CN214198107U - 两轴手持云台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种两轴手持云台，包括手柄、第一电机、连接支架、第二电机、承载结构和连接结构；第一电机具有相背设置的顶面和底面、以及位于顶面和底面之间的侧壁，底面连接于手柄，第一电机用于驱动负载沿第一电机轴转动；连接支架的一端与第一电机连接；第二电机的另一端与连接支架的另一端连接，用于驱动负载沿第二电机轴转动；承载结构连接于第二电机，用于承载负载；连接结构设置于第一电机的顶面，连接支架能够通过连接结构与第一电机转动连接，并能够绕垂直于所述第一电机轴的方向翻转，从而使两轴手持云台在使用状态和折叠状态之间切换。上述两轴手持云台折叠后占用空间小，方便携带和收纳。

Description

两轴手持云台

技术领域

本实用新型涉及云台技术领域，尤其涉及一种可两轴手持云台。

背景技术

在用户使用手机等手持拍摄装置进行作业拍摄时，为了避免由于用户自身抖动而影响拍摄画面的质量，通常会采用手持云台对手持拍摄装置进行固定，以对手持拍摄装置拍摄时调节拍摄角度以及稳定保持于确定的拍摄角度。然而目前的手持云台在非使用状态时体积较大，不便于携带和收纳。

实用新型内容

本实用新型提供了一种两轴手持云台，旨在实现两轴手持云台不使用时，能够折叠起来，减小占用空间，便于用户携带和收纳。

本实用新型提供一种两轴手持云台，包括：

手柄；

第一电机，所述第一电机具有相背设置的顶面和底面、以及位于所述顶面和所述底面之间的侧壁，所述底面连接于所述手柄，所述第一电机用于驱动负载沿第一电机轴转动；

连接支架，一端与所述第一电机连接；

第二电机，与所述连接支架的另一端连接，用于驱动所述负载沿第二电机轴转动；

承载结构，连接于所述第二电机，用于承载所述负载；

连接结构，所述连接结构设置于所述第一电机的顶面，所述连接支架能够通过所述连接结构与所述第一电机转动连接，并能够绕垂直于所述第一电机轴的方向翻转，从而使所述两轴手持云台在使用状态和折叠状态之间切换。

在本实用新型的两轴手持云台中，当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述第二电机和所述承载结构位于所述手柄的同一侧。

在本实用新型的两轴手持云台中，当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述承载结构位于所述第二电机和所述手柄之间；或，当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述第二电机位于所述承载结构和所述手柄之间。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述手柄具有操作区域；当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述承载结构承靠于所述手柄包括所述操作区域的一侧。

在本实用新型的两轴手持云台中，当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述承载结构覆盖至少部分所述操作区域。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述连接结构能够使得所述连接支架保持在所述折叠状态与所述使用状态之间的位置；和/或，至少部分所述连接结构设于所述第一电机的顶面的中部。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述连接支架包括：第一连接臂，一端与所述连接结构连接；第二连接臂，从所述第一连接臂的另一端弯折延伸，并与所述第二电机连接。

在本实用新型的两轴手持云台中，当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述连接结构和所述第一连接臂位于所述第一电机的顶面，所述第二连接臂、所述第二电机和所述承载结构位于所述第一电机的同一侧和/或所述手柄的同一侧；和/或，当所述两轴手持云台切换至所述使用状态时，所述承载结构和所述连接结构在所述第一电机的顶面上的投影至少部分重叠；和/或，当所述两轴手持云台切换至所述使用状态时，所述第二连接臂面贴合于所述第一电机的顶面。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述第一连接臂与所述第二连接臂之间的夹角小于或等于90度。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述连接结构包括：第一连接部，设于所述第一电机的顶面；第二连接部，设于所述连接支架靠近所述第一电机的一端；连接轴，穿设所述第一连接部和所述第二连接部，所述第二连接部能够相对所述连接轴转动；锁紧机构，能够锁紧所述第二连接部，以防止第二连接部相对所述连接轴转动。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述第一连接部具有两个，两个所述第一连接部相对设置在所述第一电机的顶面上，所述第二连接部设于两个所述第一连接部之间。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述第一电机的顶面与两个所述第一连接部形成容置槽，至少部分所述第二连接部容置于所述容置槽内。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述第一连接部从所述第一电机的顶面的周缘向上延伸，至少部分所述第二连接部设于所述第一电机的顶面的中部。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述锁紧机构包括：卡槽；凸出部，所述卡槽和所述凸出部的其中一者设于所述第一连接部上，另一者设于所述第二连接部上；锁紧旋钮，设于所述连接轴的一端；其中，当旋松所述锁紧旋钮时，所述卡槽能够与所述凸出部脱离卡合，以使所述第二连接部能够相对所述第一连接部转动；当旋紧所述锁紧旋钮时，所述卡槽能够与所述凸出部卡合配合，以使所述两轴手持云台能够保持在所述使用状态或者所述折叠状态。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述锁紧机构包括：凸轮组件；弹性件，一端抵接于所述连接轴的端部、另一端抵接于所述凸轮组件；所述弹性件和所述凸轮组件均套设于所述连接轴外；所述弹性件与所述凸轮组件配合，以使得所述两轴手持云台能够保持在所述使用状态或者所述折叠状态；预紧件，设于所述连接轴的第一端，所述弹性件的一端抵接于所述连接轴的第二端或者所述预紧件，所述弹性件的另一端抵接于所述凸轮组件。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述凸轮组件包括：第一凸轮，套设于所述连接轴外，并设于所述第一连接部与所述连接轴之间，所述弹性件的两端分别抵接于所述第一凸轮和所述连接轴；第二凸轮，套设于所述连接轴外，并设于所述第二连接部与所述连接轴之间，所述第一凸轮与所述第二凸轮传动配合。

在本实用新型的两轴手持云台中，所述第一电机轴与所述第二电机轴垂直。

本实用新型提供的两轴手持云台，在不使用时，可以将连接结构与第一电机进行相对转动，使得两轴手持云台从使用状态切换至折叠状态，从而减小两轴手持云台的整体体积，减少两轴手持云台的占用空间，方便用户收纳和携带，提升了用户的使用体验。同时，与连接结构设于第一电机的侧壁相比，本实用新型的两轴手持云台的连接结构设于第一电机的顶面，不仅可以保证连接支架、第二电机、承载结构和负载构成的整体的重心能够保持在第一电机轴上或者邻近第一电机轴设置以实现重心平衡，又能够避免为了重心平衡而增大两轴手持云台在折叠状态下的整体体积，还能够简化两轴手持云台的折叠与展开设计，避免用户的繁琐操作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例提供的两轴手持云台的结构示意图，其中两轴手持云台处于使用状态；

图2是图1中两轴手持云台的结构示意图，其中连接支架位于使用状态对应的位置和折叠状态对应的位置之间；

图3是图1中两轴手持云台一角度的结构示意图，其中两轴手持云台处于折叠状态；

图4是图1中两轴手持云台另一角度的结构示意图，其中两轴手持云台处于使用状态；

图5是图1中两轴手持云台又一角度的结构示意图，其中两轴手持云台处于使用状态；

图6是本实用新型另一实施例提供的两轴手持云台的部分结构示意图，其中两轴手持云台处于使用状态，连接结构的部分结构未示出；

图7是图6中两轴手持云台的结构示意图，其中连接支架位于使用状态对应的位置和折叠状态对应的位置之间；

图8是图6中两轴手持云台一角度的结构示意图，其中两轴手持云台处于折叠状态；

图9是图1中两轴手持云台一角度的部分剖视图；

图10是图1中两轴手持云台一角度的部分分解示意图；

图11是图1中两轴手持云台另一角度的部分分解示意图；

图12是图6中两轴手持云台一角度的部分剖视图；

图13是图12在A处的局部放大示意图；

图14是图6中两轴手持云台一角度的部分分解示意图，其中，连接结构的部分结构未示出；

图15是图6中两轴手持云台另一角度的部分分解示意图，其中，连接结构的部分结构未示出。

附图标记说明：

100、两轴手持云台；

10、手柄；11、操作区域；20、第一电机；21、顶面；22、侧壁；30、连接支架；31、第一连接臂；32、第二连接臂；40、第二电机；50、承载结构；

60、连接结构；61、第一连接部；62、第二连接部；63、连接轴；64、锁紧机构；641、卡槽；642、凸出部；643、锁紧旋钮；644、凸轮组件；6441、第一凸轮；6442、第二凸轮；645、弹性件；646、预紧件；65、容置槽；66、垫片；

200、负载。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

还应当理解，在本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1，本实用新型实施例的两轴手持云台100，该两轴手持云台100用于搭载负载200，从而调节负载200的位置以及朝向，进而满足多种场景的作业需求。在一些实施例中，两轴手持云台100还能够通过转动补偿上述负载200受到的振动，从而起到稳定平衡上述负载200的作用，使得该负载200能够工作在较佳的姿态，进而获取更加精确的信息。

其中，上述负载200可以为成像装置、移动终端等中的其中一种。成像装置可以为摄像机、相机、超声波成像装置、红外成像装置、成像镜头等图像获取装置。移动终端可以为手机、平板电脑等。可以理解的，成像装置也可以是某些移动终端，例如成像装置为具有录像和拍照功能的手机、平板电脑等。当然，也可以说，移动终端还可以为某些成像装置。

下面以负载200为具有录像和拍照功能的手机为例进行说明，用户能够通过两轴手持云台100搭载手机进行拍摄作业。两轴手持云台100为手机增稳或者控制手机的姿态。

请参阅图1至图15，在一些实施例中，两轴手持云台100包括手柄10、第一电机20、连接支架30、第二电机40、承载结构50和连接结构60。

手柄10可以根据实际需求设计为任意合适的形状。示例性地，手柄10大致呈竖直杆状，用于供用户握持及操控该手持云台。

其中，第一电机20具有顶面21、底面和侧壁22。顶面21和底面相背设置，侧壁22位于顶面21和底面之间。示例性地，侧壁22连接于顶面21和底面。第一电机20的底面连接于手柄10。第一电机20用于驱动负载200沿第一电机轴转动。连接支架30的一端与第一电机20连接。第二电机40与连接支架30的另一端连接，用于驱动负载200沿第二电机轴转动。承载结构50连接于第二电机40，用于承载负载200。连接结构60设置于第一电机20的顶面21。连接支架30能够通过连接结构60与第一电机20转动连接，并能够绕垂直于第一电机轴的方向翻转，从而使两轴手持云台100在使用状态和折叠状态之间切换。

其中，连接支架30绕垂直于第一电机轴的方向翻转时，能够使得连接支架30和/第一电机20朝向靠近第二电机40的连接承载连接50的一侧转动。

上述实施例的两轴手持云台100在不使用时，可以将连接结构60与第一电机20进行相对转动，使得两轴手持云台100从使用状态切换至折叠状态，从而减小两轴手持云台100的整体体积，减少两轴手持云台100的占用空间，方便用户收纳和携带，提升了用户的使用体验。当需要使用两轴手持云台100时，可以将连接结构60与第一电机20进行相对转动，使得两轴手持云台100从折叠状态切换至使用状态。

可以理解地，连接支架30、第二电机40、承载结构50和负载200可以形成一整体结构。当两轴手持云台100在使用状态下使用时，若该整体结构的重心与第一电机20的第一电机轴偏离越大，第一电机20所需输出的扭矩越大。为了减少第一电机20非必要的扭矩输出，通常需要对连接支架30、连接结构60、以及在使用状态和折叠状态之间切换时连接支架30与第一电机20如何相对转动中的至少一者进行设计，从而保持上述整体结构的重心平衡。

两轴手持云台100在满足整体结构重心平衡的基础上，若连接结构60设于第一电机20的侧壁22上，为了保持上述组合结构位于第一电机轴上或者邻近第一电机轴设置，需要对连接支架30进行特别的结构设计。比如，将连接支架设计为包括与连接结构连接的第一臂和与第一臂连接的第二臂。当两轴手持云台处于使用状态时，第二臂从第一臂远离连接结构的一端向靠近第一电机的方向延伸，第一臂与第二臂之间的夹角远远小于90度，以保证在使用状态下上述组合结构能够保持重心平衡。这种设计，若两轴手持云台处于折叠状态下第二臂、第二电机和承载结构均位于手柄的同一侧，第一臂会增加两轴手持云台在第一电机径向上的尺寸，使得两轴手持云台收纳不紧凑，占用空间大，不利于用户收纳和携带。

本申请的实施例中，将连接结构60设于第一电机20的顶面21，不仅可以保证连接支架30、第二电机40、承载结构50和负载200构成的整体的重心能够保持在第一电机轴上或者邻近第一电机轴设置以实现重心平衡，又能够避免为了重心平衡而增大两轴手持云台100在折叠状态下的整体体积，还能够简化两轴手持云台100的折叠与展开设计，避免用户的繁琐操作。

示例性地，两轴手持云台100通常是指具有两个电机的手持云台。

在一些实施例中，当两轴手持云台100从使用状态和折叠状态中的其中一者切换至另一者时，可以将连接支架30相对第一电机20进行转动，从而完成两轴手持云台100的不同状态的切换。示例性地，连接支架30沿图2中的虚线箭头方向相对第一电机20进行转动，从而完成两轴手持云台100的不同状态的切换。

在另一些实施例中，当两轴手持云台100从使用状态和折叠状态中的其中一者切换至另一者时，可以将第一电机20相对连接支架30进行转动，从而完成两轴手持云台100的不同状态的切换。

可以理解地，两轴手持云台100具有折叠功能，可以在使用状态和折叠状态之间切换。当两轴手持云台100从使用状态切换至折叠状态时，各电机可以从上电模式直接切换到掉电模式。相反，当两轴手持云台100从折叠状态切换至使用状态时，各电机可以从掉电模式切换至上电模式直接使用。

例如，两轴手持云台100从使用状态切换至折叠状态时，连接结构60与第一电机20相对转动，第一电机20、第二电机40中的其中至少一个从上电模式切换至掉电模式。

第一电机20、第二电机40中的其中至少一个从上电模式切换至掉电模式，可以是第一电机20和第二电机40的其中一者从上电模式切换至掉电模式；也可以是第一电机20和第二电机40均从上电模式切换至掉电模式。

在两轴手持云台100从使用状态切换至折叠状态时，第一电机20和/或第二电机40从上电模式直接切换至掉电模式；或者在手持云台从折叠收纳状态转换到展开使用状态时，第一电机20和/或第二电机40从掉电模式直接切换至上电模式，不仅可以节省两轴手持云台100的电池电量，同时还更有方便用户对两轴手持云台100进行操作。

在一些实施例中，手柄10连接于第一电机20的定子，连接支架30连接于第一电机20的转子。第一电机20的转子相对于第一电机20的定子绕第一电机轴转动时，连接支架30、第二电机40、承载结构50和负载200能够跟随第一电机20的转子绕两轴手持云台100的第一电机轴转动。

在一些实施例中，第二电机40的定子与连接支架30连接，第二电机40的转子与承载结构50连接。第二电机40的转子相对第二电机40的定子转动时，承载结构50和负载200能够绕两轴手持云台100的第二电机轴转动。

可以理解地，负载200能够绕第一电机轴和/或第二电机轴转动以调节承载结构50的空间位置，因而手持云台可以在两个不同的轴向上为手机增稳或者控制手机的姿态，使得手机能够保持在较佳或者较多的工作状态。

示例性地，第一电机轴和第二电机轴都是两轴手持云台100实际存在的转轴，图1中所示的虚线O1和虚线O2分别是第一电机轴的轴线和第二电机轴的轴线。其中，第一电机轴和第二电机轴可以是航向电机的航向电机轴(YAW轴)、俯仰电机的俯仰电机轴(P I TCH轴)和横滚电机的横滚电机轴(ROLL轴)中的其中两者的任意组合。比如，第一电机轴为航向电机的航向电机轴，第二电机轴为横滚电机的横滚电机轴。

在一些实施例中，当两轴手持云台100切换至折叠状态时，承载结构50位于第二电机40和手柄10之间，以使得两轴手持云台100在折叠状态下结构紧凑，体积小，便于包装、收纳或者携带。在另一些实施例中，当两轴手持云台100切换至折叠状态时，第二电机40位于承载结构50和手柄10之间，以使得两轴手持云台100在折叠状态下结构紧凑，体积小，便于包装、收纳或者携带。示例性地，连接支架30上设有铰接结构。当两轴手持云台100需要从使用状态切换至折叠状态时，通过铰接结构实现连接支架30与第一电机20的相对转动，使得第二电机40位于承载结构50和手柄10之间，从而使两轴手持云台100切换至折叠状态。

在一些实施例中，手柄10具有操作区域11。当两轴手持云台100切换至折叠状态时，承载结构50承靠于手柄10包括操作区域11的一侧，如此，在折叠状态下连接支架30和承载结构50能够避免对操作区域的误触发。此外，本实用新型的两轴手持云台100，也能够进一步减小两轴手持云台100在折叠状态的整体体积，减少两轴手持云台100的占用空间，方便用户收纳和携带。在其他实施例中，当两轴手持云台100切换至折叠状态时，承载结构50也可以位于手柄10包括操作区域11的一侧，且承载结构50与手柄10间隔设置即二者不接触。

在一些实施例中，当两轴手持云台100切换至折叠状态时，承载结构50不覆盖操作区域11，以避免承载结构50对操作区域的误触发。在其他实施例中，承载结构50也可以覆盖至少部分操作区域11，在此不作限制。

在一些实施例中，连接结构60能够使得连接支架30保持在折叠状态与使用状态之间的位置。示例性地，两轴手持云台100处于使用状态时连接支架30具有第一位置。两轴手持云台100处于折叠状态时连接支架30具有第二位置。连接结构60能够使得连接支架30保持在第一位置和第二位置之间的一个或多个位置，以实现特殊的云台构型，进而实现不同的拍摄效果。

在一些实施例中，使用状态下的两轴手持云台100，第二连接臂32的延伸线(参见下文)与第一电机轴平行或者大致平行。

请参阅图3，在一些实施例中，折叠状态下的两轴手持云台100，第二连接臂32的延伸线与第一电机轴之间的夹角大于0度且小于或者等于45度，使得两轴手持云台100在折叠状态下能够尽可能的缩小体积，减少占用空间。比如10度、30度、45度以及0-45度之间的其他任意合适角度。

可以理解地，连接支架30绕连接轴63(参见下文)沿图2中虚线箭头方向转动的角度可以大于等于135度且小于180度。

在实际使用过程中，连接结构60能够使得连接支架30保持在第一位置、第二位置以及使用状态与折叠状态二者进行切换过程中所经的任意其中一个位置。可以理解地，第二位置可以为一个、两个、三个或者更多，在此不作限制。

连接结构60可以根据实际需求设置在第一电机20的顶面21上的任意合适位置。在一些实施例中，至少部分连接结构60设于第一电机20的顶面21的中部。示例性地，连接结构60在第一电机20的顶面21上的投影覆盖第一电机20的顶面21的中心区域。该中心区域是指与第一电机20的顶面21的中心间隔预设距离的区域。预设距离大于或者等于零，且预设距离小于第一电机20的顶面21的最大轮廓尺寸。

在一些实施例中，连接支架30包括第一连接臂31和第二连接臂32。第一连接臂31的一端与连接结构60连接。第二连接臂32从第一连接臂31的另一端弯折延伸，且第二连接臂32与第二电机40连接。

在一些实施例中，当两轴手持云台100切换至折叠状态时，连接结构60和第一连接臂31位于第一电机20的顶面21。第二连接臂32、第二电机40和承载结构50位于第一电机20的同一侧和/或手柄10的同一侧。示例性地，至少部分连接结构60设于第一电机20的顶面21的中部，第二连接臂32从第一连接臂31的另一端弯折延伸，如此，在使用状态切换至折叠状态过程中，连接支架30的最大转动角度能够大于90度，从而为第二连接臂32、第二电机40和承载结构50在折叠状态时位于第一电机20的同一侧和/或手柄10的同一侧提供了保障。

在一些实施例中，当两轴手持云台100切换至使用状态时，承载结构50和连接结构60在第一电机20的顶面21上的投影至少部分重叠。如此，当两轴手持云台100切换至使用状态为手机增稳或者控制手机的姿态时，负载200和/或承载结构50在在第一电机20的顶面21上的投影至少部分重叠于连接结构60在第一电机20的顶面21上的投影，从而使得负载200、承载结构50、第二电机40和连接支架30构成的整体的重心能够位于第一电机20的第一电机轴(和/或手柄10的轴向)上或者邻近第一电机轴(和/或手柄10的轴向)，提高用户握持手柄10使用两轴手持云台100的使用体验。此外，本申请实施例的方案，在两轴手持云台100处于比如手电筒模式(即两轴手持云台100从直立状态倾倒大约90度)等时，第一电机20无需克服额外输出扭矩，降低第一电机20的功率损耗。

在一些实施例中，当两轴手持云台100切换至使用状态时，第二连接臂32面贴合于第一电机20的顶面21，以增大第一电机20的顶面21与第二连接臂32的接触面积，从而使得第二连接臂32与第一电机20之间能够可靠地保持在使用状态下的相对位置，提高了两轴手持云台100在使用状态下的使用可靠性。

第一连接臂31与第二连接臂32之间的夹角可以根据实际需求设计为任意合适角度。在一些实施例中，第一连接臂31与第二连接臂32之间的夹角小于或等于90度，以有效减小两轴手持云台100在折叠状态下的整体体积和占用空间，并使得在使用状态下连接支架30、第二电机40、承载结构50和负载200所形成的组合结构的重心能够位于第一电机轴上或者邻近第一电机轴设置。示例性地，第一连接臂31与第二连接臂32配合形成L形或者大致L形结构。

在一些实施例中，两轴手持云台100的连接结构60设于第一电机20的顶面21，第一连接臂31与第二连接臂32之间的夹角小于或等于90度。与第一连接臂31与第二连接臂32之间的夹角大于90度相比，本实施例在折叠状态下的两轴手持云台100，第二连接臂32能够更加靠近手柄10或者第一电机20，使得两轴手持云台100在折叠状态下结构紧凑，进一步减小了收纳空间，便于收纳和携带。与第一连接臂31与第二连接臂32之间的夹角大于90度相比，本实施例在使用状态下的两轴手持云台100，有效减小了连接支架30、第二电机40、承载结构50和负载200所形成的整体结构的重心与第一电机轴之间的偏离程度，保证了连接支架30、第二电机40、承载结构50和负载200所形成的组合结构的重心平衡。

在一些实施例中，第一连接臂31与第二连接臂32为一体结构。在另一些实施例中，第一连接臂31与第二连接臂32也可以通过胶粘结构、卡扣结构、快拆件结构等连接固定。

在一些实施例中，承载结构50可以为夹持结构，即承载结构50能够夹持手机，以使手机搭载在承载结构50上。在另一些实施例中，承载结构50也可以为滑槽结构等，手机可以通过滑槽结构等装设在承载结构50上。

请参阅图9至图15，在一些实施例中，连接结构60包括第一连接部61、第二连接部62、连接轴63和锁紧机构64。第一连接部61设于第一电机20的顶面21。第二连接部62设于连接支架30靠近第一电机20的一端。连接轴63穿设第一连接部61和第二连接部62，第二连接部62能够相对连接轴63转动。锁紧机构64能够锁紧第二连接部62，以防止第二连接部62相对连接轴63转动。

示例性地，当两轴手持云台100需要在使用状态和折叠状态之间切换时，将第二连接部62相对连接轴63转动，使得第二连接部62相对连接轴63转动至合适位置时，锁紧机构64能够锁紧第二连接部62，从而使得连接支架30保持在使用状态或者折叠状态所对应的位置。

请参阅图3、图5和图8，在一些实施例中，当两轴手持云台100处于折叠状态时，第二电机40的轴线与手柄10相交。

示例性地，当两轴手持云台100从使用状态和折叠状态中的其中一者切换至另一者过程中，连接支架30绕连接轴63沿图2中的虚线箭头方向相对第一电机20进行转动，从而完成两轴手持云台100的不同状态的切换。连接轴63位于第一电机20的顶面的上方。

可以理解地，第一连接部61可以与至少部分第一电机20为一体结构，也可以与第一电机20通过胶粘结构、卡扣结构、快拆结构等连接。在一些实施方式中，第一连接部61与第一电机20的转子为一体结构。示例性地，第一连接部61从第一电机20的顶面21向远离第一电机20的底面方向延伸。

可以理解地，第二连接部62可以与连接支架30为一体结构，也可以与连接支架30通过胶粘结构、卡扣结构、快拆结构等连接。示例性地，第二连接部62可以与第一连接臂31为一体结构。

在一些实施例中，第一连接部61具有两个，两个第一连接部61相对设置在第一电机20的顶面21上，第二连接部62设于两个第一连接部61之间。示例性地，第一电机20的顶面21与两个第一连接部61形成容置槽65，至少部分第二连接部62容置于容置槽65内。连接轴63穿设第一连接部61和第二连接部62，且连接轴63至少部分容置在容置槽65内。在其他实施例中，连接结构60也可以是其他任意合适结构，比如第一连接部61的数量为三个或者更多。

在一些实施例中，第一连接部61从第一电机20的顶面21的周缘向上延伸，至少部分第二连接部62设于第一电机20的顶面21的中部。示例性地，第二连接部62在第一电机20的顶面21上的投影覆盖第一电机20的顶面21的中心。

示例性地，锁紧机构64包括斜面锁紧结构、凸轮锁紧结构、四杆机构锁紧结构、卡扣锁紧结构中的至少一种。

请参阅图9至图11，在一些实施例中，锁紧机构64包括卡槽641、凸出部642和锁紧旋钮643。卡槽641和凸出部642中的其中一者设于第一连接部61上，卡槽641和凸出部642中的另一者设于第二连接部62上。比如，第一连接部61上设有卡槽641，第二连接部62上设有凸出部642。又如，第一连接部61上设有凸出部642，第二连接部62上设有卡槽641。

锁紧旋钮643设于连接轴63的一端。其中，当旋松锁紧旋钮643时，卡槽641能够与凸出部642脱离卡合，以使第二连接部62能够相对第一连接部61转动。当旋紧锁紧旋钮643时，卡槽641能够与凸出部642卡合配合，以使两轴手持云台100能够保持在使用状态或者折叠状态。

可以理解地，可以手动、自动或者通过其他辅助设备旋松或者旋紧锁紧旋钮643。

示例性地，当两轴手持云台100需要从使用状态切换至折叠状态时，旋松锁紧旋钮643，使得卡槽641与凸出部642脱离卡合。将第二连接部62相对第一连接部61进行转动。当第二连接部62相对第一连接部61转动至两轴手持云台100处于折叠状态时，旋紧锁紧旋钮643使得卡槽641与凸出部642卡合配合以防止第二连接部62相对第一连接部61转动，从而使两轴手持云台100保持在折叠状态。当两轴手持云台100需要从折叠状态切换至使用状态时，可参考从使用状态切换至折叠状态的过程，在此不再赘述。

示例性地，卡槽641设于第一连接部61朝向容置槽65的一侧。凸出部642设于第二连接部62的外侧面。

在一些实施例中，连接轴63与第一连接部61之间通过非圆形面结构配合，以防止连接轴63与第一连接部61之间发生相对转动。示例性地，连接轴63上设有配合面，第一连接部61上设有与配合面配合的配合孔。具体地，配合孔的形状与配合面的形状配合，配合孔的形状为六角孔、三角孔、齿状孔或者其他任意合适的非圆形孔。

请参阅图12至图15，在一些实施例中，锁紧机构64包括凸轮组件644、弹性件645和预紧件646。弹性件645的一端抵接于连接轴63的端部，弹性件645的另一端抵接于凸轮组件644。弹性件645和凸轮组件644均套设于连接轴63外。弹性件645与凸轮组件644配合，以使得两轴手持云台100能够保持在使用状态或者折叠状态。预紧件646设于连接轴63的第一端。弹性件645的一端抵接于连接轴63的第二端或者预紧件646。弹性件645的另一端抵接于凸轮组件644。

上述实施例的两轴手持云台100，当需要从使用状态和折叠状态中的其中一者切换至另一者时，操作连接支架30使得连接支架30相对第一电机20进行转动。当连接支架30相对第一电机20转动至两轴手持云台100处于使用状态或者折叠状态时，弹性件645与凸轮组件644能够使得连接支架30保持在对应位置，从而使得两轴手持云台100保持在使用状态或者折叠状态。

示例性地，连接轴63为转轴。

请参阅图12至图15，在一些实施例中，凸轮组件644包括第一凸轮6441和第二凸轮6442。第一凸轮6441套设于连接轴63外。第一凸轮6441设于第一连接部61与连接轴63之间。弹性件645的两端分别抵接于第一凸轮6441和连接轴63。第二凸轮6442套设于连接轴63外，第二凸轮6442套设于第二连接部62与连接轴63之间。第一凸轮6441与第二凸轮6442传动配合。

示例性地，弹性件645和凸轮组件644的数量可以根据实际需求进行设置，只要弹性件645与凸轮组件644的数量对应设置即可。比如，弹性件645和凸轮组件644的数量均为一个、两个、三个或者更多。

示例性地，弹性件645和凸轮组件644的数量均为两个。其中一个弹性件645的一端抵接于连接轴63的第一端、另一端抵接于其中一个凸轮组件644。另一个弹性件645的一端抵接于预紧件646、另一端抵接于另一个凸轮组件644。

示例性地，其中一个弹性件645、其中一个凸轮组件644、另一个凸轮组件644、另一个弹性件645和预紧件646沿连接轴63的轴向依次设置。

请参阅图12至图15，在一些实施例中，连接结构60还包括垫片66。垫片66设于弹性件645与预紧件646之间，并套设于连接轴63的外部。示例性地，弹性件645的一端抵接于垫片66、另一端抵接于凸轮组件644。垫片66的设置可以减小与预紧件646最接近的弹性件645的长度。

示例性地，弹性件645可以为弹簧等可以弹性变形的结构。示例性地，预紧件646为预紧螺母。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种两轴手持云台，其特征在于，包括：

手柄；

第一电机，所述第一电机具有相背设置的顶面和底面、以及位于所述顶面和所述底面之间的侧壁，所述底面连接于所述手柄，所述第一电机用于驱动负载沿第一电机轴转动；

连接支架，一端与所述第一电机连接；

第二电机，与所述连接支架的另一端连接，用于驱动所述负载沿第二电机轴转动；

承载结构，连接于所述第二电机，用于承载所述负载；

连接结构，所述连接结构设置于所述第一电机的顶面，所述连接支架能够通过所述连接结构与所述第一电机转动连接，并能够绕垂直于所述第一电机轴的方向翻转，从而使所述两轴手持云台在使用状态和折叠状态之间切换；

其中，所述连接支架包括：

第一连接臂，一端与所述连接结构连接；

第二连接臂，从所述第一连接臂的另一端弯折延伸，并与所述第二电机连接；

当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述第二连接臂、所述第二电机和所述承载结构位于所述第一电机的同一侧和/或所述手柄的同一侧。

2.根据权利要求1所述的两轴手持云台，其特征在于，当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述承载结构位于所述第二电机和所述手柄之间；或，

当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述第二电机位于所述承载结构和所述手柄之间。

3.根据权利要求1所述的两轴手持云台，其特征在于，所述手柄具有操作区域；

当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述承载结构承靠于所述手柄包括所述操作区域的一侧。

4.根据权利要求3所述的两轴手持云台，其特征在于，当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述承载结构覆盖至少部分所述操作区域。

5.根据权利要求1所述的两轴手持云台，其特征在于，所述连接结构能够使得所述连接支架保持在所述折叠状态与所述使用状态之间的位置；和/或，

至少部分所述连接结构设于所述第一电机的顶面的中部。

6.根据权利要求1所述的两轴手持云台，其特征在于，当所述两轴手持云台切换至所述折叠状态时，所述连接结构和所述第一连接臂位于所述第一电机的顶面；和/或，

当所述两轴手持云台切换至所述使用状态时，所述承载结构和所述连接结构在所述第一电机的顶面上的投影至少部分重叠；和/或，

当所述两轴手持云台切换至所述使用状态时，所述第二连接臂面贴合于所述第一电机的顶面。

7.根据权利要求1所述的两轴手持云台，其特征在于，所述第一连接臂与所述第二连接臂之间的夹角小于或等于90度。

8.根据权利要求1-7任一项所述的两轴手持云台，其特征在于，所述连接结构包括：

第一连接部，设于所述第一电机的顶面；

第二连接部，设于所述连接支架靠近所述第一电机的一端；

连接轴，穿设所述第一连接部和所述第二连接部，所述第二连接部能够相对所述连接轴转动；

锁紧机构，能够锁紧所述第二连接部，以防止第二连接部相对所述连接轴转动。

9.根据权利要求8所述的两轴手持云台，其特征在于，所述第一连接部具有两个，两个所述第一连接部相对设置在所述第一电机的顶面上，所述第二连接部设于两个所述第一连接部之间。

10.根据权利要求9所述的两轴手持云台，其特征在于，所述第一电机的顶面与两个所述第一连接部形成容置槽，至少部分所述第二连接部容置于所述容置槽内。

11.根据权利要求8所述的两轴手持云台，其特征在于，所述第一连接部从所述第一电机的顶面的周缘向上延伸，至少部分所述第二连接部设于所述第一电机的顶面的中部。

12.根据权利要求8所述的两轴手持云台，其特征在于，所述锁紧机构包括：

卡槽；

凸出部，所述卡槽和所述凸出部的其中一者设于所述第一连接部上，另一者设于所述第二连接部上；

锁紧旋钮，设于所述连接轴的一端；

其中，当旋松所述锁紧旋钮时，所述卡槽能够与所述凸出部脱离卡合，以使所述第二连接部能够相对所述第一连接部转动；当旋紧所述锁紧旋钮时，所述卡槽能够与所述凸出部卡合配合，以使所述两轴手持云台能够保持在所述使用状态或者所述折叠状态。

13.根据权利要求8所述的两轴手持云台，其特征在于，所述锁紧机构包括：

凸轮组件；

弹性件，一端抵接于所述连接轴的端部、另一端抵接于所述凸轮组件；所述弹性件和所述凸轮组件均套设于所述连接轴外；所述弹性件与所述凸轮组件配合，以使得所述两轴手持云台能够保持在所述使用状态或者所述折叠状态；

预紧件，设于所述连接轴的第一端，所述弹性件的一端抵接于所述连接轴的第二端或者所述预紧件，所述弹性件的另一端抵接于所述凸轮组件。

14.根据权利要求13所述的两轴手持云台，其特征在于，所述凸轮组件包括：

第一凸轮，套设于所述连接轴外，并设于所述第一连接部与所述连接轴之间，所述弹性件的两端分别抵接于所述第一凸轮和所述连接轴；

第二凸轮，套设于所述连接轴外，并设于所述第二连接部与所述连接轴之间，所述第一凸轮与所述第二凸轮传动配合。

15.根据权利要求1-7任一项所述的两轴手持云台，其特征在于，所述第一电机轴与所述第二电机轴垂直。

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