CN111684196A - 手持云台 - Google Patents

手持云台 Download PDF

Info

Publication number
CN111684196A
CN111684196A CN201980009612.8A CN201980009612A CN111684196A CN 111684196 A CN111684196 A CN 111684196A CN 201980009612 A CN201980009612 A CN 201980009612A CN 111684196 A CN111684196 A CN 111684196A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
handheld
shaft arm
arm
shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980009612.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111684196B (zh
Inventor
赵天菲
周仕强
谢旻钊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Priority to CN202111572150.6A priority Critical patent/CN114278853A/zh
Publication of CN111684196A publication Critical patent/CN111684196A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111684196B publication Critical patent/CN111684196B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories
    • G03B17/563—Camera grips, handles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
    • F16C11/04—Pivotal connections
    • F16C11/10—Arrangements for locking
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
    • F16C11/04—Pivotal connections
    • F16C11/12—Pivotal connections incorporating flexible connections, e.g. leaf springs
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F16M11/121—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints
    • F16M11/123—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints the axis of rotation intersecting in a single point, e.g. by using gimbals
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/04—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or holding steady relative to, a person, e.g. by chains, e.g. rifle butt or pistol grip supports, supports attached to the chest or head
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories
    • G03B17/561—Support related camera accessories
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
    • H04M1/02—Constructional features of telephone sets
    • H04M1/04—Supports for telephone transmitters or receivers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/02—Locking means
    • F16M2200/021—Locking means for rotational movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/04—Balancing means
    • F16M2200/041—Balancing means for balancing rotational movement of the head

Abstract

一种手持云台，包括手柄(1)、具有与手柄(1)的顶部(11)连接的第一电机(21)及第一轴臂(22)的第一轴组件(2)、具有第二电机(31)及与第二电机(31)固定连接的第二轴臂(32)的第二轴组件(3)、具有第三电机(41)及第三轴臂(42)的第三轴组件(4)、与第三电机(41)的转子固定连接的承载物(5)和转动连接件(6)；第三轴臂(42)的一端与第二电机(31)固定连接，另一端与第三电机(41)固定连接；第一轴臂(22)的一端与第一电机(21)固定连接，另一端通过转动连接件(6)与第二轴臂(32)转动连接。

Description

手持云台
技术领域
本发明涉及云台领域，尤其涉及一种手持云台。
背景技术
现有技术中，授权公告号为CN208253098U的实用新型专利公开了一种手持稳定器，该手持稳定器通过第一连接部一端与手柄的上端铰接，第一连接臂的另一端与第二连接臂的一端铰接，实现了手持稳定器在不使用时，第一连接臂可以向下折叠，折叠之后减小了手持稳定器的整体长度，同时第二连接臂折叠之后，第二连接臂与手柄保持平行状态，夹持部处于手柄和第二连接臂之间，从而减小了手持稳定器整体的体积，达到了便于收纳和携带的目的。
传统的手持稳定器收纳时，第一连接臂与第一电机、第一电机与第二电机、第二轴臂与把持部之间仍然存在较大缝隙，手持稳定器收纳不够紧凑；并且，夹持部折叠后无法继续夹持拍摄工具，使得用户对设备进行收纳时，必须将手持云台和拍摄装置分开收纳，导致传统的可折叠手持稳定器的收纳步骤繁琐。
发明内容
本发明提供一种手持云台。
具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：
根据本发明第一方面，提供一种手持云台，所述手持云台包括：
手柄，具有顶部、底部和位于所述顶部和所述底部之间的侧壁；
第一轴组件，包括与所述顶部相连接的第一电机以及第一轴臂；
第二轴组件，包括第二电机以及与所述第二电机固定连接的第二轴臂；
第三轴组件，包括第三电机以及第三轴臂，所述第三轴臂的一端与所述第二电机固定连接，另一端与所述第三电机固定连接；
承载物，与所述第三电机的转子固定连接；以及
设于所述第一轴臂与第二轴臂之间的转动连接件；
所述第一轴臂的一端与所述第一电机固定连接，另一端通过所述转动连接件与所述第二轴臂转动连接，随所述第一轴臂与所述第二轴臂的相对转动，使手持云台在收纳状态和使用状态之间切换；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，且所述第三电机至少部分抵接所述手柄的侧壁；
当手持云台切换至所述使用状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂成预设夹角，所述第一电机能够绕第一旋转轴转动，所述第二电机能够绕第二旋转轴转动，所述第三电机能够绕第三旋转轴转动，以控制所述承载物的姿态变化。
根据本发明第二方面，提供一种手持云台，所述手持云台包括：
手柄，具有顶部、底部和位于所述顶部和所述底部之间的侧壁；
第一轴组件，包括与所述顶部相连接的第一电机以及第一轴臂；
第二轴组件，包括第二电机以及与所述第二电机固定连接的第二轴臂；
第三轴组件，包括第三电机以及第三轴臂，所述第三轴臂的一端与所述第二电机固定连接，另一端与所述第三电机固定连接；
承载物，与所述第三电机的转子固定连接；以及
设于所述第一轴臂与第二轴臂之间的转动连接件；
所述第一轴臂的一端与所述第一电机固定连接，另一端通过所述转动连接件与所述第二轴臂转动连接，随所述第一轴臂与所述第二轴臂的相对转动，使手持云台在收纳状态和使用状态之间切换；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，所述第一电机与所述第二电机并排设置，且所述第一电机与所述第二电机相互抵接以使得所述第一电机和所述第二电机之间相互限位；
当手持云台切换至所述使用状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂成预设夹角，所述第一电机能够绕第一旋转轴转动，所述第二电机能够绕第二旋转轴转动，所述第三电机能够绕第三旋转轴转动，以控制所述承载物的姿态变化。
根据本发明第三方面，提供一种手持云台，所述手持云台包括：
手柄，具有顶部、底部和位于所述顶部和所述底部之间的侧壁；
第一轴组件，包括与所述顶部相连接的第一电机以及第一轴臂；
第二轴组件，包括第二电机以及与所述第二电机固定连接的第二轴臂；
第三轴组件，包括第三电机以及第三轴臂，所述第三轴臂的一端与所述第二电机固定连接，另一端与所述第三电机固定连接，所述第三轴臂具有拐点；
承载物，与所述第三电机的转子固定连接；以及
设于所述第一轴臂与第二轴臂之间的转动连接件；
所述第一轴臂的一端与所述第一电机固定连接，另一端通过所述转动连接件与所述第二轴臂转动连接，随所述第一轴臂与所述第二轴臂的相对转动，使手持云台在收纳状态和使用状态之间切换；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，所述第三轴臂的形状与所述手柄的侧壁的形状相适配以使所述第三轴臂至少部分抵接所述手柄的侧壁；
当手持云台切换至所述使用状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂成预设夹角，所述第一电机能够绕第一旋转轴转动，所述第二电机能够绕第二旋转轴转动，所述第三电机能够绕第三旋转轴转动，以控制所述承载物的姿态变化。
根据本发明第四方面，提供一种手持云台，所述手持云台包括：
手柄，具有顶部、底部和位于所述顶部和所述底部之间的侧壁；
第一轴组件，包括与所述顶部相连接的第一电机以及第一轴臂；
第二轴组件，包括第二电机以及与所述第二电机固定连接的第二轴臂；
第三轴组件，包括第三电机以及第三轴臂，所述第三轴臂的一端与所述第二电机固定连接，另一端与所述第三电机固定连接，所述第二电机与所述第三轴臂的连接处形成一台阶部；
承载物，与所述第三电机的转子固定连接；以及
设于所述第一轴臂与第二轴臂之间的转动连接件；
所述第一轴臂的一端与所述第一电机固定连接，另一端通过所述转动连接件与所述第二轴臂转动连接，随所述第一轴臂与所述第二轴臂的相对转动，使手持云台在收纳状态和使用状态之间切换；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，且所述台阶部背离所述手柄的侧壁设置；
当手持云台切换至所述使用状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂成预设夹角，所述第一电机能够绕第一旋转轴转动，所述第二电机能够绕第二旋转轴转动，所述第三电机能够绕第三旋转轴转动，以控制所述承载物的姿态变化。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明的手持云台通过不同结构之间的配合，改变手持云台的形态，使得手持云台收纳时，不同结构之间的缝隙较小，进而使得手持云台收纳更紧凑；同时，本发明的手持云台的承载物在折叠后不会束缚在轴臂与手柄之间，有利于手持云台的收纳实现手持云台在使用状态和收纳状态之间的切换，折叠结构紧凑、操作简单且收纳方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中的手持云台在使用状态下的结构示意图；
图2A是本发明一实施例中的手持云台在使用状态下的另一方向的结构示意图；
图2B是图2A所示实施例中的手持云台的局部放大图；
图3是本发明一实施例中的手持云台在使用状态下的又一方向的结构示意图；
图4A是本发明一实施例中的手持云台在收纳状态下的结构示意图；
图4B是图4A所示实施例中的手持云台的局部放大图；
图5A是本发明一实施例中的手持云台在使用状态下的结构示意图，揭示了手持云台在使用状态下，第一凹槽、第二凹槽及锁定件之间的位置关系；
图5B是图5A所示实施例中的手持云台的局部放大图；
图6A是本发明一实施例中的手持云台在收纳状态下的结构示意图，揭示了手持云台在收纳状态下，第一凹槽、第二凹槽及锁定件之间的位置关系；
图6B是图6A所示实施例中的手持云台的局部放大图。
附图标记：
1：手柄；11：顶部；111：第一凹槽；12：底部；13：侧壁；131：限位面；
2：第一轴组件；21：第一电机；211：第二凹槽；22：第一轴臂；221：锁定凸起；
3：第二轴组件；31：第二电机；311：限位凸起；32：第二轴臂；
4：第三轴组件；41：第三电机；42：第三轴臂；
5：承载物；
6：转动连接件；
7：台阶部；
8：锁定件；
100：拍摄装置。
具体实施方式
本发明实施例的手持云台可包括手柄、以及与所述手柄连接的增稳云台机构，该增稳云台机构包括第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件、承载物和转动连接件。该增稳云台不仅能够与手柄可拆卸的连接，还可以与其它载具可拆卸连接，例如，无人飞行器、车辆、地面遥控载具等。该增稳云台机构可以与上述载具快速连接，使得该增稳云台机构能够在不同的载具间进行更换，例如，该增稳云台机构可以在无人飞行器与手柄之间进行更换，或者该增稳云台可以在地面遥控载具与手柄之间进行更换。
在本实施例中，增稳云台机构与手柄进行连接，手柄具有顶部、底部和位于所述顶部和所述底部之间的侧壁。第一轴组件可包括与所述顶部相连接的第一电机以及第一轴臂，第二轴组件可包括第二电机以及第二轴臂，第三轴组件可包括第三电机以及第三轴臂。
本发明实施例中，所述转动连接件设于所述第一轴臂和所述第二轴臂之间。所述第一轴臂的一端与所述第一电机固定连接，所述第一轴臂的另一端通过所述转动连接件与所述第二轴臂转动连接，所述第二轴臂远离所述第一轴臂与所述第二轴臂转动连接的一端与所述第二电机固定连接；所述第三轴臂的一端与所述第二电机固定连接，所述第三轴臂的另一端与所述第三电机固定连接。进一步的，承载物与所述第三电机的转子固定连接。
随所述第一轴臂与所述第二轴臂的相对转动，使手持云台在收纳状态和使用状态之间切，通过转动连接件改变第一轴臂和第二轴臂之间的位置关系，实现了手持云台在使用状态和收纳状态之间的切换，折叠结构简单、操作方便且成本较低。
其中，当手持云台切换至所述使用状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂成预设夹角，所述第一电机能够绕第一旋转轴转动，所述第二电机能够绕第二旋转轴转动，所述第三电机能够绕第三旋转轴转动，以控制所述承载物的姿态变化。
可基于不同策略实现手持云台收纳时的紧凑化，比如，在某些实施例中，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，且所述第三电机至少部分抵接所述手柄的侧壁。
在某些实施例中，当手持云台从使用状态切换至收纳状态时，电机可以从上电模式直接切换到掉电模式。相反，当手持云台从收纳状态切换至展开状态时，各电机可以从掉电模式切换至上电模式直接使用。例如，手持云台从展开使用状态切换至收纳状态时，此时第一轴臂与第二轴臂进行相对转动，当第一轴臂与第二轴臂相对转动至第一轴臂的延伸方向与第二轴臂的延伸方向的夹角小于一定角度时，第一电机、第二电机、第三电机中的其中至少一个从上电模式切换至掉电模式。
其中，第一轴臂的延伸方向与第二轴臂的延伸方向的夹角小于一定角度可以是小于90度、80度、70度或者45度等，在此不做具体限定。
其中，第一电机、第二电机、第三电机中的至少一个从上电模式切换至掉电模式，可以只有第一电机或只有第二电机或只有第三电机从上电模式切换至掉电模式。当然还可以是其中两个电机从上电模式切换至掉电模式，例如第一电机和第二电机或第一电机和第三电机或第二电机和第三电机；当然还可以是三个电机全部从上电模式切换至掉电模式。
由此，在手持云台从展开使用状态切换至折叠收纳状态时，电机从上电模式直接切换至掉电模式，或者在手持云台从折叠收纳状态转换到展开使用状态时，电机从掉电模式直接切换至上电模式，不仅可以节省手持云台的电池电量，同时还更有利于用户对手持云台进行便捷操作。
在某些实施例中，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，所述第一电机与所述第二电机并排设置，且所述第一电机与所述第二电机相互抵接以使得所述第一电机和所述第二电机之间相互限位。
在某些实施例中，所述第三轴臂具有拐点，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，所述第三轴臂的形状与所述手柄的侧壁的形状相适配以使所述第三轴臂至少部分抵接所述手柄的侧壁。
在某些实施例中，所述第二电机与所述第三轴臂的连接处形成一台阶部，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，且所述台阶部背离所述手柄的侧壁设置。
可以理解，上述实现手持云台收纳时的紧凑化的策略之间可进行组合。
本发明实施例的手持云台通过不同结构之间的配合，改变手持云台的形态，使得手持云台收纳时，不同结构之间的缝隙较小，进而使得手持云台收纳更紧凑；同时，本发明的手持云台的承载物在折叠后不会束缚在轴臂与手柄之间，有利于手持云台的收纳，实现手持云台在使用状态和收纳状态之间的切换，折叠结构紧凑、操作简单且收纳方便。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
结合图1、图2A、图3、图4A、图5A以及图6A，本发明实施例提供一种手持云台，该手持云台可包括手柄1、第一轴组件2、第二轴组件3、第三轴组件4、承载物5和转动连接件6。其中，手柄1具有顶部11、底部12和侧壁13，侧壁13位于顶部11和底部12之间；可选的，手柄1为杆状结构，本实施例的手柄1可为长度固定不变的非伸缩杆，也可为长度可变的可伸缩杆；当然，手柄1也可为其他形状，本发明对手柄1的形状不作具体限定。
第一轴组件2可包括与顶部11相连接的第一电机21以及第一轴臂22，第二轴组件3可包括第二电机31以及第二轴臂32，第三轴组件4可包括第三电机41以及第三轴臂42。本实施例对第一电机21、第二电机31和第三电机41的电机类型不作具体要求，可以为直流电机，也可以为交流电机；可以为单相电机，也可以为三相电机或其他。第一轴臂22、第二轴臂32和第三轴臂42可为杆状结构，也可为其他形状。可选的，第一轴臂22、第二轴臂32和第三轴臂42可为杆状结构，本实施例的第一轴臂22、第二轴臂32和第三轴臂42可为长度固定不变的非伸缩杆，也可为长度可变的可伸缩杆。当然，第一轴臂22、第二轴臂32和第三轴臂42也可为其他形状，本发明对第一轴臂22、第二轴臂32和第三轴臂42的形状不作具体限定。
在本实施例中，转动连接件6设于第一轴臂22和第二轴臂32之间。第一轴臂22的一端与第一电机21固定连接，第一轴臂22的另一端通过转动连接件6与第二轴臂32转动连接，第二轴臂32远离第一轴臂22与第二轴臂32转动连接的一端与第二电机31固定连接；第三轴臂42的一端与第二电机31固定连接，第三轴臂42的另一端与第三电机41固定连接。
进一步的，承载物5与第三电机41的转子固定连接，可选的，承载物5可以承载成像镜头，该成像镜头直接或间接与第三电机41的转子固定连接。可选的，承载物5还可以包括用于固定拍摄装置100(如图5A和图6A所示)的承载部，该拍摄装置100可为相机、具有拍摄功能的智能终端(如手机、平板电脑等)或其他具有拍摄功能的装置。
可选的，第一轴臂22与第一电机21的转子固定连接，第二轴臂32与第二电机31的定子固定连接，第三轴臂42与第三电机41的定子固定连接。可以理解，第一轴组件2、第二轴组件3和第三轴组件4的结构不限于上述结构，比如，第一轴臂22可为第一电机21的转子的一部分；第二轴臂32可为第二电机31的定子的一部分；第三轴臂42可为第三电机41的定子的一部分。
下面，以第一轴组件2包括第一电机21和第一轴臂22，第二轴组件3包括第二电机31和第二轴臂32，第三轴组件4包括第三电机41和第三轴臂42为例，对手持云台的结构进行详细说明。
随第一轴臂22与第二轴臂32的相对转动，使手持云台在收纳状态和使用状态之间切，本发明实施例仅通过一个转动连接件6，即可改变第一轴臂22和第二轴臂32之间的位置关系，实现了手持云台在使用状态(如图1、图2A、图3、图5A所示)和收纳状态(如图4A、图6A所示)之间的切换，折叠结构简单、操作方便且成本较低。
其中，如图1、图2A、图3和图5A所示，当手持云台切换至使用状态时，第一轴臂22与第二轴臂32成预设夹角，第一电机21能够绕第一旋转轴转动，第二电机31能够绕第二旋转轴转动，第三电机41能够绕第三旋转轴转动，以控制承载物5的姿态变化。预设夹角的大小可根据需要设定，可选的，预设夹角大于90度，并小于180度，如120度、135度。在本实施例中，第一电机21绕第一旋转轴转动时，带动第一电机21的负载(第一电机21的负载包第一轴臂22、第二轴组件3、第三轴组件4和承载物5)绕第一旋转轴转动；第二电机31绕第二旋转轴转动时，带动第二电机31的负载(第二电机31的负载包括第三轴组件4和承载物5)绕第二旋转轴转动；第三电机41绕第三旋转轴转动时，带动承载物5绕第三旋转轴转动。为实现承载物5的姿态变化，可采用以下控制策略中的至少一种：控制第一电机21绕第一旋转轴转动、控制第二电机31绕第二旋转轴转动，控制第三电机41绕第三旋转轴转动。
如图4A和图6A所示，当手持云台切换至收纳状态时，第一轴臂22与第二轴臂32沿转动连接件6处折叠，使得第二轴臂32贴设在第一电机21和第一轴臂22远离顶部11的一侧。本实施例的手持云台在折叠后，第二轴臂32与第一轴臂22和第一电机21远离顶部11的一侧之间不存在间隙，使得手持云台收纳更紧凑。
在第一轴臂22与第二轴臂32沿转动连接件6处折叠的基础上，可进一步基于手持云台的其他结构之间的配合，使得手持云台收纳进一步紧凑化。需要说明的是，本发明实施例中，在第一轴臂22与第二轴臂32沿转动连接件6处折叠后，手持云台的其他结构之间自动配合而形成折叠形态。
下面，对基于手持云台的其他结构之间的配合，使得手持云台收纳进一步紧凑化详细说明。
在某些实施例中，当手持云台切换至收纳状态时，第一电机21与第二电机31并排设置，且第一电机21与第二电机31相互抵接以使得第一电机21和第二电机31之间相互限位。本实施例的手持云台在折叠后，第一电机21与第二电机31之间不存在间隙，使得手持云台收纳进一步紧凑化；同时，通过第一电机21和第二电机31之间的抵接面有效限制第一电机21与第二电机31在折叠时的相对转动，有利于手持云台稳定地处于收纳状态。
可选的，当手持云台切换至收纳状态时，第一电机21的轴线与第二电机31的轴线相交，有利于第三轴臂42、第三电机41与手柄1的侧壁13的配合。进一步的，第二轴臂32具有拐点，当手持云台切换至收纳状态时，第二轴臂32的拐点突出于第一电机21远离第一轴臂22和第二轴臂32的转动连接的一端(即第一电机21距离第一轴臂22最远的一端)，从而有利第一电机21与第二电机31之间倾斜抵接。可选的，第二轴臂32大致呈V形，当手持云台切换至收纳状态时，第二轴臂32的V形开口大致朝下。本实施例中，当手持云台切换至收纳状态时，手柄1的底部12朝下、手柄1的朝上为作为“上”、“下”的参考。可以理解，当手持云台切换至收纳状态时，第一电机21的轴线与第二电机31的轴线也可相互平行。
在某些实施例中，当手持云台切换至收纳状态时，第三电机41至少部分抵接手柄1的侧壁13，本实施例的手持云台在折叠后，减小了第三电机41与手柄1的侧壁13之间的间隙，使得手持云台收纳进一步紧凑化；同时，第三电机41与手柄1的侧壁13抵接，确保手持云台收纳时，承载物5不会位于第三电机41与手柄1的侧壁13之间，降低了手持云台收纳时，承载物5与手柄1的侧壁13之间的碰撞风险，并且手持云台收纳时，承载物5仍然可以使用。
可选的，当手持云台切换至收纳状态时，第三电机41远离第三轴臂42与第二电机31固定连接的一端(即第三电机41上距离第二电机31最远的一端)抵接手柄1的侧壁13。通常，手柄1的侧壁13的形状需要设计成符合用户手持习惯的形状，故手柄1的侧壁13具有凹陷部(未标出)，当手持云台切换至收纳状态时，第三电机41远离第三轴臂42与第二电机31固定连接的一端抵接该凹陷部靠近底部12的一侧。
在某些实施例中，第三轴臂42具有拐点，当手持云台切换至收纳状态时，第三轴臂42的形状与手柄1的侧壁13的形状相适配以使第三轴臂42至少部分抵接手柄1的侧壁13，本实施例的手持云台在折叠后，由于第三轴臂42的形状与手柄1的侧壁13的形状是适配的，且第三轴臂42至少部分抵接手柄1的侧壁13，故可以减小第三轴臂42与手柄1的侧壁13之间的间隙，使得手持云台收纳进一步紧凑化。
可选的，手柄1的侧壁13具有限位面131，当手持云台切换至收纳状态时，第三轴臂42的一部分与限位面131抵接，以防止第二电机31相对于手柄1转动，有利于手持云台稳定地处于收纳状态。其中，限位面131设于凹陷部与顶部11之间。可以理解，第三轴臂42与手柄1的侧壁13之间的抵接方式不限于上述面接触方式，也可选择点接触方式。当然，在防止第二电机31相对于手柄1转动时，也可采用其他方式，如图4B所示，当手持云台切换至收纳状态时，第三轴臂42的一部分与限位面131相互平行，且第三轴臂42与限位面131的间隙小于预设阈值，也能够防止第二电机31相对于手柄1转动，有利于手持云台稳定地处于收纳状态。
可选的，第三轴臂42大致呈V形，当手持云台切换至收纳状态时，第三轴臂42的V形开口朝向手柄1的侧壁13，有利于第三电机41与手柄1的侧壁13之间的配合。进一步可选的，第三轴臂42的V形开口靠近凹陷部远离底部12的一侧。
可选的，当手持云台切换至收纳状态时，第二轴组件3的负载重心落在第二电机31的轴线上，能够保持手持云台收纳时的平衡。需要说明的是，本发明实施例中，第二轴组件3的负载是在搭载在第二电机31上的负载，具体包括第三轴组件4和承载物5，若承载物5包括用于固定拍摄装置100的承载部时，第二轴组件3的负载还包括固定在承载部上的拍摄装置100。
在某些实施例中，第二电机31与第三轴臂42的连接处形成一台阶部7(如图4A所示)，当手持云台切换至收纳状态时，台阶部7背离手柄1的侧壁13设置。若手持云台收纳时，台阶部7朝向手柄1的侧壁13设置，则台阶部7的存在会导致第三轴臂42与手柄1的侧壁13之间存在较大的空隙，本实施例的手持云台收纳时，台阶部7背离手柄1的侧壁13设置，减小了第三轴臂42与手柄1的侧壁13之间的间隙，使得手持云台收纳进一步紧凑化。请再次参见图4A，本实施例的台阶部7呈“L”型。
可以理解，上述实现手持云台收纳时的紧凑化的配合方式之间可进行组合。
另外，可基于手动控制方式或自动控制方式控制第二轴臂32是否沿转动连接件6处相对第一轴臂22折叠，实现手持云台在使用状态和收纳状态之前切换，其中，自动控制方式可选择按键触发控制或其他自动触发方式。
本实施例的手持云台收纳时，由于承载物5不会位于第三电机41和手柄1的侧壁13之间，故在手持云台收纳时，仍然可以使用承载物5。例如，若承载物5包括成像镜头，在手持云台收纳时，可继续使用该成像镜头进行拍摄，与手持云台处于使用状态下使用该成像镜头进行拍摄的区别在于：在手持云台处于收纳状态下使用该成像镜头进行拍摄时，不能基于第一电机21、第二电机31对该成像镜头进行姿态切换，但可以控制第三电机41对该成像镜头进行姿态切换。同时，在本实施例中，由于承载物5收纳后处于开放的台阶部一侧，不会因空间狭小受到限制，因此成像镜头的大小和形状不会受到空间限制，可以根据用户拍摄需要进行选择和更换。例如，在其中过一种情况下，可以选用圆形成像镜头，在另一种情况下，可以选用方形成像镜头，当然在其他情况下还可以选用其它大小或形状的成像镜头，在此不做限制。
若承载物5可包括用于固定拍摄装置100的承载部，可继续使用该拍摄装置100进行拍摄，且可对该拍摄装置100进行操作，还可携带拍摄装置100进行收纳。相应的，在手持云台处于收纳状态下使用该拍摄装置100进行拍摄，与手持云台处于使用状态下使用该拍摄装置100进行拍摄的区别在于：在手持云台处于收纳状态下使用该拍摄装置100进行拍摄时，不能基于第一电机21、第二电机31对该拍摄装置100进行姿态切换，但可以控制第三电机41对该拍摄装置100进行姿态切换。在携带拍摄装置100进行收纳时，拍摄装置100可以于手持云台一并进行收纳，不需再分开收纳，节省了收纳空间，更有利于使用用户便携外出使用。
请再次参见图4A和图6A，当手持云台切换至收纳状态时，承载物5位于第三电机41远离手柄1的侧壁13的一侧，确保手持云台收纳时，承载物5仍然可以使用。
下面，以承载物5包括固定拍摄装置100的承载部，对手持云台收纳时，承载物5的位置关系详细说明。
现有的具有折叠功能的手持云台处于收纳状态时，用于承载拍摄装置的承载结构夹设在轴组件和手柄之间，需要将拍摄装置从承载结构上取下，才能完成收纳功能，使用不方便。本实施例中，当手持云台切换至收纳状态时，承载部位于第三电机41远离手柄1的侧壁13的一侧。相比现有手持云台，本发明实施例的手持云台能够携带拍摄装置100进行收纳，使用更方便；同时，手持云台收纳时，也能继续使用拍摄装置100进行拍摄；还能操作拍摄装置100以进行视频回放等。
承载部的结构可根据需要设计，例如，在一实施例中，承载部为夹设结构。当手持云台切换至收纳状态时，夹设结构的开口背离第三电机41设置，夹设结构的开口设置方式能够确保手持云台收纳时，拍摄装置100能够朝向外侧，方便用户使用拍摄装置100。
进一步的，本实施例的夹设结构具有锁定状态和解锁状态，当夹设结构处于解锁状态时，能够夹持固定拍摄装置100，且第三电机41能够绕第三旋转轴转动；当夹设结构处于锁定状态时，夹设结构锁定在第三轴臂42上，限制第三电机41转动。可选的，当手持云台切换至收纳状态时，夹设结构自动切换至锁定状态；可选的，当手持云台切换至收纳状态时，夹设结构仍然处于解锁状态，需要用户通过手动操作方式将夹设结构切换至锁定状态。此外，当夹设结构处于锁定状态时，可基于自动解锁(按键/按钮解锁)或手动解锁方式将夹设结构由锁定状态切换至解锁状态。其中，夹设结构与第三轴臂42实现锁定的结构可选择常规结构，本实施例对此不作介绍。
可以理解，承载部的结构不限于夹设结构的设计方式，还可为其他结构。
上述实施例中，手持云台在切换至收纳状态时，转动连接件6在外力作用下较容易转动而使得手持云台不能够维持在收纳状态，不利于手持云台收纳和携带。本实施例中，采用锁定方式使得手持云台维持在收纳状态。
例如，在其中一实施例中，结合图2B以及图5A至图6B，顶部11设有第一凹槽111，第一电机21设有第二凹槽211，第二凹槽211内设有锁定件8，第二轴臂32上设有锁定凸起221。在本实施例中，若第一凹槽111与第二凹槽211对准，则指示能够将手持云台切换至收纳状态，也即，在第一凹槽111与第二凹槽211对准时，才能够将手持云台由使用状态切换至收纳状态；若第一凹槽111与第二凹槽211未对准，则无法将手持云台由使用状态切换至收纳状态。
其中，在第一凹槽111与第二凹槽211对准时，触发第二轴臂32沿转动连接件6处朝向第一轴臂22转动，使得锁定凸起221伸入第二凹槽211内；在锁定凸起221伸入第二凹槽211的过程中，锁定凸起221能够触发第二凹槽211内的锁定件8朝向第一凹槽111移动，使得锁定件8的一部分进入第一凹槽111内而与第一凹槽111相配合，如图6A和图6B所示，以防止第一轴组件2和第二轴组件3相对手柄1转动，将手持云台维持在收纳状态。本实施例中，基于锁定件8与第一凹槽111的配合，使得第一电机21无法相对手柄1转动，从而防止第一轴组件2相对手柄1转动；同时，基于锁定凸起221与第二凹槽211的配合，将第二轴臂32固定在第一电机21上，从而防止第二轴组件3相对手柄1转动。其中，锁定件8与第一凹槽111之间、锁定凸起221与第二凹槽211之间可选择过盈配合实现固定，也可选择其他配合方式实现固定。
在一些例子中，第一电机21的定子与顶部11固定连接，第一凹槽111与第二凹槽211的相对位置始终不变，即第一凹槽111与第二凹槽211始终对准。
在另一些例子中，第一电机21的转子与顶部11固定连接，第二凹槽211设于第一电机21的转子，锁定凸起221设于第二轴臂32上。在第一电机21的转子转动过程中，第二凹槽211相对第一凹槽111的位置会发生变化，第一电机21的转子能够相对手柄1转动而使第一凹槽111与第一凹槽111对准，如图5A和图5B所示。
本实施例的锁定件8可为弹性件，如弹性材质制作的弹性件或具有弹簧的弹性件。当然，锁定件8也可为非弹性件。
当手持云台维持在收纳状态时，也可基于不同的方式控制手持云台由收纳状态切换至使用状态。
例如，在一些例子中，用户手动操作(如顶持或拉拔)第二轴臂32沿着转动连接件6相对第一轴臂22转动，使得第二轴臂32逐渐远离第一电机21。在第二轴臂32逐渐远离第一电机21的过程中，锁定凸起221会朝向远离第二凹槽211的方向运动。在锁定凸起221与第二凹槽211逐渐分离的过程中，锁定件8可在弹性回复力作用下朝向远离第一凹槽111的方向运动。当锁定凸起221与第二凹槽211完全分离时，锁定件8可在弹性回复力作用下复位而完全收容在第二凹槽211中。至此，第一电机21、第二轴臂32均可相对手柄1转动，手持云台切换至使用状态。
在另一些例子中，手柄1的侧壁13设有解锁部，解锁部能够与锁定件8配合。操作解锁部，锁定件8能够在解锁部的顶持力作用下朝向远离第一凹槽111的方向移动至与第一凹槽111分离，在锁定件8将锁定凸起221顶出第二凹槽211时，手持云台能够由收纳状态切换至使用状态。可以通过按压方式、拉拔方式、顶持方式或其他操作方式操作解锁部。解锁部可以为电子解锁结构，也可为机械解锁结构，具体根据需要选择解锁部的类型。
进一步的，在一些实施例中，第二电机31转动至预设位置，用于指示能够将手持云台切换至收纳状态，也即，在第二电机31转动至预设位置时，才能够将手持云台由使用状态切换至收纳状态；若第二电机31未转动至预设位置，即折叠第一轴臂22与第二轴臂32，则很可能由于第二电机31未转动到位，第二电机31和/或第三轴组件4无法折叠到位，而使得手持云台无法由使用状态切换至收纳状态。
可选的，预设位置为第二电机31的限位位置，基于第二电机31的限位，便于用户识别是否能够将手持云台由使用状态切换至收纳状态。更进一步的，第二电机31的定子设有限位凸起311，用于限制第二电机31的转子的转动，限位凸起311靠近锁定凸起221设置。在需要将手持云台由使用状态切换至收纳状态之前，用户需通过控制第二电机31转动至该限位凸起311的位置。
可以理解，预设位置不限于第二电机31的限位位置，也可为第二电机31的其他转动位置。
手持云台由使用状态切换至收纳状态的操作过程可包括：控制第一电机21相对手柄1转动以使得第一凹槽111与第二凹槽211相对准，并控制第二电机31转动至限位位置，这两个步骤可同步执行，也可先后执行；在控制第一电机21相对手柄1转动以使得第一凹槽111与第二凹槽211相对准，并控制第二电机31转动至限位位置之后，操作第一轴臂22和第二轴臂32沿着转动连接件6处折叠，使得锁定凸起221伸入第二凹槽211；在锁定凸起221伸入第二凹槽211过程中，锁定凸起221会向下挤压第二凹槽211内的锁定件8，使得锁定件8朝向第一凹槽111移动，当锁定件8的一部分进入第一凹槽111内而与第一凹槽111相配合时，手持云台由使用状态切换至收纳状态，并能够维持在收纳状态。
转动连接件6可为铰接件，也可为其他转动件。
在一些实施例中，转动连接件6具有支撑力，当手持云台切换至使用状态时，依靠转动连接件6的支撑力，使得第一轴臂22和第二轴臂32之间维持在预设夹角。本实施例依靠转动连接件6自身的支撑力，即可将手持云台维持在使用状态。可选的，转动连接件6包括阻尼结构，当手持云台切换至使用状态时，依靠阻尼结构的支撑力，使得第一轴臂22和第二轴臂32之间维持在预设夹角。其中，阻尼结构为以下结构中的一种：弹片、凸轮、弹性销钉、扭簧，但不限于上述列举的结构。当然，转动连接件6也可包括其他具有支撑力的结构，以将手持云台维持在使用状态。
在另一些实施例中，转动连接件6包括不具有支撑力的转轴。当手持云台切换至使用状态时，转轴自身无法将手持云台维持在使用状态，需要其他结构的配合，使得手持云台维持在使用状态。可选的，第一轴臂22设有锁定机构，第二轴臂32设有锁定凹槽；可选的，第一轴臂22设有锁定凹槽，第二轴臂32设有锁定机构。当第二轴臂32沿转轴相对第一轴臂22转动至第一轴臂22与第二轴臂32成预设夹角时，锁定机构与锁定凹槽配合，使得第一轴臂22和第二轴臂32之间维持在预设夹角，而使得手持云台维持在使用状态。本实施例中，在将第一轴臂22和第二轴臂32沿着转轴转动至第一轴臂22与第二轴臂32成预设夹角大小时，通过锁定机构与锁定凹槽的锁定配合，使得第一轴臂22和第二轴臂32之间维持在预设夹角大小，从而将手持云台维持在使用状态。锁定机构与锁定凹槽的锁定配合方式可选择为常规锁定配合方式。
进一步可选的，锁定机构能够在按压操作下在解锁状态和锁定状态之间相互切换。其中，当第二轴臂32沿转轴相对第一轴臂22转动至第一轴臂22与第二轴臂32成预设夹角时，触发锁定机构处于锁定状态；当锁定机构处于解锁状态时，第二轴臂32能够沿着转轴相对第一轴臂22转动。可选的，当第二轴臂32沿转轴相对第一轴臂22转动至第一轴臂22与第二轴臂32成预设夹角时，锁定机构自动进入锁定凹槽而与锁定凹槽锁定配合；可选的，当第二轴臂32沿转轴相对第一轴臂22转动至第一轴臂22与第二轴臂32成预设夹角时，用户手动操作锁定机构，使得锁定机构进入锁定凹槽而与锁定凹槽锁定配合。
在一些例子中，当手持云台处于使用状态时，第一旋转轴、第二旋转轴以及第三旋转轴两两正交；在另一些例子中，当手持云台处于使用状态时，第一旋转轴、第二旋转轴以及第三旋转轴中至少两个轴相互斜交，可根据需要选择手持云台使用时的第一旋转轴、第二旋转轴以及第三旋转轴的相交方式。
本实施例中，第一旋转轴为偏航轴，第二旋转轴为俯仰方向，第三旋转轴为横滚方向。其中，当手持云台处于使用状态时，偏航轴与竖直方向大致平行；可选的，偏航轴与竖直方向相平行。当然，第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴的旋转方向也可为其他方式，例如，第一旋转轴为偏航轴，第二旋转轴为横滚轴、第三旋转轴为俯仰轴。
常规云台在使用状态下，手持方向与竖直方向平行，导致用户手握手持云台比较费力，手持体验较差。对于此，本实施例中，当手持云台处于使用状态时，手柄1的延伸方向(可指手柄1的顶部11的中心点至底部12的中心点的连线，或平行于该连线)相对偏航轴倾斜。由于手持云台在使用状态下，用户握持手柄1的握持方向与手柄1的延伸方向为同一方向，故握持方向也相对偏航轴倾斜，用户握持手柄1更加省力、方便。本实施例在手持云台处于使用状态下，手柄1的延伸方向相对偏航轴倾斜的设置方式，有利于用户握持，改善了使用状态下用户握持手柄1的体验度，使得用户更加方便地使用手持云台。可选的，手柄1的延伸方向与偏航轴的夹角大于或等于5度并小于或等于45度，如5度、10度、15度、20度、30度、40度、45度或位于5度和45度之间的其他角度大小。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的手持云台进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (110)

1.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括：
手柄，具有顶部、底部和位于所述顶部和所述底部之间的侧壁；
第一轴组件，包括与所述顶部相连接的第一电机以及第一轴臂；
第二轴组件，包括第二电机以及与所述第二电机固定连接的第二轴臂；
第三轴组件，包括第三电机以及第三轴臂，所述第三轴臂的一端与所述第二电机固定连接，另一端与所述第三电机固定连接；
承载物，与所述第三电机的转子固定连接；以及
设于所述第一轴臂与第二轴臂之间的转动连接件；
所述第一轴臂的一端与所述第一电机固定连接，另一端通过所述转动连接件与所述第二轴臂转动连接，随所述第一轴臂与所述第二轴臂的相对转动，使手持云台在收纳状态和使用状态之间切换；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，且所述第三电机至少部分抵接所述手柄的侧壁；
当手持云台切换至所述使用状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂成预设夹角，所述第一电机能够绕第一旋转轴转动，所述第二电机能够绕第二旋转轴转动，所述第三电机能够绕第三旋转轴转动，以控制所述承载物的姿态变化。
2.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三电机远离所述第三轴臂与所述第二电机固定连接的一端抵接所述手柄的侧壁。
3.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述第三轴臂具有拐点，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三轴臂的形状与所述手柄的侧壁的形状相适配以使所述第三轴臂至少部分抵接所述手柄的侧壁。
4.根据权利要求3所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的侧壁具有限位面；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三轴臂的一部分与所述限位面抵接，以防止所述第二电机相对于所述手柄转动。
5.根据权利要求3所述的手持云台，其特征在于，所述第三轴臂大致呈V形，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述V形的开口朝向所述手柄的侧壁。
6.根据权利要求3或5所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第二轴组件的负载重心落在所述第二电机的轴线上。
7.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一电机与所述第二电机并排设置，且所述第一电机与所述第二电机相互抵接以使得所述第一电机和所述第二电机之间相互限位。
8.根据权利要求1或3所述的手持云台，其特征在于，所述第二电机与所述第三轴臂的连接处形成一台阶部；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述台阶部背离所述手柄的侧壁设置。
9.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载物位于所述第三电机远离所述手柄的侧壁的一侧。
10.根据权利要求9所述的手持云台，其特征在于，所述承载物包括承载部，所述承载部用于固定拍摄装置；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载部位于所述第三电机远离所述手柄的侧壁的一侧。
11.根据权利要求10所述的手持云台，其特征在于，所述承载部为夹设结构；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述夹设结构的开口背离所述第三电机设置。
12.根据权利要求11所述的手持云台，其特征在于，
所述夹设结构具有锁定状态和解锁状态，当所述夹设结构处于解锁状态时，能够夹持固定拍摄装置，且所述第三电机能够绕所述第三旋转轴转动；
当所述夹设结构处于锁定状态时，所述夹设结构锁定在所述第三轴臂上，限制所述第三电机转动。
13.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述顶部设有第一凹槽，所述第一电机设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有锁定件，所述第二轴臂上设有锁定凸起；
所述第一凹槽与所述第二凹槽对准，用于指示能够将所述手持云台切换至所述收纳状态；
在所述第一凹槽与所述第二凹槽对准时，触发所述第二轴臂沿所述转动连接件处朝向所述第一轴臂转动，使得所述锁定凸起伸入所述第二凹槽内，所述锁定凸起能够触发所述第二凹槽内的锁定件朝向所述第一凹槽移动，使得所述锁定件的一部分进入所述第一凹槽内而与所述第一凹槽相配合，以防止所述第一轴组件和所述第二轴组件相对所述手柄转动，将手持云台维持在所述收纳状态。
14.根据权利要求13所述的手持云台，其特征在于，所述第一电机的转子与所述顶部固定连接；
所述第二凹槽设于所述第一电机的转子，所述第一电机的转子相对所述手柄转动而使所述第一凹槽与所述第一凹槽对准，所述锁定凸起设于所述第二轴臂上。
15.根据权利要求13所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的侧壁设有解锁部，所述解锁部能够与所述锁定件配合；
操作所述解锁部，所述锁定件能够在所述解锁部的顶持力作用下朝向远离第一凹槽的方向移动至与所述第一凹槽分离，在所述锁定件将所述锁定凸起顶出所述第二凹槽时，手持云台能够由所述收纳状态切换至所述使用状态。
16.根据权利要求13所述的手持云台，其特征在于，所述第二电机转动至预设位置，用于指示能够将所述手持云台切换至所述收纳状态。
17.根据权利要求16所述的手持云台，其特征在于，所述预设位置为所述第二电机的限位位置。
18.根据权利要求17所述的手持云台，其特征在于，
所述第二电机的定子设有限位凸起，用于限制所述第二电机的转子的转动，所述限位凸起靠近所述锁定凸起设置。
19.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，
所述转动连接件具有支撑力，当手持云台切换至所述使用状态时，依靠所述转动连接件的支撑力，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角。
20.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括阻尼结构，当手持云台切换至所述使用状态时，依靠所述阻尼结构的支撑力，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角。
21.根据权利要求20所述的手持云台，其特征在于，所述阻尼结构为以下结构中的一种：
弹片、凸轮、弹性销钉、扭簧。
22.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括不具有支撑力的转轴；
所述第一轴臂设有锁定机构，所述第二轴臂设有锁定凹槽；或者，所述第一轴臂设有锁定凹槽，所述第二轴臂设有锁定机构；
当所述第二轴臂沿所述转轴相对所述第一轴臂转动至所述第一轴臂与所述第二轴臂成所述预设夹角时，所述锁定机构与所述锁定凹槽配合，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角，而使得手持云台维持在所述使用状态。
23.根据权利要求22所述的手持云台，其特征在于，所述锁定机构能够在按压操作下在解锁状态和锁定状态之间相互切换；
当所述第二轴臂沿所述转轴相对所述第一轴臂转动至所述第一轴臂与所述第二轴臂成所述预设夹角时，触发所述锁定机构处于锁定状态；
当所述锁定机构处于所述解锁状态时，所述第二轴臂能够沿着所述转轴相对所述第一轴臂转动。
24.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述第一轴臂为所述第一电机的转子的一部分。
25.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述第一旋转轴为偏航轴，所述第二旋转轴为俯仰方向，所述第三旋转轴为横滚方向。
26.根据权利要求25所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的延伸方向相对偏航轴倾斜，所述手柄的延伸方向与所述偏航轴的夹角大于或等于5度并小于或等于45度。
27.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，当手持云台处于使用状态时，所述第一旋转轴、所述第二旋转轴以及所述第三旋转轴两两正交，或者，当手持云台处于使用状态时，所述第一旋转轴、所述第二旋转轴以及所述第三旋转轴中至少两个轴相互斜交。
28.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括：
手柄，具有顶部、底部和位于所述顶部和所述底部之间的侧壁；
第一轴组件，包括与所述顶部相连接的第一电机以及第一轴臂；
第二轴组件，包括第二电机以及与所述第二电机固定连接的第二轴臂；
第三轴组件，包括第三电机以及第三轴臂，所述第三轴臂的一端与所述第二电机固定连接，另一端与所述第三电机固定连接；
承载物，与所述第三电机的转子固定连接；以及
设于所述第一轴臂与第二轴臂之间的转动连接件；
所述第一轴臂的一端与所述第一电机固定连接，另一端通过所述转动连接件与所述第二轴臂转动连接，随所述第一轴臂与所述第二轴臂的相对转动，使手持云台在收纳状态和使用状态之间切换；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，所述第一电机与所述第二电机并排设置，且所述第一电机与所述第二电机相互抵接以使得所述第一电机和所述第二电机之间相互限位；
当手持云台切换至所述使用状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂成预设夹角，所述第一电机能够绕第一旋转轴转动，所述第二电机能够绕第二旋转轴转动，所述第三电机能够绕第三旋转轴转动，以控制所述承载物的姿态变化。
29.根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一电机的轴线与所述第二电机的轴线相交。
30.根据权利要求29所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述使用状态时，所述第三电机至少部分抵接所述手柄的侧壁。
31.根据权利要求30所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三电机远离所述第三轴臂与所述第二电机固定连接的一端抵接所述手柄的侧壁。
32.根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述第三轴臂具有拐点，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三轴臂的形状与所述手柄的侧壁的形状相适配以使所述第三轴臂至少部分抵接所述手柄的侧壁。
33.根据权利要求32所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的侧壁具有限位面；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三轴臂的一部分与所述限位面抵接，以防止所述第二电机相对于所述手柄转动。
34.根据权利要求32所述的手持云台，其特征在于，所述第三轴臂的形状大致呈V形，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述V形的开口朝向所述手柄的侧壁。
35.根据权利要求32所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第二轴组件的负载的重心落在所述第二电机的轴线上。
36.根据权利要求28或32所述的手持云台，其特征在于，所述第二电机与所述第三轴臂的连接处形成一台阶部；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述台阶部背离所述手柄的侧壁设置。
37.根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载物位于所述第三电机远离所述手柄的侧壁的一侧。
38.根据权利要求37所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括承载部，所述承载部用于固定拍摄装置；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载部位于所述第三电机远离所述手柄的侧壁的一侧。
39.根据权利要求38所述的手持云台，其特征在于，所述承载部为夹设结构；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述夹设结构的开口背离所述第三电机设置。
40.根据权利要求39所述的手持云台，其特征在于，所述夹设结构具有锁定状态和解锁状态，当所述承载部处于解锁状态时，所述夹设结构能够夹持固定拍摄装置，且所述第三电机能够绕所述第三旋转轴转动；
当所述夹设结构处于锁定状态时，所述夹设结构锁定在所述第三轴臂上，限制所述第三电机转动。
41.根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述顶部设有第一凹槽，所述第一电机设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有锁定件，所述第二轴臂上设有锁定凸起；
所述第一凹槽与所述第二凹槽对准，用于指示能够将所述手持云台切换至所述收纳状态；
在所述第一凹槽与所述第二凹槽对准时，触发所述第二轴臂沿所述转动连接件处朝向所述第一轴臂转动，使得所述锁定凸起伸入所述第二凹槽内，所述锁定凸起能够触发所述第二凹槽内的锁定件朝向所述第一凹槽移动，使得所述锁定件的一部分进入所述第一凹槽内而与所述第一凹槽相配合，以防止所述第一轴组件和所述第二轴组件相对所述手柄转动，将手持云台维持在所述收纳状态。
42.根据权利要求41所述的手持云台，其特征在于，所述第一电机的转子与所述顶部固定连接；
所述第二凹槽设于所述第一电机的转子，所述第一电机的转子相对所述手柄转动而使所述第一凹槽与所述第一凹槽对准，所述锁定凸起设于所述第二轴臂上。
43.根据权利要求41所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的侧壁设有解锁部，所述解锁部能够与所述锁定件配合；
操作所述解锁部，所述锁定件能够在所述解锁部的顶持力作用下朝向远离第一凹槽的方向移动至与所述第一凹槽分离，在所述锁定件将所述锁定凸起顶出所述第二凹槽时，手持云台能够由所述收纳状态切换至所述使用状态。
44.根据权利要求41所述的手持云台，其特征在于，所述第二电机转动至预设位置，用于指示能够将所述手持云台切换至所述收纳状态。
45.根据权利要求44所述的手持云台，其特征在于，所述预设位置为所述第二电机的限位位置。
46.根据权利要求45所述的手持云台，其特征在于，
所述第二电机的定子设有限位凸起，用于限制所述第二电机的转子的转动，所述限位凸起靠近所述锁定凸起设置。
47.根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，
所述转动连接件具有支撑力，当手持云台切换至所述使用状态时，依靠所述转动连接件的支撑力，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角。
48.根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括阻尼结构，当手持云台切换至所述使用状态时，依靠所述阻尼结构的支撑力，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角。
49.根据权利要求48所述的手持云台，其特征在于，所述阻尼结构为以下结构中的一种：
弹片、凸轮、弹性销钉、扭簧。
50.根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括不具有支撑力的转轴；
所述第一轴臂设有锁定机构，所述第二轴臂设有锁定凹槽；或者，所述第一轴臂设有锁定凹槽，所述第二轴臂设有锁定机构；
当所述第二轴臂沿所述转轴相对所述第一轴臂转动至所述第一轴臂与所述第二轴臂成所述预设夹角时，所述锁定机构与所述锁定凹槽配合，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角，而使得手持云台维持在所述使用状态。
51.根据权利要求50所述的手持云台，其特征在于，所述锁定机构能够在按压操作下在解锁状态和锁定状态之间相互切换；
当所述第二轴臂沿所述转轴相对所述第一轴臂转动至所述第一轴臂与所述第二轴臂成所述预设夹角时，触发所述锁定机构处于锁定状态；
当所述锁定机构处于所述解锁状态时，所述第二轴臂能够沿着所述转轴相对所述第一轴臂转动。
52.根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述第一轴臂为所述第一电机的转子的一部分。
53.根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述第一旋转轴为偏航轴，所述第二旋转轴为俯仰方向，所述第三旋转轴为横滚方向。
54.根据权利要求53所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的延伸方向相对偏航轴倾斜，所述手柄的延伸方向与所述偏航轴的夹角大于或等于5度并小于或等于45度。
55.根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，当手持云台处于使用状态时，所述第一旋转轴、所述第二旋转轴以及所述第三旋转轴两两正交，或者，当手持云台处于使用状态时，所述第一旋转轴、所述第二旋转轴以及所述第三旋转轴中至少两个轴相互斜交。
56.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括：
手柄，具有顶部、底部和位于所述顶部和所述底部之间的侧壁；
第一轴组件，包括与所述顶部相连接的第一电机以及第一轴臂；
第二轴组件，包括第二电机以及与所述第二电机固定连接的第二轴臂；
第三轴组件，包括第三电机以及第三轴臂，所述第三轴臂的一端与所述第二电机固定连接，另一端与所述第三电机固定连接，所述第三轴臂具有拐点；
承载物，与所述第三电机的转子固定连接；以及
设于所述第一轴臂与第二轴臂之间的转动连接件；
所述第一轴臂的一端与所述第一电机固定连接，另一端通过所述转动连接件与所述第二轴臂转动连接，随所述第一轴臂与所述第二轴臂的相对转动，使手持云台在收纳状态和使用状态之间切换；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，所述第三轴臂的形状与所述手柄的侧壁的形状相适配以使所述第三轴臂至少部分抵接所述手柄的侧壁；
当手持云台切换至所述使用状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂成预设夹角，所述第一电机能够绕第一旋转轴转动，所述第二电机能够绕第二旋转轴转动，所述第三电机能够绕第三旋转轴转动，以控制所述承载物的姿态变化。
57.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的侧壁具有限位面；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三轴臂的一部分与所述限位面抵接，以防止所述第二电机相对于所述手柄转动。
58.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述第三轴臂大致呈V形，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述V形的开口朝向所述手柄的侧壁。
59.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第二轴组件的负载的重心落在所述第二电机的轴线上。
60.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一电机与所述第二电机并排设置，且所述第一电机与所述第二电机相互抵接以使得所述第一电机和所述第二电机之间相互限位。
61.根据权利要求60所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述使用状态时，所述第三电机至少部分抵接所述手柄的侧壁。
62.根据权利要求61所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三电机远离所述第三轴臂与所述第二电机固定连接的一端抵接所述手柄的侧壁。
63.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述第二电机与所述第三轴臂的连接处形成一台阶部；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述台阶部背离所述手柄的侧壁设置。
64.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载物位于所述第三电机远离所述手柄的侧壁的一侧。
65.根据权利要求64所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括承载部，所述承载部用于固定拍摄装置；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载部位于所述第三电机远离所述手柄的侧壁的一侧。
66.根据权利要求65所述的手持云台，其特征在于，所述承载部为夹设结构；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述夹设结构的开口背离所述第三电机设置。
67.根据权利要求66所述的手持云台，其特征在于，
所述夹设结构具有锁定状态和解锁状态，当所述夹设结构处于解锁状态时，所述夹设结构能够夹持固定拍摄装置，且所述第三电机能够绕所述第三旋转轴转动；
当所述夹设结构处于锁定状态时，所述夹设结构锁定在所述第三轴臂上，限制所述第三电机转动。
68.根据权利要求67所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态、且所述承载部处于所述锁定状态时，所述承载部的主体的延伸方向与所述手柄的延伸方向大致平行。
69.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述顶部设有第一凹槽，所述第一电机设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有锁定件，所述第二轴臂上设有锁定凸起；
所述第一凹槽与所述第二凹槽对准，用于指示能够将所述手持云台切换至所述收纳状态；
在所述第一凹槽与所述第二凹槽对准时，触发所述第二轴臂沿所述转动连接件处朝向所述第一轴臂转动，使得所述锁定凸起伸入所述第二凹槽内，所述锁定凸起能够触发所述第二凹槽内的锁定件朝向所述第一凹槽移动，使得所述锁定件的一部分进入所述第一凹槽内而与所述第一凹槽相配合，以防止所述第一轴组件和所述第二轴组件相对所述手柄转动，将手持云台维持在所述收纳状态。
70.根据权利要求69所述的手持云台，其特征在于，所述第一电机的转子与所述顶部固定连接；
所述第二凹槽设于所述第一电机的转子，所述第一电机的转子相对所述手柄转动而使所述第一凹槽与所述第一凹槽对准，所述锁定凸起设于所述第二轴臂上。
71.根据权利要求69所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的侧壁设有解锁部，所述解锁部能够与所述锁定件配合；
操作所述解锁部，所述锁定件能够在所述解锁部的顶持力作用下朝向远离第一凹槽的方向移动至与所述第一凹槽分离，在所述锁定件将所述锁定凸起顶出所述第二凹槽时，手持云台能够由所述收纳状态切换至所述使用状态。
72.根据权利要求69所述的手持云台，其特征在于，所述第二电机转动至预设位置，用于指示能够将所述手持云台切换至所述收纳状态。
73.根据权利要求72所述的手持云台，其特征在于，所述预设位置为所述第二电机的限位位置。
74.根据权利要求73所述的手持云台，其特征在于，
所述第二电机的定子设有限位凸起，用于限制所述第二电机的转子的转动，所述限位凸起靠近所述锁定凸起设置。
75.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，
所述转动连接件具有支撑力，当手持云台切换至所述使用状态时，依靠所述转动连接件的支撑力，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角。
76.根据权利要求75所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括阻尼结构，当手持云台切换至所述使用状态时，依靠所述阻尼结构的支撑力，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角。
77.根据权利要求76所述的手持云台，其特征在于，所述阻尼结构为以下结构中的一种：
弹片、凸轮、弹性销钉、扭簧。
78.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括不具有支撑力的转轴；
所述第一轴臂设有锁定机构，所述第二轴臂设有锁定凹槽；或者，所述第一轴臂设有锁定凹槽，所述第二轴臂设有锁定机构；
当所述第二轴臂沿所述转轴相对所述第一轴臂转动至所述第一轴臂与所述第二轴臂成所述预设夹角时，所述锁定机构与所述锁定凹槽配合，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角，而使得手持云台维持在所述使用状态。
79.根据权利要求78所述的手持云台，其特征在于，所述锁定机构能够在按压操作下在解锁状态和锁定状态之间相互切换；
当所述第二轴臂沿所述转轴相对所述第一轴臂转动至所述第一轴臂与所述第二轴臂成所述预设夹角时，触发所述锁定机构处于锁定状态；
当所述锁定机构处于所述解锁状态时，所述第二轴臂能够沿着所述转轴相对所述第一轴臂转动。
80.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述第一轴臂为所述第一电机的转子的一部分。
81.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述第一旋转轴为偏航轴，所述第二旋转轴为俯仰方向，所述第三旋转轴为横滚方向。
82.根据权利要求81所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的延伸方向相对偏航轴倾斜，所述手柄的延伸方向与所述偏航轴的夹角大于或等于5度并小于或等于45度。
83.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，当手持云台处于使用状态时，所述第一旋转轴、所述第二旋转轴以及所述第三旋转轴两两正交，或者，当手持云台处于使用状态时，所述第一旋转轴、所述第二旋转轴以及所述第三旋转轴中至少两个轴相互斜交。
84.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括：
手柄，具有顶部、底部和位于所述顶部和所述底部之间的侧壁；
第一轴组件，包括与所述顶部相连接的第一电机以及第一轴臂；
第二轴组件，包括第二电机以及与所述第二电机固定连接的第二轴臂；
第三轴组件，包括第三电机以及第三轴臂，所述第三轴臂的一端与所述第二电机固定连接，另一端与所述第三电机固定连接，所述第二电机与所述第三轴臂的连接处形成一台阶部；
承载物，与所述第三电机的转子固定连接；以及
设于所述第一轴臂与第二轴臂之间的转动连接件；
所述第一轴臂的一端与所述第一电机固定连接，另一端通过所述转动连接件与所述第二轴臂转动连接，随所述第一轴臂与所述第二轴臂的相对转动，使手持云台在收纳状态和使用状态之间切换；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂贴设在所述第一电机和第一轴臂远离所述顶部的一侧，且所述台阶部背离所述手柄的侧壁设置；
当手持云台切换至所述使用状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂成预设夹角，所述第一电机能够绕第一旋转轴转动，所述第二电机能够绕第二旋转轴转动，所述第三电机能够绕第三旋转轴转动，以控制所述承载物的姿态变化。
85.根据权利要求84所述的手持云台，其特征在于，所述第三轴臂具有拐点，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三轴臂的形状与所述手柄的侧壁的形状相适配以使得所述第三轴臂至少部分抵接所述手柄的侧壁。
86.根据权利要求85所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的侧壁具有限位面；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三轴臂与所述限位面抵接，以防止所述手柄和所述第二电机转动。
87.根据权利要求85所述的手持云台，其特征在于，所述第三轴臂大致呈V形，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述V形的开口朝向所述手柄的侧壁。
88.根据权利要求85或87所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第二轴组件的负载的重心落在所述第二电机的轴线上。
89.根据权利要求85所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一电机至少部分抵接所述手柄的侧壁。
90.根据权利要求89所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三电机远离所述第三轴臂与所述第二电机连接的一端抵接所述手柄的侧壁。
91.根据权利要求84所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一电机与所述第二电机并排设置，且所述第一电机与所述第二电机相互抵接以使得所述第一电机和所述第二电机之间相互限位。
92.根据权利要求84所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载物位于所述第三电机远离所述手柄的侧壁的一侧。
93.根据权利要求92所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括承载部，所述承载部用于固定拍摄装置；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载部位于所述第三电机远离所述手柄的侧壁的一侧。
94.根据权利要求93所述的手持云台，其特征在于，所述承载部为夹设结构；
当手持云台切换至所述收纳状态时，所述夹设结构的开口背离所述第三电机设置。
95.根据权利要求94所述的手持云台，其特征在于，所述夹设结构具有锁定状态和解锁状态，当所述承载部处于解锁状态时，所述夹设结构能够夹持固定拍摄装置，且所述第三电机能够绕所述第三旋转轴转动；
当所述夹设结构处于锁定状态时，所述夹设结构锁定在所述第三轴臂上，限制所述第三电机转动。
96.根据权利要求84所述的手持云台，其特征在于，所述顶部设有第一凹槽，所述第一电机设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有锁定件，所述第二轴臂上设有锁定凸起；
所述第一凹槽与所述第二凹槽对准，用于指示能够将所述手持云台切换至所述收纳状态；
在所述第一凹槽与所述第二凹槽对准时，触发所述第二轴臂沿所述转动连接件处朝向所述第一轴臂转动，使得所述锁定凸起伸入所述第二凹槽内，所述锁定凸起能够触发所述第二凹槽内的锁定件朝向所述第一凹槽移动，使得所述锁定件的一部分进入所述第一凹槽内而与所述第一凹槽相配合，以防止所述第一轴组件和所述第二轴组件相对所述手柄转动，将手持云台维持在所述收纳状态。
97.根据权利要求96所述的手持云台，其特征在于，所述第一电机的转子与所述顶部固定连接；
所述第二凹槽设于所述第一电机的转子，所述第一电机的转子相对所述手柄转动而使所述第一凹槽与所述第一凹槽对准，所述锁定凸起设于所述第二轴臂上。
98.根据权利要求96所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的侧壁设有解锁部，所述解锁部能够与所述锁定件配合；
操作所述解锁部，所述锁定件能够在所述解锁部的顶持力作用下朝向远离第一凹槽的方向移动至与所述第一凹槽分离，在所述锁定件将所述锁定凸起顶出所述第二凹槽时，手持云台能够由所述收纳状态切换至所述使用状态。
99.根据权利要求96所述的手持云台，其特征在于，所述第二电机转动至预设位置，用于指示能够将所述手持云台切换至所述收纳状态。
100.根据权利要求99所述的手持云台，其特征在于，所述预设位置为所述第二电机的限位位置。
101.根据权利要求100所述的手持云台，其特征在于，
所述第二电机的定子设有限位凸起，用于限制所述第二电机的转子的转动，所述限位凸起靠近所述锁定凸起设置。
102.根据权利要求84所述的手持云台，其特征在于，
所述转动连接件具有支撑力，当手持云台切换至所述使用状态时，依靠所述转动连接件的支撑力，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角。
103.根据权利要求102所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括阻尼结构，当手持云台切换至所述使用状态时，依靠所述阻尼结构的支撑力，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角。
104.根据权利要求103所述的手持云台，其特征在于，所述阻尼结构为以下结构中的一种：
弹片、凸轮、弹性销钉、扭簧。
105.根据权利要求84所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括不具有支撑力的转轴；
所述第一轴臂设有锁定机构，所述第二轴臂设有锁定凹槽；或者，所述第一轴臂设有锁定凹槽，所述第二轴臂设有锁定机构；
当所述第二轴臂沿所述转轴相对所述第一轴臂转动至所述第一轴臂与所述第二轴臂成所述预设夹角时，所述锁定机构与所述锁定凹槽配合，使得所述第一轴臂和所述第二轴臂之间维持在所述预设夹角，而使得手持云台维持在所述使用状态。
106.根据权利要求105所述的手持云台，其特征在于，所述锁定机构能够在按压操作下在解锁状态和锁定状态之间相互切换；
当所述第二轴臂沿所述转轴相对所述第一轴臂转动至所述第一轴臂与所述第二轴臂成所述预设夹角时，触发所述锁定机构处于锁定状态；
当所述锁定机构处于所述解锁状态时，所述第二轴臂能够沿着所述转轴相对所述第一轴臂转动。
107.根据权利要求84所述的手持云台，其特征在于，所述第一轴臂为所述第一电机的转子的一部分。
108.根据权利要求84所述的手持云台，其特征在于，所述第一旋转轴为偏航轴，所述第二旋转轴为俯仰方向，所述第三旋转轴为横滚方向。
109.根据权利要求108所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的延伸方向相对偏航轴倾斜，所述手柄的延伸方向与所述偏航轴的夹角大于或等于5度并小于或等于45度。
110.根据权利要求84所述的手持云台，其特征在于，当手持云台处于使用状态时，所述第一旋转轴、所述第二旋转轴以及所述第三旋转轴两两正交，或者，当手持云台处于使用状态时，所述第一旋转轴、所述第二旋转轴以及所述第三旋转轴中至少两个轴相互斜交。
CN201980009612.8A 2019-05-27 2019-05-27 手持云台 Active CN111684196B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111572150.6A CN114278853A (zh) 2019-05-27 2019-05-27 手持云台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/088667 WO2020237487A1 (zh) 2019-05-27 2019-05-27 手持云台

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111572150.6A Division CN114278853A (zh) 2019-05-27 2019-05-27 手持云台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111684196A true CN111684196A (zh) 2020-09-18
CN111684196B CN111684196B (zh) 2021-12-21

Family

ID=72433305

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111572150.6A Withdrawn CN114278853A (zh) 2019-05-27 2019-05-27 手持云台
CN201980009612.8A Active CN111684196B (zh) 2019-05-27 2019-05-27 手持云台

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111572150.6A Withdrawn CN114278853A (zh) 2019-05-27 2019-05-27 手持云台

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11384900B2 (zh)
EP (1) EP3978792A1 (zh)
CN (2) CN114278853A (zh)
WO (1) WO2020237487A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113124304A (zh) * 2021-03-31 2021-07-16 桂林智神信息技术股份有限公司 一种带竖向减震机构的稳定器手持部及手持稳定器
CN114278853A (zh) * 2019-05-27 2022-04-05 深圳市大疆创新科技有限公司 手持云台
JP2022065624A (ja) * 2020-10-15 2022-04-27 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド ハンドヘルドジンバル
WO2022205091A1 (zh) * 2021-03-31 2022-10-06 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法、云台和移动平台

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105937697B (zh) * 2016-06-16 2019-04-23 广东思锐光学股份有限公司 一种手持稳定器
USD914794S1 (en) * 2019-04-12 2021-03-30 SZ DJI Technology Co., Ltd. Gimbal with handle
USD967240S1 (en) * 2020-08-19 2022-10-18 SZ DJI Technology Co., Ltd. Gimbal
USD974452S1 (en) * 2020-09-16 2023-01-03 SZ DJI Technology Co., Ltd. Gimbal
USD995614S1 (en) * 2021-07-02 2023-08-15 Winners' Sun Plastic & Electronic (Shenzhen) Co., Ltd. Support stick

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170099073A (ko) * 2016-02-23 2017-08-31 김태완 3축 흔들림 보정장치가 구비된 영상촬영 짐벌기구
CN108980587A (zh) * 2018-09-18 2018-12-11 智卓（深圳）电子科技有限公司 手持云台
CN208253098U (zh) * 2018-05-16 2018-12-18 深圳市随拍科技有限公司 一种手持稳定器
CN208503902U (zh) * 2018-07-18 2019-02-15 深圳市大疆创新科技有限公司 一种手持云台
CN208703455U (zh) * 2018-08-24 2019-04-05 深圳市大疆创新科技有限公司 云台、手持云台和手持拍摄装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9574706B2 (en) * 2013-01-04 2017-02-21 Garrett W. Brown Folding image stabilizer
WO2016011159A1 (en) * 2014-07-15 2016-01-21 JIBO, Inc. Apparatus and methods for providing a persistent companion device
CN205781893U (zh) * 2016-05-24 2016-12-07 深圳市云之思科技有限公司 一种手持云台
CN107856851A (zh) * 2017-11-30 2018-03-30 广州市华科尔科技股份有限公司 一种紧凑型可折叠无人机
CN210050550U (zh) * 2019-05-27 2020-02-11 深圳市大疆创新科技有限公司 手持云台
WO2020237487A1 (zh) * 2019-05-27 2020-12-03 深圳市大疆创新科技有限公司 手持云台
US20210258462A1 (en) * 2019-12-23 2021-08-19 Tim Goldburt Device for supporting a smartphone or camera

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170099073A (ko) * 2016-02-23 2017-08-31 김태완 3축 흔들림 보정장치가 구비된 영상촬영 짐벌기구
CN208253098U (zh) * 2018-05-16 2018-12-18 深圳市随拍科技有限公司 一种手持稳定器
CN208503902U (zh) * 2018-07-18 2019-02-15 深圳市大疆创新科技有限公司 一种手持云台
CN208703455U (zh) * 2018-08-24 2019-04-05 深圳市大疆创新科技有限公司 云台、手持云台和手持拍摄装置
CN108980587A (zh) * 2018-09-18 2018-12-11 智卓（深圳）电子科技有限公司 手持云台

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114278853A (zh) * 2019-05-27 2022-04-05 深圳市大疆创新科技有限公司 手持云台
JP2022065624A (ja) * 2020-10-15 2022-04-27 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド ハンドヘルドジンバル
JP7354202B2 (ja) 2020-10-15 2023-10-02 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド ハンドヘルドジンバル
CN113124304A (zh) * 2021-03-31 2021-07-16 桂林智神信息技术股份有限公司 一种带竖向减震机构的稳定器手持部及手持稳定器
CN113124304B (zh) * 2021-03-31 2022-05-03 桂林智神信息技术股份有限公司 一种带竖向减震机构的稳定器手持部及手持稳定器
WO2022205091A1 (zh) * 2021-03-31 2022-10-06 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法、云台和移动平台

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020237487A1 (zh) 2020-12-03
CN111684196B (zh) 2021-12-21
US20210123564A1 (en) 2021-04-29
US11384900B2 (en) 2022-07-12
EP3978792A1 (en) 2022-04-06
CN114278853A (zh) 2022-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111684196B (zh) 手持云台
CN210050550U (zh) 手持云台
CN113188027B (zh) 手持云台
CN111758001B (zh) 可折叠的手持云台
CN210485212U (zh) 手持云台及拍摄设备
CN111727340B (zh) 可折叠的手持云台
CN110024364B (zh) 云台拍摄器
CN109668037A (zh) 一种可折叠的手持稳定器
CN111727341B (zh) 可折叠的手持云台
CN210687718U (zh) 可折叠的手持云台
CN111699339B (zh) 手持云台
CN113958848A (zh) 一种手持稳定器
CN112105861B (zh) 手持云台
CN209744010U (zh) 手持云台
CN210107006U (zh) 可折叠的手持云台
CN210241137U (zh) 手持云台
CN210241138U (zh) 手持云台
CN210687621U (zh) 可折叠的手持云台
CN212480794U (zh) 一种手持稳定器
CN112923198B (zh) 手持云台
CN213656275U (zh) 可折叠手持云台
CN210128229U (zh) 手持云台
CN110024367B (zh) 云台拍摄器
CN214198107U (zh) 两轴手持云台
CN215294503U (zh) 云台相机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant