CN108469834B

CN108469834B - 无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN108469834B
Application number: CN201810223310.8A
Authority: CN
Inventors: 陈波
Original assignee: Goertek Robotics Co Ltd
Current assignee: Goertek Robotics Co Ltd
Priority date: 2018-03-19
Filing date: 2018-03-19
Publication date: 2021-07-13
Anticipated expiration: 2038-03-19
Also published as: CN108469834A

Abstract

本发明公开了一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括以下步骤：接收遥控器基于ppm脉冲位置调制信号线发送的ppm信号，其中，所述遥控器当前占有无人机的控制权；根据当前接收的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常；若所述无人机的控制出现异常，则抢占所述遥控器的控制权，以对所述无人机进行控制。本发明还公开了一种无人机控制装置及计算机可读存储介质。本发明提高了无人机飞行的安全性。

Description

无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

一般，控制无人机的地面站由两部分组成，一个是主系统，它具有强大处理能力和图像显示功能，主要用来显示无人机回传的视频，各种回传的传感器信息，上传用户设置的航线规划设置等，让无人机自助飞行；另一个是遥控器，主要用来手动控制无人机飞行。主系统和遥控器二者通过ppm(Pulse Position Modulation，脉冲位置调制)信号线连接，遥控器的控制模拟信号通过ppm信号线传递给主系统，主系统解码成数字信号后直接通过射频信号传递给无人机，从而达到控制无人机飞行的目的。

在实际控制过程中，由于飞手操作不规范，比如拉扯，绞线，剐蹭，或者由于设备保存不当，超过使用寿命的使用而导致设备有破损等，这种情况下，无人机在飞行过程中ppm信号线上传递的模拟信号会出现严重的错误，从而有很大的几率造成正在飞行的无人机失控。因此，无人机飞行的安全性有待提高。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中无人机飞行的安全性不高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括以下步骤：

接收遥控器基于ppm脉冲位置调制信号线发送的ppm信号，其中，所述遥控器当前占有无人机的控制权；

根据当前接收的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常；

若所述无人机的控制出现异常，则抢占所述遥控器的控制权，以对所述无人机进行控制。

优选地，所述根据当前接收的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常的步骤包括：

将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对；

若所述ppm信号与所述参照ppm信号匹配，则判定所述无人机的控制正常；

若所述ppm信号与所述参照ppm信号不匹配，则判定所述无人机的控制出现异常。

优选地，所述将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对的步骤之前，还包括：

根据前次接收的ppm信号，预算当前接收的所述ppm信号对应的参照ppm信号；

将所述参照ppm信号进行保存。

优选地，所述将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对的步骤之后，还包括：

若所述ppm信号与所述参照ppm信号的信号参数差值处于预设参数范围内，则判定所述ppm信号与所述参照ppm信号匹配；

若所述ppm信号与所述参照ppm信号的信号参数差值处于预设参数范围外，则判定所述ppm信号与所述参照ppm信号不匹配。

优选地，所述接收遥控器基于ppm脉冲位置调制信号线发送的ppm信号的步骤之后，还包括：

对所述ppm信号进行解码，其中，所述遥控器将所述ppm信号进行软件编码输出；

对解码后的所述ppm信号进行滤波处理；

根据滤波后的所述ppm信号，执行步骤判断所述无人机的控制是否出现异常。

优选地，所述若所述无人机的控制出现异常，则抢占所述遥控器的控制权的步骤之后，还包括：

识别所述无人机的控制当前对应的异常类型；

根据当前异常类型，以及预设的异常类型与异常处理操作的映射关系，执行所述当前异常类型对应的异常处理操作。

优选地，所述无人机控制方法还包括步骤：

监测所述ppm信号是否出现异常中断；

若所述ppm信号出现异常中断，则抢占所述遥控器的控制权，以对所述无人机进行控制。

优选地，所述若所述无人机的控制出现异常，则抢占所述遥控器的控制权的步骤之前，还包括：

检测预置的控制权抢占功能当前是否被开启；

所述若所述无人机的控制出现异常，则抢占所述遥控器的控制权的步骤包括：

若所述无人机的控制出现异常，且所述控制权抢占功能当前被开启，则抢占所述遥控器的控制权。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种无人机控制装置，所述无人机控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机控制程序，所述无人机控制程序被所述处理器执行时实现如上文所述的无人机控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机控制程序，所述无人机控制程序被处理器执行时实现如上文所述的无人机控制方法的步骤。

本发明提出的方案，在控制无人机飞行的过程中，当接收到遥控器基于ppm信号线发送的ppm信号时，并不直接根据该ppm信号来对无人机的飞行进行控制，而是先根据该ppm信号判断无人机的控制是否出现异常，若无人机的控制出现异常，则抢占遥控器的控制权来控制无人机的飞行，从而避免了再通过遥控器发送的ppm信号来对无人机的飞行进行控制，也即避免了无人机的失控，因此，提高了无人机飞行的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的主系统的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明无人机控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明实施例方案涉及的一个可选的地面站的系统结构框架示意图；

图4为本发明无人机控制方法第二实施例中根据当前接收的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常的细化流程示意图；

图5为本发明无人机控制方法第三实施例的流程示意图；

图6为本发明无人机控制方法第四实施例的流程示意图；

图7为本发明实施例方案涉及的一个可选的主系统的参数设置菜单界面示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的解决方案主要是：在控制无人机飞行的过程中，当接收到遥控器基于ppm信号线发送的ppm信号时，并不直接根据该ppm信号来对无人机的飞行进行控制，而是先根据该ppm信号判断无人机的控制是否出现异常，若无人机的控制出现异常，则抢占遥控器的控制权来控制无人机的飞行，从而避免了再通过遥控器发送的ppm信号来对无人机的飞行进行控制，也即避免了无人机的失控。通过本发明实施例的技术方案，解决了无人机飞行的安全性不高的问题。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的主系统的硬件运行环境的结构示意图。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

如图1所示，该主系统可以包括：处理器1001、通信总线1002、用户接口1003、网络接口1004、存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的主系统结构并不构成对主系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人机控制程序。

本发明主系统中的处理器1001、存储器1005可以设置在无人机控制装置中，所述无人机控制装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人机控制程序，并执行以下操作：

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机控制程序，还执行以下操作：

将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对；

将所述参照ppm信号进行保存。

对解码后的所述ppm信号进行滤波处理；

识别所述无人机的控制当前对应的异常类型；

监测所述ppm信号是否出现异常中断；

检测预置的控制权抢占功能当前是否被开启；

本实施例通过上述方案，在控制无人机飞行的过程中，当接收到遥控器基于ppm信号线发送的ppm信号时，并不直接根据该ppm信号来对无人机的飞行进行控制，而是先根据该ppm信号判断无人机的控制是否出现异常，若无人机的控制出现异常，则抢占遥控器的控制权来控制无人机的飞行，从而避免了再通过遥控器发送的ppm信号来对无人机的飞行进行控制，也即避免了无人机的失控，因此，提高了无人机飞行的安全性。

基于上述硬件结构，提出本发明无人机控制方法实施例。

参照图2，图2为本发明无人机控制方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述无人机控制方法包括以下步骤：

步骤S10，接收遥控器基于ppm脉冲位置调制信号线发送的ppm信号，其中，所述遥控器当前占有无人机的控制权；

步骤S20，根据当前接收的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常；

步骤S30，若所述无人机的控制出现异常，则抢占所述遥控器的控制权，以对所述无人机进行控制。

在无人机领域中，控制无人机的地面站一般由两部分组成，一个是主系统，主系统是带有强大处理能力和图像显示的系统(比如Android系统)，它主要用来显示无人机回传的视频，各种回传的传感器信息，以及上传用户设置的航线规划设置，让无人机自助飞行，和进行可扩展的功能，这些扩展功能都可以通过独立的Android APP来实现；另一个是遥控器(功能结构比较简单)，主要用来手动控制无人机飞行。

主系统和遥控器二者通过模拟的ppm(Pulse Position Modulation，脉冲位置调制)信号线连接，遥控器的控制模拟量通过ppm信号线传递给主系统。然后主系统解码成数字信号后直接通过射频信号传递给无人机，从而达到控制无人机的目的。主系统进行比较复杂的无人机数据处理和高级飞行动作(比如飞航线)，遥控器用来手动控制无人机基本飞行动作，两个合力控制无人机的方法又称之为双控模式。

在实际控制过程中，由于飞手操作不规范，比如拉扯，绞线，剐蹭，或者设备保存不当，超过使用寿命的使用而导致设备有破损等。这样在飞行过程中ppm信号线上传递的模拟信号会出现严重的错误，从而有很大的几率造成正在飞行的无人机失控。

在本发明的无人机控制方法中，在ppm信号线或者ppm信号出现问题的时候，主系统检测到异常以后，抢占遥控器的控制权，根据用户预先设置的处理措施来进行操作，比如悬停，返航，紧急弹出虚拟摇杆控制等。

具体地，本实施例中，地面站系统结构框架如图3所示，主系统和遥控器通过ppm信号线连接，其中，主系统包括LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、TP(twistedpair，双绞线)、射频模块(如1.4G射频)、处理器(如MSSM8996处理器)、ppm硬件编解码模块，主系统采用Android操作系统(如Android7.1.1系统)，基于Android操作系统加载相应的地面站应用APP应用程序；其中，ppm硬件编解码模块内部使用低成本的带有外部中断引脚的，由16位及以上的定时器部件的stm32单片机、外围电路和ppm信号线插座构成。遥控器包括stm32单片机(如STM32F302)、摇杆、按键、波动开关、以及固件代码和ppm软件编码。

在通过地面站控制无人机飞行的过程中，遥控器会通过stm32单片机把采集到的摇杆通道值、按键值、拨动开关值等进行ppm信号软件编码，然后基于ppm信号线将编码后的ppm信号发送至主系统，主系统通过ppm信号线接收遥控器发送的ppm信号。其中，在正常情况下，遥控器占有无人机的控制权，也即飞手可通过遥控器对无人机的飞行进行控制。

主系统在接收到遥控器发送的ppm信号时，首先对ppm信号进行解码。需要说明的是，主系统既可以对ppm信号进行软件解码，也可以对ppm信号进行硬件解码。例如，通过主系统的ppm硬件编解码模块对ppm信号进行硬件解码，并根据解码后的ppm信号分析判断当前无人机的控制是否出现异常，如是否出现ppm信号线松动、ppm信号异常等情况。

具体地，在通过ppm硬件编解码模块对ppm信号进行硬件解码后，将解码后的ppm信号通过Android驱动传递给上层的地面站应用APP，通过地面站应用APP对ppm信号进行数据分析处理，判断当前无人机的控制是否出现异常。例如，若分析检测到ppm信号的信号变化率、信号峰值等信号参数超过预设的参数范围，也即ppm信号出现错误，此时，判定无人机的控制出现异常。

当主系统判定无人机的控制正常时，则根据正常情况下的常规控制方式对无人机的飞行进行控制。当主系统判定无人机的控制出现异常时，此时，主系统抢占遥控器的控制权，通过主系统对无人机的飞行进行自动控制。例如，主系统根据当前的异常情况，自动控制无人机悬停，返航等。而遥控器不再具有无人机的控制权，也即飞手不再可以通过遥控器来控制无人机的飞行了。

本实施例提供的方案，在控制无人机飞行的过程中，当接收到遥控器基于ppm信号线发送的ppm信号时，并不直接根据该ppm信号来对无人机的飞行进行控制，而是先根据该ppm信号判断无人机的控制是否出现异常，若无人机的控制出现异常，则抢占遥控器的控制权来控制无人机的飞行，从而避免了再通过遥控器发送的ppm信号来对无人机的飞行进行控制，也即避免了无人机的失控，因此，提高了无人机飞行的安全性。

进一步地，如图4所示，基于第一实施例提出本发明无人机控制方法第二实施例，在本实施例中，所述步骤S20包括：

步骤S21，将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对；

步骤S22，判断所述ppm信号与所述参照ppm信号是否匹配；若是，则执行步骤S23；若否，则执行步骤S24；

步骤S23，判定所述无人机的控制正常；

步骤S24，判定所述无人机的控制出现异常。

本实施例中，主系统通过对遥控器发送的ppm信号进行对比分析，来判断无人机的控制是否出现异常。具体地，主系统保存正常情况下所对应的参照ppm信号。当主系统接收到遥控器发送的ppm信号时，将当前接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对，判断当前接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号是否匹配。例如，将当前接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号的信号参数进行比较，判断当前接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号的信号参数是否匹配。若是，则判定当前接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号匹配；反之，若否，则判定当前接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号不匹配。其中，ppm信号的信号参数包括但不限于信号变化率、信号峰值等等。

可选地，所述步骤S22包括：

步骤a，若所述ppm信号与所述参照ppm信号的信号参数差值处于预设参数范围内，则判定所述ppm信号与所述参照ppm信号匹配；

步骤b，若所述ppm信号与所述参照ppm信号的信号参数差值处于预设参数范围外，则判定所述ppm信号与所述参照ppm信号不匹配。

可选地，预先设置在两个ppm信号匹配的情况下，其信号参数所对应的信号参数差值的一个参数范围。若主系统当前所接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号的信号参数差值处于预设参数范围内，则判定该接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号匹配；反之，若主系统当前所接收到的ppm信号与参照ppm信号的信号参数差值处于预设参数范围外，则判定该接收到的ppm信号与参照ppm信号不匹配。

若当前接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号匹配，则判定无人机的控制正常；反之，若当前接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号不匹配，则判定无人机的控制出现异常。

进一步地，为了确保参照ppm信号的有效性，从而进一步提高判定无人机的控制是否出现异常的准确性，在所述步骤S20之前，还包括：

步骤c，根据前次接收的ppm信号，预算当前接收的所述ppm信号对应的参照ppm信号；

步骤d，将所述参照ppm信号进行保存。

由于在控制无人机飞行的过程中，遥控器前后发送的ppm信号通常具有一定的关联性，因此，进一步地，当主系统前一次接收到遥控器发送的ppm信号是正常的，则主系统根据前一次所接收到的正常的ppm信号，预算当前会接收到的ppm信号的一个正常情况下所对应的参照ppm信号。之后，将预算的参照ppm信号保存。

在当前接收到遥控器发送的ppm信号时，主系统将当前接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对。若当前接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号匹配，也即当前接收到的ppm信号与预算的正常情况下所对应的参照ppm信号匹配，则判定无人机的控制正常。反之，若当前接收到的ppm信号与保存的参照ppm信号不匹配，也即当前接收到的ppm信号与预算的正常情况下所对应的参照ppm信号不匹配，则判定无人机的控制出现异常。

本实施例提供的方案，通过根据前次接收的ppm信号，预算当前接收的ppm信号对应的参照ppm信号并保存，之后根据保存的参照ppm信号与当前接收到的ppm信号，判断无人机的控制是否出现异常，由于参照ppm信号是根据前次接收到的正常ppm信号预算出来的，确保了参照ppm信号的有效性，从而进一步提高了判定无人机的控制是否出现异常的准确性，也即进一步提高了无人机飞行的安全性。

进一步地，如图5所示，基于第一实施例或第二实施例提出本发明无人机控制方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤S10之后，还包括：

步骤S40，对所述ppm信号进行解码，其中，所述遥控器将所述ppm信号进行软件编码输出；

步骤S50，对解码后的所述ppm信号进行滤波处理；

所述步骤S20包括：

步骤S25，根据滤波后的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常。

在本实施例中，遥控器将ppm信号进行软件编码输出至主系统，当主系统接收到该ppm信号时，主系统对该ppm信号进行解码。之后，为了避免干扰信号的影响，主系统对解码后的ppm信号进行滤波处理，从而滤除其中的干扰信号，然后根据滤波后的ppm信号来判断无人机的控制是否出现异常。由于经过滤波处理，提高了判断的精准性。

可选地，主系统直接利用其自身具备的ppm硬件编解码模块对ppm信号进行硬件解码，这样就降低了成本。之后，主系统将解码后的ppm信号通过Android驱动传递给上层的地面站应用APP的ppm状态自动监测模块，通过ppm状态自动监测模块对ppm信号进行滤波处理，如对ppm信号进行一阶数字低通滤波处理。之后将滤波后的ppm信号传输至地面站应用APP的预测监控功能模块，通过预测监控功能模块来判断无人机的控制是否出现异常。可选地，预测监控功能模块依据上一次输入的正常的ppm信号，预算当前输入的ppm信号所对应的参照ppm信号，将预算的参照ppm信号与当前输入的ppm信号进行比对，例如将预算的参照ppm信号与当前输入的ppm信号对应的信号参数(包括但不限于信号变化率、信号峰值等)的信号参数差值、与预设的信号参数范围进行比较，若没有超出预设的信号参数范围，则判定无人机的控制正常；反之，若超出预设的信号参数范围，则判定无人机的控制出现异常。当主系统的预测监控功能模块判定无人机的控制出现异常时，上报相应的异常代码至地面站应用APP的异常处理模块。

进一步地，所述步骤S30之后，还包括：

步骤e，识别所述无人机的控制当前对应的异常类型；

步骤f，根据当前异常类型，以及预设的异常类型与异常处理操作的映射关系，执行所述当前异常类型对应的异常处理操作。

进一步地，为了实现精准地对无人机的飞行进行控制，对于不同类型的异常情况，采用相应不同的异常处理操作，如悬停、返航等，用户可自定义预先设置异常类型与异常处理操作的映射关系，也可以由系统自动设置异常类型与异常处理操作的映射关系。

当主系统检测到无人机的控制出现异常时，主系统识别无人机的控制当前对应的异常类型。可选地，预先设置每种异常类型对应唯一的异常ID，也即每个ID对应相同的不同异常类型。当地面站应用APP的异常处理模块接收到预测监控功能模块上报的异常代码时，通过该异常代码中包含的异常ID来识别无人机的控制当前对应的异常类型。

主系统识别到无人机的控制当前对应的异常类型后，根据所识别到的异常类型，以及预设的异常类型与异常处理操作的映射关系，执行当前所识别的异常类型对应的异常处理操作。例如，若检测到异常类型为ppm信号线松动，则控制使能蜂鸣器报警。

可选地，当地面站应用APP的异常处理模块接收到预测监控功能模块上报的异常代码后，将异常代码中包含的异常ID发送至地面站应用APP的数据合成模块，数据合成模块根据该异常ID以及预设的异常类型与异常处理操作的映射关系，合成当前适宜的控制数据流，该控制数据流包括但不限于悬停数据流、虚拟摇杆的数据流等等。之后，将合成的控制数据流发送给无人机，从而控制无人机按照异常类型对应的异常处理操作执行动作。

进一步地，所述无人机控制方法还包括步骤：

步骤g，监测所述ppm信号是否出现异常中断；

步骤h，若所述ppm信号出现异常中断，则抢占所述遥控器的控制权，以对所述无人机进行控制。

进一步地，预先设置地面站应用APP的ppm硬件编码器中断检测模块优先级比预测监控模块的异常决策权高，主系统通过ppm硬件编码器中断检测模块监测ppm信号是否出现异常中断，如监测ppm信号线是否出现连接松动中断，监测是否出现ppm信号超出峰值中断等等。

一旦ppm硬件编码器中断检测模块监测到ppm信号线出现连接松动中断，ppm信号超出峰值中断等等情况，也即监测到ppm信号出现异常中断时，不论预测监控模块是否检测到异常，主系统都抢占遥控器的控制权，对无人机的飞行进行控制。可选地，一旦ppm硬件编码器中断检测模块监测到ppm信号线出现连接松动中断，ppm信号超出峰值中断等等情况，则上报相应的异常代码至异常处理模块进行处理。

本实施例提供的方案，遥控器将ppm信号进行软件编码输出至主系统，当主系统接收到该ppm信号时，主系统对该ppm信号进行解码，并对解码后的ppm信号进行滤波处理，从而滤除其中的干扰信号，然后根据滤波后的ppm信号来判断无人机的控制是否出现异常。由于经过滤波处理，从而提高了判断无人机的控制是否出现异常的精准性，也即提高了无人机控制的可靠性。

进一步地，如图6所示，基于上述任一实施例提出本发明无人机控制方法第四实施例，在本实施例中，所述步骤S30之前，还包括：

步骤S60，检测预置的控制权抢占功能当前是否被开启；

所述步骤S30包括：

步骤S31，若所述无人机的控制出现异常，且所述控制权抢占功能当前被开启，则抢占所述遥控器的控制权。

进一步地，为了提高飞手的操作体验，同时也避免主系统在不必要的情况下也抢占遥控器的控制权，本实施例中，飞手可根据实际需要选择是否开启主系统预置的控制权抢占功能。

当主系统检测到无人机的控制出现异常时，还检测其控制权抢占功能当前是否被开启。当控制权抢占功能当前未被开启时，主系统并不抢占遥控器的控制权，遥控器依旧具备无人机的控制权。反之，当控制权抢占功能当前被开启时，主系统抢占遥控器的控制权，飞手不能再通过遥控器对无人机的飞行进行控制。

进一步地，为了更加精准地对无人机的飞行进行控制，预先设置每一种异常类型关联的控制权抢占功能。当主系统检测到无人机的控制出现异常时，识别无人机的控制当前对应的异常类型，然后检测该异常类型所关联的控制权抢占功能当前是否被开启。若该异常类型所关联的控制权抢占功能当前被开启，则主系统抢占遥控器的控制权。

例如，地面站应用APP的参数设置菜单界面如图7所示，用户可根据需要，选择相应的监测项目，设置相应参数的参数值，开启/关闭各监测的异常类型对应的控制权抢占功能。打对勾的都是用户选择项，参数设置项是用户可以自己设置的，可选地，若用户设置的参数值大于预设最大值，则确定设置的参数值为预设最大值。

例如，以图7为例，监测项目“连线松动”被选中，若自从上次断连以后在5ms之内还没有监测到连接上，则判定出现了连线松动异常，此时，在控制权抢占被选择的情况下，会执行下拉列表中的被勾选的选项：在Android界面上弹出虚拟按键(可使用上面的虚拟摇杆控制无人机)，异常发生后，控制无人机初始动作为悬停，并且控制主系统上的蜂鸣器报警。

下面两个监测项目虽然被勾选了，但是控制权没有被抢占，因此控制权不会被主系统抢占。但是，遥控器的操作会受到参数设置里面的参数值影响，如果ppm信号的参数值超过预设最大值，则会按预设最大值算；超过预设最小值，则按预设最小值计算；如果没有超出，则仍然按照遥控器的原始值为准。

本实施例中，当无人机的控制出现异常时，主系统检测预置的控制权抢占功能当前是否被开启，当控制权抢占功能当前被开启时，主系统才抢占遥控器的控制权，以对无人机的飞行进行控制，飞手可根据实际需要选择是否开启主系统预置的控制权抢占功能，不仅提高了飞手的操作体验，同时也避免主系统在不必要的情况下也抢占遥控器的控制权，提高了控制无人机飞行的效率。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机控制程序，所述无人机控制程序被处理器执行时实现如下操作：

进一步地，所述无人机控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对；

将所述参照ppm信号进行保存。

对解码后的所述ppm信号进行滤波处理；

识别所述无人机的控制当前对应的异常类型；

监测所述ppm信号是否出现异常中断；

检测预置的控制权抢占功能当前是否被开启；

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种无人机控制方法，其特征在于，应用于地面站的主系统，所述无人机控制方法包括以下步骤：

当所述无人机的控制出现异常时，识别所述无人机的控制当前对应的异常类型；

检测预置的与所述异常类型关联的控制权抢占功能当前是否被开启；

若所述无人机的控制出现异常，且与所述异常类型关联的控制权抢占功能当前被开启，则抢占所述遥控器的控制权，以对所述无人机进行控制；

若所述无人机的控制出现异常，且与所述异常类型关联的控制权抢占功能当前未被开启，则不抢占所述遥控器的控制权，依据所述ppm信号的参数值与预设参数值对所述无人机进行控制；

若所述无人机的控制正常，则依据所述ppm信号对所述无人机进行控制；

其中，不抢占所述遥控器的控制权，依据所述ppm信号的参数值与预设参数值对所述无人机进行控制，包括：

若所述ppm信号的参数值大于预设最大值，则以所述预设最大值对所述无人机进行控制；

若所述ppm信号的参数值小于预设最小值，则以所述预设最小值对所述无人机进行控制；

若所述ppm信号的参数值没有超出所述预设最小值至所述预设最大值的区间，则以所述ppm信号的参数值对所述无人机进行控制。

2.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据当前接收的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常的步骤包括：

将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对；

3.如权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对的步骤之前，还包括：

将所述参照ppm信号进行保存。

4.如权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对的步骤之后，还包括：

5.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述接收遥控器基于ppm脉冲位置调制信号线发送的ppm信号的步骤之后，还包括：

对解码后的所述ppm信号进行滤波处理；

6.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述若所述无人机的控制出现异常，且与所述异常类型关联的控制权抢占功能当前被开启，则抢占所述遥控器的控制权的步骤之后，还包括：

7.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法还包括步骤：

监测所述ppm信号是否出现异常中断；

若所述ppm信号出现异常中断，则抢占所述遥控器的控制权，以对所述无人机进行控制；

其中，监测所述ppm信号是否出现异常中断的优先级高于判断所述无人机的控制是否出现异常的优先级。

8.一种无人机控制装置，其特征在于，所述无人机控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机控制程序，所述无人机控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有无人机控制程序，所述无人机控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机控制方法的步骤。