CN111684195A - 手持云台 - Google Patents

Abstract

一种手持云台(100)。手持云台(100)包括手持部(10)、第一轴组件(21)、第二轴组件(22)、第三轴组件(23)、转动连接件(30)以及承载物(231)。云台结构安装在手持部(10)。手持云台(100)能够在收纳状态和展开状态之间切换，在收纳状态的情况下，第二轴组件(22)、第三轴组件(23)以及承载物(231)位于手持部(10)的同一横向侧，在展开状态的情况下，第二轴组件(22)、第三轴组件(23)以及承载物(231)位于手持部(10)的同一纵向侧，第一臂(211)和第二臂(212)相对转动的转动轴线与第一臂(211)的长度方向垂直。折叠收纳后的体积小，使得手持云台处于易于携带的状态，符合消费者对便携性的要求。并且，折叠方式简单易操作，能够很好的满足用户需求。

Description

手持云台

技术领域

本申请涉及云台技术领域，特别涉及一种手持云台。

背景技术

目前，便捷式的拍摄装置，如手机，数码相机等越来越受到人们的喜爱。这些拍摄装置可以满足用户随时随地的拍摄需求。普通消费者一般不具备专业的拍摄知识，因此，手持云台被使用。手持云台可使安装其上的拍摄装置在拍摄时保持稳定以拍摄出清晰的图片和视频。但是，传统的手持稳定器收纳时，折叠后的形态不够紧凑，使得收纳体积较大，不利于随身携带；并且，在折叠后通常无法继续夹持拍摄工具，使得用户对设备进行收纳时，必须将手持云台和拍摄装置必须分开收纳，导致传统的可折叠手持稳定器的收纳步骤繁琐。

发明内容

本申请的实施方式提供一种手持云台。

本申请提供一种手持云台，包括：

手持部，包括顶部和底部；

第一轴组件，包括与所述手持部顶部相连接的第一轴电机以及第一臂；

第二轴组件，包括第二轴电机以及与所述第二轴电机固定连接的第二臂；

转动连接件，设于所述第一臂与所述第二臂之间以使二者能够相对转动；

第三轴组件，包括第三轴电机以及第三臂，所述第三臂的一端与所述第二轴电机固定连接，另一端与所述第三轴电机固定连接；

承载物，与所述第三轴电机的转子固定连接；

所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在所述收纳状态的情况下，所述第二轴组件、所述第三轴组件以及承载物位于所述手持部的同一横向侧，在所述展开状态的情况下，所述第二轴组件、所述第三轴组件以及承载物位于所述手持部的同一纵向侧，所述第一臂和所述第二臂相对转动的转动轴线与所述第一臂的长度方向垂直。

本申请实施方式的手持云台在收纳状态的情况下，第二轴组件和第三轴组件位于手持部的同一横向侧，折叠收纳后的体积小，这样使得手持云台处于易于携带的状态，符合消费者对便携性的要求。并且，本方案的折叠方式简单易操作，能够很好的满足用户的需求。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的手持云台处于展开状态时的结构示意图；

图2是本申请实施方式的手持云台处于收纳状态时的结构示意图；

图3是本申请实施方式的手持云台处于收纳状态时的另一结构示意图；

图4是本申请实施方式的手持云台处于收纳状态时的又一结构示意图；

图5是本申请实施方式的手持云台处于展开状态时的另一结构示意图；

图6是本申请实施方式的手持云台处于展开状态时的又一结构示意图；

图7是本申请实施方式的手持云台的部分分解示意图；

图8是图7中的手持云台中VIII处的放大示意图；

图9是图1中的手持云台沿线IX-IX的剖面示意图；

图10是图9中的手持云台中X处的放大示意图。

主要元件符号说明：

手持云台100、手持部10、云台结构20、第一轴组件21、第一轴电机210、第一臂211、第一凸部2111、通孔2112、第二臂212、第二凸部2121、第二轴组件22、第二轴电机220、第三臂221、第三轴组件23、第三轴电机230、承载物231、安装侧2311、第一轴线Y、第二轴线P、第三轴线R、转动连接件30、弹性件31、第一部件32、第一凸凹部321、第二部件33、第二凸凹部331、轴34、凸缘341、凹陷342、套筒35、卡件36、第一盖37、第二盖38。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1、图2和图3，本申请实施方式的手持云台100包括手持部10和云台结构20，云台结构20安装在手持部10。云台结构20包括第一轴组件21、第二轴组件22、第三轴组件23、转动连接件30以及承载物231。

上述云台结构20不仅能够与手持部10可拆卸的连接，还可以与其它载具可拆卸连接，例如，无人飞行器、车辆、地面遥控载具等。该增稳云台机构可以与上述载具快速连接，使得该增稳云台机构能够在不同的载具间进行更换，例如，该增稳云台机构可以在无人飞行器与10手持部之间进行更换，或者该增稳云台可以在地面遥控载具与手持部之间进行更换。

在本实施例中，云台机构20与手持部10进行连接，其中，手持部10具有顶部和底部。第一轴组件21可包括与所述顶部相连接的第一轴电机210以及第一臂211，第二轴组件22可包括第二轴电机220以及第二臂212，第三轴组件23可包括第三轴电机230以及第三臂221。

本申请实施例中，转动连接件30设于第一臂211和第二臂212之间。第一臂211的一端与第一轴电机210固定连接，所述第一臂211的另一端通过转动连接件30与第二臂212转动连接，所述第二臂212远离第一臂211与第二轴臂212转动连接的一端与第二轴电机220固定连接。第三臂221的一端与第二轴电机220固定连接，第三轴臂221的另一端与第三轴电机230固定连接。进一步的，承载物231与第三轴电机230的转子固定连接。

手持云台100能够在收纳状态(例如图2所示的状态)和展开状态(例如图1所示的状态)之间来回切换，在手持云台100处于收纳状态的情况下，第二轴组件22和第三轴组件23位于手持部10的同一横向侧，在手持云台100处于展开状态的情况下，第二轴组件22和第三轴组件23位于手持部10的同一纵向侧，第一臂211和第二臂212相对转动的转动轴线L与第一臂211的长度方向A垂直。

本申请实施方式提供的手持云台100可以用于搭载手机、平板、照相机和摄像机等拍摄装置以实现所述拍摄装置的固定、及姿态调节(例如：改变所述拍摄装置的高度、倾角和/或方向)和使所述拍摄装置稳定保持在确定的姿态上。

可以理解，目前，便携式的拍摄装置，如手机，数码相机等越来越受到人们的喜爱。这些拍摄装置可以满足用户随时随地的拍摄需求。在本申请中，手持云台100可以折叠和展开，在不需要使用时，可转动第二臂212或第一臂211或同时转动第一臂211和第二臂212以使得第二轴组件22、第三轴组件23以及承载物231均位于手持部10的同一横向侧，从而实现手持云台100的折叠以方便收纳和携带手持云台100。在需要使用时，可转动第二臂212和第三臂221以使得第二轴组件22、第三轴组件23以及承载物231位于手持部10的同一纵向侧以方便用户使用。需要说明的是，以手持部10的延伸方向作为纵向，以与手持部10的延伸方向垂直的方向作为横向。即手持云台100折叠时，第二轴组件22、第三轴组件23以及承载物231均位于与手持部10的延伸方向垂直的一侧；而当手持云台展开使用时，第二轴组件22、第三轴组件23以及承载物231位于手持部10的手持部10的延伸方向的一侧。

综上所述，本申请实施方式的手持云台100在收纳状态的情况下，第二轴组件22和第三轴组件23位于手持部10的同一横向侧，这样使得手持云台100的体积变小以处于易于携带的状态，符合消费者对便携性的要求。

在某些情况下，当手持云台100从展开切换至收纳状态时，电机可以从上电模式直接切换到掉电模式。相反，当手持云台100从收纳状态切换至展开状态时，各电机可以从掉电模式切换至上电模式直接使用。例如，手持云台100从展开使用状态切换至折叠收纳状态时，此时第一臂211与第二臂212进行相对转动，当第一臂211与第二轴臂212相对转动至第一臂211的延伸方向与手持部10的延伸方向的夹角小于一定角度时，第一轴电机210、第二轴电机220、第三轴电机230中的其中至少一个从上电模式切换至掉电模式。

其中，第一臂211的延伸方向与手持部10的延伸方向的夹角小于一定角度可以是小于90度、80度、70度或者45度等，在此不做具体限定。

其中，第一轴电机210、第二轴电机220、第三轴电机230中的至少一个从上电模式切换至掉电模式，可以只有第一轴电机210或只有第二轴电机220或只有第三轴电机230从上电模式切换至掉电模式。当然还可以是其中两个电机从上电模式切换至掉电模式，例如第一轴电机210和第二轴电机220或第一轴电机210和第三轴电机230或第二轴电机220和第三轴电机230；当然还可以是三个电机全部从上电模式切换至掉电模式。

由此，在手持云台从展开使用状态切换至收纳状态时，电机从上电模式直接切换至掉电模式，或者在手持云台从折叠收纳状态转换到展开使用状态时，电机从掉电模式直接切换至上电模式，不仅可以节省手持云台的电池电量，同时还更有利于用户对手持云台进行便捷操作。

本申请的手持云台100为三轴云台。具体地，在图示的实施方式中，第一轴组件21为偏航轴(yaw)组件，第二轴组件22为俯仰轴(pitch)组件和第三轴组件23为横滚轴(roll)组件。这样，通过三个轴组件可控制手持云台100的姿态以控制安装在手持云台100上的拍摄装置的姿态，从而使得拍摄装置稳定地保持在确定的姿态上以拍摄出清晰的图片和视频。可以理解，在其它实施方式中，第一轴组件21可其它轴组件，第二轴组件22可为其它轴组件，第三轴组件23可为其它轴组件。

可以理解的是，在三轴云台其中一个轴组件或其中两个轴组件被锁定不能转动的情况下，三轴云台可以作两轴云台或单轴云台使用。

请继续参阅2，在某些实施方式中，在手持云台100处于收纳状态的情况下，第二臂212和第三臂221沿远离手持部10的方向依次排列。

具体地，在图示的实施方式中，第二臂212位于手持部10和第三臂221之间，第三轴组件23位于第三臂221的背向第二臂212的一侧。

如此，可方便第三轴组件23的拍摄装置的安装、拆卸和使用。具体地，在需要将手持云台100折叠时，在折叠的过程中可以依旧保持将拍摄装置安装在第三轴组件23上而不需要将拍摄装置拆卸下来，便于用户使用，节省了下次使用时的安装时间。在不需要使用拍摄装置时，可直接将拍摄装置拆卸下来，而无需再将手持云台100展开。

请参阅1至图6，在某些实施方式中，第一轴电机210绕第一轴线Y转动，所述第二轴电机220绕第二轴线P转动，所述第三轴电机230绕第三轴线R转动。在手持云台100处于展开状态的情况下，第一轴线Y、第二轴线P和第三轴线R均非正交(如图1、5和6所示)，在手持云台100处于收纳状态的情况下，第一轴线Y和第三轴线R正交，第一轴线Y和第二轴线P非正交(图2、3、4所示)。

具体的，在本实施方式中，第一轴组件21包括第一轴电机210，第一轴电机210安装在手持部10的顶部。第一轴电机210的驱动轴线与第一轴线Y重合或平行，第一轴电机210用于驱动第一臂211绕第一轴线Y转动从而带动第二轴组件22和第三轴组件23也绕第一轴线Y一起转动。第一臂211可为第一轴电机210的转子或转子的一部分或连接转子的部件。

第二轴组件22包括第二轴电机220以及与第二轴电机220固定连接的第二臂212。第二轴电机220的驱动轴线与第二轴线P重合或平行，第二轴电机220用于驱动第三臂221绕第二轴线P转动从而带动第三轴组件23和承载物231一起绕第二轴线P一起转动。第二臂212可连接第二轴电机220的定子，第三臂221可为第二轴电机220的转子或转子的一部分或连接转子的部件。

第三轴组件23包括第三轴电机230和第三臂221。第三轴电机230的驱动轴线与第三轴线R重合或平行，第三轴电机230用于驱动承载物231绕第三轴线R转动从而带动承载物231绕第三轴线R转动。

承载物231与第三轴电机230的转子固定连接，可选的，承载物231可以承载成像镜头，该成像镜头直接或间接与第三轴电机230的转子固定连接。可选的，承载物231还可以包括用于固定拍摄装置的承载部，该拍摄装置可为相机、具有拍摄功能的智能终端(如手机、平板电脑等)或其他具有拍摄功能的装置。可以理解的是，在下文中若出现相同或者类似的描述或者说明时，也可参照此处理解。

如此，在手持云台100处于展开状态的情况下，手持云台100可通过第一轴电机210、第二轴电机220和第三轴电机230驱动承载物231运动以调节承载物231的姿态(例如：改变所述承载物的高度、倾角和/或方向)。此外，在手持云台100处于展开状态的情况下，第一轴线Y、第二轴线P和第三轴线R采用非正交设计，这样可以满足手持云台100在运动时没有锁死角度，不会发生两个轴组件轴向重合导致缺少一个轴组件的自由度。同时，在展开状态下，第一轴线Y、第二轴线P和第三轴线R采用非正交的设计，可以使得手持云台100折叠后体积更小，容易收纳。另外，在图示的实施方式中，在收纳状态的情况下，第一轴线Y和第三轴线R正交，第一轴线Y和第二轴线P非正交，这样可以使得手持云台100在折叠时，第二臂212和第三臂221之间的空间间隔较小从而使得手持云台100折叠后的体积更小以便于收纳和携带。

请参阅图2，在某些实施方式中，在收纳状态的情况下，第二轴线P与第一轴线Y之间的夹角α为锐角。

如此，在手持云台100处于收纳状态的情况下，第二臂212和第三臂221之间的空间间隔较小，从而使得手持云台100折叠后的体积更小而方便携带。同时，第二轴线P与第一轴线Y之间的夹角为锐角可以使得第三臂221以及第三轴组件23位于第二臂212的外侧而不是位于第二臂212和手持部10之间，这样，在折叠时可以不将第三轴组件23上的拍摄装置拆下即可进行折叠以便用户进行使用。

请继续参阅图2，手持云台100的第二臂212包括呈夹角的第一段和第二段，例如可以为钝角设置。第二臂212的第一段与转动连接件30连接，第二段与第二轴电机220连接。进一步的，第二轴线P和第一段的延伸方向所呈夹角与第二轴线P和第三臂221的延伸方向所呈夹角大致相同。例如，本实施例中，第二轴线P与第一段的延伸方向呈锐角，第三臂221与第二轴线P也呈大致相同的锐角。

承载物231可以直接包括成像镜头，也可以包括用于固定拍摄装置的承载部。如果承载物231直接包括成像镜头，则该成像镜头的外壳可以与第三轴电机230的转子直接固定连接。

本申请实施方式以承载物包括用于固定拍摄装置的承载部为例进行说明，当手持云台100切换至收纳状态时，承载部位于第三轴电机230远离手持部10的侧壁的一侧。请参阅图1至图6，承载物231包括安装侧2311，在手持云台100处于收纳状态的情况下，安装侧2311背向手持部10。具体地，拍摄装置可安装在安装侧2311处，例如，拍摄装置为手机时，可将手机夹持或吸附在安装侧2311处。

如此，在折叠手持云台100时，由于安装侧2311背向手持部10，因此无需将夹持在安装侧2311处的负载拆下再进行折叠，这样可以使得在将手持云台100展开情况下不需要再重新安装负载，使用更加方便。

此外，在一些实施方式中，承载物231与拍摄装置(例如手机)配合的部位为硅胶、橡胶等具有弹性的软性材质，以防划伤拍摄装置。

在图示的实施方式中，承载部为夹设结构，该夹设结构设有夹持开口，为便于在承载物231上安装不同尺寸的拍摄装置，夹设结构可包括能调节夹持开口大小的夹持臂2312。

当手持云台100切换至收纳状态时，夹设结构的开口背离第三轴电机230设置，夹设结构的开口设置方式能够确保手持云台100收纳时，拍摄装置能够朝向外侧，方便用户使用拍摄装置。

进一步的，本实施例的夹设结构具有锁定状态和解锁状态，当夹设结构处于解锁状态时，能够夹持固定拍摄装置，且第三轴电机230能够绕第三轴线R转动；当夹设结构处于锁定状态时，夹设结构锁定在第三臂221上，限制第三轴电机230转动。可选的，当手持云台切换至收纳状态时，夹设结构自动切换至锁定状态；可选的，当手持云台切换至收纳状态时，夹设结构仍然处于解锁状态，需要用户通过手动操作方式将夹设结构切换至锁定状态。此外，当夹设结构处于锁定状态时，可基于自动解锁(按键/按钮解锁)或手动解锁方式将夹设结构由锁定状态切换至解锁状态。其中，夹设结构与第三轴臂221实现锁定的结构可选择常规结构，本实施例对此不作介绍。

可以理解的是，在某些实施方式中，承载物231也可包括磁性连接件。

具体地，采用磁性连接件时，可以将带有磁性的拍摄装置的外壳或者是带有能够被磁吸引的金属的拍摄装置直接放置在承载物231上，磁性连接件将拍摄装置吸住以固定在承载物231上，这样可以无需另外设置夹持臂以将拍摄装置固定，操作更为简单、方便。

请结合图1和图6，在某些实施方式中，第二轴组件22包括第二轴电机220，第三臂221连接第二轴电机220和第三轴组件23，第二轴电机用220于驱动第三轴组件23绕第二轴线P转动，第三轴组件23绕第二轴线P转动的半径D小于第三臂221的长度T。

如此，手持云台100在展开状态的情况下，手持云台100的横向尺寸较小，便于使用和携带。同时，在对手持云台100结构进行折叠时，第三臂221与第二臂212之间的间隔更小，从而使得手持云台100处于收纳状态的情况下的体积更小。同时，在收纳状态下转动第三臂221时，第三轴组件23不会与第二臂212发生干涉。

在某些实施方式中，在手持云台100处于展开状态的情况下，第一臂211与第二臂212形成的夹角β为钝角。

如此，在展开手持云台100时，第二臂212位于手持部10的外侧，这样，手持云台100在工作时的运动范围更广，且更容易保持云台的平衡，从而可以在手持部10保持不动的情况下使得连接在第三轴组件23上的拍摄装置的运动范围更广和更稳定。

请参阅图2，在某些实施方式中，在收纳状态的情况下，第二臂212与手持部10平行或形成的夹角为锐角。

如此，可以使得在手持云台100处于收纳状态的情况下第二臂212与手持部10之间的间隔较小，从而使得手持云台100的体积更小以方便收纳和携带。在图示的实施方式中，第二臂212与手持部10平行。

请参阅图1、图2和图7以及图8，在某些方式中，第一臂211和第二臂212通过转动连接件30转动连接。

如此，第二臂212能够通过转动连接件30绕第一臂211转动以使得手持云台100能够在收纳状态和展开状态之间来回切换。

请参阅图7至图10，在某些实施方式中，转动连接件30可包括弹性件31、第一部件32和第二部件33，第一部件32设置在第一臂211，第二部件33设置在第二臂212。第一部件32和第二部件33可相对转动，弹性件31连接第二部件33，弹性件31用于驱动第二部件33和第一部件32卡合以锁定第一臂211和第二臂212的相对位置。

可以理解的是，在本实施方式中，弹性件31可驱动第二部件33和第一部件32卡合以锁定第一臂211和第二臂212的位置以保持手持云台100处于展开状态或者收纳状态或者处于收纳状态和展开状态之间的中间状态。此外，第二臂212还可在外力的作用下相对第一臂211转动，或第一臂211还可在外力的作用下相对第二臂212转动，在转动的过程中，第一部件32和第二部件33脱离卡合，从而使得第二臂212和第一臂211能够顺畅地相对转动。在撤销外力的情况下，第二部件33在弹性件31的作用下重新与第一部件32卡合以保持第二臂212与第一臂211的相对位置。

如此，转动连接件30的设置可以使得手持云台100在收纳状态和展开状态之间任意切换和停留。例如，在手持云台100处于展开状态的情况下，转动连接件30的第一部件32和第二部件33保持卡合以保持手持云台100处于展开状态，从而使得手持云台100能够正常工作。

可以理解的是，在本申请实施方式中，第二臂212可绕第一臂211在0°-180°范围转动并能够在0°-180°范围的预设角度停留，预设角度的设置可根据第一部件32和第二部件33卡合的角度来决定。可以理解的是，在其它的实施方式中，弹性件31也可连接第一部件32，弹性件31用于驱动第一部件32和第二部件33卡合以锁定第一臂211和第二臂212的相对位置，具体设置方式在此不作限制。

请参阅图7至图10，在某些实施方式中，第一臂211的一端设有间隔相对的两个第一凸部2111，第二臂212的一端设有第二凸部2121，第二凸部2121至少部分地位于两个第一凸部2111之间，弹性件31连接第二部件33，转动连接件30包括轴34和套筒35，套筒35至少穿设第二凸部2121并与第二凸部2121固定连接，第二部件33和弹性件31收容在套筒35中，轴34穿设第一部件32、第二部件33和弹性件31。

具体地，在图示的实施方式中，弹性件31的两端分别抵持套筒35的内表面和第二部件33，第二部件33能够在弹性件31的作用力下具有向套筒35外移动的趋势进而可保持第一部件32和第二部33件卡合。套筒35穿设第二凸部2121并部分地穿设第一凸部2111，套筒35和第二凸部2121相对不转动，套筒35能够相对于第一凸部2111转动，第二凸部2121通过套筒35与第一凸部2111转动连接。第一部件32设置在第一凸部2111且和第一凸部2111相对不转动，第二部件33设置在套筒35内。套筒35与第二凸部2121的固定连接可以理解为，套筒35与第二凸部2121是相对不转动的。弹性件31可为弹簧等弹性元件。

这样，在第二臂212受力转动时，第二臂212会带动套筒35转动，从而带动第二部件33相对第一部件32转动，从而使得第一部件32和第二部件33相互作用而脱离卡合以使得第二臂212能够顺畅的相对于第一臂211转动。在撤销对第二臂212的力时，第二部件33在弹性件31的作用下重新与第一部件32卡合以锁定第二臂212与第一臂211的相对于位置以保持第二臂212和第一臂211处于相对不转动的状态。

此外，在上述实施方式中，轴34的一端设有环状凸缘341，另一端设有凹陷342，转动连接件30包括卡件36，凸缘341抵持第一部件32，卡件36设于凹陷342处并抵持套筒35的外表面。

具体地，卡件36抵持套筒35的外表面，凸缘341倒钩抵持在第一部件32上。如此，轴34的凸缘341和卡件36的设置可以使得轴34能够将第一部件32、第二部件33、弹性件31和套筒35整体连接起来以作为一个整体组件。在需要取下转动连接件30时，只需要将第一部件32取下即可将整个转动连接件30取下，而无需单个零件单独拆卸，有利于拆装。

请继续参阅图7至图10，在某些实施方式中，第一部件32的一侧设有第一凸凹部321，第二部件33的一侧设有第二凸凹部331，第一凸凹部321和第二凸凹部331相互卡合，在第一臂211和第二臂212相对转动的情况下，第一部件32和第二部件33相对转动，第一凸凹部321和第二凸凹部331用于共同作用以使第一部件32和第二部件33相对远离平移。

具体的，请参阅图8，在第二臂212没有受到外力作用的情况下，第一凸凹部321的凹部和第二凸凹部331的凸部配合，第一凸凹部321的凸部和第二凸凹部331的凹部配合，从而实现第一部件32和第二部件33的卡合以锁定第一臂211和第二臂212的相对位置。在第二臂212收到外力相对于第一臂211转动的情况下，第二臂212带动套筒35转动，从而带动第二部件33相对第一部件32转动，第一凸凹部321的凸部转动至与第二凸凹部331的凸部抵持的位置，从而使得第一部件32和第二部件33相对远离平移以使第一部件32和第二部件33脱离卡合，从而使得第二臂212能够顺畅地绕第一臂211转动。

可以理解的是，在一些实施方式中，转动连接件30也可包括阻尼轴组件。具体地，轴组件可为旋转阻尼器等阻尼构件。通常地，在这样的实施方式中，阻尼轴组件包括阻尼轴和与阻尼轴转动连接的转动轴，阻尼轴用于给转动轴施加阻力以阻碍转动轴的转动，转动轴能够在外力足够大的作用下绕阻尼轴转动。在这样的实施方式中，可将阻尼轴连接第一臂211和第二臂212的其中一个，将转动轴连接第一臂211和第二臂212的另一个，在第二臂212不受外力作用时阻尼轴可以防止第二臂212转动以影响手持云台100的工作。在需要将手持云台100折叠的情况下，第二臂212受外力作用，从而使得第二臂212克服阻尼轴的阻力相对于第一臂211转动以实现折叠。

此外，在某些实施方式中，手持云台100也可不设置上述转动连接件30，手持云台100可包括状态切换用的电机，利用电机来实现第一臂211和第二臂212之间的角度的改变。例如在第一臂211上设置电机，电机的电机轴固定连接第二臂212，电机用于驱动第二臂212相对第一臂211转动。具体地，在不需要折叠时，电机的电机轴不转动以阻碍第二臂212转动从而与第一臂211保持相对不转动。在需要对手持云台100进行折叠时，开启电机，电机轴转动，从而驱动第二臂212相对第一臂211转动以实现手持云台100的折叠。这样，在需要折叠手持云台100时，无需人工对第二臂212施加作用力而是直接通过电机控制第二臂212的转动，提高了用户体验。

请再次参阅图7至图10，在某些实施方式中，转动连接件30还包括第一盖37和第二盖38，每个第一凸部2111开设有通孔2112，第一部件32位于其中一个通孔2112，第一盖37安装在其中一个通孔2112并连接第一部件32，第二盖38安装在另一个通孔2112。

具体地，第一盖37可拆卸地安装在第一部件32所在的通孔2112，第一盖37可抵持第一部件32以防止第一部件32在弹性件31的作用下脱离通孔2112。同时，在需要更换转动连接件30的零件或者将转动连接件30拆下时，可取下第一盖37，对转动连接件30的零件进行更换或维修，例如，对第一部件32和弹性件31进行更换等。

在某些实施方式中，手持部10的壳体上可设置有功能按键和/或触摸显示屏，手持部10的内部设置有控制手持云台100工作的控制器及相关电路(图未示)，功能按键和触摸显示屏与控制器通信连接，控制器从功能按键或触摸显示屏接收用户指令，并根据用户指令控制手持云台100的运作。功能按键包括但不限于开关键、菜单键、拍摄键等其它功能按键。

在一些实施方式中，为便于握持，手持部10还可以设置防滑部以防止手持云台100从用户手中滑脱。防滑部可为设置在手持部10上的摩擦部或便于手指握持的凹槽部或凸起部。可以理解的是手持部10上还可以设置指环或腕带等能够套设在用户手指或手腕上的保护装置，以进一步保护手持云台100从用户手中滑脱。

另外，在某些实施方式中，为了更精准调节拍摄装置的拍摄角度，承载物231上可设有姿态感测器，以获取承载物231的姿态信息进而获取负载的姿态信息，姿态感测器与控制器通信连接以传送拍摄装置的姿态信息至控制器，控制器根据该拍摄装置的姿态信息及用户指令控制手持云台100的运作。姿态感测器可为三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴电子罗盘等能感测拍摄装置的姿态信息的传感器。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，本文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其它工艺的应用和/或其它材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

1.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括：

手持部，包括顶部和底部；

第一轴组件，包括与所述手持部顶部相连接的第一轴电机以及第一臂；

第二轴组件，包括第二轴电机以及与所述第二轴电机固定连接的第二臂；

转动连接件，设于所述第一臂与所述第二臂之间以使二者能够相对转动；

第三轴组件，包括第三轴电机以及第三臂，所述第三臂的一端与所述第二轴电机固定连接，另一端与所述第三轴电机固定连接；

承载物，与所述第三轴电机的转子固定连接；

所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在所述收纳状态的情况下，所述第二轴组件、所述第三轴组件以及所述承载物位于所述手持部的同一横向侧，在所述展开状态的情况下，所述第二轴组件、所述第三轴组件以及所述承载物位于所述手持部的同一纵向侧，所述第一臂和所述第二臂相对转动的转动轴线与所述第一臂的长度方向垂直。

2.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，在所述收纳状态的情况下，所述第二臂和所述第三臂沿远离所述手持部的方向依次排列。

3.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述第一轴电机绕第一轴线转动，所述第二轴电机绕第二轴线转动，所述第三轴电机绕第三轴线转动。

4.根据权利要求3所述的手持云台，其特征在于，在所述展开状态的情况下，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线均非正交；

在所述收纳状态的情况下，所述第一轴线和所述第三轴线正交，所述第一轴线和所述第二轴线非正交。

5.根据权利要求4所述的手持云台，其特征在于，在所述收纳状态的情况下，所述第二轴线与所述第一轴线之间的夹角为锐角。

6.根据权利要求3所述的手持云台，其特征在于，所述第二臂包括呈夹角的第一段和第二段，所述第一段与所述转动连接件连接，所述第二段与所述第二轴电机连接，所述第二轴线和所述第一段的延伸方向的夹角与所述第二轴线和所述第三臂的延伸方向的夹角大致相同。

7.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载物位于所述第三轴电机远离所述手持部的侧壁的一侧。

8.根据权利要求7所述的手持云台，其特征在于，所述承载物包括承载部，所述承载部用于固定拍摄装置；

当所述手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载部位于所述第三轴电机远离所述手持部的侧壁的一侧。

9.根据权利要求8所述的手持云台，其特征在于，所述承载部为夹设结构或磁吸结构；

当所述手持云台切换至所述收纳状态时，所述夹设结构的开口背离所述第三轴电机设置。

10.根据权利要求9所述的手持云台，其特征在于，所述夹设结构具有锁定状态和解锁状态，当所述夹设结构处于解锁状态时，能够夹持固定拍摄装置，且所述第三轴电机能够绕所述第三旋转轴转动；

当所述夹设结构处于锁定状态时，所述夹设结构锁定在所述第三臂上，限制所述第三轴电机转动。

11.根据权利要求3所述的手持云台，其特征在于，所述第二轴组件包括第二轴电机，所述第三臂连接所述第二轴电机和所述第三轴组件，所述第二轴电机用于驱动所述第三轴组件绕所述第二轴线转动，所述第三轴组件绕所述第二轴线转动的半径小于所述第三臂的长度。

12.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，在所述展开状态的情况下，所述第一臂与所述第二臂形成的夹角为钝角。

13.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，在所述收纳状态的情况下，所述第二臂与所述手持部平行或形成的夹角为锐角。

14.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述第一轴组件为偏航轴组件，所述第二轴组件为俯仰轴组件，所述第三轴组件为横滚轴组件。

15.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括弹性件、设置在所述第一臂的第一部件和设置在所述第二臂的第二部件，所述第一部件和所述第二部件可相对转动，所述弹性件连接所述第一部件和所述第二部件的其中一个，所述弹性件用于驱动所述第一部件和所述第二部件的所述其中一个和另外一个卡合以锁定所述第一臂和所述第二臂的相对位置。

16.根据权利要求15所述的手持云台，其特征在于，所述第一臂的一端设有间隔相对的两个第一凸部，所述第二臂的一端设有第二凸部，所述第二凸部至少部分地位于所述两个第一凸部之间，所述弹性件连接所述第二部件，所述转动连接件包括轴和套筒，所述套筒至少穿设所述第二凸部并固定连接所述第二凸部，所述第二部件和所述弹性件收容在所述套筒，所述轴穿设所述第一部件、所述第二部件和所述弹性件。

17.根据权利要求16所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括第一盖和第二盖，每个所述第一凸部开设有通孔，所述第一部件位于其中一个所述通孔，所述第一盖安装在其中一个所述通孔并连接所述第一部件，所述第二盖安装在另一个所述通孔。

18.根据权利要求16所述的手持云台，其特征在于，所述轴的一端设有环状凸缘，另一端设有凹陷，所述转动连接件包括卡件，所述凸缘抵持所述第一部件，所述卡件设于所述凹陷处并抵持所述套筒的外表面。

19.根据权利要求15所述的手持云台，其特征在于，所述第一部件的一侧设有第一凸凹部，所述第二部件的一侧设有第二凸凹部，所述第一凸凹部和所述第二凸凹部相互卡合，在所述第一臂和所述第二臂相对转动的情况下，所述第一部件和所述第二部件相对转动，所述第一凸凹部和所述第二凸凹部用于共同作用以使所述第一部件和所述第二部件相对远离平移。

20.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括阻尼轴组件。

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