JPWO2019181895A1 - 移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ - Google Patents

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Abstract

自律移動体を含む複数の移動体の属性を考慮してより好適にサービスを提供可能な管理システム及びその制御方法並びに管理サーバを提供する。管理システム(10)又は管理サーバ(22)では、1つの移動体(26)についての出発地(Pst)と目的地(Ptar)間の少なくとも2つの複数の経路選択肢(RTop)、又は複数の移動体(26)それぞれについての出発地(Pst)と目的地(Ptar)間の少なくとも2つの複数の経路選択肢(RTop)から、複数の経路選択肢(RTop)それぞれについて算出された移動評価値(C)に基づき、1つの移動経路(RTm)を選択する。

Description

本発明は、複数の移動体の移動を管理する管理システム及びその制御方法並びに管理サーバに関する。
米国特許出願公開第2015/0339931号明細書では、飛行制限区域に応じた飛行が可能なシステム、方法及び装置が開示されている(要約)。米国特許出願公開第2015/0339931号明細書では、無人飛行体(UAV:unmanned aerial vehicle)の位置が、飛行制限区域と比較される。必要に応じて、UAVは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を採る。
上記のように、米国特許出願公開第2015/0339931号明細書では、UAVの位置を飛行制限区域と比較し、必要に応じて、UAVは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を採る(要約)。しかしながら、米国特許出願公開第2015/0339931号明細書では、飛行体の特性等については考慮されていない。このような課題は、飛行体に限らず、自律的な移動を行うその他の自律移動体(自動車、船舶等)にも該当する。
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、自律移動体を含む複数の移動体の属性等を考慮してより好適にサービスを提供可能な管理システム及びその制御方法並びに管理サーバを提供することを目的とする。
本発明に係る管理システムは、
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と、
通信装置を介して前記自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備えるものであって、
1つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、1つの移動経路を選択する
ことを特徴とする。
本発明によれば、1つの移動体についての出発地と目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢、又は複数の移動体それぞれについての出発地と目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢から、複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、1つの移動経路を選択する。これにより、複数の移動体の属性又は複数の経路選択肢の属性を考慮して、1つの移動経路を選択可能となる。従って、複数の移動体の属性等を考慮してより好適にサービスを提供可能となる。
前記移動管理部は、外部機器から受け付ける又は自己で生成するサービスの要求を取得し、前記サービスの要求に応じて前記複数の経路選択肢から1つの前記移動経路を選択してもよい。これにより、サービスの要求に応じた移動経路を選択可能となる。
前記サービスとしては、例えば、荷物の配送、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量及びエンターテインメントを挙げることができる。前記緊急用途には、例えば、災害対応、救命又は犯罪対応が含まれる。前記エンターテインメントには、例えば、音楽コンサート、スポーツ又は祭りが含まれる。
前記管理システムは、地図情報を蓄積した地図情報データベースと、前記複数の移動体の個体情報又は種類情報を蓄積した移動体データベースとを備えてもよい。また、前記地図情報データベースは、地理的な単位区分毎の属性情報である単位区分情報を前記地図情報として含んでもよい。さらに、前記移動管理部は、外部機器から受け付けた又は前記移動管理部自体が必要であると判定したサービスの要求に対応する前記移動体の個体又は種類を選択してもよい。さらにまた、前記移動管理部は、前記移動体の個体又は種類それぞれについて、前記サービスの要求に対応する出発地から目的地までの少なくとも1つの経路選択肢を前記地図情報に基づいて算出してもよい。加えて、前記移動管理部は、前記経路選択肢それぞれについて、前記出発地から前記目的地までの前記単位区分情報と前記個体情報又は前記種類情報とに基づいて、前記出発地から前記目的地までの移動評価値の合計を算出してもよい。また、前記移動管理部は、前記移動体のうち実際に移動する対象移動体又はその種類と、前記経路選択肢のうち前記対象移動体が利用する移動経路とを、前記移動評価値の合計に基づいて選択してもよい。
本発明によれば、経路選択肢それぞれについて、出発地から目的地までの移動評価値の合計を、単位区分情報と個体情報又は種類情報とに基づいて算出する。また、移動体のうち実際に移動する対象移動体又はその種類と、複数の経路選択肢のうち対象移動体が利用する移動経路とを、移動評価値の合計に基づいて選択する。これにより、単位区分情報と移動体の個体情報又は種類情報の両方を考慮した上で、要求されたサービス及び出発地から目的地までの移動に適した移動体を選択することができる。従って、より好適にサービスを提供することが可能となる。
また、前記個体情報としては、例えば、移動体の種類(ドローン、車両等)、燃費、最高速度、稼働年数、総移動距離、最大積載重量、積載可能な荷物の最大寸法、積載可能な荷物の個数、最大利用可能人数、移動体の現在位置のいずれか1つ又は複数を用いることができる。
第1サービス要求を受け付けた後、前記第1サービス要求のサービスを実行する前に第2サービス要求を受け付けたとき、前記第2サービス要求に対応する前記目的地が前記第1サービス要求に対応する前記移動経路に含まれる場合、前記移動管理部は、前記第1サービス要求に対応する前記対象移動体を、前記第2サービス要求に対応する前記対象移動体として優先的に用いてもよい。これにより、複数のサービスを効率的に処理することが可能となる。
前記複数の移動体は、前記自律移動体としてのドローンと、前記移動体又は前記自律移動体としての配送車とを含んでもよい。また、前記移動管理部は、第1寸法以上の大型荷物を単体で配送する場合、前記配送車を選択してもよい。さらに、前記移動管理部は、前記第1寸法よりも小さい小型荷物を単体で配送する場合、前記ドローンを選択してもよい。さらにまた、前記配送車による前記大型荷物の配送スケジュールを設定済みの状態で、前記小型荷物の配送を要する配送要求を受け付けたとき、前記小型荷物の配送目的地が前記大型荷物の配送に対応する前記移動経路に含まれる場合、前記移動管理部は、前記小型荷物を前記大型荷物と共に前記配送車で配送させてもよい。これにより、複数の荷物(大型荷物及び小型荷物)を効率的に配送することが可能となる。
前記管理システムは、進入制限領域に対する前記複数の移動体の進入を管理する交通管理部を備えてもよい。また、前記移動管理部は、前記複数の経路選択肢それぞれについて、前記交通管理部による進入許可を要する前記進入制限領域の位置情報に基づく重み付けを行って、前記移動評価値を算出してもよい。これにより、交通管理部による進入許可を要する進入制限領域については、移動経路に含まれ難くなるように重み付けを行って移動評価値を算出することで、移動経路に含まれ難くすることが可能となる。
前記管理システムは、交通流の位置及び程度に関する交通流情報を提供する交通流情報提供部を備えてもよい。また、前記移動管理部は、前記複数の経路選択肢それぞれについて、前記交通流情報に基づく重み付けを行って、前記移動評価値を算出してもよい。これにより、対象移動体及び移動経路の選択に当たり、交通流を考慮することが可能となる。
本発明に係る管理システムの制御方法は、
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と、
通信装置を介して前記自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムの制御方法であって、
1つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、1つの移動経路を選択する
ことを特徴とする。
本発明に係る管理サーバは、出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理するものであって、
1つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、1つの移動経路を選択する
ことを特徴とする。
本発明によれば、自律移動体を含む複数の移動体の属性等を考慮してより好適にサービスを提供可能となる。
本発明の一実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。 前記実施形態において、顧客から発注された商品を、移動体(ドローン又は車両)で配達する際の概要を示すフローチャートである。 前記実施形態のサービス管理制御の全体的な流れを示すフローチャートである。 前記実施形態においてサービス管理サーバが対象移動体及び移動経路を算出するフローチャート(図3のS76の詳細)である。 前記実施形態で用いる経路選択肢の説明図である。 前記実施形態において、前記経路選択肢それぞれについて移動コストの合計を算出するフローチャート(図4のS94の詳細)である。 前記実施形態において、候補移動体がドローンである場合の移動コストの合計の算出を説明する図である。 前記実施形態において、前記候補移動体が車両である場合の移動コストの合計の算出を説明する図である。
A.一実施形態
<A−1.構成>
[A−1−1.全体構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る管理システム10の概要を示す全体構成図である。管理システム10は、複数の顧客端末20と、少なくとも1台のサービス管理サーバ22(以下「サービスサーバ22」ともいう。)と、少なくとも1台の交通管理サーバ24(以下「交通サーバ24」ともいう。)と、複数の移動体26とを有する。サービスサーバ22と交通サーバ24は、移動管理部28を構成する。移動体26は、複数のドローン30と、複数の車両32(以下「配送車32」ともいう。)とを含む。
図1では、1つの顧客端末20、サービスサーバ22、交通サーバ24、ドローン30及び配送車32のみを示している。管理システム10では、顧客端末20を介して入力された商品Gの発注情報Iodrに基づいて、ドローン30又は配送車32(以下「対象移動体26tar」ともいう。)が商品Gを配送する。
顧客端末20とサービスサーバ22の間、サービスサーバ22と交通サーバ24の間は、インターネット40を介して通信可能である。また、サービスサーバ22とドローン30の間及びサービスサーバ22と配送車32の間は、インターネット40及び無線中継局42を介して通信可能である。
[A−1−2.顧客端末20]
顧客端末20(外部機器)は、サービスサーバ22が取り扱う商品Gについて顧客からの発注を受け付ける端末である。顧客端末20は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。
[A−1−3.サービス管理サーバ22]
サービス管理サーバ22は、特定の企業が管理するサーバであり、当該企業の受注管理、在庫管理及び配送管理を行う。受注管理では、顧客端末20からの発注(サービスの要求)を受け付ける。在庫管理では、商品Gの在庫管理を行う。配送管理では、商品Gの配送(複数の移動体26の移動)を管理する。図1に示すように、サービスサーバ22は、入出力部50と、通信部52と、演算部54と、記憶部56とを含む。
通信部52は、インターネット40を介することで、顧客端末20、交通サーバ24、ドローン30、配送車32等との通信が可能である。
演算部54は、中央処理装置(CPU)を含み、記憶部56に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部54が実行する機能の一部は、ロジックIC(Integrated Circuit)を用いて実現することもできる。演算部54は、前記プログラムの一部をハードウェア(回路部品)で構成することもできる。本実施形態の演算部54は、商品Gの受注及び移動体26による配送を管理するサービス管理制御を実行する。サービス管理制御については、図3を参照して後述する。
記憶部56は、演算部54が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ(以下「RAM」という。)を備える。RAMとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部56は、RAMに加え、リード・オンリー・メモリ(ROM)を有してもよい。
記憶部56は、注文データベース70(以下「注文DB70」という。)と、在庫データベース72(以下「在庫DB72」という。)と、移動体データベース74(以下「移動体DB74」という。)と、第1地図データベース76(以下「第1地図DB76」という。)と、配送データベース78(以下「配送DB78」という。)とを有する。
注文DB70は、各顧客端末20を介して受け付けた注文に関する情報(注文情報Io)を蓄積する。在庫DB72は、在庫に関する情報(在庫情報Is)を蓄積する。移動体DB74は、配送に用いるドローン30及び配送車32に関する個体情報Iiを蓄積する。個体情報Iiは、例えば、移動体の識別情報(識別ID)、種類(ドローン、車両等)、最大積載重量、積載可能な荷物の最大寸法を含む。また、個体情報Iiは、燃費、最高速度、稼働年数、総移動距離、積載可能な荷物の個数、最大利用可能人数、移動体の現在位置のいずれか1つ又は複数を含んでもよい。
第1地図DB76は、移動体26による配送を行うための地図情報(第1地図情報Imap1)を蓄積する。第1地図情報Imap1には、地理的な単位区分毎に規定された、移動体26の通過に関する評価値である基準コストCref(基準評価値)が含まれる。また、第1地図情報Imap1には、交通サーバ24の交通管理部100による進入許可を要する進入制限領域の位置情報が含まれる。
配送DB78は、注文を受けた商品Gの配送に関する情報(配送情報Idl)を蓄積する。配送情報Idlには、商品Gの配送を行うドローン30に関する情報も含まれる。
[A−1−4.交通管理サーバ24]
交通管理サーバ24は、複数のドローン30の交通(飛行)及び複数の配送車32の交通(走行)に関する情報(交通情報It)を管理する。例えば、交通サーバ24は、ドローン30の飛行許可申請をサービスサーバ22から受信した場合、当該飛行許可申請を許可するか否かを判定し、判定結果に応じて許可又は不許可をサービスサーバ22に通知する。また、交通サーバ24は、ドローン30及び配送車32に関する各種の情報(後述する環境情報Ic等)をサービスサーバ22に通知する。
図1に示すように、交通管理サーバ24は、入出力部90と、通信部92と、演算部94と、記憶部96とを含む。通信部92は、インターネット40を介することで、顧客端末20、サービスサーバ22等との通信が可能である。
演算部94は、CPUを含み、記憶部96に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部94が実行する機能の一部は、ロジックICを用いて実現することもできる。演算部94は、前記プログラムの一部をハードウェア(回路部品)で構成することもできる。
図1に示すように、演算部94は、交通管理部100と、交通流情報提供部102とを有する。交通管理部100は、進入制限領域に対する複数の移動体26の進入を管理する。交通流情報提供部102は、交通流の位置及び程度に関する交通流情報Itsを提供する。交通流情報Itsは、渋滞情報を含む。
記憶部96は、演算部94が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、RAMを備える。また、記憶部96は、RAMに加え、ROMを有してもよい。記憶部96は、第2地図データベース110(以下「第2地図DB110」という。)と、飛行スケジュールデータベース112(以下「飛行スケジュールDB112」という。)とを有する。
第2地図DB110は、ドローン30の交通(飛行)及び配送車32の交通(走行)に関する地図情報(第2地図情報Imap2)を蓄積する。飛行スケジュールDB112は、各ドローン30の飛行スケジュールに関する情報(飛行スケジュール情報Isc)を蓄積する。
[A−1−5.ドローン30]
(A−1−5−1.ドローン30の概要)
本実施形態のドローン30(自律移動体)は、商品配送用であり、インターネット40及び無線中継局42を介してサービスサーバ22から受信した配送指令(飛行指令)に応じて倉庫200(図5)から配送目的地Pdtarまで商品を配送する。後述するように、ドローン30はその他の用途で用いてもよい。
図1に示すように、ドローン30は、ドローンセンサ群130と、通信装置132と、ドローン制御装置134と、プロペラ駆動部136とを有する。
(A−1−5−2.ドローンセンサ群130)
ドローンセンサ群130は、第1グローバル・ポジショニング・システム・センサ(第1GPSセンサ)、速度計、高度計、ジャイロセンサ、第1カメラ等のセンサ(いずれも図示せず)を有する。第1GPSセンサは、ドローン30の現在位置Pdcurを検出する。速度計は、ドローン30の飛行速度Vd[km/h]を検出する。
高度計は、ドローン30下方の地面に対する距離としての対地高度H(以下「高度H」ともいう。)[m]を検出する。ジャイロセンサは、ドローン30の角速度ω[rad/sec]を検出する。角速度ωは、上下軸に対する角速度Y(ヨーY)と、左右軸に対する角速度Pi(ピッチPi)と、前後軸に対する角速度R(ロールR)とを含む。
第1カメラは、ドローン30の本体の下部に配置され、ドローン30周囲の第1画像情報Iimage1を取得する。カメラは、動画を撮影するビデオカメラである。或いは、第1カメラは、動画及び静止画の両方又は静止画のみを撮影可能としてもよい。第1カメラは、図示しないカメラアクチュエータにより向き(ドローン30の本体に対する第1カメラの姿勢)を調整可能である。或いは、第1カメラは、ドローン30の本体に対する位置が固定されてもよい。
(A−1−5−3.通信装置132)
通信装置132は、無線中継局42等との電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信装置132は、無線中継局42及びインターネット40を介することでサービスサーバ22等との通信が可能である。
(A−1−5−4.ドローン制御装置134)
ドローン制御装置134(自律制御部)は、ドローン30の飛行、撮影等、ドローン30全体を制御する。ドローン制御装置134は、ドローン30を出発地Pstから目的地Ptarまで自律的に移動(飛行)させる。ドローン制御装置134は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を含む。
(A−1−5−5.プロペラ駆動部136)
プロペラ駆動部136は、複数のプロペラと、複数のプロペラアクチュエータとを有する。プロペラアクチュエータは、例えば電動モータを有する。
[A−1−6.配送車32]
(A−1−6−1.配送車32の概要)
本実施形態の配送車32(移動体、自律移動体)は、商品配送用であり、インターネット40及び無線中継局42を介してサービスサーバ22から受信した配送指令(走行指令)に応じて倉庫200(図5)から配送目的地Pdtarまで商品Gを配送する。後述するように、配送車32はその他の用途で用いてもよい。
図1に示すように、配送車32は、車両センサ群150と、通信装置152と、車両制御装置154と、駆動装置156、制動装置158と、操舵装置160とを有する。
(A−1−6−2.車両センサ群150)
車両センサ群150は、第2グローバル・ポジショニング・システム・センサ(第2GPSセンサ)と、車速センサと、第2カメラと、レーダと、LIDAR(Light Detection And Ranging)とを有する。第2GPSセンサは、配送車32の現在位置Pvcurを検出する。車速センサは、配送車32の車速Vv[km/h]を検出する。
第2カメラは、配送車32の周辺(前方、側方及び後方)を撮像した第2画像情報Iimage2を取得する。レーダは、配送車32の周辺(前方、側方及び後方)に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Iradarを出力する。LIDARは、配送車32の全方位にレーザを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ilidarとして出力する。
(A−1−6−3.通信装置152)
通信装置152は、無線中継局42等との電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信装置152は、無線中継局42及びインターネット40を介することでサービスサーバ22等との通信が可能である。
(A−1−6−4.車両制御装置154)
車両制御装置154は、配送車32の加減速、操舵等、配送車32全体を制御する。車両制御装置154は、配送車32を出発地Pstから目的地Ptarまで自律的に移動(走行)させる。車両制御装置154は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を含む。
車両制御装置154は、運転者による運転操作(加速、減速及び操舵)を要さずに目的地Ptarまで配送車32を運転する自動運転制御を実行するものであり、例えば、中央処理装置(CPU)を含む。
(A−1−6−5.駆動装置156)
駆動装置156は、図示しない走行駆動源(エンジン、走行モータ等)及び駆動電子制御装置(以下「駆動ECU」という。)を有する。駆動ECUは、アクセルペダルの操作量又は車両制御装置154からの指令に基づいて走行駆動源を制御して配送車32の走行駆動力を調整する。
(A−1−6−6.制動装置158)
制動装置158は、図示しないブレーキモータ(又は油圧機構)、ブレーキ部材及び制動電子制御装置(以下「制動ECU」という。)を有する。制動装置158は、エンジンによるエンジンブレーキ及び/又は走行モータによる回生ブレーキを制御するものであってもよい。制動ECUは、ブレーキペダルの操作量又は車両制御装置154からの指令に基づいてブレーキモータ等を作動させて配送車32の制動力を制御する。
(A−1−6−7.操舵装置160)
操舵装置160は、図示しない電動パワーステアリング(EPS)モータ、及びEPS電子制御装置(以下「EPS ECU」という。)を有する。EPS ECUは、運転者によるステアリングホイールの操作又は車両制御装置154からの指令に応じてEPSモータを制御して、配送車32の舵角を制御する。
<A−2.本実施形態の制御>
[A−2−1.配達時の概要]
図2は、本実施形態において、顧客から発注された商品Gを、移動体26(ドローン30又は車両32)で配達する際の概要を示すフローチャートである。図2では、大まかな流れのみを示していることに留意されたい。
ステップS11において、顧客端末20は、顧客の操作に応じて発注を受け付ける。具体的には、顧客端末20は、顧客の操作に応じて発注画面を表示部(図示せず)に表示する。発注画面のデータは、サービス管理サーバ22から取得したものである。また、発注画面を表示させるに当たり、サービスサーバ22は、発注対象の商品Gの在庫数を確認する。在庫切れの場合、サービスサーバ22は、その旨を併せて表示させる。発注があった場合、顧客端末20は、顧客からの発注を受け付けてサービス管理サーバ22に送信する。
サービスサーバ22の処理に移る。ステップS21において、サービスサーバ22は、顧客端末20が受け付けた発注情報Iodrに応じて、対象移動体26tar及び移動経路RTmを算出する。対象移動体26tar及び移動経路RTmの算出は、発注前に行っておき、発注時に確定してもよい。ステップS21の詳細は、図4を参照して後述する。ステップS22において、サービスサーバ22は、移動経路RTmについて交通サーバ24の許可が必要であるか否か(換言すると、交通サーバ24の許可が必要な部分が移動経路RTmに含まれているか否か)を、第1地図情報Imap1に基づいて判定する。交通サーバ24の許可が必要な部分としては、後述する飛行制限領域202(図5)が含まれる。
交通サーバ24の許可が必要である場合(S22:TRUE)、ステップS23において、移動経路RTmについての許可申請を、交通管理サーバ24に対して送信する。許可申請には、対象となる移動体26(ドローン30)の識別番号が付与される。許可申請の送信後、ステップS24において、サービスサーバ22は、交通管理サーバ24からの結果通知を受信したか否かを監視する。
交通管理サーバ24の処理に移る。サービスサーバ22からの許可申請(S23)を受信した交通管理サーバ24は、ステップS31において、受信した許可申請について許可又は不許可のいずれとするかを判定する。例えば、移動経路RTmが、一時的な飛行禁止区域を含む場合、交通サーバ24は許可申請を不許可とする。また、1又は複数の他のドローン30(他機)が、自ら(自機)と同時刻に移動経路RTmの一部を通過する予定である場合、交通サーバ24は許可申請を不許可とする。一方、ドローン30の飛行を認めない事由が移動経路RTmに存在しない場合、交通サーバ24は許可申請を許可する。
許可申請を許可する場合(S31:TRUE)、ステップS32において、交通管理サーバ24は、許可通知を送信する。許可申請を許可しない場合(S31:FALSE)、ステップS33において、交通管理サーバ24は、不許可通知をサービスサーバ22に送信する。不許可通知には、不許可の理由等(例えば、移動経路RTmが飛行禁止領域を通過すること、飛行禁止領域の位置等)も付加される。
再びサービスサーバ22の処理に移る。交通管理サーバ24から受信した結果が許可を示す場合(S24:TRUE)、ステップS25に進む。交通管理サーバ24から受信した結果が不許可を示す場合(S24:FALSE)、ステップS21に戻る。そして、サービスサーバ22は、結果に含まれる不許可の理由に応じて、新たな移動経路RTmを算出する。例えば、不許可の理由が、移動経路RTmが飛行禁止領域を通過することである場合、サービスサーバ22は、飛行禁止領域を避ける新たな移動経路RTmを算出する(S21)。そして、サービスサーバ22は、必要に応じて再度飛行許可申請を行う(S23)。
ステップS25において、サービスサーバ22は、商品Gを配送する対象移動体26tarに対して配送指令を送信する。配送指令には、移動経路RTmの情報が含まれる。移動経路RTmは、対象移動体26tarの現在位置Pcur(例えば倉庫200(図5))である出発地Pstから配送目的地Pdtarまでの経路(往路)と、配送目的地Pdtarから帰還目的地Prtarまでの経路(復路)を含む。
配送のために対象移動体26tarが倉庫200等に立ち寄る必要がある場合、移動経路RTmは、現在位置Pdcurから倉庫200等への経路を含んでもよい。或いは、配送のために対象移動体26tarが倉庫200等に立ち寄る必要がある場合、倉庫200等までの経路を移動経路RTmとして設定してもよい。その場合、新たな移動経路RTmとして、配送目的地Pdtarまでの経路と、帰還目的地Prtarまでの経路(復路)を設定してもよい。なお、後述するように、配送指令は、サービスサーバ22から対象移動体26tarに対して直接送信するのではなく、別の方法で送信することも可能である。
各移動体26の処理に移る。移動体26は、サービスサーバ22から配送指令(S25)を受信したか否かを監視している。配送指令を受信した移動体26は、ステップS51において、商品Gを倉庫200から配送目的地Pdtarまで運び、その後帰還目的地Prtarまで戻る配送制御を開始する。
[A−2−2.サービス管理制御]
(A−2−2−1.サービス管理制御の全体的な流れ)
図3は、本実施形態のサービス管理制御の全体的な流れを示すフローチャートである。上記のように、サービス管理制御は、商品Gの受注及び移動体26による配送を管理する制御であり、サービスサーバ22の演算部54が実行する。
図3のステップS71において、サービスサーバ22は、商品Gを受注したか否かを判定する。上記のように、顧客端末20が、顧客の操作に応じて発注を受け付け、発注情報Iodrをサービスサーバ22に送信する(図2のS11)。従って、サービスサーバ22は、顧客端末20から発注情報Iodrを受信したとき、商品Gを受注したと判定する。受注した場合(S71:TRUE)、ステップS72に進む。受注していない場合(S71:FALSE)、ステップS71を繰り返す。
ステップS72において、サービスサーバ22は、今回受注した商品Gが、既に受注済みの商品Gと同時配送可能であるか否かを判定する(同時配送可否判定)。同時配送可否判定については後述する。
同時配送可否判定の結果、同時配送が可能である場合(S73:TRUE)、ステップS74において、サービスサーバ22は、同時配送フラグFLGを「1」とする。同時配送が可能でない場合(S73:FALSE)、ステップS75において、サービスサーバ22は、同時配送フラグFLGを「0」とする。ステップS74又はS75の後、ステップS76に進む。
ステップS76において、サービスサーバ22は、対象移動体26tar及び移動経路RTmを算出する。対象移動体26tarは、商品Gを配送する移動体(ドローン30又は配送車32)である。また、移動経路RTmは、対象移動体26tarが商品Gの配送に用いる経路であり、往路と復路を含む。対象移動体26tar及び移動経路RTmの算出の詳細は、図4を参照して後述する。
ステップS77において、サービスサーバ22は、対象移動体26tarに対して配送指令を送信する。ステップS77は、図2のステップS25に対応する。
(A−2−2−2.同時配送可否判定(図3のS72))
次に同時配送可否判定(図3のS72)について説明する。上記のように、同時配送可否判定では、今回受注した商品G(第2商品G2)が、既に受注済みの商品G(第1商品G1)と同時配送可能であるか否かを判定する。
サービスサーバ22は、第2商品G2の配送目的地Pdtarが、第1商品G1の配送のための移動経路RTm上にある場合、同時配送可能であると判定する。或いは、サービスサーバ22は、第2商品G2の配送目的地Pdtarが、第1商品G1の配送のための移動経路RTmから所定距離以下にある場合、同時配送可能であると判定してもよい。
(A−2−2−3.対象移動体26tar及び移動経路RTmの算出)
図4は、本実施形態においてサービス管理サーバ22が対象移動体26tar及び移動経路RTmを算出するフローチャート(図3のS76の詳細)である。図5は、本実施形態で用いる経路選択肢RTopの説明図である。図5では、倉庫200のある出発地Pstから配送目的地Pdtarまでの経路選択肢RTopとして、ドローン30の経路選択肢RTop1、RTop2と、配送車32の経路選択肢RTop3、RTop4が示されている。
経路選択肢RTop1は、出発地Pstから配送目的地Pdtarまでの最短空中経路である。経路選択肢RTop2は、出発地Pstから配送目的地Pdtarまでの空中経路のうち、飛行制限領域202を避けた最短経路である。経路選択肢RTop3は、出発地Pstから配送目的地Pdtarまでの最短地上経路である。経路選択肢RTop4は、出発地Pstから配送目的地Pdtarまでの地上経路のうち、渋滞地域204を避けた最短経路である。
図4のステップS91において、サービスサーバ22は、対象移動体26tar及び移動経路RTmを算出するために必要な配送情報Idを取得する。配送情報Idには、商品G(荷物)の配送地、配送期限、寸法、重量等が含まれる。
ステップS92において、サービスサーバ22は、商品Gの配達に利用可能な移動体26(以下「候補移動体26can」という。)を、配送情報Idに基づいて抽出する。候補移動体26canは、ドローン30及び配送車32の一方又は他方が含まれる。
配送情報Idに含まれる配送地に基づいて、移動体26の中から地域的な限定を行う。例えば、A地域に配達する場合、サービスサーバ22は、現在A地域に配置されているドローン30及び配送車32を抽出する。
また、配送情報Idに含まれる商品Gの寸法及び重量に基づいて、移動体26の中から各個体の性能(属性)に基づく限定を行う。例えば、商品Gが第1寸法以上の大型荷物である場合、配送車32を抽出し、ドローン30を除外する。一方、商品Gが第1寸法より小さい小型荷物である場合、ドローン30及び配送車32の両方を抽出する。なお、本実施形態では、第1寸法よりも小さい小型荷物を単体で配送する場合、基本的には、ドローン30が選択される。
ステップS93において、サービスサーバ22は、候補移動体26canそれぞれについて、経路選択肢RTopを算出する。例えば、候補移動体26canがドローン30である場合、出発地Pstから配送目的地Pdtarまでの最短空中経路が経路選択肢RTop(例えば図5の経路選択肢RTop1)とされる。但し、最短空中経路上に飛行禁止領域が含まれる場合(例えば、図5の飛行制限領域202が飛行禁止領域である場合)、飛行禁止領域を避けた空中経路のうち最短となる経路を経路選択肢RTop(例えば図5の経路選択肢RTop2)とする。
また、最短空中経路上に飛行禁止領域以外の飛行制限領域が含まれる場合(例えば、図5の飛行制限領域202が飛行禁止区域以外の飛行制限領域である場合)、当該最短空中経路と、飛行制限領域を避けた空中経路のうち最短となる経路(迂回経路)の両方を経路選択肢RTopとする。従って、図5の例の場合、図5の飛行制限領域202が飛行禁止区域以外の飛行制限領域であれば、最短空中経路としての経路(経路選択肢RTop1)と、迂回経路としての経路(経路選択肢RTop2)を経路選択肢RTopとする。なお、最短空中経路上に飛行禁止区域以外の飛行制限領域が2箇所以上存在する場合、それぞれの飛行制限領域について通過する場合と迂回する場合に場合分けして経路選択肢RTopとする。
また、候補移動体26canが配送車32である場合、出発地Pstから配送目的地Pdtarまでの最短地上経路(図5の経路選択肢RTop3)が経路選択肢RTopとされる。また、第1地図DB76に交通流情報Its(渋滞情報)が記憶されており、最短地上経路上で渋滞が発生している場合又は渋滞の発生予測がなされている場合を考える。この場合、最短地上経路に加えて、渋滞を避けることができる地上経路のうち最短地上経路の次に短い距離の経路(図5の経路選択肢RTop4)も経路選択肢RTopとする。従って、図5の例の場合、最短地上経路としての経路(経路選択肢RTop3)と、迂回経路としての経路(経路選択肢RTop4)を経路選択肢RTopとする。
上記のように、今回受注した商品G(第2商品G2)の配送目的地Pdtarが、既に受注済みの商品G(第1商品G1)の配送のための移動経路RTm上にある場合(図3のS73:TRUE)、同時配送フラグFLGを「1」とする(S74)。同時配送フラグFLGが「1」である場合、サービスサーバ22は、第1商品G1の配送のための移動経路RTmから、第2商品G2の配送目的地Pdtarまでの経路のみについて、経路選択肢RTopを算出する。これにより、第1商品G1と同時配送するための第2商品G2の経路選択肢RTopを、同時配送しない場合の第2商品G2の経路選択肢RTopと比較可能となる。従って、同時配送が選択され易くなる。
図4に戻り、ステップS94において、サービスサーバ22は、経路選択肢RTopそれぞれについて、移動コストC(移動評価値)の合計Tを算出する。合計Tの算出方法については、図6〜図8を参照して後述する。
ステップS95において、サービスサーバ22は、移動コストCの合計Tが最も小さい経路選択肢RTopを移動経路RTmとして選択する。ステップS96において、サービスサーバ22は、移動経路RTmに対応する移動体26を対象移動体26tarとして選択する。上記のように、経路選択肢RTopは、候補移動体26canそれぞれについて設定される(図4のS93)。このため、移動経路RTm(経路選択肢RTop)に対応する移動体26を特定することができる。
(A−2−2−4.移動コストCの合計Tの算出)
図6は、本実施形態において、経路選択肢RTopそれぞれについて移動コストCの合計Tを算出するフローチャート(図4のS94の詳細)である。ステップS101において、サービスサーバ22は、交通サーバ24に対して、対象移動体26tar及び移動経路RTmの情報を送信し、これらの情報に対応する環境情報Icを交通サーバ24から取得する。環境情報Icは、移動経路RTmの環境に関する情報である。環境情報Icは、飛行制限情報Ifl、気象情報Iclを含む。
交通サーバ24から取得する飛行制限情報Iflは、一時的に出されている飛行制限であり、飛行制限の内容とその位置(領域)の情報を含む。一時的な飛行制限は、例えば、移動経路RTmにおける交通量、気象又は事故に伴う制限である。なお、交通サーバ24からの飛行制限情報Iflの取得は、交通サーバ24が一定の周期でブロードキャストしている情報を、サービスサーバ22が記憶部56(第1地図DB76)に記憶しておき利用することも可能である。
ステップS102において、サービスサーバ22は、交通サーバ24から交通流情報Itsを取得する。交通流情報Itsは、現在又は将来の渋滞等の交通流の位置及び程度に関する情報である。将来の渋滞に関する情報である場合、発生確率を含めてもよい。また、交通流情報Itsは、環境情報Icの一部として位置付けて、ステップS101で取得してもよい。
ステップS103において、サービスサーバ22は、交通サーバ24に対して、対象移動体26tar及び移動経路RTmの情報を送信し、交通サーバ24から移動経路リスク情報Irrを取得する。移動経路リスク情報Irrは、移動経路RTmにおけるリスクRrr(移動経路リスクRrr)の内容及び位置を示す情報である。移動経路リスクRrrの内容には、例えば、交通事故の発生率が含まれる。移動経路リスク情報Irrは、環境情報Icの一部として位置付けて、ステップS101で取得してもよい。
ステップS104において、サービスサーバ22は、今回配送する商品Gに関する商品配送リスク情報Irgdを算出する。商品配送リスク情報Irgdは、商品Gの内容に応じて発生するリスクRgd(商品配送リスクRgd)に関する情報である。例えば、商品Gの重量が重くなるほどリスクRgdを高くする。また、商品Gの寸法が大きくなるほどリスクRgdを高くする。さらに、商品Gの金額が高くなるほどリスクRgdを高くする。さらに、商品Gが破損し易い物である場合、リスクRgdを高くする。
ステップS105において、サービスサーバ22は、移動経路RTmに含まれる飛行制限区間Sflのうち飛行許可を既に得ている区間Sfa(飛行許可区間Sfa)に関する飛行許可区間情報Isfaを第1地図DB76から読み出す。
ステップS106において、サービスサーバ22は、経路選択肢RTopに対応する候補移動体26canの個体情報Iiを移動体DB74から読み出す。ステップS107において、サービスサーバ22は、経路選択肢RTopに含まれる単位区分Suそれぞれの属性情報(単位区分情報Isu)を移動体DB74から読み出す。
単位区分Suは、用途が共通する区分の単位である。具体的には、候補移動体26canがドローン30である場合、第1地図情報Imap1における用途区分等で区切られる。また、候補移動体26canが配送車32である場合、ノード間のエッジとして区切られる。単位区分情報Isuの例は、図7及び図8を参照して説明する。
ステップS108において、サービスサーバ22は、経路選択肢RTopに含まれる単位区分Su毎の移動コストC(移動評価値)を、ステップS101〜S107で取得した各情報Ic、Its、Irr、Irgd、Isfa、Ii、Isuに基づいて算出する。
上記のように、同時配送フラグFLGが「1」である場合、サービスサーバ22は、第1商品G1の配送のための移動経路RTmから、第2商品G2の配送目的地Pdtarまでの経路のみについて、経路選択肢RTopを算出する。従って、同時配送フラグFLGが「1」である場合、サービスサーバ22は、第1商品G1の配送のための移動経路RTmから、第2商品G2の配送目的地Pdtarまでの経路のみについて、移動コストCを算出する。これにより、第1商品G1と同時配送するための第2商品G2の経路選択肢RTopを、同時配送しない場合の第2商品G2の経路選択肢RTopと比較可能となる。従って、同時配送が選択され易くなる。
第1サービス要求を受け付けた後、第1サービス要求のサービスを実行する前に第2サービス要求を受け付けた場合を考える。そのような場合、第2サービス要求に対応する目的地Ptarが第1サービス要求に対応する移動経路RTmに含まれれば、第1サービス要求に対応する対象移動体26tarを、第2サービス要求に対応する対象移動体26tarとして優先的に用いることとなる。
より具体的な例として、配送車32による大型荷物の配送スケジュールを設定済みの状態で、小型荷物の配送を要する配送要求を受け付けた場合を考える。そのような場合、小型荷物の配送目的地Pdtarが大型荷物の配送に対応する移動経路RTmに含まれれば、小型荷物を大型荷物と共に配送車32で配送させることとなる。
単位区分Su毎の移動コストCの算出例については、図7及び図8を参照して後述する。
図6のステップS109において、サービスサーバ22は、単位区分Su毎の移動コストCを加算して移動コストCの合計Tを算出する。
(A−2−2−5.移動コストCの算出例)
図7は、本実施形態において、候補移動体26canがドローン30である場合の移動コストCの合計Tの算出を説明する図である。図8は、本実施形態において、候補移動体26canが車両32である場合の移動コストCの合計Tの算出を説明する図である。図7及び図8では、横軸が距離であり、縦軸が移動コストCである。
図7及び図8の横軸の原点及び移動経路RTmの左端は、対象移動体26tar(ドローン30又は配送車32)の出発地Pstである。また、移動経路RTmの右端は、対象移動体26tar(ドローン30又は配送車32)の配送目的地Pdtarである。実際の処理では、出発地Pstから配送目的地Pdtarまでの経路(往路)に加えて、配送目的地Pdtarから帰還目的地Prtarまでの経路(復路)を加えることに留意されたい。但し、往路のみについて移動コストCを算出してもよい。
図7の例の場合、ドローン30の出発地Pstから配送目的地Pdtarまでの間に7つの単位区分Suが存在する。1つ目の単位区分Su(単位区分情報Isu)が「住宅地 建屋上(屋根有)」である。2つ目の単位区分Suが「住宅地 学校敷地」である。3つ目の単位区分Suが「UAV用フリーウェイ」である。4つ目の単位区分Suが「一般道路上」である。5つ目の単位区分Suが「線路上」である。6つ目の単位区分Suが「高速道路上」である。7つ目の単位区分Suが「河川/田畑/山林」である。
図8の例の場合、配送車32の出発地Pstから配送目的地Pdtarまでの間に7つの単位区分Suが存在する。1つ目の単位区分Su(単位区分情報Isu)が「一般道 交通量小(郊外)」である。2つ目の単位区分Suが「交差点」である。3つ目の単位区分Suが「市街地 交通量小」である。4つ目の単位区分Suが「高速道路 分岐/合流」である。5つ目の単位区分Suが「高速道路 交通量小」である。6つ目の単位区分Suが「高速道路 交通量大」である。7つ目の単位区分Suが「一般道 交通量小(郊外)」である。
各単位区分Suは、距離に応じた幅となっている。また、各単位区分Suは、個別に移動コストCが算出される。
上記のように、各単位区分Suの移動コストCは、図6のステップS101〜S107で取得等した情報Ic、Its、Irr、Irgd、Isfa、Ii、Isuに基づいて算出する。具体的には、サービスサーバ22は、単位区分Su毎に下記の式(1)を用いて移動コストCを算出する。
C=Cref*P*D+Cad (1)
式(1)において、Crefは基準コストであり、Pは発生確率であり、Dは単位区分Su毎の距離(対象移動体26tarの移動距離)であり、Cadは追加コストである。
基準コストCrefは、単位区分Suについて基準となるリスク評価値である。発生確率Pは、対象移動体26tarによる事故が発生する確率である。追加コストCadは、単位区分Suの通過に追加的なコスト(飛行許可の申請等)を要する場合に付加される評価値である。基準コストCref及び発生確率Pは、飛行制限情報Ifl、気象情報Icl、交通流情報Its、移動経路リスク情報Irr、商品配送リスク情報Irgd、個体情報Ii及び単位区分情報Isuに基づいて設定される。
具体的には、単位区分Suが飛行制限区域Sfpであることを飛行制限情報Iflが示す場合、基準コストCrefを高くする。単位区分Suにリスク地点が含まれることを移動経路リスク情報Irrが示す場合、基準コストCrefを高くする。より高い商品配送リスクRgdを商品配送リスク情報Irgdが示す場合、基準コストCrefを高くする。
個体情報Iiが示す移動体26の種類がドローン30である場合、基準コストCrefを低くし、配送車32である場合、基準コストCrefを高くする。個体情報Iiに含まれる燃費性能が高い場合、基準コストCrefを低くする。個体情報Iiに含まれる最高速度が高い場合、基準コストCrefを低くする。個体情報Iiに含まれる稼働年数又は総移動距離が長い場合、基準コストCrefを高くする。
単位区分情報Isuが示す属性が、人口密度の高い場所を示す場合、基準コストCrefを高くする。
また、気象情報Iclが示す気象が悪天候であるほど、発生確率Pを高くする。交通流情報Itsがより多くの交通流を示す場合、発生確率Pを高くする。なお、気象情報Icl及び交通流情報Itsを発生確率Pの設定ではなく、基準コストCrefの設定に用いてもよい。
追加コストCadは、飛行許可区間情報Isfaに基づいて設定される。具体的には、飛行許可区間情報Isfaが、単位区分Suに飛行許可区間Sfaが含まれることを示す場合、追加コストCadを高くする。なお、単位区分Su毎に又は対象移動体26tarの移動毎に保険を適用する場合、追加コストCadは、保険の適用に関連して設定してもよい。例えば、対象移動体26tarの移動に伴って1回の移動又は特定の単位区分Suについて保険の支払を要する場合、保険の支払及びその金額に応じて追加コストCadを設定してもよい。
<A−3.本実施形態の効果>
本実施形態によれば、1つの移動体26についての出発地Pstと目的地Ptarの間の少なくとも2つの経路選択肢RTop(例えば図5のRTop1、RTop2)、又は複数の移動体26(例えばドローン30及び配送車32)それぞれについての出発地Pstと目的地Ptarの間の少なくとも1つの経路選択肢RTop(例えば図5のRTop1、RTop3)から、経路選択肢RTopそれぞれについて算出された移動コストC(移動評価値)に基づき、1つの移動経路RTmを選択する(図4のS95)。これにより、複数の移動体26の属性又は複数の経路選択肢RTopの属性を考慮して、1つの移動経路RTmを選択可能となる。従って、複数の移動体26の属性等を考慮してより好適にサービスを提供可能となる。
本実施形態において、サービスサーバ22(移動管理部28)は、顧客端末20(外部機器)から受け付けるサービスの要求を取得する(図2のS11、S21、図3のS71)。そして、サービスサーバ22は、サービスの要求に応じて複数の経路選択肢RTopから1つの移動経路RTmを選択する(図2のS21、図4のS95)。これにより、サービスの要求に応じた移動経路RTmを選択可能となる。
本実施形態において、管理システム10は、第1地図情報Imapを蓄積した第1地図DB76(地図情報データベース)と、複数の移動体26の個体情報Iiを蓄積した移動体DB74とを備える(図1)。また、第1地図DBは、地理的な単位区分Su毎の属性情報である単位区分情報Isuを第1地図情報Imap1として含む。さらに、サービスサーバ22(移動管理部28)は、顧客端末20(外部機器)から受け付けたサービスの要求に対応する移動体26の個体又は種類を選択する(図4のS92)。さらにまた、サービスサーバ22は、移動体26の個体又は種類それぞれについて、サービスの要求に対応する出発地Pstから目的地Ptarまでの少なくとも1つの経路選択肢RTopを第1地図情報Imap1に基づいて算出する(S93)。加えて、サービスサーバ22は、経路選択肢RTopそれぞれについて、出発地Pstから目的地Ptarまでの単位区分情報Isuと個体情報Iiとに基づいて、出発地Pstから目的地Ptarまでの移動コストC(移動評価値)の合計Tを算出する(S94)。また、サービスサーバ22は、移動体26のうち実際に移動する対象移動体26tarと、経路選択肢RTopのうち対象移動体26tarが利用する移動経路RTmとを、移動コストCの合計Tに基づいて選択する(S95、S96)。
本実施形態によれば、経路選択肢RTopそれぞれについて、出発地Pstから目的地Ptarまでの移動コストC(移動評価値)の合計Tを、単位区分情報Isuと個体情報Iiとに基づいて算出する(図6〜図8)。また、移動体26のうち実際に移動する対象移動体26tarと、複数の経路選択肢RTopのうち対象移動体26tarが利用する移動経路RTmとを、移動コストCの合計Tに基づいて選択する(図4のS94、S95)。これにより、単位区分情報Isuと移動体26の個体情報Iiの両方を考慮した上で、要求されたサービス及び出発地Pstから目的地Ptarまでの移動に適した移動体26を選択することができる。従って、より好適にサービスを提供することが可能となる。
本実施形態において、移動管理部28は、第1サービス要求を受け付けた後、第1サービス要求のサービスを実行する前に第2サービス要求を受け付けたとき、第2サービス要求に対応する目的地Ptarが第1サービス要求に対応する移動経路RTmに含まれる場合、サービスサーバ22(移動管理部28)は、第1サービス要求に対応する対象移動体26tarを、第2サービス要求に対応する対象移動体26tarとして優先的に用いる(図3及び図4)。これにより、複数のサービスを効率的に処理することが可能となる。
本実施形態において、複数の移動体26は、自律移動体としてのドローン30と、移動体26又は自律移動体としての配送車32とを含む(図1)。また、サービスサーバ22(移動管理部28)は、第1寸法以上の大型荷物を単体で配送する場合、配送車32を選択し、第1寸法よりも小さい小型荷物を単体で配送する場合、ドローン30を選択する(図4のS91、S92)。さらに、配送車32による大型荷物の配送スケジュールを設定済みの状態で、小型荷物の配送を要する配送要求を受け付けたとき、小型荷物の配送目的地Pdtarが大型荷物の配送に対応する移動経路RTmに含まれる場合、サービスサーバ22は、小型荷物を大型荷物と共に配送車32で配送させる(図3、図4)。これにより、複数の荷物(大型荷物及び小型荷物)を効率的に配送することが可能となる。
本実施形態において、管理システム10は、進入制限領域(図5の飛行制限領域202等)に対する複数の移動体26の進入を管理する交通管理部100を備える(図1)。また、サービスサーバ22(移動管理部28)は、複数の経路選択肢RTopそれぞれについて、交通管理部100による進入許可を要する進入制限領域の位置情報に基づく重み付けを行って、移動コストC(移動評価値)を算出する(図6のS108)。これにより、交通管理部100による進入許可を要する進入制限領域については、移動経路RTmに含まれ難くなるように重み付けを行って移動コストCを算出することで、移動経路RTmに含まれ難くすることが可能となる。
本実施形態において、管理システム10は、交通流の位置及び程度に関する交通流情報Itsを提供する交通流情報提供部102を備える(図1)。また、サービスサーバ22(移動管理部28)は、複数の経路選択肢RTopそれぞれについて、交通流情報Itsに基づく重み付けを行って、移動コストC(移動評価値)を算出する(図6のS108)。これにより、対象移動体26tar及び移動経路RTmの選択に当たり、交通流を考慮することが可能となる。
B.変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
<B−1.自律移動体>
上記実施形態のドローン30は、配送用であった(図1及び図2)。しかしながら、例えば、単位区分Suの属性及び移動体26の属性に基づいて好適な移動経路RTmを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン30は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント等の用途で用いることも可能である。配送車32も同様である。
上記実施形態では、ドローン30及び配送車32に本発明を適用した(図1及び図2)。しかしながら、例えば、単位区分Suの属性及び移動体26の属性に基づいて好適な移動経路RTmを算出する観点からすれば、別種類の飛行体又は自律移動体に本発明を適用してもよい。例えば、ドローン30又は配送車32の一方のみを用いることも可能である。或いは、ドローン30又は配送車32の代わりに、ヘリコプタ又は船舶に本発明を適用することも可能である。
上記実施形態では、ドローン30及び配送車32の両方が自律移動可能であった。しかしながら、例えば、単位区分Suの属性及び移動体26の属性の両方を考慮して対象移動体26tar及び移動経路RTmを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン30又は配送車32の一方を自律移動できないものとしてもよい。
上記実施形態のドローン30及び配送車32は、サービスサーバ22からの配送指令に応じて移動した(図2)。しかしながら、例えば、単位区分Suの属性及び移動体26の属性に基づいて好適な移動経路RTmを算出する観点からすれば、これに限らない。
<B−2.移動管理部28>
上記実施形態の移動管理部28は、サービスサーバ22及び交通管理サーバ24を含んだ(図1)。しかしながら、例えば、複数のドローン30若しくは配送車32(又は自律移動体)の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ22のみから移動管理部28を構成してもよい。或いは、サービスサーバ22及び交通管理サーバ24に加えて、所定区域毎に複数配置されて、ドローン30の飛行又は配送車32の走行を管理するローカル管制サーバを設けることも可能である。そして、サービスサーバ22からドローン30又は配送車32に対する配送指令は、ローカル管制サーバを介して送信されてもよい。
上記実施形態のサービスサーバ22は、商品Gの配送を管理した(図1)。しかしながら、例えば、複数のドローン30若しくは配送車32(又は自律移動体)の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ22は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント等の用途を管理するものであってもよい。
上記実施形態のサービスサーバ22は、顧客端末20(外部端末)から受け付けたサービスの要求に基づいて、対象移動体26tar及び移動経路RTmを選択した(図2のS11、S21)。しかしながら、例えば、単位区分Suの属性及び移動体26の属性に基づいて好適な移動経路RTmを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ22自体が必要であると判定したサービスの要求に基づいて、対象移動体26tar及び移動経路RTmを選択することも可能である。
サービスサーバ22自体が必要であると判定するサービスとしては、例えば、以下のサービスが考えられる。すなわち、サービスサーバ22がセキュリティを監視する監視サーバとして機能を有する場合、サービスサーバ22は、図示しないセキュリティ監視センサ(カメラ等)からの入力に応じて監視エリアを選択する。そして、サービスサーバ22は、選択した監視エリアに対して監視を行う対象移動体26tarとしてドローン30又は車両32を選択する。また、サービスサーバ22は、監視エリアとの関係での移動経路RTmを算出する。
<B−3.データベース>
上記実施形態では、第1地図DB76及び移動体DB74をサービスサーバ22に配置した(図1)。しかしながら、例えば、単位区分Suの属性及び移動体26の属性に基づいて好適な移動経路RTmを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、第1地図DB76又は移動体DB74をサービスサーバ22の外部(例えばクラウド又は交通サーバ24)に設けることも可能である。
<B−4.移動コストC(移動評価値)の算出>
上記実施形態では、基準コストCref及び追加コストCadを用いて移動コストCを算出した(図6のS108)。その際、基準コストCrefは、ステップS101〜S107で取得した各情報Ic、Its、Irr、Irgd、Isfa、Ii、Isuを用いた。しかしながら、例えば、移動コストC(移動評価値)の合計Tを、単位区分情報Isuと個体情報Ii又は種類情報とに基づいて算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、単位区分情報Isuと個体情報Iiのみを用いて移動コストC(移動評価値)を算出することも可能である。
上記実施形態では、移動コストCの合計Tが最も小さい経路選択肢RTopを移動経路RTmとして用いた(図4のS95)。しかしながら、例えば、単位区分Suの属性及び移動体26の属性に基づいて好適な移動経路RTmを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、移動コストCの合計Tが最も大きい経路選択肢RTopを移動経路RTmとして用いるように、移動コストCを定義することも可能である。
上記実施形態では、各単位区分Suの移動コストC(移動評価値)を、基準コストCrefと追加コストCadの和として定義した(図6のS108)。しかしながら、例えば、単位区分Suの属性及び移動体26の属性に基づいて好適な移動経路RTmを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、ステップS101〜S107で取得した情報Ic、Its、Irr、Irgd、Isfa、Ii、Isuそれぞれについて基準コストCrefを設定し、これらの和を移動コストCとすることも可能である。
上記実施形態では、移動体26の個体情報Iiを移動コストCの算出に用いた(図6のS106、S108)。しかしながら、例えば、単位区分Suの属性及び移動体26の属性に基づいて好適な移動経路RTmを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、移動体26の個体情報Iiの代わりに又はこれに加えて、移動体26の種類情報を用いることも可能である。種類情報は、移動体26の種類を示す情報であり、例えば、「ドローン」、「配送車」を用いることができる。或いは、さらに細かい種類として、「トラック」、「ワゴン車」等を用いることも可能である。
10…管理システム 20…顧客端末(外部機器)
22…サービス管理サーバ(管理サーバ)
24…交通管理サーバ 28…移動管理部
26…移動体 26tar…対象移動体
30…ドローン(自律移動体) 32…配送車(自律移動体)
52…通信部(通信装置) 74…移動体DB
76…第1地図DB(地図データベース)
100…交通管理部 102…交通流情報提供部
134…ドローン制御装置(自律制御部)
154…車両制御装置(自律制御部) C…移動コスト(移動評価値)
Ic…環境情報(進入制限領域の位置情報)
Ii…個体情報
Imap1…第1地図情報(地図情報) Isu…単位区分情報
Its…交通流情報 Pst…出発地
Ptar…目的地 RTm…移動経路
RTop…経路選択肢 T…移動コストの合計

Claims (9)

  1. 出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と、
    通信装置を介して前記自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
    を備える管理システムであって、
    1つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、1つの移動経路を選択する
    ことを特徴とする管理システム。
  2. 請求項1に記載の管理システムにおいて、
    前記移動管理部は、外部機器から受け付ける又は自己で生成するサービスの要求を取得し、前記サービスの要求に応じて前記複数の経路選択肢から1つの前記移動経路を選択する
    ことを特徴とする管理システム。
  3. 請求項1に記載の管理システムにおいて、
    前記管理システムは、
    地図情報を蓄積した地図情報データベースと、
    前記複数の移動体の個体情報又は種類情報を蓄積した移動体データベースと
    を備え、
    前記地図情報データベースは、地理的な単位区分毎の属性情報である単位区分情報を前記地図情報として含み、
    前記移動管理部は、
    外部機器から受け付けた又は前記移動管理部自体が必要であると判定したサービスの要求に対応する前記移動体の個体又は種類を選択し、
    前記移動体の個体又は種類それぞれについて、前記サービスの要求に対応する出発地から目的地までの少なくとも1つの経路選択肢を前記地図情報に基づいて算出し、
    前記経路選択肢それぞれについて、前記出発地から前記目的地までの前記単位区分情報と前記個体情報又は前記種類情報とに基づいて、前記出発地から前記目的地までの移動評価値の合計を算出し、
    前記移動体のうち実際に移動する対象移動体又はその種類と、前記経路選択肢のうち前記対象移動体が利用する移動経路とを、前記移動評価値の合計に基づいて選択する
    ことを特徴とする管理システム。
  4. 請求項3に記載の管理システムにおいて、
    第1サービス要求を受け付けた後、前記第1サービス要求のサービスを実行する前に第2サービス要求を受け付けたとき、前記第2サービス要求に対応する前記目的地が前記第1サービス要求に対応する前記移動経路に含まれる場合、前記移動管理部は、前記第1サービス要求に対応する前記対象移動体を、前記第2サービス要求に対応する前記対象移動体として優先的に用いる
    ことを特徴とする管理システム。
  5. 請求項1〜3のいずれか1項に記載の管理システムにおいて、
    前記複数の移動体は、
    前記自律移動体としてのドローンと、
    前記移動体又は前記自律移動体としての配送車と
    を含み、
    前記移動管理部は、
    第1寸法以上の大型荷物を単体で配送する場合、前記配送車を選択し、
    前記第1寸法よりも小さい小型荷物を単体で配送する場合、前記ドローンを選択し、
    前記配送車による前記大型荷物の配送スケジュールを設定済みの状態で、前記小型荷物の配送を要する配送要求を受け付けたとき、前記小型荷物の配送目的地が前記大型荷物の配送に対応する前記移動経路に含まれる場合、前記移動管理部は、前記小型荷物を前記大型荷物と共に前記配送車で配送させる
    ことを特徴とする管理システム。
  6. 請求項1〜5のいずれか1項に記載の管理システムにおいて、
    前記管理システムは、進入制限領域に対する前記複数の移動体の進入を管理する交通管理部を備え、
    前記移動管理部は、前記複数の経路選択肢それぞれについて、前記交通管理部による進入許可を要する前記進入制限領域の位置情報に基づく重み付けを行って、前記移動評価値を算出する
    ことを特徴とする管理システム。
  7. 請求項1〜6のいずれか1項に記載の管理システムにおいて、
    前記管理システムは、交通流の位置及び程度に関する交通流情報を提供する交通流情報提供部を備え、
    前記移動管理部は、前記複数の経路選択肢それぞれについて、前記交通流情報に基づく重み付けを行って、前記移動評価値を算出する
    ことを特徴とする管理システム。
  8. 出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と、
    通信装置を介して前記自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
    を備える管理システムの制御方法であって、
    1つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、1つの移動経路を選択する
    ことを特徴とする管理システムの制御方法。
  9. 出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する管理サーバであって、
    1つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも2つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、1つの移動経路を選択する
    ことを特徴とする管理サーバ。
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