CN111402863A - 针对编队无人机的控制方法、系统、装置、介质及设备 - Google Patents

针对编队无人机的控制方法、系统、装置、介质及设备 Download PDF

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CN111402863A CN202010207462.6A CN202010207462A CN111402863A CN 111402863 A CN111402863 A CN 111402863A CN 202010207462 A CN202010207462 A CN 202010207462A CN 111402863 A CN111402863 A CN 111402863A
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Abstract

本申请提供了一种针对编队无人机的控制方法、针对编队无人机的控制系统、针对编队无人机的控制装置、计算机可读介质及电子设备,涉及信号处理技术领域。该方法包括:当检测到音频信号时,生成与音频信号对应的字符序列;若检测到字符序列中包括控制指令,则确定控制指令对应的控制程序,控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配;将控制程序传输至编队无人机。该方法能够通过语音交互的方式控制无人机,以降低无人机的操控门槛。

Description

针对编队无人机的控制方法、系统、装置、介质及设备
技术领域
本申请涉及信号处理技术领域,具体而言,涉及一种针对编队无人机的控制方法、针对编队无人机的控制系统、针对编队无人机的控制装置、计算机可读介质及电子设备。
背景技术
随着科技的不断发展,无人机技术日渐成熟,目前的无人机技术已经具有高时效、高分辨率、低成本、低风险等诸多优势,可以应用于灾害监测、高空拍摄、气象监测、高空表演、资源调查等领域。一般来说,人们是依据遥控设备或遥控软件控制无人机进行运动的。但是,对于大众而言,想要操控无人机需要先学习无人机的操控知识,进而才有可能顺利操控无人机,而这样会造成操控门槛较高的问题。
需要说明的是,在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解,因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本申请的目的在于提供一种针对编队无人机的控制方法、针对编队无人机的控制系统、针对编队无人机的控制装置、计算机可读介质及电子设备,可以通过语音交互的方式控制无人机,以降低无人机的操控门槛。
本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然,或部分地通过本申请的实践而习得。
本申请的第一方面提供了一种针对编队无人机的控制方法,可以包括以下步骤:
当检测到音频信号时,生成与音频信号对应的字符序列;
若检测到字符序列中包括控制指令,则确定控制指令对应的控制程序,控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配;
将控制程序传输至编队无人机。
在本申请的一种示例性实施例中,生成与音频信号对应的字符序列,包括:
将音频信号由模拟信号转换为数字信号;
计算数字信号对应的特征向量并将特征向量输入语音识别网络;
通过语音识别网络对特征向量进行特定信息筛选操作以及分类操作,以确定出与数字信号对应的字符序列。
在本申请的一种示例性实施例中,确定控制指令对应的控制程序之前,上述方法还可以包括以下步骤:
遍历指令数据库,若确定出与字符序列所匹配的控制指令,则判定字符序列中包括控制指令。
在本申请的一种示例性实施例中,确定控制指令对应的控制程序,包括:
若程序库中存在与控制指令相对应的控制程序,则从程序库中调用控制程序;若程序库中不存在与控制程序,则对控制指令进行编译,以生成与控制指令相对应的控制程序。
在本申请的一种示例性实施例中,将控制程序传输至编队无人机,包括:
检测编队无人机的当前状态;
在当前状态为待起飞状态时,向编队无人机传输控制程序;在当前状态为表演状态时,控制所述编队无人机调整到待起飞状态或者集结状态并向编队无人机传输控制程序。
在本申请的一种示例性实施例中,编队无人机为无人机,控制程序为包括航线灯光脚本固件代码,上述方法还可以包括以下步骤:
控制各编队无人机执行对应的航线灯光脚本固件代码,以实现控制各编队无人机进行运动。
在本申请的一种示例性实施例中,上述方法还可以包括以下步骤:
获取各编队无人机的当前状态信息;其中,当前状态信息包括当前位置、馈电情况以及组件运行状态中至少一种;
根据当前状态信息为各编队无人机分配控制程序,并根据控制程序控制一一对应的编队无人机进行运动。
根据本申请的第二方面,提供一种针对编队无人机的控制系统,包括麦克风模块、语音处理模块以及编队无人机控制模块,其中:
麦克风模块,用于检测音频信号;
语音处理模块,用于当检测到音频信号时,生成与音频信号对应的字符序列;检测字符序列中是否包括控制指令,若检测到字符序列中包括控制指令,则将控制指令发送至编队无人机控制模块;
编队无人机控制模块,用于接收控制指令,并确定控制指令对应的控制程序,控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配;将控制程序传输至编队无人机。
根据本申请的第三方面,提供一种针对编队无人机的控制装置,包括字符序列生成单元、控制程序确定单元以及编队无人机控制单元,其中:
字符序列生成单元,用当检测到音频信号时,生成与音频信号对应的字符序列;
控制程序确定单元,用于在检测到字符序列中包括控制指令时,则确定控制指令对应的控制程序,控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配;
编队无人机控制单元,用于将控制程序传输至编队无人机。
在本申请的一种示例性实施例中,字符序列生成单元生成与音频信号对应的字符序列的方式具体可以为:
字符序列生成单元将音频信号由模拟信号转换为数字信号;
字符序列生成单元计算数字信号对应的特征向量并将特征向量输入语音识别网络;
字符序列生成单元通过语音识别网络对特征向量进行特定信息筛选操作以及分类操作,以确定出与数字信号对应的字符序列。
在本申请的一种示例性实施例中,上述装置还可以包括指令确定单元,其中:
指令确定单元,用于在控制程序确定单元确定控制指令对应的控制程序之前,遍历指令数据库,若确定出与字符序列所匹配的控制指令,则判定字符序列中包括控制指令。
在本申请的一种示例性实施例中,指令确定单元确定控制指令对应的控制程序的方式具体可以为:
若程序库中存在与控制指令相对应的控制程序,指令确定单元从程序库中调用控制程序;若程序库中不存在与控制程序,指令确定单元对控制指令进行编译,以生成与控制指令相对应的控制程序。
在本申请的一种示例性实施例中,编队无人机控制单元将控制程序传输至编队无人机,包括:
编队无人机控制单元检测编队无人机的当前状态;
编队无人机控制单元在当前状态为待起飞状态时,向编队无人机传输控制程序;在当前状态为表演状态时,将表演状态调整为待起飞状态并向编队无人机传输控制程序。
在本申请的一种示例性实施例中,编队无人机为无人机,控制程序为包括航线灯光脚本固件代码,编队无人机控制单元,还用于控制各编队无人机执行对应的航线灯光脚本固件代码,以实现控制各编队无人机进行运动。
在本申请的一种示例性实施例中,上述装置还可以包括状态信息控制单元,其中:
状态信息控制单元,用于获取各编队无人机的当前状态信息;其中,当前状态信息包括当前位置、馈电情况以及组件运行状态中至少一种;
编队无人机控制单元,还用于根据当前状态信息为各编队无人机分配控制程序,并根据控制程序控制一一对应的编队无人机进行运动。
根据本申请的第四方面,提供了一种计算机可读介质,其上存储有计算机程序,程序被处理器执行时实现如上述实施例中第一方面所述的针对编队无人机的控制方法。
根据本申请的第五方面,提供了一种电子设备,包括:一个或多个处理器;存储装置,用于存储一个或多个程序,当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时,使得一个或多个处理器实现如上述实施例中第一方面所述的针对编队无人机的控制方法。
本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果:
本申请的一些实施例所提供的技术方案可以应用于对用户会话中的实体进行识别。在本申请的实施例所提供的技术方案中,可以当检测到音频信号(如,用户输入的语音信号)时,生成与音频信号对应的字符序列(如,全部无人机起飞并绕场一周);若检测到字符序列中包括控制指令,则确定控制指令对应的控制程序,控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配;将控制程序传输至编队无人机。依据上述方案描述,本申请一方面能够通过语音交互的方式控制无人机,以降低无人机的操控门槛;另一方面,相较于现有技术的人工手动操控方式,能够降低人工成本,并且提升对于无人机的操控效率。
应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的,并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分,示出了符合本申请的实施例,并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中:
图1示出了根据本申请一示例性实施例的一种针对编队无人机的控制方法的流程示意图;
图2示出了根据本申请一示例性实施例的另一种针对编队无人机的控制方法的流程示意图;
图3示出了根据本申请一示例性实施例的语音模块内的数据交互示意图;
图4示出了根据本申请一示例性实施例的编队无人机控制模块和编队无人机的交互示意图;
图5示出了根据本申请一示例性实施例的编队无人机处于待起飞状态的示意图;
图6示出了根据本申请一示例性实施例的编队无人机处于表演状态的示意图;
图7示出了根据本申请一示例性实施例的编队无人机处于集结状态的示意图;
图8示出了根据本申请一示例性实施例的针对编队无人机的控制系统的结构框图;
图9示出了根据本申请一示例性实施例的针对编队无人机的控制装置的结构框图;
图10示出了适于用来实现本申请一示例性实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而,示例实施方式能够以多种形式实施,且不应被理解为限于在此阐述的范例;相反,提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整,并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外,所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中,提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而,本领域技术人员将意识到,可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多,或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下,不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体,不一定必须与物理上独立的实体相对应。即,可以采用软件形式来实现这些功能实体,或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体,或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明,不是必须包括所有的内容和操作/步骤,也不是必须按所描述的顺序执行。例如,有的操作/步骤还可以分解,而有的操作/步骤可以合并或部分合并,因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
请参阅图1,图1示出了根据本申请一示例性实施例的一种针对编队无人机的控制方法的流程示意图,该针对编队无人机的控制方法可以由服务器或终端设备来实现。
如图1所示,根据本申请的一个实施例的针对编队无人机的控制方法,包括如下步骤S110~步骤S130,其中:
步骤S110:当检测到音频信号时,生成与音频信号对应的字符序列。
步骤S120:若检测到字符序列中包括控制指令,则确定控制指令对应的控制程序,控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配。
步骤S130:将控制程序传输至编队无人机。
本申请实施例中的控制方法通过语音识别实现编队无人机的的编队控制,方便、快捷,使得编队无人机能够快速响应队形变化、位置变化的控制指令。
上述控制指令可以对应于控制无人机整体性的动作,也可对应部分无人机的动作,例如,可以整体性地让无人机朝某个方向飞行一段距离,也可以让无人机之间的间距变大。
以下对各步骤进行详细说明:
在步骤S110中,当检测到音频信号时,生成与音频信号对应的字符序列。
本申请实施例中,可选的,生成与音频信号对应的字符序列,包括:
将音频信号由模拟信号转换为数字信号;
计算数字信号对应的特征向量并将特征向量输入语音识别网络;
通过语音识别网络对特征向量进行特定信息筛选操作以及分类操作,以确定出与数字信号对应的字符序列。
其中,语音识别网络用于识别音频信号对应的字符序列。
其中,音频信号可以为用户输入的语音信号。模拟信号为连续信号,数字信号为离散信号。
另外,可选的,将音频信号由模拟信号转换为数字信号的方式可以为:生成与采集到的音频信号相对应的模拟信号,通过模拟数字转换器(即,A/D转换器)将该模拟信号转换为数字信号。通过将模拟信号转换为数字信号,可以减少信号传输过程中的损耗,提升对于音频信号的还原度。需要说明的是,A/D转换器通常是指将一个模拟信号转变为数字信号的电子元件。
此外,可选的,在将音频信号由模拟信号转换为数字信号之前,上述方法还可以包括以下步骤:检测用于触发音频采集功能开启的用户操作(如,基于触摸屏的触控操作),在检测到用户操作时采集音频信号;或者,对音频信号进行实时采集;或者,对环境声音进行声纹检测,当声纹检测结果表示当前用户为合法用户时采集音频信号。
其中,与数字信号(如,0011011101010101)对应的字符序列用于表征音频信号的语义,例如,字符序列可以为“起飞”、“5分钟后起飞”、“take off(起飞)”等,本申请实施例不作限定。基于上述实例,需要说明的是,字符序列可以包括汉字、英文字母、数字等字符,本申请实施例不作限定。
另外,可选的,计算数字信号对应的特征向量的方式可以为:将数字信号进行分帧,通过快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform,FFT)确定各帧对应的特征向量的频谱特征;拼接各帧对应的频谱特征,得到数字信号对应的频谱特征,并根据向量映射规则确定数字信号的频谱特征对应的特征向量。这样可以通过分帧的方式确定各帧对应的特征向量,进而便于根据语音识别网络识别出各帧是否噪声的情况,有利于进一步去噪,以提升对于字符序列的识别准确性。需要说明的是,FFT可以用于进行加速多项式乘法,将音频信号由时域变换为频域。
进一步地,可选的,通过语音识别网络对特征向量进行特定信息筛选操作以及分类操作,以确定出与数字信号对应的字符序列的方式可以为:通过语音识别网络中的各处理单元处理数字信号对应的特征向量;依据各处理单元的顺序连接关系、双向传播特性以及遗忘特性,筛选特征向量中的特定信息,特定信息为包含人声的信息,通过特定信息筛选可以将音频信号中的环境噪声进行筛除,可以提升生成字符序列的效率;进而,还可以通过分类器确定出特定信息对应的字符,以得到数字信号对应的字符序列。其中,语音识别网络可以为GRU网络,GRU网络用于识别语音对应的文本信息。
可见,实施该可选的实施例,能够识别出用户输入的语音对应的字符序列,当字符序列中包含了控制指令时,可以执行控制指令,以实现声控无人机的操作,降低了操作无人机的学习门槛,可以改善用户体验。
在步骤S120中,若检测到字符序列中包括控制指令,则确定控制指令对应的控制程序,控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配。
其中,控制指令用于控制编队无人机运动或停止运动,字符序列中包括的控制指令的数量可以为一个或多个。控制程序可以表示为代码,通过执行控制程序对应的代码,可以触发编队无人机进行与控制程序相对应的运动,编队无人机的运动轨迹由控制程序限定。
本申请实施例中,可选的,确定控制指令对应的控制程序之前,上述方法还可以包括以下步骤:
遍历指令数据库,若确定出与字符序列所匹配的控制指令,则判定字符序列中包括控制指令。
其中,指令数据库用于存储用户预先设定的指令数据,指令数据可以用于控制多个编队无人机进行运动,也可以用于控制指定编队无人机进行运动。
另外,可选的,判定字符序列中包括控制指令之前,上述方法还可以包括以下步骤:对字符序列进行分词处理,得到多个分词;计算多个分词分别对应的特征向量;根据特征向量识别所述字符序列的语义;遍历指令数据库,以从指令数据库中确定与字符序列所匹配的控制指令,字符序列的语义包含控制指令的语义。
可见,实施该可选的实施例,能够根据匹配得到的控制指令控制编队无人机进行运动,可以丰富语音交互方式的多样性。
本申请实施例中,可选的,确定控制指令对应的控制程序,包括:
若程序库中存在与控制指令相对应的控制程序,则从程序库中调用控制程序;若程序库中不存在与控制程序,则对控制指令进行编译,以生成与控制指令相对应的控制程序。
其中,程序库用于存储控制程序,控制程序可以通过函数进行表达。
可见,实施该可选的实施例,能够在存在有控制指令对应的控制程序时对其进行调用,提升控制编队无人机运动的效率。
在步骤S130中,将控制程序传输至编队无人机。
在本申请实施例中,可选的,将控制程序传输至编队无人机,包括:
检测编队无人机的当前状态;
在当前状态为待起飞状态时,向编队无人机传输控制程序;在当前状态为表演状态时,控制无人机调整到待起飞状态或者集结状态并向编队无人机传输控制程序。
其中,编队无人机的当前状态包括待起飞状态、集结状态和表演状态。若编队无人机存在多个,控制程序中包括多个子程序,那么,多个子程序可以分别控制与其对应的编队无人机,多个子程序中任意两个子程序不相同。
本申请的控制方法可以运用于表演用编队无人机的控制,控制指令常常包含队形变化的指令,由于此种控制指令对应的无人机飞行轨迹控制较为复杂,如果直接让无人机从A队形变化到B队形,无人机的飞行轨迹规划,常常需要考虑飞行碰撞问题,造成轨迹规划计算较为复杂,实时性较低,且如果一旦有误差(定位误差较大时),常常会造成撞机的情况发生,特此,本申请中的控制方法,在控制指令的传输进行限制,先检测无人机的状态,当无人机处于待起飞状态,由于无人机处于地面,这时,传输控制指令没有限制,但是如果无人机处于表演状态时,则需要控制无人机调整到待起飞状态或者集结状态(无人机整体性位于起飞平面上方一定距离的平面上),这时调整到B队形的时候,轨迹规划较为简单,也能减小撞机的风险。
可见,实施该可选的实施例,能够根据编队无人机的当前状态传输控制程序并在编队无人机的当前状态非待起飞状态时调整其状态进而传输控制程序,进而有效控制编队无人机进行有序的表演,改善控制编队无人机进行表演的效果。
本申请实施例中,可选的,上述方法还可以包括:获取各编队无人机的当前状态信息;其中,当前状态信息包括当前位置、馈电情况以及组件运行状态中至少一种;根据当前状态信息为各编队无人机分配控制程序,并根据控制程序控制一一对应的编队无人机进行运动。
其中,获取各编队无人机的当前状态信息的方式可以为:向各编队无人机发送状态信息请求,并接受各编队无人机反馈的当前状态信息。
进而,根据当前状态信息为各编队无人机分配控制程序的方式可以为:根据当前状态信息筛除不符合控制条件的编队无人机,得到符合控制条件的目标编队无人机;根据目标编队无人机的当前位置为各目标编队无人机一一分配控制程序中的子程序。其中,控制条件可以包括馈电情况为不低于60%电量、当前位置为待控制位置(如,起飞位置)、组件运行状态良好等。组件可以包括摄像头等。进一步地,根据控制程序控制一一对应的编队无人机进行运动的方式可以为:将子程序发送至各自对应的目标编队无人机,以使得各目标编队无人机执行各自对应的子程序。
可见,实施该可选的实施例,能够实现对编队无人机(如,无人机)的语音控制,相较于现有技术中通过控制器的实体按键进行控制的方式,降低了编队无人机的操控难度,进而降低用户操控编队无人机的学习门槛。
本申请实施例中,可选的,编队无人机为无人机,控制程序为包括航线灯光脚本固件代码,上述方法还可以包括以下步骤:
控制各编队无人机执行对应的航线灯光脚本固件代码,以实现控制各编队无人机进行运动。
其中,无人机可以由无线电遥控设备和自备的程序控制装置进行操纵,或者由车载计算机完全地或间歇地自主地进行操作。
可见,实施该可选的实施例,能够通过下发各个无人机分别对应的航线灯光脚本固件代码,使得各个无人机执行相对应的航线灯光脚本固件代码,进而实现对于无人机的语音控制。
可见,实施图1所示的针对编队无人机的控制方法,能够通过语音交互的方式控制无人机,以降低无人机的操控门槛。另外,相较于现有技术的人工手动操控方式,能够降低人工成本,并且提升对于无人机的操控效率。
请参阅图2,图2示出了根据本申请一示例性实施例的另一种针对编队无人机的控制方法的流程示意图。如图2所示,另一种针对编队无人机的控制方法包括步骤S210~步骤S280,其中:
步骤S210:当检测到音频信号时,将音频信号由模拟信号转换为数字信号。
步骤S220:计算数字信号对应的特征向量并将特征向量输入语音识别网络。
步骤S230:通过语音识别网络对特征向量进行特定信息筛选操作以及分类操作,以确定出与数字信号对应的字符序列;若程序库中存在与控制指令相对应的控制程序,则执行步骤S250;若程序库中不存在与控制程序,则执行步骤S260。
步骤S240:遍历指令数据库,若确定出与字符序列所匹配的控制指令,则判定字符序列中包括控制指令。
步骤S250:从程序库中调用控制程序。
步骤S260:对控制指令进行编译,以生成与控制指令相对应的控制程序。
步骤S270:获取各编队无人机的当前状态信息;其中,当前状态信息包括当前位置、馈电情况以及组件运行状态中至少一种。
步骤S280:根据当前状态信息为各编队无人机分配控制程序,并根据控制程序控制一一对应的编队无人机进行运动。
需要说明的是,步骤S210~步骤S280与图1所示的步骤S110~步骤S140及其实施例相对应,针对步骤S210~步骤S280的具体实施方式,请参阅图1对应的阐述及限定,此处不再赘述。
可见,实施图2所示的针对编队无人机的控制方法,能够通过语音交互的方式控制无人机,以降低无人机的操控门槛。另外,相较于现有技术的人工手动操控方式,能够降低人工成本,并且提升对于无人机的操控效率。
请参阅图3,图3示出了根据本申请一示例性实施例的语音模块内的数据交互示意图。如图3所示,本申请实施例中的语音模块可以包括麦克风模块301、语音处理模块302以及无线通信模块303。
具体地,麦克风模块301可以用于检测音频信号,当检测到音频信号时,麦克风模块301可以生成音频信号对应的模拟信号传输至语音处理模块302,以使得语音处理模块302将音频信号由模拟信号转换为数字信号;进而,可以通过无线通信模块303向语音处理模块302传输比对指令,以触发语音处理模块302遍历指令数据库,以确定出与字符序列所匹配的控制指令。进而,可以将控制指令传输至无线通信模块303,以触发无线通信模块303将控制指令传输至图4中的编队无人机控制模块401。
进一步地,请参阅图4,图4示出了根据本申请一示例性实施例的编队无人机控制模块和编队无人机的交互示意图。图4所示的交互示意图中包括编队无人机控制模块401、无线通信模块402、编队无人机A403、编队无人机B404以及编队无人机C405。
具体地,当编队无人机控制模块401接收到图3中无线通信模块303传输的控制指令时,编队无人机控制模块401可以检测程序库中是否存在与控制指令相对应的控制程序,若程序库中存在与控制指令相对应的控制程序,则从程序库中调用控制程序;若程序库中不存在与控制程序,则对控制指令进行编译,以生成与控制指令相对应的控制程序。进而,编队无人机控制模块401可以将控制程序传输至无线通信模块402,以使得无线通信模块402根据控制程序中的子程序A控制编队无人机A403进行运动、根据控制程序中的子程序B控制编队无人机B404进行运动以及根据控制程序中的子程序C控制编队无人机C405进行运动。
其中,编队无人机控制模块401可以为无人机地面站;编队无人机A403、编队无人机B404以及编队无人机C405可以为无人机,无人机中可以包括无线通信模块402。
可见,结合图3和图4实施本申请,能够通过语音交互的方式控制无人机,以降低无人机的操控门槛。另外,相较于现有技术的人工手动操控方式,能够降低人工成本,并且提升对于无人机的操控效率。
请参阅图5,图5示出了根据本申请一示例性实施例的编队无人机处于待起飞状态的示意图。在图5中,编队无人机502、编队无人机503以及编队无人机504停在地面501上,编队无人机502、编队无人机503以及编队无人机504的当前状态为待起飞状态。
当各编队无人机接收到控制程序时,各编队无人机可以根据分别接收到的控制程序进行表演。请参阅图6,图6示出了根据本申请一示例性实施例的编队无人机处于表演状态的示意图。在图6中,编队无人机602、编队无人机603以及编队无人机604离开地面601,编队无人机602、编队无人机603以及编队无人机604的当前状态为表演状态。
当各编队无人机接收到用于指示集结的集结指令时,各编队无人机可以集结到预设平面,预设平面可以与地面之间存在预设距离(如,1米)。请参阅图7,图7示出了根据本申请一示例性实施例的编队无人机处于集结状态的示意图。编队无人机702、编队无人机703以及编队无人机704离开地面701,飞行至与地面701之间存在预设距离的预设平面,该预设平面可以为集结平面,编队无人机702、编队无人机703以及编队无人机704的当前状态为集结状态。
请参阅图8,图8示出了根据本申请一示例性实施例的针对编队无人机的控制系统的结构框图。如图8所示,针对编队无人机的控制系统包括麦克风模块801、语音处理模块802以及编队无人机控制模块803,其中:
麦克风模块801,用于检测音频信号;
语音处理模块802,用于当检测到音频信号时,生成与音频信号对应的字符序列;检测字符序列中是否包括控制指令,若检测到字符序列中包括控制指令,则将控制指令发送至编队无人机控制模块;
编队无人机控制模块803,用于接收控制指令,并确定控制指令对应的控制程序,控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配;将控制程序传输至编队无人机。
可见,实施图8所示的针对编队无人机的控制系统,能够通过语音交互的方式控制无人机,以降低无人机的操控门槛。另外,相较于现有技术的人工手动操控方式,能够降低人工成本,并且提升对于无人机的操控效率。
请参阅图9,图9示出了根据本申请一示例性实施例的针对编队无人机的控制装置的结构框图。该针对编队无人机的控制装置包括字符序列生成单元901、控制程序确定单元902以及编队无人机控制单元903,其中:
字符序列生成单元901,用于当检测到音频信号时,生成与音频信号对应的字符序列;
控制程序确定单元902,用于在检测到字符序列中包括控制指令时,则确定控制指令对应的控制程序,控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配;
编队无人机控制单元903,用于将控制程序传输至编队无人机。
可见,实施图9所示的针对编队无人机的控制装置,能够通过语音交互的方式控制无人机,以降低无人机的操控门槛。另外,相较于现有技术的人工手动操控方式,能够降低人工成本,并且提升对于无人机的操控效率。
在本申请的一种示例性实施例中,字符序列生成单元生成与音频信号对应的字符序列的方式具体可以为:
字符序列生成单元将音频信号由模拟信号转换为数字信号;
字符序列生成单元计算数字信号对应的特征向量并将特征向量输入语音识别网络;
字符序列生成单元通过语音识别网络对特征向量进行特定信息筛选操作以及分类操作,以确定出与数字信号对应的字符序列。
可见,实施该可选的实施例,能够识别出用户输入的语音对应的字符序列,当字符序列中包含了控制指令时,可以执行控制指令,以实现声控无人机的操作,降低了操作无人机的学习门槛,可以改善用户体验。
在本申请的一种示例性实施例中,上述装置还可以包括指令确定单元,其中:
指令确定单元,用于在控制程序确定单元确定控制指令对应的控制程序之前,遍历指令数据库,若确定出与字符序列所匹配的控制指令,则判定字符序列中包括控制指令。
可见,实施该可选的实施例,能够根据匹配得到的控制指令控制编队无人机进行运动,可以丰富语音交互方式的多样性。
在本申请的一种示例性实施例中,指令确定单元确定控制指令对应的控制程序的方式具体可以为:
若程序库中存在与控制指令相对应的控制程序,指令确定单元从程序库中调用控制程序;若程序库中不存在与控制程序,指令确定单元对控制指令进行编译,以生成与控制指令相对应的控制程序。
可见,实施该可选的实施例,能够在存在有控制指令对应的控制程序时对其进行调用,提升控制编队无人机运动的效率。
在本申请的一种示例性实施例中,编队无人机控制单元将控制程序传输至编队无人机,包括:
编队无人机控制单元检测编队无人机的当前状态;
编队无人机控制单元在当前状态为待起飞状态时,向编队无人机传输控制程序;在当前状态为表演状态时,控制编队无人机调整到待起飞状态或者集结状态并向编队无人机传输控制程序。
可见,实施该可选的实施例,能够根据编队无人机的当前状态传输控制程序并在编队无人机的当前状态非待起飞状态时调整其状态进而传输控制程序,进而有效控制编队无人机进行有序的表演,改善控制编队无人机进行表演的效果。
在本申请的一种示例性实施例中,上述装置还可以包括状态信息控制单元(未图示),其中:
状态信息控制单元,用于获取各编队无人机的当前状态信息;其中,当前状态信息包括当前位置、馈电情况以及组件运行状态中至少一种;
编队无人机控制单元,还用于根据当前状态信息为各编队无人机分配控制程序,并根据控制程序控制一一对应的编队无人机进行运动。
可见,实施该可选的实施例,能够实现对编队无人机(如,无人机)的语音控制,相较于现有技术中通过控制器的实体按键进行控制的方式,降低了编队无人机的操控难度,进而降低用户操控编队无人机的学习门槛。
在本申请的一种示例性实施例中,编队无人机为无人机,控制程序为包括航线灯光脚本固件代码,编队无人机控制单元,还用于控制各编队无人机执行对应的航线灯光脚本固件代码,以实现控制各编队无人机进行运动。
可见,实施该可选的实施例,能够通过下发各个无人机分别对应的航线灯光脚本固件代码,使得各个无人机执行相对应的航线灯光脚本固件代码,进而实现对于无人机的语音控制。
由于本申请的示例实施例的针对编队无人机的控制装置的各个功能模块与上述针对编队无人机的控制方法的示例实施例的步骤对应,因此对于本申请装置实施例中未披露的细节,请参照本申请上述的针对编队无人机的控制方法的实施例。
请参阅图10,图10示出了适于用来实现本申请一示例性实施例的电子设备的计算机系统1000的结构示意图。图10示出的电子设备的计算机系统1000仅是一个示例,不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图10所示,计算机系统1000包括中央处理单元(CPU)1001,其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中,还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。
以下部件连接至I/O接口1005:包括键盘、鼠标等的输入部分1006;包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1007;包括硬盘等的存储部分1008;以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011,诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等,根据需要安装在驱动器1010上,以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。
特别地,根据本申请的实施例,上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如,本申请的实施例包括一种计算机程序产品,其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序,该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中,该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装,和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时,执行本申请的系统中限定的上述功能。
需要说明的是,本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件,或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于:具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中,计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质,该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中,计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号,其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式,包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质,该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输,包括但不限于:无线、电线、光缆、RF等等,或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图,图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上,流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分,上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意,在有些作为替换的实现中,方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如,两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行,它们有时也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。也要注意的是,框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合,可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现,或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现,也可以通过硬件的方式来实现,所描述的单元也可以设置在处理器中。其中,这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
作为另一方面,本申请还提供了一种计算机可读介质,该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的;也可以是单独存在,而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序,当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时,使得该电子设备实现如上述实施例中所述的针对编队无人机的控制方法。
例如,所述的电子设备可以实现如图1中所示的:步骤S110:当检测到音频信号时,生成与音频信号对应的字符序列;步骤S120:若检测到字符序列中包括控制指令,则确定控制指令对应的控制程序,控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配;步骤S130:将控制程序传输至编队无人机。
应当注意,尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元,但是这种划分并非强制性的。实际上,根据本申请的实施方式,上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之,上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述,本领域的技术人员易于理解,这里描述的示例实施方式可以通过软件实现,也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此,根据本申请的实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来,该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM,U盘,移动硬盘等)中或网络上,包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请的实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后,将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化,这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的,本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是,本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构,并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种针对编队无人机的控制方法,其特征在于,包括:
当检测到音频信号时,生成与所述音频信号对应的字符序列;
若检测到所述字符序列中包括控制指令,则确定所述控制指令对应的控制程序,所述控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配;
将所述控制程序传输至所述编队无人机。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,生成与所述音频信号对应的字符序列,包括:
将所述音频信号由模拟信号转换为数字信号;
计算所述数字信号对应的特征向量并将所述特征向量输入语音识别网络;
通过所述语音识别网络对所述特征向量进行特定信息筛选操作以及分类操作,以确定出与所述数字信号对应的字符序列。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,确定所述控制指令对应的控制程序之前,所述方法还包括:
遍历指令数据库,若确定出与所述字符序列所匹配的控制指令,则判定所述字符序列中包括所述控制指令。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,确定所述控制指令对应的控制程序,包括:
若程序库中存在与所述控制指令相对应的控制程序,则从所述程序库中调用所述控制程序;若所述程序库中不存在与所述控制程序,则对所述控制指令进行编译,以生成与所述控制指令相对应的控制程序。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,将所述控制程序传输至所述编队无人机,包括:
检测所述编队无人机的当前状态;
当所述当前状态为待起飞状态时,向所述编队无人机传输所述控制程序;当所述当前状态为表演状态时,控制所述编队无人机调整到所述待起飞状态或者集结状态并向所述编队无人机传输所述控制程序。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述控制程序包括航线灯光脚本固件代码,所述方法还包括:
控制各所述编队无人机执行对应的所述航线灯光脚本固件代码,以实现控制各所述编队无人机进行运动。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
获取各所述编队无人机的当前状态信息;其中,所述当前状态信息包括当前位置、馈电情况以及组件运行状态中至少一种;
根据所述当前状态信息为各所述编队无人机分配所述控制程序,并根据所述控制程序控制一一对应的所述编队无人机进行运动。
8.一种针对编队无人机的控制系统,其特征在于,包括麦克风模块、语音处理模块以及编队无人机控制模块,其中:
所述麦克风模块,用于检测音频信号;
所述语音处理模块,用于当检测到音频信号时,生成与所述音频信号对应的字符序列;检测所述字符序列中是否包括控制指令,若检测到所述字符序列中包括控制指令,则将所述控制指令发送至所述编队无人机控制模块;
所述编队无人机控制模块,用于接收所述控制指令,并确定所述控制指令对应的控制程序,所述控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配;将所述控制程序传输至所述编队无人机。
9.一种针对编队无人机的控制装置,其特征在于,包括:
字符序列生成单元,用于当检测到音频信号时,生成与所述音频信号对应的字符序列;
控制程序确定单元,用于在检测到所述字符序列中包括控制指令时,则确定所述控制指令对应的控制程序,所述控制程序的数量与编队无人机的数量相匹配;
编队无人机控制单元,用于将所述控制程序传输至所述编队无人机。
10.一种计算机可读介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述程序被处理器执行时实现如权利要求1~7中任一项所述的针对编队无人机的控制方法。
11.一种电子设备,其特征在于,包括:
一个或多个处理器;
存储装置,用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时,使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1~7中任一项所述的针对编队无人机的控制方法。
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