WO2016142967A1 - 探索レスキューシステム - Google Patents

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WO2016142967A1
WO2016142967A1 PCT/JP2015/001345 JP2015001345W WO2016142967A1 WO 2016142967 A1 WO2016142967 A1 WO 2016142967A1 JP 2015001345 W JP2015001345 W JP 2015001345W WO 2016142967 A1 WO2016142967 A1 WO 2016142967A1
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大介 貝應
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株式会社スカイロボット
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    • H04W40/14—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing based on transmission quality or channel quality based on stability

Definitions

  • the present invention relates to a system for searching for a search target such as a victim and specifying the position of the victim, in particular, a lost object or a lost object by relying on an electric signal emitted from a signal generator carried by the victim.
  • a search and rescue system that makes it possible to grasp the location of a victim and to easily and quickly recognize the location of the lost or distressed person via the network. .
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-229449 exists as a technology related to a system for specifying the position of a victim.
  • a mountaineer carries a small transmitter having a function of oscillating a plurality of radio waves, and in the event of a distress, first the first by a helicopter etc. from the sky, relying on the VHF to UHF band radio waves that reach the far distance transmitted. The next search will be conducted, and then the ground exploration team that has been informed of the information on the distress area through the distress relief center will approach the distress site and conduct a second search using radio waves in the MF band or MF band and VHF to UHF bands.
  • Discloses a technique for finding a victim It has been suggested that this technique makes it possible to identify the position of a victim who has been buried in the snow due to an avalanche and help rescue them.
  • a discovery support device carried by a searcher transmits current location information, and an information management device detects the possibility of distress based on an action plan. Obtains the current location information of the sought person and provides it to the searcher to assist the search activity. When the location information cannot be obtained from the discovery support device, the mobile support device is guided to obtain the location information from the discovery support device.
  • a technique related to a system that acquires and supports search activities is disclosed. This suggests that when there is a possibility of distress, a warning can be promptly and accurately made and an efficient search can be performed.
  • the searcher can be found even if the current location information of the searcher cannot be obtained from the discovery support device, but if the searcher's action plan does not exist It is extremely difficult to accurately guide the mobile radio repeater, and it has not always been possible to quickly find the person to be searched.
  • the present invention is a system for searching for a search object such as a lost object or a distress and specifying the position of the search object.
  • the present invention relies on an electric signal emitted from a signal generator carried by the lost object or the distress.
  • it is possible to easily grasp the existence of a lost item or a victim, and when a lost item or a lost person is discovered, the location of the lost item or the lost person is communicated via the network for easy and quick operation. It is an object of the present invention to provide a search rescue system that makes it possible to grasp the above.
  • a search rescue system for searching for a search object according to the present invention and measuring its position includes a signal generator for transmitting an electric signal carried by the search object, and receiving the electric signal.
  • Electrical signal receiving means for analyzing the electrical signal and determining that the signal is transmitted from the signal generating device, analysis signal generating means for generating an analysis signal based on the determination result, Communication means for transmitting and receiving the analysis signal via a network, one or a plurality of search target discovery units, and a position for receiving the analysis signal transmitted from the search target discovery unit and measuring the position of the search target
  • a network comprising a measuring means, the signal generating device, the one or a plurality of search target finding units, and the position measuring means.
  • the search target discovery unit grasps the presence of the search target by receiving the electric signal continuously or intermittently transmitted from the signal generator carried by the search target by the electric signal receiving means, and the electric signal receiving means When the analyzing means analyzes the received electric signal and determines whether it is an electric signal transmitted from the signal generator, and when it is determined that the signal is transmitted from the signal generator
  • the communication means transmits the analysis signal generated by the analysis signal generation means to another search target discovery unit or position measurement means via a network, and the other search target discovery unit transmits from the search target discovery unit.
  • the received analysis signal is received and transmitted to another search target discovery unit or the position measurement means, and the position measurement means Configuration that receives the analysis signal transmitted from the discovery unit and confirms the presence of the search target, and detects the disconnection of the reception state of the analysis signal and controls the communication route of the analysis signal to continue acquiring the analysis signal It is.
  • the one or more search target discovery units are installed on a movable body, and the search target discovery unit communicates with other search target discovery units or position measurement means while moving.
  • the said mobile body is the structure which is a several flight body freely flight-movable.
  • a network network including the signal generation device, the search target discovery unit, and the position measurement unit is configured by a wireless network, and the configuration of the network network is a mesh network.
  • the transmission path of the electrical signal and the analysis signal to the position measuring means can be arbitrarily selected.
  • the search target discovery unit is equipped with a GPS receiver, and the location information of the search target discovery unit acquired by the GPS receiver when receiving an electrical signal from the signal generator via a network.
  • the position measurement means receives a plurality of position information transmitted from the search target discovery unit, and performs three-point measurement of the search target location It is also the structure to analyze.
  • the search target discovery unit is configured to analyze the electrical signal using the analysis means, it is possible to reliably determine whether or not the search target is an electrical signal emitted from a signal generator carried by the search target.
  • the network is configured by the signal generation device, the search target discovery unit, and the position measurement unit, the analysis signal can be quickly transmitted to the position measurement unit.
  • the search target discovery unit is configured to receive an analysis signal transmitted from another search target discovery unit and further transmit it to another search target discovery unit or position measurement means, the analysis signal is position-measured without interruption. Can be transmitted to the means.
  • the position measurement means is configured to detect the disconnection of the analysis signal reception state and control the communication route of the analysis signal, it is possible to continue the acquisition of the analysis signal without interruption, making it faster and safer to search You can get to.
  • search target discovery unit Since the search target discovery unit is installed on a movable body, it is possible to perform a search while communicating with other search target discovery units and position measurement means while the search target discovery unit is moving. Fluidity is generated and an effective search can be performed. 3. Since the moving object is a flying object that can move in flight, the degree of freedom in the configuration of the network can be increased.
  • the network consisting of the signal generator, the search target discovery unit, and the position measuring means is a mesh-type wireless network, it is possible to configure a network network corresponding to any scale and range, and any communication path Selection becomes possible.
  • the search target discovery unit is equipped with a GPS receiver, the position measurement means receives a plurality of pieces of position information and performs three-point measurement to analyze the position of the search target.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a search rescue system according to the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a search rescue system when searching for a victim.
  • the search rescue system 1 includes a signal generator 10, a search target discovery unit 20, a position measuring means 30, and a network 40, and the signal generator 10
  • a search rescue system for searching for a search target and measuring / specifying the presence location by the search target discovery unit 20 receiving and analyzing the electrical signal 100 transmitted from the terminal and transmitting it to the position measuring means 30 is there.
  • the search rescue system 1 according to the present invention is intended to analyze and specify the location of an object or person that needs to be searched, and is also particularly useful for early discovery of a distress in a mountain or sea. System.
  • the signal generator 10 is a device carried by a search object such as the lost object 300a or the victim 300b, and is a telecommunication instrument having a function of transmitting an electric signal 100 as shown in FIG.
  • the signal generator 10 is a device that continuously or intermittently transmits the electrical signal 100.
  • the signal generator 10 is a device that performs communication based on the Bluetooth (registered trademark) standard. This corresponds to radio waves in the 4 GHz frequency band, and is received by transmitting a lost signal or distress signal continuously or intermittently (a so-called “searchable state” in Bluetooth (registered trademark) pairing). It is a configuration that waits for connection of devices. Since the radio wave intensity is classified as Class 1, it is configured to be able to communicate with the device within a range of about 100 m from the position where the search target exists. It is possible to adopt a configuration that performs communication based on the above specifications or other communication standards.
  • the signal generator 10 is used by the lost object 300a and the victim 300b.
  • the signal generator 10 composed of a small transmitter is directly installed inside or outside the article, and a radio wave (electric signal 100) is transmitted from the signal generator to generate Bluetooth (registered trademark).
  • Bluetooth registered trademark
  • the distressed person 300b is equipped with a signal generating device 10 consisting of a dedicated small-sized transmitting device, or is installed in a mobile phone or the like and carried with the signal generating device.
  • a radio wave electrical signal 100
  • it is not limited to this, and it is set as the structure carried by other equipment methods Is possible.
  • the search target discovery unit 20 receives the electrical signal 100 transmitted from the signal generation device 10, thereby grasping the existence of search targets such as the lost object 300 a and the victim 300 b.
  • search rescue system 1 one or a plurality of search target discovery units 20 are installed.
  • the search target discovery unit 20 is configured by an electric signal receiving unit 22, an analyzing unit 24, an analytical signal generating unit 25, and a communication unit 26.
  • the electric signal receiving means 22 is a means for receiving the electric signal 100 transmitted from the signal generator 10, and in this embodiment, a search operation for receiving the electric signal 100 transmitted from the signal generator 10. Do it while moving.
  • the electric signal receiving means 22 When the electric signal receiving means 22 performs a search operation while moving and enters the reachable range of the electric signal 100, the electric signal 100 indicating the searchable state emitted from the signal generator 10 to be searched is received. It is possible to analyze whether or not the electric signal 100 is emitted from the search target (300a, 300b).
  • the analyzing unit 24 analyzes the electric signal 100 received by the electric signal receiving unit 22 and analyzes whether the signal is generated from the search target (300a, 300b).
  • Bluetooth registered trademark
  • it is a signal transmitted from the signal generator 10 by determining whether or not the signal generator 10 supports a specific profile. Can be determined. Further, it is possible to more accurately determine that the electrical signal 100 is transmitted from the signal generator 10 by comparing the fixed passkey or the input passkey on the signal generator 10 side and the search target discovery unit 20 side. Is possible.
  • the electric signal receiving means 22 and the analyzing means 24 may be separate devices or may be configured as a combined device having both functions.
  • the analysis signal generation means 25 is a means for generating the analysis signal 200.
  • the analysis unit 24 determines that the electrical signal 100 received by the electrical signal reception unit 22 is a signal transmitted from the signal generator 10, the analysis signal generation unit 25 generates the analysis signal 200. It is the structure to do. This represents a state in which it is detected that the search target (300a, 300b) exists in the vicinity.
  • the analysis signal 200 is a signal indicating a state in which the search target discovery unit 20 receives the electric signal 100 emitted from the signal generator 10 (a state in which the presence of the search target is detected).
  • a configuration in which identification information that enables identification of the analysis signal 200 generated by the analysis signal generation unit 25 of the search target discovery unit 20 is added may be used. Is possible. With this configuration, it becomes possible to identify which search target discovery unit 20 detects the search target, and even when there are a plurality of analysis signals 200 transmitted through the network 40, It becomes possible to specify the search target discovery unit 20 that is the source of each analysis signal 200. Furthermore, by adding the position information 500 by GPS of the search target discovery unit 20, it is possible to grasp the position of the unit that detected the search target. Note that the identification information and the position information 500 may be separately transmitted to the network 40 individually without being added to the analysis signal 200.
  • the communication unit 26 is a unit for transmitting the analysis signal 200 to the network 40 or receiving it via the network 40.
  • the communication unit 26 transmits a signal to the network 40 in order to transmit the analysis signal 200 generated by the analysis signal generation unit 25 to the other search target discovery unit 20 and the position measurement unit 30 described later.
  • a reception function that has a transmission function and receives an analysis signal 200 transmitted from another search target discovery unit 20 via the network 40, and a relay that transmits the analysis signal 200 to a more appropriate network 40 It has a function and a route selection function.
  • the communication means 26 can be configured to have a packet communication function for dividing the analysis signal 200 and transmitting it.
  • a configuration having a lost packet retransmission function and an error correction function is also possible. With this configuration, it is possible to reduce signal loss and transmission error and transmit the analysis signal 200 to the position measuring unit 30 more reliably.
  • the search target discovery unit 20 can be moved to search for the search target itself. Therefore, in the present embodiment, the communication unit 26 is configured to continuously transmit the analysis signal 200 to the network 40 and continuously transmit the position information 500 of the search target discovery unit 20. With this configuration, even when the search target moves, the position information 500 that constantly changes while the search target discovery unit 20 receives the electrical signal 100 is transmitted. In addition, when the search signal or the search target discovery unit 20 moves, the analysis signal generation unit 25 of the search target discovery unit 20 cannot receive the electrical signal 100 transmitted from the search target signal generator 10.
  • the analysis signal generation means 25 of the moving search target discovery unit 20 can no longer receive the electric signal 100, it has moved away from the location where the search target (particularly the victim 300 b) exists (the range in which the electric signal 100 reaches)
  • the Bluetooth registered trademark
  • the Bluetooth has an isolation of about 100 m or more), and can be used as a specific hint for a location to be searched.
  • the position measurement means 30 is a means for receiving the analysis signal 200 transmitted from the search target discovery unit 20 and measuring the position of the search target such as the lost object 300a or the distress 300b. As shown in FIG. 1 or FIG. 2, it consists of a computer device such as a PC installed at a lost object search center or a victim search base. In this embodiment, the position measuring means 30 is configured to analyze the analysis signal 200 received by the software installed on the PC or the like via the network 40 and analyze and measure the position of the search target.
  • the analysis signal 200 is added with the identification information of the search target discovery unit so that the analysis signal 200 generated by the analysis signal generation means 25 of the search target discovery unit 20 can be identified. Further, since the position information 500 by the GPS of the search target discovery unit 20 is transmitted, the position measurement unit 30 receives the analysis signal 200, so that the location where the search target exists can be easily grasped. It becomes possible to do. In addition, since the capture status of the electrical signal 100 emitted from the search target can be grasped in a timely manner, the travel status of the search target can be quickly grasped, and when the search target discovery unit 20 is configured to be movable, the search target discovery unit By moving 20 to a position where the electric signal 100 can be captured, the search target can be accurately searched.
  • the network 40 is a transmission route for the electrical signal 100 and the analysis signal 200.
  • the signal generator 10 one or a plurality of search target discovery units 20, and position measurement are performed. And means 30.
  • the network 40 is configured to flow various information associated with the search of the search target, such as the position information 500 of the search target discovery unit 20 by GPS and the status information of the search target discovery unit 20. Is possible.
  • the signal generator 10 carried by the search target constantly transmits the electric signal 100 or starts transmission by an operation.
  • the search target discovery unit 20 receives the electric signal 100 by the electric signal receiving means 22.
  • the analysis means 24 analyzes the electrical signal 100 received by the electrical signal receiving means 22.
  • the analysis signal generation unit 25 generates the analysis signal 200
  • the communication unit 26 transmits the analysis signal 200 to the network 40 for reception. It transmits to the other search object discovery unit 20 or the position measurement means 30 which has a function.
  • the search target discovery unit 20 When the search target discovery unit 20 receives the analysis signal 200 transmitted from the other search target discovery unit 20, the search target discovery unit 20 immediately re-sends the analysis signal 200 to the network 40, and the other search target discovery unit 20 or position measurement is performed. Transmit to the means 30. As a result, a plurality of search target discovery units 20 continue to sequentially transmit the analysis signal 200 and are finally transmitted to the position measuring means 30. If the transmission distance is long or there is a failure in the transmission path, Even when the search target discovery unit 20 moves and the transmission path needs to be changed, it is possible to select an optimal transmission route.
  • the position measuring means 30 confirms the existence of the search target by receiving the analysis signal 200 and analyzes the presence position of the search target using the position information 500 of the search target discovery unit 20.
  • the location information 500 of the search target discovery unit 20 that is the transmission source of the plurality of analysis signals 200 transmitted is analyzed, so that the location of the search target is specified in more detail. it can.
  • the position measuring means 30 has a control function for detecting the disconnection of the reception state of the analysis signal 200 by the search target discovery unit 20 and controlling the communication route of the analysis signal 200.
  • the search target discovery unit 20 composed of one or a plurality of units can be installed on each movable body 400.
  • the communication path has a fluid configuration, and it is possible to actively search for a search target such as the lost object 300a or the victim 300b, and the search range can be configured to have a fluid configuration.
  • the moving body 400 may be a plurality of flying bodies that can freely fly.
  • each search target discovery unit 20 mounted on the flying body searches for the victim 300b while forming a fluid network and communicating with each other.
  • a small aircraft or drone is used as the flying object.
  • the network 40 composed of the signal generator 10, the search target discovery unit 20, and the position measurement means 30 can be configured as a wireless network. Furthermore, the configuration of the network 40 can be a mesh network. With this configuration, it is possible to arbitrarily select the transmission path of the electrical signal 100 and the analysis signal 200 from the signal generator 10 to the position measuring means 30. That is, since it becomes possible to configure a network corresponding to all scales and ranges, it becomes possible to construct a flexible system for searching for search objects such as the lost object 300a and the victim 300b, Rescue using a drone or the like for searching for the victim 300b from the sky becomes more efficient.
  • the position measuring unit 30 has a network management function, and is configured to detect an inconvenience such as disconnection of the network 40 and secure an appropriate transmission route.
  • the search target discovery unit 20 can be configured to include a GPS receiver 28 as shown in FIGS. 1 and 2.
  • the GPS receiving device 28 acquires the position information 500 (GPS information) of the search target discovery unit 20.
  • the communication unit 26 transmits the position information 500 to another search target discovery unit 20 or the position measurement unit 30 via the network 40.
  • the position information 500 may be transmitted by being included in the data of the analysis information 200, or may be transmitted separately from the analysis information 200. When transmitting separately from the analysis information 200, it is desirable that the position information 500 be transmitted to the network 40 in association with the analysis information 200.
  • the position measuring means 30 receives a plurality of position information 500 transmitted from the search target discovery unit 20 that has received the electrical signal 100, thereby performing a three-point measurement and analyzing the position of the search target. is there. That is, for example, when three or more pieces of position information 500 are received, search objects such as lost objects 300a and victims 300b exist at locations where the ranges of radius 100 m overlap from the respective positions. In particular, in the present embodiment, when each position information 500 is 100 m or more away, it becomes possible to specify the position information to be searched with high accuracy, and even in places where there are undulations such as mountains, The person 300b can be quickly discovered.
  • Schematic of search rescue system according to the present invention Schematic of search rescue system when searching for a victim

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Abstract

【課題】　逸失物や遭難者が携行する信号発生装置から発せられる電気信号を頼りに逸失物や遭難者の存在を容易に把握するとともに、逸失物や遭難者の発見時に、その存在箇所をネットワークを経由して伝達し、容易かつ迅速に把握することを可能とする探索レスキューシステムを提供する。 【解決手段】　信号発生装置と、一又は複数の探索対象発見ユニットと、位置計測手段と、ネットワーク網と、からなり、探索対象発見ユニットが、電気信号を受信する事により探索対象の存在を把握し、受信した電気信号を解析手段が解析して信号発生装置から発信された信号と判断した場合に通信手段が生成された解析信号をネットワーク網を介して他の探索対象発見ユニットまたは位置計測手段に送信し、位置計測手段は、解析信号を受信して探索対象の存在を確認するとともに、解析信号の受信状態の分断を検知して解析信号の取得を継続するための通信ルートを制御する構成である。

Description

探索レスキューシステム
　本発明は、遭難者等の探索対象を探索してその存在位置を特定するためのシステムに関し、特に、逸失物や遭難者に携行させた信号発生装置から発せられる電気信号を頼りに逸失物や遭難者の存在位置を把握可能にするとともに、逸失物や遭難者の発見時には、その逸失物や遭難者の存在位置をネットワークを経由して容易かつ迅速に認識可能とするための探索レスキューシステムに関する。
　従来より、逸失物や遭難者を発見し、その存在箇所を特定するための各種の措置が開発されており、逸失物や遭難者の存在箇所の特定の効率性、迅速性、正確性、信頼性を考慮したシステムが開発され、使用されている。特に、山岳救助などにおける遭難者の発見に関しては、探索する範囲が極めて広範囲であり、かつ迅速かつ確実に発見することが要求されるため、柔軟性および効率性に長けたシステムであることが要求されている。
　例えば、遭難者の位置を特定するためのシステムに関する技術として、特開２００５－２２９４４９号が存在する。ここでは、複数の電波を発振する機能を有する小型発信器を登山者が携行し、遭難時に先ず、発信された遠距離まで届くＶＨＦ～ＵＨＦ帯の電波を頼りに、上空からヘリコプター等による第一次探索を行ない、次に、遭難救援センターを通して遭難エリアの情報を伝えられた地上探索隊が、遭難現場に近づき、ＭＦ帯またはＭＦ帯およびＶＨＦ～ＵＨＦ帯の電波で第二次探索を行なうことにより遭難者を発見する技術が開示されている。この技術により、雪崩などで雪中に埋もれた遭難者の位置を早期に特定して救出に役立てることが可能となる旨が示唆されている。
　この技術によると、確かに遭難者の存在を把握する事は可能となる。しかしながら、この構成では、遭難者の存在位置を高い精度で特定する事は極めて困難であり、極めてあいまいな位置情報を基に捜索を行う事となり、探索隊等の二次災害の発生が懸念されるという大きな問題点があった。また、電波が届かないような地形である場合には、遭難者の存在の把握すらままならない可能性があるという致命的な問題が内在していた。更に、第一次探索をヘリコプター等が単独で行うこととなり、効率が良いとは言えないという問題点も存在していた。
　また、特開２００２－３４２８５８号では、被捜索者に携帯される発見支援装置が現在の位置情報を送信し、情報管理装置が、行動計画に基づき遭難可能性を検出するとともに、発見支援装置から被捜索者の現在位置情報を取得して捜索者に提供することで捜索活動を支援し、発見支援装置から位置情報を取得できないときには、移動無線中継機を誘導して発見支援装置から位置情報を取得して捜索活動を支援するシステムに関する技術が開示されている。これにより、遭難の可能性がある場合に迅速かつ的確に警告し、効率的な捜索行なうことができる旨が示唆されている。
　この技術によると、発見支援装置から被捜索者の現在位置情報を取得できない場合であっても、被捜索者の発見が可能になると考えられるが、被捜索者の行動計画が存在しない場合には、移動無線中継機を的確に誘導することが極めて困難であり、迅速に被捜索者を発見することが必ずしも可能となるとは言えなかった。
　そこで、逸失物や遭難者の存在を容易かつ確実に把握可能とするとともに、逸失物や遭難者の発見時には、その逸失物や遭難者の存在箇所を高精度で算出し、その場所を迅速に特定して伝達可能とするための探索レスキューシステムの開発が望まれていた。
特開２００５－２２９４４９号公報 特開２００２－３４２８５８号公報
　本発明は、逸失物や遭難者等の探索対象を探索してその存在位置を特定するためのシステムであって、特に、逸失物や遭難者が携行する信号発生装置から発せられる電気信号を頼りに逸失物や遭難者の存在を容易に把握することを可能とするとともに、逸失物や遭難者の発見時には、その逸失物や遭難者の存在箇所をネットワークを経由して伝達し、容易かつ迅速に把握することを可能とするための探索レスキューシステムを提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するために本発明に係る探索対象を探索してその位置を計測するための探索レスキューシステムは、探索対象が携行する電気信号を発信する信号発生装置と、前記電気信号を受信する電気信号受信手段と、前記電気信号を解析して前記信号発生装置から発信された信号であることを判断する解析手段と、前記判断結果に基づいて解析信号を生成する解析信号生成手段と、前記解析信号をネットワーク網を介して送受信する通信手段と、からなる一又は複数の探索対象発見ユニットと、前記探索対象発見ユニットから送信された解析信号を受信して探索対象の位置を計測する位置計測手段と、前記信号発生装置と前記一又は複数の探索対象発見ユニットと前記位置計測手段とによって構成されるネットワーク網と、からなり、探索対象発見ユニットが、探索対象の携行する前記信号発生装置から継続的または断続的に発信される電気信号を電気信号受信手段により受信する事により探索対象の存在を把握し、前記電気信号受信手段が受信した電気信号を解析手段が分析して前記信号発生装置から発信された電気信号であるかどうかを解析して判断するとともに、前記信号発生装置から発信された信号であると判断した場合に前記通信手段が解析信号生成手段によって生成された前記解析信号をネットワーク網を介して他の探索対象発見ユニットまたは位置計測手段に送信し、他の探索対象発見ユニットは、前記探索対象発見ユニットから送信された解析信号を受信して他の探索対象発見ユニットまたは前記位置計測手段に送信し、前記位置計測手段は、前記探索対象発見ユニットから送信される解析信号を受信して探索対象の存在を確認するとともに、解析信号の受信状態の分断を検知して解析信号の取得を継続するための解析信号の通信ルートを制御する構成である。
　また、前記一又は複数の探索対象発見ユニットは、移動自在な移動体に設置され、移動しながら探索対象発見ユニットが他の探索対象発見ユニットまたは位置計測手段との間で通信を行う構成である。
　また、前記移動体は、飛行移動自在な複数の飛行体である構成である。
　また、前記信号発生装置と前記探索対象発見ユニットと前記位置計測手段とからなるネットワーク網は、無線ネットワークで構成されるとともに、該ネットワーク網の構成がメッシュ型ネットワークからなり、前記信号発生装置から前記位置計測手段への電気信号および解析信号の伝送路を任意に選択可能としたこと構成である。
　更に、前記探索対象発見ユニットはＧＰＳ受信装置を搭載しており、前記信号発生装置からの電気信号を受信した際に前記ＧＰＳ受信装置によって取得した探索対象発見ユニットの位置情報をネットワーク網を介して他の探索対象発見ユニットまたは位置計測手段に送信し、前記位置計測手段は、前記探索対象発見ユニットから送信される複数の位置情報を受信して探索対象の存在位置を三点計測を行う事により分析する構成でもある。
　本発明は、上記詳述した通りの構成であるので、以下のような効果がある。
１．探索対象発見ユニットが解析手段を用いて電気信号を解析する構成としたため、探索対象が携行する信号発生装置から発せられた電気信号であるかどうかを確実に判断することが可能となる。また、信号発生装置と探索対象発見ユニットと位置計測手段とによってネットワーク網を構成したため、迅速に解析信号を位置計測手段に伝達することが可能となる。また、探索対象発見ユニットが、他の探索対象発見ユニットから送信された解析信号を受信して更に他の探索対象発見ユニットまたは位置計測手段に送信する構成としたため、途切れることなく解析信号を位置計測手段に伝達することが可能となる。また、位置計測手段が、解析信号の受信状態の分断を検知して解析信号の通信ルートを制御する構成としたため、解析信号の取得を途切れることなく継続することが可能となり、探索対象により早く安全にたどり着く事が出来る。
２．探索対象発見ユニットを移動自在な移動体に設置したため、探索対象発見ユニットが移動しながら他の探索対象発見ユニットや位置計測手段との間で通信しながら探索を行う事が可能となり、通信経路に流動性が生じ効果的な探索をすることが可能となる。
３．移動体を飛行移動可能な飛行体としたため、ネットワーク網の構成の自由度を高めることが可能となる。
４．信号発生装置と探索対象発見ユニットと位置計測手段とで構成されるネットワーク網をメッシュ型の無線ネットワークとしたため、あらゆる規模・範囲に対応したネットワーク網を構成することが可能となり、通信経路の任意の選択が可能となる。
５．探索対象発見ユニットがＧＰＳ受信装置を搭載しているため、位置計測手段が複数の位置情報を受信して三点計測を行う事で探索対象の存在位置を分析することが可能となる。
　以下、本発明に係る探索レスキューシステムを、図面に示す実施例に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明に係る探索レスキューシステムの概略図であり、図２は、遭難者を探索する場合の探索レスキューシステムの概略図である。
　本発明に係る探索レスキューシステム１は、図１または図２に示すように、信号発生装置１０と、探索対象発見ユニット２０と、位置計測手段３０と、ネットワーク網４０とからなり、信号発生装置１０から発信される電気信号１００を探索対象発見ユニット２０が受信して解析し、位置計測手段３０に伝送する事により、探索対象を探索してその存在箇所を計測・特定するための探索レスキューシステムである。本発明に係る探索レスキューシステム１は、探索を要する物や人の存在箇所を解析して特定する事を目的としており、特に、山岳や海上における遭難者を早期に発見することにも供されるシステムである。
　信号発生装置１０は、逸失物３００ａや遭難者３００ｂなどの探索対象が携行する装置であり、図１に示すように、電気信号１００を発信する機能を有する電気通信器具である。信号発生装置１０は、継続的または断続的に電気信号１００を発信する装置であり、本実施例では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に基づいた通信を行う機器であり、電気信号１００は、２．４ＧＨｚの周波数帯における電波に該当するものであり、逸失信号または遭難信号を継続的または断続的に発信する（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のペアリングにおける、所謂「探索可能状態」とする）ことにより受信機器の接続を待つ構成である。電波強度は、Ｃｌａｓｓ１に分類される仕様となっているため、探索対象の存在位置から約１００ｍの範囲で機器との通信が可能な構成となっているが、これらに限定される事なく、他の仕様や他の通信規格に基づいた通信を行う構成とすることが可能である。
　信号発生装置１０は、本実施例では、逸失物３００ａや遭難者３００ｂが携行して使用されるものである。物品（逸失物３００ａ）の場合には、物品の内部または外部に小型発信装置からなる信号発生装置１０を直接設置し、信号発生装置から電波（電気信号１００）を発信してＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のペアリングにおける探索可能状態にする構成である。また、人（遭難者３００ｂ）の場合には、遭難者３００ｂが専用の小型発信装置からなる信号発生装置１０を保有装備し、或は、携帯電話機等に設置して携行して、信号発生装置１０から電波（電気信号１００）を発信してＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のペアリングにおける探索可能状態にする構成であるが、これに限定される事なく、他の装備方法によって携行する構成とすることが可能である。
　探索対象発見ユニット２０は、図１および図２に示すように、信号発生装置１０から発信される電気信号１００を受信する事により、逸失物３００ａや遭難者３００ｂなどの探索対象の存在を把握するための装置であり、本発明に係る探索レスキューシステム１では、一または複数個の探索対象発見ユニット２０が設置される構成となっている。
　探索対象発見ユニット２０は、本実施例では、電気信号受信手段２２と、解析手段２４と、解析信号生成手段２５と、通信手段２６とからなる構成である。電気信号受信手段２２は、信号発生装置１０から発信される電気信号１００を受信するための手段であり、本実施例では、信号発生装置１０から発信される電気信号１００を受信するための探索操作を移動しながら行う。
　電気信号受信手段２２が移動しながら探索操作を行い電気信号１００の到達範囲内に進入した場合に探索対象の信号発生装置１０から発せられる探索可能状態を示す電気信号１００が受信されると、その電気信号１００が探索対象（３００ａ、３００ｂ）から発せられたものであるかどうかを解析することが可能となる。解析手段２４は、電気信号受信手段２２が受信した電気信号１００を解析して探索対象（３００ａ、３００ｂ）から発せられた信号であるかどうかを解析する。
　本実施例では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いているため、例えば、信号発生装置１０が特定のプロファイルに対応しているかどうかを判断する事により、信号発生装置１０から発信された信号であることを判断することが可能となる。更に、信号発生装置１０側と探索対象発見ユニット２０側の固定されたパスキーまたは入力によるパスキーを照合することにより、より正確に信号発生装置１０から発信された電気信号１００であることを判断することが可能となる。なお、電気信号受信手段２２と解析手段２４は、個別の装置としてもよいし、両方の機能を有する合体した装置として構成してもよい。
　解析信号生成手段２５は、解析信号２００を生成するための手段である。本実施例では、電気信号受信手段２２が受信した電気信号１００が、信号発生装置１０から発信された信号であると解析手段２４が判断した場合に、解析信号生成手段２５が解析信号２００を生成する構成である。なお、これは探索対象（３００ａ、３００ｂ）が近辺に存在していることを検出している状態を表している。
　解析信号２００は、探索対象発見ユニット２０が信号発生装置１０から発せられる電気信号１００を受信している状態（探索対象の存在を検出している状態）を示す信号であり、探索対象発見ユニット２０が複数存在する場合には、本実施例ではどの探索対象発見ユニット２０の解析信号生成手段２５によって生成された解析信号２００であるかを識別可能とする識別情報が付加された構成とすることが可能である。この構成とする事により、探索対象を検出した探索対象発見ユニット２０が何れであるかを識別することが可能となり、ネットワーク網４０を伝送される解析信号２００が複数存在することとなっても、各々の解析信号２００の発信元の探索対象発見ユニット２０を特定することが可能となる。更に、探索対象発見ユニット２０のＧＰＳによる位置情報５００を付加することにより、探索対象を検出したユニットの位置を把握する事が可能となる。なお、上記識別情報や位置情報５００は、解析信号２００の付加情報とせず、別途それぞれ個別にネットワーク網４０に送信する構成とする事も可能である。
　通信手段２６は、解析信号２００をネットワーク網４０に送信し、またはネットワーク網４０を介して受信するための手段である。通信手段２６は、本実施例では、解析信号生成手段２５によって生成された解析信号２００を後述する他の探索対象発見ユニット２０や位置計測手段３０に送信するため、ネットワーク網４０に信号を送出する送信機能を有するとともに、ネットワーク網４０を介して他の探索対象発見ユニット２０から送信されて来た解析信号２００を受信する受信機能や、その解析信号２００を更に適正なネットワーク網４０へ送出する中継機能やルート選択機能を有する。通信手段２６は、解析信号２００をパケット分割して送信するパケット通信機能を有する構成とすることが可能である。また、欠損パケット再送機能や誤り訂正機能を有する構成とすることも可能である。この構成とする事により、信号のロスや送信エラーを低減させてより確実に解析信号２００を位置計測手段３０に伝送することが可能となる。
　なお、逸失物３００ａや遭難者３００ｂなどの探索対象は、移動する可能性が考えられる。また、本実施例では、探索対象発見ユニット２０は探索対象を自ら探索するため移動自在とすることが可能となっている。従って、本実施例では、通信手段２６は、解析信号２００を継続的にネットワーク網４０へ送信して探索対象発見ユニット２０の位置情報５００を伝達し続ける構成となっている。この構成とすることにより、探索対象が移動した場合であっても、探索対象発見ユニット２０が電気信号１００を受信している間は継続して、常に変化するその位置情報５００を送信されることになるとともに、探索対象や探索対象発見ユニット２０の移動により、探索対象の信号発生装置１０から発信された電気信号１００を探索対象発見ユニット２０の解析信号生成手段２５が受信できなくなった場合には、解析信号２００の送信を中止（送信取消、中止信号を送信）することにより、探索対象の不検出状態を把握することが可能となり、探索対象のタイムリーな存在位置の情報を検出し把握することが可能となる。特に、移動する探索対象発見ユニット２０の解析信号生成手段２５が電気信号１００を受信できなくなった場合には、探索対象（特に、遭難者３００ｂ）の存在箇所から遠ざかった（電気信号１００が届く範囲を超え、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）では約１００ｍ以上の隔離）ことを意味するため、探索すべき箇所の特定のヒントとして活用する事が可能となる。
　位置計測手段３０は、探索対象発見ユニット２０から送信された解析信号２００を受信し、逸失物３００ａや遭難者３００ｂなどの探索対象の位置を計測するための手段であり、本実施例では、図１または図２に示すように、逸失物探索センターや遭難者探索拠点などに設置されるＰＣ等のコンピュータ機器からなる。本実施例では、位置計測手段３０はＰＣ等にインストールされたソフトウェアがネットワーク網４０を介して受信した解析信号２００を解析し、探索対象の位置を分析して計測する構成となっている。
　解析信号２００は、前述のように、どの探索対象発見ユニット２０の解析信号生成手段２５によって生成された解析信号２００であるかを識別可能とするための探索対象発見ユニットの識別情報が付加された構成であり、更に探索対象発見ユニット２０のＧＰＳによる位置情報５００が送信される構成となっているため、位置計測手段３０が解析信号２００を受信することで、探索対象の存在箇所を容易に把握することが可能となる。また、探索対象から発せられる電気信号１００の捕捉状況をタイムリーに把握できるため、探索対象の移動状況を迅速に把握できるとともに、探索対象発見ユニット２０が移動可能な構成の場合、探索対象発見ユニット２０を電気信号１００を捕捉できそうな位置に移動させることで探索対象を正確に探索することが可能となる。
　ネットワーク網４０は、電気信号１００と解析信号２００の伝送ルートであり、本実施例では、図１または図２に示すように、信号発生装置１０と一又は複数の探索対象発見ユニット２０と位置計測手段３０とによって構成されている。ネットワーク網４０は、電気信号１００と解析信号２００以外に、探索対象発見ユニット２０のＧＰＳによる位置情報５００や、探索対象発見ユニット２０のステータス情報など、探索対象の探索に付随する各種情報を流す構成とすることが可能である。
　以下、本発明に係る探索レスキューシステム１による探索対象の探索方法について説明する。探索対象（３００ａ、３００ｂ）が携行する信号発生装置１０が、電気信号１００を常時発信し、または操作により発信を開始する。探索対象発見ユニット２０は、電気信号１００を電気信号受信手段２２により受信する。電気信号受信手段２２が受信した電気信号１００は、解析手段２４が分析を行う。電気信号１００が信号発生装置１０から発信された信号であると判断した場合、解析信号生成手段２５が解析信号２００を生成し、通信手段２６が解析信号２００をネットワーク網４０に送出して、受信機能を有する他の探索対象発見ユニット２０または位置計測手段３０に送信する。
　探索対象発見ユニット２０は、他の探索対象発見ユニット２０から送信された解析信号２００を受信した場合、直ちにその解析信号２００をネットワーク網４０に再送出して、他の探索対象発見ユニット２０または位置計測手段３０に向けて送信する。これにより、複数の探索対象発見ユニット２０が順次解析信号２００を伝送し続け、最終的に位置計測手段３０に送信されることとなり、伝送距離が長い場合や、伝送経路に障害が存在する場合や、探索対象発見ユニット２０が移動して伝送経路の変更が必要となった場合であっても、最適な伝送ルートを選択することが可能となる。
　位置計測手段３０は、解析信号２００を受信することにより探索対象の存在を確認し、探索対象発見ユニット２０の位置情報５００を用いて探索対象の存在位置を分析する。複数の探索対象発見ユニット２０が存在する場合は、複数送信されてくる解析信号２００の送信元の探索対象発見ユニット２０の位置情報５００を分析することで、探索対象の存在箇所をより詳細に特定できる。
　また、位置計測手段３０は、探索対象発見ユニット２０による解析信号２００の受信状態の分断を検知して、解析信号２００の通信ルートを制御する制御機能を有する構成である。この構成とすることにより、解析信号２００の伝送・取得が分断されることなく、送受信を継続することが可能となり、途切れることのない安定した解析信号２００の送信が可能となる。
　一又は複数からなる探索対象発見ユニット２０は、図１または図２に示すように、それぞれ移動自在な移動体４００に設置する構成とすることが可能である。この構成とすることにより、例えば移動体４００を自動車などで構成した場合、探索対象発見ユニット２０を移動させながら他の探索対象発見ユニット２０または位置計測手段３０との間で通信を行う事が可能となり、通信経路が流動的な構成となるとともに、逸失物３００ａや遭難者３００ｂなどの探索対象を積極的に探索しに行くことが可能となり、探索範囲を流動的な構成とすることが可能となる。
　移動体４００は、図２に示すように、飛行移動自在な複数の飛行体とすることが可能である。この構成とすることにより、特に探索対象が遭難者３００ｂである場合に、飛行体に搭載された各探索対象発見ユニット２０が流動的なネットワークを組んで相互に通信しながら遭難者３００ｂを探索する構成とすることが可能となり、機動的かつ効率的な探索対象の探索を行うことが可能となるとともに、雪山や海上など、容易に人が近づけない場所であっても、ネットワークが繋がる範囲内において、安全かつ確実に遭難者３００ｂの探索を行うことが可能となる。なお、本実施例では、飛行体として小型の航空機やドローンとしている。これにより、航空機を用いた場合には、素早く大ざっぱな遭難者３００ｂの存在位置を把握することが可能となり、ドローンを用いた場合には、より詳細な遭難者３００ｂの存在位置を把握することが可能となる。
　信号発生装置１０と探索対象発見ユニット２０と位置計測手段３０とからなるネットワーク網４０は、無線ネットワークとする構成とすることが可能である。更に、ネットワーク網４０の構成をメッシュ型ネットワークとすることが可能である。この構成とすることにより、信号発生装置１０から位置計測手段３０への電気信号１００および解析信号２００の伝送路を任意に選択することが可能となる。すなわち、あらゆる規模・範囲に対応したネットワーク網を構成することが可能となるため、逸失物３００ａや遭難者３００ｂなどの探索対象を探索するための柔軟なシステムを構築することが可能となり、特に、遭難者３００ｂを空から探索するためのドローン等を利用したレスキューがより効率的となる。
　位置計測手段３０は、前述の通り、ネットワーク管理機能を有しており、ネットワーク網４０の切断等の不具合を検出して適切な伝送ルートを確保する構成となっているが、探索対象発見ユニット２０がそれぞれ、ルーティング機能を有する構成とすることが可能である。これにより、きめ細かなルーティング制御が可能となり、特にメッシュ状の無線ネットワークにおける最適な伝送ルートの確保を容易とすることが可能となる。
　探索対象発見ユニット２０は、図１および図２に示すように、ＧＰＳ受信装置２８を搭載した構成とすることが可能である。本実施例では、信号発生装置１０から送信された電気信号１００を電気信号受信手段２２が受信した際に、ＧＰＳ受信装置２８が探索対象発見ユニット２０の位置情報５００（ＧＰＳ情報）を取得する。その後、通信手段２６がネットワーク網４０を介して他の探索対象発見ユニット２０または位置計測手段３０に位置情報５００を送信する構成である。なお、位置情報５００は、解析情報２００のデータ中に含めて送信する構成としても良いし、解析情報２００と別に送信する構成としても良い。解析情報２００と別に送信する場合には、位置情報５００は解析情報２００と対応付けられてネットワーク網４０に送出される構成とすることが望ましい。
　位置計測手段３０は、電気信号１００を受信している探索対象発見ユニット２０から送信される複数の位置情報５００を受信することにより、探索対象の存在位置を三点計測を行って分析する構成である。すなわち、例えば、３つ以上の位置情報５００を受信している場合には、それぞれの位置から半径１００ｍの範囲が重なる箇所に逸失物３００ａや遭難者３００ｂなどの探索対象が存在する事となる。特に、本実施例では、各位置情報５００が１００ｍ以上離れている場合には、高精度で探索対象の位置情報を特定することが可能となり、特に山岳など起伏が激しい場所であっても、遭難者３００ｂを迅速に発見することが可能となった。
本発明に係る探索レスキューシステムの概略図 遭難者を探索する場合の探索レスキューシステムの概略図
　１　　探索レスキューシステム
　１０　　信号発生装置
　２０　　探索対象発見ユニット
　２２　　電気信号受信手段
　２４　　解析手段
　２５　　解析信号生成手段
　２６　　通信手段
　２８　　ＧＰＳ受信装置
　３０　　位置計測手段
　４０　　ネットワーク網
　１００　　電気信号
　２００　　解析信号
　３００ａ　　逸失物
　３００ｂ　　遭難者
　４００　　移動体
　５００　　位置情報

Claims (5)

  1. 　探索対象を探索してその位置を計測するための探索レスキューシステムが、
    　探索対象が携行する電気信号を発信する信号発生装置と、
    　前記電気信号を受信する電気信号受信手段と、前記電気信号を解析して前記信号発生装置から発信された信号であることを判断する解析手段と、前記判断結果に基づいて解析信号を生成する解析信号生成手段と、前記解析信号をネットワーク網を介して送受信する通信手段と、からなる一又は複数の探索対象発見ユニットと、
    　前記探索対象発見ユニットから送信された解析信号を受信して探索対象の位置を計測する位置計測手段と、
    　前記信号発生装置と前記一又は複数の探索対象発見ユニットと前記位置計測手段とによって構成されるネットワーク網と、からなり、
    　探索対象発見ユニットが、探索対象の携行する前記信号発生装置から継続的または断続的に発信される電気信号を電気信号受信手段により受信する事により探索対象の存在を把握し、前記電気信号受信手段が受信した電気信号を解析手段が分析して前記信号発生装置から発信された電気信号であるかどうかを解析して判断するとともに、前記信号発生装置から発信された信号であると判断した場合に前記通信手段が解析信号生成手段によって生成された前記解析信号をネットワーク網を介して他の探索対象発見ユニットまたは位置計測手段に送信し、
    　他の探索対象発見ユニットは、前記探索対象発見ユニットから送信された解析信号を受信して他の探索対象発見ユニットまたは前記位置計測手段に送信し、
    　前記位置計測手段は、前記探索対象発見ユニットから送信される解析信号を受信して探索対象の存在を確認するとともに、解析信号の受信状態の分断を検知して解析信号の取得を継続するための解析信号の通信ルートを制御することを特徴とする探索レスキューシステム。
  2. 　前記一又は複数の探索対象発見ユニットは、移動自在な移動体に設置され、移動しながら探索対象発見ユニットが他の探索対象発見ユニットまたは位置計測手段との間で通信を行う事を特徴とする請求項１記載の探索レスキューシステム。
  3. 　前記移動体は、飛行移動自在な複数の飛行体であることを特徴とする請求項２記載の探索レスキューシステム。
  4. 　前記信号発生装置と前記探索対象発見ユニットと前記位置計測手段とからなるネットワーク網は、無線ネットワークで構成されるとともに、該ネットワーク網の構成がメッシュ型ネットワークからなり、前記信号発生装置から前記位置計測手段への電気信号および解析信号の伝送路を任意に選択可能としたことを特徴とする請求項１記載の探索レスキューシステム。
  5. 　前記探索対象発見ユニットはＧＰＳ受信装置を搭載しており、前記信号発生装置からの電気信号を受信した際に前記ＧＰＳ受信装置によって取得した探索対象発見ユニットの位置情報をネットワーク網を介して他の探索対象発見ユニットまたは位置計測手段に送信し、
    　前記位置計測手段は、前記探索対象発見ユニットから送信される複数の位置情報を受信して探索対象の存在位置を三点計測を行う事により分析することを特徴とする請求項１記載の探索レスキューシステム。
     
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