KR20180020250A - 지상국, 무인항공기 및 지상국과 무인항공기의 통신 시스템, 방법 - Google Patents

지상국, 무인항공기 및 지상국과 무인항공기의 통신 시스템, 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 지상국, 무인항공기 및 지상국과 무인항공기의 통신 시스템, 방법을 공개하고 무인항공기 통신 기술분야에 관한 것으로 다수의 애플리케이션이 여러개 무인항공기와 정상적으로 통신을 할 수 없는 문제를 해결한다. 지상국은 제1 통신수단과 트랜잭션 스케쥴링수단을 포함하고 트랜잭션 스케쥴링수단은 애플리케이션의 트랜잭션 프레임을 기억하고 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 제1 통신수단이 수신한 데이터 프레임을 획득하여 데이터 프레임을 지상국 중의 애플리케이션에 제공한다. 무인항공기는 제2 통신수단과 비행제어기를 포함하고 제2 통신수단은 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하고 비행제어기는 제2 통신수단이 수신한 트랜잭션 프레임을 획득하고 무인항공기를 제어하여 트랜잭션 프레임이 지시한 조작을 수행하며, 비행제어기는 또한 제2 통신수단을 제어하여 지상국으로 데이터 프레임을 반환한다. 본 발명의 실시예에서 제공하는 지상국, 무인항공기 및 지상국과 무인항공기의 통신 방법은 지상국과 여러개 무인항공기와의 통신에 이용된다.

Description

지상국, 무인항공기 및 지상국과 무인항공기의 통신 시스템, 방법
본 발명은 무인항공기 통신 기술 분야에 관한 것으로, 특히, 지상국, 무인항공기 및 지상국(ground station)과 무인항공기의 통신 시스템, 방법에 관한 것이다.
현재 무인항공기 분야에 있어서, 지상국을 통하여 무인항공기로 제어 명령을 송신하여 무인항공기를 제어한다. 지상국에서 단일 애플리케이션만으로는 이미 현단계의 무인항공기의 다방면 제어를 만족시킬 수 없으므로 무인항공기 분야에서 여러개 무인항공기를 구비하여 편대를 조직하여 작업하고 지상국이 여러개 애플리케이션을 구비하고 여러개 애플리케이션이 무인항공기를 제어하여 여러 가지 기능을 실현하는 요구가 나타나고 있다. 무인항공기와 지상국 사이의 통신이 원거리 통신, 고도 실시간성 통신 및 낮은 패킷 손실률 통신 등 특징을 구비하여야 하므로 무인항공기외 지상국 사이의 통신에는 전문적인 통신 하드웨어 장비와 통신 프로토콜이 필요로 된다.
여러개 독립된 애플리케이션이 여러개 무인항공기와 통신할 경우, 여러개 애플리케이션이 차례로 지상국 중의 통신수단을 차지하여 무인항공기와 통신을 수행하여야 하고, 즉, 한 애플리케이션이 통신수단을 차지하여 무인항공기와의 통신을 완성하고 통신수단의 점용을 퇴출한 후에만 다른 애플리케이션이 통신수단을 차지하여 무인항공기와 통신을 수행할 수 있어 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기 사이의 통신 효율을 저하시킨다.
본 발명은 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기가 통신을 수행하는 복잡도를 저하시키고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기 사이의 통신 효율을 향상시킬 수 있는 지상국, 무인항공기 및 지상국과 무인항공기의 통신 시스템, 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기 목적을 실현하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따르면 하기 기술방안은 제공한다.
제1 측면에 따르면, 본 발명의 실시예는 제1 통신수단과, 상기 제1 통신수단에 연결되는 트랜잭션 스케쥴링수단(transaction schedule module)을 포함하고, 상기 트랜잭션 스케쥴링수단은 상기 지상국 중의 타켓 무인항공기를 조작하기 위한 애플리케이션이 생성한 트랜잭션 프레임을 기억하고, 상기 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 상기 트랜잭션 프레임을 송신하며, 상기 제1 통신수단이 수신한 데이터 프레임을 획득하고 상기 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공하는 지상국을 제공한다.
제2측면에 따르면, 본 발명의 실시예는 지상국이 트랜잭션 스케쥴링수단을 통하여 제1 통신수단을 제어하여 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하는 제2 통신수단과, 상기 트랜잭션 프레임은 지상국 중의 애플리케이션이 무인항공기를 조작하기 위하여 생성한 것이고, 상기 제2 통신수단이 수신한 트랜잭션 프레임을 획득하고, 무인항공기를 제어하여 상기 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행하며, 또한 상기 제2 통신수단을 제어하여 지상국의 제1 통신수단으로 데이터 프레임을 반환하여 상기 지상국으로 하여금 트랜잭션 스케쥴링수단을 통하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 그 데이터 프레임을 수신하고 그 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공하도록 하는 비행제어기를 포함하는 무인항공기를 제공한다.
제3 측면에 따르면, 본 발명의 실시예는 지상국과 적어도 하나의 무인항공기를 포함하고, 상기 지상국은 지상국 중의 애플리케이션이 상기 타켓 무인항공기를 조작하기 위하여 생성한 트랜잭션 프레임을 타켓 무인항공기에 송신하고,
상기 무인항공기는 상기 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하여 획득하며 상기 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행하고, 상기 무인항공기는 상기 지상국으로 데이터 프레임을 반환하며,
상기 지상국은 바람직하게는 타켓 무인항공기가 반환한 데이터 프레임을 수신하고 상기 데이터 프레임을 상기 애플리케이션에 제공하는 지상국과 무인항공기의 통신 시스템을 제공한다.
제4 측면에 따르면, 본 발명의 실시예는 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 상기 무인항공기가 송신한 데이터 프레임을 수신하는 제1 통신수단을 포함하는 지상국과 상기 무인항공기의 통신 방법으로서,
실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 구축하는 단계와,
상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 지상국 중의 애플리케이션이 생성한 트랜잭션 프레임을 기억하는 단계로서, 상기 애플리케이션은 상기 타켓 무인항공기를 조작하기 위한 것인, 상기 트랜잭션 프레임을 기억하는 단계,
상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 상기 트랜잭션 프레임을 송신하는 단계와,
상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단이 수신한 데이터 프레임을 획득하고 상기 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공하는 단계를 포함하는 지상국과 무인항공기의 통신 방법을 제공한다.
제5 측면에 따르면, 본 발명의 실시예는 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하거나 또는 상기 지상국으로 데이터 프레임을 송신하는 제2 통신수단을 포함하는 무인항공기와 상기 지상국의 통신 방법으로서,
상기 제2 통신수단이 수신한 트랜잭션 프레임을 획득하는 단계로서, 상기 트랜잭션 프레임은 지상국 중의 애플리케이션이 생성하여 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 송신한 것인, 상기 트랜잭션 프레임을 획득하는 단계,
상기 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행하는 단계와,
상기 제2 통신수단을 제어하여 상기 지상국의 제1 통신수단으로 데이터 프레임을 반환하여 지상국으로 하여금 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 그 데이터 프레임을 수신하고 그 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공하도록 하는 단계를 포함하는 무인항공기와 지상국의 통신 방법을 제공한다.
제6 측면에 따르면, 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 상기 무인항공기가 송신한 데이터 프레임을 수신하는 제1 통신수단을 포함하는 지상국과 무인항공기의 통신 방법으로서,
상기 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 구축하는 단계와,
상기 지상국이 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 트랜잭션 프레임을 타켓 무인항공기로 송신하는 단계로서, 이 트랜잭션 프레임은 지상국 중의 애플리케이션이 상기 타켓 무인항공기를 조작하기 위하여 생성한 것인, 상기 트랜잭션 프레임을 타켓 무인항공기로 송신하는 단계와,
상기 무인항공기가 상기 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하여 획득하여 그 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행하는 단계와,
상기 무인항공기가 상기 지상국으로 데이터 프레임을 반환하는 단계와,
상기 지상국이 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단이 수신한 데이터 프레임을 획득하고 상기 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공하는 단계를 포함하는 지상국과 무인항공기의 통신 방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 지상국, 무인항공기 및 지상국과 무인항공기의 통신 시스템과 방법으로서, 지상국이 트랜잭션 스케쥴링수단 또는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 통하여 제1 통신수단을 제어하여 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 트랜잭션 스케쥴링수단을 통하여 제1 통신수단이 무인항공기로부터 수신한 데이터 프레임을 획득하여, 기존기술에 비하여 여러개 애플리케이션이 여러개 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 데이터 프레임을 획득하여야 할 경우, 본 발명의 실시예 중의 지상국 중의 트랜잭션 스케쥴링수단 또는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 지상국 중의 애플리케이션의 트랜잭션 프레임을 기억하고 트랜잭션 스케쥴링수단 또는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 제1 통신수단을 차지하여 여러개 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단 또는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 데이터 프레임을 획득하고, 다시 말하면, 트랜잭션 스케쥴링수단 또는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 제1 통신수단을 제어하여 임의의 애플리케이션의 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 임의의 애플리케이션의 데이터 프레임을 획득할 수 있어 트랜잭션 스케쥴링수단 또는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 여러개 애플리케이션의 트랜잭션 프레임을 차례로 제1 통신수단을 통하여 송신할 수 있고 또는 트랜잭션 스케쥴링수단 또는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 제1 통신수단으로부터 차례로 여러개 애플리케이션에 필요한 데이터 프레임을 획득할 수 있어 애플리케이션이 제1 통신수단을 차지한 후 다시 퇴출하는 단계를 생략하고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기가 통신을 수행하는 복잡도를 저하시키고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기 사이의 통신 효율을 향상시킬 수 있다.
도면은 본 발명에 대한 이해를 돕기 위한 것으로 본 발명의 명세서의 일부분이고 본 발명에 예시적으로 나타낸 실시예 및 그 설명은 본 발명을 해석하기 위한 것으로 본 발명을 한정하는 것이 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예 1 중의 지상국의 구조를 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예 2 중의 지상국의 구조를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 실시예 3 중의 지상국의 구조를 나타낸 개략도이다.
도 4는 본 발명의 실시예 3 중의 지상국이 어느 한 트랜잭션 프레임을 송신하기 전의 송신 프레임 행렬을 나타낸 개략도이다.
도 5는 본 발명의 실시예 3 중의 지상국이 어느 한 트랜잭션 프레임을 송신한 후의 송신 프레임 행렬의 나타낸 개략도1이다.
도 6은 본 발명의 실시예 3 중의 지상국이 어느 한 트랜잭션 프레임을 송신한 후의 송신 프레임 행렬의 나타낸 개략도2이다.
도 7은 본 발명의 실시예 4 중의 지상국의 구조를 나타낸 개략도이다.
도 8은 본 발명의 실시예 5 중의 무인항공기의 구조를 나타낸 개략도이다.
도 9는 본 발명의 실시예 7 중의 지상국과 무인항공기의 통신 시스템의 구조를 나타낸 개략도이다.
도 10은 본 발명의 실시예 9 중의 지상국과 무인항공기의 통신 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 실시예 10 중의 지상국과 무인항공기의 통신 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 실시예 11 중의 지상국과 무인항공기의 통신 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 13은 본 발명의 실시예 12 중의 지상국과 무인항공기의 통신 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 실시예 13 중의 지상국과 무인항공기의 통신 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 15는 본 발명의 실시예 14 중의 무인항공기와 지상국의 통신 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 16은 본 발명의 실시예 15 중의 무인항공기와 지상국의 통신 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 17은 본 발명의 실시예 16 중의 지상국과 무인항공기의 통신 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 18은 본 발명의 실시예 17 중의 지상국과 무인항공기의 통신 방법을 나타낸 흐름도이다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 지상국, 무인항공기 및 지상국과 무인항공기의 통신 시스템, 방법을 더욱 설명하기 위하여 아래 도면을 결합하여 상세하게 설명한다.
실시예 1
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에서 지상국(11)을 제공하고, 지상국(11)은 작업인원이 무인항공기를 제어하는 장비로 휴대형 이동장비일 수 있고 고정되어 장착된 장비일 수도 있으며, 지상국(11)은 제1 통신수단(12)과 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 포함하고 제1 통신수단(12)은 트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 연결되어 외부로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 외부로부터 송신된 데이터 프레임을 수신하고, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 지상국(11) 중의 애플리케이션이 생성한 트랜잭션 프레임을 기억하고, 다만, 매개 트랜잭션 프레임은 모두 유일한 무인항공기에 대응되고, 즉, 매개 트랜잭션 프레임은 한 무인항공기로 송신되고 그 무인항공기가 타켓 무인항공기를 구성한다. 다시 말하면, 타켓 무인항공기는 사용자가 애플리케이션에 입력한 제어하려는 무인항공기이다. 지상국(11)에 여러개 애플리케이션이 존재하고, 여기서 애플리케이션이란 일정한 기능을 수행할 수 있는 소프트웨어 프로그램을 말한다. 매개 애플리케이션은 모두 적어도 한가지 기능에 대응되고 타켓 무인항공기를 조작할 수 있으며, 즉, 애플리케이션이 타켓 무인항공기를 조작한다. 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 또한 제1 통신수단(12)을 제어하여 타켓 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하고, 다만, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)을 독점하고 지상국(11) 중의 애플리케이션이 생성한 트랜잭션 프레임은 모두 트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 기억되며 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 어느 트랜잭션 프레임을 제1 통신수단(12)을 통하여 대응되는 무인항공기로 송신할 것인가를 결정하고, 트랜잭션 프레임에 의하여 타켓 무인항공기가 대응되는 작업 명령을 수행하고, 또는 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 제1 통신수단(12)이 수신한 데이터 프레임을 획득하여 데이터 프레임을 지상국(11) 중의 애플리케이션에 제공하고, 이 데이터 프레임은 무인항공기가 지상국으로 송신한 것이고, 다시 말하면, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)을 독점하고 제1 통신수단(12)은 트랜잭션 스케쥴링수단(13)만의 제어를 받고 무인항공기는 데이터 프레임을 제1 통신수단(12)으로 송신하고 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)으로부터 데이터 프레임을 획득하고 데이터 프레임을 대응되는 애플리케이션으로 제공하며, 데이터 프레임은 무인항공기의 각종 정보, 데이터를 포함할 수 있고, 예를 들어 무인항공기의 식별 번호, 무인항공기 현재 높이, 무인항공기 현재 위치, 운동 상태를 포함할 수 있다. 여기서 프레임은 무인항공기와 지상국(11) 사이에서 통신을 수행하는 최소 데이터 단위이다.
상기한 바와 같이, 지상국(11) 중의 애플리케이션이 직접 제1 통신수단(12)을 제어하여 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 데이터 프레임을 수신하는 것이 아니라 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 애플리케이션이 송신하려는 트랜잭션 프레임 또는 수신하려는 데이터 프레임을 관리하고 통제하며, 지상국(11) 중의 애플리케이션은 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 송신하려는 트랜잭션 프레임 또는 수신하려는 데이터 프레임을 관리하고 통제하며, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)을 제어하여 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 제1 통신수단(12)으로부터 수신한 데이터 프레임을 획득하여 데이터 프레임을 지상국(11) 중의 대응되는 애플리케이션에 제공한다. 다만, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 지상국(11)에 단독으로 설치된 한 수단일 수 있고 지상국(11) 중의 임의의 수단에 집적된 것일 수도 있고 다만 트랜잭션 스케쥴링수단(13)의 수행 프로그램은 독립적으로 수행되는 것이다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 지상국(11)에 의하면, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)이 무인항공기로부터 수신한 데이터 프레임을 획득하여 기존기술에 비하여, 여러개 애플리케이션이 여러개 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 데이터 프레임을 획득할 경우, 본 발명의 실시예 중의 지상국(11)에 있어서 트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 지상국(11) 중의 애플리케이션의 트랜잭션 프레임이 기억되고 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)을 차지하여 여러개 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 이용하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 데이터 프레임을 획득하며, 다시 말하면, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)을 제어하여 임의의 애플리케이션의 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 임의의 애플리케이션의 데이터 프레임을 획득함으로써 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 여러개 애플리케이션의 트랜잭션 프레임을 차례로 제1 통신수단(12)을 통하여 송신하도록 보장하고, 또는 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)으로부터 차례로 여러개 애플리케이션이 필요로 하는 데이터 프레임을 획득함으로써 애플리케이션이 제1 통신수단(12)을 차지한 후 퇴출하는 단계를 생략하고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기가 통신을 수행하는 복잡도를 저하시키고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기 사이의 통신 효율을 향상시킬 수 있다.
다만, 기존기술에 있어서 통신과정에 종종 소켓(Socket)을 사용하여 여러개 프로세스가 통신수단을 점용하여 통신이 차단되는 문제를 해결하고 있지만, 지상국과 무인항공기의 통신에 있어서는 무인항공기가 처한 상황에 따라 지상국과 무인항공기가 다른 주파수 구간에서 다른 통신 속도로 통신을 수행하여야 하고, 이러한 상황에서 소켓을 이용하여 지상국과 무인항공기 사이의 통신을 수행하면 주파수 구간이 변경되거나 또는 통신 속도가 변화될 때마다 TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol, 전송 제어 프로토콜/네트워크 프로토콜)을 다시 배치하여야 하므로 지상국 중의 여러개 애플리케이션과 무인항공기 사이의 통신의 복잡도를 증가시키게 된다. 이와 달리 본 출원의 지상국(11)에 있어서는 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 하드웨어 추상화 계층의 인터페이스만을 스케쥴링하고 주파수 구간이 변경되거나 또는 통신 속도가 변화할 때마다 다시 배치할 필요 없이 지상국(11) 중의 여러개 애플리케이션과 무인항공기 사이의 통신을 실현할 수 있어 지상국(11) 중의 여러개 애플리케이션과 무인항공기 사이의 통신의 복잡도를 낮추고 지상국(11) 중의 여러개 애플리케이션과 무인항공기 사이의 통신 효율을 향상시킬 수 있다.
실시예 2
도 2를 참조하면, 지상국(11) 중의 애플리케이션이 모두 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 여러개 무인항공기와 통신 링크를 구축하여야 하므로 상기 실시예 중의 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 수신유닛(131)과, 제1 기억유닛(135)과, 검출유닛(132)과, 페어링유닛(133)과, 피드백유닛(134)을 포함한다. 수신유닛(131)은 애플리케이션의 페어링 요구를 수신하고 그 페어링 요구는 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 송신하여 트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 제1 통신수단(12)과 타켓 무인항공기 사이의 통신 링크를 구축하도록 요구하는 것이다. 애플리케이션이 타켓 무인항공기를 제어한 적 없으면 애플리케이션은 지상국(11)이 타켓 무인항공기와 통신 링크를 성공적으로 구축한 적 없다고 판단하고, 이때 애플리케이션은 타켓 무인항공기를 조작할 수 없게 되고 무인항공기를 조작하는 트랜잭션 프레임을 생성할 수도 없다. 제1 기억유닛(135)은 무인항공기의 배치 정보를 기억한다. 검출유닛(132)은 제1 기억유닛(135) 중에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었는가를 검출하고, 타켓 무인항공기는 사용자가 애플리케이션에 입력한 제어하여야 하는 무인항공기이다. 제1 기억유닛(135)에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되지 않았으면 그전에 제1 통신수단(12)이 타켓 무인항공기와 통신 연결을 구축한 적 없음을 표시하고, 제1 기억유닛(135)에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되어 있으면 그전에 제1 통신수단(12)이 타켓 무인항공기와 통신 연결을 구축한 적 있음을 표시한다. 페어링유닛(133)은 제1 기억유닛(135)에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되지 않았을 경우, 제1 통신수단(12)을 제어하여 타켓 무인항공기로 양측 페어링 요구를 송신하고 페어링에 성공한 후, 즉, 제1 통신수단(12)이 타켓 무인항공기의 배치 정보를 수신한 후, 타켓 무인항공기의 배치 정보를 제1 기억유닛(135)에 기억하고 페어링 요구를 송신한 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백하며 그후 그 타켓 무인항공기와 제1 통신수단(12) 사이의 통신 링크를 다시 구축할 경우, 이미 제1 기억유닛(135)에 기억된 그 타켓 무인항공기의 배치 정보를 직접 이용할 수 있고, 여기서, 양측 페어링 요구에는 지상국(11)의 통신 배치가 포함되고 타켓 무인항공기에 타켓 무인항공기와 지상국(11)의 제1 통신수단(12)의 페어링을 수행하도록 요구하는데 이용된다. 피드백유닛(134)은 제1 기억유닛(135)에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었을 경우, 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백하고, 그 애플리케이션은 페어링 요구를 송신한 애플리케이션이다. 여기서, 무인항공기(20)의 배치 정보는 무인항공기 식별 번호 등 식별 작용이 있는 정보를 포함하고 지상국(11)의 통신 배치는 지상국 식별 번호, 지상국 IP(Internet Protocol, 네트워크 프로토콜) 어드레스 등 식별 작용이 있는 정보를 포함할 수 잇고, 통신 주파수, 통신 통로 등 무인항공기(20)와 제1 통신수단(12)의 통신의 페어링 성공에 필요한 정보 등을 더 포함할 수도 있다. 애플리케이션은 페어링 성공 정보를 수신한 후, 사용자가 타켓 무인항공기를 조작할 수 있도록 타켓 무인항공기의 조작 제어기 또는 조작 버튼 등을 생성할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)과 무인항공기의 통신 링크를 구축한 후, 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)이 무인항공기로부터 수신한 데이터 프레임을 획득할 수 있고, 즉, 애플리케이션과 무인항공기 사이의 통신을 수행할 수 있고, 여기서, 애플리케이션과 무인항공기 사이의 통신은 단방향 통신일 수 있고 양방향 통신일 수도 있다. 제1 기억유닛(135)에 이미 기억된 무인항공기의 배치 정보의 경우, 애플리케이션이 다음번에 타켓 무인항공기를 작동시키거나 또는 기타 애플리케이션이 타켓 무인항공기를 제어하여야 할 경우, 이미 기억된 배치 정보를 이용하여 직접 애플리케이션에 페어링 성공 정보를 피드백하여 애플리케이션으로 하여금 타켓 무인항공기의 조작 제어기 또는 조작 버튼 등을 생성하여 타켓 무인항공기를 조작 제어하도록 사용자에 송신할 수 있다. 기존기술에 있어서, 통신 시스템에 M개 애플리케이션과 N개 무인항공기가 포함되었으면 M개 애플리케이션이 통신수단을 제어하여 N개 무인항공기를 제어하는데는 M×N번의 페어링이 필요하고(다시 말하면 페어링 복잡도가 M×N임), 즉, 애플리케이션이 통신수단을 제어하여 무인항공기와 통신 링크를 구축할 때마다 페어링을 수행하여야 한다. 하지만 본 실시예에 있어서, 제1 기억유닛(135)에 무인항공기의 배치 정보가 기억되어 있으므로, 즉, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 이미 그 무인항공기와 이용가능한 통신 링크를 구축하였으므로 애플리케이션은 페어링 요구가 있을 경우 페이링을 수행할 필요가 없다. 예를 들어 애플리케이션A가 이전에 1호 무인항공기의 페어링 요구를 송신한 적 있고 페어링에 성공하였을 경우, 1호 무인항공기의 배치 정보는 제1 기억유닛(135)에 기억되어 있고 애플리케이션B가 1호 무인항공기의 페어링 요구를 송신하였을 경우, 제1 기억유닛(135)에 1호 무인항공기의 배치 정보가 기억되어 있으므로 피드백유닛(134)이 직접 애플리케이션B로 페어링 성공 정보를 피드백하여 애플리케이션B와 1호 무인항공기의 페어링 과정을 줄일 수 있다. 따라서 본 실시예에 의하면 페어링 횟수를 줄이고 M개 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 N개 무인항공기와 통신 링크를 구축할 경우, 페어링 복잡도를 N로 줄이고 여러개 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 여러개 무인항공기와 페어링을 수행하는 횟수를 줄이고 여러개 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 여러개 무인항공기와 페어링을 수행하는 프로세스를 대폭 간소화할 수 있다.
실시예 3
트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)을 제어하여 차례로 트랜잭션 프레임을 송신할 수 있도록, 본 실시예 중의 트랜잭션 프레임은 우선 순위가 있고 우선 순위에 의하여 트랜잭션 프레임의 송신 순서를 결정할 수 있다. 도 3을 참조하면, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 우선 순위유닛(136)을 포함하고 우선 순위유닛(136)은 한 트랜잭션 프레임 추출 주기를 간격으로 트랜잭션 프레임으로부터 우선 순위가 가장 높은 트랜잭션 프레임을 선택하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 우선 타켓 무인항공기로 우선 순위가 가장 높은 트랜잭션 프레임을 송신하고, 여기서, 우선 순위는 구체적으로 수치로 표시할 수 있고 표시 방법은 수치가 클수록 우선 순위가 높음을 표시하거나 또는 수치가 작을수록 우선 순위가 높음을 표시할 수 있다. 예를 들어 트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 트랜잭션 프레임1, 트랜잭션 프레임2, 트랜잭션 프레임3이 기억되어 있고, 트랜잭션 프레임1, 트랜잭션 프레임2, 트랜잭션 프레임3으로 송신 프레임 행렬을 구성하고 송신 프레임 행렬은 스레드 동기화된 프레임 행렬이고 우선 순위는 수치로 표시하고 수치가 작을수록 우선 순위가 높음을 표시하고 트랜잭션 프레임1의 우선 순위 수치는 30이고 트랜잭션 프레임2의 우선 순위 수치는 10이며 트랜잭션 프레임3의 우선 순위 수치는 50일 경우, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 제1 통신수단(12)을 제어하여 무인항공기로 우선 트랜잭션 프레임2을 송신하고, 한 클록 사이클이 경과한 후 트랜잭션 프레임1을 송신하며 그 후에도 마찬가지이다.
트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 기억된 트랜잭션 프레임이 하나의 송신 프레임 행렬을 구성하고 지상국(11) 중의 애플리케이션은 사용자의 입력 또는 선택한 명령에 근거하여 송신 프레임 행렬에 트랜잭션 프레임을 추가하고 트랜잭션 스케쥴링수단(13) 자신은 임의로 송신 프레임 행렬에 트랜잭션 프레임을 추가할 수 있고 새로 추가된 트랜잭션 프레임은 송신 프레임 행렬의 마지막에 추가된다.
구체적으로, 트랜잭션 프레임은 읽기 트랜잭션 프레임, 쓰기 트랜잭션 프레임, 실시간 트랜잭션 프레임을 포함하고 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 제2 기억유닛(137)과 추가유닛(138)을 더 포함할 수 있으며 제2 기억유닛(137)은 트랜잭션 프레임을 기억하고 추가유닛(138)은 제2 기억유닛(137)에 읽기 트랜잭션 프레임을 추가한다.
여기서, 읽기 트랜잭션 프레임은 어느 한 무인항공기의 정보와 데이터를 읽어야 함을 표시하고, 예를 들어 1호 무인항공기의 비행 높이를 읽거나 2호 무인항공기의 좌표를 읽어야 함을 표시하고, 무인항공기는 읽기 트랜잭션 프레임을 수신한 후, 제1 통신수단(12)을 통하여 트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 데이터 프레임을 피드백하고 지상국(11)의 애플리케이션이 빈번하게 무인항공기의 데이터를 읽어내어 모니터링 인터페이스를 갱신하여야 하므로 읽기 트랜잭션 프레임은 빈번하게 송신되는 트랜잭션 프레임이고, 추가유닛(138)은 구체적으로 정기적으로 제2 기억유닛(137)에 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하거나 또는 제2 기억유닛(137)에 p개의 트랜잭션 프레임이 기억될 때마다 제2 기억유닛(137)에 하나의 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하고, p는 0보다 큰 양의 정수이고, 이로 인하여 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 제1 통신수단(12)을 제어하여 빈번하게 무인항공기로 읽기 트랜잭션 프레임을 송신한다. 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 제3 기억유닛(139)과 데이터 응답유닛(1310)을 더 포함할 수 있고 무인항공기는 지상국(11)의 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)을 제어하여 송신한 읽기 트랜잭션 프레임을 수신하였을 경우, 무인항공기는 지상국(11)의 제1 통신수단(12)으로 데이터 프레임을 송신한다. 제3 기억유닛(139)은 제1 통신수단(12)을 통하여 무인항공기로부터 획득한 데이터 프레임을 기억한다. 데이터 응답유닛(1310)은 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)으로 무인항공기의 데이터 프레임을 요구하였을 경우, 제3 기억유닛(139)에 기억된 최근 무인항공기로부터 획득한 데이터 프레임을 애플리케이션에 제어하여 애플리케이션이 즉시 더욱 정확한 무인항공기의 데이터 프레임을 얻을 수 있도록 한다. 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)을 통하여 빈번하게 무인항공기의 데이터 프레임을 획득할 수 있으므로 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 M개 애플리케이션과 N개 무인항공기 사이에서 데이터 프레임을 읽는 복잡도가 기존기술의 M×N로부터 N로 저하된다. 다만, 어느 한 무인항공기와 제1 통신수단(12)의 통신 링크가 차단되는 상황이 나타날 가능성이 있음으로, 무인항공기가 이미 제1 통신수단(12)과의 통신 링크가 차단되었지만 통신 링크가 차단되기 전에 제1 통신수단(12)을 통하여 트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 송신한 데이터 프레임이 아직 트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 보류되어 작업인원이 무인항공기와 제1 통신수단(12)의 통신 링크가 아직 차단되지 않았다고 판단하는 상황을 피하기 위하여, 트랜잭션 스케쥴링수단(13) 중의 데이터 프레임이 존재한 시간이 사전에 설정된 유효 시간을 초과한 후 그 데이터 프레임을 삭제한다.
쓰기 트랜잭션 프레임은 무인항공기가 어느 한 작업을 수행하도록 제어하고, 예를 들어 2호 무인항공기가 비행하도록 설정하거나 1호 무인항공기가 공중에 멈추도록 설정하고, 무인항공기가 상기 쓰기 트랜잭션 프레임을 성공적으로 수신하여 해석한 후, 지상국(11)의 제1 통신수단(12)으로 쓰기 트랜잭션 프레임을 성공적으로 수신하여 해석하였음을 지시하는 피드백 프레임을 반환하고 제1 통신수단(12)이 상기 피드백 프레임을 트랜잭션 스케쥴링수단(13)으로 전송한다.
실시간 트랜잭션 프레임은 무인항공기가 실시간으로 어느 한 작업을 수행하도록 제어하고, 실시간 트랜잭션 프레임은 일반적으로 물리버튼, 물리레버 등 물리 조작장치가 생성한 트랜잭션 프레임이고, 실시간성을 보장하기 위하여 무인항공기가 실시간 트랜잭션 프레임 지시를 수신하고 해석한 후, 제1 통신수단(12)을 통하여 피드백 프레임을 트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 피드백할 필요가 없다. 실시간 트랜잭션 프레임은 실시간성을 중요시하므로 실시간 트랜잭션 프레임의 우선 순위는 읽기 트랜잭션 프레임의 우선 순위와 쓰기 트랜잭션 프레임의 우선 순위보다 높고 쓰기 트랜잭션 프레임의 우선 순위가 읽기 트랜잭션 프레임의 우선 순위보다 높다.
다만, 계속하여 우선 순위가 높은 트랜잭션 프레임만을 송신하여 먼저 송신 프레임 행렬에 추가된 우선 순위가 낮은 트랜잭션 프레임이 줄곧 대기상태에 처하여 송신할 수 없는 상황을 피하기 위하여, 도 3을 참조하면, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 우선 순위 갱신유닛(1311)을 더 포함하고, 우선 순위 갱신유닛(1311)은 트랜잭션 스케쥴링수단(13) 중의 우선 순위가 가장 높은 트랜잭션 프레임이 송신된 후, 트랜잭션 스케쥴링수단(13) 중의 기타 트랜잭션 프레임의 우선 순위를 올려 우선 순위가 조절된 트랜잭션 프레임으로부터 우선 순위가 가장 높은 트랜잭션 프레임을 우선 송신한다. 우선 순위를 수치로 표시하고 수치가 클수록 우선 순위가 높음을 표시할 경우, 우선 순위를 올리는 방식은 우선 순위의 수치를 크게 하는 것일 수 있다. 수치가 작을수록 우선 순위가 높을 경우, 우선 순위를 올리는 방식은 우선 순위의 수치를 낮추는 것일 수 있고, 예를 들어, 도 4, 도 5, 도 6에 도시한 바와 같이 도 4는 트랜잭션 프레임을 송신하기 전의 송신 프레임 행렬이고 트랜잭션 스케쥴링수단(13) 중의 제2 기억유닛(137)에 트랜잭션 프레임1, 트랜잭션 프레임2, 트랜잭션 프레임3이 기억되었고 트랜잭션 프레임1, 트랜잭션 프레임2, 트랜잭션 프레임3으로 송신 프레임 행렬을 구성하며 우선 순위는 수치로 표시하고 수치가 작을수록 우선 순위가 높음을 표시하고 트랜잭션 프레임1의 우선 순위 수치는 10이고 트랜잭션 프레임2의 우선 순위 수치는 50이며 트랜잭션 프레임3의 우선 순위 수치는 20이고, 도 5는 트랜잭션 프레임을 송신한 후의 송신 프레임 행렬1로 트랜잭션 프레임1은 이미 송신되었고 트랜잭션 프레임2의 우선 순위 수치는 40이고 트랜잭션 프레임3의 우선 순위 수치는 10이다. 도 6에 도시한 바와 같이, 도 6은 트랜잭션 프레임을 송신한 후의 송신 프레임 행렬2이다. 이때 트랜잭션 프레임4가 기억되고 트랜잭션 프레임의 내용이 3호 낙하이고 우선 순위 수치가 15이면 트랜잭션 프레임3가 먼저 송신되어 우선 순위의 수치가 변화되지 않아 우선 순위가 높은 트랜잭션 프레임이 추가되는 경우 우선 순위가 낮아 줄곧 송신되지 못하는 상황을 피하여 트랜잭션 프레임의 송신 순차성 및 합리성을 보장하게 된다.
실시예 4
도 7을 참조하면, 무인항공기와 지상국(11) 사이에서 일반적으로 무선 통신을 수행하고 무선 통신의 지연 시간은 일반적으로 확정할 수 없는 것임으로 하기와 같은 충돌이 나타날 수 있다: 애플리케이션A가 1호 장비에 트랜잭션 프레임a을 송신하고 1호 무인항공기의 회답을 대기하고, 애플리케이션B가 1호 장비에 트랜잭션 프레임b을 송신하고 1호 무인항공기의 회답을 대기하며, 수 밀리초 지연된 후, 제1 통신수단(12)이 1호 장비의 트랜잭션 프레임b에 대한 회답을 수신하였지만 트랜잭션 프레임a의 회답을 수신하였다고 오해하여 그 회답을 애플리케이션A에 송신하여 정확하지 못한 처리를 수행하게 된다. 그리고 수 밀리초 경과 후, 제1 통신수단(12)이 1호 장비의 트랜잭션 프레임a의 회답을 수신하고 트랜잭션 프레임b의 회답으로 오해하여 그 회답을 애플리케이션B로 송신하여 정확하지 못한 처리를 수행하게 된다. 무인항공기가 송신한 회답 프레임을 대응되지 않는 애플리케이션으로 송신하는 것을 피하기 위하여, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)은 송신 제어유닛(1312)을 포함하고 송신 제어유닛(1312)은 제1 통신수단(12)을 제어하여 타켓 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신한 후, 트랜잭션 프레임에 대응되는 회답 프레임을 수신하였거나 또는 사전에 설정된 시간을 초과할 때까지 트랜잭션 프레임에 대응되는 회답 프레임을 수신하지 못하였을 경우, 제1 통신수단(12)을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기로 송신한다. 상기 회답 프레임은 무인항공기가 이미 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 성공적으로 수신하였음을 지시한다. 예를 들어, 애플리케이션A가 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 1호 무인항공기로 트랜잭션 프레임1을 송신한 후, 1호 무인항공기가 송신한 회답 프레임을 수신한 후에만 트랜잭션 스케쥴링수단(13) 중의 송신 제어유닛(1312)이 제1 통신수단(12)을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 다음 트랜잭션 프레임에 대응되는 타켓 무인항공기로 송신하고, 또는 사전에 시간을 150ms로 설정하였으면 애플리케이션A은 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 1호 무인항공기로 트랜잭션 프레임1을 송신한 후, 150ms가 경과한 후에도 1호 무인항공기가 송신한 회답 프레임을 수신하지 못하였으면, 트랜잭션 스케쥴링수단(13) 중의 송신 제어유닛(1312)이 제1 통신수단(12)을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 다음 트랜잭션 프레임에 대응되는 타켓 무인항공기로 송신한다. 이로 인하여 무인항공기가 송신한 회답 프레임을 대응되지 않는 애플리케이션으로 송신하는 것을 피하고 데이터 프레임을 정확한 애플리케이션으로 송신할 수 있도록 보장한다.
실시예 5
도 8을 참조하면, 본 발명의 실시예에서 무인항공기(20)를 제공하고 무인항공기(20)는 제2 통신수단(21)과 비행제어기(22)를 포함하고, 제2 통신수단(21)은 지상국(11)이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 이용하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하고, 상기 트랜잭션 프레임은 지상국(11) 중의 애플리케이션이 무인항공기를 조작하기 위하여 생성한 것이다. 비행제어기(22)는 제2 통신수단(21)이 수신한 트랜잭션 프레임을 획득하고 무인항공기(20)를 제어하여 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행한다. 비행제어기(22)는 제2 통신수단(21)을 제어하여 지상국(11)의 제1 통신수단(12)으로 데이터 프레임을 반환하고 지상국(11)이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 이용하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 그 데이터 프레임을 수신하고 그 데이터 프레임을 지상국(11) 중의 애플리케이션에 제공한다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 무인항공기(20)는 제2 통신수단(21)과 비행제어기(22)를 포함하여 기존기술 중의 여러개 애플리케이션이 지상국의 통신수단을 차지하여 통신을 수행하는 무인항공기에 비하여, 여러개 애플리케이션이 여러개 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 데이터 프레임을 획득하여야 할 경우, 본 발명의 실시예 중의 무인항공기(20)에 의하면 비행제어기(22)에 의하여 제2 통신수단(21)을 제어하여 지상국(11)이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 이용하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하고, 비행제어기(22)는 제2 통신수단(21)이 수신한 트랜잭션 프레임에 근거하여 무인항공기(20)를 제어하여 트랜잭션 프레임에 지시된 작업을 수행하고 제2 통신수단(21)을 제어하여 지상국(11)의 제1 통신수단(12)으로 데이터 프레임을 반환하여 지상국(11)으로 하여금 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 이용하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 그 데이터 프레임을 수신하고 그 데이터 프레임을 지상국(11) 중의 애플리케이션으로 제공하도록 함으로써 지상국(11) 중의 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)으로부터 차례로 필요한 데이터 프레임을 획득할 수 있고 애플리케이션이 제1 통신수단(12)을 차지한 후 퇴출하는 단계를 줄이고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기가 통신을 수행하는 복잡도를 저하시키고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기 사이의 통신 효율을 향상시킬 수 있다.
실시예 6
추가로, 제2 통신수단(21)은 추가로 지상국(11)이 트랜잭션 스케쥴링수단(13) 중의 페어링유닛(133)을 이용하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 송신한 양측 페어링 요구를 수신하고, 양측 페어링 요구는 지상국(11)의 통신 배치를 포함하고 무인항공기(20)와 지상국(11) 중의 제1 통신수단(12)이 페어링을 수행하도록 요구한다. 비행제어기(22)는 바람직하게는 제2 통신수단(21)이 수신한 양측 페어링 요구를 획득하고 양측 페어링 요구 중의 지상국(11)의 통신 배치를 기억하며 제2 통신수단(21)을 제어하여 지상국의 제1 통신수단(12)으로 무인항공기(20)의 배치 정보를 반환하여 이로 인하여 지상국(11)은 트랜잭션 스케쥴링수단(13) 중의 페어링유닛(133)을 이용하여 무인항공기의 배치 정보를 트랜잭션 스케쥴링수단(13)의 제1 기억유닛(135)에 기억하고 지상국(11) 중의 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백한다.
상기 실시예의 기반하여 비행제어기(22)는 바람직하게는 제2 통신수단(21)이 수신한 트랜잭션 프레임을 획득한 후, 제2 통신수단(21)을 제어하여 지상국(11)의 제1 통신수단(12)으로 회답 프레임을 반환하고 이로 인하여 지상국(11)이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 이용하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 그 회답 프레임을 수신하고 제1 통신수단(12)을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 다음 트랜잭션 프레임에 대응되는 타켓 무인항공기로 송신한다. 회답 프레임은 지상국(11)에 그전의 트랜잭션 프레임이 이미 성공적으로 무인항공기(20)에 송신되었음을 통지하여 지상국(11)이 다음 트랜잭션 프레임을 언제 송신할 것인가를 쉽게 결정할 수 있게 된다.
다만, 실시예 5와 실시예 6 중의 지상국(11)에 관하여서는 실시예 1 내지 실시예 4를 참조할 수 있고 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
실시예 7
도 9를 참조하면, 본 발명의 실시예에서 지상국과 무인항공기의 통신 시스템(10)을 제공하고, 지상국과 무인항공기의 통신 시스템(10)은 지상국(11)과 적어도 하나의 무인항공기(20)(도 9에 1호 무인항공기, 2호 무인항공기, 3호 무인항공기인 3개 무인항공기를 나타냄.)를 포함하고 지상국(11)은 트랜잭션 프레임을 타켓 무인항공기에 송신하고 상기 트랜잭션 프레임은 지상국(11) 중의 애플리케이션이 상기 타켓 무인항공기를 제어하기 위하여 생성한 것이다. 매개 트랜잭션 프레임은 모두 유일하게 하나의 타켓 무인항공기에 대응됨으로 도 9에 있어서, 한 트랜잭션 프레임의 경우, 타켓 무인항공기는 1호 무인항공기, 2호 무인항공기, 3호 무인항공기 중의 한 무인항공기이다. 무인항공기(20)는 지상국(11)이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하여 획득하고 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행한다. 무인항공기(20)는 바람직하게는 지상국(11)으로 데이터 프레임을 반환한다. 지상국(11)은 바람직하게는 타켓 무인항공기가 반환한 데이터 프레임을 수신하고 상기 데이터 프레임을 상기 애플리케이션에 제공한다. 본 실시예 중의 지상국(11)과 무인항공기(20)는 모두 실시예 1 내지 6 중의 지상국(11)과 무인항공기(20)임으로 구체적으로는 상기 실시예를 참조할 수 있고 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 지상국과 무인항공기의 통신 시스템(10)에 있어서, 지상국(11)은 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 통하여 제1 통신수단(12)이 무인항공기로부터 수신한 데이터 프레임을 획득하여, 기존기술에 비하여, 여러개 애플리케이션이 여러개 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 데이터 프레임을 획득하여야 할 경우, 본 발명의 실시예의 지상국(11) 중의 트랜잭션 스케쥴링수단(13)에 지상국(11)의 애플리케이션의 트랜잭션 프레임이 기억되어 있고 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)을 차지하여 여러개 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단(13)을 이용하여 제1 통신수단(12)을 제어하여 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 데이터 프레임을 획득할 수 있고, 다시 말하면, 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)을 제어하여 임의의 애플리케이션의 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 임의의 애플리케이션의 데이터 프레임을 획득할 수 있으므로 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 여러개 애플리케이션의 트랜잭션 프레임을 차례로 제1 통신수단(12)을 통하여 송신하고 또는 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 제1 통신수단(12)으로부터 차례로 여러개 애플리케이션에 필요한 데이터 프레임을 획득할 수 있어 애플리케이션이 제1 통신수단(12)을 차지한 후 퇴출하는 단계를 줄이고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기가 통신을 수행하는 복잡도를 저하시키고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기 사이의 통신 효율을 향상시킬 수 있다.
다만, 기존기술에 있어서 통신과정에 종종 소켓(Socket)을 사용하여 여러개 프로세스가 통신수단을 점용하여 통신이 차단되는 문제를 해결하고 있지만, 지상국과 무인항공기의 통신에 있어서는 무인항공기가 처한 상황에 따라 지상국과 무인항공기가 다른 주파수 구간에서 다른 통신 속도로 통신을 수행하여야 하고, 이러한 상황에서 소켓을 이용하여 지상국과 무인항공기 사이의 통신을 수행하면 주파수 구간이 변경되거나 또는 통신 속도가 변화될 때마다 TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol, 전송 제어 프로토콜/네트워크 프로토콜)을 다시 배치하여야 하므로 지상국 중의 여러개 애플리케이션과 무인항공기 사이의 통신의 복잡도를 증가시키게 된다. 이와 달리 본 출원의 지상국과 무인항공기의 통신 시스템(10)에 있어서는 트랜잭션 스케쥴링수단(13)이 하드웨어 추상화 계층의 인터페이스만을 스케쥴링하고 주파수 구간이 변경되거나 또는 통신 속도가 변화할 때마다 다시 배치할 필요 없이 지상국(11) 중의 여러개 애플리케이션과 무인항공기 사이의 통신을 실현할 수 있어 지상국(11) 중의 여러개 애플리케이션과 무인항공기 사이의 통신의 복잡도를 낮추고 지상국(11) 중의 여러개 애플리케이션과 무인항공기 사이의 통신 효율을 향상시킬 수 있다.
실시예 8
실시예 7에 기반하여, 지상국(11)과 무인항공기(20) 사이에서 서로 트랜잭션 프레임, 데이터 프레임 등을 전송하기 전에 지상국(11)과 무인항공기(20) 사이의 통신 링크를 구축하여야 하므로 지상국(11)이 트랜잭션 프레임을 그 트랜잭션 프레임에 대응되는 타켓 무인항공기로 송신하기 전에, 지상국(11)은 바람직하게는 애플리케이션의 페어링 요구를 수신하고 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었는가를 검출하며 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되지 않았을 경우, 타켓 무인항공기로 양측 페어링 요구를 송신한다. 무인항공기(20)는 바람직하게는 지상국이 송신한 양측 페어링 요구를 수신하고 상기 양측 페어링 요구 중의 지상국(11)의 통신 배치를 기억하며 지상국(11)으로 무인항공기(20)의 배치 정보를 반환한다. 지상국(11)은 바람직하게는 타켓 무인항공기가 반환한 배치 정보를 수신하고 상기 배치 정보를 기억하며 지상국(11) 중의 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백한다. 지상국(11)과 무인항공기(20)는 서로 상대방의 통신 배치와 배치 정보를 이용하여 지상국(11)과 무인항공기(20) 사이의 통신 링크를 구축한다.
지상국(11)이 차례로 즉시 그리고 정확하게 무인항공기(20)로 트랜잭션 프레임을 송신하도록 무인항공기(20)는 바람직하게는 지상국(11)이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신한 후, 지상국(11)으로 회답 프레임을 반환한다. 지상국(11)이 트랜잭션 프레임을 그 트랜잭션 프레임에 대응되는 타켓 무인항공기로 송신한 후, 지상국(11)은 바람직하게는 타켓 무인항공기가 반환한 회답 프레임을 수신하고 제1 통신수단(12)을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기로 송신하고, 즉, 제1 통신수단(12)을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 다음 트랜잭션 프레임에 대응되는 타켓 무인항공기로 송신한다. 무인항공기(20)는 트랜잭션 프레임을 수신한 후 지상국(11)으로 회답 프레임을 반환하여 지상국(11)이 다음 트랜잭션 프레임을 송신하는 시각을 제어할 수 있게 된다.
실시예 9
도 10을 참조하면, 본 발명의 실시예는 지상국에 이용되는 지상국과 무인항공기의 통신 방법을 제공하는데, 지상국은 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 무인항공기가 송신한 데이터 프레임을 수신하는 제1 통신수단을 포함하고, 지상국과 무인항공기의 통신 방법은 단계 201 내지 단계 204를 포함한다.
단계 210에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀(Realtime Transaction Schedule Pool)을 구축한다. 여기서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 지상국 중의 애플리케이션이 생성한 트랜잭션 프레임과 무인항공기가 송신한 데이터 프레임을 통제 관리하는 애플리케이션으로 볼 수 있고, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀은 애플리케이션, 제1 통신수단, 무인항공기 사이의 중간 인터페이스이기도 하다. 따라서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 의하여 지상국 중의 애플리케이션이 구체적인 통신 방식과 분리되고 다른 통신 방식에서 스위칭하며 구체적인 통신 방식은 WiFi, 블루투스 또는 보통 2.4G 무선주파수 통신 등일 수 있고, 다른 무선 송수신 기기 또는 다른 통신 속도의 기기 사이에서 스위칭할 경우, 이에 따라 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀은 애플리케이션의 액세스 량과 속도를 스위칭할 수 있고 애플리케이션의 코드를 수정할 필요가 없으므로 양호한 호환성 및 확장가능성을 실현할 수 있다. 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀은 상기 실시예 중의 트랜잭션 스케쥴링수단에 장착될 수 있다.
단계 202에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 지상국 중의 애플리케이션이 생성한 트랜잭션 프레임을 기억하고 애플리케이션은 타켓 무인항공기를 조작하는데 이용된다.
단계 203에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 상기 트랜잭션 프레임을 송신한다.
단계 204에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단이 무인항공기로부터 수신한 데이터 프레임을 획득하고 그 데이터 프레임을 지상국 중의 애플리케이션에 제공한다.
상기 단계 201 내지 단계 204의 구체적인 설명은 실시예 1 내지 실시예 4의 내용을 참조할 수 있으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 지상국과 무인항공기의 통신 방법으로서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 의하여 제1 통신수단을 제어하여 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 통하여 제1 통신수단이 무인항공기로부터 수신한 데이터 프레임을 획득하여, 기존기술 중의 여러개 애플리케이션이 무인항공기의 통신수단을 차지하여 통신수단과 무인항공기 사이의 통신 링크가 차단되는 통신 시스템과 방법에 비하여 여러개 애플리케이션이 여러개 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 데이터 프레임을 획득하여야 할 경우, 본 발명의 실시예의 지상국 중의 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 지상국 중의 각 애플리케이션이 생성한 트랜잭션 프레임이 기억되고 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 제1 통신수단을 차지하여 여러개 애플리케이션과 제1 통신수단을 분리시키고 각 애플리케이션이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 데이터 프레임을 획득하며, 다시 말하면, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 제1 통신수단을 제어하여 임의의 애플리케이션의 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 임의의 애플리케이션의 데이터 프레임을 획득함으로써 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 여러개 애플리케이션의 트랜잭션 프레임을 차례로 제1 통신수단을 통하여 송신하고 또는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 제1 통신수단으로부터 차례로 여러개 애플리케이션이 필요로 하는 데이터 프레임을 획득함으로써 애플리케이션이 제1 통신수단을 차지한 후 퇴출하는 스위칭 단계를 줄이고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기가 통신을 수행하는 복잡도를 저하시키고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기 사이의 통신 효율을 향상시킬 수 있다.
실시예 10
도 11을 참조하면, 실시예 5에 기반하여 단계 202 전에, 단계 205 내지 단계 208를 추가할 수 있다.
단계 205에 있어서, 애플리케이션의 페어링 요구를 수신한다. 여기서, 페어링 요구는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 제어하여 제1 통신수단과 타켓 무인항공기 사이의 통신 링크를 구축할 것을 요구한다.
단계 206에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었는가를 검출한다.
단계 207에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되지 않았으면, 제1 통신수단을 제어하여 상기 타켓 무인항공기로 양측 페어링 요구를 송신하고 제1 통신수단에서 타켓 무인항공기의 배치 정보를 수신한 후 타켓 무인항공기의 배치 정보를 지상국의 제1 기억유닛에 기억하며 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백한다.
단계 208에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었을 경우, 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백한다.
상기 단계 205 내지 단계 208의 구체적인 설명은 실시예 1 내지 실시예 4의 내용을 참조할 수 있으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
실시예 11
도 12를 참조하면, 트랜잭션 프레임은 우선 순위가 있고 상기 실시예 중의 단계 203을 단계 2031 내지 단계 2033으로 나눌 수 있다.
단계 2031에 있어서, 트랜잭션 프레임 추출 주기를 간격으로 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 트랜잭션 프레임으로부터 우선 순위가 가장 높은 트랜잭션 프레임을 선택한다.
단계 2032에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 우선 순위가 가장 높은 트랜잭션 프레임을 송신한다.
단계 2033에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀의 기타 트랜잭션 프레임의 우선 순위를 올린다.
여기서, 트랜잭션 프레임은 읽기 트랜잭션 프레임, 쓰기 트랜잭션 프레임, 실시간 트랜잭션 프레임을 포함한다. 실시간 트랜잭션 프레임의 우선 순위는 읽기 트랜잭션 프레임의 우선 순위와 쓰기 트랜잭션 프레임의 우선 순위보다 높고 쓰기 트랜잭션 프레임의 우선 순위는 읽기 트랜잭션 프레임의 우선 순위보다 높다.
상기 단계 2031 내지 단계 2033의 구체적인 설명은 실시예 1 내지 실시예 4의 내용을 참조할 수 있으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
실시예 12
도 13을 참조하면 상기 실시예에 기반하여 지상국과 무인항공기의 통신 방법은 지상국(11)의 애플리케이션이 빈번하게 무인항공기의 데이터를 읽어내어 모니터링 인터페이스를 갱신하도록 단계 209 내지 단계 211을 더 포함할 수 있다.
단계 209에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 읽기 트랜잭션 프레임을 추가한다. 구체적으로 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하는 방식은, 정기적으로 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하는 방식1과, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 p개의 트랜잭션 프레임을 기억할 때마다 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 하나의 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하는 방식2를 포함할 수 있다. P는 0보다 큰 양의 정수이다.
단계 210에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 제어하여 제1 통신수단으로부터 데이터 프레임을 획득하고 그 데이터 프레임을 기억한다.
단계 211에 있어서, 애플리케이션이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 무인항공기의 데이터 프레임을 요구할 경우, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 제1 통신수단을 통하여 최근 무인항공기로부터 획득한 데이터 프레임을 애플리케이션에 제공한다.
상기 단계 209 내지 단계 211의 구체적인 설명은 실시예 1 내지 실시예 4의 내용을 참조할 수 있으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
실시예 13
도 14를 참조하면, 상기 실시예에 기반하여 단계 203 후 단계 212 또는 단계 213을 더 포함할 수 있다.
단계 212에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신한 후, 트랜잭션 프레임 대응되는 회답 프레임을 수신한 후 제1 통신수단을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기로 송신한다.
단계 213에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 제1 통신수단을 제어하여 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신한 후, 사전에 설정된 시간이 경과한 후에도 트랜잭션 프레임에 대응되는 회답 프레임을 수신하지 못하였을 경우, 제1 통신수단을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기로 송신한다.
상기 단계 212 또는 단계 213의 구체적인 설명은 실시예 1 내지 실시예 4의 내용을 참조할 수 있으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
실시예 14
도 15를 참조하면, 본 발명의 실시예에서 무인항공기에 이용되는 무인항공기와 지상국의 통신 방법을 제공하는데, 무인항공기는 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하거나 또는 상기 지상국으로 데이터 프레임을 송신하는 제2 통신수단을 포함하고, 구체적으로, 지상국과 무인항공기의 통신 방법은 단계 301 내지 303을 포함한다.
단계 301에 있어서, 상기 제2 통신수단이 수신한 트랜잭션 프레임을 획득하고, 상기 트랜잭션 프레임은 지상국 중의 애플리케이션이 생성한 것이고 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 송신한다.
단계 302에 있어서, 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행한다.
단계 303에 있어서, 상기 제2 통신수단을 제어하여 상기 지상국의 제1 통신수단으로 데이터 프레임을 반환하여 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 그 데이터 프레임을 수신하여 그 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공한다.
상기 단계 301 내지 단계 303의 구체적인 설명은 실시예 5와 실시예 6의 내용을 참조할 수 있으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
본 발명의 실시예에 제공하는 지상국과 무인항공기의 통신 방법으로서, 무인항공기가 무인항공기 중의 제2 통신수단을 제어하여 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하고 트랜잭션 프레임에 지시된 작업을 수행하며 무인항공기가 바람직하게는 지상국으로 데이터 프레임을 반환하여, 기존기술 중의 여러개 애플리케이션이 지상국의 통신수단을 차지하여 통신을 수행하는 무인항공기에 비하여 여러개 애플리케이션이 여러개 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 데이터 프레임을 획득하여야 할 경우, 본 발명 중의 무인항공기에 의하면 제2 통신수단을 제어하여 지상국이 트랜잭션 스케쥴링수단을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하고 제2 통신수단이 수신한 트랜잭션 프레임에 근거하여 무인항공기를 제어하여 트랜잭션 프레임에 지시된 작업을 수행하며, 바람직하게는 제2 통신수단을 제어하여 지상국의 제1 통신수단으로 데이터 프레임을 반환하여 지상국이 트랜잭션 스케쥴링수단을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 그 데이터 프레임을 수신하고 그 데이터 프레임을 지상국 중의 애플리케이션에 제공함으로써 지상국 중의 애플리케이션이 트랜잭션 스케쥴링수단을 통하여 제1 통신수단으로부터 차례로 필요한 데이터 프레임을 획득할 수 있고 애플리케이션이 제1 통신수단을 차지한 후 다시 퇴출하는 단계를 생략하고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기가 통신을 수행하는 복잡도를 저하시키고 여러개 애플리케이션과 여러개 무인항공기 사이의 통신 효율을 향상시킬 수 있다.
실시예 15
도 16을 참조하면, 실시예 14에 기반하여 단계 301 전에 단계 305와 단계 306을 더 포함하고 단계 302 후에 단계 307을 더 포함할 수 있다.
단계 305에 있어서, 제2 통신수단이 수신한 양측 페어링 요구를 획득하고, 상기 양측 페어링 요구는 상기 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 송신한다.
단계 306에 있어서, 상기 양측 페어링 요구 중의 지상국의 통신 배치를 기억하고 상기 제2 통신수단을 제어하여 상기 지상국의 제1 통신수단으로 무인항공기의 배치 정보를 반환하여 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 무인항공기의 배치 정보를 기억하고 상기 지상국 중의 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백하게 된다.
단계 307에 있어서, 상기 제2 통신수단을 제어하여 상기 지상국의 제1 통신수단으로 회답 프레임을 반환하여 상기 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 그 회답 프레임을 수신하고 제1 통신수단을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기로 송신한다.
상기 단계 305 내지 단계 307의 구체적인 설명은 실시예 5와 실시예 6의 내용을 참조할 수 있으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
실시예 16
도 17을 참조하면, 본 발명의 실시예에서 지상국과 무인항공기의 통신 방법을 제공하는데 단계 401 내지 단계 405를 포함한다.
단계 401에 있어서, 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 구축한다.
단계 402에 있어서, 지상국이 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 트랜잭션 프레임을 타켓 무인항공기로 소신하고, 이 트랜잭션 프레임은 지상국 중의 애플리케이션이 상기 타켓 무인항공기을 조작하기 위하여 생성한 것이다.
단계 403에 있어서, 무인항공기가 상기 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하여 획득하고 그 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행한다.
단계 404에 있어서, 무인항공기가 상기 지상국으로 데이터 프레임을 반환한다.
단계 405에 있어서, 지상국이 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단이 수신한 데이터 프레임을 획득하고 상기 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공한다.
상기 단계 401 내지 단계 405의 구체적인 설명은 상기한 실시예 1 내지 실시예 15의 내용을 참조할 수 있으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
실시예 17
도 18을 참조하면, 실시예 16에 기반하여 단계 402 전에 단계 409 내지 단계 414를 더 포함하고 단계 404 후에 단계 415와 단계 416을 더 포함할 수 있다.
단계 409에 있어서, 지상국이 애플리케이션의 페어링 요구를 수신하고, 페어링 요구는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 제어하여 제1 통신수단과 타켓 무인항공기 사이의 통신 링크를 구축할 것을 요구한다.
단계 410에 있어서, 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었는가를 검출한다.
단계 411에 있어서, 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되지 않았을 경우, 지상국은 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 양측 페어링 요구를 송신한다.
단계 412에 있어서, 무인항공기는 상기 지상국이 송신한 양측 페어링 요구를 수신하고 상기 양측 페어링 요구 중의 지상국의 통신 배치를 기억한다.
단계 413에 있어서, 무인항공기는 상기 지상국으로 무인항공기의 배치 정보를 반환한다.
단계 414에 있어서, 지상국은 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기가 반환한 배치 정보를 수신하고 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 타켓 무인항공기의 배치 정보를 기억하며 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백한다.
단계 415에 있어서, 무인항공기가 상기 지상국으로 회답 프레임을 반환한다.
단계 416에 있어서, 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 무인항공기가 반환한 회답 프레임을 수신하고 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기로 송신한다.
상기 단계 409 내지 단계 416의 구체적인 설명은 상기한 실시예 1 내지 실시예 15의 내용을 참조할 수 있으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
본 명세서 중의 각 실시예를 차례로 설명하였는데 각 실시예 사이의 유사한 부분은 서로 참조할 수 있고, 매개 실시예에서 중점적으로 설명한 부분은 모두 기타 실시예와 다른 점이다. 특히, 무인항공기를 설명하는 부분에서 지상국의 관련 설명을 참조할 수도 있고 지상국과 무인항공기의 통신 시스템의 설명에 있어서 지상국 및 무인항공기의 관련 설명을 참조할 수도 있다. 그리고 지상국과 무인항공기의 통신 방법의 실시예의 경우, 지상국 및 무인항공기의 실시예와 비슷하므로 간단하게 설명하였고 지상국과 무인항공기의 실시예 부분의 설명을 참조할 수 있다.
본 출원에서 제공하는 실시예에 있어서, 상기한 분리 부품으로 설명한 유닛은 물리적으로 분리된 것일 수 있고 물리적으로 분리되지 않은 것일 수도 있으며, 즉 한 위치에 위치할 수 있고 다수의 유닛에 분포될 수도 있다. 그리고 본 발명의 각 실시예 중의 각 기능 유닛은 한 처리유닛에 집적될 수 있고 각 유닛이 물리적으로 독립될 수도 있으며 두개 또는 두개 이상의 유닛이 하나의 유닛에 집적될 수도 있다.
상기 기능을 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 실현하고 단독 제품으로 판매하거나 또는 사용할 경우, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기억매체에 기억할 수 있다. 따라서, 본 발명의 기술방안을 소프트웨어 제품 형태로 체현할 수 있고 컴퓨터 소프트웨어 제품을 하나의 기억매체에 기억할 수 있고 컴퓨터 기기(PC, 서버 또는 네트워크 기기 등일 수 있음)로 하여금 본 발명의 각 실시예에서 설명한 방법의 모든 또는 일부 단계를 수행하도록 하는 몇 가지 명령을 포함한다. 상기한 기억매체는 USB 메모리, 외장 하드, ROM, RAM, 플로피 디스크 또는 광 디스크 등 각종 프로그램 코드를 기억할 수 있는 매체이다.
상기 실시형태의 설명에 있어서, 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 임의의 하나 또는 여러개 실시예 또는 실례에 적합한 방식으로 결합될 수 있다.
이상은 본 발명의 구체적인 실시형태에 불과하고 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않고 당업자가 본 발명의 범위 내에서 쉽게 생각할 수 있는 각종 개화 또는 대체는 본 발명의 보호범위에 포함된다. 따라서 본 발명의 보호범위는 청구범위를 기준으로 한다.

Claims (30)

  1. 지상국으로서,
    제1 통신수단과, 상기 제1 통신수단에 연결되는 트랜잭션 스케쥴링수단을 포함하되,
    상기 트랜잭션 스케쥴링수단은 상기 지상국 중의 타켓 무인항공기를 조작하기 위한 애플리케이션이 생성한 트랜잭션 프레임을 기억하고, 상기 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 상기 트랜잭션 프레임을 송신하며, 상기 제1 통신수단이 수신한 데이터 프레임을 획득하고 상기 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공하는, 지상국.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 트랜잭션 스케쥴링수단이,
    애플리케이션의 페어링 요구를 수신하는 수신유닛으로서, 상기 페어링 요구는 상기 트랜잭션 스케쥴링수단을 제어하여 상기 제1 통신수단과 타켓 무인항공기 사이의 통신 링크를 구축할 것을 요구하는, 상기 수신유닛과,
    무인항공기의 배치 정보를 기억하는 제1 기억유닛과,
    상기 제1 기억유닛에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었는가를 검출하는 검출유닛과,
    상기 제1 기억유닛에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되지 않았을 경우, 상기 제1 통신수단을 제어하여 상기 타켓 무인항공기로 양측 페어링 요구를 송신하고 제1 통신수단이 타켓 무인항공기의 배치 정보를 수신한 후 그 배치 정보를 제1 기억유닛에 기억하며 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백하는 페어링유닛과,
    상기 제1 기억유닛에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었을 경우, 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백하는 피드백유닛을 포함하는, 지상국.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 트랜잭션 프레임은 우선 순위가 있고, 상기 트랜잭션 스케쥴링수단이 트랜잭션 프레임 추출 주기를 간격으로 트랜잭션 프레임으로부터 우선 순위가 가장 높은 트랜잭션 프레임을 선택하고 상기 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 우선 순위가 가장 높은 상기 트랜잭션 프레임을 송신하는 우선 순위유닛을 포함하는, 지상국.
  4. 청구항 3에 있어서,
    트랜잭션 프레임이 읽기 트랜잭션 프레임, 쓰기 트랜잭션 프레임, 실시간 트랜잭션 프레임을 포함하고, 상기 실시간 트랜잭션 프레임의 우선 순위는 상기 읽기 트랜잭션 프레임의 우선 순위와 상기 쓰기 트랜잭션 프레임의 우선 순위보다 높고 상기 쓰기 트랜잭션 프레임의 우선 순위는 상기 읽기 트랜잭션 프레임의 우선 순위보다 높은, 지상국.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 트랜잭션 스케쥴링수단이 상기 트랜잭션 스케쥴링수단 중의 우선 순위가 가장 높은 트랜잭션 프레임이 송신된 후 상기 트랜잭션 스케쥴링수단 중의 기타 트랜잭션 프레임의 우선 순위를 올리는 우선 순위 갱신유닛을 포함하는, 지상국.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 트랜잭션 스케쥴링수단이,
    상기 트랜잭션 프레임을 기억하는 제2 기억유닛과,
    상기 제2 기억유닛에 상기 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하는 추가유닛을 포함하는, 지상국.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 추가유닛이 구체적으로, 정기적으로 상기 제2 기억유닛에 상기 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하거나 또는 상기 제2 기억유닛에 p개의 상기 트랜잭션 프레임이 기억될 때마다 상기 제2 기억유닛에 하나의 상기 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하고, p는 0보다 큰 양의 정수인, 지상국.
  8. 청구항 6 또는 7에 있어서,
    상기 트랜잭션 스케쥴링수단이,
    제1 통신수단을 통하여 무인항공기로부터 획득한 데이터 프레임을 기억하는 제3 기억유닛과,
    애플리케이션이 상기 트랜잭션 스케쥴링수단으로 무인항공기의 데이터 프레임을 요구할 경우, 상기 제3 기억유닛에 기억된 최근 무인항공기로부터 획득한 데이터 프레임을 상기 애플리케이션에 제공하는 데이터 응답유닛을 더 포함하는, 지상국.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 트랜잭션 스케쥴링수단이, 상기 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신한 후, 상기 트랜잭션 프레임에 대응되는 회답 프레임을 수신한 경우, 또는 사전에 설정한 시간이 경과한 후에도 상기 트랜잭션 프레임에 대응되는 회답 프레임을 수신하지 못하였을 경우, 상기 제1 통신수단을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기로 송신하는 송신 제어유닛을 더 포함하는, 지상국.
  10. 무인항공기로서,
    지상국이 트랜잭션 스케쥴링수단을 통하여 제1 통신수단을 제어하여 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하는 제2 통신수단과, 상기 트랜잭션 프레임은 지상국 중의 애플리케이션이 무인항공기를 조작하기 위하여 생성한 것이고, 상기 제2 통신수단이 수신한 트랜잭션 프레임을 획득하고, 무인항공기를 제어하여 상기 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행하며, 또한 상기 제2 통신수단을 제어하여 지상국의 제1 통신수단으로 데이터 프레임을 반환하여 상기 지상국으로 하여금 트랜잭션 스케쥴링수단을 통하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 그 데이터 프레임을 수신하고 그 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공하도록 하는 비행제어기를 포함하는, 무인항공기.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제2 통신수단은 지상국이 트랜잭션 스케쥴링수단 중의 페어링유닛을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 송신한 양측 페어링 요구를 더 수신하고, 상기 비행제어기는 진일보로 제2 통신수단이 수신한 양측 페어링 요구를 획득하고 상기 양측 페어링 요구 중의 지상국의 통신 배치를 기억하며 상기 제2 통신수단을 제어하여 상기 지상국의 제1 통신수단으로 무인항공기의 배치 정보를 반환하여 지상국으로 하여금 트랜잭션 스케쥴링수단 중의 페어링유닛을 이용하여 무인항공기의 배치 정보를 트랜잭션 스케쥴링수단의 제1 기억유닛에 기억하고 상기 지상국 중의 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백하게 하는, 무인항공기.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 비행제어기가 또한 상기 제2 통신수단이 수신한 트랜잭션 프레임을 획득한 후, 상기 제2 통신수단을 제어하여 상기 지상국의 제1 통신수단으로 회답 프레임을 반환하여 상기 지상국으로 하여금 트랜잭션 스케쥴링수단을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 그 회답 프레임을 수신하고 제1 통신수단을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 타켓 무인항공기로 송신하도록 하는, 무인항공기.
  13. 지상국과 무인항공기의 통신 시스템으로서,
    지상국과 적어도 하나의 무인항공기를 포함하되, 상기 지상국은 지상국 중의 애플리케이션이 상기 타켓 무인항공기를 조작하기 위하여 생성한 트랜잭션 프레임을 타켓 무인항공기에 송신하고,
    상기 무인항공기는 상기 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하여 획득하며 상기 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행하고, 상기 무인항공기는 상기 지상국으로 데이터 프레임을 반환하며,
    상기 지상국은 또한 타켓 무인항공기가 반환한 데이터 프레임을 수신하고 상기 데이터 프레임을 상기 애플리케이션에 제공하는, 지상국과 무인항공기의 통신 시스템.
  14. 청구항 13에 있어서,
    트랜잭션 프레임을 타켓 무인항공기로 송신하기 전에, 상기 지상국이 또한 애플리케이션의 페어링 요구를 수신하고 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었는가를 검출하며 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되지 않았을 경우, 타켓 무인항공기로 양측 페어링 요구를 송신하며,
    상기 무인항공기는 또한 지상국이 송신한 양측 페어링 요구를 수신하고 상기 양측 페어링 요구 중의 지상국의 통신 배치를 기억하며 상기 지상국으로 무인항공기의 배치 정보를 반환하고,
    상기 지상국은 또한 타켓 무인항공기가 반환한 배치 정보를 수신하고 상기 배치 정보를 기억하며 지상국 중의 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백하는, 지상국과 무인항공기의 통신 시스템.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 무인항공기는 또한 상기 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신한 후, 상기 지상국으로 회답 프레임을 반환하고,
    트랜잭션 프레임을 그 트랜잭션 프레임에 대응되는 타켓 무인항공기로 송신한 후, 상기 지상국은 또한 타켓 무인항공기가 반환한 회답 프레임을 수신하고 제1 통신수단을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기에 송신하는, 지상국과 무인항공기의 통신 시스템.
  16. 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 상기 무인항공기가 송신한 데이터 프레임을 수신하는 제1 통신수단을 포함하는 지상국과 상기 무인항공기의 통신 방법으로서,
    실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 구축하는 단계와,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 지상국 중의 애플리케이션이 생성한 트랜잭션 프레임을 기억하는 단계로서, 상기 애플리케이션은 상기 타켓 무인항공기를 조작하기 위한 것인, 상기 트랜잭션 프레임을 기억하는 단계와,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 상기 트랜잭션 프레임을 송신하는 단계와,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단이 수신한 데이터 프레임을 획득하고 상기 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공하는 단계를 포함하는, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 지상국 중의 애플리케이션이 생성한 트랜잭션 프레임을 기억하기 전에,
    애플리케이션의 페어링 요구를 수신하는 단계로서, 상기 페어링 요구는 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 제어하여 상기 제1 통신수단과 타켓 무인항공기 사이의 통신 링크를 구축하도록 요구하는, 상기 페어링 요구를 수신하는 단계와,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었는가를 검출하는 단계와,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되지 않았으면, 상기 제1 통신수단을 제어하여 상기 타켓 무인항공기로 양측 페어링 요구를 송신하고 제1 통신수단에서 타켓 무인항공기의 배치 정보를 수신한 후 그 배치 정보를 지상국의 제1 기억유닛에 기억하고 애플리케이션에 페어링 성공 정보를 피드백하는 단계와,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 상기 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었으면, 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백하는 단계를 더 포함하는, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 트랜잭션 프레임은 우선 순위가 있고, 상기 지상국이 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 상기 무인항공기로 상기 트랜잭션 프레임을 송신하는 단계가,
    트랜잭션 프레임 추출 주기를 간격으로 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 트랜잭션 프레임으로부터 우선 순위가 가장 높은 트랜잭션 프레임을 선택하는 단계와,
    실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 상기 우선 순위가 가장 높은 트랜잭션 프레임을 송신하는 단계를 포함하는, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    트랜잭션 프레임이 읽기 트랜잭션 프레임, 쓰기 트랜잭션 프레임, 실시간 트랜잭션 프레임을 포함하고, 상기 실시간 트랜잭션 프레임의 우선 순위는 상기 읽기 트랜잭션 프레임의 우선 순위와 상기 쓰기 트랜잭션 프레임의 우선 순위보다 높고 상기 쓰기 트랜잭션 프레임의 우선 순위는 상기 읽기 트랜잭션 프레임의 우선 순위보다 높은, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 상기 타켓 무인항공기로 상기 우선 순위가 가장 높은 트랜잭션 프레임을 송신한 후,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀 중의 기타 상기 트랜잭션 프레임의 우선 순위를 올리는 단계를 더 포함하는, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
  21. 청구항 19에 있어서,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 상기 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하는 단계를 더 포함하는, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
  22. 청구항 21에 있어서,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 상기 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하는 단계가,
    정기적으로 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 상기 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하는 단계와,
    또는 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 p개의 상기 트랜잭션 프레임이 기억될 때마다 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 하나의 상기 읽기 트랜잭션 프레임을 추가하는 단계를 포함하고, p는 0보다 큰 양의 정수인, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
  23. 청구항 21 또는 22에 있어서,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 제어하여 상기 제1 통신수단으로부터 데이터 프레임을 획득하고 그 데이터 프레임을 기억하는 단계와,
    애플리케이션이 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 무인항공기의 데이터 프레임을 요구할 경우, 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 제1 통신수단이 최근 무인항공기로부터 획득한 데이터 프레임을 상기 애플리케이션에 제공하는 단계를 더 포함하는, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
  24. 청구항 16에 있어서,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 상기 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신한 후, 상기 트랜잭션 프레임에 대응되는 회답 프레임을 수신하였을 경우 상기 제1 통신수단을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기로 송신하는 단계와,
    또는 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀이 상기 제1 통신수단을 제어하여 상기 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신한 후, 사전에 설정된 시간이 경과한 후에도 상기 트랜잭션 프레임에 대응되는 회답 프레임을 수신하지 못하였을 경우, 상기 제1 통신수단을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기로 송신하는 단계를 더 포함하는, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
  25. 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하거나 또는 상기 지상국으로 데이터 프레임을 송신하는 제2 통신수단을 포함하는 무인항공기와 상기 지상국의 통신 방법으로서,
    상기 제2 통신수단이 수신한 트랜잭션 프레임을 획득하는 단계로서, 상기 트랜잭션 프레임은 지상국 중의 애플리케이션이 생성하여 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 송신한 것인, 상기 트랜잭션 프레임을 획득하는 단계와,
    상기 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행하는 단계와,
    상기 제2 통신수단을 제어하여 상기 지상국의 제1 통신수단으로 데이터 프레임을 반환하여 지상국으로 하여금 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 그 데이터 프레임을 수신하고 그 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공하도록 하는 단계를 포함하는, 무인항공기와 지상국의 통신 방법.
  26. 청구항 25에 있어서,
    제2 통신수단이 수신한 트랜잭션 프레임을 수신하여 획득하기 전에,
    제2 통신수단이 수신한 양측 페어링 요구를 획득하는 단계로서, 상기 양측 페어링 요구는 상기 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 송신한 것인, 상기 양측 페어링 요구를 획득하는 단계와,
    상기 양측 페어링 요구 중의 지상국의 통신 배치를 기억하고 상기 제2 통신수단을 제어하여 상기 지상국의 제1 통신수단으로 무인항공기의 배치 정보를 반환하여 지상국으로 하여금 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 무인항공기의 배치 정보를 기억하고 상기 지상국 중의 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백하도록 하는 단계를 더 포함하는, 무인항공기와 지상국의 통신 방법.
  27. 청구항 25에 있어서,
    상기 제2 통신수단이 수신한 트랜잭션 프레임을 획득한 후,
    상기 제2 통신수단을 제어하여 상기 지상국의 제1 통신수단으로 회답 프레임을 반환하여 상기 지상국으로 하여금 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 그 회답 프레임을 수신하고 제1 통신수단을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기로 송신하도록 하는 단계를 더 포함하는, 무인항공기와 지상국의 통신 방법.
  28. 무인항공기로 트랜잭션 프레임을 송신하거나 또는 상기 무인항공기가 송신한 데이터 프레임을 수신하는 제1 통신수단을 포함하는 지상국과 무인항공기의 통신 방법으로서,
    상기 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 구축하는 단계와,
    상기 지상국이 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 트랜잭션 프레임을 타켓 무인항공기로 송신하는 단계로서, 상기 트랜잭션 프레임은 지상국 중의 애플리케이션이 상기 타켓 무인항공기를 조작하기 위하여 생성한 것인, 상기 트랜잭션 프레임을 타켓 무인항공기로 송신하는 단계와,
    상기 무인항공기가 상기 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하여 획득하여 그 트랜잭션 프레임에 지시된 조작을 수행하는 단계와,
    상기 무인항공기가 상기 지상국으로 데이터 프레임을 반환하는 단계와,
    상기 지상국이 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단이 수신한 데이터 프레임을 획득하고 상기 데이터 프레임을 상기 지상국 중의 애플리케이션에 제공하는 단계를 포함하는, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
  29. 청구항 28에 있어서,
    상기 지상국이 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 트랜잭션 프레임을 타켓 무인항공기로 송신하기 전에,
    상기 지상국이 애플리케이션의 페어링 요구를 수신하는 단계로서, 상기 페어링 요구는 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 제어하여 상기 제1 통신수단과 타켓 무인항공기 사이의 통신 링크를 구축할 것을 요구하는, 상기 페어링 요구를 수신하는 단계와,
    상기 지상국이 상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되었는가를 검출하는 단계와,
    상기 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀에 타켓 무인항공기의 배치 정보가 기억되지 않았을 경우, 상기 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 제1 통신수단을 제어하여 상기 타켓 무인항공기로 양측 페어링 요구를 송신하는 단계와,
    상기 무인항공기가 상기 지상국이 송신한 양측 페어링 요구를 수신하고 상기 양측 페어링 요구 중의 지상국의 통신 배치를 기억하며 상기 지상국으로 무인항공기의 배치 정보를 반환하는 단계와,
    상기 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 타켓 무인항공기가 반환한 배치 정보를 수신하고 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 상기 타켓 무인항공기의 배치 정보를 기억하며 애플리케이션으로 페어링 성공 정보를 피드백하는 단계를 더 포함하는, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
  30. 청구항 28에 있어서,
    상기 무인항공기가 상기 지상국이 송신한 트랜잭션 프레임을 수신하여 획득한 후,
    상기 무인항공기가 상기 지상국으로 회답 프레임을 반환하는 단계와,
    상기 지상국이 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 무인항공기가 반환한 회답 프레임을 수신하고 실시간 트랜잭션 스케줄링 풀을 이용하여 제1 통신수단을 제어하여 다음 트랜잭션 프레임을 대응되는 타켓 무인항공기로 송신하는 단계를 더 포함하는, 지상국과 무인항공기의 통신 방법.
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