CN108713222B - 飞行控制的方法、装置和系统 - Google Patents

飞行控制的方法、装置和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108713222B
CN108713222B CN201780000912.0A CN201780000912A CN108713222B CN 108713222 B CN108713222 B CN 108713222B CN 201780000912 A CN201780000912 A CN 201780000912A CN 108713222 B CN108713222 B CN 108713222B
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
base station
fly zone
carries
message3
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780000912.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108713222A (zh
Inventor
洪伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Original Assignee
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd filed Critical Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Publication of CN108713222A publication Critical patent/CN108713222A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108713222B publication Critical patent/CN108713222B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18506—Communications with or from aircraft, i.e. aeronautical mobile service
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup
    • H04W76/11—Allocation or use of connection identifiers
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/20—Manipulation of established connections
    • H04W76/27—Transitions between radio resource control [RRC] states
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W80/00—Wireless network protocols or protocol adaptations to wireless operation
    • H04W80/02—Data link layer protocols
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/02—Hierarchically pre-organised networks, e.g. paging networks, cellular networks, WLAN [Wireless Local Area Network] or WLL [Wireless Local Loop]
    • H04W84/04—Large scale networks; Deep hierarchical networks
    • H04W84/06—Airborne or Satellite Networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/02—Terminal devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开是关于一种飞行控制的方法、装置和系统，属于无线通信领域。所述方法包括：向基站发送消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；接收所述基站发送的消息四Message4，其中，所述Message4为用于通知所述飞行器RRC连接成功的消息，所述Message4携带禁飞区范围；当所述飞行器的位置处于所述禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。采用本公开，可以提高判断禁飞区范围的准确性。

Description

飞行控制的方法、装置和系统
技术领域
本公开是关于无线通信领域，尤其是关于一种飞行控制的方法、装置和系统。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机的续航时间、飞行距离、飞行高度等有了很大的提升，用户可以通过无人机控制器对无人机进行智能操作，例如指示无人机按照指定路径飞行、空中悬停等，无人机的应用领域越来越广泛。对于民用的无人机，可以在无人机上加装摄像设备，进而，可以利用无人机进行航拍。
近年来，民用的无人机数量越来越多，对于民用的无人机的使用也越来越规范。具体的，可以将机场或者保密性较高的地区的一定范围内的空域划分为针对民用的无人机的禁飞区，禁飞区内禁止民用的无人机进行一切飞行活动。
在实现本公开的过程中，发明人发现至少存在以下问题：
用户在使用民用的无人机时，需要主动了解即将飞行的区域是否为禁飞区范围，依赖于人的主观性，从而，导致判断禁飞区范围的准确性较低。
发明内容
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种飞行控制的方法、装置和系统。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种飞行控制的方法，所述方法包括：
向基站发送消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
接收所述基站发送的消息四Message4，其中，所述Message4为用于通知所述飞行器RRC连接成功的消息，所述Message4携带禁飞区范围；
当所述飞行器的位置处于所述禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
可选的，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
可选的，所述执行停止飞行操作，包括：
如果所述飞行器处于飞行状态，则降落；
如果所述飞行器处于未起飞状态，则禁止起飞。
可选的，所述接收所述基站发送的Message4之后，还包括：
接收所述基站发送的更新的禁飞区范围；
当所述飞行器的位置处于所述更新的禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
可选的，所述接收所述基站发送的更新的禁飞区范围，包括：
接收所述基站发送的无线资源控制连接重置RRC Connection Reconfiguration信令，其中，所述RRC Connection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者，
接收所述基站发送的媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MAC CE信令中携带有更新的禁飞区范围。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种飞行控制的方法，所述方法包括：
接收飞行器发送的消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
如果所述基站的可用资源满足所述Message3请求的RRC连接的传输条件，且所述Message3携带飞行器标识，则获取所述基站对应的禁飞区范围；
向所述飞行器发送消息四Message4，其中，所述Message4携带所述禁飞区范围，用于通知所述飞行器RRC连接成功。
可选的，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
可选的，所述方法还包括：
当所述禁飞区范围更新时，向当前接入所述基站的飞行器发送更新的禁飞区范围。
可选的，所述向所述飞行器发送更新的禁飞区范围，包括：
向当前接入所述基站的飞行器发送无线资源控制连接重置RRC ConnectionReconfiguration信令，其中，所述RRC Connection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者
向当前接入所述基站的飞行器发送媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MAC CE信令中携带有更新的禁飞区范围。
可选的，所述方法还包括：
当所述禁飞区范围更新时，向接入所述基站后进入IDLE状态的飞行器发送寻呼信令。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种飞行控制的装置，其中，所述装置为飞行器，所述装置包括：
发送模块，用于向基站发送消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
第一接收模块，用于接收所述基站发送的消息四Message4，其中，所述Message4为用于通知所述飞行器RRC连接成功的消息，所述Message4携带禁飞区范围；
第一执行模块，用于当所述飞行器的位置处于所述禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
可选的，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
可选的，所述执行模块用于：
如果所述飞行器处于飞行状态，则降落；
如果所述飞行器处于未起飞状态，则禁止起飞。
可选的，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收所述基站发送的更新的禁飞区范围；
第二执行模块，用于当所述飞行器的位置处于所述更新的禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
可选的，所述第二接收模块用于：
接收所述基站发送的无线资源控制连接重置RRC Connection Reconfiguration信令，其中，所述RRC Connection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者，
接收所述基站发送的媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MAC CE信令中携带有更新的禁飞区范围。
根据本公开实施例的第四方面，提供了一种飞行控制的装置，其中，所述装置为基站，所述装置包括：
接收模块，用于接收飞行器发送的消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
获取模块，用于如果所述基站的可用资源满足所述Message3请求的RRC连接的传输条件，且所述Message3携带飞行器标识，则获取所述基站对应的禁飞区范围；
第一发送模块，用于向所述飞行器发送消息四Message4，其中，所述Message4携带所述禁飞区范围，用于通知所述飞行器RRC连接成功。
可选的，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
可选的，所述装置还包括：
第二发送模块，用于当所述禁飞区范围更新时，向当前接入所述基站的飞行器发送更新的禁飞区范围。
可选的，所述第二发送模块用于：
向当前接入所述基站的飞行器发送无线资源控制连接重置RRC ConnectionReconfiguration信令，其中，所述RRC Connection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者
向当前接入所述基站的飞行器发送媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MAC CE信令中携带有更新的禁飞区范围。
可选的，所述装置还包括：
第三发送模块，用于当所述禁飞区范围更新时，向接入所述基站后进入IDLE状态的飞行器发送寻呼信令。
根据本公开实施例的第五方面，提供了一种飞行控制的系统，所述系统包括飞行器和基站，其中：
所述飞行器，如第三方面所述的飞行器；
所述基站，如第四方面所述的基站。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种了一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的飞行控制方法。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的飞行控制方法。
根据本公开实施例的第八方面，提供一种了一种基站，其特征在于，所述基站包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如第二方面所述的飞行控制方法。
根据本公开实施例的第九方面，提供一种了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如第二方面所述的飞行控制方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例中，飞行器向基站发送用于请求RRC连接的Message3，接收基站发送的用于通知飞行器RRC连接成功的Message4，其中，Message4携带有禁飞区范围，当飞行器的位置处于禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。这样，当飞行器与基站建立RRC连接之后，就可以得到该基站对应的禁飞区范围，进而，可以自动判断是否处于禁飞区范围内，而不需要通过人的主观判断，从而，提高了判断禁飞区范围的准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制方法的系统架构图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种执行停止飞行操作的场景示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种执行停止飞行操作的场景示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制装置的示意图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制装置的示意图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制装置的示意图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制装置的示意图；
图11是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制装置的示意图；
图12是根据一示例性实施例示出的一种飞行器的结构示意图；
图13是根据一示例性实施例示出的一种基站的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开一示例性实施例提供了一种飞行控制方法，该方法可以由飞行器实现，飞行器可以是无人机。
飞行器可以包括处理器、存储器、收发器、飞行部件等。处理器可以为CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)等，可以用于控制飞行部件执行飞行相关处理。存储器可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如禁飞区信息、RRC(RadioResource Control，无线资源控制)连接请求、RRC连接成功通知等。收发器，可以用于与基站进行数据传输，例如，向基站发送Message3、接收基站发送的Message4等，收发器可以包括天线、匹配电路、调制解调器等。飞行部件可以包括电动机、螺旋桨等，电动机用于给飞行器飞行提供动力，螺旋桨用于推动气流以实现飞行。
如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
在步骤101中，向基站发送消息三Message3，其中，Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，Message3携带飞行器标识。
在步骤102中，接收基站发送的消息四Message4，其中，Message4为用于通知飞行器RRC连接成功的消息，Message4携带禁飞区范围。
在步骤103中，当飞行器的位置处于禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
这样，当飞行器与基站建立RRC连接之后，就可以得到该基站对应的禁飞区范围，进而，可以自动判断是否处于禁飞区范围内，而不需要通过人的主观判断，从而，提高了判断禁飞区范围的准确性。
本公开一示例性实施例提供了一种飞行控制方法，该方法可以由基站实现。
基站可以包括处理器、存储器、收发器等部件。处理器，可以为CPU等，可以用于获取基站对应的禁飞区范围、判断发送Message3的终端为飞行器等处理。存储器，可以为RAM，Flash等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如禁飞区信息、Message3、Message4等。收发器，可以用于与飞行器进行数据传输，例如接收飞行器发送的Message3、向飞行器发送Message4等，收发器可以包括天线、匹配电路、调制解调器等。
如图2所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
在步骤201中，接收飞行器发送的消息三Message3。
其中，Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，Message3携带飞行器标识。
在步骤202中，如果基站的可用资源满足Message3请求的RRC连接的传输条件，且Message3携带飞行器标识，则获取基站对应的禁飞区范围。
在步骤203中，向飞行器发送消息四Message4。
其中，Message4为用于通知飞行器RRC连接成功的消息，Message4携带禁飞区范围。
这样，当飞行器与基站建立RRC连接之后，基站可以向飞行器发送对应的禁飞区范围，进而，飞行器可以基于接收的禁飞区范围自动判断是否处于禁飞区范围内，而不需要通过人的主观判断，从而，提高了判断禁飞区范围的准确性。
本公开另一示例性实施例提供了一种飞行控制的方法，该方法可以由飞行器与基站共同实现。其中，飞行器与基站的硬件结构可以参见上述实施例的内容。
如图3所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
在步骤301中，飞行器向基站发送消息三Message3。
其中，Message3可以携带飞行器标识，用于告知基站请求RRC连接的终端为飞行器。飞行器可以是蜂窝网络无人机，即该无人机可以通过蜂窝网络传输数据。Message3用于请求无线资源控制RRC连接。
在实施中，在用户打开飞行器开关后，或者，在飞行器接入某基站后，飞行器飞行过程中进行基站切换时，可以向请求连接的基站发送随机接入前导码。当基站接收到该随机接入前导码时，可以向飞行器发送RAR(Random Access Response，随机接入响应)消息。飞行器接收到基站发送的RAR消息时，可以向基站发送Message3，其中，Message3可以携带飞行器标识，用于告知基站请求RRC连接的终端为飞行器。
在步骤302中，基站接收飞行器发送的Message3。
在步骤303中，如果基站的可用资源满足Message3请求的RRC连接的传输条件，且Message3携带飞行器标识，则获取基站对应的禁飞区范围。
其中，Message3可以携带业务类型。禁飞区范围可以是经纬度坐标表示的范围，用于指示禁止飞行器进行一切飞行活动的区域范围。基站对应的禁飞区范围可以是基站服务区域内与禁飞区范围重叠的区域范围，也可以是与基站服务区域存在重叠的一个或多个禁飞区的完整范围。
在实施中，技术人员可以在禁飞区管理服务器上设置禁飞区范围，通过禁飞区管理服务器将各个基站对应的禁飞区范围发送给该基站。基站接收到其对应的禁飞区范围后，对禁飞区范围进行存储。基站接收到飞行器发送的Message3后，可以从Message3中获取到飞行器标识，即可以得知请求RRC连接的终端为飞行器。同时，基站还可以根据Message3中请求的业务类型与基站当前的可用资源，判定基站的可用资源是否满足Message3中请求的RRC连接的传输条件。如果基站的可用资源满足该RRC连接的传输条件，则可以获取基站对应的禁飞区范围，以便发送给飞行器，用于指示禁止飞行器进行一切飞行活动的区域范围。
在步骤304中，基站向飞行器发送消息四Message4。
其中，Message4为用于通知飞行器RRC连接成功的消息，Message4携带禁飞区范围。
在实施中，基站可以将其对应的禁飞区范围添加到Message4中，进而，可以将Message4发送给终端。
可选的，禁飞区范围可以携带于Message4中的RRC Connection Setup(无线资源控制连接配置)信令中。
其中，RRC Connection Setup信令是用于传输RRC连接配置参数的信令。可以在RRC Connection Setup信令的扩展字段中添加禁飞区范围。
在步骤305中，飞行器接收基站发送的Message4。
在实施中，飞行器接收到基站发送的携带有禁飞区范围的Message4，进而可以将禁飞区范围存储下来，以便后续使用。
在步骤306中，当飞行器的位置处于禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
在实施中，飞行器可以通过定位系统(如GPS、北斗定位系统等)获取当前所处的位置，可以是用经纬度坐标表示的位置。进而，可以基于当前位置与存储的禁飞区范围，判断飞行器的当前位置是否处于禁飞区范围内。当判断出飞行器的位置处于禁飞区范围内时，飞行器可以执行停止飞行操作。
本公开实施例的系统框架和基于该系统框架的执行流程可以如图4所示。
可选的，停止飞行操作可以是降落或者禁止起飞。相应的处理可以如下：如果飞行器处于飞行状态，则降落；如果飞行器处于未起飞状态，则禁止起飞。
在实施中，如图5所示，如果飞行器在飞行过程中基于当前位置与存储的禁飞区范围判断出了飞行器的位置处于禁飞区范围内时，即判断出飞行器的位置处于禁飞区范围内时飞行器处于飞行状态，则飞行器可以立即降落，并且不可以执行其他操作。如图6所示，如果飞行器在起飞前已经处于禁飞区范围内，即判断出飞行器的位置处于禁飞区范围内时飞行器处于未起飞状态，则飞行器不可以执行起飞操作，即飞行器禁止起飞。
可选的，可以对禁飞区范围进行更新。相应的基站侧的处理可以如下：当禁飞区范围更新时，向当前接入基站的飞行器发送更新的禁飞区范围。相应的飞行器侧的处理可以如下：接收基站发送的更新的禁飞区范围；当飞行器的位置处于更新的禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
其中，当前接入基站的飞行器可以是处于CONNECTED(连接)状态的飞行器，即飞行器与基站建立了RRC连接。
在实施中，技术人员可以在禁飞区管理服务器上设置禁飞区范围，通过禁飞区管理服务器将禁飞区范围发送给各个基站。基站接收到禁飞区范围后，对禁飞区范围进行存储。技术人员还可以根据需要在禁飞区管理服务器上对禁飞区范围进行更新，通过禁飞区管理服务器将更新的禁飞区范围发送给各个基站。基站接收到更新的禁飞区范围时，可以将本地存储的禁飞区范围替换为更新的禁飞区范围。进而，基站可以直接向当前接入基站的飞行器发送更新的禁飞区范围。
相对应的，当禁飞区范围发生更新时，与基站处于CONNECTED状态的飞行器可以接收到基站发送的更新的禁飞区范围，进而，可以将本地存储的禁飞区范围更新为当前接收到的禁飞区范围。当飞行器获取到的当前位置处于更新的禁飞区范围时，飞行器可以执行停止飞行操作，停止飞行操作在本实施例前面的内容中已经介绍，此处不再赘述。
可选的，基站可以通过RRC Connection Reconfiguration(无线资源控制连接重置)信令或者MAC CE(Medium Access Control Control Element，媒体接入控制控制单元)信令向飞行器发送更新的禁飞区范围。相应的基站侧的处理可以如下：向当前接入基站的飞行器发送RRC Connection Reconfiguration信令，其中，RRC ConnectionReconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者向当前接入所述基站的飞行器发送MAC CE信令，其中，MAC CE信令中携带有更新的禁飞区范围。相应的飞行器侧的处理可以如下：接收基站发送的RRC Connection Reconfiguration信令；或者，接收基站发送的MACCE信令。
其中，RRC Connection Reconfiguration信令是用于发送RRC连接重置参数的信令，MAC CE信令是用于发送RRC连接中的控制参数(如小区无线网络临时标识)的信令。
在实施中，当前的禁飞区范围更新时，基站可以将更新的禁飞区范围添加到RRCConnection Reconfiguration信令或者MAC CE信令中，可以在这两种信令的扩展字段中添加更新的禁飞区范围。进而，可以将RRC Connection Reconfiguration信令或者MAC CE信令发送给当前接入基站的飞行器，以告知飞行器更新的禁飞区范围，便于后续处理。
相对应的，飞行器可以接收携带有更新的禁飞区范围的RRC ConnectionReconfiguration信令或者MAC CE信令以获取更新的禁飞区范围，进而，可以将本地存储的禁飞区范围更新为当前接收到的禁飞区范围。
可选的，上面内容介绍了基站如何向CONNECTED状态的飞行器通知更新的禁飞区范围，下面内容将介绍基站如何向IDLE状态的飞行器通知更新的禁飞区范围。相应的，基站侧的处理可以如下：当禁飞区范围更新时，基站可以向接入基站后进入IDLE状态的飞行器发送寻呼信令。
其中，IDLE状态可以是飞行器接入基站后一段时间没有业务处理时进入的空闲状态，与CONNECTED状态相对应。
在实施中，当前的禁飞区范围更新时，基站可以在服务区域内向处于IDLE状态的飞行器发送寻呼信令，以使IDLE状态的飞行器重新接入基站，获取更新的禁飞区范围。其中，寻呼的IDLE状态的飞行器可以是指定的飞行器，也可以是基站服务区域内所有处于IDLE状态的飞行器。
相对应的，基站服务区域内的处于IDLE状态的飞行接收到基站发送的寻呼信令后，可以进行如步骤301-305的处理，此时携带于Message4中的RRC Connection Setup信令中的禁飞区范围是该更新的禁飞区范围，飞行器的IDLE状态变为CONNECTED状态，CONNECTED状态下的飞行控制的相关处理与上述方法流程中的处理一致，此处不再赘述。
本公开实施例中，飞行器向基站发送用于请求RRC连接的Message3，基站接收到飞行器发送的Message3后，如果基站的可用资源满足Message3请求的RRC连接的传输条件，且Message3携带飞行器标识，则向飞行器发送携带有对应的禁飞区范围的Message4，飞行器接收到携带有禁飞区范围的Message4后，当飞行器的位置处于禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。这样，当飞行器与基站建立RRC连接之后，就可以得到该基站对应的禁飞区范围，进而，可以自动判断是否处于禁飞区范围内，而不需要通过人的主观判断，从而，提高了判断禁飞区范围的准确性。
本公开又一示例性实施例提供了一种飞行控制的装置，其中，所述装置可以为飞行器。如图7所示，所述装置包括：
发送模块710，用于向基站发送消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
第一接收模块720，用于接收所述基站发送的消息四Message4，其中，所述Message4为用于通知所述飞行器RRC连接成功的消息，所述Message4携带禁飞区范围；
第一执行模块730，用于当所述飞行器的位置处于所述禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
可选的，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
可选的，所述执行模块730用于：
如果所述飞行器处于飞行状态，则降落；
如果所述飞行器处于未起飞状态，则禁止起飞。
可选的，如图8所示，所述装置还包括：
第二接收模块740，用于接收所述基站发送的更新的禁飞区范围；
第二执行模块750，用于当所述飞行器的位置处于所述更新的禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
可选的，所述第二接收模块750用于：
接收所述基站发送的RRC Connection Reconfiguration信令，其中，所述RRCConnection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者，
接收所述基站发送的媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MAC CE信令中携带有更新的禁飞区范围。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开实施例中，飞行器向基站发送用于请求RRC连接的Message3，接收基站发送的用于通知飞行器RRC连接成功的Message4，其中，Message4携带有禁飞区范围，当飞行器的位置处于禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。这样，当飞行器与基站建立RRC连接之后，就可以得到该基站对应的禁飞区范围，进而，可以自动判断是否处于禁飞区范围内，而不需要通过人的主观判断，从而，提高了判断禁飞区范围的准确性。
本公开再一示例性实施例提供了一种飞行控制的装置，其中，所述装置可以为基站。如图9所述装置包括：
接收模块910，用于接收飞行器发送的消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
获取模块920，用于如果所述基站的可用资源满足所述Message3请求的RRC连接的传输条件，且所述Message3携带飞行器标识，则获取所述基站对应的禁飞区范围；
第一发送模块930，用于向所述飞行器发送消息四Message4，其中，所述Message4携带所述禁飞区范围，用于通知所述飞行器RRC连接成功。
可选的，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
可选的，如图10所示，所述装置还包括：
第二发送模块940，用于当所述禁飞区范围更新时，向当前接入所述基站的飞行器发送更新的禁飞区范围。
可选的，所述第二发送模块940用于：
向当前接入所述基站的飞行器发送无线资源控制连接重置RRC ConnectionReconfiguration信令，其中，所述RRC Connection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者
向当前接入所述基站的飞行器发送媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MAC CE信令中携带有更新的禁飞区范围。
可选的，如图11所示，所述装置还包括：
第三发送模块950，用于当所述禁飞区范围更新时，向接入所述基站后进入IDLE状态的飞行器发送寻呼信令。
本公开实施例中，基站接收飞行器发送的用于请求RRC连接的Message3，如果基站的可用资源满足该RRC连接的传输条件，且Message3携带飞行器标识，则获取基站对应的禁飞区范围，向飞行器发送用于通知飞行器RRC连接成功，其中，Message4携带有禁飞区范围。这样，当飞行器与基站建立RRC连接之后，基站可以向飞行器发送对应的禁飞区范围，进而，飞行器可以基于接收到的禁飞区范围自动判断是否处于禁飞区范围内，而不需要通过人的主观判断，从而，提高了判断禁飞区范围的准确性。
需要说明的是：上述实施例提供的飞行控制的装置在控制飞行器飞行时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的飞行控制的装置与飞行控制的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本公开再一示例性实施例提供了一种飞行控制的系统，所述系统包括飞行器和基站，其中：
所述飞行器，用于向基站发送消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识，接收所述基站发送的消息四Message4，其中，所述Message4为用于通知所述飞行器RRC连接成功的消息，所述Message4携带禁飞区范围，当所述飞行器的位置处于所述禁飞区范围内时，执行停止飞行操作；
所述基站，用于接收飞行器发送的Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识，如果所述基站的可用资源满足所述Message3请求的RRC连接的传输条件，且所述Message3携带飞行器标识，则获取所述基站对应的禁飞区范围，向所述飞行器发送Message4，其中，所述Message4携带所述禁飞区范围，用于通知所述飞行器RRC连接成功。
本公开实施例中，飞行器向基站发送用于请求RRC连接的Message3，基站接收到飞行器发送的Message3后，如果基站的可用资源满足Message3请求的RRC连接的传输条件，且Message3携带飞行器标识，则向飞行器发送携带有对应的禁飞区范围的Message4，飞行器接收到携带有禁飞区范围的Message4后，当飞行器的位置处于禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。这样，当飞行器与基站建立RRC连接之后，就可以得到该基站对应的禁飞区范围，而不需要通过人的主观判断，进而，可以自动判断是否处于禁飞区范围内，从而，提高了判断禁飞区范围的准确性。
本公开再一示例性实施例示出了一种飞行器的结构示意图。该飞行器可以是蜂窝网络无人机等。
参照图12，飞行器1200可以包括以下一个或多个组件：处理组件1202，存储器1204，电源组件1206，多媒体组件1208，音频组件1210，输入/输出(I/O)的接口1212，传感器组件1214，通信组件1216，定位组件1218，以及飞行组件1222。
处理组件1202通常控制飞行器1200的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件1202可以包括一个或多个处理器1220来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1202可以包括一个或多个模块，便于处理组件1202和其他组件之间的交互。例如，处理部件1202可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1208和处理组件1202之间的交互。
存储器1204被配置为存储各种类型的数据以支持在飞行器1200的操作。这些数据的示例包括用于在飞行器1200上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1204可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件1206为飞行器1200的各种组件提供电力。电力组件1206可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为飞行器1200生成、管理和分配电力相关联的组件。
在一些实施例中，多媒体组件1208包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当飞行器1200处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1210被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1210包括一个麦克风(MIC)，当音频输出设备1200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1204或经由通信组件1216发送。
I/O接口1212为处理组件1202和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1214包括一个或多个传感器，用于为飞行器1200提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1214可以检测到飞行器1200的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为飞行器1200的显示器和小键盘，传感器组件1214还可以检测飞行器1200或飞行器1200一个组件的位置改变，用户与飞行器1200接触的存在或不存在，飞行器1200方位或加速/减速和飞行器1200的温度变化。传感器组件1214可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1214还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1214还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1216被配置为便于飞行器1200和其他设备之间有线或无线方式的通信。飞行器1200可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件1216经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件1216还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
定位组件1218被配置为便于飞行器1200确定位置坐标，可以使用GPS或者北斗卫星导航系统来实现。
飞行组件1222可以包括电动机、螺旋桨等，用于给飞行器1200提供飞行动力。
在示例性实施例中，飞行器1200可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1204，上述指令可由飞行器1200的处理器1220执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开的再一实施例提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由飞行器的处理器执行时，使得飞行器能够执行：
向基站发送消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
接收所述基站发送的消息四Message4，其中，所述Message4携带有禁飞区范围，用于通知所述飞行器RRC连接成功；
当所述飞行器的位置处于所述禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
可选的，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
可选的，所述执行停止飞行操作，包括：
如果所述飞行器处于飞行状态，则降落；
如果所述飞行器处于未起飞状态，则禁止起飞。
可选的，所述接收所述基站发送的Message4之后，还包括：
接收所述基站发送的更新的禁飞区范围；
当所述飞行器的位置处于所述更新的禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
可选的，所述接收所述基站发送的更新的禁飞区范围，包括：
接收所述基站发送的无线资源控制连接重置RRC Connection Reconfiguration信令，其中，所述RRC Connection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者，
接收所述基站发送的媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MAC CE信令中携带有更新的禁飞区范围。
本公开实施例中，飞行器向基站发送用于请求RRC连接的Message3，接收基站发送的用于通知飞行器RRC连接成功的Message4，其中，Message4携带禁飞区范围，当飞行器的位置处于禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。这样，当飞行器与基站建立RRC连接之后，就可以得到该基站对应的禁飞区范围，进而，可以自动判断是否处于禁飞区范围内，而不需要通过人的主观判断，从而，提高了判断禁飞区范围的准确性。
本公开再一示例性实施例示出了一种基站的结构示意图。
参照图13，基站1300包括处理组件1322，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1332所代表的存储器资源，用于存储可由处理部件1322的执行的指令，例如应用程序。存储器1332中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1322被配置为执行指令，以执行上飞行控制的方法。
基站1300还可以包括一个电源组件1326被配置为执行基站1300的电源管理，一个有线或无线网络接口1350被配置为将基站1300连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1358。
基站1300可以包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行飞行控制方法的指令。
本公开的再一实施例提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由基站的处理器执行时，使得基站能够执行：
接收飞行器发送的消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
如果所述基站的可用资源满足所述Message3请求的RRC连接的传输条件，且所述Message3携带飞行器标识，则获取所述基站对应的禁飞区范围；
向所述飞行器发送消息四Message4，其中，所述Message4携带所述禁飞区范围，用于通知所述飞行器RRC连接成功。
可选的，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
可选的，所述方法还包括：
当所述禁飞区范围更新时，向当前接入所述基站的飞行器发送更新的禁飞区范围。
可选的，所述向所述飞行器发送更新的禁飞区范围，包括：
向当前接入所述基站的飞行器发送无线资源控制连接重置RRC ConnectionReconfiguration信令，其中，所述RRC Connection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者
向当前接入所述基站的飞行器发送媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MAC CE信令中携带有更新的禁飞区范围。
可选的，所述方法还包括：
当所述禁飞区范围更新时，向接入所述基站后进入IDLE状态的飞行器发送寻呼信令。
本公开实施例中，基站接收飞行器发送的用于请求RRC连接的Message3，如果基站的可用资源满足该RRC连接的传输条件，且Message3携带飞行器标识，则获取基站对应的禁飞区范围，向飞行器发送用于通知飞行器RRC连接成功的Message4，其中，Message4为用于通知飞行器RRC连接成功的消息，Message4携带禁飞区范围。这样，当飞行器与基站建立RRC连接之后，基站可以向飞行器发送对应的禁飞区范围，进而，飞行器可以基于接收到的禁飞区范围自动判断是否处于禁飞区范围内，而不需要通过人的主观判断，从而，提高了判断禁飞区范围的准确性。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (25)

1.一种飞行控制的方法，其特征在于，应用于飞行器，所述方法包括：
向基站发送消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
接收所述基站基于所述Message3发送的消息四Message4，其中，所述Message4为用于通知所述飞行器RRC连接成功的消息，所述Message4携带禁飞区范围；
当所述飞行器的位置处于所述禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行停止飞行操作，包括：
如果所述飞行器处于飞行状态，则降落；
如果所述飞行器处于未起飞状态，则禁止起飞。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述基站发送的Message4之后，还包括：
接收所述基站发送的更新的禁飞区范围；
当所述飞行器的位置处于所述更新的禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收所述基站发送的更新的禁飞区范围，包括：
接收所述基站发送的无线资源控制连接重置RRC Connection Reconfiguration信令，其中，所述RRC Connection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者，
接收所述基站发送的媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MAC CE信令中携带有更新的禁飞区范围。
6.一种飞行控制的方法，其特征在于，应用于基站，所述方法包括：
接收飞行器发送的消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
如果所述基站的可用资源满足所述Message3请求的RRC连接的传输条件，且所述Message3携带飞行器标识，则获取所述基站对应的禁飞区范围；
向所述飞行器发送消息四Message4，其中，所述Message4携带所述禁飞区范围，用于通知所述飞行器RRC连接成功。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述禁飞区范围更新时，向当前接入所述基站的飞行器发送更新的禁飞区范围。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向所述飞行器发送更新的禁飞区范围，包括：
向当前接入所述基站的飞行器发送无线资源控制连接重置RRC ConnectionReconfiguration信令，其中，所述RRC Connection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者
向当前接入所述基站的飞行器发送媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MACCE信令中携带有更新的禁飞区范围。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述禁飞区范围更新时，向接入所述基站后进入IDLE状态的飞行器发送寻呼信令。
11.一种飞行控制的装置，其特征在于，所述装置为飞行器，所述装置包括：
发送模块，用于向基站发送消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
第一接收模块，用于接收所述基站发送的消息四Message4，其中，所述Message4为用于通知所述飞行器RRC连接成功的消息，所述Message4携带禁飞区范围；
第一执行模块，用于当所述飞行器的位置处于所述禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述执行模块用于：
如果所述飞行器处于飞行状态，则降落；
如果所述飞行器处于未起飞状态，则禁止起飞。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收所述基站发送的更新的禁飞区范围；
第二执行模块，用于当所述飞行器的位置处于所述更新的禁飞区范围内时，执行停止飞行操作。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二接收模块用于：
接收所述基站发送的无线资源控制连接重置RRC Connection Reconfiguration信令，其中，所述RRC Connection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者，
接收所述基站发送的媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MAC CE信令中携带有更新的禁飞区范围。
16.一种飞行控制的装置，其特征在于，所述装置为基站，所述装置包括：
接收模块，用于接收飞行器发送的消息三Message3，其中，所述Message3为用于请求无线资源控制RRC连接的消息，所述Message3携带飞行器标识；
获取模块，用于如果所述基站的可用资源满足所述Message3请求的RRC连接的传输条件，且所述Message3携带有飞行器标识，则获取所述基站对应的禁飞区范围；
第一发送模块，用于向所述飞行器发送消息四Message4，其中，所述Message4携带所述禁飞区范围，用于通知所述飞行器RRC连接成功。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述Message4中携带无线资源控制连接配置RRC Connection Setup信令，所述RRC Connection Setup信令中携带所述禁飞区范围。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二发送模块，用于当所述禁飞区范围更新时，向当前接入所述基站的飞行器发送更新的禁飞区范围。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第二发送模块用于：
向当前接入所述基站的飞行器发送无线资源控制连接重置RRC ConnectionReconfiguration信令，其中，所述RRC Connection Reconfiguration信令中携带有更新的禁飞区范围；或者
向当前接入所述基站的飞行器发送媒体接入控制控制单元MAC CE信令，其中，所述MACCE信令中携带有更新的禁飞区范围。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三发送模块，用于当所述禁飞区范围更新时，向接入所述基站后进入IDLE状态的飞行器发送寻呼信令。
21.一种飞行控制的系统，其特征在于，所述系统包括飞行器和基站，其中：
所述飞行器，如所述权利要求11-15中任一权利要求所述的飞行器；
所述基站，如所述权利要求16-20中所述的基站。
22.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一所述的飞行控制方法。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一所述的飞行控制方法。
24.一种基站，其特征在于，所述基站包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求6至10任一所述的飞行控制方法。
25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求6至10任一所述的飞行控制方法。
CN201780000912.0A 2017-08-28 2017-08-28 飞行控制的方法、装置和系统 Active CN108713222B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/099358 WO2019041110A1 (zh) 2017-08-28 2017-08-28 飞行控制的方法、装置和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108713222A CN108713222A (zh) 2018-10-26
CN108713222B true CN108713222B (zh) 2021-06-04

Family

ID=63867453

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780000912.0A Active CN108713222B (zh) 2017-08-28 2017-08-28 飞行控制的方法、装置和系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11514801B2 (zh)
CN (1) CN108713222B (zh)
WO (1) WO2019041110A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021119643A (ja) * 2018-04-05 2021-08-12 ソニーグループ株式会社 無線通信装置、通信装置および通信制御方法
US11740642B2 (en) * 2020-07-28 2023-08-29 Vmware, Inc. Dynamic selection of destinations for autonomous carriers
WO2022193246A1 (en) * 2021-03-18 2022-09-22 Nokia Technologies Oy Mechanism for avoiding entering no-entry area

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7469183B2 (en) 2005-01-24 2008-12-23 International Business Machines Corporation Navigating UAVs in formation
US20060167599A1 (en) 2005-01-24 2006-07-27 Bodin William K Identifying a UAV landing location
US7683831B2 (en) 2006-03-15 2010-03-23 Qualcomm Incorporated Global navigation satellite system
US9615344B2 (en) * 2013-12-19 2017-04-04 Qualcomm Incorporated Enhanced random access procedure for air-to-ground communications
JP6133506B2 (ja) * 2014-04-17 2017-05-24 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 飛行制限区域に対する飛行制御
US10305176B2 (en) * 2014-05-20 2019-05-28 University Of North Dakota Conformal antennas for unmanned and piloted vehicles and method of antenna operation
US10009926B2 (en) 2014-07-11 2018-06-26 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for connectionless access
US9087451B1 (en) * 2014-07-14 2015-07-21 John A. Jarrell Unmanned aerial vehicle communication, monitoring, and traffic management
US9801228B2 (en) 2014-07-22 2017-10-24 Intel IP Corporation Systems, apparatuses, and methods for lightweight over-the-air signaling mechanisms in data communications
US9618934B2 (en) * 2014-09-12 2017-04-11 4D Tech Solutions, Inc. Unmanned aerial vehicle 3D mapping system
DE102014221723A1 (de) 2014-10-24 2016-04-28 Siemens Aktiengesellschaft Anzeigevorrichtung
CN104570872B (zh) 2015-01-07 2017-02-22 厦门翼正航空科技有限公司 一种无人机远程监控与管制方法
EP3254164A4 (en) * 2015-02-04 2018-10-31 LogiCom & Wireless Ltd. Flight management system for uavs
CN105992320A (zh) 2015-02-15 2016-10-05 中兴通讯股份有限公司 一种非连续接收的方法及无线接入网节点、终端
CN104950907B (zh) 2015-06-26 2018-02-02 巴州极飞农业航空科技有限公司 无人机的监控方法、装置及系统
CN105206116B (zh) 2015-10-10 2017-09-22 杨珊珊 无人飞行器飞行区域验证装置及其验证方法
CN105225540A (zh) * 2015-10-21 2016-01-06 杨珊珊 无人飞行器的飞行区域监控装置及其监控方法
CN105280026A (zh) 2015-11-05 2016-01-27 深圳市十方联智科技有限公司 一种无人机禁飞区域的设置方法
CN105357220B (zh) * 2015-12-04 2019-04-26 深圳一电航空技术有限公司 无人机管控方法及系统
CN108370556B (zh) * 2015-12-16 2021-11-02 瑞典爱立信有限公司 寻呼无线设备
CN105608930B (zh) 2016-02-03 2018-11-30 辽宁猎鹰航空科技有限公司 无人机安全管理系统及方法
CN105608931A (zh) 2016-02-26 2016-05-25 陈昊 无人飞行器的管理方法及管理装置
CN105761550A (zh) * 2016-03-01 2016-07-13 北京航空航天大学 无人机空中运行的安全管控方法、无人机和服务器
CN109716816B (zh) * 2016-09-27 2022-10-14 索尼公司 电路、基站、方法和记录介质
CN106444833A (zh) 2016-09-29 2017-02-22 高域（北京）智能科技研究院有限公司 提示控制权限区域的用户控制端及其提示方法
KR102437149B1 (ko) * 2016-11-30 2022-08-26 한국전자통신연구원 밀리미터파 기반의 무선망 기술을 무인 비행체에 적용하는 방법 및 장치, 이를 이용한 무인 비행체의 작동 방법, 그리고 이를 이용한 통신 방법
CN106970640B (zh) 2017-03-21 2020-10-13 北京小米移动软件有限公司 无人机的禁飞控制方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20210166569A1 (en) 2021-06-03
CN108713222A (zh) 2018-10-26
WO2019041110A1 (zh) 2019-03-07
US11514801B2 (en) 2022-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3792726B1 (en) Unmanned aerial vehicle control method and apparatus, base station and unmanned aerial vehicle
CN113093786B (zh) 飞行路径信息的上报方法及装置、信息确定方法及装置
EP3796571B1 (en) Method and device for controlling unmanned aerial vehicle to access network
CN109997180B (zh) 无人机认证方法及装置
CN109661837B (zh) 小区切换的测量参数的管理方法和装置
US20220022154A1 (en) Network registration method and apparatus
US20200302799A1 (en) Unmanned aerial vehicle control method and device, and unmanned aerial vehicle operating method and device
CN108713222B (zh) 飞行控制的方法、装置和系统
US11995997B2 (en) Methods and apparatuses for configuring flight route, flight methods and apparatuses, and base stations
CN109451810B (zh) 无人机控制方法及装置、无人机和核心网设备
CN108702202B (zh) 无人飞行器的路径信息获取和发送方法
US11153805B2 (en) Access control execution method, device, and system
EP3809229B1 (en) Flight mode report method and apparatus, and control policy change method and apparatus
WO2023206039A1 (zh) 身份信息发送、配置信息发送方法和装置
WO2023206040A1 (zh) 能力信息发送、能力确定方法和装置
WO2023225971A1 (zh) 配置信息接收、发送方法和装置、通信装置和存储介质
CN116368821A (zh) 信息处理方法及装置、通信设备及存储介质
CN116171597A (zh) 信息传输方法及装置、通信设备及存储介质
CN117643026A (zh) 测距方法、装置、通信设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant