JP7286620B2 - 移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ - Google Patents

Description

本発明は、複数の移動体の移動を管理する管理システム及びその制御方法並びに管理サーバに関する。

特開２０１６－１９７７７６号公報では、探索者自身が実際に現場に赴いて探し当てる必要性を省く事で探索者自身が逸失物の探索にかかる時間と労力をなくし、また逸失物に取り付ける装置の省電力化を図ることのできる逸失物発見システムを提供することを目的としている（［０００５］、要約）。当該目的を達成するため、特開２０１６－１９７７７６号公報（要約）の情報端末２０は、対応処理部２１と、受信部２２と、位置情報取得部２３と、送信部２４とを備える。

対応処理部２１は、位置検知端末１０と情報端末２０（第１情報端末）とを対応付け、対応関係を端末固有の識別情報と共にサーバ装置３０へ送信する。受信部２２は、位置検知端末１０から送信された識別情報を受信する。位置情報取得部２３は、識別情報を受信した際に、受信した情報端末２０（第１情報端末）の現在位置を取得する。送信部２４は、受信した識別情報と、取得した位置情報をサーバ装置３０へ送信する。

サーバ装置３０は、識別情報と位置情報とを受信すると、識別情報と対応付けられた情報端末２０（第２情報端末）へ位置情報を通知する位置情報通知部３２を備える。位置検知端末１０が取り付けられた逸失物から所定の距離の範囲内に、他のユーザの情報端末２０（第１情報端末）が位置することにより、逸失物に取り付けられた位置検知端末１０と対応付けられた情報端末２０（第２情報端末）に対して、位置情報が送信される。

上記のように、特開２０１６－１９７７７６号公報（要約）では、あるユーザに属する位置検知端末１０及び情報端末２０（第２情報端末）の対応付けを事前にサーバ３０で行っておく。そして、位置検知端末１０（又はこれが取り付けられた逸失物）から所定の距離の範囲内に、他のユーザの情報端末２０（第１情報端末）が位置する。そうすると、他のユーザの情報端末２０（第１情報端末）は、あるユーザの位置検知端末１０との対応関係を端末固有の識別情報と共にサーバ装置３０へ送信する。そして、サーバ装置３０は、位置検知端末１０と対応付けられた情報端末２０（第２情報端末）に対して、位置情報を送信する。

このような構成の場合、他のユーザの情報端末２０（第１情報端末）が、あるユーザの位置検知端末１０との対応関係を、端末固有の識別情報と共にサーバ装置３０へ送信するまで、逸失物を探索することができない。換言すると、サーバ装置３０自らが、逸失物が存在する可能性のある場所を絞り込んで探索を行うことができない。

このような課題は、逸失物（忘れ物）に限らず、その他の探索用途（例えば迷子の探索）にも該当する。

本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、より好適に探索を行うことが可能な管理システム及びその制御方法並びに管理サーバを提供することを目的とする。

本発明に係る管理システムは、
自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備えるものであって、
前記移動管理部は、
前記複数の移動体の周辺環境に関する探索を要求する探索要求を受領し、
前記探索要求に対応する探索移動体を前記複数の移動体の中から割り当てて前記周辺環境に関する探索を前記探索移動体に行わせて探索情報を取得し、又は、前記探索要求に対応する探索対象領域について前記複数の移動体のいずれかが事前に取得した探索情報を該探索情報が格納された記憶部から読み出して取得し、
前記探索移動体が新たに取得した前記探索情報、又は、前記複数の移動体のいずれかが事前に取得した前記探索情報に基づいて、前記探索要求に対して応答する
ことを特徴とする。

本発明によれば、周辺環境に関する探索要求に対応する探索移動体を移動体の中から割り当てて周辺環境に関する探索を探索移動体に行わせて探索情報を取得する。或いは、探索要求に対応する探索対象領域について複数の移動体のいずれかが事前に取得した探索情報を探索情報が格納された記憶部から読み出して取得する。そして、探索移動体が新たに取得した探索情報、又は、複数の移動体のいずれかが事前に取得した探索情報に基づいて、探索要求に対して応答する。これにより、探索対象範囲又は探索対象地点に対して積極的に探索を行うことで、より好適な探索が可能となる。

なお、前記探索移動体は、自らが直接的に探索を行うことに加えて又はこれに代えて、探索移動体の周辺端末に対して探索を行わせることで間接的に探索を行ってもよい。換言すると、前記探索移動体は、自らが直接的な探索主体になるのみならず、別の探索主体（周辺端末）に対する仲介役としての間接的な探索主体として機能してもよい。

前記移動管理部は、前記探索要求を満たすための探索経路を生成し、前記探索移動体に前記探索経路に沿った探索を行わせてもよい。これにより、探索の要求を満たす探索を新たに行うことが可能となる。

前記移動管理部は、前記探索移動体から受信した前記探索情報に基づいて、前記探索要求に従うイベントが発生したか否かを判定すると共に、前記イベントが発生した地理的領域又は地点を特定する特定部を有してもよい。これにより、演算の多くを移動管理部が担うことで、探索移動体側では、負荷の大きな演算を行うことを避けることが可能となる。

前記移動管理部は、前記探索要求に対応する第１探索移動体及び第２探索移動体を複数の前記自律移動体の中から割り当てもよい。また、前記移動管理部は、前記第１探索移動体及び前記第２探索移動体それぞれに、重複する前記探索経路に沿った探索を行わせてもよい。これにより、第１探索移動体及び第２探索移動体それぞれの探索情報に基づいて、探索要求に対して応答することが可能となる。従って、重複する新たな探索経路について、より詳細な探索情報を得ることが可能となる。

前記管理システムは、前記探索移動体が前記探索を開始した後、前記探索よりも優先度の高いタスクが前記探索移動体に発生した場合、前記探索を制限する制限部を有してもよい。これにより、探索よりも優先度の高いタスク（例えば、緊急用途のタスク）が発生した場合、探索移動体は適切に対応可能となる。

前記探索移動体は、前記探索の補助又は前記探索に伴う処理の補助を求める補助要求を、該探索移動体の周辺端末に対して送信する補助要求部を備えてもよい。また、前記周辺端末は、前記補助要求を受信すると、前記補助要求に基づく前記探索の補助又は前記探索に伴う処理の補助を行ってもよい。さらに、前記周辺端末は、前記探索の補助又は前記探索に伴う処理の補助の結果得られた前記探索情報を含む補助探索情報を前記探索移動体に送信してもよい。さらにまた、前記移動管理部は、前記周辺端末からの前記補助探索情報に基づいて前記探索要求に対して応答してもよい。これにより、探索移動体は、別の探索主体（周辺端末）に対する仲介役として機能することが可能となる。

本発明に係る制御方法は、
自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムの制御方法であって、
前記移動管理部は、
前記複数の移動体の周辺環境に関する探索を要求する探索要求を受領し、
前記探索要求に対応する探索移動体を前記複数の移動体の中から割り当て、前記周辺環境に関する探索を前記探索移動体に行わせる
ことを特徴とする。

本発明によれば、周辺環境に関する探索要求に対応する探索移動体を移動体の中から割り当てて周辺環境に関する探索を探索移動体に行わせる。これにより、探索対象範囲又は探索対象地点に対して積極的に探索を行うことで、より好適な探索が可能となる。

本発明に係る管理サーバは、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信し、前記複数の移動体の移動を管理するものであって、
前記管理サーバは、
前記複数の移動体の周辺環境に関する探索を要求する探索要求を受領する通信部と、
前記探索要求に対応する探索移動体を前記複数の移動体の中から割り当てて前記周辺環境に関する探索を前記探索移動体に行わせて探索情報を取得する取得部、又は、前記探索要求に対応する探索対象領域について前記複数の移動体のいずれかが事前に取得した探索情報を該探索情報が格納された記憶部から読み出す読出し部と、
前記探索移動体が新たに取得した前記探索情報、又は、前記複数の移動体のいずれかが事前に取得した前記探索情報に基づいて、前記探索要求に対して応答する応答部と
を有することを特徴とする。

本発明によれば、より好適に探索を行うことが可能となる。

本発明の第１実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。 第１実施形態において遺失物を探索する際の全体的な流れを示すフローチャートである。 第１実施形態においてサービス管理サーバが実行する探索管理制御のフローチャートである。 第１実施形態において移動体が実行する探索制御のフローチャートである。 第２実施形態において遺失物を探索する際の全体的な流れを示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。 第３実施形態において遺失物を探索する際の全体的な流れを示すフローチャートである。 変形例においてサービス管理サーバが実行する探索管理制御のフローチャートである。

Ａ．第１実施形態
＜Ａ－１．構成＞
［Ａ－１－１．全体構成］
図１は、本発明の第１実施形態に係る管理システム１０の概要を示す全体構成図である。管理システム１０は、複数の顧客端末２０と、少なくとも１台のサービス管理サーバ２２（以下「サービスサーバ２２」ともいう。）と、少なくとも１台の交通管理サーバ２４（以下「交通サーバ２４」ともいう。）と、複数の移動体２６とを有する。サービスサーバ２２と交通サーバ２４は、移動管理部３０を構成する。移動体２６は、複数のドローン３２と、複数の車両３４とを含む。

管理システム１０では、顧客端末２０（以下「発注端末２０ｏｄｒ」ともいう。）を介して入力された商品Ｇの発注情報Ｉｏｄｒに基づいて、ドローン３２又は車両３４（以下「配送移動体２６ｄｅｌ」ともいう。）が商品Ｇを配送する。

また、配送とは関係なしに又は配送に関係して遺失物５００（図１）が発生した場合、顧客端末２０（以下「探索要求端末２０ｓｒｈ」ともいう。）からサービスサーバ２２に対して探索を要求することができる。サービスサーバ２２は、顧客端末２０からの探索要求に基づいて、ドローン３２又は車両３４（以下「探索移動体２６ｓｒｈ」ともいう。）を選択して、遺失物５００を探索させる。なお、図１では、多くの構成要素を含める関係で、遺失物５００が交通サーバ２４の右側に位置しているが、遺失物５００の実際の位置を反映していないことに留意されたい。

探索移動体２６ｓｒｈは、サービスサーバ２２からの指令に基づき、探索対象領域Ｒｓｒｈを探索する。遺失物５００に付加された近距離通信装置５０２と探索移動体２６ｓｒｈが通信を確立して遺失物５００及び近距離通信装置５０２が発見されると、サービスサーバ２２は、探索要求端末２０ｓｒｈに対して、遺失物５００の場所を通知する。

顧客端末２０とサービスサーバ２２の間、サービスサーバ２２と交通サーバ２４の間は、インターネット５０を介して通信可能である。また、サービスサーバ２２と移動体２６の間は、インターネット５０及び無線中継局５２を介して通信可能である。移動体２６同士の間は、電波通信を介して通信可能である。移動体２６と近距離通信装置５０２の間は、近距離電波通信を介して通信可能である。

［Ａ－１－２．顧客端末２０］
顧客端末２０（発注端末２０ｏｄｒ）は、サービスサーバ２２が取り扱う商品Ｇについて顧客からの発注を受け付ける外部端末である。また、顧客端末２０（探索要求端末２０ｓｒｈ）は、遺失物５００の探索について顧客からの要求を受け付ける端末である。発注端末２０ｏｄｒ及び探索要求端末２０ｓｒｈとしての顧客端末２０は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。なお、顧客端末２０は、発注端末２０ｏｄｒ及び探索要求端末２０ｓｒｈの一方のみとして機能するものであってもよい。

［Ａ－１－３．サービス管理サーバ２２］
サービス管理サーバ２２は、特定の企業が管理する管理サーバであり、当該企業の受注管理、在庫管理及び配送管理を行う。受注管理では、顧客端末２０からの発注（サービスの要求）を受け付ける。在庫管理では、商品Ｇの在庫管理を行う。配送管理では、商品Ｇの配送（複数の移動体２６の移動）を管理する。また、サービス管理サーバ２２は、遺失物５００の探索管理を行う。

図１に示すように、サービスサーバ２２は、入出力部６０と、通信部６２と、演算部６４と、記憶部６６とを含む。通信部６２は、インターネット５０を介することで、顧客端末２０、交通サーバ２４、ドローン３２、車両３４等との通信が可能である。また、通信部６２は、顧客端末２０からの探索要求信号（探索要求）Ｓｓｒｈｒｅｑ（後述）を受信する。

演算部６４は、中央処理装置（ＣＰＵ）を含み、記憶部６６に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部６４が実行する機能の一部は、ロジックＩＣ（Integrated Circuit）を用いて実現することもできる。演算部６４は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。

演算部６４は、配送管理部７０と、探索管理部７２とを有する。配送管理部７０は、商品Ｇの配送を管理する。探索管理部７２は、遺失物５００の探索を管理する。探索管理部７２は、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対応する探索移動体２６ｓｒｈを複数の移動体２６の中から割り当てて周辺環境に関する探索を探索移動体２６ｓｒｈに行わせて探索情報Ｉｓｒｈを取得する取得部として機能する。また、探索管理部７２は、探索移動体２６ｓｒｈが新たに取得した探索情報Ｉｓｒｈに基づいて、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対して応答する応答部としても機能する。

さらに、探索管理部７２は、遺失物特定部８０と、探索制限部８２とを有する。遺失物特定部８０は、探索移動体２６ｓｒｈからの探索情報Ｉｓｒｈに基づいて遺失物５００の存在及び位置Ｐｌｃｕｒを特定する。探索制限部８２は、探索移動体２６ｓｒｈによる探索を制限して、他の優先タスクＴｐｒを優先させる。

記憶部６６は、演算部６４が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部６６は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）を有してもよい。

記憶部６６は、注文データベース９０（以下「注文ＤＢ９０」という。）と、在庫データベース９２（以下「在庫ＤＢ９２」という。）と、移動体データベース９４（以下「移動体ＤＢ９４」という。）と、第１地図データベース９６（以下「第１地図ＤＢ９６」という。）と、配送データベース９８（以下「配送ＤＢ９８」という。）と、探索データベース１００（以下「探索ＤＢ１００」という。）とを有する。

注文ＤＢ９０は、各顧客端末２０を介して受け付けた注文に関する情報（発注情報Ｉｏｄｒ）を蓄積する。在庫ＤＢ９２は、在庫に関する情報（在庫情報Ｉｓｔｋ）を蓄積する。移動体ＤＢ９４は、配送に用いるドローン３２及び車両３４に関する個体情報Ｉｉを蓄積する。また、個体情報Ｉｉは、例えば、移動体２６の識別情報（識別ＩＤ）、種類（ドローン、車両等）、最大積載重量、積載可能な荷物の最大寸法を含む。また、個体情報Ｉｉは、積載可能な荷物の個数、最大利用可能人数、燃費、最高速度、稼働年数、総移動距離、移動体２６の現在位置Ｐｃｕｒのいずれか１つ又は複数を含んでもよい。

第１地図ＤＢ９６は、移動体２６による配送を行うための地図情報（第１地図情報Ｉｍａｐ１）を蓄積する。第１地図情報Ｉｍａｐ１には、交通サーバ２４による進入許可を要する進入制限領域の位置情報が含まれる。

配送ＤＢ９８は、注文を受けた商品Ｇの配送に関する情報（配送情報Ｉｄｅｌ）を蓄積する。配送情報Ｉｄｅｌには、商品Ｇの配送を行う配送移動体２６ｄｅｌ（ドローン３２及び車両３４）に関する情報も含まれる。

探索ＤＢ１００は、遺失物５００の探索に関する情報（探索情報Ｉｓｒｈ）を蓄積する。探索情報Ｉｓｒｈとしては、例えば、顧客コード、遺失物５００の種類、探索対象領域Ｒｓｒｈが含まれる。

［Ａ－１－４．交通管理サーバ２４］
交通管理サーバ２４は、複数のドローン３２の交通（飛行）及び複数の車両３４の交通（走行）に関する情報（交通情報Ｉｔ）を管理する。例えば、交通サーバ２４は、ドローン３２の飛行許可申請をサービスサーバ２２から受信した場合、当該飛行許可申請を許可するか否かを判定し、判定結果に応じて許可又は不許可をサービスサーバ２２に通知する。また、交通サーバ２４は、ドローン３２及び車両３４に関する各種の情報（例えば渋滞情報）をサービスサーバ２２に通知する。

図１に示すように、交通サーバ２４は、第２地図データベース１１０（以下「第２地図ＤＢ１１０」という。）と、飛行スケジュールデータベース１１２（以下「飛行スケジュールＤＢ１１２」という。）とを有する。第２地図ＤＢ１１０は、ドローン３２の交通（飛行）及び車両３４の交通（走行）に関する地図情報（第２地図情報Ｉｍａｐ２）を蓄積する。飛行スケジュールＤＢ１１２は、各ドローン３２の飛行スケジュールに関する情報（飛行スケジュール情報Ｉｓｃ）を蓄積する。

［Ａ－１－５．ドローン３２］
（Ａ－１－５－１．ドローン３２の概要）
第１実施形態のドローン３２（自律移動体）は、商品配送用であり、インターネット５０及び無線中継局５２を介してサービスサーバ２２から受信した配送指令（飛行指令）に応じて出発地Ｐｓｔ（倉庫等）から配送目的地Ｐｄｔａｒまで商品Ｇを配送する。また、ドローン３２は、遺失物５００の探索にも用いられる。後述するように、ドローン３２はその他の用途で用いてもよい。

図１に示すように、ドローン３２は、ドローンセンサ群１３０と、通信装置１３２と、ドローン制御装置１３４と、プロペラ駆動部１３６とを有する。

（Ａ－１－５－２．ドローンセンサ群１３０）
ドローンセンサ群１３０は、第１カメラ１５０、第１グローバル・ポジショニング・システム・センサ１５２（以下「第１ＧＰＳセンサ１５２」という。）、速度計１５４、高度計（図示せず）、ジャイロセンサ（図示せず）等を有する。

第１カメラ１５０は、ドローン３２の本体の下部に配置され、ドローン３２の周辺を撮像した周辺画像に関する画像情報Ｉｉｍａｇｅ１を出力する。第１カメラ１５０は、動画を撮影するビデオカメラである。或いは、第１カメラ１５０は、動画及び静止画の両方又は静止画のみを撮影可能としてもよい。第１カメラ１５０は、図示しないカメラアクチュエータにより向き（ドローン３２の本体に対する第１カメラ１５０の姿勢）を調整可能である。或いは、第１カメラ１５０は、ドローン３２の本体に対する位置が固定されてもよい。

第１ＧＰＳセンサ１５２は、ドローン３２の現在位置Ｐｄｃｕｒに関する位置情報Ｉｐｄｃｕｒを出力する。速度計１５４は、ドローン３２の飛行速度Ｖｄ［ｋｍ／ｈ］を検出する。高度計は、ドローン３２下方の地面に対する距離としての対地高度Ｈ（以下「高度Ｈ」ともいう。）［ｍ］を検出する。ジャイロセンサは、ドローン３２の角速度ω［ｒａｄ／ｓｅｃ］を検出する。角速度ωは、上下軸に対する角速度Ｙ（ヨーＹ）と、左右軸に対する角速度Ｐ（ピッチＰ）と、前後軸に対する角速度Ｒ（ロールＲ）とを含む。

（Ａ－１－５－３．通信装置１３２）
通信装置１３２は、無線中継局５２等との電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信装置１３２は、無線中継局５２及びインターネット５０を介することでサービスサーバ２２等との通信が可能である。

（Ａ－１－５－４．ドローン制御装置１３４）
ドローン制御装置１３４（自律制御部）は、ドローン３２の飛行、撮影等、ドローン３２全体を制御する。ドローン制御装置１３４は、ドローン３２を出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまで自律的に移動（飛行）させる。ドローン制御装置１３４は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を含む。

（Ａ－１－５－５．プロペラ駆動部１３６）
プロペラ駆動部１３６は、複数のプロペラと、複数のプロペラアクチュエータとを有する。プロペラアクチュエータは、例えば電動モータを有する。

［Ａ－１－６．車両３４］
（Ａ－１－６－１．車両３４の概要）
第１実施形態の車両３４（移動体、自律移動体）は、商品配送用であり、インターネット５０及び無線中継局５２を介してサービスサーバ２２から受信した配送指令（走行指令）に応じて出発地Ｐｓｔ（倉庫等）から配送目的地Ｐｄｔａｒまで商品Ｇを配送する。また、車両３４は、遺失物５００の探索にも用いられる。後述するように、車両３４はその他の用途で用いてもよい。

図１に示すように、車両３４は、車両センサ群１６０と、通信装置１６２と、車両制御装置１６４と、駆動装置１６６、制動装置１６８と、操舵装置１７０とを有する。

（Ａ－１－６－２．車両センサ群１６０）
車両センサ群１６０は、第２カメラ１８０と、第２グローバル・ポジショニング・システム・センサ１８２（以下「第２ＧＰＳセンサ１８２」という。）と、車速センサ１８４と、レーダ（図示せず）と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）（図示せず）とを有する。

複数の第２カメラ１８０は、車両３４の周辺（前方、側方及び後方）を撮像した周辺画像に関する画像情報Ｉｉｍａｇｅ２を出力する。第２ＧＰＳセンサ１８２は、車両３４の現在位置Ｐｖｃｕｒに関する位置情報Ｉｐｖｃｕｒを出力する。車速センサ１８４は、車両３４の車速Ｖｖ［ｋｍ／ｈ］を検出する。

複数のレーダは、車両３４の周辺（前方、側方及び後方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。ＬＩＤＡＲは、車両３４の全方位にレーザを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。

（Ａ－１－６－３．通信装置１６２）
通信装置１６２は、無線中継局５２等との電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信装置１６２は、無線中継局５２及びインターネット５０を介することでサービスサーバ２２等との通信が可能である。

（Ａ－１－６－４．車両制御装置１６４）
車両制御装置１６４は、車両３４の加減速、操舵等、車両３４全体を制御する。車両制御装置１６４は、車両３４を出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまで自律的に移動（走行）させる。車両制御装置１６４は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を含む。

車両制御装置１６４は、運転者による運転操作（加速、減速及び操舵）を要さずに目的地Ｐｔａｒまで車両３４を運転する自動運転制御を実行するものであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。

（Ａ－１－６－５．駆動装置１６６）
駆動装置１６６は、図示しない走行駆動源（エンジン、走行モータ等）及び駆動電子制御装置（以下「駆動ＥＣＵ」という。）を有する。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルの操作量又は車両制御装置１６４からの指令に基づいて走行駆動源を制御して車両３４の走行駆動力を調整する。

（Ａ－１－６－６．制動装置１６８）
制動装置１６８は、図示しないブレーキモータ（又は油圧機構）、ブレーキ部材及び制動電子制御装置（以下「制動ＥＣＵ」という。）を有する。制動装置１６８は、エンジンによるエンジンブレーキ及び／又は走行モータによる回生ブレーキを制御するものであってもよい。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルの操作量又は車両制御装置１６４からの指令に基づいてブレーキモータ等を作動させて車両３４の制動力を制御する。

（Ａ－１－６－７．操舵装置１７０）
操舵装置１７０は、図示しない電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モータ、及びＥＰＳ電子制御装置（以下「ＥＰＳ ＥＣＵ」という。）を有する。ＥＰＳ ＥＣＵは、運転者によるステアリングホイールの操作又は車両制御装置１６４からの指令に応じてＥＰＳモータを制御して、車両３４の舵角を制御する。

［Ａ－１－７．遺失物５００及び近距離通信装置５０２］
遺失物５００は、大小様々な物が含まれ得る。管理システム１０において探索するためには、遺失物５００は、近距離通信装置５０２が付加されていることが条件となる。

近距離通信装置５０２は、近距離通信（数十～１００ｍ程度）が可能な通信端末であり、例えば、Bluetooth端末又はアクティブ型のＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）を用いることができる。

＜Ａ－２．第１実施形態の制御＞
［Ａ－２－１．発注及び配送時］
以下では、商品Ｇの発注及び配送時の流れの概要を説明する。顧客端末２０は、顧客の操作に応じて発注画面を表示部（図示せず）に表示する。発注画面のデータは、サービス管理サーバ２２から取得したものである。また、発注画面を表示させるに当たり、サービスサーバ２２は、発注対象の商品Ｇの在庫数を確認する。在庫切れの場合、サービスサーバ２２は、その旨を併せて表示させる。発注があった場合、顧客端末２０は、顧客からの発注を受け付けてサービス管理サーバ２２に送信する。

サービスサーバ２２は、顧客端末２０を介して顧客から受注したか否かを監視する。受注があった場合、サービスサーバ２２は、商品Ｇを配送する移動体２６（配送移動体２６ｄｅｌ）を移動体ＤＢ９４から選択する。そして、サービスサーバ２２は、選択した配送移動体２６ｄｅｌについて、出発地Ｐｓｔ（倉庫等）から配送目的地Ｐｄｔａｒ（発注者の住所等）までと、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒ（通常は倉庫）までの予定配送経路ＲＴｄｅｌを算出する。

なお、配送移動体２６ｄｅｌとして選択される移動体２６は、配送を終了して帰還途中のものであってもよい。帰還途中の移動体２６の場合、予定配送経路ＲＴｄｅｌは、配送移動体２６ｄｅｌの現在位置Ｐｃｕｒから集荷目的地Ｐｐｔａｒまでの経路とすることができる。また、ドローン３２の飛行に際して交通サーバ２４の飛行許可を要する場合、サービスサーバ２２は、予定配送経路ＲＴｄｅｌについての飛行許可申請を、交通サーバ２４に対して送信し、交通サーバ２４から許可を得る。さらに、配送移動体２６ｄｅｌ及び予定配送経路ＲＴｄｅｌの算出は、発注前に行っておき、発注時に確定してもよい。

サービスサーバ２２は、商品Ｇ、予定配送経路ＲＴｄｅｌ（配送目的地Ｐｄｔａｒ、帰還目的地Ｐｒｔａｒを含む。）等の配送情報Ｉｄｅｌを配送移動体２６ｄｅｌに送信する。配送移動体２６ｄｅｌは、サービスサーバ２２から受信した配送情報Ｉｄｅｌに基づいて商品Ｇを配送する。

［Ａ－２－２．探索時］
（Ａ－２－２－１．探索時の全体的な流れ）
図２は、第１実施形態において遺失物５００を探索する際の全体的な流れを示すフローチャートである。図２では、大まかな流れのみを示していることに留意されたい。

ステップＳ１１において、顧客端末２０は、顧客の操作に応じて探索要求を受け付ける。具体的には、顧客端末２０は、顧客の操作に応じて探索要求画面を表示部（図示せず）に表示する。探索要求画面は、サービス管理サーバ２２から取得したものである。また、探索要求画面は、遺失物５００に付加された近距離通信装置５０２の識別情報（識別ＩＤ）、探索必要領域Ｒｓｎ、遺失物５００の重要度等の入力欄を含む。これらの入力欄に入力された情報を、探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑという。探索要求があった場合、顧客端末２０は、顧客からの探索要求を受け付けて、探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑを含む探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑをサービス管理サーバ２２に送信する。

サービスサーバ２２の処理に移る。ステップＳ２１において、サービスサーバ２２は、顧客端末２０が受け付けた探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑに応じて、予定移動経路ＲＴｍｖｐ及び探索移動体２６ｓｒｈを算出する。なお、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの算出に際し、サービスサーバ２２は、交通サーバ２４の飛行許可を取得してもよい。ステップＳ２１及び後述するステップＳ２２～Ｓ２６の詳細は、図３を参照して後述する。

ステップＳ２２において、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈに対して探索開始指令を出す。具体的には、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈに対して探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔを送信する。探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔは、予定移動経路ＲＴｍｖｐの情報を含む。予定移動経路ＲＴｍｖｐは、探索のための予定探索経路ＲＴｓｒｈｐと、探索前の移動のための探索前経路ＲＴｂｆと、探索後の移動のための探索後経路ＲＴａｆとを含む。

探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔの送信後、ステップＳ２３において、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈの探索を監視する。その際、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈからの探索情報Ｉｓｒｈに基づいて、遺失物５００の有無を判定する遺失物判定処理を行う。

ステップＳ２４において、サービスサーバ２２は、探索を終了するか否かを判定する。ステップＳ２３の結果、遺失物５００が見つかった場合、サービスサーバ２２は、探索を終了すると判定する。また、遺失物５００が見つからない場合でも、全ての探索対象領域Ｒｓｒｈの探索が終了した場合、サービスサーバ２２は、探索を終了すると判定する。探索を終了すると判定した場合（Ｓ２４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２５に進む。探索を終了しないと判定した場合（Ｓ２４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２３に戻る。

ステップＳ２５において、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈに対して探索終了指令を出す。具体的には、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈに対して探索終了信号Ｓｓｒｈｆを送信する。ステップＳ２６において、サービスサーバ２２は、探索の結果を顧客端末２０（探索要求端末２０ｓｒｈ）に送信する。探索の結果を受信した顧客端末２０は、ステップＳ１２において、探索の結果を表示部に表示する。

移動体２６の処理に移る。サービスサーバ２２からの探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔを受信した移動体２６（探索移動体２６ｓｒｈ）は、ステップＳ３１において、遺失物５００の探索を行うための探索制御を行う。探索制御において、探索移動体２６ｓｒｈは、探索情報Ｉｓｒｈをサービスサーバ２２に送信する。探索情報Ｉｓｒｈは、通信装置１３２、１６２が取得した通信情報Ｉｄｃｏｍ、Ｉｖｃｏｍと、カメラ１５０、１８０が取得した画像情報Ｉｉｍａｇｅ１、Ｉｉｍａｇｅ２と、ＧＰＳセンサ１５２、１８２が取得した位置情報Ｉｐｄｃｕｒ、Ｉｐｖｃｕｒとを含む。ステップＳ３１の詳細は、図４を参照して後述する。

ステップＳ３２において、探索移動体２６ｓｒｈは、探索を終了するか否かを判定する。サービスサーバ２２から探索終了信号Ｓｓｒｈｆを受信したとき（Ｓ３２：ＴＲＵＥ）、探索移動体２６ｓｒｈは、探索を終了する。そして、ステップＳ３３において、探索移動体２６ｓｒｈは、帰還目的地Ｐｒｔａｒに帰還する。サービスサーバ２２から探索終了信号Ｓｓｒｈｆを受信しなければ（Ｓ３２：ＦＡＬＳＥ）、探索移動体２６ｓｒｈは、探索（Ｓ３１）を継続する。

（Ａ－２－２－２．サービス管理サーバ２２による探索管理制御）
（Ａ－２－２－２－１．探索管理制御の全体的な流れ）
図３は、第１実施形態においてサービス管理サーバ２２が実行する探索管理制御のフローチャートである。探索管理制御は、図２のステップＳ２１～Ｓ２６の詳細である。図３のステップＳ５１において、サービスサーバ２２は、顧客端末２０からの要求に応じて、顧客端末２０に探索要求画面を表示させる。換言すると、サービスサーバ２２は、顧客端末２０からの要求に応じて、探索要求画面のデータを顧客端末２０に送信する。

ステップＳ５２において、サービスサーバ２２は、顧客端末２０から探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑを受信したか否かを判定する。探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑを受信した場合（Ｓ５２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５３に進む。探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑを受信していない場合（Ｓ５２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５１に戻る。

ステップＳ５３において、サービスサーバ２２は、探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑに基づいて探索対象領域Ｒｓｒｈを特定する。例えば、探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑに探索要求領域Ｒｒｓｒｈが含まれる場合、サービスサーバ２２は、所定規則により探索要求領域Ｒｒｓｒｈを補正して探索対象領域Ｒｓｒｈとして用いる。所定規則は、例えば、探索要求領域Ｒｒｓｒｈの外縁を所定距離伸ばして探索対象領域Ｒｓｒｈとすることを用いることができる。

或いは、探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑに探索要求領域Ｒｒｓｒｈ又は探索要求経路ＲＴｓｒｈｒが含まれる場合、探索要求領域Ｒｒｓｒｈ又は探索要求経路ＲＴｓｒｈｒを探索対象領域Ｒｓｒｈ又は予定探索経路ＲＴｓｒｈｐとしてそのまま用いることで、ステップＳ５３を省略してもよい。なお、探索対象領域Ｒｓｒｈとすべき範囲が、ドローン３２及び車両３４のいずれでも探索できない範囲である場合、サービスサーバ２２は、探索不可である旨を顧客端末２０に対して通知してもよい。

ステップＳ５４において、サービスサーバ２２は、予定移動経路ＲＴｍｖｐを算出する。上記のように、予定移動経路ＲＴｍｖｐは、探索のための予定探索経路ＲＴｓｒｈｐと、探索前の移動のための探索前経路ＲＴｂｆと、探索後の移動のための探索後経路ＲＴａｆとを含む。具体的には、サービスサーバ２２は、ステップＳ５３で特定した探索対象領域Ｒｓｒｈの全体を探索移動体２６ｓｒｈが探索可能であるように予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを算出する。或いは、探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑに予定探索経路ＲＴｓｒｈｐが含まれる場合、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐをそのまま用いることで、ステップＳ５３を省略してもよい。

なお、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを設定した段階で、探索移動体２６ｓｒｈの種類（ドローン３２又は車両３４のいずれか）も決まる。また、探索移動体２６ｓｒｈが、配送のために既に移動中の配送移動体２６ｄｅｌである場合、サービスサーバ２２は、配送のための予定配送経路ＲＴｄｅｌに、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを追加するように予定移動経路ＲＴｍｖｐを算出する。

ステップＳ５５において、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈを選択する。具体的には、サービスサーバ２２は、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐに対応する種類の移動体２６のうち、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの周辺に存在する移動体２６（以下「候補移動体２６ｏｐｔ」ともいう。）を配送ＤＢ９８から抽出する。例えば、遺失物５００が道路上にあることがわかっている場合、車両３４を候補移動体２６ｏｐｔとしてもよい。候補移動体２６ｏｐｔは、現在配送中の移動体２６であってもよい。

候補移動体２６ｏｐｔが存在する場合、サービスサーバ２２は、候補移動体２６ｏｐｔが予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの探索を可能であるか否かを判定する。例えば、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを移動している時間的余裕及びエネルギ的余裕があるか否かを判定する。時間的余裕は、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを移動しても、配送予定時刻に間に合うか否かで判定する。エネルギ的余裕は、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを移動する十分なエネルギ（バッテリＳＯＣ、燃料等）があるか否かで判定する。

候補移動体２６ｏｐｔが予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの探索を可能である場合、サービスサーバ２２は、候補移動体２６ｏｐｔを探索移動体２６ｓｒｈとして選択する。予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの探索が可能な候補移動体２６ｏｐｔが複数存在する場合、サービスサーバ２２は、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを移動するのに適した候補移動体２６ｏｐｔを探索移動体２６ｓｒｈとして選択する。

ステップＳ５６において、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈに対して探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔを送信する。なお、図３では図示していないが、探索移動体２６ｓｒｈの移動中、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈの現在位置Ｐｍｃｕｒを所定周期で取得して、探索移動体２６ｓｒｈの状況を監視する。

ステップＳ５７において、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈからの探索情報Ｉｓｒｈを受信して記憶部６６の探索ＤＢ１００に記憶する。ステップＳ５８において、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈからの探索情報Ｉｓｒｈに基づいて遺失物５００の有無を判定する遺失物判定処理を実行する。遺失物判定処理では、探索情報Ｉｓｒｈに含まれる通信情報Ｉｄｃｏｍ、Ｉｖｃｏｍに近距離通信装置５０２の識別ＩＤが含まれる場合、当該識別ＩＤが遺失物５００に付加された近距離通信装置５０２のものであるか否かを判定する。また、探索情報Ｉｓｒｈに含まれる画像情報Ｉｉｍａｇｅ１、Ｉｉｍａｇｅ２において、遺失物５００の画像を抽出する。

ステップＳ５９において、サービスサーバ２２は、遺失物判定処理の結果、遺失物５００を発見したか否かを判定する。遺失物５００を発見した場合（Ｓ５９：ＴＲＵＥ）、ステップＳ６０に進む。

ステップＳ６０において、サービスサーバ２２は、遺失物５００の位置Ｐｌｃｕｒを絞り込む位置絞り込み処理を行う。位置絞り込み処理の詳細は後述する。ステップＳ６１において、サービスサーバ２２は、探索の終了（ここでは完了）を指令する探索終了信号Ｓｓｒｈｆを探索移動体２６ｓｒｈに対して送信する。

ステップＳ６２において、サービスサーバ２２は、探索結果を探索要求端末２０ｓｒｈに送信する。遺失物５００が発見された場合の探索結果としては、遺失物５００の位置Ｐｌｃｕｒ、位置Ｐｌｃｕｒに対応する画像情報Ｉｉｍａｇｅ１、Ｉｉｍａｇｅ２（静止画又は動画）を含む。

ステップＳ５９に戻り、遺失物５００を発見していない場合（Ｓ５９：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３において、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈによる予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの探索が完了間近であるか否かを判定する。例えば、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの探索完了までの予定残り時間Ｔｒが時間閾値ＴＨｔｒ以下になったか否かを判定する。予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの探索が完了間近である場合（Ｓ６３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ６４に進む。

ステップＳ６４において、サービスサーバ２２は、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの延長が必要であるか否かを判定する。例えば、探索移動体２６ｓｒｈの残りエネルギに余裕があるか否かを判定する。予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの延長が必要である場合（Ｓ６４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ６５において、サービスサーバ２２は、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを延長する。具体的には、サービスサーバ２２は、新たな予定探索経路ＲＴｓｒｈｐ及び探索後経路ＲＴａｆを通知する経路変更信号Ｓｒｔｃを、探索移動体２６ｓｒｈに対して送信する。

予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの延長が必要でない場合（Ｓ６４：ＦＡＬＳＥ）、遺失物５００が発見されないが探索を終了する。その場合、ステップＳ６１において、サービスサーバ２２は、探索の終了（ここでは中止）を指令する探索終了信号Ｓｓｒｈｆを探索移動体２６ｓｒｈに対して送信する。

ステップＳ６２において、サービスサーバ２２は、探索結果を探索要求端末２０ｓｒｈに送信する。遺失物５００が発見されない場合の探索結果としては、遺失物５００が発見されなかった旨のメッセージ、探索した経路（探索経路ＲＴｓｒｈ）の情報を含む。

ステップＳ６３において予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの探索終了が間近でない場合（Ｓ６３：ＦＡＬＳＥ）又はステップＳ６５の後、ステップＳ６６に進む。ステップＳ６６において、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈに探索以外の優先タスクＴｐｒが発生したか否かを判定する。探索以外の優先タスクＴｐｒとしては、例えば、災害対応、救命、犯罪対応等の緊急用途がある。

優先タスクＴｐｒが発生した場合（Ｓ６６：ＴＲＵＥ）、ステップＳ６７において、サービスサーバ２２は、タスクの変更を指令するタスク変更信号Ｓｔｃを探索移動体２６ｓｒｈに対して送信する。タスク変更信号Ｓｔｃでは、優先タスクＴｐｒに関する情報が含まれる。優先タスクＴｐｒが発生していない場合（Ｓ６６：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５７に戻る。

（Ａ－２－２－２－２．位置絞り込み処理）
上記のように、位置絞り込み処理（図３のＳ６０）は、遺失物５００の位置Ｐｌｃｕｒを絞り込む処理である。第１実施形態において、移動体２６としてのドローン３２及び車両３４は、それぞれＧＰＳセンサ１５２、１８２を有しており、探索情報ＩｓｒｈにはＧＰＳセンサ１５２、１８２の位置情報Ｉｐｄｃｕｒ、Ｉｐｖｃｕｒが含まれている。そこで、サービスサーバ２２は、画像情報Ｉｉｍａｇｅ１、Ｉｉｍａｇｅ２と位置情報Ｉｐｄｃｕｒ、Ｉｐｖｃｕｒを関連付けることで、画像情報Ｉｉｍａｇｅ１、Ｉｉｍａｇｅ２において、遺失物５００が発見されたフレームに対応する位置Ｐｌｃｕｒを特定する。

或いは、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈから画像情報Ｉｉｍａｇｅ１、Ｉｉｍａｇｅ２と位置情報Ｉｐｄｃｕｒ、Ｉｐｖｃｕｒを受信した時点で両者の対応関係を記憶しておき、遺失物５００が発見された画像フレームに対応する位置Ｉｐｄｃｕｒ、Ｉｐｖｃｕｒを読み出してもよい。また、ＧＰＳセンサ１５２、１８２の検出精度が低い場合、サービスサーバ２２は、画像情報Ｉｉｍａｇｅ１、Ｉｉｍａｇｅ２を地図情報Ｉｍａｐ１（３次元地図情報）と比較することで、遺失物５００の位置Ｐｌｃｕｒをより高い精度で算出してもよい。

（Ａ－２－２－３．移動体２６による探索制御）
図４は、第１実施形態において移動体２６が実行する探索制御のフローチャートである。探索制御は、図２のステップＳ３１の詳細である。図４のステップＳ８１において、移動体２６は、サービスサーバ２２から探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔ（図３のＳ５６）を受信したか否かを判定する。探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔを受信した場合（Ｓ８１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ８２に進む。なお、探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔを受信した移動体２６は、探索移動体２６ｓｒｈとなる。探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔを受信しない場合（Ｓ８１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ８１を繰り返す。

ステップＳ８２において、探索移動体２６ｓｒｈは、探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔに含まれる予定移動経路ＲＴｍｖｐ（ここでは探索前経路ＲＴｂｆ）に沿った移動を開始する。ステップＳ８３において、探索移動体２６ｓｒｈは、探索対象領域Ｒｓｒｈに到達したか否かを判定する。換言すると、探索移動体２６ｓｒｈは、探索前経路ＲＴｂｆの移動を終了し、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐに入ったか否かを判定する。探索対象領域Ｒｓｒｈに到達した場合（Ｓ８３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ８４に進む。探索対象領域Ｒｓｒｈに到達していない場合（Ｓ８３：ＦＡＬＳＥ）、探索前経路ＲＴｂｆの移動を継続するために、ステップＳ８３に戻る。

ステップＳ８４において、探索移動体２６ｓｒｈは、探索情報Ｉｓｒｈを取得し、サービスサーバ２２に送信する。探索情報Ｉｓｒｈは、通信装置１３２、１６２が取得した通信情報Ｉｄｃｏｍ、Ｉｖｃｏｍと、カメラ１５０、１８０が取得した画像情報Ｉｉｍａｇｅ１、Ｉｉｍａｇｅ２と、ＧＰＳセンサ１５２、１８２が取得した位置情報Ｉｐｄｃｕｒ、Ｉｐｖｃｕｒとを含む。

ステップＳ８５において、探索移動体２６ｓｒｈは、サービスサーバ２２から探索終了信号Ｓｓｒｈｆ（図３のＳ６１）を受信したか否かを判定する。探索終了信号Ｓｓｒｈｆを受信した場合（Ｓ８５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ８６において、探索移動体２６ｓｒｈは、探索後経路ＲＴａｆに沿って帰還する。探索終了信号Ｓｓｒｈｆを受信しない場合（Ｓ８５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ８７に進む。

ステップＳ８７において、探索移動体２６ｓｒｈは、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの延長が行われたか否かを判定する。具体的には、探索移動体２６ｓｒｈは、サービスサーバ２２から経路変更信号Ｓｒｔｃ（図３のＳ６５）を受信したか否かを判定する。予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの延長が行われた場合（Ｓ８７：ＴＲＵＥ）、ステップＳ８８において、探索移動体２６ｓｒｈは、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを延長する（予定探索経路ＲＴｓｒｈｐ及び探索後経路ＲＴａｆを変更する）。予定探索経路ＲＴｓｒｈｐの延長が行われない場合（Ｓ８７：ＦＡＬＳＥ）又はステップＳ８８の後、ステップＳ８９に進む。

ステップＳ８９において、探索移動体２６ｓｒｈは、サービスサーバ２２からタスク変更信号Ｓｔｃ（図３のＳ６７）を受信したか否かを判定する。タスク変更信号Ｓｔｃを受信した場合（Ｓ８９：ＴＲＵＥ）、ステップＳ９０において、探索移動体２６ｓｒｈは、タスクを探索から優先タスクＴｐｒに変更する。そして、優先タスクＴｐｒに沿って移動する。タスク変更信号Ｓｔｃを受信しない場合（Ｓ８９：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ８４に戻る。

＜Ａ－３．第１実施形態の効果＞
第１実施形態によれば、周辺環境に関する探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対応する探索移動体２６ｓｒｈを複数の自律移動体の中から割り当てて周辺環境に関する探索を探索移動体２６ｓｒｈに行わせて探索情報Ｉｓｒｈを取得する（図２～図４）。そして、探索移動体２６ｓｒｈが新たに取得した探索情報Ｉｓｒｈに基づいて、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対して応答する（図２のＳ２６、図３のＳ６２）。これにより、探索対象領域Ｒｓｒｈに対して積極的に探索を行うことで、より好適な探索が可能となる。また、探索の要求を満たす探索を新たに行うことが可能となる。

第１実施形態において、サービスサーバ２２（移動管理部３０）は、探索移動体２６ｓｒｈから受信した探索情報Ｉｓｒｈに基づいて、遺失物５００の発見（探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに従うイベント）が発生したか否かを判定する（図３のＳ５９）と共に、遺失物５００の位置Ｐｌｃｕｒ（地理的領域又は地点）を特定する（図３のＳ５８、Ｓ６０）遺失物特定部８０（特定部）を有する（図１）。これにより、演算の多くをサービスサーバ２２が担うことで、探索移動体２６ｓｒｈ側では、負荷の大きな演算を行うことを避けることが可能となる。

第１実施形態において、管理システム１０は、探索移動体２６ｓｒｈが探索を開始した後、探索よりも優先度の高い優先タスクＴｐｒが探索移動体２６ｓｒｈに発生した場合（図３のＳ６６：ＴＲＵＥ）、タスク変更信号Ｓｔｃを送信すること（Ｓ６７）で探索を制限する探索制限部８２（制限部）を有する（図１）。これにより、探索よりも優先度の高いタスク（例えば、災害対応、救命、犯罪対応等の緊急用途）が発生した場合、探索移動体２６ｓｒｈは適切に対応可能となる。

Ｂ．第２実施形態
＜Ｂ－１．構成（第１実施形態との相違）＞
第２実施形態の構成は、基本的に第１実施形態（図１）と同様である。以下では、同様の構成要素には同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。第１実施形態では、探索移動体２６ｓｒｈは１台であることが前提であった（図２～図４）。これに対し、第２実施形態では、１つの遺失物５００に対し、複数の探索移動体２６ｓｒｈにより探索を行う。

＜Ｂ－２．第２実施形態の制御（第１実施形態との相違）＞
［Ｂ－２－１．探索時の全体的な流れ］
図５は、第２実施形態において遺失物５００を探索する際の全体的な流れを示すフローチャートである。図５では、大まかな流れのみを示していることに留意されたい。図５のステップＳ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１２１、Ｓ１２２、Ｓ１２３、Ｓ１２４、Ｓ１２５、Ｓ１２６、Ｓ１３１、Ｓ１３２、Ｓ１３３は、図２のステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ２５、Ｓ２６、Ｓ３１、Ｓ３２、Ｓ３３と同様である。図５のステップＳ１４１、Ｓ１４２、Ｓ１４３は、図５のステップＳ１３１、Ｓ１３２、Ｓ１３３と同様である。

図５のステップＳ１２１では、複数の予定移動経路ＲＴｍｖｐ及び複数の探索移動体２６ｓｒｈを算出することができる。単一の探索移動体２６ｓｒｈを用いるか又は複数の探索移動体２６ｓｒｈを用いるかは、例えば、顧客端末２０からの探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑに基づいて判定する。ここでの探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑは、遺失物５００の重要度（及びこれに関連した探索費用）を用いることができる。或いは、探索移動体２６ｓｒｈの台数を探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑに含ませることも可能である。

また、ステップＳ１２２において、サービスサーバ２２は、複数の探索移動体２６ｓｒｈ（第１移動体及び第２移動体）に対して、探索開始指令を行う、又は探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔを送信する。探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔを受信した複数の探索移動体２６ｓｒｈは、それぞれが図２のステップＳ３１～Ｓ３３と同様に作動する。従って、ステップＳ１２３において、サービスサーバ２２は、複数の探索移動体２６ｓｒｈそれぞれについて探索の監視（遺失物判定処理を含む）を行う。

［Ｂ－２－２．サービス管理サーバ２２による探索管理制御］
サービス管理サーバ２２による探索管理制御（図３）に関し、第２実施形態においても、基本的には第１実施形態と同様の制御となる。但し、複数の探索移動体２６ｓｒｈを用いる場合、第１の探索移動体２６ｓｒｈ（以下「第１探索移動体２６ｓｒｈ－１」ともいう。）と、第２の探索移動体２６ｓｒｈ（以下「第２探索移動体２６ｓｒｈ－２」ともいう。）とで重複する予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを設定する。重複する予定探索経路ＲＴｓｒｈｐについては、時間差が生じるように移動させる。後述するように、予定探索経路ＲＴｓｒｈｐが重複しないように予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを算出してもよい。

また、図３のステップＳ５６～Ｓ６７については、第１探索移動体２６ｓｒｈ－１及び第２探索移動体２６ｓｒｈ－２それぞれについて行う。さらに、一方の探索移動体２６ｓｒｈの探索情報Ｉｓｒｈに基づいて遺失物５００が発見された場合（図３のＳ５９：ＴＲＵＥ）、他方の探索移動体２６ｓｒｈにも探索終了信号Ｓｓｒｈｆを送信する（Ｓ６１）。

［Ｂ－２－３．移動体２６による探索制御］
第１実施形態の探索制御（図４）は、第２実施形態の第１探索移動体２６ｓｒｈ－１及び第２探索移動体２６ｓｒｈ－２それぞれに適用される。

＜Ｂ－３．第２実施形態の効果＞
以上のような第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、以下の効果を奏することができる。

すなわち、第２実施形態によれば、サービスサーバ２２（移動管理部３０）は、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対応する第１探索移動体２６ｓｒｈ－１及び第２探索移動体２６ｓｒｈ－２を複数の自律移動体の中から割り当てる（図５のＳ１２１）。また、サービスサーバ２２は、第１探索移動体２６ｓｒｈ－１及び第２探索移動体２６ｓｒｈ－２それぞれに、重複する予定探索経路ＲＴｓｒｈｐ（新たな探索経路）に沿った探索を行わせる（図５のＳ１３１、Ｓ１４１）。

これにより、第１探索移動体２６ｓｒｈ－１及び第２探索移動体２６ｓｒｈ－２それぞれの探索情報Ｉｓｒｈに基づいて、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対して応答することが可能となる。従って、重複する予定探索経路ＲＴｓｒｈｐについて、より詳細な探索情報Ｉｓｒｈを得ることが可能となる。

Ｃ．第３実施形態
＜Ｃ－１．構成（第１・第２実施形態との相違）＞
図６は、本発明の第３実施形態に係る管理システム１０Ａの概要を示す全体構成図である。第３実施形態の構成は、基本的に第１・第２実施形態（図１）と同様である。以下では、同様の構成要素には同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。

第１・第２実施形態の管理システム１０は、複数の顧客端末２０と、少なくとも１台のサービス管理サーバ２２と、少なくとも１台の交通管理サーバ２４と、複数の移動体２６とを有していた（図１）。これに対し、第３実施形態の管理システム１０Ａは、これらの構成要素に加えて、複数の周辺端末２００を有する。

周辺端末２００は、例えば、個々人が有するスマートフォン、又は道路周辺に設置されたビーコンが含まれる。サービスサーバ２２が選択した探索移動体２６ｓｒｈとは別の移動体２６（探索移動体２６ｓｒｈの周辺に存在するもの）を周辺端末２００としてもよい。これらの周辺端末２００は、探索移動体２６ｓｒｈ及び近距離通信装置５０２と無線通信する通信装置２０２を有する。

第３実施形態では、サービスサーバ２２が選択した探索移動体２６ｓｒｈは、自らが探索を行うと共に、探索移動体２６ｓｒｈから周辺端末２００に対して探索要求（補助要求）を行う。図６に示すように、ドローン制御装置１３４及び車両制御装置１６４は、前記補助要求を行う補助要求部２１０、２２０を有する。

＜Ｃ－２．第３実施形態の制御（第１・第２実施形態との相違）＞
上記のように、第３実施形態では、サービスサーバ２２が選択した探索移動体２６ｓｒｈ自らが探索を行うと共に、探索移動体２６ｓｒｈから補助要求を受けた周辺端末２００も探索（補助探索）を行う。

図７は、第３実施形態において遺失物５００を探索する際の全体的な流れを示すフローチャートである。図７では、大まかな流れのみを示していることに留意されたい。図７のステップＳ２１１、Ｓ２１２、Ｓ２２１、Ｓ２２２、Ｓ２２３、Ｓ２２４、Ｓ２２５、Ｓ２２６、Ｓ２３２、Ｓ２３３、Ｓ２３４は、図２のステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ２５、Ｓ２６、Ｓ３１、Ｓ３２、Ｓ３３と同様である。

図７のステップＳ２２２において、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈに対して、探索開始指令を行う、又は探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔを送信する。探索開始信号Ｓｓｒｈｓｔには、周辺端末２００に対して補助要求を行うべき旨のコードも含まれている。

ステップＳ２３１において、探索移動体２６ｓｒｈは、自己の周辺に存在する周辺端末２００に対して補助要求を行う。具体的には、探索移動体２６ｓｒｈは、自己の周辺（近距離）に対して補助要求信号Ｓａｒをブロードキャストする。補助要求信号Ｓａｒは、周辺端末２００に対して補助探索情報Ｉａｓを要求する信号である。従って、補助要求信号Ｓａｒを処理するプログラムを実装した周辺端末２００が探索移動体２６ｓｒｈの周辺に存在する場合、それらの周辺端末２００に補助探索情報Ｉａｓが到達する。

ステップＳ２４２において、補助要求を受けた周辺端末２００は、自らの周辺に遺失物５００（近距離通信装置５０２）が存在する場合、遺失物５００が存在することを示す補助探索信号Ｓａｓを探索移動体２６ｓｒｈに返信する。遺失物５００が存在することを示す補助探索信号Ｓａｓは、近距離通信装置５０２から受信した近距離通信装置５０２の識別ＩＤと周辺端末２００の位置情報Ｉｐｓとを補助探索情報Ｉａｓとして含む。また、補助要求を受けた周辺端末２００は、自らの周辺に遺失物５００（近距離通信装置５０２）が存在しない場合、遺失物５００が存在しないことを示す補助探索信号Ｓａｓを探索移動体２６ｓｒｈに返信する。遺失物５００が存在しないことを示す補助探索信号Ｓａｓは、近距離通信装置５０２の識別ＩＤを受信していない旨のコードと周辺端末２００の位置情報Ｉｐｓとを補助探索情報Ｉａｓとして含む。

周辺端末２００から補助探索信号Ｓａｓを受信すると、探索移動体２６ｓｒｈは、自らが取得した探索情報Ｉｓｒｈと、周辺端末２００の補助探索情報Ｉａｓとをサービスサーバ２２に送信する。

ステップＳ２２３において、サービスサーバ２２は、探索移動体２６ｓｒｈからの探索情報Ｉｓｒｈと、周辺端末２００からの補助探索情報Ｉａｓとを用いて遺失物判定処理を行う。

＜Ｃ－３．第３実施形態の効果＞
以上のような第３実施形態によれば、第１・第２実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、以下の効果を奏することができる。

すなわち、第３実施形態によれば、探索移動体２６ｓｒｈは、探索の補助を求める補助要求信号Ｓａｒを、探索移動体２６ｓｒｈの周辺端末２００に対して送信する補助要求部２１０、２２０を備える（図６）。周辺端末２００は、補助要求信号Ｓａｒを受信すると、補助要求信号Ｓａｒに基づく探索の補助を行い、探索の補助の結果得られた補助探索情報Ｉａｓを含む補助探索信号Ｓａｓを探索移動体２６ｓｒｈに送信する（図７のＳ２４２）。そして、サービスサーバ２２（移動管理部３０）は、周辺端末２００からの補助探索信号Ｓａｓに含まれる補助探索情報Ｉａｓに基づいて探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対して応答する（Ｓ２２６）。これにより、探索移動体２６ｓｒｈは、別の探索主体（周辺端末２００）に対する仲介役として機能することが可能となる。

Ｄ．変形例
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

＜Ｄ－１．自律移動体＞
第１実施形態のドローン３２は、配送用及び探索用であった（図１及び図２）。しかしながら、例えば、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対応する探索移動体２６ｓｒｈを複数の自律移動体の中から割り当てて周辺環境に関する探索を探索移動体２６ｓｒｈに行わせる観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン３２は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途で用いることも可能である。或いは、ドローン３２は、遺失物５００の探索のみに用いられるものであってもよい。車両３４も同様である。第２・第３実施形態も同様である。

第１実施形態では、ドローン３２及び車両３４に本発明を適用した（図１及び図２）。しかしながら、例えば、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対応する探索移動体２６ｓｒｈを複数の自律移動体の中から割り当てて周辺環境に関する探索を探索移動体２６ｓｒｈに行わせる観点からすれば、別種類の飛行体又は自律移動体に本発明を適用してもよい。例えば、ドローン３２又は車両３４の一方のみを用いることも可能である。或いは、ドローン３２又は車両３４の代わりに、ヘリコプタ又は船舶に本発明を適用することも可能である。第２・第３実施形態も同様である。

第１実施形態では、ドローン３２及び車両３４の両方が自律移動可能であった。しかしながら、例えば、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対応する探索移動体２６ｓｒｈを複数の自律移動体の中から割り当てて周辺環境に関する探索を探索移動体２６ｓｒｈに行わせる観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン３２又は車両３４の一方を自律移動できないものとしてもよい。第２・第３実施形態も同様である。

＜Ｄ－２．移動管理部３０＞
第１実施形態の移動管理部３０は、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４を含んだ（図１）。しかしながら、例えば、複数のドローン３２若しくは車両３４（又は自律移動体）の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２のみから移動管理部３０を構成してもよい。或いは、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４に加えて、所定区域毎に複数配置されて、ドローン３２の飛行又は車両３４の走行を管理するローカル管制サーバを設けることも可能である。そして、サービスサーバ２２からドローン３２又は車両３４に対する配送指令は、ローカル管制サーバを介して送信されてもよい。第２・第３実施形態も同様である。

第１実施形態のサービスサーバ２２は、遺失物５００の探索に加えて、商品Ｇの配送を管理した（図１）。しかしながら、例えば、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対応する探索移動体２６ｓｒｈを複数の自律移動体の中から割り当てて周辺環境に関する探索を探索移動体２６ｓｒｈに行わせる観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途を管理するものであってもよい。或いは、サービスサーバ２２は、遺失物５００の探索のみに用いられるものであってもよい。第２・第３実施形態も同様である。

＜Ｄ－３．遺失物５００の探索＞
第１実施形態では、顧客端末２０から探索要求があったときに遺失物５００の探索を行った（図２）。しかしながら、例えば、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対応する探索移動体２６ｓｒｈを複数の自律移動体の中から割り当てて周辺環境に関する探索を探索移動体２６ｓｒｈに行わせる観点からすれば、これに限らない。例えば、配送移動体２６ｄｅｌ（特にドローン３２）が商品Ｇを落としたときに、遺失物５００の探索を行うことも可能である。例えば、商品Ｇが支持されているか否かを判定する商品センサを配送移動体２６ｄｅｌに設ける。そして、意図せずに商品Ｇが落下した場合、配送移動体２６ｄｅｌは、サービスサーバ２２に対して探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑを送信する。

その後の流れは、図２で説明したのと同様である。但し、商品Ｇが落下した配送移動体２６ｄｅｌに対して探索結果を送信する必要はない。代わりに、サービスサーバ２２は、落下した商品Ｇの回収を指示するメッセージ等を、図示しない企業端末に対して表示させることができる。第２・第３実施形態も同様である。

第１実施形態では、遺失物５００が停止していること（移動していないこと）を前提としていたが（図３のＳ５８、Ｓ５９）、遺失物５００が移動している場合を考慮してもよい。例えば、遺失物判定処理（Ｓ５８）において、近距離通信装置５０２の移動が検出されると、サービスサーバ２２は、遺失物５００（近距離通信装置５０２）が移動中である旨を探索結果として報告してもよい（Ｓ６２）。第２・第３実施形態も同様である。

第１実施形態では、遺失物５００の有無の判定（遺失物判定処理）をサービスサーバ２２が行った（図３のＳ５８、Ｓ５９）。しかしながら、例えば、遺失物５００の有無を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２における遺失物判定処理の一部又は全部を探索移動体２６ｓｒｈが行うことも可能である。第２・第３実施形態も同様である。

第２実施形態では、複数の探索移動体２６ｓｒｈ（第１探索移動体２６ｓｒｈ－１及び第２探索移動体２６ｓｒｈ－２）の予定探索経路ＲＴｓｒｈｐが重複するようにした（図５のＳ１２１）。しかしながら、例えば、複数の探索移動体２６ｓｒｈにより探索する観点からすれば、これに限らない。例えば、探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑに基づく探索対象領域Ｒｓｒｈを分割して、第１探索移動体２６ｓｒｈ－１及び第２探索移動体２６ｓｒｈ－２に割り当ててもよい。

第３実施形態では、周辺端末２００は、近距離通信装置５０２と通信すること（近距離通信装置５０２から識別ＩＤを取得すること）を目的とした探索の補助を行った（図７のＳ２４２）。しかしながら、例えば、周辺端末２００が探索移動体２６ｓｒｈの補助を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、周辺端末２００のカメラ（図示せず）が画像情報Ｉｉｍａｇｅ３を取得し、この画像情報Ｉｉｍａｇｅ３を周辺端末２００から探索移動体２６ｓｒｈに送信してもよい。或いは、サービスサーバ２２による遺失物判定処理の一部又は全部を、周辺端末２００が行うこと（探索に伴う処理の補助を行うこと）も可能である。

第１実施形態では、顧客端末２０からの探索要求に基づいて新たに予定探索経路ＲＴｓｒｈｐを算出した（図２のＳ１１、Ｓ２１）。しかしながら、例えば、探索移動体２６ｓｒｈが新たに又は事前に取得した探索情報Ｉｓｒｈに基づいて、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対応する応答を行う観点からすれば、これに限らない。

図８は、変形例においてサービス管理サーバ２２が実行する探索管理制御のフローチャートである。本変形例では、サービスサーバ２２は、移動体２６（将来、探索移動体２６ｓｒｈとして指定されるもの）が事前に取得した探索情報Ｉｓｒｈに基づいて、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対して応答する。換言すると、本変形例では、サービスサーバ２２は、顧客端末２０からの探索要求を受信する前に、全ての又は複数の移動体２６を、将来的な探索移動体２６ｓｒｈとして取り扱う。なお、図８の探索管理制御は、図３の探索管理制御と組み合わせてもよい。

図８のステップＳ５０１において、サービスサーバ２２は、移動体２６（探索移動体２６ｓｒｈ）からの探索情報Ｉｓｒｈを受信して記憶部６６の探索ＤＢ１００に記憶する。上記のように、ステップＳ５０１の時点では、サービスサーバ２２は、顧客端末２０からの探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑを受信していない。探索情報Ｉｓｒｈを取得させる移動体２６の選択は、例えば、全ての配送移動体２６ｄｅｌとすることができる。或いは、各配送移動体２６ｄｅｌの配送経路ＲＴｄｅｌのうち重複部分が生じないように探索情報Ｉｓｒｈを取得する移動体２６を選択してもよい。或いは、その他の方法で探索情報Ｉｓｒｈを取得する移動体２６を選択してもよい。

探索情報Ｉｓｒｈの取得方法及びその内容については、図３のステップＳ５７と同様である。すなわち、探索情報Ｉｓｒｈとしては、通信装置１３２、１６２が取得した通信情報Ｉｄｃｏｍ、Ｉｖｃｏｍと、カメラ１５０、１８０が取得した画像情報Ｉｉｍａｇｅ１、Ｉｉｍａｇｅ２と、ＧＰＳセンサ１５２、１８２が取得した位置情報Ｉｐｄｃｕｒ、Ｉｐｖｃｕｒとを含む。

ステップＳ５０２において、サービスサーバ２２は、顧客端末２０から探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑを受信したか否かを判定する。当該判定は、図３のステップＳ５２と同様である。探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑを受信した場合（Ｓ５０２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５０３に進む。探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑを受信していない場合（Ｓ５０２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５０１に戻る。

ステップＳ５０３において、サービスサーバ２２は、探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑに基づいて探索対象領域Ｒｓｒｈを特定する。特定の方法は、図３のステップＳ５３と同様である。この際、サービスサーバ２２の探索管理部７２は、探索要求信号Ｓｓｒｈｒｅｑに対応する探索対象領域Ｒｓｒｈについて探索移動体２６ｓｒｈが事前に取得した探索情報Ｉｓｒｈが格納された記憶部６６（又は探索ＤＢ１００）から読み出す読出し部として機能する。

ステップＳ５０４において、サービスサーバ２２は、探索対象領域Ｒｓｒｈに対応する探索情報Ｉｓｒｈについて遺失物判定処理を実行する。ステップＳ５０５において、サービスサーバ２２は、探索結果を探索要求端末２０ｓｒｈに送信する。

図８の変形例によれば、探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑの受信前に探索情報Ｉｓｒｈを取得しておく（図８のＳ５０１）。そして、探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑの受信後に遺失物判定処理を行う（Ｓ５０４）。従って、探索要求情報Ｉｓｒｈｒｅｑの受信後に速やかに探索結果を送信可能となる。

＜Ｄ－４．その他＞
第１実施形態では、図２～図４に示すフローで遺失物５００の探索を行った。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、フローの内容（各ステップの順番）は、これに限らない。例えば、図３のステップＳ６１とＳ６２の順番を入れ替えることが可能である。第２・第３実施形態も同様である。

上記実施形態では、サービス管理サーバ２２に備えられた通信部６２が、顧客端末２０からの探索要求信号を受信する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、管理者によって入力される探索要求が、移動管理部３０によって受け付けられるようにしてもよい。

１０、１０Ａ…管理システム ２０…顧客端末（外部機器）
２６…移動体 ２６ｓｒｈ…探索移動体
２６ｓｒｈ－１…第１探索移動体 ２６ｓｒｈ－２…第２探索移動体
３０…移動管理部 ３２…ドローン（自律移動体）
３４…車両（自律移動体） ６２…通信部（通信装置）
６６…記憶部
７２…探索管理部（取得部、読出し部、応答部）
８０…遺失物特定部（特定部） ８２…探索制限部（制限部）
１００…探索ＤＢ（データベース）
１３４…ドローン制御装置（自律制御部）
１６４…車両制御装置（自律制御部） ２００…周辺端末
２１０、２２０…補助要求部
Ｉａｓ…補助探索情報（探索情報）
Ｉｓｒｈ…探索情報 Ｐｓｔ…出発地
Ｐｔａｒ…目的地
ＲＴｓｒｈｐ…予定探索経路（新たな探索経路）
Ｒｓｒｈ…探索対象領域 Ｓａｒ…補助要求信号
Ｓａｓ…補助探索信号 Ｓｓｒｈｒｅｑ…探索要求信号

Claims (8)

1. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
   前記移動管理部は、
   前記複数の移動体の周辺環境に関する探索を要求する探索要求を受領し、
   前記探索要求に対応する探索移動体を前記複数の移動体の中から割り当てて前記周辺環境に関する探索を前記探索移動体に行わせて探索情報を取得し、
   前記探索移動体が新たに取得した前記探索情報に基づいて、前記探索要求に対して応答するもので、
   前記探索要求に対して応答するための前記探索情報を取得するための探索経路を生成し、前記探索移動体に前記探索経路に沿った探索を行わせる
   ことを特徴とする管理システム。
2. 請求項１に記載の管理システムにおいて、
   前記移動管理部は、前記探索移動体から受信した前記探索情報に基づいて、前記探索要求に従うイベントが発生したか否かを判定すると共に、前記イベントが発生した地理的領域又は地点を特定する特定部を有する
   ことを特徴とする管理システム。
3. 請求項１又は２に記載の管理システムにおいて、
   前記移動管理部は、
   前記探索要求に対応する第１探索移動体及び第２探索移動体を複数の前記自律移動体の中から割り当て、
   前記第１探索移動体及び前記第２探索移動体それぞれに、重複する前記探索経路に沿った探索を行わせる
   ことを特徴とする管理システム。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
   前記管理システムは、前記探索移動体が前記探索を開始した後、前記探索よりも優先度の高いタスクが前記探索移動体に発生した場合、前記探索を制限する制限部を有する
   ことを特徴とする管理システム。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
   前記探索移動体は、前記探索の補助又は前記探索に伴う処理の補助を求める補助要求を、該探索移動体の周辺端末に対して送信する補助要求部を備え、
   前記周辺端末は、
   前記補助要求を受信すると、前記補助要求に基づく前記探索の補助又は前記探索に伴う処理の補助を行い、
   前記探索の補助又は前記探索に伴う処理の補助の結果得られた前記探索情報を含む補助探索情報を前記探索移動体に送信し、
   前記移動管理部は、前記周辺端末からの前記補助探索情報に基づいて前記探索要求に対して応答する
   ことを特徴とする管理システム。
6. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
   前記移動管理部は、
   前記複数の移動体の周辺環境に関する探索を要求する探索要求を受領し、
   前記探索要求に対応する探索対象領域について前記複数の移動体のいずれかが事前に取得した探索情報を該探索情報が格納された記憶部から読み出して取得し、
   前記複数の移動体のいずれかが事前に取得した前記探索情報に基づいて、前記探索要求に対して応答する
   ことを特徴とする管理システム。
7. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムの制御方法であって、
   前記移動管理部は、
   前記複数の移動体の周辺環境に関する探索を要求する探索要求を受領し、
   前記探索要求に対応する探索移動体を前記複数の移動体の中から割り当て、前記周辺環境に関する探索を前記探索移動体に行わせるもので、
   前記探索要求に対して応答するための探索情報を取得するための探索経路を生成し、前記探索移動体に前記探索経路に沿った探索を行わせる
   ことを特徴とする管理システムの制御方法。
8. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信し、前記複数の移動体の移動を管理する管理サーバであって、
   前記管理サーバは、
   前記複数の移動体の周辺環境に関する探索を要求する探索要求を受領する通信部と、
   前記探索要求に対応する探索移動体を前記複数の移動体の中から割り当てて前記周辺環境に関する探索を前記探索移動体に行わせて探索情報を取得する取得部と、
   前記探索移動体が新たに取得した前記探索情報に基づいて、前記探索要求に対して応答する応答部と
   を有し、
   前記探索要求に対して応答するための前記探索情報を取得するための探索経路を生成し、前記探索移動体に前記探索経路に沿った探索を行わせることを特徴とする管理サーバ。

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