JP7078601B2

JP7078601B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

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Publication number: JP7078601B2
Application number: JP2019234021A
Authority: JP
Inventors: 仁久住; 徳久三宅; 匡史樽田
Original assignee: Rakuten Group Inc
Current assignee: Rakuten Group Inc
Priority date: 2019-12-25
Filing date: 2019-12-25
Publication date: 2022-05-31
Anticipated expiration: 2039-12-25
Also published as: JP2021103108A

Description

本発明は、ウェイポイントを含む所定の飛行ルートに沿って飛行体を飛行させる方法等の技術分野に関する。

従来、ウェイポイントと呼ばれる位置の情報を用いて、飛行体を飛行させる飛行ルートを表現することがある。この場合、飛行ルートに従って飛行する飛行体は、次のウェイポイントへ向かうように制御される。特許文献１には、飛行体の飛行に伴って移動する作用範囲の軌跡が対象領域をなぞるように複数のウェイポイントを決定する技術が提案されている。

特開２０１９－０８２８７３号公報

ところで、飛行ルートに従って飛行体を飛行させている間に飛行体が飛行ルートから逸脱してしまうことがある。このような場合に、飛行体が飛行ルートから逸脱した時点の位置から次のウェイポイントへ向かうように復帰ルートを生成することが考えられる。しかし、復帰ルート上に飛行体の飛行が禁止される飛行禁止場所がある（例えば、飛行の障害となり得る物体が存在する）と、飛行体の飛行が困難または問題となってしまう恐れがある。

そこで、飛行体が飛行ルートから逸脱した場合であっても当該飛行体を次のウェイポイントへ適切に向かわせるための情報を生成することが可能な情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを提供する。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、少なくとも１つのウェイポイントを含む所定の飛行ルートに沿って飛行する飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行体の飛行が禁止される飛行禁止場所の位置情報とを取得する第１取得手段と、前記ウェイポイントへ向かっている前記飛行体が前記飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報を取得する第２取得手段と、前記飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行禁止場所の位置情報とに基づいて、前記飛行体が前記飛行禁止場所を回避しながら前記ウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成する生成手段と、前記第２取得手段により前記逸脱情報が取得された場合、前記飛行体をホバリングさせて当該飛行体がホバリングした状態で前記復帰情報の受信を当該飛行体に待機させ、前記復帰情報を当該飛行体へ送信することで、前記復帰情報により示される復帰ルートに沿って前記飛行体を飛行させる制御手段と、を備えることを特徴とする。これにより、飛行体が飛行ルートから逸脱した場合に、当該飛行体が復帰ルートに沿って飛行禁止場所を回避しながら次のウェイポイントへ飛行するように適切に制御することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の情報処理装置において、前記第１取得手段は、前記飛行体の位置情報を逐次取得し、前記生成手段は、前記飛行体の位置情報に基づいて前記飛行体の現在速度ベクトルを算出する第１算出部と、前記ウェイポイントの位置情報に基づいて前記飛行体の目標速度ベクトルを算出する第２算出部と、前記飛行体の位置情報及び前記飛行禁止場所の位置情報に基づいて前記飛行体から前記飛行禁止場所までの距離を算出する第３算出部と、前記飛行体の位置情報及び前記飛行禁止場所の位置情報に基づいて前記飛行禁止場所から前記飛行体への向きを算出する第４算出部と、前記飛行体の現在速度ベクトル及び前記飛行体の目標速度ベクトルをパラメータとして前記ウェイポイントに前記飛行体を引きつける引力を設定する第１設定部と、前記飛行禁止場所までの距離、及び前記飛行体への向きをパラメータとして前記飛行禁止場所から前記飛行体を遠ざける斥力を設定する第２設定部とを含み、前記設定された引力及び前記設定された斥力を用いて前記飛行体の時系列的な位置変化のシミュレーションを実行することで前記飛行体が前記飛行禁止場所を回避しながら前記ウェイポイントへたどり着くための復帰ルートを示す復帰情報を生成することを特徴とする。これにより、復帰情報を生成するために要する計算量及び計算時間を低減することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の情報処理装置において、前記第１取得手段は、前記飛行体の位置情報を逐次取得し、前記生成手段は、前記飛行体の位置情報に基づいて前記飛行体の現在速度ベクトルを算出する第１算出部と、前記ウェイポイントの位置情報に基づいて前記飛行体の目標速度ベクトルを算出する第２算出部と、前記飛行体の位置情報及び前記飛行禁止場所の位置情報に基づいて前記飛行体から前記飛行禁止場所までの距離を算出する第３算出部と、前記飛行体の位置情報及び前記飛行禁止場所の位置情報に基づいて前記飛行禁止場所から前記飛行体への向きを算出する第４算出部と、前記飛行体の現在速度ベクトル及び前記飛行体の目標速度ベクトルをパラメータとして前記ウェイポイントに前記飛行体を引きつける引力を設定する第１設定部と、前記飛行禁止場所までの距離、及び前記飛行体への向きをパラメータとして前記飛行禁止場所から前記飛行体を遠ざける斥力を設定する第２設定部とを含み、前記設定された引力及び前記設定された斥力を用いて、前記飛行体が前記飛行禁止場所を回避しながら前記ウェイポイントへたどり着くために進行する方向の速度ベクトルを示す復帰情報を逐次生成することを特徴とする。これにより、復帰情報を生成するために要する計算量及び計算時間を低減することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の情報処理装置において、前記復帰情報により示される速度ベクトルに基づいて前記飛行体を飛行させる制御手段を更に備えることを特徴とする。これにより、飛行体が飛行ルートから逸脱した場合に、当該飛行体が飛行禁止場所を回避しながら次のウェイポイントへ飛行するように適切に制御することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記飛行禁止場所の位置情報を予め格納する記憶手段を更に備えることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、少なくとも１つのウェイポイントを含む所定の飛行ルートに沿って飛行する飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行体の飛行が禁止される飛行禁止場所の位置情報とを取得するステップと、前記ウェイポイントへ向かっている前記飛行体が前記飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報を取得するステップと、前記飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行禁止場所の位置情報とに基づいて、前記飛行体が前記飛行禁止場所を回避しながら前記ウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成するステップと、前記逸脱情報が取得された場合、前記飛行体をホバリングさせて当該飛行体がホバリングした状態で前記復帰情報の受信を当該飛行体に待機させ、前記復帰情報を当該飛行体へ送信することで、前記復帰情報により示される復帰ルートに沿って前記飛行体を飛行させるステップと、
を含むことを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、少なくとも１つのウェイポイントを含む所定の飛行ルートに沿って飛行する飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行体の飛行が禁止される飛行禁止場所の位置情報とを取得するステップと、前記ウェイポイントへ向かっている前記飛行体が前記飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報を取得するステップと、前記飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行禁止場所の位置情報とに基づいて、前記飛行体が前記飛行禁止場所を回避しながら前記ウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成するステップと、前記逸脱情報が取得された場合、前記飛行体をホバリングさせて当該飛行体がホバリングした状態で前記復帰情報の受信を当該飛行体に待機させ、前記復帰情報を当該飛行体へ送信することで、前記復帰情報により示される復帰ルートに沿って前記飛行体を飛行させるステップと、コンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、飛行体が飛行ルートから逸脱した場合であっても当該飛行体を次のウェイポイントへ適切に向かわせるための情報を生成することができる。

飛行システムＳの概要構成例を示す図である。 UAV１の概要構成例を示す図である。従来技術において、ウェイポイントP2へ向かっているUAV１が飛行ルートR1から逸脱したときの様子を示す概念図である。本実施形態において、ウェイポイントP2へ向かっているUAV１が飛行ルートR1から逸脱したときの様子を示す概念図である。制御サーバＣＳの概要構成例を示す図である。制御部２３における機能ブロック例を示す図である。 UAV１の時系列的な位置変化のシミュレーションにより得られた復帰ルートを示す概念図である。制御サーバＣＳの制御部２３により実行される処理の一例を示すフローチャートである。 UAV１の制御部１５により実行される処理の一例を示すフローチャートである。飛行開始地点からウェイポイントに向けて復帰情報を用いて飛行制御シミュレーションを実行した場合の飛行ルートR1、復帰ルートR2、及びUAV１が受ける力Ｆの関係を表す概念図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、飛行システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。

［１．飛行システムＳの構成及び動作概要］
先ず、図１を参照して、無人で飛行可能な飛行体を所定の目的のために飛行させる飛行システムＳの構成及び動作概要について説明する。所定の目的の例として、例えば、運搬、測量、撮影、点検、監視等が挙げられる。図１は、飛行システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、飛行システムＳは、大気中（空中）を飛行する無人航空機（以下、「UAV（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する）１、運航管理システム（以下、「UTMS（UAV Traffic Management System）」と称する）２、及びポート管理システム（以下、「PMS（Port Management System）」と称する）３を含んで構成される。UAV１は、飛行体の一例である。UAV１、UTMS２、及びPMS３は、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、UTMS２とPMS３とは、１つの管理システムとして構成されてもよい。

UAV１は、地上からオペレータによる遠隔操縦に従って飛行、または自律的に飛行することが可能になっている。UAV１は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。UAV１は、GCS（Ground Control Station）により管理される。GCSは、例えば、アプリケーションとして通信ネットワークＮＷに接続可能な操縦端末に搭載される。この場合、オペレータは、例えば、操縦端末を操作してUAV１を遠隔操縦する人である。或いは、GCSは、サーバ等により構成されてもよい。この場合、オペレータは、例えば、GCSの管理者、またはサーバが備えるコントローラである。なお、UAV１の自律的な飛行は、当該UAV１が飛行制御を行うことによる自律飛行に限定されるものではなく、当該UAV１の自律的な飛行には、例えば飛行システムＳ全体として飛行制御を行うことによる自律飛行も含まれる。

UTMS２は、制御サーバＣＳを含む１以上のサーバ等を備えて構成される。制御サーバＣＳは、情報処理装置の一例である。UTMS２は、UAV１の運航を管理する。UAV１の運航管理には、UAV１の運航計画の管理、UAV１の飛行状況の管理、及びUAV１の制御が含まれる。UAV１の運航計画とは、UAV１の出発地点（飛行開始地点）から目的地点までの飛行ルート（飛行予定経路）の位置情報等を含む飛行計画である。かかる飛行計画は、例えばUAV１を管理するGCSにより作成されてUTMS２へ申請され、予め定められた基準を満たす場合に承認される。UAV１の飛行ルートは、少なくとも１つのウェイポイントを含む。ウェイポイントは、出発地点から目的地点までの間でUAV１が経由する経由地点として予め設定される。なお、ウェイポイントには目的地点が含まれてもよい。また、ウェイポイントは、高度を含んでよい（すなわち、３次元的に表されてもよい）。飛行ルートにおいてウェイポイントが複数設定されている場合、UAV１が各ウェイポイントを辿る順序情報が飛行計画に含まれる。飛行ルートの位置情報は、例えば、そのルート上の緯度及び経度で表され、高度を含んでもよい。UAV１の飛行状況の管理は、UAV１の航空機情報に基づいて行われる。UAV１の航空機情報には、少なくともUAV１の位置情報が含まれる。UAV１の位置情報は、UAV１の現在位置を示す。UAV１の現在位置とは、飛行中のUAV１の飛行位置である。UAV１の航空機情報には、UAV１の速度情報が含まれてもよい。UAV１の速度情報は、UAV１の速度を示す。

PMS３は、１または複数のサーバ等により構成される。PMS３は、例えば、UAV１の目的地点に設置された離着陸施設（以下、「ポート」と称する）を管理する。ポートの管理は、ポートの位置情報及びポートの予約情報等に基づいて行われる。ここで、ポートの位置情報は、ポートの設置位置を示す。ポートの予約情報には、ポートを予約したUAV１の機体ＩＤ、及び到着予定時刻の情報等が含まれる。UAV１の機体ＩＤは、UAV１を識別する識別情報である。

［１－１．UAV１の構成及び機能概要］
次に、図２を参照してUAV１の構成及び機能概要について説明する。図２は、UAV１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、UAV１は、駆動部１１、測位部１２、無線通信部１３、撮像部１４、及び制御部１５等を備える。なお、図示しないが、UAV１は、水平回転翼であるロータ（プロペラ）、各種センサ、及びUAV１の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。UAV１の飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、３軸角速度センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部１５へ出力される。

駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、UAV１の水平方向の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像データや上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。さらに、測位部１２は、高度センサによりUAV１の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１５へ出力される。無線通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。撮像部１４は、カメラ等を備える。カメラは、UAV１の飛行制御に用いられる。撮像部１４は、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像データは、制御部１５へ出力される。

制御部１５は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び不揮発性メモリ等を備える。制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラムに従ってUAV１の飛行制御を実行する。飛行制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像データ、各種センサから取得された検出情報、及びUTMS２により承認された飛行計画を示す飛行計画情報が用いられて、ロータの回転数の制御、UAV１の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。これにより、UAV１は飛行ルートに沿って飛行する。なお、UAV１の飛行中、制御部１５は、UAV１の航空機情報をUAV１の機体ＩＤとともに制御サーバＣＳへ逐次送信する。

ところで、飛行ルート上のウェイポイントへ向かっているUAV１が周囲の気象（突風など）や測位誤差等の影響により飛行ルートから逸脱する場合がある。図３は、従来技術において、ウェイポイントP2へ向かっているUAV１が飛行ルートR1から逸脱したときの様子を示す概念図である。従来技術では、図３に示すように、UAV１は飛行ルートR1を逸脱した位置P1からウェイポイントP2に向かおうとするので、その途中に飛行禁止場所P3が存在すると、UAV１の飛行が困難または問題となってしまう恐れがある。

一方、図４は、本実施形態において、ウェイポイントP2へ向かっているUAV１が飛行ルートR1から逸脱したときの様子を示す概念図である。本実施形態では、図４に示すように、UAV１は飛行ルートR1を逸脱した位置P1から飛行禁止場所P3を回避しながら復帰ルートR2に沿ってウェイポイントP2へ向かって飛行するように制御される。ここで、飛行禁止場所P3は、例えば、飛行の障害となり得る物体（障害物）が存在する場所であってもよいし、物体が存在するか否かに関わらず法令等により飛行禁止として定められた場所であってもよい。かかる場所は、所定の広さ（２次元または３次元的な広さ）を有するエリアであってもよいし、エリア内の１点であってもよい。飛行禁止場所P3がエリアである場合、飛行禁止場所P3の位置情報は、当該エリア内の所定部分（例えば中心部分または境界部分）の緯度及び経度で表され、高度を含んでもよい。

なお、図４の例では、飛行ルートR1において目的地点P4を除く１つのウェイポイントP2が設定されているが、飛行ルートR1においてウェイポイントが複数設定されている場合もある。かかる場合、ウェイポイントへ向かっているとは、上述の順序情報にしたがって次のウェイポイント（例えば、UAV１がこれから向かうウェイポイントのうち最も近いウェイポイント）へ向かっていることを意味する。

［１－２．制御サーバＣＳの構成及び機能概要］
次に、図５及び図６を参照して制御サーバＣＳの構成及び機能概要について説明する。図５は、制御サーバＣＳの概要構成例を示す図である。図５に示すように、制御サーバＣＳは、通信部２１、記憶部２２（記憶手段の一例）、制御部２３等を備える。通信部２１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部２２には、承認された飛行計画を示す飛行計画情報がUAV１の機体ＩＤに対応付けられて格納される。さらに、記憶部２２には、UAV１の飛行が禁止される飛行禁止場所P3の位置情報が予め格納される。

制御部２３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図６は、制御部２３における機能ブロック例を示す図である。制御部２３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図６に示すように、位置情報取得部２３ａ、逸脱情報取得部２３ｂ、復帰情報生成部２３ｃ、及び飛行制御部２３ｄ等として機能する。位置情報取得部２３ａは、第１取得手段の一例である。逸脱情報取得部２３ｂは、第２取得手段の一例である。復帰情報生成部２３ｃは、生成手段の一例である。復帰情報生成部２３ｃは、第１算出部、第２算出部、第３算出部、第４算出部、第１設定部、及び第２設定部を含む。飛行制御部２３ｄは、制御手段の一例である。

位置情報取得部２３ａは、UAV１の位置情報を含む航空機情報を例えばUAV１から逐次取得する。ここで、逐次取得するとは、予め設定された時間間隔で定期的に取得すること、ランダムな時間間隔など不定期で取得すること、UAV１の位置が所定量変化したことに応じて取得すること、の何れであってもよい。また、位置情報取得部２３ａは、UAV１の飛行ルートの位置情報（飛行ルートに含まれるウェイポイントの位置情報を含む）と、UAV１の飛行が禁止される飛行禁止場所の位置情報とを記憶部２２から取得する。

逸脱情報取得部２３ｂは、ウェイポイントへ向かっているUAV１が飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報を取得する。例えば、逸脱情報取得部２３ｂは、UAV１の位置情報とUAV１の飛行ルートの位置情報とに基づいて、UAV１が飛行ルートから所定距離以上離れたか否かを判定し、所定距離（例えば、10m～50m）以上離れたと判定したときにUAV１が飛行ルートから逸脱したことを検知する。こうして、逸脱情報取得部２３ｂは、ウェイポイントへ向かっているUAV１が飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報を取得する。なお、UAV１が飛行ルートから逸脱したことはUAV１により検知されてもよい。この場合、UAV１が飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報は例えばUAV１から取得される。

復帰情報生成部２３ｃは、逸脱情報取得部２３ｂにより逸脱情報が取得された場合に、UAV１の位置情報と、ウェイポイントの位置情報と、飛行禁止場所の位置情報とに基づいて、UAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成する。

例えば、復帰情報生成部２３ｃは、UAV１の位置情報に基づいて、UAV１の現在速度ベクトルＶ_tを算出する。ここで、UAV１の現在速度ベクトルＶ_tは、単位時間あたりのUAV１の速度（大きさ）及び方向を示す。例えば、UAV１の現在位置が３次元（x,y,z）で表わされる場合、UAV１の現在速度ベクトルＶ_tは、x,y,zのそれぞれの方向の変化量を時間で微分することにより算出される。また、復帰情報生成部２３ｃは、ウェイポイントの位置情報に基づいて、UAV１の目標速度ベクトルＶ₀を算出する。UAV１の目標速度ベクトルＶ₀は、単位時間あたりのUAV１の目標速度及び方向を示す。ここで、目標速度は、予め任意に設定され、方向は、UAV１の現在位置からウェイポイントへの向きである。なお、UAV１の現在速度ベクトルＶ_t及び目標速度ベクトルＶ₀は、多変数の場合の勾配（接線の傾き）に相当するヤコビ行列として計算することができる。

また、復帰情報生成部２３ｃは、UAV１の位置情報及び飛行禁止場所の位置情報に基づいて、UAV１から飛行禁止場所までの距離ｒを算出する。なお、飛行禁止場所がエリアである場合、UAV１から飛行禁止場所までの最短距離ｒが算出されるとよい。さらに、復帰情報生成部２３ｃは、UAV１の位置情報及び飛行禁止場所の位置情報に基づいて、飛行禁止場所からUAV１への向きを含むベクトルＶ_ｃを算出する。そして、復帰情報生成部２３ｃは、UAV１の現在速度ベクトルＶ_t及びUAV１の目標速度ベクトルＶ₀をパラメータとしてウェイポイントにUAV１を引きつける引力Ｆ_１を設定する。つまり、UAV１が存在する仮想空間におけるUAV１の位置からウェイポイントの位置へ向かう方向に引力Ｆ_１が設定される。さらに、復帰情報生成部２３ｃは、飛行禁止場所までの距離ｒ、及びUAV１への向きを含むベクトルＶ_ｃをパラメータとして飛行禁止場所からUAV１を遠ざける斥力Ｆ_２を設定する。つまり、UAV１が存在する仮想空間におけるUAV１の位置から飛行禁止場所の位置へ向かう方向に斥力Ｆ_２が設定される。これにより、仮想空間におけるUAV１が受ける力Ｆは、ウェイポイントの引力Ｆ_１と飛行禁止場所の斥力Ｆ_２との和となり、例えば下記（１）式で算出される。なお、引力Ｆ_１と斥力Ｆ_２は、それぞれ、ベクトルで表される。

ここで、“ΣＦ_２”としたのは、飛行禁止場所が複数ある場合（この場合、各飛行禁止場所の斥力Ｆ_２の和となる）、または飛行禁止場所が所定の広さを有するエリアである場合（この場合、当該エリアを複数の小エリアに分割したときの各エリアの斥力Ｆ_２の和となる）を考慮したものであり、飛行禁止場所が１つである場合、“ΣＦ_２”は“Ｆ_２”に置き換えられればよい。また、ウェイポイントの引力Ｆ_１は、例えば下記（２）式または（３）式で算出され、飛行禁止場所の斥力Ｆ_２は、例えば下記（４）式で算出される。

上記（２）式または（３）式によれば、ウェイポイントの引力Ｆ_１は、UAV１が目標速度に近づくにつれて弱くなる。なお、ウェイポイントの引力Ｆ_１は、UAV１の重量やUAV１から飛行禁止場所までの距離ｒに依存せず、UAV１を一定の力で引きつけるようになっている。上記（２）式に示す“Ｋ_１”、及び上記（３）式に示す“Ｋ_２”は、それぞれ、ゲイン（係数）であり、これにより、引力Ｆ_１の大きさ（つまり、どれだけ迅速にウェイポイントに引きつけるのか）を制御することができる。一方、上記（４）式によれば、飛行禁止場所の斥力Ｆ_２は、UAV１が飛行禁止場所に近づくほど強くなる。なお、上記（４）式に示す“Ｖ_ｃ”は“Pt－Pi”（Pt（ベクトル）はUAV１の現在位置を、Pi（ベクトル）は飛行禁止場所をそれぞれ表す）で定まる。“Ｖ_ｃ”は“Pt－Pi”の定数倍であってもよい。また、上記（３）式及び（４）式に示す“ｎ”は任意の値（例えば２または３）に設定され、“Ｒ”は、UAV１から飛行禁止場所までの安全距離を示す。これにより、UAV１が飛行禁止場所に到達した（つまり、距離ｒ＝０）ときに斥力Ｆ_２が無限大にならないようにしている（換言すると、当該距離が０にならないように制御している）。

復帰情報生成部２３ｃは、上述のように設定された引力Ｆ_１及び斥力Ｆ_２を用いてUAV１の時系列的な位置変化のシミュレーション（つまり、引力Ｆ_１及び斥力Ｆ_２を用いたモデルによるシミュレーション）を実行することでUAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着くための復帰ルートを示す復帰情報を生成する。これにより、復帰情報を生成するために要する計算量及び計算時間を低減することができる。図７は、UAV１の時系列的な位置変化のシミュレーションにより得られた復帰ルートR2を示す概念図である。図７に示すようにウェイポイントの引力Ｆ_１及び飛行禁止場所の斥力Ｆ_２がUAV１に働くことによって、UAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着く復帰ルートR2が形成されることになる。

別の例として、復帰情報生成部２３ｃは、上述のように設定された引力Ｆ_１及び斥力Ｆ_２を用いて、UAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着くために進行する方向の速度ベクトルを示す復帰情報をUAV１の移動にしたがって逐次生成してもよい。これによっても、復帰情報を生成するために要する計算量及び計算時間を低減することができる。なお、逐次生成するとは、予め設定された時間間隔で定期的に生成すること、ランダムな時間間隔など不定期で生成すること、UAV１の位置が所定量変化したことに応じて生成すること、の何れであってもよい。ウェイポイントへたどり着くために進行する方向の速度ベクトルは、例えば引力Ｆ_１が示すベクトルと斥力Ｆ_２が示すベクトルとのベクトル合成に基づき算出することができる。

飛行制御部２３ｄは、復帰情報生成部２３ｃにより生成された復帰情報を例えばUAV１へ送信することで当該復帰情報により示される復帰ルートに沿ってUAV１を飛行させる。これにより、UAV１が飛行ルートから逸脱した場合に、UAV１が復帰ルートに沿って飛行禁止場所を回避しながら次のウェイポイントへ飛行するように適切に制御することができる。或いは、飛行制御部２３ｄは、復帰情報生成部２３ｃにより生成された復帰情報を例えばUAV１へ逐次送信することで当該復帰情報により示される速度ベクトルに基づいてUAV１を飛行させる。これにより、UAV１が飛行ルートから逸脱した場合に、UAV１が飛行禁止場所を回避しながら次のウェイポイントへ飛行するように適切に制御することができ、さらに、かかる制御中に周囲の気象（突風など）の変化が発生しても、その影響を受けることを低減することができる。なお、復帰情報は、UAV１により生成されてもよい。この場合、復帰情報の生成前に、飛行禁止場所の位置情報が制御サーバＣＳから例えばUAV１へ送信される。

［２．飛行システムＳの動作］
次に、飛行システムＳの動作について、実施例１と実施例２に分けて説明する。

（実施例１）
先ず、図８を参照して、飛行システムＳの動作の実施例１について説明する。実施例１は、上述した復帰情報が制御サーバＣＳにより生成される場合の例である。図８は、制御サーバＣＳの制御部２３により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理は、例えば、飛行計画が承認されたUAV１の飛行開始を示す情報が受信された場合に開始される。

図８に示す処理が開始されると、制御部２３は、UAV１の飛行ルートの位置情報をUAV１の機体ＩＤとともに記憶部２２から取得する（ステップＳ１）。このとき、UAV１が次に向かうべきウェイポイントの位置情報がセットされる。次いで、制御部２３は、UAV１の位置情報をUAV１の機体ＩＤとともにUAV１（または当該UAV１を管理するGCS）から取得する（ステップＳ２）。次いで、制御部２３は、UAV１の位置情報とウェイポイント（つまり、次に向かうべきウェイポイント）の位置情報とに基づいて、UAV１がウェイポイントに到達したか否かを判定する（ステップＳ３）。制御部２３は、UAV１がウェイポイントに到達していないと判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ４へ進む。一方、制御部２３は、UAV１がウェイポイントに到達したと判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ５へ進む。

ステップＳ４では、制御部２３は、ウェイポイントへ向かっているUAV１が飛行ルートから逸脱したことが検知されたか否かを判定する。例えば、制御部２３は、UAV１の位置情報とUAV１の飛行ルートの位置情報とを比較することでUAV１が飛行ルートから所定距離以上離れたと判断した場合、UAV１が飛行ルートから逸脱したことが検知（つまり、逸脱情報が取得）されたと判定し（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ６へ進む。なお、UAV１が飛行ルートから逸脱したことはUAV１により検知されてもよい。この場合、制御部２３は、上記逸脱情報をUAV１（または当該UAV１を管理するGCS）から取得した場合に、UAV１が飛行ルートから逸脱したことを検知したと判定してもよい。一方、制御部２３は、UAV１が飛行ルートから逸脱したことを検知していないと判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、上記と同様の処理を繰り返す。

ステップＳ５では、制御部２３は、UAV１の飛行計画に基づいて、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがまだあるか否かを判定する。制御部２３は、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがあると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、次に向かうべきウェイポイントの位置情報をセットして、ステップＳ２に戻り、上記と同様の処理を繰り返す。一方、制御部２３は、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがないと判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、図８に示す処理を終了する。ステップＳ６では、制御部２３は、UAV１の飛行が禁止される飛行禁止場所の位置情報を記憶部２２から取得する。例えば、UAV１の現在位置とUAV１が次に向かうべきウェイポイントの位置を含むエリア内に存在する飛行禁止場所の位置情報が取得されるとよい。

次いで、制御部２３は、UAV１の位置情報と、ウェイポイントの位置情報と、飛行禁止場所の位置情報とに基づいて、UAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成する（ステップＳ７）。例えば、上述したように、復帰情報生成部２３ｃは、ウェイポイントにUAV１を引きつける引力Ｆ_１を設定し、飛行禁止場所からUAV１を遠ざける斥力Ｆ_２を設定し、設定された引力Ｆ_１及び斥力Ｆ_２を用いてUAV１の時系列的な位置変化のシミュレーションを実行することで復帰ルートを示す復帰情報を生成する。なお、制御部２３は、かかるシミュレーションを実行する前に、UAV１を一時飛行停止させる停止指令をUAV１へ送信してもよい。これにより、UAV１は、当該停止指令に応じてホバリングし、ホバリングした状態で制御サーバＣＳからの復帰情報の受信を待機する。

次いで、制御部２３は、ステップＳ７で生成された復帰情報を含む飛行制御指令をUAV１（または当該UAV１を管理するGCS）へ送信する（ステップＳ８）。これにより、UAV１は、当該飛行制御指令に応じて、例えば、復帰情報により示される復帰ルートに沿ってウェイポイントへ向かって飛行することになる。この飛行中、制御部２３は、UAV１の位置情報をUAV１の機体ＩＤとともにUAV１（または当該UAV１を管理するGCS）から取得する（ステップＳ９）。

次いで、制御部２３は、UAV１の位置情報とウェイポイントの位置情報とに基づいて、UAV１がウェイポイントに到達したか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御部２３は、UAV１がウェイポイントに到達していないと判定した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ９に戻り、上記と同様の処理を繰り返す。一方、制御部２３は、UAV１がウェイポイントに到達したと判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１へ進む。

ステップＳ１１では、制御部２３は、UAV１の飛行計画に基づいて、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがまだあるか否かを判定する。制御部２３は、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがあると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、次に向かうべきウェイポイントの位置情報をセットして、ステップＳ２に戻り、上記と同様の処理を繰り返す。一方、制御部２３は、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、図８に示す処理を終了する。

なお、ステップＳ７で生成される復帰情報は、UAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着くために進行する方向の速度ベクトルを示すものであってもよい。この場合、ステップＳ１０でUAV１がウェイポイントに到達していないと判定された場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ９ではなくステップＳ７に戻ることになる。これにより、UAV１は、飛行制御指令に応じて、復帰情報により示される速度ベクトルに基づいてウェイポイントへ向かって飛行することになる。

（実施例２）
次に、図９を参照して、飛行システムＳの動作の実施例２について説明する。実施例２は、上述した復帰情報がUAV１の制御部１５により生成される場合の例である。図９は、UAV１の制御部１５により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図９に示す処理は、例えば、UTMS２により承認された飛行計画にしたがってUAV１が飛行を開始した場合に開始される。

図９に示す処理が開始されると、制御部１５は、UAV１の飛行ルートの位置情報を飛行計画情報から取得する（ステップＳ２１）。このとき、UAV１が次に向かうべきウェイポイントの位置情報がセットされる。次いで、制御部１５は、UAV１の位置情報を測位部１２から取得する（ステップＳ２２）。次いで、制御部１５は、UAV１を飛行ルートに沿ってウェイポイントへ向かって飛行させる飛行制御を行う（ステップＳ２３）。次いで、制御部２３は、UAV１の位置情報とウェイポイント（つまり、次に向かうべきウェイポイント）の位置情報とに基づいて、UAV１がウェイポイントに到達したか否かを判定する（ステップＳ２４）。制御部１５は、UAV１がウェイポイントに到達していないと判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ２５へ進む。一方、制御部１５は、UAV１がウェイポイントに到達したと判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２６へ進む。

ステップＳ２５では、制御部１５は、ウェイポイントへ向かっているUAV１が飛行ルートから逸脱したことが検知されたか否かを判定する。例えば、制御部１５は、UAV１の位置情報とUAV１の飛行ルートの位置情報とを比較することでUAV１が飛行ルートから所定距離以上離れたと判断した場合、UAV１が飛行ルートから逸脱したことが検知（つまり、逸脱情報が取得）されたと判定し（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２７へ進む。一方、制御部１５は、UAV１が飛行ルートから逸脱したことを検知していないと判定した場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、ステップＳ２２に戻り、上記と同様の処理を繰り返す。

ステップＳ２６では、制御部１５は、UAV１の飛行計画に基づいて、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがまだあるか否かを判定する。制御部１５は、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがあると判定した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、次に向かうべきウェイポイントの位置情報をセットして、ステップＳ２２に戻り、上記と同様の処理を繰り返す。一方、制御部１５は、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがないと判定した場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、図９に示す処理を終了する。ステップＳ２７では、制御部１５は、UAV１の飛行が禁止される飛行禁止場所の位置情報を制御サーバＣＳから取得する。

次いで、制御部１５は、UAV１の位置情報と、ウェイポイントの位置情報と、飛行禁止場所の位置情報とに基づいて、UAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成する（ステップＳ２８）。例えば、制御部１５は、ウェイポイントにUAV１を引きつける引力Ｆ_１を設定し、飛行禁止場所からUAV１を遠ざける斥力Ｆ_２を設定し、設定された引力Ｆ_１及び斥力Ｆ_２を用いてUAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着くために進行する方向の速度ベクトルを示す復帰情報を生成する。

次いで、制御部１５は、ステップＳ２８で生成された復帰情報により示される速度ベクトルに基づいて、UAV１をウェイポイントへ向かって飛行させる飛行制御を行う（ステップＳ２９）。次いで、制御部１５は、UAV１の位置情報を測位部１２から取得する（ステップＳ３０）。次いで、制御部１５は、UAV１の位置情報とウェイポイントの位置情報とに基づいて、UAV１がウェイポイントに到達したか否かを判定する（ステップＳ３１）。制御部１５は、UAV１がウェイポイントに到達していないと判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、ステップＳ２８に戻り、上記と同様の処理を繰り返す。一方、制御部１５は、UAV１がウェイポイントに到達したと判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２へ進む。

ステップＳ３２では、制御部１５は、UAV１の飛行計画に基づいて、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがまだあるか否かを判定する。制御部１５は、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがあると判定した場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、次に向かうべきウェイポイントの位置情報をセットして、ステップＳ２２に戻り、上記と同様の処理を繰り返す。一方、制御部１５は、UAV１が次に向かうべきウェイポイントがないと判定した場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、図９に示す処理を終了する。

以上説明したように、上記実施形態によれば、少なくとも１つのウェイポイントを含む所定の飛行ルートに沿って飛行するUAV１の位置情報と、ウェイポイントの位置情報と、UAV１の飛行が禁止される飛行禁止場所の位置情報とを取得し、ウェイポイントへ向かっているUAV１が飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報が取得された場合に、UAV１の位置情報と、ウェイポイントの位置情報と、飛行禁止場所の位置情報とに基づいて、UAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成するように構成したので、UAV１が飛行ルートから逸脱した場合にUAV１を次のウェイポイントへ適切に向かわせるための情報を生成することができる。

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、上記実施形態においては、引力及び斥力を用いたモデルによるシミュレーション（物理演算）により復帰情報を生成する例を示したが、別の例として、UAV１がウェイポイントに近づき飛行禁止場所から遠ざかるような様々なモデルを用いて復帰情報を生成してもよい。このようなモデルとして、例えば、仮想的三次元空間において、飛行禁止場所を山、ウェイポイントを谷と設定し、それ以外の場所については飛行禁止場所及びウェイポイントとの距離に基づいて等高線状に高度を設定し、そのように設定された仮想的三次元空間内のUAV１の現在位置にセットされた球体（或いは、流体）が移動するときの軌道を測定するシミュレーションを行うようなモデルが挙げられる。或いは、そのようなモデルを用いることなく、UAV１の現在位置（つまり、逸脱後の位置）と、ウェイポイントの位置と、飛行禁止場所の位置との間の位置関係に基づいて、UAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着くため復帰ルートの候補を複数抽出し、抽出された複数の復帰ルートの中から最適な復帰ルート（例えば、所要時間が最も短い復帰ルート）を決定することで復帰情報を生成してもよい。

また、上記実施形態においては、ウェイポイントへ向かっているUAV１が飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報が取得された場合に、UAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成するように構成したが、UAV１が飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報が取得されない場合であっても、UAV１の位置情報と、ウェイポイントの位置情報と、飛行禁止場所の位置情報とに基づいて、UAV１が飛行禁止場所を回避しながらウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成するように構成してもよい。この場合、制御サーバＣＳまたはUAV１は、例えば飛行開始地点から復帰情報の生成を継続的に行い、当該生成された復帰情報を用いて飛行制御を行う（つまり、飛行ルートまたはウェイポイントに対してUAV１のサーボ制御が行われる）。これにより、UAV１が飛行ルートから逸脱したか否かに関わらず、UAV１を次のウェイポイントへ適切に向かわせるための情報を生成することができる。図１０は、飛行開始地点からウェイポイントに向けて復帰情報を用いて飛行制御シミュレーションを実行した場合の飛行ルートR1、復帰ルートR2、及びUAV１が受ける力Ｆの関係を表す概念図（シュミュレーションの出力結果）である。なお、図１０に示す力Ｆ（復帰ルートR2を示す太線から出ている多数の細線）は、引力Ｆ_１と斥力Ｆ_２との合成力である。図１０の例では、UAV１は、飛行開始後、飛行ルートR1に沿って飛行するが、障害物α（飛行禁止場所の一例）に近づくにつれて当該障害物αを回避しながら飛行し、障害物αを通過すると飛行ルートR1に戻るように飛行し、その後、障害物βを回避しながらウェイポイントへたどり着くように飛行する。なお、本発明は、UAV１内に操縦者（パイロット）が存在しなくても飛行することができる有人航空機に対しても適用可能である。

１ UAV
２ UTMS
３ PMS
１１駆動部
１２測位部
１３無線通信部
１４撮像部
１５制御部
２１通信部
２２記憶部
２３制御部
２３ａ位置情報取得部
２３ｂ逸脱情報取得部
２３ｃ復帰情報生成部
２３ｄ飛行制御部
ＣＳ制御サーバ
Ｓ飛行システム

Claims

少なくとも１つのウェイポイントを含む所定の飛行ルートに沿って飛行する飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行体の飛行が禁止される飛行禁止場所の位置情報とを取得する第１取得手段と、
前記ウェイポイントへ向かっている前記飛行体が前記飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報を取得する第２取得手段と、
前記飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行禁止場所の位置情報とに基づいて、前記飛行体が前記飛行禁止場所を回避しながら前記ウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成する生成手段と、
前記第２取得手段により前記逸脱情報が取得された場合、前記飛行体をホバリングさせて当該飛行体がホバリングした状態で前記復帰情報の受信を当該飛行体に待機させ、前記復帰情報を当該飛行体へ送信することで、前記復帰情報により示される復帰ルートに沿って前記飛行体を飛行させる制御手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
前記第１取得手段は、前記飛行体の位置情報を逐次取得し、
前記生成手段は、
前記飛行体の位置情報に基づいて前記飛行体の現在速度ベクトルを算出する第１算出部と、
前記ウェイポイントの位置情報に基づいて前記飛行体の目標速度ベクトルを算出する第２算出部と、
前記飛行体の位置情報及び前記飛行禁止場所の位置情報に基づいて前記飛行体から前記飛行禁止場所までの距離を算出する第３算出部と、
前記飛行体の位置情報及び前記飛行禁止場所の位置情報に基づいて前記飛行禁止場所から前記飛行体への向きを算出する第４算出部と、
前記飛行体の現在速度ベクトル及び前記飛行体の目標速度ベクトルをパラメータとして前記ウェイポイントに前記飛行体を引きつける引力を設定する第１設定部と、
前記飛行禁止場所までの距離、及び前記飛行体への向きをパラメータとして前記飛行禁止場所から前記飛行体を遠ざける斥力を設定する第２設定部とを含み、
前記設定された引力及び前記設定された斥力を用いて前記飛行体の時系列的な位置変化のシミュレーションを実行することで前記飛行体が前記飛行禁止場所を回避しながら前記ウェイポイントへたどり着くための復帰ルートを示す復帰情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
前記第１取得手段は、前記飛行体の位置情報を逐次取得し、
前記生成手段は、
前記飛行体の位置情報に基づいて前記飛行体の現在速度ベクトルを算出する第１算出部と、
前記ウェイポイントの位置情報に基づいて前記飛行体の目標速度ベクトルを算出する第２算出部と、
前記飛行体の位置情報及び前記飛行禁止場所の位置情報に基づいて前記飛行体から前記飛行禁止場所までの距離を算出する第３算出部と、
前記飛行体の位置情報及び前記飛行禁止場所の位置情報に基づいて前記飛行禁止場所から前記飛行体への向きを算出する第４算出部と、
前記飛行体の現在速度ベクトル及び前記飛行体の目標速度ベクトルをパラメータとして前記ウェイポイントに前記飛行体を引きつける引力を設定する第１設定部と、
前記飛行禁止場所までの距離、及び前記飛行体への向きをパラメータとして前記飛行禁止場所から前記飛行体を遠ざける斥力を設定する第２設定部とを含み、
前記設定された引力及び前記設定された斥力を用いて、前記飛行体が前記飛行禁止場所を回避しながら前記ウェイポイントへたどり着くために進行する方向の速度ベクトルを示す復帰情報を逐次生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
前記復帰情報により示される速度ベクトルに基づいて前記飛行体を飛行させる制御手段を更に備えることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
前記飛行禁止場所の位置情報を予め格納する記憶手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報処理装置。
少なくとも１つのウェイポイントを含む所定の飛行ルートに沿って飛行する飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行体の飛行が禁止される飛行禁止場所の位置情報とを取得するステップと、
前記ウェイポイントへ向かっている前記飛行体が前記飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報を取得するステップと、
前記飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行禁止場所の位置情報とに基づいて、前記飛行体が前記飛行禁止場所を回避しながら前記ウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成するステップと、
前記逸脱情報が取得された場合、前記飛行体をホバリングさせて当該飛行体がホバリングした状態で前記復帰情報の受信を当該飛行体に待機させ、前記復帰情報を当該飛行体へ送信することで、前記復帰情報により示される復帰ルートに沿って前記飛行体を飛行させるステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
少なくとも１つのウェイポイントを含む所定の飛行ルートに沿って飛行する飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行体の飛行が禁止される飛行禁止場所の位置情報とを取得するステップと、
前記ウェイポイントへ向かっている前記飛行体が前記飛行ルートから逸脱したことを示す逸脱情報を取得するステップと、
前記飛行体の位置情報と、前記ウェイポイントの位置情報と、前記飛行禁止場所の位置情報とに基づいて、前記飛行体が前記飛行禁止場所を回避しながら前記ウェイポイントへたどり着くための復帰情報を生成するステップと、
前記逸脱情報が取得された場合、前記飛行体をホバリングさせて当該飛行体がホバリングした状態で前記復帰情報の受信を当該飛行体に待機させ、前記復帰情報を当該飛行体へ送信することで、前記復帰情報により示される復帰ルートに沿って前記飛行体を飛行させるステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。