CN113033513A - 一种空地协同搜索救援系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种空地协同搜索救援系统及方法，此系统包括灾情信息获取与研判单元，用于通过第一无人机载平台获取灾区的灾情数据，确定重点救援区域；目标快速搜索单元，用于通过第二无人机载平台对灾区进行广域大范围目标快速搜索，复核重点救援区域并查找其它遗漏的重点救援区域；地面搜救指控平台，用于接收最终所有的重点救援区域信息，形成救援方案，下达搜救指令；目标精准定位单元，用于接收搜救指令，通过第三无人机载平台或/和地面平台对重点救援区域的受困目标进行搜索定位，得到受困目标信息；目标精准救援单元，用于接收受困目标信息，对受困目标进行救援。本发明具有搜索救援快速、准确、高效、体系化、流程化、规范化等优点。

Description

一种空地协同搜索救援系统及方法

技术领域

本发明主要涉及灾害救援技术领域，具体涉及一种空地协同搜索救援系统及方法。

背景技术

随着城市建筑体量急速膨大，一旦发生地震、塌方、火灾等大型灾害，造成的人员伤亡将会非常巨大。面对大型灾害时幸存者的快速搜救，大范围精准搜索定位和现场资源高效率调度尤为迫切。目前相关的搜索救援手段有以下几种：

1）无人机遥感技术在快速灵活地获取高分辨率影像上具有独特的技术优势，一般在低空平稳飞行，弥补了卫星光学遥感和普通航空摄影经常受云层遮挡、气象条件影响而获取不到影像的缺陷，同时不受重访周期的限制。国外在使用无人机进行灾害监测方面起步较早，经过长期应用与研究，取得了很好的效果。目前，国外无人机灾害监测范围主要包括森林火灾、地震、台风、火山等。近几年，我国灾害管理部门也加大了对无人机灾害监测应用与研究力度，并取得了一定的效果，如：民政部门在低温雨雪冰冻灾害和汶川8.0级地震灾害监测中的应用；水利部门在蓄滞洪区和流域性凌情、汛情监测中的应用；国土资源部门在国土资源快速监察中的研究，以及在玉树7.1级地震灾害监测中的应用等。但是上述无人机灾害救援应用中，智能化、自动化水平不够，灾情态势感知精细度不足，需要大量的人工干预和判读；在低空中小尺度区域重点目标及建筑群损毁状况智能识别研判方面研发及应用较少，且准确度与效率方面，还亟需提升。

2）在受困埋压人员搜索定位方面，目前较常用的是生命探测仪，其探测幸存者的心跳、脉搏、呼吸等能够代表生命信息的信号，并将其转换为其它能量形式进行显示，如声波、电波、红外辐射等，对应的探测仪器分别为声波振动、雷达、红外和气体生命探测仪。目前这些设备以人员手工操控为主，无人平台搭载的设备偏少，无人机载生命探测雷达已有产品销售，但市面保有量偏少，还在扩充阶段。

3）救援队伍方面，专业救援队相对偏少，搜救装备、技术手段相对薄弱，通信装备建设缺乏系统性，现场指挥调控缺乏有效的手段、工具和平台；搜救效率、质量不高。

4）复杂灾害搜救现场仍面临情况掌握难、任务协同难等挑战，需要研发多任务协同优化的应急指挥平台。

在地震、塌方、滑坡、泥石流、洪涝、森林火灾等复杂灾害的搜索救援领域，存在探测搜索方法相对单一、生命搜救效率低、现场信息获取及共享度差、资源调度有效性弱、搜救缺乏体系化等问题，具体为：

1）灾情数据获取与研判方面，基于卫星遥感遥测技术，利用搭载于卫星平台上的雷达、光学等传感器，获取地面受灾情况，由于一般运行高度离地面为150-1500千米，地面目标分辨率相对低空无人机平台（100-500米）差，同时其易受云层遮挡、气象条件影响而导致数据难以获取或清晰度不高、可信度差；

2）在受困人员搜索定位方面，以地面手动搜索为主，救援队员携带搜索设备进入灾区，可利用的搬运设备很少或没有，一般靠人工搬移选点，把探测设备逐点遍历目标区域进行扫描探测，搜索效率低，同时灾区内结构稳固度差，人工搬移设备时易触发次生灾害或救援队员处于危险的境地；

3）救援队到达灾区的时间、所处的位置不同，缺乏统一的通信、交流手段，且灾害发生时，一般现场的通信网络、电力网络等都会中断，救援队间缺乏有效沟通与交流，各自获取的数据/信息无法共享并实时更新；

4）救援队间相互孤立，其携带的搜索、救援资源无法共享，导致救援现场资料、力量分配不均、合理调度能力弱。

目前有相关文献CN201610557419.6“一种无人机及无人机搜救定位方法”，该发明公开了一种利用无线电信号强度进行搜救的无人机方法，其特点是根据无人机不同定向天线收到的遇险人员发送的无线信号强度，判断遇险人员的地理位置。其不足之处在于：使用单个无人机通过定向天线判断遇险人员位置，一方面精度过低，另一方面定向天线会减小搜索面积；同时单纯使用无线信号强度判断遇险人员信息，无法区分该信号的来源是遇险人员发出的，还是搜救人员发出的，即误判概率较高；此外，单个无人机搜救的范围较小，不适用于大范围搜救活动。

CN201710612810.6“一种基于无人机群搜救的方法及系统”，该发明公开了一种利用无人机群构建无线网络，通过网络各个节点获取的遇险人员个人移动终端注册或驻留信息对人员进行定位的方法。其不足之处在于：一方面受无人机布局、高度等信息的影响，定位精度较低；另一方面，无人机组成的网络中，受地形地貌影响，有的节点位置若接收不到遇险人员移动终端发出的信号，可能会造成搜索定位失败；此外，该方案缺少信息复核环节，并且不适用于对隐藏目标的搜索，实用性弱。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的问题，本发明提供一种搜索救援快速、准确、高效的空地协同搜索救援系统，并相应提供一种体系化、流程化、规范化且效率高的空地协同搜索救援方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种空地协同搜索救援系统，包括灾情信息获取与研判单元、目标快速搜索单元、目标精准定位单元、目标精准救援单元和地面搜救指控平台，所述灾情信息获取与研判单元、目标快速搜索单元、目标精准定位单元和目标精准救援单元均与所述地面搜救指控平台相连；

所述灾情信息获取与研判单元，与目标快速搜索单元相连，用于通过第一无人机载平台获取灾区的灾情数据，确定重点救援区域，并将重点救援区域发送至目标快速搜索单元和地面搜救指控平台；

所述目标快速搜索单元，用于通过第二无人机载平台对灾区进行广域大范围目标快速搜索，复核重点救援区域并查找其它遗漏的重点救援区域，将最终所有的重点救援区域信息发送至地面搜救指控平台；

所述地面搜救指控平台，用于接收最终所有的重点救援区域信息，形成救援方案，下达搜救指令至目标精准定位单元；

所述目标精准定位单元，用于接收搜救指令，通过第三无人机载平台或/和地面平台对重点救援区域的受困目标进行搜索定位，得到受困目标信息，并发送至地面搜救指控平台；

所述目标精准救援单元，用于接收受困目标信息，对受困目标进行救援，并将救援信息发送至地面搜救指控平台。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述第一无人机载平台为复合翼无人机，其上设有机载光学成像载荷、机载SAR雷达和机载激光雷达中的一种或多种。

所述第二无人机载平台为复合翼无人机，其上设有配备适合广域大范围扫描的载荷，包括用于侦测手机通讯工具的无线电侦测载荷、用于搜索地面或浅埋受困目标的红外成像载荷和光学成像载荷中的一种或多种。

所述第三无人机载平台为多旋翼无人机，其上搭载生命探测雷达、音频阵列测向载荷、红外光载荷和可见光载荷中的一种或多种。

所述地面平台包括无人车，其上搭载有声波探测仪、震动探测仪、光学探测仪、电磁波探测仪、音视频探测仪和热成像探测仪中的一种或多种。

所述目标精准救援单元包括可遥控的无人救援平台。

所述地面搜救指控平台与灾情信息获取与研判单元、目标快速搜索单元、目标精准定位单元和目标精准救援单元之间通过自组网电台或卫星进行通信。

所述目标精准定位单元和目标精准救援单元均配置有定位终端。

本发明还公开了一种基于如上所述的空地协同搜索救援系统的搜索救援方法，包括步骤：

所述灾情信息获取与研判单元通过第一无人机载平台获取灾区的灾情数据，确定重点救援区域，并将重点救援区域发送至目标快速搜索单元和地面搜救指控平台；

所述目标快速搜索单元通过第二无人机载平台对灾区进行广域大范围目标快速搜索，复核重点救援区域并查找其它遗漏的重点救援区域，将最终所有的重点救援区域信息发送至地面搜救指控平台；

所述地面搜救指控平台接收最终所有的重点救援区域信息，形成救援方案，下达搜救指令至目标精准定位单元；

所述目标精准定位单元接收搜救指令，通过第三无人机载平台或/和地面平台对重点救援区域的受困目标进行搜索定位，得到受困目标信息，并发送至地面搜救指控平台；

所述目标精准救援单元接收受困目标信息，对受困目标进行救援，并将救援信息发送至地面搜救指控平台。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述地面搜救指控平台根据各个目标精准定位单元和目标精准救援单元上报的数据、现场资源类型、数量、分布情况，形成搜索救援方案，下达相应的任务指令，展示搜救进展、救援资源种类、数量、分布并进行高效协调及配置优化。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

（1）本发明的灾情数据提取与研判准确且可靠性高；通过低空第一无人机载平台携带多源异构传感器探测感知，弥补卫星遥感精度差、易受天气、光照等因素影响的问题，实现全天候、全时段高精度感知成像与灾情研判，并将数据及研判结果实时更新到地面搜救指控平台进行动态展示。

（2）本发明的受困人员搜索定位快速、准确、高效：先通过灾情研判广域大范围确定重点救援区域，再利用第二无人机载平台携带适合于广域大范围快速搜索的传感器，复合并补漏重点救援区域，同时上报给地面搜救指控平台；地面搜救指控平台根据任务需求和搜救资源的分布及资源配备情况，下达指令给各个救援队，各救援队通过自己配备的资源，实时搜救计划，包括低速低空第三无人机载平台的穿透式精细搜索定位、地面有人/无人搜索平台的精细搜索，以及地面有人/无人救援平台的精准施救，并将搜救状态上报给地面搜救指控平台。

（3）本发明在搜救任务指挥及资源调配方面，利用救援单元携带通信及定位终端，与地面搜救指控平台保持联系，上报人员、设备数量及各自所在位置、探测结果、资源使用等情况，便于地面搜救指控中心总体掌握救援态势；现场搜索的各型设备、救援队员、救援设备等人员、装备数量及状态信息实时汇总到地面搜救指控平台，便于地面搜救指控中心总体掌握、合理调配资源，最大程度降低灾害影响。

（4）本发明的空地协同搜索救援方法，使得整个搜救任务执行更加体系化、流程化、规范化和高效率。

附图说明

图1为本发明的系统在实施例的结构示意图。

图2为本发明的系统在具体应用时的方法流程图。

图3为本发明的系统在具体应用时的实施例图。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

如图1所示，本实施例的空地协同搜索救援系统，可应用于地震、塌方、滑坡、泥石流、森林火灾等大型灾害现场的快速救援，具体包括灾情信息获取与研判单元、目标快速搜索单元、目标精准定位单元、目标精准救援单元和地面搜救指控平台，灾情信息获取与研判单元、目标快速搜索单元、目标精准定位单元和目标精准救援单元均与地面搜救指控平台相连；

灾情信息获取与研判单元，与目标快速搜索单元相连，用于通过第一无人机载平台获取灾区的灾情数据，确定重点救援区域，并将重点救援区域发送至目标快速搜索单元和地面搜救指控平台；

目标快速搜索单元，用于通过第二无人机载平台对灾区进行广域大范围目标快速搜索，复核重点救援区域并查找其它遗漏的重点救援区域，将最终所有的重点救援区域信息发送至地面搜救指控平台；

地面搜救指控平台，用于接收最终所有的重点救援区域信息，形成救援方案，下达搜救指令至目标精准定位单元；

目标精准定位单元，用于接收搜救指令，通过第三无人机载平台或/和地面平台对重点救援区域的受困目标进行搜索定位，得到受困目标信息，并发送至地面搜救指控平台；

目标精准救援单元，用于接收受困目标信息，对受困目标进行救援，并将救援信息发送至地面搜救指控平台。

在一具体实施例中，地面搜救指控平台可以部署在灾害现场，也可部署在后方救援指控中心，负责接收灾情信息获取与研判单元、目标快速搜索单元、目标精准定位单元和目标精准救援单元的数据、结果等信息并综合分析，形成对整个灾区灾情动态综合、搜救进展及资源分布的动态展示、搜救方案的制定及搜救任务指令的下达等工作。

在一具体实施例中，灾情信息获取与研判单元和目标快速搜索单元由地面搜救指控平台直接控制。其中灾情信息获取与研判单元的第一无人机载平台为具备垂直起降功能、飞行速度快、巡航高度高、适合广域快速探测的复合翼无人机，其上配置灾情获取及分析载荷，如机载SAR雷达、机载激光雷达、机载光学成像载荷等，具体根据实际需求进行选择。通过低空的第一无人机平台携带上述多源异构传感器探测感知，弥补卫星遥感精度差、易受天气、光照等因素影响的问题，实现全天候、全时段高精度感知成像与灾情研判，并将数据及研判结果实时更新到地面搜救指控平台进行动态展示；

目标快速搜索单元的第二无人机载平台为具备垂直起降功能、飞行速度快、巡航高度高、适合广域快速搜索的复合翼无人机，其上配备适合广域大范围扫描的载荷，如用于侦测手机等通讯工具的无线电侦测载荷或/和用于搜索地面或浅埋受困目标的红外成像载荷（或光学成像载荷）等。通过上述的第二无人机载平台侦测获取无线电信号，缩小聚焦受困目标所在区域。其中上述第一无人机载平台和第二无人机载平台可以单台工作也可以多台组网工作。

在一具体实施例中，目标精准定位单元负责受困目标精准搜索定位，具体通过两个手段来实现，一个手段是第三无人机载平台，具体为多旋翼无人机，具备悬停、着陆探测及载荷姿态调整等功能，以便更好的开展搜救工作，其上搭载生命探测雷达、音频阵列测向、红外/可见光等载荷（根据实际需求进行选择），具备废墟等介质穿透探测能力，可代替救援队员在危险环境下执行搜索任务。通过第三无人机载平台对缩小聚焦后的受困目标区域进行探测扫描，精准定位目标位置，并可实现与受困目标的通话交流，获取更多灾情信息，为精准施救提供支撑；

另一个手段是地面平台，如无人车，其上搭载有声波探测仪、震动探测仪、光学探测仪、电磁波探测仪、音视频探测仪或热成像探测仪等。在上述仪器搜索的基础上，也可以采用人工搜索（人工携带扬声器、敲棒、手提强光灯或其它仪器等）、生物搜索（如搜救犬）进行辅助搜索定位。通过上述地面平台与第三无人机载平台同步对缩小聚焦后的受困目标区域探测，并与第三无人机载平台的探测数据进行复核，提高探测的准确率，并将数据及探测结果实时更新到地面搜救指控平台进行动态展示。

在一具体实施例中，目标精准救援单元包括可遥控的无人救援平台；当然，也可以由救援人员配置援救设备（如液压钳、撬棍、岩磨机、挖机及属具等），根据现场实际情况进行手工操控或遥控进行救援作业。

另外，上述目标精准定位单元和目标精准救援单元均配置有通信终端和定位终端，从而与地面搜救指控平台保持联系，上报人员、设备数量及各自所在位置、探测结果、资源使用等情况，便于地面搜救指控中心总体掌握救援态势，合理调配资源，最大程度降低灾害影响。

通过各无人机载平台高速、高空、高机动的优势，结合相应的传感器，实现快速、大范围、高精度高可靠性（与卫星平台相比）探测与扫描，同时可在危险区域执行任务、降低救援队员的人身危险；空中平台的优势是全面、大范围、快速，可以看到全貌，地面平台的优势是透式精细扫描定位，空地协同、信息交互验证、弥补局部探测的缺陷，提升探测的效率、质量、可信度等指标。

在一具体实施例中，地面搜救指控平台与灾情信息获取与研判单元、目标快速搜索单元、目标精准定位单元和目标精准救援单元之间通过自组网电台或卫星进行通信，保障各单元之间通讯的可靠性。目标精准定位单元和目标精准救援单元在接收到地面搜救指控平台的搜救任务及相关信息后，根据实际情况，开展受困目标搜索、救援工作，并将获取的信息（如受困目标的数量、位置、生命体征等）、任务进展等及时上报给地面搜救指控平台，地面搜救指控平台根据各个目标精准定位单元和目标精准救援单元上报的数据、现场资源类型/数量/分布等情况，形成搜索救援方案，下达相应的任务指令，展示搜救进展、救援资源种类/数量/分布并进行高效协调及配置优化等，保障现场救援任务的高效、可靠执行。

通过以上各单元的具体设计以及相互之间的配合，使得整体系统具有如下优点：

本发明的灾情数据提取与研判准确且可靠性高；通过低空第一无人机载平台携带多源异构传感器探测感知，弥补卫星遥感精度差、易受天气、光照等因素影响的问题，实现全天候、全时段高精度感知成像与灾情研判，并将数据及研判结果实时更新到指控平台进行动态展示。

本发明的受困人员搜索定位快速、准确、高效：先通过灾情研判广域大范围确定重点救援区域，再利用第二无人机载平台携带适合于广域大范围快速搜索的传感器，复合并补漏重点救援区域，同时上报给地面搜救指控平台；地面搜救指控平台根据任务需求和搜救资源的分布及资源配备情况，下达指令给各个救援队，各救援队通过自己配备的资源，实时搜救计划，包括低速低空第三无人机载平台的穿透式精细搜索定位、地面有人/无人搜索平台的精细搜索，以及地面有人/无人救援平台的精准施救，并将搜救状态上报给地面搜救指控平台。

本发明在搜救任务指挥及资源调配方面，利用救援单元携带通信及定位终端，与地面搜救指控平台保持联系，上报人员、设备数量及各自所在位置、探测结果、资源使用等情况，便于地面搜救指控中心总体掌握救援态势；现场搜索的各型设备、救援队员、救援设备等人员、装备数量及状态信息实时汇总到地面搜救指控平台，便于地面搜救指控中心总体掌握、合理调配资源，最大程度降低灾害影响。

如图2所示，本发明还公开了一种基于如上所述的空地协同搜索救援系统的搜索救援方法，包括步骤：

灾情信息获取与研判单元通过第一无人机载平台获取灾区的灾情数据，确定重点救援区域，并将重点救援区域发送至目标快速搜索单元和地面搜救指控平台；

目标快速搜索单元通过第二无人机载平台对灾区进行广域大范围目标快速搜索，复核重点救援区域并查找其它遗漏的重点救援区域，将最终所有的重点救援区域信息发送至地面搜救指控平台；

地面搜救指控平台接收最终所有的重点救援区域信息，形成救援方案，下达搜救指令至目标精准定位单元；

目标精准定位单元接收搜救指令，通过第三无人机载平台或/和地面平台对重点救援区域的受困目标进行搜索定位，得到受困目标信息，并发送至地面搜救指控平台；

目标精准救援单元接收受困目标信息，对受困目标进行救援，并将救援信息发送至地面搜救指控平台。

本发明的搜索救援方法，基于如上所述的空地协同搜索救援系统来实现，同样具有如上空地协同搜索救援系统所述的优点，而且本方法使得整个搜救任务执行更加体系化、流程化、规范化和高效率。

下面结合一具体实施例对上述发明做进一步说明：

首先通过低空的第一无人机平台携带多源异构传感器（如机载SAR雷达、机载激光雷达、机载光学成像载荷）探测感知灾区数据、形成灾情分析，确定受灾范围等信息，明确重点救援区域；

其次或同时，通过第二无人机载平台携带无线电探测传感器等，对广域大范围目标快速搜索，对灾区快速遍历、复合重点救援区域并补漏，侦测获取无线电信号，缩小聚焦受困目标所在区域，将侦察的相关数据及信息上报给地面搜救指控平台；

再次，地面搜救指控平台根据获取的数据，形成搜救方案，下达指令给相应的救援单元（包括目标精准定位单元和目标精准救援单元）执行；

各个救援单元利用掌握的搜救资源执行任务，包括第三无人机载平台、地面有人/无人搜索平台、地面有人/无人救援平台，通过第三无人机载平台搭载超宽带生命探测、多光谱/光电、麦克风测向阵列等传感器等，对缩小聚焦后的受困目标区域进行探测扫描，精准定位目标位置，并可实现与受困目标的通话交流，获取更多灾情信息，为精准施救提供支撑；同时通过上述地面平台同步对缩小聚焦后的受困目标区域探测，并与第三无人机载平台的探测数据进行复核，提高探测的准确率，并将数据及探测结果（如受困目标的数量、位置、生命体征等）实时更新到地面搜救指控平台进行动态展示；

救援单元配置有通信及定位终端，与地面搜救指控平台保持联系，上报人员、设备数量及各自所在位置、探测结果、资源使用等情况，便于地面搜救指控中心总体掌握救援态势；

现场搜索的各型设备、救援队员、救援设备等人员、装备数量及状态信息实时汇总到指控平台，便于指控中心总体掌握、合理调配资源，保障现场救援任务的高效、可靠执行，最大程度降低灾害影响。

上述救援单元与地面搜救指控平台均可直接通信联络，也可由救援单元汇总各自数据，再综合上报给地面搜救指控平台；救援单元内部之间局部自组网实现内部通信联络；救援单元与地面搜救指控平台通过专网联络，也可通过卫星链路通信。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种空地协同搜索救援系统，其特征在于，包括灾情信息获取与研判单元、目标快速搜索单元、目标精准定位单元、目标精准救援单元和地面搜救指控平台，所述灾情信息获取与研判单元、目标快速搜索单元、目标精准定位单元和目标精准救援单元均与所述地面搜救指控平台相连；

所述灾情信息获取与研判单元，与目标快速搜索单元相连，用于通过第一无人机载平台获取灾区的灾情数据，确定重点救援区域，并将重点救援区域发送至目标快速搜索单元和地面搜救指控平台；

所述目标快速搜索单元，用于通过第二无人机载平台对灾区进行广域大范围目标快速搜索，复核重点救援区域并查找其它遗漏的重点救援区域，将最终所有的重点救援区域信息发送至地面搜救指控平台；

所述地面搜救指控平台，用于接收最终所有的重点救援区域信息，形成救援方案，下达搜救指令至目标精准定位单元；

所述目标精准定位单元，用于接收搜救指令，通过第三无人机载平台或/和地面平台对重点救援区域的受困目标进行搜索定位，得到受困目标信息，并发送至地面搜救指控平台；

所述目标精准救援单元，用于接收受困目标信息，对受困目标进行救援，并将救援信息发送至地面搜救指控平台。

2.根据权利要求1所述的空地协同搜索救援系统，其特征在于，所述第一无人机载平台为复合翼无人机，其上设有机载光学成像载荷、机载SAR雷达和机载激光雷达中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的空地协同搜索救援系统，其特征在于，所述第二无人机载平台为复合翼无人机，其上设有配备适合广域大范围扫描的载荷，包括用于侦测手机通讯工具的无线电侦测载荷、用于搜索地面或浅埋受困目标的红外成像载荷和光学成像载荷中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的空地协同搜索救援系统，其特征在于，所述第三无人机载平台为多旋翼无人机，其上搭载生命探测雷达、音频阵列测向载荷、红外光载荷和可见光载荷中的一种或多种。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的空地协同搜索救援系统，其特征在于，所述地面平台包括无人车，其上搭载有声波探测仪、震动探测仪、光学探测仪、电磁波探测仪、音视频探测仪和热成像探测仪中的一种或多种。

6.根据权利要求1～4中任意一项所述的空地协同搜索救援系统，其特征在于，所述目标精准救援单元包括可遥控的无人救援平台。

7.根据权利要求1～4中任意一项所述的空地协同搜索救援系统，其特征在于，所述地面搜救指控平台与灾情信息获取与研判单元、目标快速搜索单元、目标精准定位单元和目标精准救援单元之间通过自组网电台或卫星进行通信。

8.根据权利要求1～4中任意一项所述的空地协同搜索救援系统，其特征在于，所述目标精准定位单元和目标精准救援单元均配置有定位终端。

9.一种基于权利要求1～8中任意一项所述的空地协同搜索救援系统的搜索救援方法，其特征在于，包括步骤：

所述灾情信息获取与研判单元通过第一无人机载平台获取灾区的灾情数据，确定重点救援区域，并将重点救援区域发送至目标快速搜索单元和地面搜救指控平台；

所述目标快速搜索单元通过第二无人机载平台对灾区进行广域大范围目标快速搜索，复核重点救援区域并查找其它遗漏的重点救援区域，将最终所有的重点救援区域信息发送至地面搜救指控平台；

所述地面搜救指控平台接收最终所有的重点救援区域信息，形成救援方案，下达搜救指令至目标精准定位单元；

所述目标精准定位单元接收搜救指令，通过第三无人机载平台或/和地面平台对重点救援区域的受困目标进行搜索定位，得到受困目标信息，并发送至地面搜救指控平台；

所述目标精准救援单元接收受困目标信息，对受困目标进行救援，并将救援信息发送至地面搜救指控平台。

10.根据权利要求9所述的搜索救援方法，其特征在于，所述地面搜救指控平台根据各个目标精准定位单元和目标精准救援单元上报的数据、现场资源类型、数量、分布情况，形成搜索救援方案，下达相应的任务指令，展示搜救进展、救援资源种类、数量、分布并进行高效协调及配置优化。

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