を生成してもよい。幾つかの例において、複数のロータブレードが推進ユニットのために提供されてもよい。複数のロータブレードは、相互に対して移動可能であっても、そうでなくてもよい。ロータアセンブリは、ロータブレードの回転を駆動するアクチュエータを含んでいてもよい。アクチュエータは、シャフトを利用して１つ又は複数のロータブレードに連結されてもよい。アクチュエータの回転はシャフトを回転させてもよく、それが今度はロータブレードを回転させてもよい。本明細書中のシャフトの何れの説明も、同じアクチュエータにより駆動されてもよい複数のシャフトに当てはめられてよい。アクチュエータは、電気エネルギー、磁気エネルギー、熱エネルギー、機械的エネルギー、油圧、又は空気圧により駆動されてもよい。アクチュエータはモータであってもよい。幾つかの実施形態において、アクチュエータの例には、自励式又は他励式モータが含まれていてもよい。モータには、機械的整流子モータ、電子整流子モータ、同期マシン及び／又は非同期マシンが含まれていてもよい。電気モータには、ＡＣ又はＤＣモータが含まれていてもよい。モータの幾つかの例には、ダイレクトドライブモータ、ステップレスモータ、又はサーボモータが含まれていてもよい。モータは、一方向に回転するように構成されてもよく、又は方向を逆転させることができてもよい。ＵＡＶの推進ユニットの各々のロータブレードは、推進ユニットの第１小セットが第１方向に回転するロータブレードを有し、推進ユニットの第２小セットが第２方向に回転するロータブレードを有していてもよく、これについては本明細書中の他の箇所で詳しく説明する。その代わりに、ロータブレードは同じ方向に回転してもよい。推進ユニットは、ロータブレードの少なくとも一部の周囲に提供されてもよい保護カバーを含んでいても、いなくてもよい。
幾つかの実施形態において、推進ユニットは、アームの遠位端に、又はその付近に位置付けられてもよい。幾つかの実施形態において、アームは近位端においてＵＡＶ本体に連結されてもよく、ＵＡＶ本体から延びる遠位端を有していてもよい。アームにより支持される推進ユニットの１つ又は複数は、アームの長さに沿った位置において支持されてもよい。各アームは、アームの遠位端に対して同じ割合又は距離内に位置付けられた推進ユニットを有していてもよい。その代わりに、異なるアームはアームの遠位端に対して異なる割合又は距離に位置付けられた推進ユニットを有していてもよい。
推進ユニットは、実質的にアームの上面に位置付けられてもよい。アームの上面は、アームの、アームの下面と反対の面であってよく、アームの下面は重力方向に面する。アームの上面は重力方向と反対に面していてよい。その代わりに、推進ユニットは実質的にアームの下面に、又はアームの上面及び下面の両方に、アームの中に、又はそれらの組合せに位置付けられてもよい。１つの例において、推進ユニットの１つ又は複数のロータブレードは、アームの上面の上方に位置付けられてもよい。その代わりに、推進ユニットの１つ又は複数のロータブレードは、アームの下面の下方に位置付けられてよい。幾つかの例において、推進ユニットの少なくとも１つのロータブレードはアームの上面の上方に位置付けられてもよく、その一方で、推進ユニットの少なくとも１つのロータブレードはアームの下面の下方に位置付けられてもよい。幾つかの例において、推進ユニットのアクチュエータは、アームの上面の上方、アームの下面の下方、又はアームの中に位置付けられてもよい。例えば、アクチュエータは少なくとも一部がアームの空洞内に位置付けられてもよい。アクチュエータは、一部がアームの上面の上方及び／又はアームの下面の下方に延びていても、いなくてもよい。
変形可能装置は搭載物を担持してもよい。搭載物には、変形可能装置の周囲の環境を感知できるデバイス、信号を環境中へと発することのできるデバイス、及び／又は環境と相互作用できるデバイスが含まれていてもよい。１つ又は複数のセンサが搭載物として提供されてもよく、環境の感知が可能であってもよい。センサの一例はカメラであってもよい。本明細書の他の箇所に記載されているもの等、他の何れのセンサが搭載物として提供されてもよい。
搭載物には、信号を環境中へと発することのできる１つ又は複数のデバイスが含まれてもよい。例えば、搭載物には電磁スペクトルに沿ったエミッタ（例えば、可視光エミッタ、紫外線エミッタ、赤外線エミッタ）が含まれていてもよい。搭載物には、レーザ又はその他の何れかの種類の電磁エミッタが含まれていてもよい。搭載物は１つ又は複数の振動、例えば超音波信号を発してもよい。搭載物は、（例えばスピーカから）可聴音声を発してもよい。搭載物は、例えばラジオ信号等の無線信号、又は他の種類の信号を発してもよい。
搭載物は、ＵＡＶ本体に対して静止していてもよい。搭載物は、ＵＡＶの動作（例えば、変形可能装置が第１形態にあるときのＵＡＶの飛行）中にそれがＵＡＶ本体に対して移動しないように構成されてもよい。搭載物は、搭載物の動作（例えば、カメラによる画像取得）中にそれがＵＡＶ本体に対して移動しないように構成されてもよい。搭載物は、ＵＡＶ本体に対して固定されてもよい。
搭載物は、ＵＡＶ本体に対して移動可能であってもよい。搭載物は、ＵＡＶの空中動作（例えば、変形可能装置が第１形態にあるときのＵＡＶの飛行）中にそれがＵＡＶ本体に対して移動できるように構成されてもよい。搭載物は、搭載物が搭載物の動作（例えば、カメラによる画像取得）中にＵＡＶ本体に対して移動できるように構成されてもよい。搭載物は、搭載物がＵＡＶ本体に対して移動できるようにしてもよい１つ又は複数の支持機構又は構成部品を利用して支持されてもよい。例えば、搭載物はＵＡＶ本体に対して１つ、２つ、又は３つの方向に沿って並進移動し、又はＵＡＶ本体に対して１つ、２つ、又は３つの軸の周囲で回転してもよい。支持機構は、ＵＡＶ本体に関する搭載物の向きの変化を可能にしてもよい。搭載物は、ジンバルフレームアセンブリを有する支持機構により支持されてもよい。本明細書の他の箇所に記載されている搭載物及び支持機構の何れの特性が適用されてもよい。搭載物は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して、ＵＡＶ本体に対して移動されてもよい。
搭載物は、ＵＡＶ本体により支持されてもよい。搭載物は、ＵＡＶの１つ又は複数のアームにより支持されてもよい。搭載物は、ＵＡＶ本体の下にあってもよい。搭載物は、中央本体の下、中央本体の上、又は中央本体の側面に支持されてもよい。
図２に示されているように、ＵＡＶは第２、又は手持ち式形態に変形されており、変形可能装置はユーザが保持するためのハンドル２１６を有していてもよい。変形可能装置が第１形態にあるとき、ビイクル形態のＵＡＶは図１に関して前述したもののような空中動作を実行することができてよく、変形可能装置が第２形態にあるときに、手持ち式形態でユーザが、特に片手で保持するのに適していてもよいと理解されたい。本願でのビイクル形態（又は第１形態）と手持ち式形態（又は第２形態）との間の変形は、アームを中央本体に向けて折り畳むか、破線で示されているようにアームを中央本体から伸展させることによって行われてもよい。例えば、変形可能装置の第１形態でのＵＡＶのアームは、揚力を生成し得る推進ユニットを支持するのに有益であるかもしれず、変形可能装置の第二形態では、ＵＡＶの中央本体に対して移動されて、手持ち式デバイスのハンドルを形成してもよい。幾つかの実施形態において、単独のアームが移動されてハンドルを形成してもよく、又は複数のアームが移動されてハンドルを形成してもよい。幾つかの例において、１つ又は複数のアームは、手持ち式形態において中央本体に向かって折り畳まれてもよく、これによって変形可能装置は手持ち式形態ではより小さい空間を占めることができてもよい。小型の形態により、有利な点として、ユーザが片手又は両手で変形可能装置を操作できるようになり得る。
手持ち式形態での変形可能装置のハンドルは、変形可能装置の中央本体に対して移動可能であってもよい。ハンドルは、変形可能装置のビイクル形態と手持ち式形態との間で移動可能であってもよい。ハンドルは、１つ、２つ、又は３つの軸に対して回転することによって移動してもよい。ハンドルは、任意選択により、１つ、２つ、又は３つの軸に対して伸縮させ、伸展させ、及び／又は並進移動させることによって移動させてもよい。その代わりに、ハンドルは静止していてもよく、又は静止したままでもよい。ハンドルは、装置がビイクル形態にあるときに、ハンドルとしての役割を果たすこと以外の機能も果たしてよい。例えば、ハンドルは、変形可能装置がビイクル形態にあるとき、推進ユニットを支持してもよい。
幾つかの実施形態において、ハンドルは独立した構成部品であってもよく、それをＵＡＶのある位置、例えばＵＡＶの中央本体に何れかの連結方式を介して連結できる。例えば、本願での連結には、締まり嵌め、隙間嵌め、中間嵌め、ボールベアリング、ヒンジ、及びその他の適当な回転ジョイントを含む旋回式カップリング、又は１つ又は複数のファスナを利用する固定カップリング、例えば釘、ねじ、ボルト、クリップ、タイ等が係っていてもよい。
ハンドルは、手持ち式形態にあるときに、片手で持ち運ぶように人間工学的に設計され、又はそのような形状とされてもよい。そのために、ハンドルは、使用者の指を少なくとも部分的に把持領域に巻き付けることができるように構成された把持領域２１８を有するように構成されてもよい。変形可能装置は、変形可能装置が地上又はそれ以下の動作（例えば、イメージング）に使用される場合、ユーザの指が少なくとも部分的に把持領域に巻き付けられたときに、ユーザの手首が人間工学的に適正な姿勢となるように構成されてもよい。幾つかの実施形態において、ハンドルは、ユーザがハンドルを把持し、変形可能装置を操作している間に、実質的に縦の、又は縦に傾いた向きを有するように構成されてもよい。その代わりに、ハンドルは、ユーザがハンドルを把持し、変形可能装置を操作している間に、実質的に水平の、又は水平に傾いた向きを有していてもよい。把持領域は、手とハンドルとの間の摩擦力が大きくなって、しっかりと保持できるように、粗い、又はでこぼこの表面又は手触りを有するように設計されてもよい。任意選択により、把持領域は、指の位置を示すような湾曲部又は隆起部を有していてもよい。幾つかの例において把持領域は、ユーザが心地よくハンドルを把持できるようにし得るゴム又は弾力層又は表面を有していてもよい。
その代わりに、幾つかの実施形態において、ハンドルは、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品から形成されてもよい。例えば、１つ又は複数の推進ユニットを支持する１つ又は複数のアームは、下方に折り畳まれると、図１のパートＢに示されているように、ユーザが保持するためのハンドルとして形成されてもよい。このようにして、ハンドルとしての余分な構成部品を追加する必要がない。幾つかの例において、変形可能装置は、手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶための人間工学的な形状であってもよい。例えば、ＵＡＶの中央本体は、第２形態にあるときに片手で保持しやすくするために長い形状（例えば、手の形状）を有していてもよい。それに加えて、ＵＡＶの１つのアームは、ユーザが片手で保持するために長い形状（例えば、手の形状）を有していてもよく、これについては図１２に関して論じる。
変形可能装置は、ユーザがハンドルを把持して手持ち式形態の変形可能装置を操作しているときに、変形可能装置の重力中心が実質的にハンドル又はハンドルの重力中心の上方に留まるように構成されてもよい。その代わりに、変形可能装置の重力中心は、ユーザがハンドルを把持して手持ち式形態の変形可能装置を操作しているときに、実質的にハンドル又はハンドル重力中心の下方又はそれと一直線上にあってもよい。
ハンドルは、ユーザの指が少なくとも部分的に把持領域に巻き付けられている間に、ユーザの手からの入力を受けるように構成されたユーザ入力インタフェース２２０をさらに含んでいてもよい。入力には、ユーザの親指又はその他の指の何れかが届く１つ又は複数のボタン、トリガ、キー、ジョイスティック、又はトラックボールを押すことが含まれていてもよい。入力には、ユーザの親指又はその他の指の何れかが届くタッチスクリーン又はタッチパッドが含まれていてもよい。ユーザ入力インタフェースにより受け取られた入力は、ＵＡＶが手持ち式形態にあるときにＵＡＶの動作を開始してもよい。幾つかの例において、ユーザ入力は、ＵＡＶのビイクル形態と手持ち式形態との間の変形を開始してもよい。それに加えて、ユーザ入力は、ＵＡＶの１つ又は複数の構成部品に関する各種の制御設定を含んでいてもよい。例えば、制御設定は、ビイクル形態又は手持ち式形態で動作している構成部品に関する具体的なパラメータに関していてもよい。
１つの例において、ユーザ入力は、手持ち式形態にあるときに装置より実行されるイメージングを制御するために使用されてもよい。例えば、入力は、撮像装置の位置決め、支持機構の作動、及び／又はズームを制御してもよい。撮像装置、例えばカメラがＵＡＶに連結されている幾つかの例において、ユーザ入力はカメラの各種の調整可能パラメータに関していてもよい。調整可能パラメータは、露出（例えば、露出時間、シャッタスピード、開口、フィルムスピード）、利得、ガンマ、関心領域、ビニング／サブサンプリング、ピクセルクロック、オフセット、トリガリング、ＩＳＯ、画像取得モード（例えば、ビデオ、写真、パノラマ、夜間モード、アクションモード等）、画像確認モード、画像フィルタ等を含んでいてもよい。露出に関するパラメータは、撮像装置のイメージセンサに到達する光の量を制御してもよい。例えば、シャッタスピードは、光がイメージセンサに到達する時間の量を制御してもよく、開口はある時間にイメージセンサに到達する光の量を制御してもよい。利得に関するパラメータは、光センサからの信号の振幅を制御してもよい。ＩＳＯは、利用可能な光に対するカメラの感度レベルを制御してもよい。露出と利得を制御するパラメータは、まとめて考慮されてもよく、本明細書ではＥＸＰＯと呼ばれてもよい。
カメラが支持機構、例えばジンバルを介して変形可能装置に連結されている場合、ユーザ入力は、ジンバルに対する設定又は制御を含んでいてもよい。幾つかの例では、ジンバルは、変形可能装置に関するカメラの移動を可能にしてもよい１つ又は複数のジンバルステージを含んでいてもよい。例えば、手による設定又は制御により、ジンバルは少なくとも１つの軸の周囲での、例えば変形可能装置に関するヨー軸、ロール軸、及びピッチ軸のうちの１つ又は複数の軸の周囲での変形可能装置に関するカメラの回転を可能にしてもよい。本明細書の他の箇所に記載されているジンバルの何れの説明及び／又は特性が当てはめられてもよい。
手持ち式形態にあるとき、変形可能装置は、ユーザが変形可能装置を片手で容易に保持し、操作できるようにしてもよい大きさ又はバランスとされていてもよい。変形可能装置は、撮像装置を支持し、ユーザが片手で撮像装置の照準及び／又は撮像装置の動作、例えばパラメータを制御できるようにしてもよい。
図３は、本発明の実施形態による変形可能装置の変形をもたらす方法３００のフローチャートを示す。図３において説明される変形可能装置は、図１及び２に関して例としてＵＡＶを用いて上述した変形可能装置であってもよいと理解されたい。それゆえ、本明細書中で先に、又は他の箇所で説明した変形可能装置に関する何れの説明も、図３において論じられる変形可能装置に当てはめられてもよい。
図３に示されているように、３０２で、方法３００は第１形態と第２形態との間の変形可能装置の変形を開始してもよい。任意選択により、方法は、第１形態と第２形態との間の変形可能装置の変形を開始するためのユーザ入力を受け取ってもよい。前述のように、第１形態で、変形可能装置は１つ又は複数の推進ユニットを利用して自己推進可能であってもよい。変形可能装置は、第１形態では空中動作のために構成されてもよい。さらに、第１形態では、装置は例えば無人地上車両又は無人航空機を含む無人機材等のビイクルとして、本明細書の他の箇所に記載されている様々なタスクを実行するために機能してもよい。したがって、ここでの第１形態はビイクル形態であってもよい。第１形態から第２形態に変形すると、変形可能装置は人の手で保持されるのに適していてもよい。第２形態では、変形可能装置は移動のために手動操作を必要としてもよい。それゆえ、ユーザは変形可能装置を手持ち動作、例えば変形可能装置に取り付けられたカメラを使用した写真撮影又はビデオ記録等のための手持ち式デバイスとして手で制御してもよい。したがって、ここでの第２形態は手持ち式形態であってもよい。
方法３００は、３０４で、第１形態と第２形態との間の変形可能装置の変形を開始してもよい。任意選択により、変形は、ユーザ入力に応答して開始されてもよい。幾つかの実施形態において、ユーザ入力は、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の手動操作を含んでいてもよい。例えば、ユーザは、１つ又は複数の構成部品を他の構成部品に対して手で移動させて、第１形態から第２形態へ、又はその逆への変形を開始してもよい。ユーザは１つ又は複数の構成部品に直接接触し、それを操作して変形を開始してもよい。他の例では、ユーザ入力が１つ又は複数の自律移動を開始してもよい。例えば、ユーザはインタラクションアセンブリに入力を提供してもよく、それが１つ又は複数のアクチュエータに１つ又は複数の構成部品を移動させてよく、その構成部品をユーザが直接操作しなくてよい。例えば、ユーザ入力の表示が１つ又は複数のプロセッサで受け取られてもよい。ユーザ入力の表示に応答して、１つ又は複数のプロセッサは、アクチュエータに対する１つ又は複数の構成部品を移動させるための命令を生成してもよい。その代わりに、変形はユーザ入力を必要とせずに生じてもよい。
幾つかの実施形態において、ユーザ入力はユーザインタラクション装置のインタラクションアセンブリを利用して受け取られてもよく、これについては図１０及び１１を参照しながら詳しく論じる。幾つかの例において、ユーザはインタラクションアセンブリを介して所望の形態を選択することができてもよい。例えば、ユーザは、手で幾つかの静止画像を撮影したいために手持ち式形態を選択してもよい。手持ち式形態を選択すると、ビイクル形態にあってもよい変形可能装置は、実行アセンブリを利用して自動的に手持ち式形態に変形してもよく、これについては図１０を参照しながら詳しく論じる。例えば、変形可能装置はその１つ又は複数の構成部品を折り畳み、又は引き込んで、それがユーザが持つ手持ち式形態へと変形するようにしてもよい。幾つかの例では、変形可能装置は、第２形態に変形した後、地下での、地下埋設管路内での、水中での、又は洞窟内での、環境データの収取、照明、サンプル採取、写真撮影等のための手持ち動作に使用されてもよい。
前述のように、変形可能装置は第１形態と第２形態との間で変形してもよい。第２形態は任意選択により、撮像装置等の搭載物を支持してもよい支持装置であってもよい。支持装置は、撮像装置のための三脚又はスタンドであってもよい。支持装置は任意選択により、自己推進型でなくてもよい。支持装置は、地上又はそれ以下での動作のために構成されてもよい。支持装置は、撮像装置を支持するためにある面に載せるように構成されてもよい。支持装置は、主に静止状態で使用するように構成されてもよく、又は移動体上で運ばれてもよい。支持装置は、追加のデバイスからの支持を必要とせずに、撮像装置を所望の高さに支持してもよい。支持装置は任意選択により、変形可能装置が第１形態にあるときより高い場所でのイメージングに対応してもよい。例えば、三脚は任意選択により、第１形態にあるときより高い場所でのイメージングに対応してよい。支持装置は手持ち式でも、そうでなくてもよい。例えば、撮像装置のためのスタンドは、手持ちのために設計されていても、そうでなくてもよい。支持装置は、片手で運ぶことができても、そうでなくてもよい。その代わりに、支持装置を使用又は操作するために両手が必要であってもよい。
前述のように、変形可能装置の１つ又は複数の構成要素は、使用者が保持するためのハンドルとして折り畳まれ、又は引き込まれてもよい。しかしながら、幾つかの例において、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品は、引き込まれ、又は折り畳まれて、例えばカメラを支持するカメラ支持デバイス等、支持装置のレッグを形成してもよい。幾つかの実施形態において、ここでのレッグは、カメラを支持するための三脚、例えばある面に置く三脚として形成されてもよく、これについては図１３を参照しながら詳しく論じる。それによって、ＵＡＶはある面（例えば平らな地面）に、又は物体の上に、第２形態での有効な動作が可能となるような向きに載せることができてもよい。例えば、カメラを三脚に載せた後、ユーザは静止画像を取得し、又は自画像を撮影することができてもよい。これは、変形可能装置をビイクル又は空中動作のために使用し、そして写真を撮影し、映画を制作するためにカメラを保持する三脚としてそれを使用したいユーザにとって好都合であり得る。可搬性と可用性を考え、ＵＡＶの１つ又は複数のアームの長さは、折り畳まれたアームから形成される三脚が依然として手で保持するのに好都合であり得るように選択されてもよい。例えば、１つ又は複数のアームの長さは７ｃｍ、８ｃｍ、９ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１５ｃｍ、１６ｃｍ、１８ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、又はそれ以上であってもよい。幾つかの実施形態において、アームの長さは７ｃｍ〜３０ｃｍの範囲内の数値であってもよい。支持装置は、何れの数の支持レッグを有していてもよい。例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、７つ、８つ、又はそれ以上の支持レッグがカメラスタンド用に提供されてもよい。幾つかの例において、支持装置のこのようなレッグは、レッグに変形されているＵＡＶのアームに対応してもよい。
第１形態から第２形態へと変形した後、本発明の変形可能装置は第２形態から再び第１形態に変形してもよい。第２形態から第１形態への変形は、第１形態から第２形態への変形の逆であってもよい。例えば、第１形態から第２形態への変形において行われた折り畳み又は引込みの動作は、第２形態から第１形態への変形を行う際には、広げる、又は伸展させる動作に置き換えられてもよい。
幾つかの実施形態において、ユーザが変形可能装置を第２形態の手持ち式デバイスから第１形態のＵＡＶに変形させたい場合、その人物は変形可能装置の変形を開始してもよい。ユーザは変形可能装置を第２形態から第１形態へと手で変形させてもよい。幾つかの例において、ユーザは変形可能装置の１つ又は複数の構成部品を変形可能装置の他の構成部品に対して広げ、又は伸展させて、変形可能装置が第２形態から第１ビイクル動作、例えば空中動作のための第１形態へと変形されるようにしてもよい。変形可能装置が第２形態にあるときに変形可能装置の１つ又は複数のアームが折り畳まれてハンドルを形成する実施形態において、ユーザは１つ又は複数のアームを手で広げて、変形可能装置が第１形態になるようにしてもよい。
その代わりに、変形可能装置の第２形態から第１形態への変形は、ユーザ入力に応答して開始されてもよい。幾つかの例では、ユーザは変形をもたらすために１つ又は複数の自動移動を開始してもよい。例えば、ユーザはインタラクションアセンブリに入力を提供してもよく、それによって、１つ又は複数のアクチュエータに構成部品を移動させて、変形可能装置が第２形態から第１形態へと変形するようにしてもよい。例えば、ユーザ入力の表示が変形可能装置に搭載された１つ又は複数のプロセッサで受け取られてもよい。ユーザ入力の表示に応答して、１つ又は複数のプロセッサは問題の１つ又は複数のアクチュエータに対する、１つ又は複数の構成部品を移動させるための命令を生成してもよい。それによって、変形可能装置は、第２形態から第１形態へと自動的に変形してもよい。これは、変形可能装置を第２形態で手持ち式デバイスとして使用しているユーザが、手による介入をそれほど行わず、それほど待つことなく、すぐに第１形態でビイクルとして変形可能装置を使用したい場合に有利である。
変形可能装置は第１及び第２形態で同じタスク又はミッションを実行しなくてもよい。例えば、変形可能装置は、第１形態にあるときに気象データを収集してもよく、第２形態では地上のサンプルを採取してもよい。幾つかの例において、変形可能装置は、第１及び第２形態の両方で同じタスク又はミッションを実行してもよい。
例えば、変形可能装置は、第１及び第２形態の両方で画像取得を実行してもよい。ここでの画像取得は、連続的に行われてもよい。例えば、変形可能装置は、第１形態で１つ又は複数の推進ユニットを利用する自己推進を通じて空中又は水中写真撮影を行ってもよく、その後、実質的に即座に、第２形態でユーザの手動操作によって地上での写真撮影を行ってもよい。さらに、変形可能装置は第１形態と第２形態の両方においてイメージングデータ送信及びデータ収集を行ってもよい。変形可能装置は、第１及び第２形態間での変形中に画像を取得するように構成されてもよい。これによって、変形可能装置が第１及び第２形態間で変形している間にも中断されないイメージングが可能となり得る。それゆえ、変形可能装置は、空中イメージングが中断されることなく手持ちでのイメージングに、及びその逆にスムーズに変形できるようにしてもよい。
図４は、本発明の実施形態による、第１形態と第２形態の両方において画像取得を実行している変形可能装置４００の図を提供する。図４に示される変形可能装置は、図１〜３に関して上述した変形可能装置であってもよいと理解されたい。それゆえ、前述の変形可能装置に関する何れの説明も、図４に示される変形可能装置にも当てはめられてよい。本明細書の他の箇所で見られる変形可能装置の第１形態及び第２形態の何れの説明も、図４の変形可能装置に当てはめられてよい。
図４のパートＡに示されるように、変形可能装置は第１形態で提供されてもよい。第１形態の１つの例はＵＡＶであり、これはＵＡＶ本体４０２と、第１形態ではＵＡＶ本体（例えば、中央本体）から伸展可能な１つ又は複数のアーム４０４を含んでいてもよい。１つ又は複数のアームは、ＵＡＶの飛行を行わせてもよい１つ又は複数の推進ユニット４０６を支持してもよい。１つ又は複数の推進ユニットは、１つ又は複数のロータブレード４０８を担持していてもよい。ロータブレードは、モータ又はエンジンにより作動されて、ＵＡＶのための揚力を生成してもよい。例えば、ロータブレードはモータのロータに、ロータブレードがロータと共に回転して、ＵＡＶのための揚力（推力）を生成し、ＵＡＶが空中動作を実行し得るように固定されてもよい。
図４のパートＢに示されているように、変形可能装置は第２形態に変形される。第２形態の１つの例は手持ち式形態にある。幾つかの実施形態において、装置は、１つ又は複数のアームを、片手４１２により保持されるためのハンドルとして下方に折り畳むと、ＵＡＶから手持ち式形態へと変形されてよい。アームを折り畳んでハンドルを形成することは、ＵＡＶを第２形態に変形させる１つの方法を例示しているだけであると理解されたい。前述のように、１つ又は複数のアームをハンドルとして使用する代わりに、ＵＡＶの他の構成部品もユーザが保持するために使用されてよい。例えば、幾つかの例において、折り畳み可能又は引き込み可能なランディングギアは、第２形態でＵＡＶ本体から外に開き、又は伸展させてハンドルとして使用されてよい。
さらに図４には、第１形態と第２形態の両方で画像を取得するための撮像装置４１０も示されている。撮像装置（又はイメージングデバイス）は、可視光、赤外線、又は紫外線を検出することができてもよい。１つ又は複数の撮像装置、例えばカメラが、変形可能装置に提供されてもよい。
幾つかの実施形態において、１つ又は複数の撮像装置、又は１つ又は複数の撮像装置を受けるための１つ又は複数のインタフェースは、変形可能装置が第１（又は、ビイクル）形態にあるときに第１位置にあり、変形可能装置が第２（又は、手持ち）形態にあるときに第１位置とは異なる第２位置にある。例えば、１つ又は複数の撮像装置は、第１形態において中央本体に対して第１位置にあってもよく、１つ又は複数の撮像装置は、第二形態において中央本体に対して別の第２位置にあってもよい。撮像装置は、第１形態では環境に対して主要方位（例えば、下に向かう）、第２形態では環境に対して別の第２主要方位（例えば、前に向かう）を有していてもよい。第１位置と第２位置との交代は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して自動的に生じてもよい。代替案として、第１位置と第２位置との交代は、手作業で生じてもよい。幾つかの実施形態において、第１位置と第２位置は同じであってもよい。例えば、１つ又は複数の撮像装置は、変形可能装置の第１形態と第２形態との間の変形中に、変形可能装置の中央本体に対して静止したままであってもよい。
１つ又は複数の撮像装置は変形可能装置に、１つ又は複数の撮像装置の向きを決めるように構成された１つ又は複数の支持機構を介して連結されてもよい。本明細書中の支持機構に関する何れの説明も１つ又は複数のジンバルを含んでいてよく、又はその逆でもある。幾つかの例において、変形可能装置は、１つ又は複数のジンバルを受けるための１つ又は複数のインタフェースを含んでいてもよい。１つ又は複数のジンバルを制御するために、変形可能装置はユーザインタフェースを含んでいてもよく、１つ又は複数のジンバルは、ユーザインタフェースを利用してユーザにより制御されてもよい。その代わりに、又はそれに加えて、ユーザは変形可能装置から離れたデバイスからジンバルを制御してもよい。幾つかの例において、ユーザは変形可能装置が第１形態（例えば、ビイクル）にあるときにリモート端末を利用してジンバルを制御して、変形可能装置が第２形態（例えば、手持ち式）にあるときには変形可能装置に搭載されたユーザインタフェースを利用してジンバルを制御してもよい。
前述の撮像装置は、１つ又は複数のカメラを含んでいてもよい。カメラは、物理的撮像装置であってもよい。撮像装置は、電磁放射（例えば、可視光、赤外線、及び／又は紫外線）を検出して、検出された電磁放射に基づいて画像データを生成するように構成できる。撮像装置はイメージセンサ、例えば光の波長に応答して電気信号を生成する電荷結合素子（ＣＣＤ）センサ又は相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）センサを含んでいてもよい。結果として得られる電気信号を処理して、画像データを生成することができる。撮像装置により生成された画像データは、１つ又は複数の画像を含むことができ、これは静止画像（例えば、写真）、動的画像（例えば、ビデオ）又はそれらの適当な組合せであってもよい。画像データは、多色（例えば、ＲＧＢ、ＣＭＹＫ、ＨＳＶ）又は単色（例えば、グレイスケール、白黒、セピア）とすることができる。撮像装置は、光をイメージセンサへと向けるように構成されたレンズを含んでいてもよい。
カメラは、動的画像データ（例えば、ビデオ）を取得するムービー又はビデオカメラとすることができる。カメラは、静止画像（例えば、写真）を取得するスチルカメラとすることができる。カメラは、動的画像データと静止画像の両方を取得してもよい。カメラは、動的画像データと静止画像の取得を切り換えてもよい。本明細書において提供される特定の実施形態はカメラに関して説明されているが、本開示は何れの適当な撮像装置にも当てはまると理解するものとし、本明細書中のカメラに関する何れの説明も何れの適当な撮像装置にも当てはまり、本明細書中のカメラに関する何れの説明も、他の種類の撮像装置にも当てはまる。
カメラは、３Ｄシーン（例えば、環境、１つ又は複数の物体等）の２Ｄ画像を生成するために使用できる。カメラにより生成される画像は、３Ｄシーンの２Ｄ画像平面への投射を表現できる。したがって、２Ｄ画像の各点は、シーン内の３Ｄ空間座標に対応する。カメラは、光学素子（例えば、レンズ、ミラー、フィルタ等）を含んでいてもよい。カメラは、カラー画像、グレイスケール画像、赤外画像等を取得してもよい。
カメラは、特定の解像度で画像又は一連の画像を取得してもよい。幾つかの実施形態において、解像度は画像内の画素数により定義されてもよい。幾つかの実施形態において、解像度は約３５２×４２０画素、４８０×３２０画素、７２０×４８０画素、１２８０×７２０画素、１４４０×１０８０画素、１９２０×１０８０画素、２０４８×１０８０画素、３８４０×２１６０画素、４０９６×２１６０画素、７６８０×４３２０画素、又は１５３６０×８６４０画素より大きいか、これと等しくてもよい。幾つかの実施形態において、カメラは４Ｋカメラ又はより高解像度のカメラであってもよい。
カメラは、特定のキャプチャレートで一連の画像を取得してよい。幾つかの実施形態において、一連の画像は標準的なビデオフレームレート、例えば約２４ｐ、２５ｐ、３０ｐ、４８ｐ、５０ｐ、６０ｐ、７２ｐ、９０ｐ、１００ｐ、１２０ｐ、３００ｐ、５０ｉ、又は６０ｉで取得されてもよい。幾つかの実施形態において、一連の画像は、０．０００１秒、０．０００２秒、０．０００５秒、０．００１秒、０．００２秒、０．００５秒、０．０１秒、０．０２秒、０．０５秒、０．１秒、０．２秒、０．５秒、１秒、２秒、５秒、又は１０秒ごとに約１画像未満又はそれと等しいレートで取得されてもよい。幾つかの実施形態において、キャプチャレートはユーザ入力及び／又は外的条件（例えば、雨、雪、風、環境の不安定な表面テクスチャ）に応じて変化してもよい。
カメラは、調整可能パラメータを有していてもよい。同じ外的条件（例えば、場所、照明）下において、異なるパラメータで異なる画像が撮像装置により取得されてもよい。ＵＡＶにより支持される１つ又は複数のカメラは、同じパラメータ、特性、又は特徴の１つ又は複数を有していてもよい。幾つかの例において、ＵＡＶにより支持されるカメラのすべてが同じ特性又は特徴を有していてもよい。その代わりに、ＵＡＶにより支持されるカメラのうちの１つ又は複数が異なる特性又は特徴を有していてもよい。幾つかの例において、ＵＡＶにより支持されるカメラの各々は異なる特性又は特徴を有していてもよい。
カメラは、変形可能装置が第１及び第２形態にある間に、及び任意選択により第１及び第２形態間で遷移している間に動作していてもよい。カメラは、変形可能装置が第１及び第２形態にある間に、及び任意選択により第１及び第２形態間で遷移している間に動力がオンにされてもよい。カメラは、変形可能装置が第１及び第２形態にある間に、及び任意選択により第１及び第２形態間で遷移している間に画像を取得していてもよい。カメラは、変形可能装置が第１及び第２形態にある間に、及び任意選択により第１及び第２形態間で遷移している間に画像を記録し、及び／又は送信していてもよい。カメラは、変形可能装置が第１及び第２形態にある間に、及び任意選択により第１及び第２形態間で遷移している間にブレ補正されてもよい。
変形可能装置の異なる形態に基づいて、ユーザは前述のようにカメラを異なるパラメータで構成してもよい。カメラの１つ又は複数のパラメータは、変形可能装置がその形態を第１及び第２形態間で変化させるときに調整されてもよい。例えば、カメラのパラメータは、異なるユーザの要求事項にしたがって、又は異なる目的のために調整されてもよい。１つの例において、変形可能装置は、第１形態で空中動作を実行するＵＡＶであってもよく、カメラは、変形可能装置が第２形態、例えば手持ち式形態にあるときより高い解像度で動作してもよい。他の例では、カメラは、変形可能装置が第１形態にあるとき、第２形態と比較してより速いフレームレートで動作してもよい。幾つかの例では、変形可能装置が第１形態にあるとき、カメラはパノラマ画像を撮影してもよく、変形可能装置が第２形態にあるとき、カメラは通常の比率の２Ｄ画像を撮影してもよい。幾つかの例において、カメラは第１形態において、第２形態に関してより広い画像取得角度を有していてもよい。任意選択により、カメラは変形可能装置が第１形態にあるとき、第２形態と比較して、異なる方法で情報を無線送信してもよい。カメラは、変形可能装置が第１形態にあるとき、第２形態と比較して、異なる量の電力を消費してもよい。任意選択により、第１及び第２形態間で異なる画像ブレ補正方式が使用されてもよい。
パラメータに対するこのような調整は、ユーザの介入を必要とせずに自動的に行われてもよい。幾つかの実施形態において、変形可能装置の変形が検出されてもよく、１つ又は複数のカメラパラメータの変更を開始してもよい。その代わりに、又はそれに加えて、カメラパラメータに対する調整は、１つ又は複数のパラメータを変化させる１つ又は複数のユーザの命令に応答して行われてもよい。例えば、ユーザはそのユーザが変形可能装置の形態を変更するときにカメラパラメータを調整してもよい。幾つかの実施形態において、ユーザは１つ又は複数のカメラパラメータを事前設定してもよく、これらは変形可能装置が形態を変化させるときに変わってもよい。カメラパラメータは、ユーザの事前設定にしたがって変形時に自動的に調整されてもよい。
幾つかの実施形態において、カメラは変形可能装置の第１及び第２形態の両方において同じ写真パラメータを有していてもよい。ユーザは、カメラが同じパラメータを有するように構成してもよい。このようにして、第１及び第２形態の両方でカメラが撮影した画像、ビデオ、フィルム、又は映像は、同じ画像品質及び視覚的効果を有していてもよく、それによって一貫した視覚経験が実現される。
１つ又は複数のカメラは、変形可能装置の中央本体上に支持されてもよい。変形可能装置は、第１形態でＵＡＶであってもよい。１つ又は複数のカメラは、ＵＡＶ本体により支持されてもよい。１つ又は複数のカメラは、ＵＡＶの１つ又は複数のアーム上に支持されても、そうでなくてもよい。１つ又は複数のカメラは、ＵＡＶの筐体により支持されてもよい。１つ又は複数のカメラは、ＵＡＶの筐体の外面に取り付けられてもよい。１つ又は複数のカメラは、ＵＡＶの筐体の外面の中に埋め込まれてもよい。１つ又は複数のカメラは、ＵＡＶの外部環境にさらされてもよいレンズ等の光学素子を有していてもよい。光学素子は任意選択により、カバーを利用してＵＡＶの外部環境から保護されてもよい。カバーは透明であってもよい。カバーは光学フィルタを含んでいても、そうでなくてもよい。
幾つかの実施形態において、カメラは、第１及び第２形態の両方でＵＡＶに連結されてもよく、両方の形態において、例えばユーザによって第１形態ではリモートコントローラを介して無線で、又は第２形態では有線方式で構成できる。その代わりに、カメラは第１形態及び第２形態の一方のみでＵＡＶに連結されてもよく、それによって第１形態及び第２形態の何れかにおいて画像取得が実行される。
前述のように、ＵＡＶは第１形態と第２形態の両方で画像取得を実行してもよいが、幾つかの動作は第１及び第２形態の一方のみで実行されてもよい。例えば、幾つかの実施形態において、自己推進を必要とし得る空中又はビイクル動作は、任意選択により、第１形態でのみ実行されてもよい。それに対して、幾つかの実施形態において、ユーザの手動操作を必要とする動作等、手持ちの動作は、任意選択により、第２形態でのみ実行されてもよい。そのために、変形可能装置はハンドルを含んでいてもよく、これは少なくとも部分的に変形可能装置のアームから形成されてもよい。ハンドルは、ユーザの指を少なくとも部分的に把持領域に巻き付けることができるように構成された把持領域を含んでいてもよい。
図５は、本発明の実施形態による装置５００の機能的動作の、装置が第１モードと第２モードとの間で変形する際の変化の図を提供する。図５に示される装置は、第１モードで、無人機材、例えば無人地上車両又は無人航空機（ＵＡＶ）であってもよい。装置は、少なくとも２つのモード、すなわち第１モードと第２モードが可能であってもよい。装置は、２つのモード間で異なるように機能してもよい。装置の１つ又は複数の機能ユニットは、２つのモード間で異なるように機能してもよい。装置は、２つのモード間で物理的に変形しても、そうでなくてもよい。第１モードと第２モードとの間の変化は、装置の１つ又は複数の構成部品の、装置の他の構成部品に関する移動を含んでいても、そうでなくてもよい。
装置は、第１モードにあるときに自己推進可能であるように構成されてもよく、第２モードにあるときには移動のために手動操作が必要となるように構成されてもよい。その代わりに、又はそれに加えて、装置は第１モードにあるときに空中動作のために構成されてもよく、第２モードにあるときに地上又はそれ以下での動作のために構成されてもよい。幾つかの実施形態において、装置は第１モードで飛行可能なＵＡＶであってもよく、第２モードにあるときには人間工学的に片手で持ち運べるように構成された手持ち式デバイスであってもよい。本明細書中で先に、又は他の箇所で行った何れの説明も、図５を参照しながら論じる装置にも当てはめられてよい。
装置は、制御システム５０２と１つ又は複数の機能ユニットを含んでいてもよい。図のように、１つ又は複数の機能ユニットは非限定的な例として、パワーシステム５０４、飛行コントローラ５０６、画像送信システム５０８、撮像装置５１０、推進ユニット５１２、冷却システム５１４、ジンバル５１６、及び／又はセンサ５１８を含んでいてもよい。図のような機能ユニットは例示にすぎず、装置には、制御システムにより制御されてもよい他の機能ユニットが含められてもよい。
ここでの機能ユニットは、ソフトウェアモジュール、ハードウェアモジュール、構成部品、システム、要素、機構、又は部材に含められ、若しくは装置と通信して、それが装置のために特定の機能を提供するか、装置が特定の機能を持つことができるようにしてもよい。
１つ又は複数の機能ユニットは、パワーシステムを含んでいてもよい。パワーシステムは、電気エネルギー、磁気エネルギー、ソーラーエネルギー、風力エネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、又はそれらの何れの組合せに関していてもよい。パワーシステムは、変形可能装置に動力を提供してもよい。パワーシステムは、変形可能装置の１つ又は複数の機能ユニットに動力を提供し、及び／又はそれを調整してもよい。パワーシステムは、エネルギー貯蔵システムを含んでいてもよい。幾つかの実施形態において、装置は、電気エネルギーを提供するための充電式バッテリを含む１つ又は複数のバッテリユニットを含んでいてもよい。装置は、任意選択により、エネルギー生成システムを含んでいてもよい。それによって、装置は上記の適当なエネルギーの何れかで動作する推進システムを介した自己推進型であってもよい。パワーシステムは、任意選択により、１つのエネルギー源を、装置に動力供給するための他のエネルギー源に変換するエネルギー変換器又は変換ユニットを含んでいてもよい。例えば、装置はソーラーエネルギーを電気エネルギーに変換するための光電トランスデューサを含んでいてもよい。
パワーシステムは、任意選択により、変形可能装置が第１モードにあるときに第１状態で、装置が第２モードにあるときに第２状態で動作してもよい。第１状態は第２状態と異なっていてもよい。例えば、装置は、第１モードで自己推進可能であってもよく、第２モードでは移動のために手動操作が必要であってもよい。このような場合、パワーシステムにより供給される動力は、モードによって異なるように設定されてもよい。例えば、パワーシステムは、推進ユニットが第１モードにおいてより多くのエネルギーを消費し得るため、第１モードにおいて装置のためのより多くの動力を提供するように構成されてもよい。反対に、パワーシステムは第２モードでは、ユーザが装置を手で移動させ、推進システムを駆動するための動力を削減し、又はオフにさえしてもよいため、第１モードより少ない動力を提供するように構成されてもよい。したがって、装置の１つ又は複数の構成部品の動力消費は、第２モードにおいては第１モードに比べて削減され得る。これは、有利な点として、動力を節約し、エネルギー効率を高め得る。幾つかの例において、パワーシステムは、装置が第１モードにあるときに１つ又は複数の推進ユニットに動力を提供してもよく、装置が第２モードにあるときには動力をオフにするか、推進ユニットに到達しないようにしてもよい。代替的な実施形態において、パワーシステムは、装置が第１及び第２モードにあるときに同じように動作してもよい。
１つ又は複数の機能ユニットは、飛行コントローラを含んでいてもよい。飛行コントローラは、装置の本体、例えば、装置がＵＡＶとして実装されている場合にはＵＡＶ本体により支持されてもよい。飛行コントローラは、装置に搭載された１つ又は複数のアクチュエータを制御してもよい。飛行コントローラは、１つ又は複数のアクチュエータに影響を与え得る信号を提供してもよい。飛行コントローラは１つ又は複数のプロセッサを含んでいてもよく、これは１つ又は複数のアクチュエータに影響を与える信号を生成してもよい。１つ又は複数のプロセッサは、飛行情報に応答して信号を生成してもよい。信号は、飛行コントローラで生成されてもよく、又は装置から離れているユーザ端末からのコマンドに応答して生成されてもよい。信号は、装置に搭載された１つ又は複数のセンサからの信号に応答して生成されてもよい。信号は、ビイクルの動作データに応答して生成されてもよい。信号は、ユーザ入力又は積極的なユーザの制御を必要とせずに、飛行コントローラで生成されてもよい。幾つかの実施形態において、飛行コントローラは、装置に搭載された、モーションエフェクトを生成するための１つ又は複数の推進ユニットを駆動してもよい。モーションエフェクトは、（１）装置の動作パターン、又は（２）所定の運動経路に沿った装置の移動を含んでいてもよい。幾つかの他の実施形態において、装置は、装置に搭載された飛行コントローラを利用して自律的に動作してもよい。
飛行コントローラは、任意選択により、装置が第１モードにあるときに第１状態で、装置が第２モードにあるときに第２状態で動作してもよい。第１状態は第２状態とは異なっていてもよい。幾つかの実施形態において、装置が第１モードにあるとき、飛行コントローラは、１つ又は複数の推進ユニットを含む推進システムを制御して、装置を移動させるための適正な推進力を提供してもよく、したがって、飛行コントローラは、第１状態にある。装置が第２モードにあるとき、飛行コントローラは、推進システムを制御して装置を移動させるための推進力の提供を停止させてもよく、したがって飛行コントローラは第２状態にある。例えば、装置が第２モードにあるとき、飛行コントローラは、推進ユニットを動作しないようにしてもよい。
１つ又は複数の機能ユニットは、画像送信システムを含んでいてもよい。画像送信システムは、装置により生成又は収集された画像データを送信してもよい。画像データは、前述のように、１つ又は複数の撮像装置を利用して生成又は収集されてもよい。画像送信システムは、画像データを装置から離れている端末に送信してよい。端末は、リモートコントローラであってもよい。リモートコントローラは、装置の動作を制御するものと同じであってもよい。その代わりに、画像送信システムは、画像データをさらに処理されるためにサーバ、例えばクラウドサーバに送信してもよい。画像データを送信することに加えて、画像送信システムはまた、装置に搭載されている、又は搭載されていないその他の構成部品、要素、システム、又は機構からの画像データ又は他の何れかの種類のデータを受け取ることもできてよい。例えば、画像送信システムは、装置から離れた端末から画像データを受け取り、画像データを処理し、その後、処理された画像データを再び端末に送信して使用されるようにしてもよい。
幾つかの実施形態において、画像送信システムは装置に搭載された（第１）通信ユニットを含んでいてもよい。第１通信ユニットは、装置に搭載されたエンコーダからの符号化された画像又はビデオデータ、装置に搭載されたモーションコントローラからのモーション情報、及び／又は装置に搭載された環境感知ユニットからの環境情報を受け取るように構成されてもよい。幾つかの実施形態において、環境情報は、モーションコントローラからのモーション情報と共に第１通信ユニットに提供されてもよい。幾つかの例において、第１通信ユニットは、符号化されたビデオデータ、モーション情報、及び／又は環境情報を装置から離れた第２通信ユニットに送信するように構成されてもよい。第２通信ユニットは、ユーザ端末に位置付けられていても、そうでなくてもよい。ユーザ端末は地上に位置付けられても、そうでなくてもよい。ユーザ端末は、装置から離れて位置付けられてもよい。幾つかの例において、第２通信ユニットは装置及びユーザ端末と通信する地上局に位置付けられていてよい。ユーザ端末と装置は、通信ユニット及び第２通信ユニットを介して相互に通信してもよい。画像データ／情報は、装置からユーザ端末へとダウンリンクを介して送信されてもよい。ユーザ端末又はその他の装置は、各種の制御信号を装置へとアップリンクを介して送信してもよい。アップリンク及びダウンリンクの各々は、無線リンクであってもよい。無線リンクには、ＲＦ（無線周波数）リンク、Ｗｉ−Ｆｉリンク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）リンク、３Ｇリンク、又はＬＴＥリンクが含まれていてもよい。無線リンクは、画像データ又は制御データを長距離にわたり送信するために使用されてもよい。例えば、無線リンクは、約５ｍ、１０ｍ、１５ｍ、２０ｍ、２５ｍ、５０ｍ、１００ｍ、１５０ｍ、２００ｍ、２５０ｍ、３００ｍ、４００ｍ、５００ｍ、７５０ｍ、１０００ｍ、１２５０ｍ、１５００ｍ、１７５０ｍ、２０００ｍ、２５００ｍ、３０００ｍ、３５００ｍ、４０００ｍ、４５００ｍ、５０００ｍ、６０００ｍ、７０００ｍ、８０００ｍ、９０００ｍ、又は１００００ｍと等しいか、それより長い距離にわたって使用されてもよい。
装置とユーザ端末との間（第１及び第２通信ユニット間）の通信の帯域幅は、約１０Ｋｂｐｓ〜約１Ｍｂｐｓの範囲であってもよい。現在の、又は利用可能な通信バンド幅に応じて、異なる画像データ圧縮方式が使用されてもよい。例えば、通信帯域幅がリアルタイム画像送信に対応するのに十分に高速であれば、画像全体が均一に圧縮され得る。しかしながら、通信帯域幅が特定のレベルまで下がると、異なる画像が異なる速度で選択的に圧縮される別の画像圧縮方式に切り替えられてもよい。幾つかの実施形態において、符号化されたビデオデータは、高精細度ステレオビデオデータを含んでいてもよい。他の実施形態において、処理されたビデオデータは超高精細度ステレオビデオデータを含んでいてもよい。
装置が、装置が自己推進型で、例えば前述のような空中動作を含むビイクル動作を実行し得る第１モードにあるとき、画像送信システムは、画像データをユーザに、特に映像ディスプレイ付きのユーザ端末又はリモートコントローラに無線で送信するように構成されてもよい。したがって、画像送信システムはこの時点で第１状態にあってよい。装置が、装置が移動のために手動操作を必要とし得る、例えばユーザの手で保持される第２モードにあるとき、画像送信システムは、ユーザ端末が装置と近接しているかもしれず、同軸ケーブル又はＵＳＢラインを含むケーブルを利用してユーザ端末と装置を容易に接続され得るため、画像データを有線送信するように構成されていてもよい。したがって、画像送信システムはこの時点で第２状態にあってよい。画像送信システムは第２状態ではユーザ端末と有線通信し得るため、第１状態での端末とのエアインタフェース及び無線通信に利用される送信電力は節約され得る。それゆえ、画像送信システムは、第２モードでは第１モードに比べて削減された送信電力で動作してよい。
幾つかの例において、装置が自己推進型で、例えば前述のような空中動作を含むビイクル動作を実行してもよい第１モードにあるとき、画像送信システムは、画像データを長距離無線通信技術、例えば２Ｇ、３Ｇ、４Ｇセルラー通信、衛星通信等を利用して送信するように構成されてもよい。それに対応して、画像送信システムは第１状態にあってもよい。他の幾つかの例では、装置が、装置が移動のために手動操作を必要とし得る、例えばユーザの手で保持される第２モードにあるとき、画像送信システムは、画像データを短距離無線通信技術、例えばＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ、ＩｒＤＡ、Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ、ＮＦＣ、ＤＥＣＴ、無線１３９４等を利用して送信するように構成されてもよい。それに対応して、画像送信システムは第２状態にあってよい。したがって、画像送信システムは、第２モードでは第１モードに比べてより短距離範囲で動作するように構成されていてもよい。より短距離範囲は、特に無線通信において、通信距離の短縮によって、長距離範囲と比較してより安定した、又はロバストな通信を提供する可能性があることがある。さらに、画像送信システムは、装置の第１モードに対して装置の第２モードにおいて削減された送信電力で動作してもよく、これは、第２モードでのより短距離の無線通信は第１モードでの長距離無線通信と比較して、消費する伝送電力がより少ないことがあるからである。
１つ又は複数の機能ユニットは１つ又は複数の撮像装置を含んでいてもよく、これは装置に搭載された１つ又は複数のインタフェースにより受けられてもよい。１つ又は複数の撮像装置は、１つ又は複数の撮像装置の向きを決めるように構成された１つ又は複数の支持機構を介して装置に連結されてもよい。撮像装置はカメラを含んでいてもよく、これは動的画像データ（例えば、ビデオ）を取得するムービー又はビデオカメラであってもよい。幾つかの例において、カメラは静止画像（例えば、写真）を取得するスチルカメラとすることができる。幾つかの例において、カメラは動的画像データと静止画像の両方を取得してもよい。その代わりに、カメラは動的画像データと静止画像の取得を切り換えてもよい。本明細書において、変形可能装置及び異なる形態に関して撮像装置に言及される何れの説明も、装置及び異なるモードに当てはめられてよい。
１つ又は複数の撮像装置は、任意選択により、装置が第１モードにあるときに第１状態で、装置が第２モードにあるときに第２状態で動作してもよい。第１状態は第２状態と異なっていてもよい。例えば、撮像装置は、装置が第１モードにあるときに第１状態でより広い画像取得角度を有するように構成されてもよく、装置が第２モードにあるときに、第２状態で第１状態に関してより狭い画像取得角度を有するように構成されてもよい。幾つかの例において、撮像装置は、装置が第１モードにあるときに第１状態でパノラマ画像を取得し、生成するように構成されてもよく、装置が第２モードにあるとき、第２状態で２Ｄ画像を取得し、生成するように構成されてもよい。
幾つかの実施形態において、撮像装置は、装置が第１モードにあるときの第１状態で、装置が第２モードにあるときの第２状態の場合より高い解像度で動作するように構成されてもよい。同様に、撮像装置は、装置が第１モードにあるときの第１状態において、装置が第２モードにあるときの第２状態の場合より高いフレームレートで動作するように構成されてもよい。したがって、撮像装置が装置の異なるモードに対応する異なる状態で動作するために、異なるパラメータ又は構成を設定できると理解されたい。
１つ又は複数の機能ユニットは、１つ又は複数の推進ユニットを含んでいてもよい。１つ又は複数の推進ユニットは、第１モードにある装置のための推進力を提供してもよい。１つ又は複数の推進ユニットは、第２モードにある装置のための推進力を提供しても、そうでなくてもよい。本明細書において、変形可能装置及び異なる形態に関して前述した１つ又は複数の推進ユニットの何れの説明も、装置及び異なるモードに当てはめられてよい。
１つ又は複数の推進ユニットは、任意選択により、装置が第１モードにあるときには第１状態で、装置が第２モードにあるときには第２状態で動作してもよい。例えば、推進ユニットの１つ又は複数のロータブレード、シャフト、又はアクチュエータは、装置が第１モード及び／又はモードとの間で変形されるときに向きを決め、第１状態又は第２状態を形成してもよい。推進ユニット（又は前述のように推進ユニットの何れかの構成部品）の向きの変化量は何れの度数であってもよく、例えば少なくとも３０度、４５度、６０度、７５度、８５度、９０度、９５度、１０５度、１２０度、１３５度、１５０度、又は１６５度である。推進ユニットの向きの変化は、記載された数値の何れより少なくてもよく、又は記載された数値の何れか２つの間の範囲内に含まれてもよい。向きの変化は、頂角に関していてもよい。向きの変化は垂直成分を含んでいてもよい。向きの変化は、重力方向に平行な方向への成分を含んでいてもよい。前述のように、幾つかの実施形態において、推進ユニットは、装置が第１モードにあるときに動力がオンにされ、それによって第１状態となってもよい。それに対して、推進ユニットは、装置が第２モードにあるときに、動力がオフにされて、それによって第２状態となってもよい。したがって、推進ユニットは、装置が第１モードにあるときの第１状態において、装置が第２モードにあるときの第２状態と比較して、より高い出力レベルを有するように構成されてもよい。その代わりに、推進ユニットは、ユーザが推進ユニットを意図せずオフにした場合でも、第２状態では静止したままとなるように構成されてもよい。したがって、推進ユニットの機能は、装置が手持ち動作のために第２モードにあるときの第２状態では完全に実行できないようにされてよい。
推進ユニットのロータブレードは、装置が第１モードでＵＡＶであるとき、第１状態で広げられ、又は開かれてもよく、装置が第２モードで手持ち式デバイスであるとき、第２状態で折り畳まれ、又は畳み込まれてもよい。その代わりに、推進ユニット又はそのロータブレードは、装置が第１モードでＵＡＶであるとき、第１状態で装置に装着され、又は取り付けられてもよく、装置が第２モードで手持ち式デバイスであるとき、第２状態で装置から取り外され、又は解放されてもよい。
１つ又は複数の機能ユニットは、装置の１つ又は複数の構成部品を冷却し、特定の温度範囲内に保持して、装置の性能及び動作寿命を最適化する冷却システムを含んでいてもよい。幾つかの例において、冷却システムは、装置に搭載された構成部品により生成された熱、例えば推進ユニットにより生成された熱を移動させるための気流を生成する１つ又は複数のファンを含んでいてもよい。
冷却システムは、任意選択により、装置が第１モードにあるときには第１状態で、装置が第２モードにあるときには第２状態で動作してもよい。第１状態は第２状態とは異なっていてもよい。例えば、装置が第１モードにあるとき、冷却システムは、推進ユニット又は空中動作に関係するその他の構成部品若しくはアセンブリを冷却するように、高いパワーレベルで動力供給されてもよい。それと比較して、装置が第２モードにあるとき、冷却システムは第１モードに対して比較的低いパワーレベルで動力供給されてもよく、それは、第２モードでは推進ユニットが停止されるか、又は低動力で動作してもよいからである。幾つかの例において、冷却システムは、異なるモードにあるときに装置の異なる構成部品を冷却してよい。例えば、装置が第１モードにあるとき、冷却システムは第１状態の推進ユニットを冷却してもよい。装置が第２モードにあるとき、冷却システムは第２状態の推進ユニットを冷却しなくてもよい。
１つ又は複数の機能ユニットは、撮像装置の向きを決めるように構成されたジンバルを含んでいてもよい。ジンバルは、装置に取外し可能に接続されてもよい。ジンバルは、装置に直接、又は何れかの適当な連結要素若しくは機構を介して間接的に接続されてもよい。ジンバルは、撮像装置を駆動して、１つ又は複数の軸、例えばロール軸、ヨー軸、及びピッチ軸うちの少なくとも１つの周囲で回転させるように構成されてもよい。ジンバルは、撮像装置を様々な方向に回転させるための１つ又は複数のモータを含んでいてもよく、それによって撮像装置は異なる向きで画像を取得してもよい。
ジンバルは任意選択により、装置が第１モードにあるときに第１状態で、装置が第２モードにあるときに第２状態で動作してもよい。第１状態は第２状態と異なっていてもよい。幾つかの実施形態において、向きを制御するための第１ルール群はジンバルによって第１モードで適用され、第１ルール群とは異なる、向きを制御するための第２ルール群は、ジンバルによって第２モードで適用される。換言すれば、異なるモードの装置は、ジンバルをそれに対応する異なる状態にしてもよい。例えば、第１ルール群に関して、ユーザはジンバルのための多数の閾値回転角度を設定して、ジンバルに連結された撮像装置の視野が装置の他の構成部品によって、例えば装置がＵＡＶとして具現化され、空中動作を行っている場合はプロペラ又はランディングギアによって妨害されないようにしてもよい。第２ルール群に関して、ユーザはジンバルのための多数の閾値回転角度を設定してもよく、これは、装置が撮影のためにユーザの手で保持することができ、手で制御できるためである。第１及び第２ルール群は、ユーザにより装置上のユーザインタフェースを通じて入力されてもよい。それに加えて、ユーザインタフェースは、ユーザ入力のためのボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーのうちの１つ又は複数を含んでいてもよい。
例えば、装置が第１モードにあるとき、ユーザはロー軸、ヨー軸、及びピッチ軸の各々における装置に関するジンバルの最大回転角度を、ランディングギア又はプロペラが第１状態でジンバルに連結された撮像装置により取得される画像の中に存在しない可能性があるように構成してもよい。装置が第２モードにあるとき、ユーザは第２状態のロール軸、ヨー軸、及びピッチ軸の各々における、第１状態とは異なるジンバル回転角度を構成してもよい。第２モードでの装置の異なる把持位置又は第２モードでの装置の向きの変化により、ランディングギア又はプロペラは第２状態でジンバルに連結された撮像装置の視野を妨害しないことがある。同様に、装置が第１モードにあるとき、ユーザは第１状態の各種の方向へのジンバルの最大回転角度を、ジンバルに連結された撮像装置により取得される画像がパノラマ画像を生成するために使用できるように構成してもよい。装置が第２モードにあるとき、ユーザは第２状態のジンバルの、第１状態とは異なる回転角度を構成してもよく、これは、その人物がパノラマ画像ではなく通常の画像又は２Ｄ写真を撮影したいと思ってもよいからである。
幾つかの例において、ジンバルは、第１モードの実質的に水平に撮像装置に加えられる外力と、第２モードの実質的に垂直方向への撮像装置の重力とを釣り合わせるために、撮像装置を安定させることができてもよい。例えば、装置が第１モードでＵＡＶであり、ジンバルがＵＡＶに移動可能に連結されているとき、ジンバルは撮像装置にかかる外力に対抗するために、撮像装置のための水平方向の支持を提供してもよい。例えば、外力は風力であってもよい。問題の装置が第２モードにあるとき、ジンバルは、例えば撮像装置の下方に位置付けられ、撮像装置を垂直方向に支持してもよく、すると、ジンバルからの支持力は、垂直方向への撮像装置の重力と釣り合ってもよい。撮像装置はジンバルにより、異なるモードの装置の中央本体に対して異なる又は同じ向きに保持されてもよい。それに加えて、撮像装置は、環境に対して同じ向きに保持されてもよく、それによってこれを異なるモードの装置の中央本体に対して異なる向きにしてもよい。
１つ又は複数の機能ユニットは、任意選択により、周囲の環境、装置の空間位置、速度、及び／又は加速度を感知し、様々な種類のデータ等を収集する１つ又は複数のセンサを含んでいてもよい。装置上のセンサの例（筐体内にあり、筐体の外部にあり、筐体に埋め込まれ、又はそれらの何れの組合せでもよい）には、以下の１つ又は複数が含まれていてもよい：全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、ビジョンセンサ、温度センサ、ライダセンサ、超音波センサ、圧力計、又は高度計。環境情報を収集するのに適した何れのセンサが使用されてもよく、これには位置センサ（例えば、ＧＰＳセンサ、三角法測位が可能なモバイルデバイス）、ビジョンセンサ（例えば、カメラ等、可視光、赤外線、又は紫外線を検出可能な撮像装置）、近接センサ（例えば、超音波センサ、ライダ、飛行時間カメラ）、慣性センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、慣性計測ユニット（ＩＭＵ））、高度センサ、圧力センサ（例えば、圧力計）、音声センサ（例えば、マイクロフォン）、又はフィールドセンサ（例えば、磁力計、電磁センサ）が含まれる。何れの適当な数及び組合せのセンサ、例えば１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、又はそれ以上のセンサを使用できる。
センサは、任意選択により、装置が第１モードにあるときに第１状態で、装置が第２モードにあるときに第２状態で動作してもよい。例えば、装置が例えば空中動作のために第１モードにあるとき、ＧＰＳセンサは第１状態において、そのフルパワーで、又は可能な限り最高精度の能力で動作してもよい。しかしながら、装置が地上又はそれ以下での動作、例えば手持ち動作のために第２モードであるとき、ＧＰＳセンサは第２状態においてオフに切り換えられてもよく、それは、ＧＰＳセンサが第２モードでは位置決めに必要ではない可能性があるためである。同様に、高度センサは、装置が第１モードにあるときに第１状態でオンに切り換えられてもよく、装置が第２モードにあるときに第２状態でオフに切り換えられてもよい。装置は第１モードで空中動作を実行し、第２モードで地上又はそれ以下の動作を実行してもよいため、異なる状態で動作する１つ又は複数のセンサのために異なるパラメータが構成されてもよい。例えば、ビジョンセンサは、装置が第１モードで空中動作中にあるときに第１状態でパノラマイメージングのために構成され、装置が第２モードで手持ち装置であるときに、第２状態で２Ｄイメージングのために構成されてもよい。
制御システムは、装置が第１モードと第２モードとの間で変化するときに、１つ又は複数の機能ユニットを制御して、第１状態と第２状態との間で変形させるように構成されてもよい。例えば、制御システムが装置にモード変化が生じたことを検出すると、それは１つ又は複数の機能ユニットが相応にその状態を変化できるようにしてもよい。幾つかの実施形態において、制御システムは、外部入力に応答して１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらしてもよい。外部入力は、装置から離れているユーザ端末から生成されてもよい。外部入力は、ユーザにより開始されてもよい。外部入力は、外部から装置とやり取りすることによって実行されてもよい。
幾つかの例において、外部入力は、装置に搭載されている、又は搭載されていない状態切換えインタフェース又はモード切換えインタフェースを介して提供されてもよい。状態切換えインタフェース又はモード切換えインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーであってもよい。装置のモードは、装置のモード切換えインタフェースに触れ、それを押し、又は選択することによって変更されてもよい。１つ又は複数の機能ユニットの状態は、装置上の状態切換えインタフェースに触れ、それを押し、又は選択することによって変更されてもよい。外部入力は、装置から離れている、又は装置の近傍にあるユーザ端末（又は端末）により提供されてもよい。
例えば、ユーザは、端末上のモード切換えインタフェースを介して装置の所望のモードを選択してもよく、選択されたモードを示す信号が無線で装置に送信されてもよく、これによって、装置は選択されたモードで動作することができるようにしてもよい。同様に、ユーザは、端末上の状態切換えインタフェースを介して機能ユニットの所望の状態を選択してもよく、選択された状態を示す信号は装置に無線で送信されてもよく、これによって機能ユニットは選択された状態で動作できるようにしてもよい。その代わりに、外部入力は、装置と有線接続されている端末により提供されてもよい。例えば、デバイスは、何れの適当なケーブルによって装置に接続されてもよく、ユーザは、端末上に配置され、異なるモード（又は機能ユニットの異なる状態）を示す物理的又は仮想アイテムを選択してもよい。その後、選択されたモード（又は状態）を示す信号が生成され、端末からケーブルを介して装置に送信されてもよく、これによって装置（又は機能ユニット）は選択されたモードで（又は選択された状態で）動作することになる。
幾つかの例において、外部入力は装置のユーザからのジェスチャ又は音声コマンドにより提供されてもよい。例えば、装置が音声認識装置又は画像認識装置を備えている場合、ユーザによる特定のジェスチャ又は音声は音声認識装置又は画像認識装置によりモード切換え又は状態切換え命令として識別されてもよい。その結果、制御システムは、装置のモード又は機能ユニットの状態をその認識に基づいて変更してもよい。例えば、ユーザが「第１モードに切り換えて」と言うと、音声認識装置を備える装置はその音声を記録し、例えば今回記録された音声を過去に保存された音声と比較することによってユーザが本物であることを検証してもよい。２つの音声が相互に一致した場合、制御システムは装置が第１モード、例えば空中動作で動作することを可能にしてもよい。それに応答して、１つ又は複数の機能ユニットもまた、その第１状態に変化し、又はそれに入ってもよい。例えば、ＧＰＳセンサ又は高度センサは、装置が第１モードで動作しようとするときに第１状態に切り換えられてもよい。
それに加えて、又はその代わりに、外部入力はユーザにより開始される装置の向きの変更により提供されてもよい。幾つかの例において、装置の向きを特定の方向に変化させることにより、装置は第１モードと第２モードとの間でそのモードを自動的に変化させてもよく、１つ又は複数の機能ユニットは、相応に第１状態と第２状態との間でその状態を変化させてもよい。例えば、装置に搭載された１つ又は複数の慣性計測ユニット（ＩＭＵ）又は同様のユニットを利用して、装置は参照座標系に関するそれ自体の向きを特定してもよい。その中央本体が特定の角度、例えば１８０度だけ回転したことを検出すると、装置は、それが異なるモードに、例えば空中動作のための第１モードから地上レベル又はそれ以下での動作のための第２モードに入るべきであると特定してもよい。
幾つかの実施形態において、制御システムは、内部入力に応答して１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらしてもよい。内部入力は、装置に搭載された、又はその中にある１つ又は複数の構成部品から生成又は収集された何れの命令又はデータであってもよい。収集された内部データに基づいて、制御システムは、外部入力又は外部信号を必要とせずに、自動的に装置のモード又は１つ又は複数の機能ユニットの状態を変化させてもよい。制御システムは、収集された内部データと外部入力又は信号との組合せに基づいて、装置のモード又は１つ又は複数の機能ユニットの状態を変化させてもよい。例えば、制御システムは、制御システムが、収集された内部データに基づいてモード又は状態の変化が必要であると特定した後に、ユーザインタフェースを介してモード又は状態変化のユーザの許可を求めてもよい。幾つかの実施形態において、内部データは任意選択により、センサデータ又はビイクル動作データを含んでいてもよい。
センサデータは、装置に搭載された１つ又は複数のセンサにより感知、生成、又は収集できる何れのデータであってもよい。装置に搭載された１つ又は複数のセンサは、装置の空間配置、速度、及び／又は加速度（並進３自由度まで及び回転３自由度までに関する）を感知してもよい。１つ又は複数のセンサは、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、モーションセンサ、ビジョンセンサ、慣性センサ、近接センサ、画像センサ、高度センサ、圧力センサ、音声センサ、フィールドセンサ、加速度センサ等を含むことができる。幾つかの例において、装置は、装置に搭載された１つ又は複数のセンサからの情報に基づいてモード変化を開始してもよい。例えば、高度センサは、その下にある面に関する装置の高度を示す情報を集めてもよい。制御システムは、高度センサが、装置はその下にある面に対して所定の高度に、又はそれ以下にあることを検出すると、装置を第１モードから第２モードに変形させてもよい。それによって、装置の１つ又は複数の機能ユニットは、相応に第１状態から第２状態に変化してもよい。
他の例として、加速度センサは異なるモードの装置の加速度を検出してもよい。加速度センサが、装置の加速度は所定の閾値と等しい、又はそれを超えていることを感知すると、それは対応するセンサデータを生成して、制御システムに装置のモード又は機能ユニットの状態を第２モードから第１モードへと、又は第２状態から第１状態へと変化させてもよい。同様に、加速度センサが、装置の加速度は所定の閾値と等しい、又はそれより低いことを感知すると、それは、これに対応するセンサデータを生成して、制御システムに装置のモード又は機能ユニットの状態を第１モードから第２モードへと、又は第１状態から第２状態へと変化させてもよい。
幾つかの例において、制御システムは、装置のビイクル動作データをモニタし、ビイクル動作データを利用して、１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらしてもよい。例えば、制御システムは、飛行コントローラからの推進ユニットに関するビイクル動作データを取得してもよい。飛行コントローラは、１つ又は複数の電子速度制御（ＥＳＣ）モジュールを利用して、１つ又は複数の推進ユニットと通信し、及び／又はその動作を制御してもよい。推進ユニットに関するビイクル動作データ、例えばプロペラの回転速度及びモータの電力消費量に関するデータに基づいて、制御システムは、図５における矢印により示されているように、推進ユニットの状態を第１状態から第２状態へと、又はその逆に変化させるべきか否かを特定してもよい。
他の例として、推進ユニットの動力レベルがパワーシステムによりモニタされてもよい。動力レベルが所定の閾値と等しいか、それより大きい場合、パワーシステムは制御システムに対し、装置のモードを第２モードから第１モードに変化させ、又は機能ユニットの状態を第２状態から第１状態に変化させるように指示してもよい。同様に、動力レベルが所定の閾値と等しいか、それより低い場合、パワーシステムは制御システムに対し、装置のモードを第１モードから第２モードに変化させ、又は機能ユニットの状態を第１状態から第２状態に変化させるように指示してもよい。ある代替的な実施形態において、推進ユニットが停止されるか、動力がオフにされると、制御システムは装置のモードを第１モードから第２モードに変化させ、又は機能ユニットの状態を第１状態から第１状態に変化させてもよい。これに対して、推進ユニットがオンにされると、制御システムは装置のモードを第２モードから第１モードに変化させ、又は機能ユニットの状態を第２状態から第１状態に変化させてもよい。
幾つかの実施形態において、装置のモード変化は、制御システムに相応に１つ又は複数の機能ユニットの状態を変化させてよいと理解されたい。その代わりに、１つ又は複数の機能ユニットの状態変化は、制御システムに装置のモードを第１モードと第２モードとの間で変化させてもよい。
装置又はその上に配置された１つ又は複数の機能ユニットをよりよく制御するために、ユーザのためのユーザインタフェースが提供されてもよい。ユーザインタフェースは、装置に搭載されていてもよい。例えば、ユーザインタフェースは、装置の本体上に、例えば装置が第１モードでＵＡＶとして実装されるときにＵＡＶ本体又は中央本体上に配置されてもよい。ユーザインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーのうちの１つ又は複数を含んでいてもよい。ユーザインタフェースは、前述のように、状態切換えインタフェース又はモード切換えインタフェースを含んでいてもよい。ユーザインタフェースは、タッチ感応スクリーンとして具現化されている場合、先に、又は本明細書の他の箇所で論じられたように、１つ又は複数の機能ユニットを制御し、設定するための多数のグラフィックオブジェクト又はオプションを含んでいてもよい。幾つかの実施形態において、装置が異なるモードにあり、１つ又は複数の機能ユニットが異なる状態にあるとき、異なるグラフィックオブジェクトが表示されてもよい。幾つかの実装例において、装置又は１つ又は複数の機能ユニットがどのモード又は状態にあるかに関係なく、すべてのグラフィックオブジェクトがスクリーンに表示されてもよい。幾つかの例において、異なる機能ユニットのための異なる設定又は制御ページがスクリーン上に表示されてもよく、ユーザは所望の機能ユニットを探し、一致した頁を指で開くことにより、対応する構成を行ってもよい。幾つかの実施形態において、ユーザインタフェースは、ジンバルに連結された撮像装置が駆動されて装置に対して１つ又は複数の軸の周囲で回転されるようにジンバルを制御するためのグラフィックオブジェクトを含んでいてよい。
図６は、本発明の実施形態による、変形可能装置の変形をトリガするためのトリガ機構の図を提供する。トリガ機構は、第１形態と第２形態との間での変形可能装置の変形を開始するように構成されてもよい。第１形態の１つの例は、ビイクル形態であってもよい。第２形態の１つの例は、手持ち式形態であってもよい。ビイクル形態にあるとき、変形可能装置は無人地上車両及び無人航空機（ＵＡＶ）を含む無人機材等の何れのビイクルであってもよい。手持ち式形態にあるとき、変形可能装置は、人の手で持つように構成された手持ち式デバイスであってもよい。先に、又は本明細書の他の箇所で論じた変形可能装置の何れの説明も、図６に関して論じるような変形可能装置にも当てはめられてよい。
図６のパートＡに示されているように、ビイクル形態の変形可能装置６００はＵＡＶであってもよい。ＵＡＶは、ＵＡＶ本体６０２と、変位可能装置がビイクル形態にあるときにＵＡＶ本体（例えば、中央本体）から伸展可能な１つ又は複数のアーム６０４を含んでいてもよい。アームの１つ又は複数は、ＵＡＶの飛行をもたらしてもよい１つ又は複数の推進ユニット６０６を支持してもよい。１つ又は複数の推進ユニットは、１つ又は複数のロータブレード６０８を担持してもよい。ロータブレードは、モータ又はエンジンにより作動されて、ＵＡＶのための揚力を生成してもよい。例えば、ロータブレードはモータのロータに固定されていてよく、それによってロータブレードはロータと共に回転して、ＵＡＶのための揚力（推力）を生成する。それによって、ＵＡＶは、自己推進式にビイクル動作、例えば環境データの収集、空撮、空中監視、空中調査、リアルタイムでの画像送信等の空中動作を実行できてもよい。
前述のように、トリガ機構は変形可能装置を第１（例えば、ビイクル）形態と第２（例えば、手持ち）形態との間で変形させるために使用されてもよい。ここでのトリガ機構は、変形可能装置を第１形態と第２形態との間で変形させるための単独トリガ機構であってもよい。その代わりに、トリガ機構は、第１トリガ機構と第２トリガ機構を含んでいてよく、第１トリガ機構は変形可能装置を第１形態から第２形態へと変形させるために使用されてもよく、第２トリガ機構は、変形可能装置を第２形態から第１形態へと変形させるために使用されてもよい。幾つかの実施形態において、トリガ機構は複数の考えられるトリガを含んでいてよく、これらは同じ種類でも異なる種類でもよい。
トリガ機構は、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品を、変形可能装置の他の構成部品に対して移動させるように構成されてもよい。トリガ機構は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して、１つ又は複数の構成部品の移動を開始するように構成されてもよい。例えば、トリガ機構はトリガを示す信号を生成し、それをプロセッサに送信してもよい。このような信号を受け取ると、プロセッサは１つ又は複数のアクチュエータに、１つ又は複数の構成部品が他の構成部品に対して移動するように１つ又は複数の構成部品を作動させることを指示するための命令を生成してもよい。それによって、変形可能装置は、第１形態と第２形態との間で変形してよい。１つ又は複数の構成部品の移動は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して、トリガ機構に応答して自動的にもたらされてもよい。
変形可能装置の１つ又は複数の構成部品は、変形可能装置の中央本体又は領域に対して移動してよい。変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動には、変形可能装置のヨー、ピッチ、又はロール軸のうちの１つ又は複数の周囲での回転が含まれていてもよい。複数の構成部品が移動可能である場合、これらは同じ１つ、２つ、又は３つの軸に対して、又は異なる軸に対して回転及び／又は並進移動する。移動には、変形中の旋回、折り畳み、スライド、伸縮、又はそれらの何れの組合せが含まれていてもよい。幾つかの実施形態において、１つ又は複数の構成部品には、アーム又はレッグ等、変形可能装置の推進ユニットを支持する構成部品が含まれていてもよい。先に、又は本明細書中の他の箇所で行った１つ又は複数の構成部品の移動に関する何れの説明も、図６に関して説明する１つ又は複数の構成部品の移動に当てはめられてもよい。
図６のパートＢに示されるように、トリガ機構６１２を利用して、ビイクル形態の変形可能装置は、１つ又は複数のアームを、片手６１０で保持するためのハンドルとして下方に移動させて又は折り畳んで、手持ち式形態に変形されてもよい。手持ち式形態では、変形可能装置は、ユーザが手持ちの動作、例えば地上又はそれ以下での動作のために保持する手持ち式デバイスとして機能してもよい。例えば、カメラが変形可能装置に取り付けられている場合、ユーザは変形可能装置を手持ちの撮像装置として使用して、直接写真を撮影し、又はビデオを制作してもよい。より低い場所での動作において、ユーザは、手持ち式形態の変形可能装置を、撮影のためにカメラを支持又は保持するためのカメラ支持デバイスとして使用してよい。変形可能装置は、ビイクル形態及び手持ち式形態の両方において、カメラを利用して画像取得を実行してもよいことがわかる。
推進ユニットを支持する１つ又は複数のアームをハンドルとして使用する代わりに、変形可能装置の他の構成部品をユーザが保持するために使用してもよい。例えば、幾つかの例において、折り畳み可能又は引込み可能なランディングギアは、手持ち式形態において、ＵＡＶ本体から折り畳み、又は伸展させてからハンドルとして使用されてもよい。幾つかの実施形態において、変形可能装置は、手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶように人間工学的に設計されたハンドルを含んでいてもよい。例えば、ハンドル又はハンドル様の構成部品は、変形可能装置がビイクル形態にあるときに、ＵＡＶ本体の中に引き込まれてもよい。トリガ機構を始動させると、ハンドル又はハンドル様の構成部品は、手持ち式形態において、ユーザにより保持されるようにＵＡＶ本体から伸展させてもよい。ハンドルは、ユーザの指が少なくとも部分的に把持領域に巻き付けることができるように構成された把持領域を有するように設計されていてもよく、そこにはユーザの手からの入力を受け取るためのユーザ入力インタフェースが配置されてもよい。その代わりに、変形可能装置は、手持ち式形態にあるときに、片手で持ち運ぶために人間工学的な形状とされてもよい。
幾つかの実施形態において、変形可能装置は、１つ又は複数の機能ユニットの動作を制御するためのユーザ入力を受け取るためのユーザインタフェースをさらに含んでいてもよく、１つ又は複数の機能ユニットは、図５に概略的に示されているものと同様のパワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、撮像装置、又は１つ又は複数のセンサを含む群から選択される。ユーザ入力インタフェースから受け取った入力は、変形可能装置が手持ち式形態にある間に変形可能装置の動作をもたらしてもよい。幾つかの例において、ユーザ入力はジンバルを、ジンバルに連結された撮像装置が駆動されて、ロール軸、ヨー軸、又はピッチ軸を含む１つ又は複数の軸の周囲で変形可能装置に対して回転されるように制御してもよい。先に、又は本明細書の他の箇所で行った機能ユニットの何れの説明も、ここで論じられる機能ユニットに当てはめられてよい。
図７は、本発明の実施形態による、トリガ機構を利用して変形可能装置を操作するための方法７００のフローチャートを示す。図７において説明されるトリガ機構は、図６に示されるトリガ機構であってもよい。したがって、図６に関して先に行ったトリガ機構の何れの説明も、図７に関して後述するトリガ機構に当てはめられてよい。方法７００は、図６に関して上述した動作を実行してもよいと理解されたい。
図７に示されるように、７０２で、方法は、トリガ機構を利用して変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を、変形可能装置がビイクル形態と手持ち式形態との間で変形されるように開始してもよい。前述のように、ビイクル形態では、変形可能装置は、地上車両又はＵＡＶ等の航空機を含む何れのビイクルであってもよい。さらに、変形可能装置は、ビイクル形態では１つ又は複数の推進ユニットを利用して、自己推進型となることができてもよい。それに加えて、ビイクル形態の変形可能装置は、空中動作、例えば空撮が可能であってもよい。手持ち式形態にあるとき、変形可能装置は自己推進できなくてもよい。したがって、変形可能装置は、外部手段を利用して推進されてもよい。例えば、変形可能装置は、バイク、自動車、又はブーム等の移動体に取り付けられて推進されてもよい。その代わりに、変形可能装置は、手持ち式形態においてユーザの手により持ち運ばれ、保持され、又は把持されてもよい。
変形可能装置は手持ち式形態での手持ち式デバイスであってもよく、ユーザの片手又は両手で保持されてもよい。手持ち式形態での変形可能装置は、地上又はさらにそれ以下での動作を実行してよい。例えば、ユーザは、撮像装置が変形可能装置に取り付けられているとき、変形可能装置を手持ち式撮像装置（又は手持ち式イメージングデバイス）として使用してよい。このような場合、ユーザは変形可能装置の１つ又は複数の構成部品から形成された変形可能装置のハンドルを保持して、写真を撮影し、又はビデオを記録してもよい。その代わりに、ユーザは別のハンドルを変形可能装置に取り付けて、別のハンドルを把持して映像を制作してもよい。幾つかの例において、変形可能装置は、手持ち式形態にあるとき、片手で持ち運ぶように人間工学的に設計されたハンドルを含んでいてよい。
トリガ機構は、変形可能装置の物理的変形を開始させてもよい。例えば、トリガ機構は、変形可能装置の１つ又は複数の構成要素を変形可能装置の他の構成部品に対して移動させてもよい。他の構成部品は、変形可能装置の中央本体又は領域であってもよい。幾つかの実施形態において、１つ又は複数の構成部品は、接続機構を介して移動可能に接続されてもよい。ここでの接続機構は、何れの適当な機械的機構、要素、構成部品、部材、例えば連鎖機構、リンク機構、アクチュエータ機構、ロック機構、クイックリリース機構、ねじ、ボルト、ファスナ、弾性要素、フック、ベルト、チェーン等を含んでいてもよい。１つ又は複数の構成部品の移動には、変形可能装置のヨー、ピッチ、又はロール軸のうちの１つ又は複数の周囲での回転が含まれていてもよい。移動には、旋回、折り畳み、摺動、伸縮、又はそれらの何れかの組合せが含まれていてもよい。
幾つかの実施形態において、トリガ機構はまた、１つ又は複数の機能ユニットの状態を変化させてもよい。ここでの機能ユニットは、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置を含む群から選択されてよい。トリガ機構は、１つ又は複数の機能ユニットが、変形可能装置がビイクル形態にあるときに第１状態で動作し、変形可能装置が手持ち式形態にあるときに第１状態とは異なる第２状態で動作するようにさせてもよい。図５に関して前述した状態変化の何れの説明も、ここで論じる状態変化に当てはめられてもよい。
変形可能装置の物理的変形は、変形可能装置の１つ又は複数の機能ユニットの状態変化をトリガしてもよい。反対に、変形可能装置の１つ又は複数の機能ユニットの状態変化が、変形可能装置の物理的変形をトリガしてもよい。代替的な実施形態において、１つ又は複数の機能ユニットの状態変化とＵＡＶの変形は、同時に生じてもよい。任意選択により、変形可能装置がビイクル形態と手持ち式形態との間のその物理的変形を完了するとすぐに、１つ又は複数の機能ユニットが、ＵＡＶの現在の形態に適応するためにその状態の変化を開始してもよい。それに加えて、幾つかの実施形態において、１つ又は複数の機能ユニットがその状態を変化させると、トリガ機構は、ビイクル形態と手持ち式形態との間のＵＡＶの変形を開始させるようにトリガされてもよい。
７０４で、方法は、トリガ機構に応答して、ビイクル形態と手持ち式形態との間の変形可能装置の変形をもたらしてよい。
ビイクル形態と手持ち式形態との間の変形可能装置の変形は、トリガ機構のトリガに応答して自動的に行われてもよい。例えば、トリガ機構は、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を示す命令又は信号を生成して、それをプロセッサに送信してもよい。命令又は信号を受け取ると、プロセッサは１つ又は複数のアクチュエータに対し、１つ又は複数の構成部品を作動させて移動させ、変形可能装置をビイクル形態と手持ち式形態との間で変形させるように指示してもよい。幾つかの実装例において、トリガ機構は、１つ又は複数の構成部品に関連付けられる１つ又は複数のアクチュエータと直接通信して、アクチュエータに、関係する構成部品を作動させて変形可能装置を予定される形態に変形させるように指示してよい。
幾つかの例において、トリガ機構を変形可能装置からなくしてもよい。この場合、変形可能装置の変形は、手作業で実行されてもよい。例えば、ユーザは変形可能装置の１つ又は複数の構成要素を所定の方向に手で移動させて、変形可能装置が予定された形態となるようにしてもよい。幾つかの例において、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品が１つ又は複数のアームである場合、ユーザは１つ又は複数のアームを手で折り畳むか引き込み、変形可能装置が手持ち式形態となるようにしてもよい。反対に、ユーザは、１つ又は複数のアームを手で広げるか、伸展させて、変形可能装置がビイクル形態となるようにしてもよい。幾つかの実施形態において、ユーザは直接、幾つかの構成部品を変形可能装置から取り外すか、幾つかの構成部品を変形可能装置に取り付けて、変形可能装置が異なる形態となるようにしてもよい。例えば、ユーザはアームを手で取り外して、変形可能装置が手持ち式形態になるようにしてもよい。反対に、ユーザはアームを再び変形可能装置に手で加えて、変形可能装置がビイクル形態となるようにしてもよい。
トリガ機構は、外部入力に応答してもよい。図８は、本発明の実施形態による、トリガ機構への異なる種類の外部入力の図を提供する。図８に示されるトリガ機構は、図６及び７に関して説明した装置及び方法と共通の１つ又は複数の特性、特徴、構成部品を有していてもよい。任意選択により、図８に示されるトリガ機構は、図６及び７において論じられたトリガ機構と同じであってもよい。
図８のパートＡに示されるように、トリガ機構８０２は、外部入力に応答して変形可能装置の変形を開始してもよい。ここでの外部入力は、変形可能装置の外部で生成されて、変形可能装置に搭載されたトリガ機構により受け取られてもよい。外部入力は、前述のように、トリガ機構に、例えばビイクル形態と手持ち式形態との間の変形可能装置の変形を開始させるように命令するユーザ入力であってもよい。
パートＡに示されるように、トリガ機構は、状態切換えインタフェース８０４を介して１つ又は複数の外部入力を受け取ってもよい。状態切換えインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーのうちの１つ又は複数であってもよい。状態切換えインタフェースは、外部入力の内容を分析して、外部入力が変形可能装置の変形に関係しているか否かを特定してよい。そうであれば、状態切換えインタフェースはこの外部入力をトリガ機構に送信してもよく、それがビイクル形態と手持ち式形態との間の変形可能装置の変形を開始させてもよい。
例えば、状態切換えインタフェースが変形可能装置の本体上のノブとして実装されている場合、ユーザはノブを所定の方向（例えば、時計回り）に捻って、トリガ機構に、ビイクル形態から手持ち式形態への変形可能装置の変形を開始させるように示してもよい。ユーザは、ノブを所定の方向と反対方向に、例えば反時計回り方向に捻り、トリガ機構に、手持ち式形態からビイクル形態への変形可能装置の変形を開始させるように示してもよい。状態切換えインタフェースが２つのボタンとして実装され、そのうちの一方がビイクル形態から手持ち式形態への変形を示し、他方が手持ち式形態からビイクル形態への変形を示している場合、ユーザはボタンの一方を選択して、トリガ機構がビイクル及び手持ち式形態の一方への変形可能装置の変形を開始するように示してもよい。
その代わりに、幾つかの実施形態において、上述の状態切換えインタフェースがなく、トリガ機構が制御部とユーザインタフェース部を含んでいてよい。トリガ機構の制御部は、変形可能装置の本体内に配置されてもよく、トリガ機構のユーザインタフェースは、本体から突出するか、又は本体の外面に配置されて外部入力を受け取ってもよい。ユーザインタフェースが外部入力を受け取ると、それはこの外部入力を制御部に送信してもよい。制御部は、外部入力が変形可能装置の変形に関係し得るかどうかをチェックしてよい。そうであれば、制御部は、前述のようにプロセッサ又は１つ又は複数のアクチュエータを利用して、変形可能装置の変形を開始してもよい。いくつかの実施形態において、トリガ機構は、ユーザにより選択されるために、変形可能装置の外面に取り付けられた、又は組み込まれたタッチ感応ディスプレイ上に配置された１つ又は複数のグラフィック要素、アイテム、又は選択肢として実装されてもよい。１つ又は複数のグラフィック要素に触れる、又はそれを押す等のユーザの選択を受け取ると、トリガ機構は１つ又は複数のプロセッサを利用して、変形可能装置の変形をトリガしてもよい。
図８のパートＢに示されているように、変形可能装置から離れている端末８０６が外部入力をトリガ機構８０８に提供してもよい。ここでの端末には、静止デバイス、モバイルステーション、タブレット、スマートフォン、パッド、携帯情報端末等が含まれていてもよいが、これらに限定されない。幾つかの例において、外部入力は端末により、第２世代（２Ｇ）、第３世代（３Ｇ）、第４世代（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ（ＬＴＥ）を含む４Ｇ）、第５世代（５Ｇ）通信標準、短距離通信技術、例えば無線ローカルネットワーク又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を含む何れかの適当な通信技術を利用して無線で提供されてもよい。幾つかの例において、外部入力は端末により、例えばケーブル又はＵＳＢラインを介してＵＡＶと有線接続された端末により提供されてもよい。
ここでの外部入力は、触れること、又は手動操作により実装されてもよい。例えば、外部入力を受け取るためにタッチ感応スクリーンが使用される場合、ユーザは異なるアイテム、例えばグラフィカルオブジェクト又は記号に触れて、変形可能装置のための所望の形態を選択してよい。このような選択を受け取ると、トリガ機構は所望の形態への変形可能装置の変形を開始してもよい。外部入力を受け取るために物理的なキー、ノブ、ボタン、スライダ、又はスイッチの１つ又は複数が提供されている場合、ユーザは押す、捻る、スライドさせる、又は切り換える操作によって所望の構成を手で選択してもよい。
外部入力は、ユーザに合わせてカスタム化されてもよい。例えば、外部入力は、変形可能装置のユーザからのジェスチャ又は音声コマンドにより提供されてもよい。例えば、ユーザは特定のジェスチャ又は音声を発してもよく、その特定のジェスチャ又は音声が変形可能装置に搭載されたジェスチャ又は音声認識装置を利用して認識されると、トリガ機構は変形可能装置の変形を開始してもよい。その代わりに、外部入力は、ユーザにより開始される変形可能装置又は端末の向きの変化により提供されてもよい。例えば、変形可能装置に搭載された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）によって向きの変化が検出されると、トリガ機構は変形を開始してもよい。他の例として、ユーザが端末を振るか、傾けると、端末内の加速度計又はＩＭＵがこのような向きの変化を検出し、それゆえ、外部入力としての命令をトリガ機構に送信し、トリガ機構に変形を開始するように指示する。幾つかの実施形態において、介部入力を受け取るために感熱センサが配置されてもよい。ユーザが触れたことにより生じた温度又は熱を検出すると、感熱センサはトリガ機構に変形を開始するように指示してもよい。
トリガ機構は、図９のパートＡ及びＢにそれぞれ示されているように、センサデータ又はビイクル動作データを含む異なる種類の内部入力に応答して、ビイクル形態と手持ち式形態との間のＵＡＶの変形を開始するように構成されてもよい。
内部入力は、変形可能装置に搭載された、又はその内部の１つ又は複数の構成部品から生成又は収集された何れの命令又はデータであってもよい。内部入力は、変形可能装置に搭載された、又はその内部の１つ又は複数の構成部品の測定データ、モニタデータ、又は性能データであってもよい。内部入力は、定期的に、周期的に、又はイベントトリガ式に、又は特定の条件が満たされたことに基づいて生成されてもよい。幾つかの実施形態において、内部入力は、変形可能装置に搭載された１つ又は複数のセンサから収集されたセンサデータ及び／又は変形可能装置に搭載された１つ又は複数の機能ユニットから収集されたビイクル動作データを含んでいてもよい。
図９のパートＡに示されているように、１つ又は複数のセンサ９０２はセンサデータを生成してもよい。センサには、慣性センサ、高度センサ、姿勢センサ、加速度センサ、赤外線センサ、又は深度センサが含まれていてもよいが、これらに限定されない。センサから収集又は送信されたセンサデータに応答して、トリガ機構９０４はビイクル形態と手持ち式形態との間の変形可能装置の変形を開始してもよい。
例えば、高度センサは、その下にある面に関する装置の高度を示す情報を集めてもよい。トリガ機構は、高度センサが変形可能装置はその下にある面に対して所定の高度に、又はそれ以下にあることを検出すると、変形可能装置にビイクル形態から手持ち式形態へと変形させてもよい。他の例として、加速度センサは、異なる形態での装置の加速度を検出してよい。加速度センサが変形可能装置の加速度は所定の閾値と等しいか、それより大きいことを感知すると、それはトリガ機構に変形可能装置の形態を変化させるように命令する、それに対応するセンサデータを生成してもよい。同様に、加速度センサが、変形可能装置の加速度が所定の閾値と等しいか、それより低いことを感知すると、それはトリガ機構に変形可能装置の形態を変化させるように命令するための、それに対応するセンサデータを生成してもよい。
図９のパートＢに示されているように、１つ又は複数の機能ユニット９０６は、ビイクル動作データを生成してもよい。ここでの１つ又は複数の機能ユニットには、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置が含まれていてもよいが、これらに限定されない。ビイクル動作データは、１つ又は複数の機能ユニットの動作に関するデータを含んでいてもよい。ビイクル動作データに応答して、トリガ機構９０８はビイクル形態と手持ち式形態との間の変形可能装置の変形を開始してもよい。幾つかの実装例において、トリガ機構がビイクル動作データは所定の閾値と等しい、それより大きい、又はそれより小さいと特定すると、それは変形可能装置の変形を開始してもよい。例えば、ビイクル動作データが、推進ユニットが漸次的に減少する動力で動作していることを示すと、それに応答して、トリガ機構はビイクル形態から手持ち式形態への変形可能装置の変形を開始してもよい。他の例として、ビイクル動作データが、パワーシステムは所定の動力レベルより高い動力レベルで動作していることを示すと、トリガ機構は手持ち式形態からビイクル形態への変形可能装置の変形を開始してもよい。幾つかの実装例において、飛行コントローラのビイクル動作データは、電気速度コントローラがプロペラの回転速度を漸次的に低下させていることを示してもよい。このようなビイクル動作データに応答して、トリガ機構はビイクル形態から手持ち式形態への変形可能装置の変形を開始してもよい。それによって、ユーザは地上又はそれ以下での動作のために変形可能装置を手で保持してよい。
変形可能装置は、トリガ機構の種類に応じて異なる速度でその形態及び／又はモードを変化させてもよい。変形可能装置は、トリガ機構の種類に応じて、形態及び／又はモードを異なる検証の程度又は介入ステップで変化させてもよい。異なる種類のトリガ機構には、異なる優先順位が与えられてもよい。例えば、幾つかの例において、外部入力には内部入力より高い優先順位が与えられてもよい。したがって、外部入力を受け取ると、トリガ機構は直ちに、一切の遅滞もなく変形可能装置の変形を開始してもよい。それに対して、内部入力を受け取ると、トリガ機構は任意選択により、変形に対するユーザの確認又は承認を要求してもよく、その結果、外部入力に比べてより低速の変形となる。幾つかの例において、内部入力には外部入力より高い優先順位が与えられてもよい。例えば、内部入力が、変形か必要であることを示すと、トリガ機構は直ちに、一切の遅滞もなく変形を開始してもよい。それに対して、外部入力が受け取られると、トリガ機構は変形が可能であるか否かを、収集されたに内部入力に基づいて特定してもよい。内部入力が、変形は可能又は安全ではないことを示すと、トリガ機構は変形を開始しなくてもよい。この場合、トリガ機構はユーザにこの状況を通知してもよい。例えば、トリガ機構は、変形が許可されないことを状態切換えインタフェースを介してユーザに通知してもよい。
明細書全体を通じて論じているように、本発明の装置又は変形可能装置は、第２、又は手持ち式形態にあるときにユーザが手で保持するのに非常に好都合である。例えば、変形可能装置の寸法（例えば、長さ、幅、及び／又は高さ）は、５０ｃｍ、４０ｃｍ、３０ｃｍ、２０ｃｍ、１９ｃｍ、１８ｃｍ、１７ｃｍ、１６ｃｍ、１５ｃｍ、１４ｃｍ、１３ｃｍ、１２ｃｍ、１１ｃｍ、１０ｃｍ、９ｃｍ、８ｃｍ、７ｃｍ、６ｃｍ、５ｃｍ、４ｃｍ、３ｃｍ、２ｃｍ、又は１ｃｍより小さいか、それと等しくてもよい。その代わりに、寸法（例えば、長さ、幅、及び／又は高さ）は、５０ｃｍ、４０ｃｍ、３０ｃｍ、２０ｃｍ、１９ｃｍ、１８ｃｍ、１７ｃｍ、１６ｃｍ、１５ｃｍ、１４ｃｍ、１３ｃｍ、１２ｃｍ、１１ｃｍ、１０ｃｍ、９ｃｍ、８ｃｍ、７ｃｍ、６ｃｍ、５ｃｍ、４ｃｍ、３ｃｍ、２ｃｍ、又は１ｃｍより大きいか、それと等しくてもよい。寸法は、本明細書に記載の何れかの数値間の範囲内に含まれていてもよい。長さ、幅、及び／又は高さは、相互に同じでも異なっていてもよい。幾つかの例において、最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、対角寸法、又は直径のうちの最も大きいもの）は、本明細書に記載の数値の何れかより小さいか、それと等しくてもよい。装置又は変形可能装置の長さ、幅、又は高さは、記載されている何れかより小さいか大きくてもよく、又は相互に同じでも異なっていてもよい。
図１０は、本発明の実施形態によるユーザインタラクション装置１００２と変形可能装置１００４との間のインタラクション動作の概略図を提供する。ユーザインタラクション装置は変形可能装置とやり取りしてもよく、それによって変形可能装置の動作をもたらす。幾つかの実施形態において、ユーザインタラクション装置は、第１形態と第２形態との間の変形可能装置の変形をもたらしてもよい。第１形態の１つの例はビイクル形態であり、第２形態の１つの例は手持ち式形態にある。変形可能装置は、第１形態にあるときに１つ又は複数の推進ユニットを利用して自己推進可能であってもよい。変形可能装置は、第２形態にあるときには移動のために手動操作を必要としてもよい。
ここでの変形可能装置は、先に、又は本明細書の他の箇所で論じたものと同じ特長、構造、又は特性を共有していてもよい。ここでの変形可能装置は、任意選択により、先に、又は本明細書の他の箇所で論じたものと同じであってもよい。したがって、変形可能装置に関する何れの説明も、ここでも適用可能であってよい。以下はユーザインタラクション装置と変形可能装置との間のやり取りについて論じるものであるが、本発明のユーザインタラクション装置はまた、変形可能ではない可能性がある装置、例えば図５に関して論じたものとやり取りするためにも使用されてよい。
図１０に示されているように、ユーザインタラクション装置は、インタラクションアセンブリ１００６と実行アセンブリ１００８を含んでいてもよい。インタラクションアセンブリは、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を開始するためのユーザ入力を受け取るように構成されていてよい。実行アセンブリは、ユーザ入力に応答して、第１形態と第２形態との間の変形可能装置の変形をもたらしてもよい。
変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動には、変形可能装置のヨー、ピッチ、又はロール軸のうちの１つ又は複数の周囲での回転が含まれていてもよい。複数の構成部品が移動可能である場合、これらは同じ１つ、２つ、又は３つの軸に対して、又は異なる軸に対して回転及び／又は並進移動する。移動には、変形中の旋回、折り畳み、摺動、伸縮、又はこれらの何れの組合せが含まれていてもよい。幾つかの実装例において、ユーザ入力は、１つ又は複数のアクチュエータに、変形可能装置が第１形態と第２形態との間で変形するように構成部品を移動させるように構成されていてもよい。
実行アセンブリは、インタラクションアセンブリが受け取ったユーザ入力に応答して第１形態と第２形態との間の変形可能装置の変形をもたらすように構成されていてもよい。実行アセンブリは、変形可能装置と通信して変形をもたらしてもよい。実行アセンブリと変形可能装置との間の通信は、例えばユーザインタラクション装置と変形可能装置との間の距離、チャネルバンド幅、通信リンクの品質等に基づいて、無線又は有線であってよい。例えば、変形可能装置が第１形態においてユーザインタラクション装置から遠い場合、それらの間に無線通信が確立さてもよい。さらに、変形可能装置がユーザインタラクション装置に近い、又はユーザインタラクション装置に近接している場合、それらの間に有線通信が確立されてもよい。先に、又は本明細書中の他の箇所で行われた無線又は有線通信の何れの説明も、ここでの無線又は有線通信に当てはめられてよい。
ユーザ入力を受け取ると、実行アセンブリは、そのユーザ入力が変形可能装置に関すものか否かを特定してよい。そうである場合、これは変形可能装置に、ユーザ入力によって示される形態に変形するように命令してもよい。幾つかの実装例において、ユーザ入力の表示が、変形可能装置に搭載された１つ又は複数のプロセッサを利用して実行アセンブリにより受け取られてもよい。ユーザ入力の表示に応答して、実行アセンブリは、１つ又は複数のプロセッサを利用して、変形可能装置に搭載された１つ又は複数のアクチュエータに、１つ又は複数の構成部品を移動させるように指示する命令を生成してもよく、それによって変形可能装置は予定の形態となる。
ここでの実行アセンブリは、ファームウェアを含むソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの何れかの組合せのうちの１つで実装されてもよい。実行アセンブリがソフトウェアにより実装される場合、それはコンピュータプログラムであってもよく、これはオンボードストレージ（例えば、フラッシュ又はＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ））に記憶され、１つ又は複数のプロセッサにより実行されると、変形可能装置との双方向通信を行ってよい。ハードウェアにより実装された場合、実行アセンブリは１つ又は複数の回路又は回路構造を含んでいてもよく、これらはインタラクションアセンブリにより送信されたユーザ入力を受け取って、変形可能装置との双方向通信を行うように構成されてもよく、それによって変形可能装置を、矢印が示すように、第１形態と第２形態との間で変形させる。
幾つかの実施形態において、変形可能装置及び／又は実行アセンブリは、変形が可能であるか否かを、例えば前述のように内部入力に基づいて特定してもよい。変形可能装置及び／又は実行アセンブリは、任意選択により、ユーザインタラクション装置を介して、特にインタラクションアセンブリを介してユーザにインタラクション応答を送信してもよい。インタラクション応答には、予定される変形が許可されるか、拒否されるかに関する確認情報が含まれていてよい。幾つかの例において、確認情報には、変形がなぜ拒否されたかに関するより詳しい内容が含まれていてよい。その代わりに、インタラクション応答は、変形が拒否された場合のみユーザに示されてもよい。
変形可能装置の変形動作をもたらすことに加え、ユーザインタラクション装置はまた、変形可能装置に搭載された１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらし、又はそれを制御することもできてよい。１つ又は複数の機能ユニットは、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置を含む群から選択されてもよい。ユーザインタラクション装置は、例えば、変形可能装置の対応する形態に基づいて、１つ又は複数の機能ユニットの状態を第１状態と第２状態との間で変化させてもよい。例えば、ユーザインタラクション装置は、変形可能装置が第１（又は第２）形態にあるときに、１つ又は複数の機能ユニットの状態を第１（又は第２）状態に変化させてもよい。したがって、１つ又は複数の機能ユニットの状態は、変形可能装置の形態に適応可能であってもよい。
幾つかの実施形態において、ユーザインタラクション装置は、変形可能装置が第１形態にあるときに第１セットのユーザ入力を許可してもよく、ユーザインタラクション装置は、変形可能装置が第２形態にあるときに、第１セットのユーザ入力とは異なる第２セットのユーザ入力を許可してもよい。幾つかの例において、第１セットのユーザ入力又は第２セットのユーザ入力は、変形可能装置に搭載された１つ又は複数の機能ユニットの実行可能又は実行不可能を許可してもよい。例えば、変形可能装置が第１形態にあるとき、第１セットのユーザ入力は推進システムを実行できるようにして、１つ又は複数の推進ユニットが第１状態で動作し得るようにしてもよい。それに対して、変形可能装置が第２形態にあるとき、第２セットのユーザ入力は推進システムを実行できないようにして、１つ又は複数の推進ユニットが動作を停止し得るようにしてもよい。
幾つかの実装例において、第１セットのユーザ入力又は第２セットのユーザ入力は、変形可能装置に搭載されたジンバル又は撮像装置の設定に影響を与えてもよい。例えば、変形可能装置が第１形態にあるとき、第１セットのユーザ入力は、ジンバル又は撮像装置を空撮のために、例えばパノラマイメージングのためにより適したものとなるように構成してもよい。変形可能装置が第二形態にあるとき、第２セットのユーザ入力は、ジンバル又は撮像装置を地上写真撮影のために、例えば２Ｄイメージングのためにより適したものとなるように構成してもよい。先に、又は本明細書の他の箇所で行われたジンバル又は撮像装置の設定に関する何れの説明も、ここにも当てはめられてよい。
幾つかの実施形態において、ユーザインタラクション装置は、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品を初期化するように構成されてもよい。ここでの初期化には、１つ又は複数の構成部品のための初期オプションとしてパラメータ、選好、モード、又は状態を構成することが含まれていてもよい。例えば、１つ又は複数のユーザの選択に基づき、ユーザインタラクション装置は変形可能装置に取り付けられた撮像装置の初期パラメータを構成してもよく、又は飛行コントローラのための飛行高度、飛行距離、飛行時間を構成してもよく、又は１つ又は複数の推進ユニットのための平均飛行速度、最大飛行速度、又は最低飛行速度を構成してもよい。
ユーザインタラクション装置の物理的位置は柔軟に配置できる。幾つかの実装例において、ユーザインタラクションアセンブリは、変形可能装置に搭載されてもよい。ユーザインタラクションアセンブリは、変形可能装置から取外し可能であってもよい。ユーザインタラクション装置は、変形可能装置の本体、例えばＵＡＶ本体上に配置され、又はそこに埋め込まれてもよい。幾つかの例において、ユーザインタラクション装置はまた、変形可能装置が第１形態にあるときに、変形可能装置上の第１搭載位置にあり、変形可能装置が第２形態にあるときには、変形可能装置上の、第１位置とは異なる第２搭載位置にあってもよい。第１位置と第２位置との交代は、手で行われてもよい。例えば、ユーザインタラクション装置がＵＡＶ本体の表面上に配置されているとき、ユーザは、変形可能装置が第１形態から第２形態に変形するときに、ユーザインタラクション装置をＵＡＶ本体の側面（すなわち、第１位置）から手で取り外し、それをＵＡＶ本体の尾部（すなわち、第２位置）に取り付けてもよい。
ユーザインタラクション装置は、ユーザ入力を受け取るように構成された１つ又は複数の物理的制御要素を含んでいてもよく、物理的制御要素は、ボタン、ダイヤル、ノブ、スライダ、スイッチ、又はキーのうちの１つ又は複数を含んでいてもよい。幾つかの実施形態において、物理的制御要素は、ユーザがユーザインタラクション装置の少なくとも一部を保持している間のユーザからの直接的な手での操作によるユーザ入力を受け取るように位置決めされていてもよい。その代わりに、物理的制御要素は、ユーザがユーザインタラクション装置のハンドルを保持しながらユーザ入力を提供できるように位置決めされてもよい。ユーザ入力は、１つ又は複数の物理的制御要素に対する単一動作であってもよい。
ユーザインタラクション装置が変形可能装置に搭載されている場合、変形可能装置は、第１、又は手持ち式形態にあるときに、片手で持ち運ぶように人間工学的な形状とされてもよい。その代わりに、変形可能装置は、手持ち式形態にあるときに、片手で持ち運ぶように人間工学的に設計されたハンドルを含んでいてもよい。幾つかの例において、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品は、変形可能装置が第１、又は手持ちの形態にあるときにハンドルを形成してもよい。したがって、ユーザはハンドルを把持して変形可能装置を保持し、ユーザインタラクション装置を操作することによってユーザ入力を行ってもよい。
幾つかの実装例において、ユーザインタラクション装置は、連結要素を利用して変形可能装置に連結し、そこから取り外すように構成されてもよい。例えば、ユーザインタラクション装置は、変形可能装置に取外し可能に単体として取り付けられてもよい。幾つかの例において、ユーザインタラクション装置は幾つかのインタフェースを有していてもよく、変形可能装置はそれとマッチするインタフェースを有していてもよい。ユーザインタラクション装置と変形可能装置の両方が問題のインタフェースを介して相互に接続されている場合、ユーザは、変形可能装置の変形を制御して、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品に関する各種の設定を構成することができてもよい。
幾つかの実装例において、ユーザインタラクション装置は端末に搭載されていてもよい。ユーザインタラクション装置は、端末に解放可能に接続されてもよい。ユーザインタラクション装置は、端末の本体、例えば端末のメインパネル上に配置され、又はそこに埋め込まれてもよい。ユーザインタラクション装置は表示スクリーンとして具現化されてもよく、表示スクリーンの周辺に幾つかのボタン、スイッチ、スライダ、又はロッカを有する。その代わりに、ユーザインタラクション装置は、端末の本体に設置され、又は嵌め込まれたタッチ感応スクリーンとして具現化されてもよい。それによって、ユーザは、スクリーン上に表示された１つ又は複数の視覚的又はグラフィックオブジェクトに触れることによって選択を入力してもよい。幾つかの実装例において、ユーザインタラクション装置は、物理的なキーと視覚的オブジェクトの組合せとして具現化されてもよく、これについては図１１に関して詳しく論じる。幾つかの実装例において、ここでの端末は、ユーザインタラクション装置が埋め込まれるウェアラブルデバイスであってもよい。ユーザは、ウェアラブルデバイスのディスプレイに触れ、又はウェアラブルデバイスのボタンを押して、ユーザ命令を入力してもよい。
端末は、変形可能装置との通信に、無線又は有線通信等、何れの適当な通信技術を使用してもよい。例えば、端末に搭載されたユーザインタラクション装置がユーザからのユーザ入力を受け取ると、それは端末に、端末に含まれるトランシーバを介して命令を変形可能装置に送信するように命令してもよい。このような命令を受け取ると、変形可能装置はそれに対応する動作、例えばそれ自体のモード若しくは形態を変化させること、又は１つ又は複数の機能ユニットの状態若しくは設定を変化させることを実行してもよい。
幾つかの実装例において、インタラクションアセンブリは、変形可能装置から離れた端末上にあってもよく、実行アセンブリは変形可能装置に搭載されていてもよい。換言すれば、インタラクションアセンブリと実行アセンブリは、相互に分離されていてもよく、何れの適当な無線又は有線通信を介しても相互に通信できる。したがって、ユーザは端末を利用して、ユーザインタラクションアセンブリを介してユーザ命令を入力してもよく、変形可能装置に搭載された実行アセンブリは、変形可能装置からユーザ命令を受け取ると変形可能装置の変形をもたらしてもよい。
幾つかの実装例において、ユーザインタラクション装置の寸法（例えば、長さ、幅、及び／又は高さ）は、４０ｃｍ、３５ｃｍ、３０ｃｍ、２５ｃｍ、２０ｃｍ、１５ｃｍ、１４ｃｍ、１３ｃｍ、１２ｃｍ、１１ｃｍ、１０ｃｍ、９ｃｍ、８ｃｍ、７ｃｍ、６ｃｍ、５ｃｍ、４ｃｍ、３ｃｍ、２ｃｍ、又は１ｃｍより小さいか、それと等しくてもよい。その代わりに、寸法（例えば、長さ、幅、及び／又は高さ）は、４０ｃｍ、３５ｃｍ、３０ｃｍ、２５ｃｍ、２０ｃｍ、１５ｃｍ、１４ｃｍ、１３ｃｍ、１２ｃｍ、１１ｃｍ、１０ｃｍ、９ｃｍ、８ｃｍ、７ｃｍ、６ｃｍ、５ｃｍ、４ｃｍ、３ｃｍ、２ｃｍ、又は１ｃｍより大きいか、それと等しくてもよい。寸法は、ここに記載された何れかの数値間の範囲内に含まれていてもよい。ユーザインタラクション装置の長さ、幅、又は高さは、相互に同じでも異なっていてもよい。幾つかの例において、最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、対角寸法、又は直径のうちの一番大きいもの）は、ここに記載された数値の何れかより小さいか、それと等しくてもよい。
幾つかの実装例において、ユーザインタラクション装置の寸法（例えば、直径及び／又は厚さ）は、２５ｃｍ、２０ｃｍ、１５ｃｍ、１２ｃｍ、１１ｃｍ、１０ｃｍ、９．５ｃｍ、９ｃｍ、８．５ｃｍ、８ｃｍ、７．５ｃｍ、７ｃｍ、６．５ｃｍ、６ｃｍ、５．５ｃｍ、５ｃｍ、４．５ｃｍ、４ｃｍ、３．５ｃｍ、３ｃｍ、２．５ｃｍ、２ｃｍ、１．５ｃｍ、又は１ｃｍより小さいか、それと等しくてもよい。その代わりに、寸法（例えば、直径及び／又は厚さ）は、２５ｃｍ、２０ｃｍ、１５ｃｍ、１２ｃｍ、１１ｃｍ、１０ｃｍ、９．５ｃｍ、９ｃｍ、８．５ｃｍ、８ｃｍ、７．５ｃｍ、７ｃｍ、６．５ｃｍ、６ｃｍ、５．５ｃｍ、５ｃｍ、４．５ｃｍ、４ｃｍ、３．５ｃｍ、３ｃｍ、２．５ｃｍ、２ｃｍ、１．５ｃｍ、又は１ｃｍより大きいか、それと等しくてもよい。寸法は、ここに記載のされた何れかの数値間の範囲内に含まれていてもよい。直径及び／又は厚さは、相互に同じでも異なっていてもよい。幾つかの例において、最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、厚さ、対角寸法、又は直径のうちの一番大きいもの）は、ここに記載された数値の何れかより小さいか、それと等しくてもよい。ユーザインタラクション装置は、ＵＡＶ又はリモート端末に取り付けるのに適している可能性がある、異なる形状又は寸法を有していてもよい。
ユーザインタラクション装置は、表示スクリーンとして具現化されてもよく、この表示スクリーンの周辺に沿って幾つかのボタン、スイッチ、スライダ、又はロッカがある。その代わりに、ユーザインタラクション装置は、変形可能装置の本体に配置され、又は嵌め込まれたタッチ感応スクリーンとして具現化されてもよい。それによって、ユーザは、スクリーン上に表示される１つ又は複数の仮想又はグラフィックオブジェクトに触れることにより、選択を入力してもよい。幾つかの実装例において、ユーザインタラクション装置は、物理的キーと仮想オブジェクトの組合せとして具現化されてもよく、これについては図１１に関して以下に詳しく論じる。
図１１は、本発明の実施形態による、ユーザインタラクションのための異なる配置の異なるインタラクションアセンブリの概略図を示す。図１０に関するインタラクションアセンブリについて行った説明は、図１１に示されるそれらにも当てはめられてよい。
図１１のパートＡに示されるように、インタラクションアセンブリ１１０２は、ユーザ入力を受け取るように構成されたタッチスクリーン１１０４を含んでいてもよく、ユーザ入力は変形可能装置を第１形態と第２形態との間で変形させる命令を含んでいてもよい。タッチスクリーンは、複数のグラフィカルオブジェクト１１０６を含んでいてもよく、ユーザはそれに触れて、変形可能装置の第１形態又は第２形態を選択してもよい。前記複数のグラフィカルオブジェクトの中の１つ又は複数のグラフィカルオブジェクトは、１つ又は複数の機能ユニット又はセンサの状態を変化させために使用されてもよい。例えば、１つ又は複数のグラフィカルオブジェクトは、飛行コントローラ、冷却システム、推進ユニット、ジンバル、支持機構、撮像装置、画像送信システム、パワーシステム等の状態を変化させるために使用されてもよい。幾つかの実装例において、グラフィカルオブジェクトは、ユーザが変形可能装置に連結されたジンバル又は変形可能装置に連結された撮像装置の動作を制御し、それによってジンバルに連結された撮像装置を駆動して変形可能装置に対して１つ又は複数の軸の周囲で回転させることができるようにする１つ又は複数のグラフィカルオブジェクトを含んでいてよい。
幾つかの実装例において、タッチスクリーンは、変形可能装置が第１形態にあるときに第１の複数のグラフィカルオブジェクト１１０６−１を、変形可能装置が第２形態にあるときに、第１の複数のグラフィカルオブジェクトとは異なる第二複数のグラフィカルオブジェクト１１０６−２を含んでいてもよい。第１の複数のグラフィカルオブジェクトは、１つ又は複数の機能ユニット又はセンサを空中動作又はビイクル動作のための第１状態に変化させるために使用されてもよい。第２の複数のグラフィカルオブジェクトは、１つ又は複数の機能ユニット又はセンサを、手持ち動作又は地上若しくはそれ以下での動作のための第２状態に変化させるために使用されてもよい。その代わりに、又はそれと組み合わせて、第１の複数のグラフィカルオブジェクトはまた、空中動作又はビイクル動作のための１つ又は複数の機能ユニット又はセンサの設定又は選択肢を変化させるためにも使用されてよい。第２の複数のグラフィカルオブジェクトは、手持ち動作又は地上若しくはそれ以下での動作のための１つ又は複数の機能ユニット又はセンサの設定又は選択肢を変化させるために使用されてもよい。第１の複数のグラフィカルオブジェクトと第２の複数のグラフィカルオブジェクトは、同じグラフィカルオブジェクトであってもよく、又は相互に異なっていてもよい。
さらに、インタラクションアセンブリは、任意選択により、ユーザ入力を受け取るように構成された１つ又は複数の物理的制御要素１１０８を含んでいてもよく、物理的制御要素は、ボタン、ダイヤル、ノブ、スライダ、スイッチ、又はキーのうちの１つ又は複数を含んでいてもよい。物理的制御要素は、ユーザがユーザインタラクション装置の少なくとも一部を保持しながらのユーザからの直接的な手での操作によるユーザ入力を受け取るように位置決めされていてもよい。その代わりに、物理的制御要素は、ユーザがユーザインタラクション装置のハンドルを保持しながらユーザ入力を提供できるように位置決めされていてもよい。さらに、変形可能装置の変形を開始するためのユーザ入力は、１つ又は複数の物理的制御要素への単一動作であってもよい。幾つかの実装例において、変形可能装置に連結されたジンバルは、ユーザにより、１つ又は複数の物理的制御要素を利用して、ジンバルに連結された撮像装置が駆動されて、変形可能装置に対して１つ又は複数の軸の周囲で回転するように制御されてもよい。
図１１のパートＢに示されるように、インタラクションアセンブリ１１１０は状態切換えインタフェース１１１２を含んでいてもよく、これは物理的制御要素として設定されてもよい。状態切換えインタフェースを１回触れるごとに、異なる複数のグラフィカルオブジェクト１１１４がタッチスクリーン１１１６上に表示されてもよい。例えば、状態切換えインタフェースに初めて触れると、第１の複数のグラフィカルオブジェクトが第１形態、例えばビイクル形態のために表示されてもよい。状態切換えインタフェースに２回目に触れると、第１の複数のグラフィカルオブジェクトとは異なる第２の複数のグラフィカルオブジェクトが第２形態、例えば手持ち式形態のために表示されてもよい。したがって、第１及び第２の複数のグラフィカルオブジェクトの表示は、状態切換えインタフェースを利用して交代されてもよい。
図１１のパートＣに示されるように、インタラクションアセンブリ１１１８は、何れの物理的制御要素も持たないタッチスクリーン上に実装されてもよい。第１形態のための第１の複数のグラフィカルオブジェクト１１２０と第２形態のための第２の複数のグラフィカルオブジェクト１１２２は、状態切換えインタフェース１１２４とモード切換えインタフェース１１２６と共にタッチスクリーン上に表示されてもよい。状態切換えインタフェース又はモード切換えインタフェースを選択することにより、変形可能装置又は変形可能装置の１つ又は複数の構成部品は、先に、又は本明細書の他の箇所で論じたように、第１若しくは第２状態で、又は第１モード若しくは第２モードで構成されてもよい。例えば、モード切換えインタフェースを触れることにより、変形可能装置はビイクルモード（又はビイクル形態）又は手持ちモード（又は手持ち式形態）に変形されてもよい。すると、状態切換えインタフェースに触れることにより、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品は、それに対応して第１状態又は第２状態に変化されてもよい。ここでのグラフィカルコントロールオブジェクトには、様々な機能ユニットを示すための単語を伴う各種のアイコンとして実装されてもよく、それによって機能ユニットを構成しやすくなる。
代替的な実施形態において、第１の複数のグラフィカルオブジェクト１１２０は、１つ又は複数の機能ユニットの状態又は設定を構成し、又は変更するために使用されてよく、第２の複数のグラフィカルオブジェクト１１２２は、１つ又は複数のセンサの状態又は設定を構成し、又は変化させるために使用されてもよい。状態切換えインタフェース１１２４は、変形可能装置の変形をトリガするために使用されてもよく、モード切換えインタフェース１１２６は、装置のモードを切り換えるために使用されてもよい。機能ユニットの状態又は設定を変化させることは、変形可能装置の形態又はモードを変化させることの前、その後、又はそれと同時であってもよい。
前述のように、ユーザ入力は、任意選択により、姿勢及び／又はモーションにより行われてもよい。例えば、ユーザインタラクション装置が慣性計測ユニット（ＩＭＵ）又は同様のユニットを含む場合、それはそれ自体の姿勢及び／又はモーションを検出してもよい。ユーザが、例えばユーザインタラクション装置がその上に配置されている変形可能装置を振るか、特定の方向に傾けることによってユーザインタラクション装置の方位を変化させると、ユーザ入力が形成され、ユーザインタラクション装置により受け取られてもよく、それによって変形可能装置の形態、装置のモード、又は１つ又は複数の機能ユニットの設定が変更される。
図１２は、本発明の実施形態による、第１形態と第２形態との間で変形される無人航空機（ＵＡＶ）の各種の概略図を示す。ここでのＵＡＶは、前述の変形可能装置の１つの物理的な実装例であってもよいと理解されたい。したがって、変形可能装置に対して先に行った何れの説明もここにも適用されてよい。例えば、前述のように、ＵＡＶは変形を介して第１形態と第２形態を有していてもよく、これはＵＡＶの１つ又は複数の構成部品をＵＡＶの他の構成部品に対して移動させることによって実現されてもよい。第１形態はビイクル形態であってもよく、第２形態は手持ち式形態であってもよい。ＵＡＶは、ビイクル形態にあるときに画像を取得しながら自己推進可能であってもよく、手持ち式形態にあるときには、画像を取得しながら移動するために手動操作を必要としてもよい。その代わりに、又はそれに加えて、ＵＡＶは、ビイクル形態にあるときには空中動作のために構成されてもよく、手持ち式形態にあるときには地表面以下の動作のために構成されてもよい。
図１２のパートＡに示されるように、ＵＡＶ１２０２は、ＵＡＶ本体１２０４と、ＵＡＶ本体の周囲に横方向に配置された、中央本体から伸展可能な複数のアーム１２０６、例えばアーム１２０６−１、１２０６−２、１２０６−３、及び１２０６−４を含んでいてもよい。前記複数のアームの各々は、１つ又は複数の推進ユニット、例えば推進ユニット１２０８−１、１２０８−２、１２０８−３、及び１２０８−４を支持してもよい。推進ユニットは、１つ又は複数の回転構成部品、例えばロータブレード１２１０−１、１２１０−２、１２１０−３、及び１２１０−４を含んでいてもよい。推進は、それに加えて、シャフト又はアクチュエータを含んでいてもよい。回転構成部品は、何れの方向に回転してもよい。ＵＡＶはまた、表面、例えば地面に着地するための１つ又は複数のランディングギア、例えばランディングギア１２１２−１及び１２１２−２を含んでいてもよい。さらに、ＵＡＶには、ＵＡＶの動力をオン又はオフにすることのできるパワーボタン又はスイッチ１２１４が配置されている。
パートＡに示されるＵＡＶは、第１形態又はビイクル形態にあってもよい。第１形態又はビイクル形態において、ＵＡＶは空中動作、例えば空撮、環境データの収集、空中監視、空中調査、リアルタイムの画像送信等を実行してもよい。例えば、ＵＡＶは、撮像装置がＵＡＶに連結されているときに空撮を実行してもよく、これはオペレータが無線によりリアルタイムで制御してもよい。
幾つかの実施形態において、ＵＡＶの飛行等の空中動作は、リモート端末を利用して制御されてもよい。例えば、リモート端末は、ＵＡＶの飛行及び／又はＵＡＶの着地を開始してもよい。リモート端末は、１つ又は複数の所定の飛行シーケンス又はある種類の飛行モードを開始してもよい。ＵＡＶは、自律的、半自律的、又は直接的なマニュアル制御による飛行が可能であってもよい。
リモート端末は、図１０及び１１に関して前述したようなユーザインタラクション装置を含んでいてもよい。ユーザインタラクション装置を利用して、ユーザは、リモート端末とやり取りして、ＵＡＶの飛行を制御し、又はＵＡＶの第１形態から、図１１のパートＢに示されるような第２形態への変形を開始してもよい。
パートＢに示されるように、ＵＡＶに搭載されたトリガデバイスを利用して、又は利用せずに、ＵＡＶは第２形態、又は手持ち式形態に変形されてもよい。幾つかの例において、１つ又は複数のアームの変形又は移動は、感知された状態又は着地若しくは離陸のコマンドに応答して自動的に行われてもよい。ここで示される変形は、１つ又は複数のアーム、例えばアーム１２０６−１、１２０６−２、及び１２０６−４を横方向に折り畳み、アーム１２０６−３をハンドルとして残すことによって完了される。
図１２のパートＣは、パートＡ及びＢに示されるＵＡＶと同様の機械的構造を有していてもよいＵＡＶ １２０３を示す。それらの違いは、１つ又は複数のユーザインタフェース１２１６であり、これは人の手１２１８の親指で押されている。ここでのユーザインタフェースは、図１０及び１１に関して前述したユーザインタラクションアセンブリのインタラクションアセンブリの物理的な例であってよい。ＵＡＶのアームを、保持するためのハンドルとして使用することにより、ユーザは手持ち式形態のＵＡＶとやり取りすることができてもよい。
前述のように、幾つかの例において、ユーザはＵＡＶの１つ又は複数の構成部品を、これらが手持ち式形態にとってより適したものとなるように構成することができてもよい。特に、ユーザは、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置に関する１つ又は複数のパラメータを構成又は補正し、それによってその状態をビイクル形態の第１状態から手持ち式形態の第２状態へと変化させることができてもよい。例えば、ユーザは、撮像装置を、それが第１状態では第２状態に比べてより広い画像取得角度を有してもよいように構成することができてもよい。
図１３は、本発明の実施形態による、手持ち又は三脚形態に変形されたＵＡＶ １３０２の各種の概略図を示す。ここでのＵＡＶは、前述のようにトリガ機構又はユーザインタラクション装置を利用して、ビイクル形態から変形されただけであってよい。例えば、トリガ機構により始動されると、ＵＡＶは空中形態から、図１３のパートＢ、Ｃ、Ｄ、及びＥの各々において示されるような三脚形態を含む手持ち式形態へと変形してよい。
ＵＡＶ １３０２は、ＵＡＶ本体１３０４と複数のアーム１３０６を含んでいてもよい。アームはここでは、相互に平行であるように示されているが、これらは相互に対して特定の角度の角度が付けられていてもよい。例えば、ＵＡＶの２つの隣接するアームは、相互に対して９０度の角度が付けられていてもよい。１つ又は複数のロータブレード１３０８を含む１つ又は複数の推進ユニットは、各アームによりその遠位端で支持されている。任意選択により、ＵＡＶは、撮像装置１３１０を含んでいてもよく、これはジンバル１３１２に連結される。ジンバルは、ＵＡＶ本体の底に取外し可能に取り付けられてもよい。ジンバルは、撮像装置を駆動して、ＵＡＶ本体に対してヨー軸、ロール軸、及びピッチ軸のうちの少なくとも１つの軸で回転させることができてもよい。
ユーザは、図１３のパートＡに示されるようにＵＡＶを直接保持して、写真を撮影し、又はビデオを記録してもよい。さらに、適正なバランスが保たれれば、ＵＡＶは地面に置かれても、又は平坦な面の上に載せられてもよい。したがって、撮像装置は地上又はそれ以下、例えばＵＡＶと撮像装置が防水性であれば水中で写真を撮影できてもよい。
図１３のパートＢに示されるように、ＵＡＶは全体として、パートＡに示されるものに対して１８０度回転させられ、アームはＵＡＶ本体を支持するためのレッグとなる。図のように、各アームは特定の角度で折り畳まれ、それによって支持面（例えば、地面）と各アームとの間に夾角が形成される。アームの遠位端を支点として使用することにより、ＵＡＶは支持面に安定に載ってもよく、その向きがＵＡＶ本体の上になるように変化する画像デバイスは、より広い視野角を利用して画像を撮影することができてもよい。このようにして、撮像装置は狭い視野角が適用されてもよい第１状態から、向きの変化によりより広い視野が適用されてもよい第２状態に変化してよい。幾つかの実施形態において、安定化アセンブリ又はデバイスが撮像装置に、例えば撮像装置の下に取り付けられてよく、それによって撮像装置の重力に起因する振動が安定化アセンブリにより縦方向に提供される弾力により釣り合わせることができる。
幾つかの実施形態において、前述のユーザインタラクション装置は、ＵＡＶ本体上に、例えばＵＡＶ本体の外面上に配置されたインタラクションアセンブリ１３１４上に配置されてもよい。インタラクションアセンブリを利用して、ユーザはパラメータを構成し、又はＵＡＶの１つ又は複数の機能ユニットの状態を変化させることができる。例えば、ＵＡＶは今度は、カメラ支持デバイスとして機能することを含めた手持ち式形態にあるため、ユーザは、インタラクションアセンブリによってＵＡＶの推進ユニットを停止させてもよい。さらに、ＵＡＶは冷却システムの動力レベルを低下させてもよく、これは、ＵＡＶの推進又は移動のほとんどが、手動操作に依存していてもよく、ビイクル形態に関して、生成される熱がより少ないからである。幾つかの例において、インタラクションアセンブリを利用して、ユーザは写真パラメータ、例えばカメラのパン及びチルトの姿勢パラメータ、ズームパラメータ、シャッタスピード、露出モード、動作モード、解像度、シナリオモード等を調整してもよい。
図１３のパートＣに示されるように、ＵＡＶのアームはさらに、外側に折り、これらが支持平面に平行になるようにしてもよい。このようにして、ＵＡＶは図のようにプロペラにより支持されてもよい。その代わりに、プロペラをアームから取り外し、アームが支持平面上に直接載るようにしてもよく、それによってカメラ支持デバイス又は三脚としてのＵＡＶの安定性がさらに高まる。
代替案として、図１３のパートＤに示されるように、アームは支持平面に垂直に折り畳まれてもよく、それによってＵＡＶ本体と撮像装置をジンバルと共に支持するためのレッグとなる。図１３のパートＥに示されるように、モバイルデバイス、例えば携帯電話１３２０等を保持するためのホルダ１３１６が、ＵＡＶ本体の外面に配置されてもよい。前述のユーザインタラクション装置は携帯電話に含められてもよく、ユーザはユーザインタラクション装置を介してＵＡＶとやり取りできてもよい。さらに、ユーザは携帯電話の画面上で画像又はビデオをリアルタイムで見てもよい。それに加えて、幾つかのノブ又はボタン１３１８がＵＡＶ本体の外面上に配置されてもよく、それによってユーザはＵＡＶの幾つかの機能ユニット又は構成部品を制御してもよく、例えばその選択肢、状態、又は設定を変更してもよい。例えば、ボタンを押すことにより、ユーザはバッテリユニットの出力状態を変更できてもよい。
図１４は、本発明の実施形態による、第１モードと第２モードにあるＵＡＶ １４０２の各種の概略図を示す。ここでのＵＡＶは、図５に関して前述した装置であってもよい。ここでのＵＡＶは、変形可能でなくてもよい。例えば、ＵＡＶは、第１モードにあるときに自己推進可能であってもよく、第２モードでは移動のために手動操作を必要とするように構成されてもよい。その代わりに、ＵＡＶは、第１モードにあるときには空中動作のために構成されてもよく、第２モードにあるときには地表面以下の動作のために構成されてもよい。
図１４のパートＡに示されるように、第１モードのＶＡＶは、ＵＡＶ本体１４０４、複数の推進ユニット１４０６、及び推進ユニットにより担持されるロータブレード１４０８を含んでいてもよい。前述のＵＡＶと異なり、ここで示されている推進ユニットは、アームを用いずにＵＡＶ本体に直接取り付けられてもよく、それによってＵＡＶはさらに小型化又は軽量化される。撮像装置１４１０はＵＡＶ本体に、例えばＵＡＶ本体の先頭に前方撮影のために取り付けられてもよい。その代わりに、撮像装置１４１２は、写真撮影のためにＵＡＶ本体の底に装着されてもよい。任意選択により、撮像装置はジンバルにより支持されてもよく、これはＵＡＶ本体に取外し可能に取り付けられてもよい。それによって、撮像装置はジンバルにより制御されて、１つ又は複数の軸の周囲でＵＡＶ本体に対して回転してもよい。
ＵＡＶ本体にはさらに、制御ボタン、キー、又はノブ１４１４、１４１６、１４１８、及び１４２０が配置されている。幾つかの実施形態において、その他のユーザインタフェースがさらにＵＡＶ上に配置されてもよく、これはスイッチ、ダイヤル、又はタッチスクリーンのうちの１つ又は複数を含んでいてもよい。ここでのユーザインタフェースは、図１０及び１１に関して前述したように、インタラクションアセンブリ又はその一部であってもよい。
図１４のパートＢに示されるように、ＵＡＶは今度は、手持ち動作のために片手１４２４でＵＡＶが保持されている第２モードにある。幾つかの実施形態において、ＵＡＶは第１モードから第２モードへと、一切変形動作を行わずに変形してもよい。幾つかの実施形態において、ＵＡＶは第１モードから第２モードに前述のようなトリガ機構を利用して変形してもよい。例えば、ユーザがプロペラを停止させたことを検出すると、トリガ機構はＵＡＶを空中動作用の第１モードから手持ち動作用の第２モードへと変化させてもよい。その代わりに、ＵＡＶは第１モードと第２モードとの間で、ユーザインタラクション装置を利用して変形してもよい。幾つかの例において、ユーザインタラクション装置は、ＵＡＶに埋め込まれてもよく、それによってユーザはＵＡＶのモードを容易に変更してもよい。
図のように、ユーザは、手持ち動作のためにＵＡＶを保持しながら、自分の指を利用してＵＡＶのモード、１つ又は複数の機能ユニットの状態、パラメータ、又は選好を変化させてもよい。例えば、ボタンを押すことにより、ユーザはカメラの解像度を調整すること、プロペラ等の幾つかの構成部品を実行可能又は実行不可能とすること、冷却システムの状態を変化させること等を行ってもよい。
図１５は、実施形態による支持機構１５０２と搭載物１５０４を含む移動体１５００を示す。移動体１５００は航空機として描かれているが、この図は限定的とは意図されず、前述のように、何れの適当な種類の移動体も使用できる。当業者であれば、航空機システムに関してここに記載された実施形態の何れも、何れの適当な移動体（例えば、ＵＡＶ）にも当てはめることができることがわかるであろう。幾つかの例において、搭載物１５０４は、支持機構１５０２を必要とせずに移動体１５００に提供されてもよい。移動体１５００は、推進機構１５０６、感知システム１５０８、及び通信システム１５１０を含んでいてもよい。
推進機構１５０６は、前述のように、ロータ、プロペラ、ブレード、エンジン、モータ、車輪、アクスル、磁石、又はノズルのうちの１つ又は複数を含むことができる。例えば、推進機構１５０６は、本明細書の他の箇所で開示されているように、セルフタイトニングロータ、ロータアセンブリ、又はその他の回転推進ユニットであってもよい。移動体は、１つ若しくはそれ以上、２つ若しくはそれ以上、３つ若しくはそれ以上、又は４つ若しくはそれ以上の推進機構を有していてもよい。推進機構はすべて同じ種類のものであってもよい。その代わりに、１つ又は複数の推進機構は、異なる種類の推進機構とすることができる。推進機構１５０６は、本明細書の他の箇所で説明したような支持要素（例えば、ドライブシャフト）等の何れの適当な手段を利用しても移動体１５００上に装着できる。推進機構１５０６は、移動体１５００の何れの適当な部分、例えば上、下、前、後、側面、又はそれらの適当な組合せに取り付けることもできる。
幾つかの実施形態において、推進機構１５０６は、移動体１５００を水平方向に移動させることなく（例えば、滑走路を移動させることなく）移動体１５００が表面から垂直に離陸し、又は表面に垂直に着地できるようにすることができる。任意選択により、推進機構１５０６は、移動体１５００が特定の位置及び／又は向きにより空中でホバリングできるように動作可能とすることができる。推進機構１５０６の１つ又は複数は、他の推進機構と独立して制御されてもよい。その代わりに、推進機構１５０６は、同時に制御されるように構成できる。例えば、移動体１５００は、複数の水平向きのロータを有することができ、これは移動体に揚力及び／又は推力を提供できる。複数の水平向きのロータは、移動体１５００に垂直離陸、垂直着地、及びホバリング能力を提供するように作動させることができる。幾つかの実施形態において、水平向きのロータの１つ又は複数は時計回り方向に急速回転してもよく、その一方で、水平ロータの１つ又は複数は反時計回り方向に急速回転してもよい。例えば、時計回りロータの数は反時計回りロータの数と等しくてもよい。水平向きのロータの各々の回転速度は、独立して変化させて、各ロータにより生成される揚力及び／又は推力を制御し、それによって移動体１５００の（例えば、並進３自由度まで、及び回転３自由度までに関する）空間配置、速度、及び／又は加速度を調整できる。
感知システム１５０８は１つ又は複数のセンサを含むことができ、これは移動体１５００の（例えば、並進３自由度まで、及び回転３自由度までに関する）空間配置、速度、及び／又は加速度を感知してもよい。１つ又は複数のセンサには、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、モーションセンサ、慣性センサ、近接センサ、又はイメージセンサを含めることができる。感知システム１５０８により提供される感知データは、（例えば、下記のような適当な処理ユニット及び／又は制御モジュールを使用して）移動体１５００の空間配置、速度、及び／又は加速度を制御するために使用できる。その代わりに、感知システム１５０８は、移動体の周囲の環境に関するデータ、例えば気象条件、障害物となり得るものとの近接度、地理的特徴物の位置、人工構造物の位置等を提供するために使用できる。幾つかの実施形態おいて、前述のトリガ機構は、感知システム１５０８により収集されたデータ、第１形態（又はモード）と第２形態（又はモード）との間の移動体１５００の形態又はモードに基づいて変形してもよい。
通信システム１５１０は、通信システム１５１４を有する端末１５１２との無線信号１５１６を介した通信を可能にする。通信システム１５１０、１５１４は、何れの数の無線通信に適した送信機、受信機、及び／又はトランシーバを含んでいてもよい。通信は、一方向通信であって、データを一方向にしか送信できなくてもよい。例えば、一方向通信は、移動体１５００がデータを端末１５１２に送信すること、又はその逆のみを含んでいてもよい。データは、通信システム１５１０の１つ又は複数の送信機から通信システム１５１２の１つ又は複数の受信機へ、又はその逆に送信されてもよい。その代わりに、通信は双方向で、データを移動体１５００と端末１５１２との間で双方向に送信できてもよい。双方向通信には、通信システム１５１０の１つ又は複数の送信機から通信システム１５１４の１つ又は複数の受信機への、及びその逆のデータの送信を含むことができる。
幾つかの実施形態において、端末１５１２は、移動体１５００、支持機構１５０２、及び搭載物１５０４の１つ又は複数に制御データを提供し、移動体１５００、支持機構１５０２、及び搭載物１５０４の１つ又は複数から情報（例えば、移動体、支持機構、又は搭載物の位置、及び／又はモーション情報、搭載カメラにより取得された画像データ等、搭載物により感知されたデータ）を受け取ることができる。幾つかの例において、端末からの制御データは、移動体、支持機構、及び／又は搭載物の相対位置、移動、作動、又は制御のための命令を含んでいてもよい。例えば、制御データの結果として、移動体の位置及び／又は向きの変更（例えば、推進機構１５０６の制御を介する）、又は移動体に関する搭載物の移動（例えば、支持機構１５０２の制御を介する）が行われてもよい。端末からの制御データの結果として、搭載物の制御、例えばカメラ又はその他の撮像装置の動作の制御（例えば、静止又は動的写真の撮影、ズームイン又はアウト、スイッチオン又はオフ、画像モード切換え、画像解像度の変更、フォーカスの変更、被写界深度の変更、露出時間の変更、視野角又は視野の変更）が行われてもよい。幾つかの例において、移動体、支持機構、及び／又は搭載物からの通信には、（例えば、感知システム１５０８の、又は搭載物１５０４の）１つ又は複数のセンサからの情報が含まれていてもよい。通信には、１つ又は複数の種類のセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、モーションセンサ、慣性センサ、近接センサ、又はイメージセンサ）からの感知情報が含まれていてもよい。このような情報は、移動体、支持機構、及び／又は搭載物の位置（例えば、場所、向き）、移動、又は加速度に関していてもよい。搭載物からのこのような情報は、搭載物により取得されたデータ又は搭載物の感知された情報が含まれていてもよい。端末１５１２により提供送信される制御データは、移動体１５００、支持機構１５０２、又は搭載物１５０４の１つ又は複数の状態を制御するように構成できる。その代わりに、又はそれと組み合わせて、支持機構１５０２と搭載物１５０４は各々、端末１５１２と通信するように構成された通信モジュールを含むことができ、それによって端末は移動体１５００、支持機構１５０２、及び搭載物１５０４の各々と独立して通信し、またこれらを制御することができる。
幾つかの実施形態において、端末１５１２は、移動体１５００とやり取りするための前述のようなユーザインタラクション装置を含んでいてよい。例えば、ユーザインタラクション装置を利用して、端末１５１２はユーザ入力を受け取り、ビイクル形態から手持ち式形態への移動体１５００の変形を開始することができる。端末１５１２は、移動体１５００が手持ち式形態にあるときに移動体１５００に物理的に取り付けられてよく、それによって移動体１５００の有用性と可搬性が向上する。
幾つかの実施形態において、移動体１５００は、端末１５１２に加えて、又は端末１５１２の代わりに別のリモートデバイスと通信するように構成できる。端末１５１２はまた、移動体１５００だけでなく、他のリモートデバイスと通信するように構成されてもよい。例えば、移動体１５００及び／又は端末１５１２は、他の移動体、又は他の移動体の支持機構若しくは搭載物と通信してもよい。希望に応じて、リモートデバイスは第２端末又は他のコンピューティングデバイス（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、又はその他のモバイルデバイス）であってもよい。リモートデバイスは、データを移動体１５００に送信し、データを移動体１５００から受信し、データを端末１５１２に送信し、及び／又はデータを端末１５１２から受信するように構成できる。任意選択により、リモートデバイスはインターネット又はその他の通信ネットワークに接続でき、それによって移動体１５００及び／又は端末１５１２から受け取ったデータをウェブサイト又はサーバにアップロードできる。
本発明の実施形態によれば、移動体１５００は、先に、又は本明細書の他の箇所で論じたような異なる形態又は異なるモードであってもよい。移動体１５００が異なる形態に対応する場合、それは前述のように変形可能装置であってもよく、第１形態（例えば、ビイクル形態）と第２形態（例えば、手持ち式形態）との間で変形できてもよい。移動体１５００が異なるモードに対応する場合、それは図５に関して論じたような装置であってもよく、第１モードと第２モードとの間で変化できてもよい。
移動体１５００はそれに加えて、ユーザインタフェース１５１８を含んでいてもよい。幾つかの実装例において、ユーザインタフェース１５１８は、前述のようなユーザインタラクション装置であっても、又はそれを含んでいてもよい。したがって、ユーザインタフェース１５１８は、ユーザ入力を含む外部入力を受け取り、受け取った入力に応答して移動体１５００の形態又はモードを変化させてもよい。例えば、ユーザインタフェースは、移動体１５００を空中動作のための第１形態から手持ち動作のための第２形態に、又はその逆に変化させてもよい。他の例として、ユーザインタフェースは、移動体１５００を空中動作のための第１モードから手持ち動作のための第２モードへと、又はその逆に変化させてもよい。さらに、ユーザインタフェースは、ユーザ入力を受け取って、移動体１５００に搭載された１つ又は複数の機能ユニットの状態又は設定を変化させてもよい。
図１６は、実施形態による、移動体を制御するためのシステム１６００のブロック図による概略図である。システム１６００は、本願で開示されるシステム、デバイス、及び方法の何れの適当な実施形態とも組み合わせて使用できる。システム１６００は、センシングモジュール１６１１、処理ユニット１６１２、非一時的コンピュータ読取可能媒体１６１３、制御モジュール１６１４、通信モジュール１６１５、及び送信モジュール１６１６を含むことができる。
センシングモジュール１６１１は、移動体に関する情報を異なる方法で収集する異なる種類のセンサを利用できる。異なる種類のセンサは、異なる種類の信号又は異なる発生源からの信号を感知してもよい。例えば、センサには、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダ）、又はビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含めることができる。センシングモジュール１６１１は、複数のプロセッサを有する処理ユニット１６１２に動作的に連結できる。幾つかの実施形態において、センシングモジュールは、感知データを適当な外部デバイス又はシステムに直接送信するように構成された送信モジュール１６１６（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ画像送信ジュール）に動作的に連結できる。例えば、送信モジュール１６１６は、センシングモジュール１６１１のカメラにより取得された画像をリモート端末に送信するために使用できる。
処理ユニット１６１２は、１つ又は複数のプロセッサ、例えばプログラマブルプロセッサ（例えば、中央処理ユニット（ＣＰＵ））を有することができる。処理ユニット１６１２は、非一時的コンピュータ読取可能媒体１６１３に動作的に連結できる。非一時的コンピュータ読取可能媒体１６１３は、図１０に示されるように実行アセンブリの１つ又は複数のステップ又は機能を実行するために処理ユニット１６０４が実行可能なロジック、コード、及び／又はプログラム命令を記憶できる。非一時的コンピュータ読取可能媒体には、１つ又は複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカード又はＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）等のリムーバブルメディア又は外部ストレージ）を含めることができる。幾つかの実施形態において、センシングモジュール１６１１からのデータは、非一時的コンピュータ読取可能媒体１６１３のメモリユニットに直接搬送し、その中に記憶できる。非一時的コンピュータ読取可能媒体１６１３のメモリユニットは、本明細書に記載の方法の何れかの適当な実施形態を実行するために処理ユニット１６１２が実行可能なロジック、コード、及び／又はプログラム命令を記憶できる。例えば、処理ユニット１６１２は、命令を実行して、処理ユニット１６１２の１つ又は複数のプロセッサに、センシングモジュールにより生成された感知データを分析させ、移動体の形態又はモードを変化させるように構成できる。メモリユニットは、センシングモジュールからの感知データを、処理ユニット１６１２により処理されるようにするために記憶できる。幾つかの実施形態において、非一時的コンピュータ読取可能媒体１６１３のメモリユニットは、処理ユニット１６１２により生成される処理の結果を記憶するために使用できる。
幾つかの実施形態において、処理ユニット１６１２は、移動体の状態又はモードを制御するように構成された制御モジュール１６１４に動作的に連結できる。例えば、制御モジュール１６１４は、移動体の推進機構を制御して、６自由度に関する移動体の空間配置、速度、及び／又は加速度を調整するように構成できる。その代わりに、又はそれと組み合わせて、制御モジュール１６１４は、支持機構、搭載物、又はセンシングモジュールを含むがこれらに限定されない１つ又は複数の機能ユニットの状態の１つ又は複数を制御できる。
処理ユニット１６１２は、データを１つ又は複数の外部デバイス（例えば、端末、表示装置、又はその他のリモートコントローラ）に送信し、及び／又はそこから受信するように構成された通信モジュール１６１５に動作的に連結できる。例えば有線通信又は無線通信等、何れの適当な通信手段を使用することもできる。例えば、通信モジュール１６１５は、ＬＡＮ（ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（ｗｉｄｅ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、赤外線、ラジオ、ＷｉＦｉ、Ｐ２Ｐ（ｐｏｉｎｔ−ｔｏ−ｐｏｉｎｔ）ネットワーク、通信ネットワーク、クラウド通信、等の１つ又は複数を利用できる。任意選択により、タワー、衛星、又は移動局等の中継局を使用できる。無線通信は、近接依存又は近接非依存とすることができる。幾つかの実施形態において、信号線は通信に必要であっても、そうでなくてもよい。通信モジュール１６１５は、センシングモジュール１６１１からの感知データ、処理ユニット１６１２により生成された処理の結果、所定の制御データ、端末又はリモートコントローラからのユーザコマンド等のうちの１つ又は複数を送信及び／又は受信できる。
システム１６００の構成部品は、何れの適当な構成にも配置できる。例えば、システム１６００の構成部品の１つ又は複数は、移動体、支持機構、搭載物、端末、感知システム、又はそれらの１つ又は複数と通信する追加の外部デバイスに配置できる。それに加えて、図１６は１つの処理ユニット１６１２と１つの非一時的コンピュータ読取可能媒体１６１３を示しているが、当業者であれば、これは限定的とされるのではなく、システム１６００は複数の処理ユニット及び／又は非一時的コンピュータ読取可能媒体を包含できることがわかるであろう。幾つかの実施形態において、複数の処理ユニット及び／又は非一時的コンピュータ読取可能媒体の１つ又は複数を異なる場所、例えば移動体、支持機構、搭載物、端末、センシングモジュール、これらの１つ又は複数と通信する追加の外部デバイス、又はそれらの適当な組合せ上に設置でき、それによって、システム１６００により実行される処理及び／又はメモリ機能の何れの適当な面も上述の場所の１つ又は複数で行われるようにすることができる。
本発明の好ましい実施形態を図示し、本明細書で説明したが、当業者にとっては、このような実施形態は例として提供されたにすぎないことが明らかであろう。当業者は、本発明から逸脱することなく様々な改変、変更、置換を着想するであろう。本発明の実施において、本明細書に記載されている本発明の実施に対する様々な代替案が利用されてよいと理解すべきである。以下の特許請求の範囲は本発明の範囲を定義し、これらの特許請求の範囲及びその均等物に含まれる方法と構造はそれによって包含されるものとする。
［項目１］
変形可能装置であって、
上記変形可能装置の他の構成部品に対して移動可能に構成された１つ又は複数の構成部品と、
上記変形可能装置のビイクル形態と手持ち式形態との間の変形を、少なくとも一部に、上記１つ又は複数の構成部品を上記他の構成部品に対して移動させることによって開始するトリガ機構と、
上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに上記変形可能装置の自己推進をさせる１つ又は複数の推進ユニットと、
を含み、
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに人の手で保持可能である変形可能装置。
［項目２］
上記トリガ機構は、外部入力に応答して上記ビイクル形態と上記手持ち式形態との間の上記変形を開始する、項目１に記載の変形可能装置。
［項目３］
上記外部入力は、上記変形可能装置上の状態切換えインタフェースを介して提供される、項目２に記載の変形可能装置。
［項目４］
上記状態切換えインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーである、項目３に記載の変形可能装置。
［項目５］
上記外部入力は、上記変形可能装置から離れた端末により提供される、項目２に記載の変形可能装置。
［項目６］
上記外部入力は、上記端末により無線で提供される、項目５に記載の変形可能装置。
［項目７］
上記外部入力は、上記変形可能装置のユーザからのジェスチャ又は音声コマンドにより提供される、項目２に記載の変形可能装置。
［項目８］
上記外部入力は、ユーザにより開始される上記変形可能装置の向きの変更により提供される、項目２に記載の変形可能装置。
［項目９］
上記トリガ機構は、センサデータ又はビイクル動作データに応答して上記ビイクル形態と上記手持ち式形態との間の上記変形可能装置の上記変形を開始する、項目１に記載の変形可能装置。
［項目１０］
上記センサデータは、慣性センサ、高度センサ、姿勢センサ、加速度センサ、赤外線センサ、又は深度センサのうちの１つ又は複数により収集されたデータを含む、項目９に記載の変形可能装置。
［項目１１］
上記ビイクル動作データは、上記変形可能装置の上記１つ又は複数の推進ユニットの動作に関するデータを含む、項目９に記載の変形可能装置。
［項目１２］
上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに第１状態で動作し、上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに、上記第１状態とは異なる第２状態で動作する１つ又は複数の機能ユニットをさらに含む、項目１に記載の変形可能装置。
［項目１３］
上記トリガ機構は、上記第１状態又は上記第２状態における上記１つ又は複数の機能ユニットを動作させ、上記１つ又は複数の機能ユニットは、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置を含む群から選択される、項目１２に記載の変形可能装置。
［項目１４］
上記１つ又は複数の構成部品の上記移動は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して、上記トリガ機構に応答して自動的に実行される、項目１に記載の変形可能装置。
［項目１５］
上記変形可能装置は、上記ビイクル形態にあるときに無人航空機である、項目１に記載の変形可能装置。
［項目１６］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶための人間工学的な形状である、項目１に記載の変形可能装置。
［項目１７］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶために人間工学的に設計されたハンドルを含む、項目１に記載の変形可能装置。
［項目１８］
上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに上記ハンドルを形成する、項目１７に記載の変形可能装置。
［項目１９］
上記ハンドルを形成する上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに、上記変形可能装置の自己推進を実行する推進ユニットを支持するアームを含む、項目１８に記載の変形可能装置。
［項目２０］
上記ハンドルは把持領域を含み、これはユーザの指を少なくとも部分的に上記把持領域に巻き付けられる、項目１７に記載の変形可能装置。
［項目２１］
上記ユーザの指が少なくとも部分的に上記把持領域に巻き付けられている間に上記片手からの入力を受け取るユーザ入力インタフェースをさらに含む、項目２０に記載の変形可能装置。
［項目２２］
上記変形可能装置が上記手持ち式形態にある間に、上記ユーザ入力インタフェースにより受け取られた上記入力は、上記変形可能装置を動作させる、項目２１に記載の変形可能装置。
［項目２３］
１つ又は複数の撮像装置、又は上記１つ又は複数の撮像装置を受ける１つ又は複数のインタフェースをさらに含み、上記１つ又は複数の撮像装置は、上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるとき及び上記手持ち式形態にあるときに画像を取得する、項目１に記載の変形可能装置。
［項目２４］
１つ又は複数の機能ユニットの動作を制御するためのユーザ入力を受け取るユーザインタフェースをさらに含む、項目１に記載の変形可能装置。
［項目２５］
上記１つ又は複数の機能ユニットは、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置を含む群から選択される、項目２４に記載の変形可能装置。
［項目２６］
上記ジンバルは、上記ユーザ入力により、上記ジンバルに連結された上記撮像装置が駆動されて１つ又は複数の軸の周囲で回転するように制御される、項目２５に記載の変形可能装置。
［項目２７］
変形可能装置の操作方法であって、
トリガ機構を利用して上記変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を開始するステップと、
上記トリガ機構に応答して上記変形可能装置のビイクル形態と手持ち式形態との間の上記変形をもたらすステップと、
（１）上記変形可能装置がビイクル形態にあるときに１つ又は複数の推進ユニットを利用した上記変形可能装置の自己推進と、（２）上記変形可能装置が手持ち式形態にあるときに上記変形可能装置の人の手による保持を可能にするステップと、
を含む方法。
［項目２８］
上記ビイクル形態と上記手持ち式形態との間での上記変形は、外部入力に応答して開始される、項目２７に記載の方法。
［項目２９］
上記外部入力は、上記変形可能装置上の状態切換えインタフェースを介して提供される、項目２８に記載の方法。
［項目３０］
上記状態切換えインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーである、項目２９に記載の方法。
［項目３１］
上記外部入力は、上記変形可能装置から離れた端末により提供される、項目２８に記載の方法。
［項目３２］
上記外部入力は上記端末によって無線で提供される、項目３１に記載の方法。
［項目３３］
上記外部入力は、上記変形可能装置のユーザからのジェスチャ又は音声コマンドにより提供される、項目２８に記載の方法。
［項目３４］
上記外部入力は、ユーザにより開始される上記変形可能装置の向きの変化により提供される、項目２８に記載の方法。
［項目３５］
上記ビイクル形態と上記手持ち式形態との間の上記変形可能装置の上記変形は、センサデータ又はビイクル動作データに応答して開始される、項目２７に記載の方法。
［項目３６］
上記センサデータは、慣性センサ、高度センサ、姿勢センサ、加速度センサ、赤外線センサ、又は深度センサのうちの１つ又は複数により収集されたデータを含む、項目３５に記載の方法。
［項目３７］
上記ビイクル動作データは、上記変形可能装置の上記１つ又は複数の推進ユニットの動作に関するデータを含む、項目３５に記載の方法。
［項目３８］
上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに第１状態で動作し、上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに、上記第１状態とは異なる第２状態で動作する１つ又は複数の機能ユニットをさらに含む、項目２７に記載の方法。
［項目３９］
上記トリガ機構を利用して、上記第１状態又は上記第２状態での上記１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらすステップをさらに含み、上記１つ又は複数の機能ユニットは、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置を含む群から選択される、項目３８に記載の方法。
［項目４０］
上記１つ又は複数の構成部品の移動は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して、上記トリガ機構に応答して自動的に実行される、項目２７に記載の方法。
［項目４１］
上記変形可能装置は、上記ビイクル形態にあるときに無人航空機である、項目２７に記載の方法。
［項目４２］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶための人間工学的な形状である、項目２７に記載の方法。
［項目４３］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶために人間工学的に設計されたハンドルを含む、項目２７に記載の方法。
［項目４４］
上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに上記ハンドルを形成する、項目４３に記載の方法。
［項目４５］
上記ハンドルを形成する上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに、上記変形可能装置の自己推進をもたらす推進ユニットを支持するアームを含む、項目４４に記載の方法。
［項目４６］
上記ハンドルは把持領域を含み、これはユーザの指を少なくとも部分的に上記把持領域に巻き付けられるように構成される、項目４３に記載の方法。
［項目４７］
上記ユーザの指が少なくとも部分的に上記把持領域に巻き付けられている間に、ユーザ入力インタフェースを利用して上記片手からの入力を受け取るステップ
をさらに含む、項目４６に記載の方法。
［項目４８］
上記変形可能装置が上記手持ち式形態にある間に、上記ユーザ入力インタフェースにより受け取られた上記入力は、上記変形可能装置の動作をもたらす、項目４７に記載の方法。
［項目４９］
上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるとき及び上記手持ち式形態にあるときに、１つ又は複数の撮像装置、又は上記１つ又は複数の撮像装置を受ける１つ又は複数のインタフェースを利用して画像を取得するステップ
をさらに含む、項目２７に記載の方法。
［項目５０］
ユーザインタフェースを利用して、１つ又は複数の機能ユニットの動作を制御するためのユーザ入力を受け取るステップをさらに含む、項目２７に記載の方法。
［項目５１］
上記１つ又は複数の機能ユニットは、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置を含む群から選択される、項目５０に記載の方法。
［項目５２］
上記ユーザ入力を利用して、上記ジンバルに連結された上記撮像装置が駆動されて１つ又は複数の軸の周囲で回転するように上記ジンバルを制御するステップをさらに含む、項目５１に記載の方法。
［項目５３］
ユーザインタラクション装置であって、
上記変形可能装置が第１形態と第２形態との間で変形されるように、変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を開始するためのユーザ入力を受け取るように構成されたインタラクションアセンブリと、
上記インタラクションアセンブリにより受け取られた上記ユーザ入力に応答して上記第１形態と上記第２形態との間の上記変形可能装置の変形をさせる実行アセンブリと、
を含み、
上記変形可能装置は、（１）上記第１形態にあるときに１つ又は複数の推進ユニットを利用して自己推進が可能であり、（２）上記第２形態にあるときに移動のために手動操作される
ユーザインタラクション装置。
［項目５４］
上記インタラクションアセンブリは、上記ユーザ入力を受け取るように構成されたタッチスクリーンを含む、項目５３に記載のユーザインタラクション装置。
［項目５５］
上記タッチスクリーンは、上記ユーザが触れて、上記変形可能装置の上記第１形態又は上記第２形態を選択できる複数のグラフィカルオブジェクトを含む、項目５４に記載のユーザインタラクション装置。
［項目５６］
上記タッチスクリーンは、上記ユーザが上記変形可能装置に連結されたジンバル又は上記変形可能装置に連結された撮像装置の動作を制御することができるようにする複数のグラフィカルオブジェクトを含む、項目５４に記載のユーザインタラクション装置。
［項目５７］
上記タッチスクリーンは、上記変形可能装置が上記第１形態にあるときに第１の複数のグラフィカルオブジェクト、上記変形可能装置が上記第２形態にあるときには上記第１の複数のグラフィカルオブジェクトとは異なる第２の複数のグラフィカルオブジェクトを含む、項目５６に記載のユーザインタラクション装置。
［項目５８］
上記ジンバルは、上記ユーザにより上記タッチクリーンを利用して、上記ジンバルに連結された上記撮像装置が駆動されて１つ又は複数の軸の周囲で回転するように制御される、項目５６に記載のユーザインタラクション装置。
［項目５９］
上記インタラクションアセンブリは、上記ユーザ入力を受け取るように構成された１つ又は複数の物理的制御要素を含み、上記物理的制御要素は、ボタン、ダイヤル、ノブ、スライダ、スイッチ、又はキーのうちの１つ又は複数を含む、項目５３に記載のユーザインタラクション装置。
［項目６０］
上記物理的制御要素は、上記ユーザが上記ユーザインタラクション装置の少なくとも一部を保持している間に上記ユーザからの直接的な手動操作による上記ユーザ入力を受け取るように位置決めされる、項目５９に記載のユーザインタラクション装置。
［項目６１］
上記物理的制御要素は、上記ユーザが上記ユーザインタラクション装置のハンドルを保持しながら上記ユーザ入力を提供できるように位置決めされる、項目６０に記載のユーザインタラクション装置。
［項目６２］
上記変形可能装置の上記変形を開始するための上記ユーザ入力は、上記１つ又は複数の物理的制御要素に対する単一動作である、項目５９に記載のユーザインタラクション装置。
［項目６３］
上記変形可能装置に連結されたジンバルは、上記ユーザにより、上記１つ又は複数の物理的制御要素を利用して、上記ジンバルに連結された撮像装置が駆動されて１つ又は複数の軸の周囲で回転するように制御される、項目５９に記載のユーザインタラクション装置。
［項目６４］
上記インタラクションアセンブリは、上記変形可能装置から離れた端末上にある、項目５３に記載のユーザインタラクション装置。
［項目６５］
上記インタラクションアセンブリは上記変形可能装置に搭載される、項目５３に記載のユーザインタラクション装置。
［項目６６］
上記実行アセンブリは、上記変形可能装置から離れた端末上にある、項目５３に記載のユーザインタラクション装置。
［項目６７］
上記実行アセンブリは、上記変形可能装置に搭載される、項目５３に記載のユーザインタラクション装置。
［項目６８］
上記ユーザインタラクション装置は、上記変形可能装置に搭載される、項目５３に記載のユーザインタラクション装置。
［項目６９］
上記ユーザインタラクション装置は、上記変形可能装置から取外し可能である、項目６８に記載のユーザインタラクション装置。
［項目７０］
上記ユーザインタラクション装置は、連結要素を利用して、上記変形可能装置に連結され、そこから取り外される、項目６９に記載のユーザインタラクション装置。
［項目７１］
上記ユーザインタラクション装置は、上記変形可能装置が上記第１形態にあるときに上記変形可能装置上の第１搭載位置にあり、上記変形可能装置が上記第２形態にあるときに上記第１位置とは異なる上記変形可能装置上の第２搭載位置にある、項目６８に記載のユーザインタラクション装置。
［項目７２］
上記ユーザインタラクション装置は、上記変形可能装置が上記第１形態にあるときに第１セットのユーザ入力を許可し、上記ユーザインタラクション装置は、上記変形可能装置が上記第２形態にあるときに、上記第１セットのユーザ入力とは異なる第２セットの入力を許可する、項目５３に記載のユーザインタラクション装置。
［項目７３］
上記第１セットのユーザ入力又は上記第２セットのユーザ入力は、上記変形可能装置に搭載された１つ又は複数の機能ユニットの有効または無効を許可する、項目７２に記載のユーザインタラクション装置。
［項目７４］
上記第１セットのユーザ入力又は上記第２セットのユーザ入力は、上記変形可能装置に搭載されたジンバル又は撮像装置の設定をもたらす、項目７２に記載のユーザインタラクション装置。
［項目７５］
上記第１形態はビイクル形態であり、上記第２形態は手持ち式形態である、項目５３に記載のユーザインタラクション装置。
［項目７６］
上記変形可能装置は、上記ビイクル形態にあるときに無人航空機である、項目７５に記載のユーザインタラクション装置。
［項目７７］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶための人間工学的な形状である、項目７５に記載のユーザインタラクション装置。
［項目７８］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶために人間工学的に設計されたハンドルを含む、項目７５に記載のユーザインタラクション装置。
［項目７９］
上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに上記ハンドルを形成する、項目７８に記載のユーザインタラクション装置。
［項目８０］
上記ハンドルを形成する上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに、上記変形可能装置の自己推進をもたらす推進ユニットを支持するアームを含む、項目７９に記載のユーザインタラクション装置。
［項目８１］
上記変形可能装置は、上記第１形態及び上記第二形態にあるときに、画像を取得する、項目５３に記載のユーザインタラクション装置。
［項目８２］
上記変形可能装置は、上記第１形態にあるときには空中動作のために構成され、上記第二形態にあるときには地表面以下の動作のために構成される、項目５３に記載のユーザインタラクション装置。
［項目８３］
上記変形可能装置は、上記第２形態にあるときに、表面又は物体上に載せられるように構成されたカメラ支持デバイスである、項目８２に記載のユーザインタラクション装置。
［項目８４］
ユーザインタラクション装置の操作方法であって、
上記ユーザインタラクション装置のインタラクションアセンブリを利用して、上記変形可能装置が第１形態と第２形態との間で変形されるように変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を開始するためのユーザ入力を受け取るステップと、
上記ユーザ入力に応答して、実行アセンブリを利用して上記第１形態と上記第２形態との間の上記変形可能装置の変形をもたらすステップと、
を含み、
上記変形可能装置は、（１）上記第１形態にあるときに１つ又は複数の推進ユニットを利用して自己推進が可能であり、（２）上記第２形態にあるときに移動のために手動操作される方法。
［項目８５］
上記インタラクションアセンブリはタッチスクリーンを含み、上記方法は、上記タッチスクリーンを利用して上記ユーザ入力を受け取るステップをさらに含む、項目８４に記載の方法。
［項目８６］
上記タッチスクリーンは、上記ユーザが触れて、上記変形可能装置の上記第１形態又は上記第２形態を選択できる複数のグラフィカルオブジェクトを含む、項目８５に記載の方法。
［項目８７］
上記タッチスクリーンは、上記ユーザが上記変形可能装置に連結されたジンバル又は上記変形可能装置に連結された撮像装置の動作を制御することができるようにする複数のグラフィカルオブジェクトを含む、項目８５に記載の方法。
［項目８８］
上記タッチスクリーンは、上記変形可能装置が上記第１形態にあるときには第１の複数のグラフィカルオブジェクト、上記変形可能装置が上記第２形態にあるときには上記第１の複数のグラフィカルオブジェクトとは異なる第２の複数のグラフィカルオブジェクトを含む、項目８７に記載の方法。
［項目８９］
上記ジンバルは、上記ユーザにより上記タッチクリーンを利用して、上記ジンバルに連結された上記撮像装置が駆動されて１つ又は複数の軸の周囲で回転するように制御される、項目８７に記載の方法。
［項目９０］
上記インタラクションアセンブリは、上記ユーザ入力を受け取るように構成された１つ又は複数の物理的制御要素を含み、上記物理的制御要素は、ボタン、ダイヤル、ノブ、スライダ、スイッチ、又はキーのうちの１つ又は複数を含む、項目８４に記載の方法。
［項目９１］
上記物理的制御要素は、上記ユーザが上記ユーザインタラクション装置の少なくとも一部を保持している間に上記ユーザからの直接的な手動操作による上記ユーザ入力を受け取るように位置決めされる、項目９０に記載の方法。
［項目９２］
上記物理的制御要素は、上記ユーザが上記ユーザインタラクション装置のハンドルを保持しながら上記ユーザ入力を提供できるように位置決めされる、項目９１に記載の方法。
［項目９３］
上記変形可能装置の上記変形を開始するための上記ユーザ入力は、上記１つ又は複数の物理的制御要素に対する単一動作である、項目９０に記載の方法。
［項目９４］
上記変形可能装置に連結されたジンバルは、上記ユーザにより、上記１つ又は複数の物理的制御要素を利用して、上記ジンバルに連結された撮像装置が駆動されて１つ又は複数の軸の周囲で回転するように制御される、項目９０に記載の方法。
［項目９５］
上記インタラクションアセンブリは、上記変形可能装置から離れた端末上にある、項目８４に記載の方法。
［項目９６］
上記インタラクションアセンブリは上記変形可能装置に搭載される、項目８４に記載の方法。
［項目９７］
上記実行アセンブリは、上記変形可能装置から離れた端末上にある、項目８４に記載の方法。
［項目９８］
上記実行アセンブリは、上記変形可能装置に搭載される、項目８４に記載の方法。
［項目９９］
上記ユーザインタラクション装置は、上記変形可能装置に搭載される、項目８４に記載の方法。
［項目１００］
上記ユーザインタラクション装置は、上記変形可能装置から取外し可能である、項目９９に記載の方法。
［項目１０１］
上記ユーザインタラクション装置は、連結要素を利用して、上記変形可能装置に連結され、そこから取り外される、項目１００に記載の方法。
［項目１０２］
上記ユーザインタラクション装置は、上記変形可能装置が上記第１形態にあるときに上記変形可能装置上の第１搭載位置にあり、上記変形可能装置が上記第２形態にあるときに、上記第１位置とは異なる上記変形可能装置上の第２搭載位置にある、項目９９に記載の方法。
［項目１０３］
上記変形可能装置が上記第１形態にあるときに第１セットのユーザ入力が許可され、上記変形可能装置が上記第２形態にあるときに、上記第１セットのユーザ入力とは異なる第２セットの入力が許可される、項目８４に記載の方法。
［項目１０４］
上記第１セットのユーザ入力又は上記第２セットのユーザ入力は、上記変形可能装置に搭載された１つ又は複数の機能ユニットを実行できる又は実行できないようにすることが許可される、項目１０３に記載の方法。
［項目１０５］
上記第１セットのユーザ入力又は上記第２セットのユーザ入力を利用して、上記変形可能装置に搭載されたジンバル又は撮像装置の設定をもたらすステップをさらに含む、項目１０３に記載の方法。
［項目１０６］
上記第１形態はビイクル形態であり、上記第２形態は手持ち式形態である、項目８４に記載の方法。
［項目１０７］
上記変形可能装置は、上記ビイクル形態にあるときに無人航空機である、項目１０６に記載の方法。
［項目１０８］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶための人間工学的な形状である、項目１０６に記載の方法。
［項目１０９］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶために人間工学的に設計されたハンドルを含む、項目１０６記載の方法。
［項目１１０］
上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに上記ハンドルは上記１つ又は複数の構成部品により形成される、項目１０９に記載の方法。
［項目１１１］
上記ハンドルを形成する上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに、上記変形可能装置の自己推進をもたらす推進ユニットを支持するアームを含む、項目１１０に記載の方法。
［項目１１２］
上記変形可能装置が上記第１形態及び上記第二形態にあるときに、画像を取得するステップをさらに含む、項目８４に記載の方法。
［項目１１３］
上記変形可能装置は、上記第１形態にあるときには空中動作のために構成され、上記第二形態にあるときには地表面以下の動作のために構成される、項目８４に記載の方法。
［項目１１４］
上記変形可能装置は、上記第２形態にあるときに、表面又は物体上に載せられるように構成されたカメラ支持デバイスである、項目１１３に記載の方法。
［項目１１５］
変形可能装置であって、
上記変形可能装置の他の構成部品に対して移動可能で、上記変形可能装置を第１形態と第２形態との間で変形させるように構成された１つ又は複数の構成部品と、
上記変形可能装置の上記第１形態と上記第２形態との間の変形を開始するトリガ機構と、
を含み、
（１）上記変形可能装置は、上記第１形態にあるときには画像を取得しながら自己推進可能であるように構成され、上記第２形態にあるときには画像を取得しながら移動するために手動操作されるか、（２）上記変形可能装置は、上記第１形態にあるときには空中動作のために構成され、上記第２形態にあるときには地表面以下の動作のために構成される、変形可能装置。
［項目１１６］
上記トリガ機構は、外部入力に応答して上記第１形態と上記第２形態との間の上記変形を開始する、項目１１５に記載の変形可能装置。
［項目１１７］
上記外部入力は、上記変形可能装置上の状態切換えインタフェースを介して提供される、項目１１６に記載の変形可能装置。
［項目１１８］
上記状態切換えインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーである、項目１１７に記載の変形可能装置。
［項目１１９］
上記外部入力は、上記変形可能装置から離れた端末により提供される、項目１１６に記載の変形可能装置。
［項目１２０］
上記外部入力は、上記端末により無線で提供される、項目１１９に記載の変形可能装置。
［項目１２１］
上記外部入力は、上記変形可能装置のユーザからのジェスチャ又は音声コマンドにより提供される、項目１１６に記載の変形可能装置。
［項目１２２］
上記外部入力は、ユーザにより開始される上記変形可能装置の向きの変更により提供される、項目１１６に記載の変形可能装置。
［項目１２３］
上記トリガ機構は、センサデータ又はビイクル動作データに応答して上記第１形態と上記第２形態との間の上記変形可能装置の上記変形を開始する、項目１１５に記載の変形可能装置。
［項目１２４］
上記センサデータは、慣性センサ、高度センサ、姿勢センサ、加速度センサ、赤外線センサ、又は深度センサのうちの１つ又は複数により収集されたデータを含む、項目１２３に記載の変形可能装置。
［項目１２５］
上記ビイクル動作データは、上記変形可能装置の１つ又は複数の推進ユニットの動作に関するデータを含む、項目１２３に記載の変形可能装置。
［項目１２６］
上記変形可能装置が上記第１形態にあるときに第１状態で動作し、上記変形可能装置が上記第２形態にあるときに、上記第１状態とは異なる第２状態で動作する１つ又は複数の機能ユニットをさらに含む、項目１１５に記載の変形可能装置。
［項目１２７］
上記トリガ機構は、上記第１状態又は上記第２状態における上記１つ又は複数の機能ユニットを動作させ、上記１つ又は複数の機能ユニットは、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置を含む群から選択される、項目１２６に記載の変形可能装置。
［項目１２８］
上記変形可能装置に連結された上記ジンバルは、ユーザにより上記変形可能装置上のユーザインタラクション装置を利用して制御される、項目１２７に記載の変形可能装置。
［項目１２９］
上記１つ又は複数の構成部品の移動は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して上記トリガに応答して自動的に実行される、項目１１５に記載の変形可能装置。
［項目１３０］
上記変形可能装置は、上記第１形態にあるときに無人航空機である、項目１１５に記載の変形可能装置。
［項目１３１］
上記変形可能装置は、上記第２形態にあるときに人間工学的に片手で持ち運べるように構成された手持ち式デバイスである、項目１１５に記載の変形可能装置。
［項目１３２］
上記変形可能装置は、上記第２形態にあるとき、表面又は物体の上に載せるように構成されたカメラ支持デバイスである、項目１１５に記載の変形可能装置。
［項目１３３］
上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記第１形態にあるときに推進ユニットを支持する少なくとも１つのアームと、上記変形可能装置が上記第２形態にあるときに上記カメラ支持デバイスのレッグを含む、項目１３２に記載の変形可能装置。
［項目１３４］
変形可能装置の操作方法であって、
トリガ機構を利用して上記変形可能装置の１つ又は複数の構成部品の移動を開始して、上記変形可能装置が第１形態と第２形態との間で変形されるようにするステップと、
上記トリガ機構に応答して上記第１形態と上記第２形態との間の上記変形可能装置の変形をもたらすステップと、
を含み、
（１）上記変形可能装置は、上記第１形態にあるときには画像を取得しながら自己推進可能であるように構成され、上記第２形態にあるときには画像を取得しながら移動するために手動操作されるか、（２）上記変形可能装置は、上記第１形態にあるときには空中動作のために構成され、上記第２形態にあるときには地表面以下の動作のために構成される、方法。
［項目１３５］
上記第１形態と上記第２形態との間の上記変形可能装置の上記変形は、外部入力に応答して上記トリガ機構により開始される、項目１３４に記載の方法。
［項目１３６］
上記外部入力は、上記変形可能装置上の状態切換えインタフェースを介して提供される、項目１３５に記載の方法。
［項目１３７］
上記状態切換えインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーである、項目１３６に記載の方法。
［項目１３８］
上記外部入力は、上記変形可能装置から離れた端末により提供される、項目１３５に記載の方法。
［項目１３９］
上記外部入力は、上記端末により無線で提供される、項目１３８に記載の方法。
［項目１４０］
上記外部入力は、上記変形可能装置のユーザからのジェスチャ又は音声コマンドにより提供される、項目１３５に記載の方法。
［項目１４１］
上記外部入力は、ユーザにより開始される上記変形可能装置の向きの変更により提供される、項目１３５に記載の方法。
［項目１４２］
上記第１形態と上記第２形態との間の上記変形可能装置の上記変形は、センサデータ又はビイクル動作データに応答して上記トリガ機構により開始される、項目１３４に記載の方法。
［項目１４３］
上記センサデータは、慣性センサ、高度センサ、姿勢センサ、加速度センサ、赤外線センサ、又は深度センサのうちの１つ又は複数により収集されたデータを含む、項目１４２に記載の方法。
［項目１４４］
上記ビイクル動作データは、上記変形可能装置の１つ又は複数の推進ユニットの動作に関するデータを含む、項目１４２に記載の方法。
［項目１４５］
上記変形可能装置が上記第１形態にあるときに１つ又は複数の機能ユニットを第１状態で動作させるステップと、上記変形可能装置が上記第２形態にあるときに、１つ又は複数の機能ユニットを上記第１状態とは異なる第２状態で動作させるステップをさらに含む、項目１３４に記載の方法。
［項目１４６］
上記トリガ機構を利用して、上記第１状態又は上記第２状態における上記１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらすステップをさらに含み、上記１つ又は複数の機能ユニットは、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置を含む群から選択される、項目１４５に記載の方法。
［項目１４７］
上記変形可能装置上のユーザインタラクション装置を利用して、上記変形可能装置に連結された上記ジンバルを制御するステップ
をさらに含む、項目１４６に記載の方法。
［項目１４８］
上記１つ又は複数の構成部品の移動は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して上記トリガに応答して自動的に実行される、項目１３４に記載の方法。
［項目１４９］
上記変形可能の装置は、上記第１形態にあるときに無人航空機である、項目１３４に記載の方法。
［項目１５０］
上記変形可能装置は、上記第２形態にあるときに人間工学的に片手で持ち運べるように構成された手持ち式デバイスである、項目１３４に記載の方法。
［項目１５１］
上記変形可能装置は、上記第２形態にあるとき、表面又は物体の上に載せるように構成されたカメラ支持デバイスである、項目１３４に記載の方法。
［項目１５２］
上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記第１形態にあるときに推進ユニットを支持する少なくとも１つのアームと、上記変形可能装置が上記第２形態にあるときに上記カメラ支持デバイスのレッグを含む、項目１５１に記載の方法。
［項目１５３］
変形可能装置であって、
上記変形可能装置の他の構成部品に対して移動可能で、上記変形可能装置がビイクル形態と手持ち式形態との間で変形されるように構成された１つ又は複数の構成部品を含み、上記変形可能装置は、ビイクル形態及び手持ち式形態にあるときに画像を取得するように構成され、且つ、
上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに上記変形可能装置の自己推進をさせる１つ又は複数の推進ユニットを含み、
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに人の手で保持される変形可能装置。
［項目１５４］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶための人間工学的な形状である、項目１５３に記載の変形可能装置。
［項目１５５］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶために人間工学的に設計されたハンドルを含む、項目１５３に記載の変形可能装置。
［項目１５６］
上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに上記ハンドルを形成する、項目１５５に記載の変形可能装置。
［項目１５７］
上記ハンドルを形成する上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに、上記変形可能装置の自己推進をもたらす推進ユニットを支持するアームを含む、項目１５６に記載の変形可能装置。
［項目１５８］
上記ハンドルは把持領域を含み、これはユーザの指を少なくとも部分的に上記把持領域に巻き付けられるように構成される、項目１５５に記載の変形可能装置。
［項目１５９］
上記ユーザの指が少なくとも部分的に上記把持領域に巻き付けられている間に上記ユーザの手からの入力を受け取るように構成されたユーザ入力インタフェースをさらに含む、項目１５８に記載の変形可能装置。
［項目１６０］
上記変形可能装置が上記手持ち式形態にある間に、上記ユーザ入力インタフェースにより受け取られた上記入力は、上記変形可能装置の動作をもたらす、項目１５９に記載の変形可能装置。
［項目１６１］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに有効に動作できるような向きで表面又は物体上に載せることができる、項目１５３に記載の変形可能装置。
［項目１６２］
上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記表面上に載せられたときに、上記変形可能装置のレッグを形成する、項目１６１に記載の変形可能装置。
［項目１６３］
変形可能装置は、上記ビイクル形態にあるときに無人飛行を行うために構成される、項目１５３に記載の変形可能装置。
［項目１６４］
上記１つ又は複数の構成部品は、（１）上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに伸展状態にあり、（２）上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに引き込み状態にある、項目１５３に記載の変形可能装置。
［項目１６５］
中央本体をさらに含み、上記１つ又は複数の構成部品は、（１）上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに上記中央本体から伸展し、（２）上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるとき上記中央本体に向かって折り畳まれる、項目１６４に記載の変形可能装置。
［項目１６６］
上記１つ又は複数の構成部品の上記移動は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して自動的に実行される、項目１５３に記載の変形可能装置。
［項目１６７］
上記１つ又は複数の構成部品の上記移動は、ユーザによる直接操作を利用して手でもたらされる、項目１５３に記載の変形可能装置。
［項目１６８］
１つ又は複数の撮像装置、又は上記１つ又は複数の撮像装置を受ける１つ又は複数のインタフェースをさらに含み、上記１つ又は複数の撮像装置は、上記変形可能装置が上記ビイクル形態及び上記手持ち式形態にあるときに画像を取得する、項目１５３に記載の変形可能装置。
［項目１６９］
上記１つ又は複数の撮像装置、又は上記１つ又は複数の撮像装置を受ける上記１つ又は複数のインタフェースは、上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに第１位置にあり、上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに上記第１位置とは異なる第２位置にある、項目１６８に記載の変形可能装置。
［項目１７０］
上記第１位置と上記第２位置との間の交代は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して自動的に生じる、項目１６９に記載の変形可能装置。
［項目１７１］
上記第１位置と上記第２位置との間の交代は、手で行われる、項目１６９に記載の変形可能装置。
［項目１７２］
上記１つ又は複数の撮像装置の向きを決めるように構成された１つ又は複数のジンバルをさらに含むか、上記１つ又は複数のジンバルを受ける１つ又は複数のインタフェースをさらに含む、項目１６８に記載の変形可能装置。
［項目１７３］
上記変形可能装置はユーザインタフェースを含み、上記１つ又は複数のジンバルは、上記ユーザインタフェースを利用してユーザにより制御される、項目１７２に記載の変形可能装置。
［項目１７４］
変形可能装置の操作方法であって、
上記ビイクル形態及び上記手持ち式形態にあるときに画像を取得する上記変形可能装置の１つ又は複数の構成部品を移動させ、上記変形可能装置をビイクル形態と手持ち式形態との間で変形させるステップと、
（１）上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに１つ又は複数の推進ユニットを介して上記変形可能装置が自己推進できるようにし、（２）上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに人の手で保持されることができるようにするステップとを含む方法。
［項目１７５］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに、片手で持ち運ぶような人間工学的な形状である、項目１７４に記載の方法。
［項目１７６］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに片手で持ち運ぶように人間工学的に設計されたハンドルを含む、項目１７５に記載の方法。
［項目１７７］
上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときにハンドルを形成する、項目１７６に記載の方法。
［項目１７８］
上記ハンドルを形成する上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに上記変形可能装置の自己推進をもたらす推進ユニットを支持するアームを含む、項目１７７に記載の方法。
［項目１７９］
上記ハンドルはユーザの指を上記把持領域に少なくとも部分的に巻き付けることができるように構成される把持領域を含む、項目１７６に記載の方法。
［項目１８０］
ユーザ入力インタフェースを利用して、上記ユーザの指が少なくとも部分的に上記把持領域に巻き付けられている間に上記ユーザの手からの入力を受け取るステップをさらに含む、項目１７９に記載の方法。
［項目１８１］
上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに、上記ユーザ入力インタフェースにより受け取られた上記入力を利用して上記変形可能装置の動作をもたらすステップをさらに含む、項目１８０に記載の方法。
［項目１８２］
上記変形可能装置は、上記手持ち式形態にあるときに有効な動作ができるような向きで表面又は物体上に載せることができる、項目１７４に記載の方法。
［項目１８３］
上記１つ又は複数の構成部品は、上記変形可能装置が上記表面に載せられたときに、上記変形可能装置のレッグを形成する、項目１８２に記載の方法。
［項目１８４］
上記変形可能装置は、上記ビイクル形態にあるときに無人飛行を行うために構成される、項目１７４に記載の方法。
［項目１８５］
上記１つ又は複数の構成部品は、（１）上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに伸展状態にあり、（２）上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに引き込み状態にある、項目１７４に記載の方法。
［項目１８６］
上記変形可能装置は中央本体をさらに含み、上記１つ又は複数の構成部品は、（１）上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに上記中央本体から伸展し、（２）上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるとき上記中央本体に向かって折り畳まれる、項目１８５に記載の方法。
［項目１８７］
１つ又は複数のアクチュエータを利用して上記１つ又は複数の構成部品の上記移動を自動的にもたらすステップ
をさらに含む、項目１７４に記載の方法。
［項目１８８］
ユーザによる直接操作を利用して上記１つ又は複数の構成部品の上記移動をもたらすステップ
をさらに含む、項目１７４に記載の方法。
［項目１８９］
上記変形可能装置は１つ又は複数の撮像装置、又は上記１つ又は複数の撮像装置を受ける１つ又は複数のインタフェースをさらに含み、上記方法は、
上記変形可能装置が上記ビイクル形態及び上記手持ち式形態にあるときに、上記１つ又は複数の撮像装置を利用して画像を取得するステップ
をさらに含む、項目１７４に記載の方法。
［項目１９０］
上記１つ又は複数の撮像装置、又は上記１つ又は複数の撮像装置を受ける上記１つ又は複数のインタフェースは、上記変形可能装置が上記ビイクル形態にあるときに第１位置にあり、上記変形可能装置が上記手持ち式形態にあるときに上記第１位置とは異なる第２位置にある、項目１８９に記載の方法。
［項目１９１］
上記第１位置と上記第２位置との間の交代は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して自動的に行われる、項目１９０に記載の方法。
［項目１９２］
上記第１位置と上記第２位置との間の交代は、手で行われる、項目１９０に記載の方法。
［項目１９３］
上記変形可能装置は、１つ又は複数のジンバル又は上記１つ又は複数のジンバルを受ける１つ又は複数のインタフェースを含み、上記方法は、上記１つ又は複数の撮像装置の向きを決めるステップをさらに含む、項目１８９に記載の方法。
［項目１９４］
上記変形可能装置はユーザインタフェースを含み、上記方法は、上記ユーザインタフェースを利用して上記１つ又は複数のジンバルを制御するステップをさらに含む、項目１９３に記載の方法。
［項目１９５］
装置であって、
上記装置が第１モードにあるときに第１状態で動作し、上記装置が第２モードにあるときに上記第１状態とは異なる第２状態で動作する１つ又は複数の機能ユニットと、
上記１つ又は複数の機能ユニットの上記第１状態又は上記第２状態での動作をさせる制御システムと、
を含み、
（１）上記装置は、上記第１モードにあるときには自己推進が可能であるように構成され、上記第２モードにあるときには移動のために手動操作されるか、（２）上記装置は、上記第１モードにあるときには空中動作のために構成され、上記第２モードにあるときには地表面以下の動作のために構成される装置。
［項目１９６］
上記１つ又は複数の機能ユニットは、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置を含む群から選択される、項目１９５に記載の装置。
［項目１９７］
上記１つ又は複数の機能ユニットは、撮像装置の向きを決めるように構成されたジンバルを含み、上記第１モードでは向きを制御するための第１セットのルールが上記ジンバルにより適用され、上記第２モードでは、上記第１セットのルールとは異なる、向きを制御するための第２セットのルールが上記ジンバルにより適用される、項目１９５に記載の装置。
［項目１９８］
上記ジンバルは、上記撮像装置を安定させて、上記第１モードにおいて実質的に水平方向に上記撮像装置にかかる外力と、上記第２モードにおける実質的に垂直方向への上記撮像装置の重力とを釣り合わせる、項目１９７に記載の装置。
［項目１９９］
上記第一及び第２セットのルールは、上記装置上のユーザインタフェースを通じてユーザにより入力される、項目１９７に記載の装置。
［項目２００］
上記ユーザインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーのうちの１つ又は複数を含む、項目１９９に記載の装置。
［項目２０１］
上記１つ又は複数の機能ユニットは画像送信システムを含み、上記画像送信システムは、上記第１モードでは無線状態で、上記第２モードでは有線状態で動作する、項目１９５に記載の装置。
［項目２０２］
上記１つ又は複数の機能ユニットは画像送信システムを含み、上記画像送信システムは、上記第２モードにおいては上記第１モードに比べてより短距離範囲で動作する、項目１９５に記載の装置。
［項目２０３］
上記１つ又は複数の機能ユニットは画像送信システムを含み、上記画像送信システムは、上記第２モードにおいては上記第１モードに比べてより少ない送信電力で動作する、項目１９５に記載の装置。
［項目２０４］
上記１つ又は複数の機能ユニットはパワーシステムを含み、上記装置の１つ又は複数の構成部品の電力消費は、上記第２モードにおいては上記第１モードに比べて削減される、項目１９５に記載の装置。
［項目２０５］
上記１つ又は複数の機能ユニットは撮像装置を含み、上記撮像装置は、上記第１モードにおいては上記第２モードに比べてより広い画像取得角度を有する、項目１９５に記載の装置。
［項目２０６］
上記装置は、上記第１モード又は第２モードをユーザが選択するためのモード切換えインタフェースを含む、項目１９５に記載の装置。
［項目２０７］
上記モード切換えインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーである、項目２０６に記載の装置。
［項目２０８］
上記装置は、上記第１状態又は第２状態をユーザが選択するための状態切換えインタフェースを含む、項目１９５に記載の装置。
［項目２０９］
上記状態切換えインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーである、項目２０８に記載の装置。
［項目２１０］
上記制御システムは、外部入力に応答して上記１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらす、項目１９５に記載の装置。
［項目２１１］
上記制御システムは、センサデータ又はビイクル動作データに応答して上記１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらす、項目１９５に記載の装置。
［項目２１２］
上記装置は上記第１モードにあるときに無人航空機である、項目１９５に記載の装置。
［項目２１３］
上記装置は、上記第２モードにあるとき、人間工学的に片手で持ち運べるように構成される手持ち式デバイスである、項目１９５に記載の装置。
［項目２１４］
１つ又は複数の撮像装置、又は上記１つ又は複数の画像取得テバイスを受ける１つ又は複数のインタフェースをさらに含み、上記１つ又は複数の撮像装置は、上記装置が上記第１モード及び上記第２モードにあるときに画像を取得する、項目１９５に記載の装置。
［項目２１５］
装置の操作方法であって、
制御システムを利用して、上記装置が第１モードにあるときには第１状態で、上記装置が第２モードにあるときには上記第１状態とは異なる第２状態で、上記装置の１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらすステップを含み、
（１）上記装置は、上記第１モードにあるときに自己推進が可能であるように構成され、上記第２モードにあるときに移動のために手動操作されるか、（２）上記装置は、上記第１モードにあるときに空中動作のために構成され、上記第２モードにあるときに地表面以下の動作のために構成される、方法。
［項目２１６］
上記１つ又は複数のユニットは、パワーシステム、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置を含む群から選択される、項目２１５に記載の方法。
［項目２１７］
上記１つ又は複数の機能ユニットは、撮像装置の向きを決めるように構成されたジンバルを含み、上記第１モードでは向きを制御するための第１セットのルールが上記ジンバルにより適用され、上記第２モードでは、上記第１セットのルールとは異なる、向きを制御するための第２セットのルールが上記ジンバルにより適用される、項目２１５に記載の方法。
［項目２１８］
上記ジンバルは、上記撮像装置を安定させて、上記第１モードにおいて実質的に水平方向に上記撮像装置にかかる外力と、上記第２モードにおける実質的に垂直方向への上記撮像装置の重力とを釣り合わせる、項目２１７に記載の方法。
［項目２１９］
上記第一及び第２セットのルールは、上記装置上のユーザインタフェースを通じてユーザにより入力される、項目２１７に記載の方法。
［項目２２０］
上記ユーザインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーのうちの１つ又は複数を含む、項目２１９に記載の方法。
［項目２２１］
上記１つ又は複数の機能ユニットは画像送信システムを含み、上記画像送信システムは、上記第１モードでは無線モードで、上記第２モードでは有線モードで動作する、項目２１５に記載の方法。
［項目２２２］
上記１つ又は複数の機能ユニットは画像送信システムを含み、上記画像送信システムは、上記第２モードにおいては上記第１モードに比べてより短距離範囲で動作する、項目２１５に記載の方法。
［項目２２３］
上記１つ又は複数の機能ユニットはパワーシステムを含み、上記装置の１つ又は複数の構成部品の電力消費は、上記第２モードにおいては上記第１モードに比べて削減される、項目２１５に記載の方法。
［項目２２４］
上記１つ又は複数の機能ユニットは撮像装置を含み、上記撮像装置は、上記第１モードにおいては上記第２モードに比べてより広い画像取得角度を有する、項目２１５に記載の方法。
［項目２２５］
上記装置はモード切換えインタフェースを含み、上記方法は、上記第１モード又は第２モードをユーザが選択するためのモード切換えインタフェースをさらに含む、項目２１５に記載の方法。
［項目２２６］
上記モード切換えインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーである、項目２２５に記載の方法。
［項目２２７］
上記装置は、上記第１状態又は第２状態をユーザが選択するための状態切換えインタフェースを含む、項目２１５に記載の方法。
［項目２２８］
上記状態切換えインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーである、項目２２７に記載の方法。
［項目２２９］
上記制御システムは、外部入力に応答して上記１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらす、項目２１５に記載の方法。
［項目２３０］
上記制御システムは、センサデータ又はビイクル動作データに応答して上記１つ又は複数の機能ユニットの動作をもたらす、項目２１５に記載の方法。
［項目２３１］
上記装置は上記第１モードにあるときに無人航空機である、項目２１５に記載の方法。
［項目２３２］
上記装置は、上記第２モードにあるとき、人間工学的に片手で持ち運べるように構成される手持ち式デバイスである、項目２１５に記載の方法。
［項目２３３］
１つ又は複数の撮像装置、又は上記１つ又は複数の画像取得テバイスを受ける１つ又は複数のインタフェースをさらに含み、上記１つ又は複数の撮像装置は、上記装置が上記第１モード及び上記第２モードにあるときに画像を取得する、項目２１５に記載の方法。

Claims (21)

  1. 変形可能装置であって、
    前記変形可能装置の他の構成部品に対して移動可能に構成された１つ又は複数の構成部品と、
    前記変形可能装置の移動体形態と手持ち式形態との間の変形を、前記１つ又は複数の構成部品を前記他の構成部品に対して移動させることによって開始するトリガ機構と、
    前記変形可能装置が前記移動体形態にあるときに前記変形可能装置の自己推進をさせる１つ又は複数の推進ユニットと、
    前記変形可能装置が前記移動体形態にあるときに第１状態で動作し、前記変形可能装置が前記手持ち式形態にあるときに、前記第１状態とは異なる第２状態で動作する１つ又は複数の機能ユニットとを含み、
    前記変形可能装置は、前記手持ち式形態にあるときに人の手で保持可能であり、
    前記トリガ機構は、前記第１状態又は前記第２状態における前記１つ又は複数の機能ユニットを動作させ、前記１つ又は複数の機能ユニットは、パワーシステムを含み、
    前記パワーシステムは、前記第１状態において、前記１又は複数の推進ユニットに動力を提供し、前記第２状態において、前記１又は複数の推進ユニットへの動力をオフにするか、または前記１又は複数の推進ユニットに動力が到達しないようにする、変形可能装置。
  2. 前記トリガ機構は、外部入力に応答して前記移動体形態と前記手持ち式形態との間の前記変形を開始する、請求項１に記載の変形可能装置。
  3. 前記外部入力は、前記変形可能装置上の状態切換えインタフェースを介して提供される、請求項２に記載の変形可能装置。
  4. 前記状態切換えインタフェースは、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチスクリーン、スライダ、ノブ、又はキーである、請求項３に記載の変形可能装置。
  5. 前記外部入力は、前記変形可能装置から離れた端末により提供される、請求項２から請求項４の何れか１項に記載の変形可能装置。
  6. 前記外部入力は、前記端末により無線で提供される、請求項５に記載の変形可能装置。
  7. 前記外部入力は、前記変形可能装置のユーザからのジェスチャ又は音声コマンドにより提供される、請求項２から請求項６の何れか１項に記載の変形可能装置。
  8. 前記外部入力は、ユーザにより開始される前記変形可能装置の向きの変更により提供される、請求項２から請求項７の何れか１項に記載の変形可能装置。
  9. 前記トリガ機構は、センサデータ又は移動体動作データに応答して前記移動体形態と前記手持ち式形態との間の前記変形可能装置の前記変形を開始する、請求項１から請求項８の何れか１項に記載の変形可能装置。
  10. 前記センサデータは、慣性センサ、高度センサ、姿勢センサ、加速度センサ、赤外線センサ、又は深度センサのうちの１つ又は複数により収集されたデータを含む、請求項９に記載の変形可能装置。
  11. 前記移動体動作データは、前記変形可能装置の前記１つ又は複数の推進ユニットの動作に関するデータを含む、請求項９に記載の変形可能装置。
  12. 前記１つ又は複数の構成部品の前記移動は、１つ又は複数のアクチュエータを利用して、前記トリガ機構に応答して自動的にもたらされる、請求項１から請求項１１の何れか１項に記載の変形可能装置。
  13. 前記変形可能装置は、前記移動体形態にあるときに無人航空機である、請求項１から請求項１２の何れか１項に記載の変形可能装置。
  14. 前記１つ又は複数の構成部品は、前記変形可能装置が前記手持ち式形態にあるときにハンドルを形成する、請求項１から請求項１３の何れか１項に記載の変形可能装置。
  15. 前記ハンドルを形成する前記１つ又は複数の構成部品は、前記変形可能装置が前記移動体形態にあるときに、前記変形可能装置の自己推進を実行する推進ユニットを支持するアームを含む、請求項１４に記載の変形可能装置。
  16. 前記ハンドルは把持領域を含み、前記把持領域にユーザ入力インタフェースをさらに含む、請求項１４又は請求項１５に記載の変形可能装置。
  17. 前記変形可能装置が前記手持ち式形態にある間に、前記ユーザ入力インタフェースにより受け取られた入力は、前記変形可能装置を動作させる、請求項１６に記載の変形可能装置。
  18. １つ又は複数の撮像装置、又は前記１つ又は複数の撮像装置を受ける１つ又は複数のインタフェースをさらに含み、前記１つ又は複数の撮像装置は、前記変形可能装置が前記移動体形態にあるとき及び前記手持ち式形態にあるときに画像を取得する、請求項１から請求項１７の何れか１項に記載の変形可能装置。
  19. １つ又は複数の機能ユニットの動作を制御するためのユーザ入力を受け取るユーザインタフェースをさらに含む、請求項１から請求項１８の何れか１項に記載の変形可能装置。
  20. 前記１つ又は複数の機能ユニットは、飛行コントローラ、画像送信システム、推進システム、冷却システム、ジンバル、及び撮像装置の少なくとも１つをさらに含む、請求項１９に記載の変形可能装置。
  21. 前記ジンバルは、前記ユーザ入力により、前記ジンバルに連結された前記撮像装置が駆動されて１つ又は複数の軸の周囲で回転するように制御される、請求項２０に記載の変形可能装置。
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