CN112770292B - 一种无人机通信系统、无人机通信方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书提供了一种无人机通信系统、无人机通信方法及装置，当无人机在无人机库的周围时，以无人机库作为无人机和调度中心之间的通信中转站，使得无人机只需与无人机库通过物联网通信方式进行连接，就可以在第一频道中接收到调度中心所下发的控制信息，为存储在无人机库中的无人机降低了远程无线通信的功耗。

Description

一种无人机通信系统、无人机通信方法及装置

技术领域

本说明书涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机通信系统、无人机通信方法及装置。

背景技术

目前，无人机被越来越广泛地运用于航拍、农业、物流等领域。

在现有技术中，无人机仅与调度中心通信，接收调度中心所发送的控制信息，并在控制信息的控制下行动。并且，受限于距离，无人机与调度中心只能选择诸如第四代移动通信技术(the 4th generation mobile communication technology，4G)之类的远程无线通信方式来通信。

随着远程无线通信基础设施的发展和建设，无人机通过上述通信方式已经能够实现基于调度中心的控制信息执行任务，但这需要无人机时刻保持与调度中心之间的远程无线通信连接，才能保证对控制信息的接收。而由于远程无线通信技术本身所固有的高功耗特性，这会导致无人机需要为保持远程无线通信而消耗大量的电池电量。

发明内容

本说明书提供一种无人机通信系统、无人机通信方法及装置，以节省无人机为保持远程无线通信而消耗的电池电量的问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供的一种无人机通信方法，包括：

向无人机库发送第一频道接入请求；

接收所述无人机库发出的响应于所述第一频道接入请求的接入信息，所述接入信息包括第一频道的信息，所述第一频道用于与所述无人机库进行物联网通信；

通过所述第一频道，接收所述无人机库发送的控制信息。

可选地，向无人机库发送第一频道接入请求之前，所述方法还包括：

监听公共频道的机库信息，所述机库信息为所述无人机库广播的信息；

向无人机库发送第一频道接入请求，具体包括：

根据所述机库信息向所述无人机库发送第一频道接入请求。

可选地，根据所述机库信息向所述无人机库发送第一频道接入请求，具体包括：

根据所述机库信息中包括的第二频道的信息，接入所述第二频道；

通过所述第二频道向所述无人机库发送第一频道接入请求。

可选地，所述物联网通信包括：蓝牙、紫蜂、Wi-Fi、433M无线通信、远距离无线电、近场通信。

可选地，在所述接收所述无人机库发出的响应于所述第一频道接入请求的接入信息之后，所述方法还包括：

中断和调度中心的通信。

可选地，所述方法还包括：

向所述无人机库发送身份验证信息，所述身份验证信息用于所述无人机库执行维护操作。

可选地，所述维护操作包括：转移存储位置、维修、更换电源。

可选地，所述控制信息包括调度中心发送给所述无人机库的对无人机的控制信息。

可选地，所述方法还包括：

执行所述控制信息指示的任务。

可选地，收到所述无人机库发送的控制信息之后，所述方法还包括：

建立与所述调度中心的通信。

可选地，接收到所述无人机库发出的响应于所述第一频道接入请求的接入信息之后，所述方法还包括：

向所述无人机库发送上报信息，所述上报信息用于向调度中心汇报无人机状态信息。

本说明书提供一种无人机通信方法，包括：

接收无人机发送的第一频道接入请求；

响应于所述第一频道接入请求，向所述无人机发送接入信息，所述接入信息包括第一频道的信息，所述第一频道用于与所述无人机进行物联网通信；

通过所述第一频道，向所述无人机发送控制信息。

可选地，在接收到无人机发送的第一频道接入请求之前，所述方法还包括：

通过公共频道广播无人机库信息。

可选地，所述无人机库信息中包括第二频道的信息；

接收无人机发送的第一频道接入请求，具体包括：

接收无人机通过第二频道发送的第一频道接入请求；

响应于所述第一频道接入请求，向所述无人机发送接入信息，具体包括：

响应于所述第一频道接入请求，通过所述第二频道向无人机发送接入信息。

可选地，所述物联网通信包括：蓝牙、紫蜂、Wi-Fi、433M无线通信、远距离无线电、近场通信。

可选地，接收无人机发送的第一频道接入请求之后，所述方法还包括：

向所述无人机发送身份验证的请求信息。

可选地，所述方法还包括：

接收所述无人机发送的身份验证信息；

确定所述身份验证信息的验证结果。

可选地，所述方法还包括：

当所述身份验证信息验证通过时，对所述无人机进行维护操作。

可选地，所述维护操作包括：转移存储位置、维修、更换电源。

可选地，确定所述身份验证信息的验证结果，具体包括：

将所述身份验证信息与预置的无人机身份信息进行比对，并确定所述身份验证信息的验证结果；或者，

向调度中心发送所述身份验证信息，并接收所述调度中心发送的验证结果。

可选地，所述控制信息包括从调度中心获取的控制信息，所述控制信息用于指示所述无人机执行任务。

可选地，向所述无人机发送接入信息之后，还包括：

接收所述无人机发送的上报信息；

向调度中心发送所述上报信息。

本说明书提供一种无人机通信方法，包括：

确定待执行的任务；

确定所要执行所述任务的无人机；

当所述无人机为与所述无人机库建立物联网通信的无人机时，确定与所述无人机建立物联网通信的无人机库；

向所述无人机库发送控制信息，所述控制信息用于指示所述无人机执行任务。

可选地，所述方法还包括：

接收无人机库发送的上报信息，所述上报信息用于汇报无人机的状态信息。

可选地，所述上报信息包括所述无人机和所述无人机库建立物联网通信的确认信息。

可选地，所述物联网通信包括：蓝牙、紫蜂、Wi-Fi、433M无线通信、远距离无线电、近场通信。

可选地，所述方法还包括：

从所述无人机库接收所述无人机的身份验证信息；

将所述身份验证信息与预置的无人机身份信息进行比对，并确定所述身份验证信息的验证结果；

向所述无人机库发送所述验证结果。

本说明书提供一种无人机通信系统，包括：

无人机，用于执行上述所述的无人机通信方法；

无人机库，用于执行上述所述的无人机通信方法；

调度中心，用于执行上述所述的无人机通信方法。

本说明书提供一种无人机通信装置，包括：

请求接入模块，用于向无人机库发送第一频道接入请求；

接入信息接收模块，用于接收所述无人机库发出的响应于所述第一频道接入请求的接入信息，所述接入信息包括第一频道的信息，所述第一频道用于与所述无人机库进行物联网通信；

控制信息接收模块，用于通过所述第一频道，接收所述无人机库发送的控制信息。

本说明书提供一种无人机通信装置，包括：

请求接收模块，用于接收无人机发送的第一频道接入请求；

请求响应模块，用于响应于所述第一频道接入请求，向所述无人机发送接入信息，所述接入信息包括第一频道的信息，所述第一频道用于与所述无人机进行物联网通信；

信息下发模块，用于通过所述第一频道，向所述无人机发送控制信息。

本说明书提供一种无人机通信装置，包括：

任务确定模块，用于确定待执行的任务；

无人机确定模块，用于确定所要执行所述任务的无人机；

无人机库确定模块，用于确定所述无人机所在的无人机库；

控制模块，用于向所述无人机库发送控制信息，所述控制信息用于指示所述无人机执行任务。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无人机通信方法。

本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的无人机通信方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

当无人机在无人机库周围时，以无人机库作为无人机和调度中心之间的通信中转站，使得无人机只需与无人机库通过物联网通信方式进行连接，就可以在第一频道中接收到调度中心所下发的控制信息，为存储在无人机库中的无人机降低了远程无线通信的功耗。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为示例性的无人机通信系统结构示意图；

图2为示例性的一种无人机通信方法的流程示意图；

图3为示例性的另一种无人机通信方法的流程示意图；

图4为示例性的又一种无人机通信方法的流程示意图；

图5为示例性的一种无人机通信装置的示意图；

图6为示例性的另一种无人机通信装置的示意图；

图7为示例性的又一种无人机通信装置的示意图；

图8为示例性的电子设备示意图。

具体实施方式

通常来说，在无人机的飞行区域内，会布置有大量的无人机库来为无人机提供维护服务，一方面能够保证无人机后续的正常航行，另一方面，当无人机在一段时间内没有待完成的任务时，也可以在无人机库中等待调度中心下发控制信息，来根据所接收到的控制信息执行下一次任务。

在现有技术中，调度中心为每个无人机规划出对应的航线，以使无人机能够根据所接收到的航线航行。当无人机需要被无人机库所回收时(诸如完成任务时或需要被维修时)，航行至对应的无人机库，在降落到无人机库的指定位置后被无人机库回收，并等待调度中心所发送的控制信息以执行控制信息对应的下一次任务。

正是由于无人机在执行任务的过程中，需要获得调度中心的支持(例如需要以固定的时间间隔获取调度中心所规划的航线)，而在完成任务后，也需要保证能够接收到调度中心的控制信息，因此，无人机时刻保持着与调度中心之间的通信。

可以看出，从无人机被回收到无人机根据控制信息执行下一次任务的一段时间内，无人机库并不与无人机或调度中心通信，而通信连接仅存在于无人机与调度中心之间，在此基础上，受限于无人机与调度中心的距离，只能选择诸如第四代移动通信技术(the4th generation mobile communication technology，4G)之类的远程无线通信技术实现无人机与调度中心之间的通信，而远程无线技术本身所固有的高功耗导致无人机在无人机库等待控制信息的过程中会消耗大量电池电量。

本说明书提供一种无人机通信系统以及一种无人机通信方法，在本说明书所提供的无人机通信系统及方法中，通过建立无人机库与无人机之间的物联网通信连接，来替代无人机在无人机库的周围等待控制信息的过程中，无人机与调度中心之间的远程通信连接，从而降低无人机的通信功耗。其中，无人机库的周围可以为以无人机库为中心的任何距离以内，在本说明书以下实施例中，作为示例，将能够与无人机库进行物联网通信的通信范围作为无人机库的周围。

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的无人机通信系统结构示意图，包括：无人机、无人机库和调度中心。

无人机库同时与无人机和调度中心存在通信连接，其中，无人机库与调度中心之间的通信可以通过远程通信技术实现，无人机库与无人机之间的通信可以通过物联网通信技术实现，物联网通信方式的功耗低于远程无线通信方式的功耗，物联网通信包括：蓝牙(bluetooth)、紫蜂(ZigBee)、Wi-Fi、433M无线通信、远距离无线电(Long Range Radio，LoRa)、近场通信(Near-field communication，NFC)。其中，远程无线通信方式包括4G、5G等蜂窝通信方式，本说明书不做限定。

本说明书实施例中，无人机库与无人机在第一频道中通信，该第一频道为无人机库为无人机所分配的频道，也就是说，无人机接入第一频道即为与无人机库建立了通信。

本说明书并不限制无人机在于无人机库建立通信连接之前，与调度中心之间是否保持通信连接，以及该通信连接所采用的通信方式。但在无人机建立与无人机库之间的通信连接后，由于无人机库同时连接无人机和调度中心，因此无人机库可以作为无人机与调度中心之间的通信中转站，并替代无人机与调度中心之间的通信，在此基础上，无人机可以在建立与无人机库之间的通信之后的任意时刻断开与调度中心之间的通信连接，从而降低无人机的通信功耗。

通常来讲，调度中心可以获取到若干无人机库以及若干无人机的信息，并进行调度，本领域技术人员可以理解，当存在若干无人机时，每一架无人机都可以分别独立地作为本说明书提供的无人机通信系统中的一部分，并通过本说明书所提供的无人机通信方法实现通信。

需要说明的是，一方面，无人机库可以同时与位于物联网通信范围内的每架无人机存在通信连接。而另一方面，由于无人机库和无人机库之间的距离可能较远，并且物联网通信方式只能进行近距离通信，因此一台无人机同一时刻可以仅与一个无人机库建立通信连接。

在无人机与无人机库建立通信之前，需向无人机库发送第一频道的接入请求，当无人机库接收到无人机发送的第一频道的接入请求时，为该无人机分配第一频道，并响应于所述第一频道接入请求向无人机发送第一频道的接入信息，接入信息中至少包含第一频道的信息，无人机根据该接入信息接入第一频道，并在第一频道中通过物联网通信方式实现与无人机库的通信连接。

无人机库可以通过多种可行的方式来为无人机分配第一频道，例如：

第一种方式，可将无人机的标识信息添加到所要发送的接入信息中，使得其他接收到该接入信息的无人机获知该第一频道的分配归属从而不接入该第一频道；

第二种方式，可以对接入信息进行加密并发送对应的秘文，使得只有被分配到该第一频道的无人机才能够通过预先设定的秘钥对密文解密并接入第一频道。

当无人机库接收由若干无人机所发送的第一频道的接入请求时，可以响应于各第一频道的接入请求，并向每架无人机发送同一第一频道的接入信息，也可以分别为每架无人机发送不同第一频道的接入信息。本说明书以下部分示例性地以分别为每架无人机发送不同第一频道的接入信息为例，对本说明书各实施例进行说明。

由于无人机库与调度中心之间存在通信连接，因此，当出现需要无人机执行的待执行的任务时，调度中心会确认该无人机所在的无人机库，并向该无人机库发送该任务对应的控制信息。当无人机库接收到调度中心所发送的对该无人机的控制信息时，可以在第一频道中向该无人机下发对应的控制信息，而该无人机则可以通过第一频道接收到该控制信息，并执行该控制信息对应的任务。

可选的，无人机可以在接收到该控制信息后，重新建立和调度中心的直接通信连接。

通过如图1所述的系统可见，本说明书提供了一种无人机通信系统，当无人机在无人机库周围时，以无人机库作为无人机和调度中心之间的通信中转站，使得无人机只需与无人机库通过物联网通信方式进行连接，就可以在第一频道中接收到调度中心所下发的控制信息，为在无人机库周围的无人机降低了远程无线通信的功耗。

此外，在本说明书实施例中，由于无人机库可以为无人机提供维护服务，例如，转移存储位置、维修、更换电源等。通常来说，当无人机库感应到无人机的存在时，即为无人机提供维护服务，但在此情形下，无法确定该无人机是否为无人机库的服务对象，可能会由于为非服务对象的无人机提供维护服务而导致服务资源的浪费。基于此，还可以在为无人机提供维护服务之前，对无人机进行身份验证，使得只有通过身份验证的无人机才能够获得维护服务。

更进一步的，无人机库可以至少包括第一区域和第二区域，其中，无人机可以降落在第一区域这一降落平台上，并由第一区域被转移至第二区域，在第二区域中获得维护服务。此时，可以在以下两个时刻对无人机进行身份验证：

第一时刻，可以在在将无人机转移至第二区域之前，对无人机进行身份验证，使得只有通过身份验证的无人机才能够被转移至第二区域；

第二时刻，可以在将无人机转移至第二区域之后，在为无人机提供维护服务之前，对无人机进行身份验证，使得只有通过身份验证的无人机才能够获得维护服务。

当在第一时刻对无人机进行身份验证时，还可以在第二时刻再次对无人机进行身份验证，以便验证无人机是否为所将要接受的服务种类的服务对象。简洁起见，以下在第一时刻对无人机进行身份验证为例，对本说明书提供的技术方案进行叙述。

本领域技术人员可以理解，在航行前，会预先对无人机进行信息登记，登记信息包括无人机的身份信息，例如，无人机的身份标识。由于登记信息可以被调度中心获取到，因此，在需要对无人机进行身份验证时，调度中心可以将无人机实时上传的自身身份信息与预先登记的登记信息进行比对，根据比对结果确定进行身份验证的无人机是否为预先登记过的无人机，从而确定该无人机的身份验证结果。

基于此，调度中心或无人机库可以指示欲进入第二区域或预接收维护服务的无人机向无人机库发送自身的身份信息，无人机库将所接收到的该无人机的身份信息发送给调度中心，由调度中心采用上述方法确定出该无人机的身份验证结果并发送给无人机库。若该无人机的身份验证通过，则说明该无人机为该无人机库的服务对象。当然，当无人机所登记的信息存储在无人机库中，或无人机库能够获取无人机所登记的信息时，上述对无人机进行身份验证的步骤也可以由无人机库执行。

当无人机通过身份验证时，若该无人机并不位于第一区域，则可以向无人机发送降落指示，指示无人机降落在第一区域，而若该无人机位于无人机库的第一区域，则将该无人机移动至第二区域。

而当该无人机的身份验证未通过时，则说明该无人机不是该无人机库的服务对象，无人机库可以向该无人机发送警示信息，或向调度中心上报。

无人机库可以为无人机提供多种维护服务，包括：转移存储位置、维修、更换电源、补充电量以及对无人机进行收纳等。

但由于无人机库中所能提供的支持资源有限(例如动力源、零部件)，因此，在无人机与无人机库建立通信连接后，无人机库可以将自身所能提供的支持资源信息发送给无人机，当无人机获知以该无人机库当前的支持资源无法提供自身所需的支持时，可以向调度中心进行信息上报，并根据调度中心所返回的信息确定行动方式，例如等待或更改航线并在其他无人机库中被存储。此时该无人机可以选择通过自身与调度中心之间的远程无线通信进行信息上报，而在该无人机与无人机库建立通信连接后，也可以通过该无人机库向调度中心上报。

基于图1所示的系统，本说明书实施例提供了相应的无人机通信方法，应用于无人机，如图2所示，包括以下步骤：

S200：向无人机库发送第一频道接入请求。

S202：接收所述无人机库发出的响应于所述第一频道接入请求的接入信息，所述接入信息包括第一频道的信息，所述第一频道用于与所述无人机库进行物联网通信。

S204：通过所述第一频道，接收所述无人机库发送的控制信息。

无人机可以通过远程无线通信接收到调度中心所规划的航线，并根据航线航行至无人机库的周围。

无人机可以对周围信息进行监听，当监听到公共频道的机库信息时，可以根据机库信息向无人机库发送第一频道接入请求。具体的，当机库信息中包括第二频道的信息时，无人机可以根据机库信息先接入第二频道，并在第二频道中向无人机库发送第一频道接入请求。

当无人机接收到无人机库响应于第一频道接入请求所发送的接入信息时，可以根据该接入信息接入第一频道，并在第一频道中实现与无人机库的物联网通信，并通过第一频道接收无人机库所下发的控制信息。无人机库所下发的控制信息可以是调度中心发送给无人机库用于指示无人机执行任务的控制信息，当无人机接收到该控制信息时，可以执行控制信息对应的任务，还可以重新建立与调度机库之间的直接连接。

同样，当无人机与无人机库建立通信连接后，无人机还可以通过无人机库实现对调度中心的信息上报。具体的，当无人机出现待上报的上报信息时，例如需要周期性地进行状态信息的上报时，或无人机的感应设备感应到无人机的自身故障时，可以通过第一频道发送给无人机库，也可以接入第二频道，并在第二频道中将上报信息发送给无人机库，无人机库在接收到无人机发送的上报信息时，可以通过远程通信方式将该上报信息发送给调度中心。其中，状态信息可以包括无人机的巡航速度、续航时间、巡航高度、环境温湿度等。

当无人机需要通过第二频道向无人机库发送上报信息时，无人机既可以在接入第二频道的同时，保持在第一频道的连接，也可以在接入第二频道时断开对第一频道的连接，值得说明的是，当无人机断开对第一频道的连接时并接入第二频道发送上报信息时，仍然认为该无人机与无人机库之间存在着通信连接。

基于图1所示的系统，本说明书实施例还提供了第二种的无人机通信方法，应用于无人机库，如图3所示，包括以下步骤：

S300：接收无人机发送的第一频道接入请求。

S302：响应于所述第一频道接入请求，向所述无人机发送接入信息，所述接入信息包括第一频道的信息，所述第一频道用于与所述无人机进行物联网通信。

进一步的，无人机库可以周期性地广播机库信息，以使无人机能够根据机库信息中所包含的第二频道的接入信息接入第二频道，并与无人机库在第二频道中通信。无人机可以在第二频道中向无人机库发送第一频道的接入请求，而无人机库可以采用与图1中相同的方法，在第二频道中向该无人机发送第一频道的接入信息。其中，由于该机库信息是通过广播而并非针对特定对象发布的，因此进入该第二频道前，可以无需对欲接入第二频道的设备进行接入验证。

S304：通过所述第一频道，向所述无人机发送控制信息。

采用上述方法，无人机可以通过作为中转站的无人机库实现对调度中心的信息上报，结合上述调度中心通过作为中转站的无人机库实现向无人机发送控制信息的方法，可以看出，在本说明书提供的无人机通信系统和无人机通信方法中，无人机和调度中心之间可以通过作为中转站的无人机库实现信息交互，使得在无人机被存储在无人机库的过程中能够以低功耗的物联网通信方式实现与调度中心的信息交互。

另外，当无人机库接收到调度中心所发送的无人机的控制信息用于指示无人机离开无人机库并执行对应任务时，无人机库可以根据该控制信息将该无人机从第二区域移动至起飞平台。其中，该起飞平台也可以是第一区域。

基于图1所示的系统，本说明书实施例还提供了第三种的无人机通信方法，应用于调度中心，如图4所示，包括以下步骤：

S400：确定待执行的任务。

S402：确定所要执行所述任务的无人机。

调度中心可以获取到待执行的任务，以及任务与无人机之间的对应关系，用于指导无人机的航行。任务可以由调度中心分配至对应的无人机，调度中心所获取到的也可以是已经存在对应关系的任务与无人机。

S404：当所述无人机为与所述无人机库建立物联网通信的无人机时，确定与所述无人机建立物联网通信的无人机库。

调度中心可以获取到无人机以及与无人机建立了物联网通信的无人机库之间的对应关系，具体的，可以是根据所接收到的无人机与无人机库建立通信的确认信息，也可以是调度中心在对无人机进行身份验证的过程中，将身份验证通过的无人机与该无人机库建立对应关系，本所明书对此不做限制。

另外，但确定出所要执行所述任务的无人机并未与无人机库建立物联网通信时，调度中心可以通过自身与无人机之间的通信直接将控制信息发送给无人机。

S406：向所述无人机库发送控制信息，所述控制信息用于指示所述无人机执行任务。

以上为本说明书实施例提供的无人机通信方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。

图5为本说明书实施例提供的一种无人机通信装置的结构示意图，所述装置包括：

请求接入模块500，用于向无人机库发送第一频道接入请求；

接入信息接收模块502，用于接收所述无人机库发出的响应于所述第一频道接入请求的接入信息，所述接入信息包括第一频道的信息，所述第一频道用于与所述无人机库进行物联网通信；

控制信息接收模块504，用于通过所述第一频道，接收所述无人机库发送的控制信息。

可选地，向无人机库发送第一频道接入请求之前，所述请求接入模块500还用于：监听公共频道的无人机库信息，所述无人机库信息包括所述无人机库的广播信息；所述请求接入模块500具体用于，根据所述广播信息向所述无人机库发送第一频道接入请求。

可选地，所述请求接入模块500，具体用于，根据所述机库信息中包括的第二频道的信息，接入所述第二频道；通过所述第二频道向所述无人机库发送第一频道接入请求。

可选地，所述物联网通信包括：蓝牙、紫蜂、Wi-Fi、433M无线通信、远距离无线电、近场通信。

可选地，在所述接收所述无人机库发出的响应于所述第一频道接入请求的接入信息之后，所述控制信息接收模块504还用于，中断和调度中心的通信。

可选地，所述接入信息接收模块502还用于，向所述无人机库发送身份验证信息，所述身份验证信息用于所述无人机库执行维护操作。

可选地，所述维护操作包括：转移存储位置、维修、更换电源。

可选地，所述控制信息包括调度中心发送给所述无人机库的对无人机的控制信息。

可选地，所述控制信息接收模块504还用于，执行所述控制信息指示的任务。

可选地，接收到所述无人机库发送的控制信息之后，所述控制信息接收模块504还用于，建立与所述调度中心的通信。

可选地，接收到所述无人机库发出的响应于所述第一频道接入请求的接入信息之后，所述控制信息接收模块504还用于，向所述无人机库发送上报信息，所述上报信息用于向调度中心汇报无人机状态信息。

图6为本说明书实施例提供的一种无人机通信装置的结构示意图，所述装置包括：

请求接收模块600，用于接收无人机发送的第一频道接入请求；

请求响应模块602，用于响应于所述第一频道接入请求，向所述无人机发送接入信息，所述接入信息包括第一频道的信息，所述第一频道用于与所述无人机进行物联网通信；

信息下发模块604，用于通过所述第一频道，向所述无人机发送控制信息。

可选地，在接收到无人机发送的第一频道接入请求之前，所述请求接收模块600还用于，通过公共频道广播机库信息。

可选地，所述无人机库信息中包括第二频道的信息；所述请求接收模块600具体用于，接收无人机通过第二频道发送的第一频道接入请求；所述请求响应模块602具体用于，响应于所述第一频道接入请求，通过所述第二频道向无人机发送接入信息。

可选地，所述物联网通信包括：蓝牙、紫蜂、Wi-Fi、433M无线通信、远距离无线电、近场通信。

可选地，接收无人机发送的第一频道接入请求之后，所述请求响应模块602还用于，向所述无人机发送身份验证的请求信息。

可选地，所述请求响应模块602还用于，接收所述无人机发送的身份验证信息；确定所述身份验证信息的验证结果。

可选地，所述请求响应模块602还用于，当所述身份验证信息验证通过时，对所述无人机进行维护操作。

可选地，所述维护操作包括：转移存储位置、维修、更换电源。

可选地，所述请求响应模块602具体用于，将所述身份验证信息与预置的无人机身份信息进行比对，并确定所述身份验证信息的验证结果；或者，向调度中心发送所述身份验证信息，并接收所述调度中心发送的验证结果。

可选地，所述控制信息包括从调度中心获取的控制信息，所述控制信息用于指示所述无人机执行任务。

可选地，向所述无人机发送接入信息之后，所述信息下发模块604还用于，接收所述无人机发送的上报信息；向调度中心发送所述上报信息。

图7为本说明书实施例提供的一种无人机通信装置的结构示意图，所述装置包括：

任务确定模块700，用于确定待执行的任务；

无人机确定模块702，用于确定所要执行所述任务的无人机；

无人机库确定模块704，用于确定所述无人机所在的无人机库；

控制模块706，用于向所述无人机库发送控制信息，所述控制信息用于指示所述无人机执行任务。

可选地，所述控制模块706具体用于，接收无人机库发送的上报信息，所述上报信息用于汇报无人机的状态信息。

可选地，所述上报信息包括所述无人机和所述无人机库建立物联网通信的确认信息。

可选地，所述物联网通信包括：蓝牙、紫蜂、Wi-Fi、433M无线通信、远距离无线电、近场通信。

可选地，所述控制模块706还用于，从所述无人机库接收所述无人机的身份验证信息；将所述身份验证信息与预置的无人机身份信息进行比对，并确定所述身份验证信息的验证结果；向所述无人机库发送所述验证结果。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述无人机通信方法。

本说明书还提供了图8所示的电子设备的示意结构图。如图8所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述无人机通信方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (26)

1.一种无人机通信方法，其特征在于，包括：

向无人机库发送第一频道接入请求；

接收所述无人机库发出的响应于所述第一频道接入请求的接入信息，所述接入信息包括第一频道的信息，所述第一频道用于与所述无人机库进行物联网通信；

中断和调度中心的通信，其中，和所述调度中心的通信为远程无线通信；

通过所述第一频道，接收所述无人机库发送的控制信息，所述控制信息由所述调度中心发送给所述无人机库并用于指示所述无人机执行任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向无人机库发送第一频道接入请求之前，所述方法还包括：

监听公共频道的机库信息，所述机库信息为所述无人机库广播的信息；

向无人机库发送第一频道接入请求，具体包括：

根据所述机库信息向所述无人机库发送第一频道接入请求。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述机库信息向所述无人机库发送第一频道接入请求，具体包括：

根据所述机库信息中包括的第二频道的信息，接入所述第二频道；

通过所述第二频道向所述无人机库发送第一频道接入请求。

4.如权利要求1~3任一所述的方法，其特征在于，所述物联网通信包括：蓝牙、紫蜂、Wi-Fi、433M无线通信、远距离无线电、近场通信。

5.如权利要求1~3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述无人机库发送身份验证信息，所述身份验证信息用于所述无人机库执行维护操作。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述维护操作包括：转移存储位置、维修、更换电源。

7.如权利要求1~3任一所述的方法，其特征在于，接收到所述无人机库发送的控制信息之后，所述方法还包括：

建立与所述调度中心的通信。

8.如权利要求1~3任一所述的方法，其特征在于，接收到所述无人机库发出的响应于所述第一频道接入请求的接入信息之后，所述方法还包括：

向所述无人机库发送上报信息，所述上报信息用于向调度中心汇报无人机状态信息。

9.一种无人机通信方法，应用于无人机库，其特征在于，包括：

接收无人机发送的第一频道接入请求；

响应于所述第一频道接入请求，向所述无人机发送接入信息，所述接入信息包括第一频道的信息，所述第一频道用于与所述无人机进行物联网通信；

接收调度中心发送的控制信息，所述控制信息用于指示所述无人机执行任务；

通过所述第一频道，向所述无人机发送控制信息。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在接收到无人机发送的第一频道接入请求之前，所述方法还包括：

通过公共频道广播机库信息。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述机库信息中包括第二频道的信息；

接收无人机发送的第一频道接入请求，具体包括：

接收无人机通过第二频道发送的第一频道接入请求；

响应于所述第一频道接入请求，向所述无人机发送接入信息，具体包括：

响应于所述第一频道接入请求，通过所述第二频道向无人机发送接入信息。

12.如权利要求9~11任一所述的方法，其特征在于，所述物联网通信包括：蓝牙、紫蜂、Wi-Fi、433M无线通信、远距离无线电、近场通信。

13.如权利要求9~11任一所述的方法，其特征在于，接收无人机发送的第一频道接入请求之后，所述方法还包括：

向所述无人机发送身份验证的请求信息。

14.如权利要求9~11任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述无人机发送的身份验证信息；

确定所述身份验证信息的验证结果。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述身份验证信息验证通过时，对所述无人机进行维护操作。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述维护操作包括：转移存储位置、维修、更换电源。

17.如权利要求14所述的方法，其特征在于，确定所述身份验证信息的验证结果，具体包括：

将所述身份验证信息与预置的无人机身份信息进行比对，并确定所述身份验证信息的验证结果；或者，

向调度中心发送所述身份验证信息，并接收所述调度中心发送的验证结果。

18.如权利要求9~11任一所述的方法，其特征在于，向所述无人机发送接入信息之后，还包括：

接收所述无人机发送的上报信息；

向调度中心发送所述上报信息。

19.一种无人机通信方法，应用于调度中心，其特征在于，包括：

确定待执行的任务；

确定所要执行所述任务的无人机；

当所述无人机为与无人机库建立物联网通信的无人机时，确定与所述无人机建立物联网通信的无人机库；

中断和所述无人机的通信，其中，和所述无人机的通信为远程无线通信；

向所述无人机库发送控制信息，所述控制信息用于指示所述无人机执行任务。

20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收无人机库发送的上报信息，所述上报信息用于汇报无人机的状态信息。

21.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述上报信息包括所述无人机和所述无人机库建立物联网通信的确认信息。

22.如权利要求19~21任一所述的方法，其特征在于，所述物联网通信包括：蓝牙、紫蜂、Wi-Fi、433M无线通信、远距离无线电、近场通信。

23.如权利要求19~21任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述无人机库接收所述无人机的身份验证信息；

将所述身份验证信息与预置的无人机身份信息进行比对，并确定所述身份验证信息的验证结果；

向所述无人机库发送所述验证结果。

24.一种无人机通信系统，其特征在于，包括：

无人机，用于执行权利要求1至8任一项所述的方法；

无人机库，用于执行权利要求9至18任一项所述的方法；

调度中心，用于执行权利要求19至23任一项所述的方法。

25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1~23任一项所述的方法。

26.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1~23任一项所述的方法。

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