CN106850728A - 用于处理无人机信息的方法、装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种用于处理无人机信息的方法、装置和系统，涉及无人机领域。其中地面控制平台在接收无人机发送的下行信息后，从下行信息中提取出无人机的厂商标识，根据厂商标识查询飞控数据格式，根据飞控数据格式对下行信息中的下行载荷数据进行解析。本发明通过在无人机与地面控制平台之间的交互信息中加入相应的飞控标识，以便交互双方根据交互信息中携带的飞控标识对载荷数据进行相应处理，从而使得地面控制平台能够兼容不同厂商提供的无人机。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别涉及一种用于处理无人机信息的方法、装置和系统。
背景技术
随着无人机技术的高速发展，无人机越来越多地应用于诸多领域。目前，各无人机厂商主要采用Mavlink协议实现无人机与地面控制系统的交互。
其中，在Mavlink数据帧中设有用于承载业务数据的载荷(payload)字段。出于安全考虑，不同厂商均按照自己设定的数据格式对载荷字段中的业务数据进行设置。在这种情况下，各厂商设置的地面控制系统仅能对本厂商提供的无人机进行通信，而无法与其它厂商提供的无人机进行交互。由于地面控制系统无法实现兼容，因此无法对来自不同厂商的无人机进行方便快捷地管理，同时不同无人机厂商都要设置各自的地面控制系统，这也增大了无人机使用的成本。
发明内容
本发明实施例提供一种用于处理无人机信息的方法、装置和系统，通过在无人机与地面控制平台之间的交互信息中加入相应的飞控标识，以便交互双方根据交互信息中携带的飞控标识对载荷数据进行相应处理，从而使得地面控制平台能够兼容不同厂商提供的无人机。
根据本发明的一个方面，提供一种用于处理无人机信息的方法，包括：
接收无人机发送的下行信息，从下行信息中提取出无人机的厂商标识；
根据厂商标识查询飞控数据格式；
根据飞控数据格式对下行信息中的下行载荷数据进行解析。
在一个实施例中，将业务信息发送给地面站，其中业务信息中包括对下行载荷数据进行解析所得到的业务数据。
在一个实施例中，从下行信息中提取出站点标识；
将业务信息发送给地面站包括：
将业务信息发送给与站点标识相对应的地面站。
在一个实施例中，业务信息中还包括从下行信息中提取出的飞控标识，以便地面站根据飞控标识确定业务数据的来源。
在一个实施例中，接收地面站针对业务信息发送的响应数据，根据飞控数据格式将响应数据转换为上行载荷数据；
发送上行信息，其中上行信息中包括上行载荷数据和飞控标识，以便具有飞控标识的无人机接收上行载荷数据。
在一个实施例中，上行信息中还包括地面站的站点标识，以便无人机确定上行载荷数据的来源。
在一个实施例中，从下行信息中提取出区域标识；
在区域标识不在当前区域范围内的情况下，进行报警处理。
根据本发明的另一方面，提供一种用于处理无人机信息的方法，包括：
根据飞控数据格式将业务数据转换为下行载荷数据；
向地面控制平台发送下行信息，其中下行信息中包括下行载荷数据、与飞控数据格式相关联的厂商标识，以便地面控制平台根据厂商标识确定飞控数据格式以对下行载荷数据进行解析。
在一个实施例中，下行信息中还包括站点标识，以便地面控制平台将对下行载荷数据进行解析得到的业务数据发送给与站点标识相对应的地面站。
在一个实施例中，下行信息中还包括飞控标识，以便地面站根据飞控标识确定业务数据的来源。
在一个实施例中，从地面控制平台发送的上行信息中提取飞控标识；
根据飞控标识判断自身是否为上行信息接收方；
如果自身为上行信息接收方，则根据相应的飞控数据格式对上行信息中包括的上行载荷数据进行解析。
根据本发明的又一方面，提供一种用于处理无人机信息的地面控制平台，包括接收模块、提取模块、查询模块和解析模块，其中：
接收模块，用于接收无人机发送的下行信息；
提取模块，用于从下行信息中提取出无人机的厂商标识；
查询模块，用于根据厂商标识查询飞控数据格式；
解析模块，用于根据飞控数据格式对下行信息中的下行载荷数据进行解析。
在一个实施例中，地面控制平台还包括信息传输模块，其中：
信息传输模块，用于将业务信息发送给地面站，其中业务信息中包括对下行载荷数据进行解析所得到的业务数据。
在一个实施例中，提取模块还用于从下行信息中提取出站点标识；
信息传输模块具体将业务信息发送给与站点标识相对应的地面站。
在一个实施例中，业务信息中还包括提取模块从下行信息中提取出的飞控标识，以便地面站根据飞控标识确定业务数据的来源。
在一个实施例中，地面控制平台还包括发送模块，其中：
解析模块还用于在信息传输模块接收到地面站针对业务信息发送的响应数据后，根据飞控数据格式将响应数据转换为上行载荷数据；
发送模块用于发送上行信息，其中上行信息中包括上行载荷数据和飞控标识，以便具有飞控标识的无人机接收上行载荷数据。
在一个实施例中，上行信息中还包括地面站的站点标识，以便无人机确定上行载荷数据的来源。
在一个实施例中，地面控制平台还包括检测模块，其中：
提取模块还用于从下行信息中提取出区域标识；
检测模块用于识别区域标识是否在当前区域范围内，在区域标识不在当前区域范围内的情况下，进行报警处理。
根据本发明的又一方面，提供一种用于处理信息的地面控制平台，包括存储器和处理器，其中：
存储器，用于存储指令；
处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现上述任一实施例涉及的方法。
根据本发明的又一方面，提供一种用于处理无人机信息的无人机，包括数据处理单元和发送单元，其中：
数据处理单元，用于根据飞控数据格式将业务数据转换为下行载荷数据；
发送单元，用于向地面控制平台发送下行信息，其中下行信息中包括下行载荷数据、与飞控数据格式相关联的厂商标识，以便地面控制平台根据厂商标识确定飞控数据格式以对下行载荷数据进行解析。
在一个实施例中，下行信息中还包括站点标识，以便地面控制平台将对下行载荷数据进行解析得到的业务数据发送给与站点标识相对应的地面站。
在一个实施例中，下行信息中还包括飞控标识，以便地面站根据飞控标识确定业务数据的来源。
在一个实施例中，无人机还包括接收单元、提取单元和识别单元，其中：
接收单元，用于接收地面控制平台发送的上行信息；
提取单元，用于从地面控制平台发送的上行信息中提取飞控标识；
识别单元，用于根据飞控标识判断无人机自身是否为上行信息接收方；
数据处理单元还用于在无人机自身为上行信息接收方的情况下，根据相应的飞控数据格式对上行信息中包括的上行载荷数据进行解析。
根据本发明的又一方面，提供一种用于处理信息的无人机，包括存储器和处理器，其中：
存储器，用于存储指令；
处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现上述任一实施例涉及的方法。
根据本发明的又一方面，提供一种用于处理信息的系统，包括上述任一实施例涉及的地面控制平台，以及上述任一实施例涉及的无人机。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明用于处理无人机信息的方法一个实施例的示意图。
图2为本发明用于处理无人机信息的方法另一实施例的示意图。
图3为本发明用于处理无人机信息的方法又一实施例的示意图。
图4为本发明用于处理无人机信息的方法又一实施例的示意图。
图5为本发明地面控制平台一个实施例的示意图。
图6为本发明地面控制平台另一实施例的示意图。
图7为本发明地面控制平台又一实施例的示意图。
图8为本发明无人机一个实施例的示意图。
图9为本发明无人机另一实施例的示意图。
图10为本发明无人机又一实施例的示意图。
图11为本发明用于处理无人机信息的系统一个实施例的示意图。
图12为本发明无人机信息处理一个实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本发明用于处理无人机信息的方法一个实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由地面控制平台执行。其中：
步骤101，接收无人机发送的下行信息，从下行信息中提取出无人机的厂商标识。
例如，可在下行信息的数据帧中设置厂商标识字段，在该厂商标识字段中设置无人机的厂商标识。
步骤102，根据厂商标识查询飞控数据格式。
由于各厂商都会定义自己的飞控数据格式，因此通过厂商标识可查询到相应的飞控数据格式。
步骤103，根据飞控数据格式对下行信息中的下行载荷数据进行解析。
之后，可将业务信息发送给地面站，其中业务信息中包括对下行载荷数据进行解析所得到的业务数据。由此实现了对来自不同厂商的无人机的兼容。
可选地，还可从下行信息中提取出站点标识，该站点标识用于表明该下行信息的接收方。从而，可将业务信息发送给与站点标识相对应的地面站，以便由该无人机指定的地面站对相应的业务数据进程处理。
根据本发明上述实施例提供的无人机信息处理方法，通过在无人机与地面控制平台之间的交互信息中加入相应的飞控标识，以便交互双方根据交互信息中携带的飞控标识对载荷数据进行相应处理，从而使得地面控制平台能够兼容不同厂商提供的无人机。
可选地，业务信息中还包括从下行信息中提取出的飞控标识，通过将提取出的飞控标识发送给地面站，以便地面站根据飞控标识确定业务数据的来源。
可选地，下行信息中还包括区域标识，该区域标识用于表明该无人机所述的飞行区域。
通过从下行信息中提取出区域标识，并检测该区域标识是否在当前的区域范围内。若该区域标识不在当前区域范围内，则进行报警处理。
例如，每个无人机都会设置有一个工作区域，例如无人机A在北京区域中执行飞行任务，无人机B在深圳区域中执行飞行任务，同时位于北京的地面控制平台对在北京区域内飞行的无人机进行管控。若位于北京的地面控制平台发现无人机B在北京区域内飞行，而无人机B的工作区域在深圳，为确保无人机B不会被非法使用，会进行报警处理，以便相关部门和人员对此进行核实，从而确保无人机的使用安全。
图2为本发明用于处理无人机信息的方法另一实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由地面控制平台执行。其中：
步骤201，接收地面站针对业务信息发送的响应数据，根据相应的飞控数据格式将响应数据转换为上行载荷数据。
步骤202，发送上行信息，其中上行信息中包括上行载荷数据和飞控标识，以便具有飞控标识的无人机接收上行载荷数据。
例如，可采用广播方式发送上行信息，但只有具有指定飞控标识的无人机才能接收到相应的上行载荷数据。从而在实现系统兼容的同时还能有效实现一对一的通信。
可选地，上行信息中还包括地面站的站点标识，以便无人机确定上行载荷数据的来源。
图3为本发明用于处理无人机信息的方法又一实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由无人机执行。其中：
步骤301，根据飞控数据格式将业务数据转换为下行载荷数据。
步骤302，向地面控制平台发送下行信息，其中下行信息中包括下行载荷数据、与飞控数据格式相关联的厂商标识，以便地面控制平台根据厂商标识确定飞控数据格式以对下行载荷数据进行解析。
根据本发明上述实施例提供的无人机信息处理方法，通过在无人机与地面控制平台之间的交互信息中加入相应的飞控标识，以便交互双方根据交互信息中携带的飞控标识对载荷数据进行相应处理，从而使得地面控制平台能够兼容不同厂商提供的无人机。
可选地，下行信息中还包括站点标识，以便地面控制平台将对下行载荷数据进行解析得到的业务数据发送给与站点标识相对应的地面站。
此外，下行信息中还可包括飞控标识，以便地面站根据飞控标识确定业务数据的来源。
图4为本发明用于处理无人机信息的方法又一实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由无人机执行。其中：
步骤401，从地面控制平台发送的上行信息中提取飞控标识。
步骤402，根据飞控标识判断自身是否为上行信息接收方。若自身为上行信息接收方，则执行步骤403；否则，执行步骤404。
其中，若无人机自身的飞控标识与上行信息中携带的飞控标识一致，则表明该无人机自身就是上行信息的接收方。若无人机自身的飞控标识与上行信息中携带的飞控标识一致，则表明该无人机自身与上行信息无关。
步骤403，根据相应的飞控数据格式对上行信息中包括的上行载荷数据进行解析。之后，不再执行本实施例的其它步骤。
步骤404，丢弃该上行信息。
通过上述处理，可通过广播方式实现地面控制平台与无人机的一对一通信。
图5为本发明用于处理无人机信息的地面控制平台一个实施例的示意图。如图5所示，该地面控制平台包括接收模块501、提取模块502、查询模块503和解析模块504。其中：
接收模块501用于接收无人机发送的下行信息。
提取模块502用于从下行信息中提取出无人机的厂商标识。
查询模块503用于根据厂商标识查询飞控数据格式。
解析模块504用于根据飞控数据格式对下行信息中的下行载荷数据进行解析。
根据本发明上述实施例提供的地面控制平台，通过在与无人机之间的交互信息中加入相应的飞控标识，以便交互双方根据交互信息中携带的飞控标识对载荷数据进行相应处理，从而使得地面控制平台能够兼容不同厂商提供的无人机。
图6为本发明地面控制平台另一实施例的示意图。与图5所示实施例相比，除接收模块601、提取模块602、查询模块603和解析模块604之外，还包括信息传输模块605。其中：
信息传输模块605用于将业务信息发送给地面站，其中业务信息中包括对下行载荷数据进行解析所得到的业务数据，以便地面站对该业务数据进行相应处理。
可选地，提取模块602还用于从下行信息中提取出站点标识，信息传输模块605具体将业务信息发送给与站点标识相对应的地面站，从而能够将业务信息发送给无人机指定的地面站。
可选地，业务信息中还包括提取模块602从下行信息中提取出的飞控标识，以便地面站根据飞控标识确定业务数据的来源。
可选地，上述地面控制平台还包括发送模块606，其中：
解析模块604还用于在信息传输模块605接收到地面站针对业务信息发送的响应数据后，根据飞控数据格式将响应数据转换为上行载荷数据。
发送模块606用于发送上行信息，其中上行信息中包括上行载荷数据和飞控标识，以便具有飞控标识的无人机接收上行载荷数据。
可选地，上行信息中还包括地面站的站点标识，以便无人机确定上行载荷数据的来源。
可选地，上述地面控制平台还包括检测模块607。其中：
提取模块602还用于从下行信息中提取出区域标识，检测模块607用于识别区域标识是否在当前区域范围内，在区域标识不在当前区域范围内的情况下，进行报警处理。从而，可以确保无人机的安全使用。
图7为本发明地面控制平台又一实施例的示意图。如图7所示，该地面控制平台包括存储器701和处理器702。其中：
存储器701用于存储指令，处理器702耦合到存储器701，处理器702被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1-图2中任一实施例涉及的方法。
此外，该导航设备还包括通信接口703，用于与其它设备进行信息交互。同时，该装置还包括总线704，处理器702、通信接口703、以及存储器701通过总线704完成相互间的通信。
图8为本发明无人机一个实施例的示意图。如图8所示，该无人机包括数据处理单元801和发送单元802。其中：
数据处理单元801用于根据飞控数据格式将业务数据转换为下行载荷数据。
发送单元802用于向地面控制平台发送下行信息，其中下行信息中包括下行载荷数据、与飞控数据格式相关联的厂商标识，以便地面控制平台根据厂商标识确定飞控数据格式以对下行载荷数据进行解析。
可选地，下行信息中还包括站点标识，以便地面控制平台将对下行载荷数据进行解析得到的业务数据发送给与站点标识相对应的地面站。
可选地，下行信息中还包括飞控标识，以便地面站根据飞控标识确定业务数据的来源。
根据本发明上述实施例提供的无人机，通过在与地面控制平台之间的交互信息中加入相应的飞控标识，以便交互双方根据交互信息中携带的飞控标识对载荷数据进行相应处理，从而使得地面控制平台能够兼容不同厂商提供的无人机。
图9为本发明无人机另一实施例的示意图。与图8所示实施例相比，在图9所示实施例中，除数据处理单元901和发送单元902之外，还包括接收单元903、提取单元904和识别单元905。其中：
接收单元903用于接收地面控制平台发送的上行信息，提取单元904用于从地面控制平台发送的上行信息中提取飞控标识，识别单元905用于根据飞控标识判断无人机自身是否为上行信息接收方。其中，若无人机自身的非空标识与上行信息中携带的飞控标识一致，则表明该无人机自身就是上行信息的接收方。
数据处理单元901还用于在无人机自身为上行信息接收方的情况下，根据相应的飞控数据格式对上行信息中包括的上行载荷数据进行解析。由此，可实现无人机与地面控制平台的一对一通信。
图10为本发明无人机又一实施例的示意图。如图10所示，无人机包括存储器1001和处理器1002。其中：
存储器1001用于存储指令，处理器1002耦合到存储器1001，处理器1002被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图3-图4中任一实施例涉及的方法。
此外，该导航设备还包括通信接口1003，用于与其它设备进行信息交互。同时，该装置还包括总线1004，处理器1002、通信接口1003、以及存储器1001通过总线1004完成相互间的通信。
其中，上述图7中的存储器701和图10中的存储器1001可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器701和存储器1001也可以是存储器阵列。存储器701和存储器1001还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。
此外，上述图7中的处理器702和图10中的处理器1002可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
图11为本发明用于处理信息的系统一个实施例的示意图。如图11所示，该系统可包括地面控制平台1101和无人机1102。其中，地面控制平台1101可为图5-图7中任一实施例涉及的地面控制平台，无人机1102可为图8-图10中任一实施例涉及的无人机。
下面通过一个具体示例对本发明进行说明。
为了实现本发明，通过对Mavlink协议进行改造(例如，京东的JDroneLink协议)，在改造后的数据帧中，增加区域标识、站点标识、厂商标识、数据源标识、数据目的标识等字段，相应的帧结构可如表1所示。
| SF | LEN | SEQ | AREA | MENU | SRCID | DSTID | COMP | MSG | PAYLOAD | CKA | CKB |
表1
其中，各字段的含义如下：
SF：起始标志位SF(Start Flag)，SF可以用于协议版本的标志。例如在第一版本以“0xFE”作为帧标志位。
LEN：payload(有效载荷)数据长度，在消息的接收端通过该字段可以计算出整个帧的长度，便于判断接收消息帧的总长度及计算CRC变量。
SEQ：帧的序列号(Serial number)，消息的发送端每发送一个帧就会将改字段自动加一，接收端可以根据该字段是否连续判断是否有丢包。
AREA：区域ID(Area ID)，该字段是为了区分不同区域的飞控。如0：代表北京区域，1代表宿迁区域等。
STATE：站点ID(State ID)，该字段用于区分不同站点。
MENU：厂商ID(Manufacturer ID)，该字段是为了兼容不同厂商的飞控接入到京东平台特设的字段，不同厂商使用不同数值。
SRCID：帧数据的来源ID(Source ID)，即飞控标识。在下行指令中(飞控向地面控制系统发送数据)，该字段可以识别哪个飞控发来的数据。在上行指令中，该字段标识哪个地面站传来的数据。即上行指令和下行指令中，该字段可以标识数据来源，地面站可进行设置。
DSTID:帧数据的目的ID(Destination ID)，在下行指令(飞控向地面控制系统发送数据)中，该字段为空，默认值为0。在上行指令(地面控制系统向飞控发送数据)中，需指定目的飞控的ID号，即飞控下发的下行指令的中SRCID值。
COMP：终端设备(飞控或地面控制系统)的单元编号(Component ID)。例如舵机1：140，舵机2:141。
MSG：消息编号(message ID)，不同的有效载荷对应不同的消息编号，即该字段用于识别有效载载荷中的数据内容，如0:心跳包。
PAYLOAD：有效数据载荷，其中该字段的长度可根据需要进行调整。
CKA、CKB：校验码。
本发明通过利用修改后的帧结构，实现地面控制平台对来自不同厂商的无人机进行兼容。下面通过图12对此具体说明。
步骤1201，无人机在向地面发送信息时，根据预定的飞控数据格式将业务数据转换为下行载荷数据。
步骤1202，无人机向地面控制平台发送下行信息。
其中下行信息中包括下行载荷数据、与飞控数据格式相关联的厂商标识、站点标识、飞控标识、区域标识。
步骤1203，地面控制平台接收到下行信息后，从下行信息中提取出区域标识。
步骤1204，地面控制平台对区域标识进行识别。若该区域标识不在当前区域范围内，则进行报警处理；若区域标识在当前区域范围内，则进行后续处理。
步骤1205，地面控制平台从下行信息中提取出无人机的厂商标识、站点标识、飞控标识和下行载荷数据。
步骤1206，地面控制平台根据厂商标识查询相应的飞控数据格式。
步骤1207，地面控制平台根据飞控数据格式对下行载荷数据进行解析。
步骤1208，地面控制平台将业务信息发送给与站点标识相对应的地面站。其中业务信息中包括对下行载荷数据进行解析所得到的业务数据。
业务信息中还包括从下行信息中提取出的飞控标识，以便地面站根据飞控标识确定业务数据的来源。
步骤1209，地面站根据接收到的业务信息，向地面控制平台发送相应的响应信息。该响应信息可以是地面站自动发送的，也可以是用户通过操作地面站向地面控制平台发送的。
步骤1210，地面控制平台根据上述的飞控数据格式将响应数据转换为上行载荷数据。
步骤1211，地面控制平台发送上行信息，其中上行信息中包括上行载荷数据和上述飞控标识，以便具有上述飞控标识的无人机接收上行载荷数据。
其中上行信息中还包括所述地面站的站点标识，以便无人机确定上行载荷数据的来源。
步骤1212，无人机从地面控制平台发送的上行信息中提取飞控标识。
步骤1213，无人机根据提出的飞控标识判断自身是否为上行信息接收方。
步骤1214，如果自身为上行信息接收方，则无人机根据相应的飞控数据格式对上行信息中包括的上行载荷数据进行解析。
若经判断该无人机不是上行信息的接收方，则丢弃该上行信息。
通过实施本发明，能够通过地面控制平台，与来自不同厂商的无人机实现通信交互，从而实现一站多机、数据汇总及兼容百家等功能。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (25)
1.一种用于处理无人机信息的方法，其特征在于，包括：
接收无人机发送的下行信息，从所述下行信息中提取出所述无人机的厂商标识；
根据所述厂商标识查询飞控数据格式；
根据所述飞控数据格式对所述下行信息中的下行载荷数据进行解析。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
将业务信息发送给地面站，其中所述业务信息中包括对所述下行载荷数据进行解析所得到的业务数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
从所述下行信息中提取出站点标识；
将业务信息发送给地面站包括：
将所述业务信息发送给与所述站点标识相对应的地面站。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述业务信息中还包括从所述下行信息中提取出的飞控标识，以便所述地面站根据所述飞控标识确定所述业务数据的来源。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
接收所述地面站针对所述业务信息发送的响应数据，根据所述飞控数据格式将所述响应数据转换为上行载荷数据；
发送上行信息，其中所述上行信息中包括所述上行载荷数据和所述飞控标识，以便具有所述飞控标识的无人机接收所述上行载荷数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述上行信息中还包括所述地面站的站点标识，以便所述无人机确定所述上行载荷数据的来源。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
从所述下行信息中提取出区域标识；
在所述区域标识不在当前区域范围内的情况下，进行报警处理。
8.一种用于处理无人机信息的方法，其特征在于，包括：
根据飞控数据格式将业务数据转换为下行载荷数据；
向地面控制平台发送下行信息，其中所述下行信息中包括所述下行载荷数据、与所述飞控数据格式相关联的厂商标识，以便所述地面控制平台根据所述厂商标识确定所述飞控数据格式以对所述下行载荷数据进行解析。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述下行信息中还包括站点标识，以便所述地面控制平台将对所述下行载荷数据进行解析得到的业务数据发送给与所述站点标识相对应的地面站。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述下行信息中还包括飞控标识，以便所述地面站根据所述飞控标识确定所述业务数据的来源。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
从地面控制平台发送的上行信息中提取飞控标识；
根据所述飞控标识判断自身是否为上行信息接收方；
如果自身为上行信息接收方，则根据相应的飞控数据格式对所述上行信息中包括的上行载荷数据进行解析。
12.一种用于处理无人机信息的地面控制平台，其特征在于，包括接收模块、提取模块、查询模块和解析模块，其中：
接收模块，用于接收无人机发送的下行信息；
提取模块，用于从所述下行信息中提取出所述无人机的厂商标识；
查询模块，用于根据所述厂商标识查询飞控数据格式；
解析模块，用于根据所述飞控数据格式对所述下行信息中的下行载荷数据进行解析。
13.根据权利要求12所述的地面控制平台，其特征在于，还包括信息传输模块，其中：
信息传输模块，用于将业务信息发送给地面站，其中所述业务信息中包括对所述下行载荷数据进行解析所得到的业务数据。
14.根据权利要求13所述的地面控制平台，其特征在于，
提取模块还用于从所述下行信息中提取出站点标识；
信息传输模块具体将所述业务信息发送给与所述站点标识相对应的地面站。
15.根据权利要求13所述的地面控制平台，其特征在于，
所述业务信息中还包括提取模块从所述下行信息中提取出的飞控标识，以便所述地面站根据所述飞控标识确定所述业务数据的来源。
16.根据权利要求15所述的地面控制平台，其特征在于，还包括发送模块，其中：
解析模块还用于在信息传输模块接收到所述地面站针对所述业务信息发送的响应数据后，根据所述飞控数据格式将所述响应数据转换为上行载荷数据；
发送模块用于发送上行信息，其中所述上行信息中包括所述上行载荷数据和所述飞控标识，以便具有所述飞控标识的无人机接收所述上行载荷数据。
17.根据权利要求16所述的地面控制平台，其特征在于，
所述上行信息中还包括所述地面站的站点标识，以便所述无人机确定所述上行载荷数据的来源。
18.根据权利要求12-17中任一项所述的地面控制平台，其特征在于，还包括检测模块，其中：
提取模块还用于从所述下行信息中提取出区域标识；
检测模块用于识别所述区域标识是否在当前区域范围内，在所述区域标识不在当前区域范围内的情况下，进行报警处理。
19.一种用于处理无人机信息的地面控制平台，其特征在于，其特征在于，包括存储器和处理器，其中：
存储器，用于存储指令；
处理器，耦合到所述存储器，所述处理器被配置为基于所述存储器存储的指令执行实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
20.一种用于处理无人机信息的无人机，其特征在于，包括数据处理单元和发送单元，其中：
数据处理单元，用于根据飞控数据格式将业务数据转换为下行载荷数据；
发送单元，用于向地面控制平台发送下行信息，其中所述下行信息中包括所述下行载荷数据、与所述飞控数据格式相关联的厂商标识，以便所述地面控制平台根据所述厂商标识确定所述飞控数据格式以对所述下行载荷数据进行解析。
21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，
所述下行信息中还包括站点标识，以便所述地面控制平台将对所述下行载荷数据进行解析得到的业务数据发送给与所述站点标识相对应的地面站。
22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，
所述下行信息中还包括飞控标识，以便所述地面站根据所述飞控标识确定所述业务数据的来源。
23.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，还包括接收单元、提取单元和识别单元，其中：
接收单元，用于接收地面控制平台发送的上行信息；
提取单元，用于从地面控制平台发送的上行信息中提取飞控标识；
识别单元，用于根据所述飞控标识判断无人机自身是否为上行信息接收方；
数据处理单元还用于在无人机自身为上行信息接收方的情况下，根据相应的飞控数据格式对所述上行信息中包括的上行载荷数据进行解析。
24.一种用于处理无人机信息的无人机，其特征在于，包括存储器和处理器，其中：
存储器，用于存储指令；
处理器，耦合到所述存储器，所述处理器被配置为基于所述存储器存储的指令执行实现如权利要求8-11中任一项所述的方法。
25.一种用于处理无人机信息的系统，其特征在于，包括如权利要求12-19中任一项所述的地面控制平台，以及如权利要求20-24中任一项所述的无人机。
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