CN109360568A - 无人机语音控制方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机语音控制方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：无人机在检测到当前状态满足语音控制模式触发条件后，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式；用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令；所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作。相对于现有技术，本发明简化了无人机的操作，提升了无人机飞行的安全性，提高了无人机语音控制的便利性和灵活性，从而提升了用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机语音控制方法、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
无人机是由控制站管理(包括远程操控或自主飞行)的航空器，因其能够飞入人类足迹难到达的峡谷、高山之间等，在军事和民用消费级领域都有着广泛的应用。无人机的操控和显示系统存在一个显著的缺点，即包含大量的菜单项和繁杂的飞行状态信息显示，这给无人机地面操作人员带来了繁琐的手动和视觉工作，容易导致其在执行飞行任务时，反应时间慢、警惕性不高，甚至出现误操作等危险的状况。
而作为目前人机交互最智能的方法之一——语音识别与控制则可以显著的简化无人机的操作，将语音识别与控制加入无人机系统中，解放了人的双手，大大减少了地面操作人员的工作量，降低了误操作等危险状况发生的几率，也提高了无人机的智能化。
但是，目前的无人机语音控制技术存在以下缺陷：
第一，绝大部分无人机的声控系统仍旧采用在手动航模遥控器中植入麦克风等语音采集模块来采集语音控制信息，成本较高，且缺乏语音命令操纵模式和握杆操纵模式之间转换的机制，多人语音下无人机到底听谁的也没有一个决策机制；
第二，从采集语音控制命令到进行识别，大多数声控系统仍旧采用的是联网在云端识别，但因为无人机飞行领域往往在比较偏僻的户外，尤其是消费级无人机，经常会出现搜不到网络信号的情况；
第三，移动终端将语音命令识别后与无人机进行通信的方式较为单一，均是通过WIFI来与无人机进行通信。因此，当单一通信模块出现故障时会导致无人机飞控系统不能快速响应语音命令，造成事故。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种无人机语音控制方法、系统及计算机可读存储介质，旨在简化无人机的操作，提升无人机飞行的安全性，提高无人机语音控制的便利性和灵活性。
为实现上述目的，本发明提供一种无人机语音控制方法，所述方法包括以下步骤：
无人机在检测到当前状态满足语音控制模式触发条件后，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式；
用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令；
所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作。
可选地，所述语音控制模式触发条件包括：无人机接收到语音控制模式切换指令，无人机与遥控器对频不成功，或者无人机检测到遥控器失灵。
可选地，无人机检测遥控器失灵的步骤包括：
所述无人机判断当前是否处于异常飞行状态；
若所述无人机处于异常飞行状态，所述无人机则判断是否在第一预设时长内接收到遥控指令；
若所述无人机在所述第一预设时长内没有接收到遥控指令，则判断为遥控器失灵。
可选地，所述无人机检测遥控器失灵的步骤还包括：所述无人机判断是否在第二预设时长内接收到遥控指令；
若所述无人机在所述第二预设时长内没有接收到遥控指令，则判断为遥控器失灵，第二预设时长大于所述第一预设时长。
可选地，所述无人机内集成有WIFI模块、GSM模块、以及蓝牙模块，所述无人机与所述用户终端通过所述WIFI模块、或GSM模块、或蓝牙模块建立通信连接。
可选地，所述用户终端安装有离线语音识别程序，所述用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令的步骤包括：
所述用户终端接收到用户输入的语音信息后，判断当前状态是否处于与云端离线的离线状态；
若所述用户终端处于与云端离线的离线状态，所述用户终端则通过所述离线语音识别程序识别用户输入的语音信息，得到语音控制指令；
若所述用户终端处于与云端联网的联网状态，则将所述语音信息发送至所述云端，由所述云端对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令，接收所述云端反馈的语音控制指令。
可选地，所述对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令的步骤之前包括：
所述用户终端接收到当前用户输入的语音信息后，根据所述语音信息获取所述当前用户的声纹特征信息；
所述用户终端将所述当前用户的声纹特征信息与预先录入的用户的声纹特征信息相比对；
若比对通过，则执行对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令的步骤。
可选地，所述用户终端对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令的步骤之后还包括：
将所述语音控制指令转化为对应的预设编码；
所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作的步骤包括：
所述用户终端将所述对应的预设编码发送至所述无人机，由所述无人机根据所述对应的预设编码执行对应的控制操作。
可选地，所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作的步骤之后还包括：
所述无人机将飞行状态信息实时反馈给所述用户终端。
本发明还提出一种无人机语音控制系统，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上的无人机语音控制程序，所述无人机语音控制程序被所述处理器运行时实现如上所述的方法的步骤：
本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机语音控制程序，所述无人机语音控制程序被处理器运行时实现如上所述的方法的步骤。
本发明实施例提出的无人机语音控制方法、系统及计算机可读存储介质，通过上述技术方案，无人机在检测到当前状态满足语音控制模式触发条件后(比如判断遥控器失灵时)，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式；所述用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令；所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作，相对于现有技术，简化了无人机的操作，提升了无人机飞行的安全性，提高了无人机语音控制的便利性和灵活性，从而提升了用户体验。
附图说明
图1是本发明无人机语音控制方法第一实施例的流程示意图；
图2是图1所示的第一实施例中无人机判断遥控器失灵的细化流程示意图；
图3是本发明无人机语音控制方法第二实施例的流程示意图；
图4是本发明无人机语音控制方法第三实施例的流程示意图；
图5是本发明无人机语音控制方法第四实施例的流程示意图；
图6是本发明无人机语音控制方法第五实施例的流程示意图；
图7是本发明实施例方案涉及的终端结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：通过无人机在检测到当前满足语音控制模式触发条件后(比如判断遥控器失灵时)，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式；所述用户终端接收到当前用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令；所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作，由此简化无人机的操作，提升无人机飞行的安全性，提高无人机语音控制的便利性和灵活性，从而提升用户体验。
具体地，请参照图1，图1是本发明无人机语音控制方法第一实施例的流程示意图。
如图1所示，本发明无人机语音控制方法第一实施例包括以下步骤：
步骤S10，无人机在检测到当前状态满足语音控制模式触发条件后，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式。
本实施例方案涉及用户终端与无人机交互实现对无人机的语音控制，涉及的系统架构包括：无人机、用户终端和遥控器，其中，用户终端可以是手机等移动终端，遥控器可以是握杆操纵装置。
本实施例设定无人机具有两种控制模式，由遥控器控制的遥控器控制模式和由用户终端控制的语音控制模式。
其中，语音控制模式触发条件包括：无人机接收到语音控制模式切换指令，无人机与遥控器对频不成功，或者无人机检测到遥控器失灵。
其中，遥控器失灵包括以下几种情况：
无人机处于异常飞行状态，例如：GPS定位坐标异常、黑暗环境、飞行姿态不正常等，在一定时间内未收到遥控器指令，判定遥控器失灵，此时自动触发语音控制模式，通知手机或者遥控器；或者，当无人机较长时间未收到指令，认为遥控器失灵，需要自动触发语音控制模式。
具体地，作为一种实施方式，用户可以通过用户终端将控制模式由遥控器控制模式主动切换至语音控制模式，并启动用户终端的语音识别软件采集语音信息。
作为另一种实施方式，无人机在检测到遥控器失灵时，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式。
由此，通过无人机在判断遥控器失灵时，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式，并通知用户终端，能提升无人机飞行的安全性。
步骤S20，用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令。
需要说明的是，本实施例中，所述用户终端可以为安装有语音识别软件的Android设备，例如Android手机，所述语音识别软件例如可以为Android平台下的Nuance和科大讯飞语音识别软件。
利用基于Android设备的语音识别软件控制无人机，大大简化了开发嵌入式语音控制系统的过程。通常，嵌入式语音控制系统主要采用内嵌语音芯片方案，即在处理器外围电路焊接语音芯片，语音芯片采集语音数据，经处理器读取和分析后得到相关信息，开发周期长。本发明实施例利用Android终端语音技术来控制无人机系统，省去了很多开发工作。
以Android手机为例，当无人机操控者(用户)通过Android应用程序主动转换为语音控制模式，或者遥控器和无人机对频不成功，无人机处于异常飞行模式时(包括但不限于遥控器失灵)自动开启语音控制模式，并启动Android手机的语音识别软件(离线状态下用pocketsphinx，联网时用科大讯飞)采集语音命令。
也就是说，无人机在检测到当前满足语音控制模式触发条件后，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式。
在语音控制模式下，用户可以对无人机进行语音控制。
用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令。其中，语音控制指令可以包括用于控制无人机降落、向前等语音控制命令词。
其中，对语音信息进行识别可以采用多种实现方式，比如：
作为一种实现方式，用户终端在接收到用户输入的语音信息后，在本地对接收的语音信息进行识别，得到语音控制指令；
作为另一种实现方式，用户终端在接收到用户输入的语音信息后，将语音信息上传至云端，由云端对语音信息进行识别，并将识别结果携带在语音控制指令中反馈给用户终端。
具体实现时，用户终端为安装有语音识别软件的Android设备，例如Android手机，该语音识别软件例如可以为Android平台下的Nuance和科大讯飞语音识别软件。
其中，对于用户终端结合云端进行语音识别的应用场景，若用户终端与云端处于联网状态下，则可以采用科大讯飞语音识别软件识别用户的语音信息，采集用户的语音命令；而在用户终端与云端处于离线状态时，可以采用pocketsphinx语音识别软件，识别用户的语音信息，采集用户的语音命令。
步骤S30，所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作。
用户终端将所述语音控制指令发送至无人机，无人机接收到语音指控制令后，根据所述语音指控制令执行对应的起飞、降落、向前、后退等控制操作。
由此，无人机在检测到当前状态满足语音控制模式触发条件后(比如判断遥控器失灵时)，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式；所述用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令；所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作，相对于现有技术，通过语音指令控制无人机，以及语音控制与遥控器控制的灵活切换，可以有效的简化无人机的操作，降低误操作等危险状况的发生率，提高无人机的智能化，提升用户体验。
请参照图2，图2是图1所示的第一实施例中无人机判断遥控器失灵的一种细化流程示意图。
如图2所示，无人机判断遥控器失灵具体可以包括以下步骤：
步骤S101，所述无人机判断是否处于异常飞行状态。
其中，所述异常飞行状态例如为无人机在GPS定位坐标异常、黑暗环境的状况下飞行，或者飞行姿态不正常等飞行状态。
步骤S102，若所述无人机处于异常飞行状态，所述无人机则判断是否在第一预设时长内接收到遥控指令。
其中，所述第一预设时长可以根据实际经验值设定。
步骤S103，若所述无人机在所述第一预设时长内没有接收到遥控指令，则判断为遥控器失灵。
作为无人机判断遥控器失灵的另一种实施方式，若所述无人机不是处于异常飞行状态，所述无人机则判断是否在第二预设时长内接收到遥控指令。
其中，所述第二预设时长可以根据实际经验值设定，第二预设时长大于所述第一预设时长。
若所述无人机在所述第二预设时长内没有接收到遥控指令，则判断为遥控器失灵。
由此，本实施例通过上述技术方案，无人机在判断遥控器失灵时，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式；所述用户终端接收到当前用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令；所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作，相对于现有技术，简化了无人机的操作，提升了无人机飞行的安全性，提高了无人机语音控制的便利性和灵活性，从而提升了用户体验。
进一步的，提出本发明无人机语音控制方法第二实施例。
本实施例与图1所示的第一实施例的区别在于，本实施例中，所述无人机内集成有WIFI模块、GSM模块、以及蓝牙模块，所述无人机与所述用户终端通过所述WIFI模块、或GSM模块、或蓝牙模块建立通信连接。
通过在无人机增加GSM模块和蓝牙模块，避免在WIFI模块故障时出现无法将语音控制指令传送给无人机，导致无人机不能快速响应语音控制指令，从而提高无人机飞行的安全性。
其中，Android手机由WIFI模块和蓝牙模块实现和无人机通信并对其控制时，所述无人机与手机建立通信连接的具体过程可以为：
手机通过Android应用程序向无人机发送配对请求及配对密码，无人机中通信模块通过收到配对请求并判断密码与预设值相同后，对此请求应答，所述用户终端收到应答后停止发送配对请求，至此配对过程结束，通信连接建立。
此外，如图3所示，本实施例与图1所示的第一实施例的区别还在于，本实施例中，所述无人机安装有离线语音识别程序(pocketsphinx)。
本实施例中，上述步骤S20，用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令的步骤包括：
步骤S01，所述用户终端接收到用户输入的语音信息后，判断当前状态是否处于与云端离线的离线状态；
步骤S02，若所述用户终端处于与云端离线的离线状态，所述用户终端则通过所述离线语音识别程序识别用户输入的语音信息，得到语音控制指令；
步骤S03，若所述用户终端处于与云端联网的联网状态，则将所述语音信息发送至所述云端，由所述云端对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令，接收所述云端反馈的语音控制指令。
具体实现时，若用户终端与云端处于联网状态下，则可以采用科大讯飞语音识别软件识别用户的语音信息，采集用户的语音命令；而在用户终端与云端处于离线状态时，可以采用pocketsphinx语音识别软件，识别用户的语音信息，采集用户的语音命令。
本实施例通过在无人机安装离线语音识别程序，与用户终端的语音识别软件联合起来，既可以实现联网情况下对语音指令的识别，又可以实现在离线情况下对语音指令的识别，由此进一步提高无人机飞行安全性。
相比现有技术，本发明实施例利用Android终端语音技术来控制无人机系统，省去了很多开发工作，并通过离线训练在没有联网情况下也能识别诸如降落、向前等语音控制命令词，此外，在无人机本体增加GSM模块，蓝牙模块，避免在WIFI模块故障时出现语音识别后命令无法传送给无人机飞控系统中。
进一步的，请参照图4，图4是本发明无人机语音控制方法第三实施例的流程示意图。
本实施例与图1所示的第一实施例的区别在于，上述步骤S20，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令的步骤之前包括：
步骤S201，所述用户终端接收到当前用户输入的语音信息后，根据所述语音信息获取所述当前用户的声纹特征信息。
具体地，步骤S201可以包括，所述用户终端接收到当前用户以预设的时间间隔输入的语音信息后，根据所述语音信息获取所述当前用户的声纹特征信息。
本实施例中，用户在预设的时间间隔向用户终端输入语音信息，以使得无人机具备足够的时间响应语音控制指令，执行对应的控制操作。
步骤S202，所述用户终端将所述当前用户的声纹特征信息与预先录入的用户的声纹特征信息相比对。
若比对通过，则执行步骤S20，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令。
值得提出的是，本实施例在无人机起飞前可以预先录入用户的声纹特征信息，在获取到当前用户的声纹特征信息后，将当前用户的声纹特征信息与预先录入的用户的声纹特征信息相比对，若比对通过，则对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令，可以避免无人机误操作，从而提高无人机飞行的安全性。
在其他实施方式中，也可以在无人机起飞前预先录入用户的人脸特征信息，在用户终端接收到当前用户输入的语音信息后，通过用户终端获取到当前用户的人脸特征信息，再将当前用户的人脸特征信息与预先录入的用户的人脸特征信息相比对，若比对通过，则对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令，由此避免无人机误操作，提高无人机飞行的安全性。
进一步的，请参照图5，图5是本发明无人机语音控制方法第四实施例的流程示意图。
本实施例与图1所示的第一实施例的区别在于，上述步骤S20，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令的步骤之后包括：
步骤S203，将所述语音控制指令转化为对应的预设编码。
其中，所述预设编码例如可以将向左飞设定为00编码，将向右飞设定为01编码，将查询飞行轨迹设定为0x编码等。
上述步骤S30，所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作的步骤包括：
步骤S301，所述用户终端将所述对应的预设编码发送至所述无人机，由所述无人机根据所述对应的预设编码执行对应的控制操作。
具体实施时，可以预先设置好用户终端与无人机之间的通信协议，比如TCP/IP协议，将预设编码通过WIFI模块或者近距离使用蓝牙模块发送至无人机。
由所述无人机根据所述对应的预设编码执行对应的控制操作，例如所述无人机根据00编码执行向左飞行操作，根据01编码执行向右飞行操作，根据0x编码查询飞行轨迹。
请参照图6，图6是本发明无人机语音控制方法第五实施例的流程示意图。
本实施例与图1所示的第一实施例的区别在于，上述步骤S30，所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作之后还包括：
步骤S40，所述无人机将飞行状态信息实时反馈给所述用户终端。
具体实施时，无人机可以在一定的时间间隔响应语音控制指令，并将实时飞行状态信息反馈回用户终端，以便于用户实时了解无人机的飞行状态，从而提高飞行安全性。
综上所述，本发明无人机语音控制方法通过无人机在判断遥控器失灵时，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式；所述用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令；所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作，由此了简化无人机的操作，提升了无人机飞行的安全性。
而且，相比现有技术，本发明实施例在无人机的操控方面将语音技术与传统的操控方式形成良好的互补关系，使得无人机的操作大大简化，减少了无人机坠毁的几率，提高了无人机语音控制的便利性和灵活性，增加了用户体验。
为实现上述目的，本发明还提出一种无人机语音控制系统，所述无人机语音控制系统包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的无人机语音控制程序，所述无人机语音控制程序被所述处理器执行时实现如上各实施例所述的方法的步骤。
具体地，如图7所示，本实施例系统所承载的终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图7所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人机语音控制程序。
在图7所示的系统中，网络接口1004主要用于连接网络服务器，与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户终端交互，接收用户输入的指令；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人机语音控制程序，并执行如上各实施例所述的方法的步骤。
为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机语音控制程序，所述无人机语音控制程序被处理器运行时实现如上各实施例所述的方法的步骤，在此不再赘述。
本发明无人机语音控制方法、系统及计算机可读存储介质通过上述技术方案，无人机在判断遥控器失灵时，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式；所述用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令；所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作，相对于现有技术，简化了无人机的操作，提升了无人机飞行的安全性，提高了无人机语音控制的便利性和灵活性，从而提升了用户体验。
需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，电视机，电脑等)执行本发明各个实施例的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种无人机语音控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
无人机在检测到当前状态满足语音控制模式触发条件后，将控制模式由遥控器控制模式切换至语音控制模式；
用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令；
所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作。
2.根据权利要求1所述的无人机语音控制方法，其特征在于，所述语音控制模式触发条件包括：无人机接收到语音控制模式切换指令，无人机与遥控器对频不成功，或者无人机检测到遥控器失灵。
3.根据权利要求2所述的无人机语音控制方法，其特征在于，无人机检测遥控器失灵的步骤包括：
所述无人机判断当前是否处于异常飞行状态；
若所述无人机处于异常飞行状态，所述无人机则判断是否在第一预设时长内接收到遥控指令；
若所述无人机在所述第一预设时长内没有接收到遥控指令，则判断为遥控器失灵。
4.根据权利要求3所述的无人机语音控制方法，其特征在于，所述无人机检测遥控器失灵的步骤还包括：
所述无人机判断是否在第二预设时长内接收到遥控指令；
若所述无人机在所述第二预设时长内没有接收到遥控指令，则判断为遥控器失灵，第二预设时长大于所述第一预设时长。
5.根据权利要求2所述的无人机语音控制方法，其特征在于，所述用户终端安装有离线语音识别程序，所述用户终端接收到用户输入的语音信息后，对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令的步骤包括：
所述用户终端接收到用户输入的语音信息后，判断当前状态是否处于与云端离线的离线状态；
若所述用户终端处于与云端离线的离线状态，所述用户终端则通过所述离线语音识别程序识别用户输入的语音信息，得到语音控制指令；
若所述用户终端处于与云端联网的联网状态，则将所述语音信息发送至所述云端，由所述云端对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令，接收所述云端反馈的语音控制指令。
6.根据权利要求1所述的无人机语音控制方法，其特征在于，所述对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令的步骤之前包括：
所述用户终端接收到当前用户输入的语音信息后，根据所述语音信息获取所述当前用户的声纹特征信息；
所述用户终端将所述当前用户的声纹特征信息与预先录入的用户的声纹特征信息相比对；
若比对通过，则执行对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令的步骤。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的无人机语音控制方法，其特征在于，所述用户终端对所述语音信息进行识别，得到语音控制指令的步骤之后还包括：
将所述语音控制指令转化为对应的预设编码；
所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作的步骤包括：
所述用户终端将所述对应的预设编码发送至所述无人机，由所述无人机根据所述对应的预设编码执行对应的控制操作。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的无人机语音控制方法，其特征在于，所述用户终端将所述语音控制指令发送至所述无人机，由所述无人机根据所述语音指控制令执行对应的控制操作的步骤之后还包括：
所述无人机将飞行状态信息实时反馈给所述用户终端。
9.一种无人机语音控制系统，其特征在于，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上的无人机语音控制程序，所述无人机语音控制程序被所述处理器运行时实现如权利要求1-8任意一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有无人机语音控制程序，所述无人机语音控制程序被处理器运行时实现如权利要求1-8任意一项所述的方法的步骤。
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