CN109819001A - 一种无人机通信方法、无人机及无人机的通信装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机通信方法、无人机及无人机的通信装置，该无人机通信方法包括：获取无人机采集的图像信息和所述无人机的运行状态信息；将所述图像信息和所述运行状态信息进行编码后形成第一信息发送至所述无人机的通信装置，所述通信装置接收来自无人机的第一信息；从所述第一信息中提取图像信息和运行状态信息。由于无人机将图像信息和无人机的运行状态信息进行编码后成第一信息统一发送；无人机的通信装置接收第一信息后，从第一信息中提取图像信息和无人机的运行状态信息，从而可以将多个信息通过一路信号通道统一进行发送和接收，可避免通过多路信号通道发送多个信息而导致的信号干扰问题，提高无人机通信的可靠性。

Description

一种无人机通信方法、无人机及无人机的通信装置

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机通信方法、无人机及无人机的通信装置。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，无人机在军事、工业和民用等领域都有应用，无人机的出现给这些领域带来了极大的便利，与此同时与无人机配套使用的通信装置也纷纷出现。

目前与工业级无人机通信主要通过通信装置(例如遥控器)与无人机进行信息的交互，无人机通过不同的信号通道分别向通信装置发送实时的运行状态信息和实时采集的图像信息，以使得用户可以通过通信装置查看到该无人机采集的图像以及该无人机的运行状态信息。

发明内容

有鉴于此，发明实施例提供了一种无人机通信方法、无人机及无人机的通信装置，可减少通信时的信号干扰问题，提高无人机通信的可靠性。

本发明实施例的第一方面提供了无人机通信方法，应用于无人机，包括：

获取无人机采集的图像信息和所述无人机的运行状态信息；

将所述图像信息和所述运行状态信息进行编码后形成第一信息；

将所述第一信息发送至所述无人机的通信装置。

基于本发明第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述获取无人机采集的图像信息和所述无人机的运行状态信息之前包括：

获取所述无人机的心跳包，将所述心跳包进行编码后形成第二信息；

将所述第二信息发送至所述通信装置；

若在预定时间内接收到所述通信装置基于所述第二信息发送的第三信息，且所述第三信息中携带为预定的反馈包，则确定所述无人机与所述通信装置之间的通信正常。

基于本发明第一方面或者第一方面的第一种实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述无人机通信方法还包括：

接收来自所述通信装置的第四信息；

从所述第四信息中提取控制信息；

基于所述控制信息触发所述无人机执行相应的操作。

本发明实施例的第二方面提供了一种无人机通信方法，应用于无人机的通信装置，包括：

接收来自无人机的第一信息；

从所述第一信息中提取图像信息和所述无人机的运行状态信息；

通过显示屏显示所述图像信息和所述运行状态信息。

基于本发明第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述接收来自无人机的第一信息之前包括：

若接收到来自无人机的第二信息，且所述第二信息中携带为预定的心跳包，则基于所述心跳包形成反馈包，将所述反馈包进行编码后形成第三信息；

将所述第三信息发送至所述无人机。

基于本发明第二方面或者第二方面的第一种实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述无人机通信方法还包括：

获取所述通信装置的遥控信息；

将所述遥控信息进行编码后形成第四信息；

将所述第四信息发送至无人机。

本发明实施例的第三方面提供了一种无人机，包括：

获取模块，用于获取无人机采集的图像信息和所述无人机的运行状态信息；

编码模块，用于将所述图像信息和所述运行状态信息进行编码后形成第一信息；

发送模块，用于将所述第一信息发送至所述无人机的通信装置。

本发明实施例的第四方面提供了一种无人机的通信装置，包括：

接收模块，用于接收来自无人机的第一信息；

提取模块，用于从所述第一信息中提取图像信息和所述无人机的运行状态信息；

显示模块，用于通过显示屏显示所述图像信息和所述运行状态信息。

本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或者上述第一方面任一可能实现方式中提及的无人机通信方法。

本发明实施例的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面或者上述第二方面任一可能实现方式中提及的无人机通信方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本发明技术方案中，无人机将获取无人机采集的图像信息和无人机的运行状态信息进行编码后成第一信息统一发送；无人机的通信装置接收第一信息后，从第一信息中提取图像信息和无人机的运行状态信息，从而可以将多个信息通过一路信号通道统一进行发送和接收。由于不同信号通道会产生噪声，导致多路信号通道的信号传输之间会存在干扰，从而将对多个信息通过一路信号通道统一进行发送和接收，可避免通过多路信号通道发送多个信息而导致的信号干扰问题，提高无人机通信的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例一提供的无人机通信方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的无人机通信方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的无人机的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的无人机的通信装置的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应理解，下述方法实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对各实施例的实施过程构成任何限定。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

本发明实施例提供的一种无人机通信方法的流程示意图，该无人机通信方法应用于无人机，如图1所示，本发明实施例中的无人机通信方法包括：

步骤101、获取无人机采集的图像信息和所述无人机的运行状态信息；

本发明实施例中，上述无人机采集的图像信息为通过无人机上的摄像机、照相机或者图像传感器等设备采集的图像信息；上述无人机的运行状态信息包括但不限于无人机的姿态、位置、电量或速度等运行状态信息，例如可以通过无人机内置的姿态传感器获取无人机的姿态、通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)技术获取无人机的位置信息、通过读取无人机的电池电压可获取无人机的电量信息、通过内置于无人机的速度传感器可获取无人机的飞行速度。

可选的，在上述获取无人机采集的图像信息和上述无人机的运行状态信息之前先获取无人机的心跳包，将上述心跳包进行编码后形成第二信息；将上述第二信息发送至上述通信装置；若在预定时间内接收到上述通信装置基于上述第二信息发送的第三信息，且上述第三信息中携带预定的反馈包，则确定上述无人机与上述通信装置之间的通信正常。上述心跳包可由无人机中的主控系统获取，且心跳包中包含多种数据，每种数据可表示无人机中不同设备的工作状态，例如，上述无人机的主控系统检测到与主控系统相连的电池处于正常工作状态，则主控系统生成一个表示电池正常工作的预定数据，预定数据的第一个参数用于表示该预定数据属于心跳包(第一参数是为了避免接收端将其它干扰数据识别成心跳包)，第二个参数可表示预定数据对应于无人机中的具体设备，第三个参数可表示上述具体设备是否正常工作。当然，在其它实施例中心跳包可以是其它类型的数据格式，此处不做限定。具体的，可以在检测到上述无人机的通信装置上电启动时，开始周期性地向上述通信装置发送上述心跳包，以检测无人机与通信装置是否正常通信。如将心跳包进行编码或者调制成适合在通信信道中传输的第二信息(例如可以采用基于码分多址的编码与调制技术)，将上述第二信息发送给无人机的通信装置。当然，在其它实施例中，心跳包也可以以其它方式进行发送，例如，可以基于mavlink协议将上述心跳包发送至无人机的通信装置，此处不做限定。

步骤102、将所述图像信息和所述运行状态信息进行编码后形成第一信息；

可选的，将上述图像信息和上述运行状态信息进行编码后形成第一信息可以是：基于码分多址的编码技术将图像信息和运行状态信息用各自不同的编码序列进行编码后形成第一信息。码分多址是用不同的编码序列对不同的信息所用的信号进行区分，即多路信息采用经过特殊挑选的不同码型进行编码，例如不同码型之间相互正交，将上述图像信息和运行状态信息用不同码型进行编码后在无人机的发送接口汇聚成第一信息。由于码分多址技术可以实现不同信息经编码后在同一信号通道中传输可以减少信号干扰，因此上述携带图像信息和运行状态信息的第一信息在一个信号通道传输中可以减少信号干扰。

或者，将上述图像信息和上述运行状态信息进行编码后形成第一信息也可以是：基于mavlink协议将图像信息和运行状态信息各自进行编码后形成第一信息。

步骤103、将所述第一信息发送至上述无人机的通信装置；

可选的，将上述第一信息基于无人机的无线或有线天线将第一信息发送至无人机的通信装置。

在本发明实施例中，上述无人机通信方法还包括接收来自上述通信装置的第四信息；从上述第四信息中提取控制信息；基于上述控制信息触发上述无人机执行相应的操作。例如无人机接收来自上述通信装置的第四信息；若从上述第四信息中提取控制信息中包括：n度俯仰角跟踪指令及前向速度保持；则上述无人机执行n度俯仰角跟踪指令并保持前向速度飞行，其中，上述提取控制信息可以是基于码分多址或者mavlink协议进行解码从而提取控制信息。

由此可见，本发明实施例中无人机将获取无人机采集的图像信息和无人机的运行状态信息进行编码后成第一信息统一发送；从而可以将多个信息通过一路信号通道统一进行发送。由于不同信号通道会产生噪声，导致多路信号通道的信号传输之间会存在干扰，从而将对多个信息通过一路信号通道统一进行发送，可避免多路信号通道发送多个信息而导致的信号干扰问题，提高无人机通信的可靠性。

实施例二

本发明实施例提供的一种无人机通信方法的流程示意图，该无人机通信方法应用于无人机的通信装置，具体的，该通信装置可以集成在无人机的遥控装置中(遥控装置可包括：遥控器及显示屏)，也可以是安卓地面站与不带显示屏的遥控器连接组合成的通信装置。如图2所示，本发明实施例中的无人机通信方法包括：

步骤201、接收来自无人机的第一信息；

在本发明实施例中，上述接收来自无人机的第一信息是基于无人机的通信装置中有线或者无线天线接收来自无人机的第一信息。

可选的，上述接收来自无人机的第一信息之前包括：接收到来自无人机的第二信息，且上述第二信息中携带为预定的心跳包，则基于上述心跳包形成反馈包，将上述反馈包进行编码后形成第三信息并发送至上述无人机。在一种应用场景中无人机的通信装置接收来自无人机的第二信息，即无人机的心跳包基于码分多址技术编码后形成的第二信息，上述通信装置将上述第二信息基于码分多址技术进行解码后提取心跳包，当上述心跳包是与预定的心跳包一致时，则表示正确接收了无人机的信息，并基于上述心跳包形成一个反馈包，将上述反馈包基于码分多址技术编码后形成第三信息，将上述第三信息发送至上述无人机。

当然，在本发明实施例中，若无人机的心跳包基于mavlink协议编码后形成的第二信息，则上述通信装置将上述第二信息基于mavlink协议进行解码后提取心跳包。

在另一种应用场景中，若上述通信装置上电时，上述无人机检测到通信装置上电状态后向上述通信装置发送心跳包，上述通信装置能及时收到无人机发送的心跳包，则对其进行反馈并开始正常工作；若上述通信装置不能及时收到无人机发送的心跳包，则对上述通信装置进行重新上电操作。

步骤202、从所述第一信息中提取图像信息和所述无人机的运行状态信息；

可选的，从上述第一信息中提取图像信息和上述无人机的运行状态信息可以是：若无人机是基于码分多址的编码技术将图像信息和运行状态信息用各自不同的编码序列进行编码后形成第一信息，则上述通信装置基于码分多址的解码技术从携带图像信息和运行状态信息的第一信息中提取出图像信息和运行状态信息；若无人机是基于mavlink协议将图像信息和运行状态信息各自进行编码后形成第一信息，则上述通信装置基于mavlink协议进行解码从携带图像信息和运行状态信息的第一信息中提取出图像信息和运行状态信息。

步骤203、通过显示屏显示所述图像信息和所述运行状态信息。

可选的，上述通过显示屏显示上述图像信息和上述运行状态信息，可以是在带显示屏的遥控器上显示图像信息和运行状态信息；也可以是通过与不带显示屏的遥控器连接的安卓地面站上显示图像信息和运行状态信息。

在本发明实施例中，上述无人机通信方法还包括获取上述通信装置的遥控信息；将上述遥控信息进行编码后形成第四信息；将上述第四信息发送至无人机。上述获取通信装置的遥控信息可以是通过通信装置中的摇杆或者按键采集，也可以配备专有传感器采集，例如语音传感器采集语音遥控信息、手势传感器采集手势遥控信息等。将采集到的遥控信息进行模/数转换后进行编码形成第四信息发送至无人机，上述遥控信息进行编码后形成第四信息可以是基于码分多址或者mavlink协议进行编码后形成第四信息。

由此可见，本发明实施例中无人机的通信装置接收第一信息后，从第一信息中通过解码提取图像信息和无人机的运行状态信息，从而可以将多个信息通过一路信号通道统一接收。由于不同信号通道会产生噪声，导致多路信号通道的信号传输之间会存在干扰，从而将对多个信息通过一路信号通道统一进行接收，可避免通过多路信号通道发送多个信息而导致的信号干扰问题，提高无人机通信的可靠性。

实施例三

本发明实施例所提供一种无人机的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，如图3所示，本发明实施例中的无人机300包括：获取模块301，编码模块302和发送模块303。

获取模块301，用于获取无人机采集的图像信息和上述无人机的运行状态信息；

在本发明实施例中，上述无人机采集的图像信息为通过无人机上的摄像机、照相机或者图像传感器等设备采集的图像信息；上述无人机的运行状态信息包括但不限于无人机的姿态、位置、电量或速度等运行状态信息，例如可以通过无人机内置的姿态传感器获取无人机的姿态、通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)技术获取无人机的位置信息、通过读取无人机的电池电压可获取无人机的电量信息、通过内置于无人机的速度传感器获取无人机的飞行速度。

可选的，在上述获取无人机采集的图像信息和上述无人机的运行状态信息之前先获取无人机的心跳包，将上述心跳包进行编码后形成第二信息；将上述第二信息发送至上述通信装置；若在预定时间内接收到上述通信装置基于上述第二信息发送的第三信息，且上述第三信息中携带预定的反馈包，则确定上述无人机与上述通信装置之间的通信正常。上述心跳包可由无人机中的主控系统获取，且心跳包中包含多种数据，每种数据可表示无人机中不同设备的工作状态，例如，上述无人机的主控系统检测到与主控系统相连的电池处于正常工作状态，则主控系统生成一个表示电池正常工作的预定数据，预定数据的第一个参数用于表示该预定数据属于心跳包(第一参数是为了避免接收端将其它干扰数据识别成心跳包)，第二个参数可表示预定数据对应于无人机中的具体设备，第三个参数可表示上述具体设备是否正常工作。当然，在其它实施例中心跳包可以是其它类型的数据格式，此处不做限定。具体的，可以在检测到上述无人机的通信装置上电启动时，开始周期性地向上述通信装置发送上述心跳包，以检测无人机与通信装置是否正常通信。如将心跳包进行编码或者调制成适合在通信信道中传输的第二信息(例如可以采用基于码分多址的编码与调制技术)，将上述第二信息发送给无人机的通信装置。当然，在其它实施例中，心跳包也可以以其它方式进行发送，例如，可以基于mavlink协议将上述心跳包发送至无人机的通信装置，此处不做限定。

编码模块302，用于将上述图像信息和上述运行状态信息进行编码后形成第一信息；

可选的，上述编码模块302用于将上述图像信息和上述运行状态信息进行编码后形成第一信息可以是：基于码分多址的编码技术将图像信息和运行状态信息用各自不同的编码序列进行编码后形成第一信息。码分多址是用不同的编码序列对不同的信息所用的信号进行区分，即多路信息采用经过特殊挑选的不同码型进行编码，例如不同码型之间相互正交，将上述图像信息和运行状态信息用不同码型进行编码后在无人机的发送接口汇聚成第一信息。由于码分多址技术可以实现不同信息经编码后在同一信号通道中传输可以减少的干扰，因此上述携带图像信息和运行状态信息的第一信息在一个信号通道传输中可以减少信号干扰。

或者，将上述图像信息和上述运行状态信息进行编码后形成第一信息也可以是：基于mavlink协议将图像信息和运行状态信息各自进行编码后形成第一信息。

发送模块303，用于将上述第一信息发送至上述无人机的通信装置；

可选的，上述发送模块303用于将上述第一信息基于无人机的无线或有线天线将第一信息发送至无人机的通信装置。

在本发明实施例中，上述无人机通信方法还可以包括接收模块，上述接收模块用于接收来自上述通信装置的第四信息；从上述第四信息中提取控制信息；基于上述控制信息触发上述无人机执行相应的操作。例如无人机接收来自上述通信装置的第四信息；若从上述第四信息中提取控制信息中包括：n度俯仰角跟踪指令及前向速度保持；则上述无人机执行n度俯仰角跟踪指令并保持前向速度飞行，其中，上述提取控制信息可以是基于码分多址或者mavlink协议进行解码从而提取控制信息。

由此可见，本发明实施例中无人机将获取无人机采集的图像信息和无人机的运行状态信息进行编码后成第一信息统一发送；从而可以将多个信息通过一路信号通道统一进行发送。由于不同信号通道会产生噪声，导致多路信号通道的信号传输之间会存在干扰，从而将对多个信息通过一路信号通道统一进行发送，可避免通过多路信号通道发送多个信息而导致的信号干扰问题，提高无人机通信的可靠性。

实施例四

本发明实施例所提供一种无人机的通信装置的结构示意图，具体的，该通信装置可以集成在无人机的遥控装置中(遥控装置可包括：遥控器及显示屏)，也可以是安卓地面站与不带显示屏的遥控器连接组合成的通信装置。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，如图4所示，本发明实施例中的通信装置400包括：接收模块401，提取模块402和显示模块403。

接收模块401，用于接收来自无人机的第一信息；

在本发明实施例中，上述接收模块401用于接收来自无人机的第一信息是基于无人机的通信装置400中有线或者无线天线接收来自无人机的第一信息。

可选的，上述接收模块401用于接收来自无人机的第一信息之前包括：接收到来自无人机的第二信息，且上述第二信息中携带为预定的心跳包，则基于上述心跳包形成反馈包，将上述反馈包进行编码后形成第三信息并发送至上述无人机。在一种应用场景中无人机的通信装置400接收来自无人机的第二信息，即无人机的心跳包基于码分多址技术编码后形成的第二信息，上述通信装置400将上述第二信息基于码分多址技术进行解码后提取心跳包，当上述心跳包是与预定的心跳包一致时，则表示正确接收了无人机的信息，并基于上述心跳包形成一个反馈包，将上述反馈包基于码分多址技术编码后形成第三信息，将上述第三信息发送至上述无人机。

当然，在本发明实施例中，若无人机的心跳包基于mavlink协议编码后形成的第二信息，则上述通信装置400将上述第二信息基于mavlink协议进行解码后提取心跳包。

在另一种应用场景中，若上述通信装置400上电时，上述无人机检测到通信装置400上电状态后向上述通信装置400发送心跳包，上述通信装置400能及时收到无人机发送的心跳包，则对其进行反馈并开始正常工作；若上述通信装置不能及时收到无人机发送的心跳包，则对上述通信装置400进行重新上电操作。

提取模块402，用于从上述第一信息中提取图像信息和上述无人机的运行状态信息；

可选的，上述提取模块402用于从第一信息中提取图像信息和上述无人机的运行状态信息可以是：若无人机是基于码分多址的编码技术将图像信息和运行状态信息用各自不同的编码序列进行编码后形成第一信息，则上述通信装置基于码分多址的解码技术从携带图像信息和运行状态信息的第一信息中提取出图像信息和运行状态信息；若无人机是基于mavlink协议将图像信息和运行状态信息各自进行编码后形成第一信息，则上述通信装置基于mavlink协议进行解码从携带图像信息和运行状态信息的第一信息中提取出图像信息和运行状态信息。

显示模块403，用于通过显示屏显示上述图像信息和上述运行状态信息。

可选的，上述显示模块403用于通过显示屏显示上述图像信息和上述运行状态信息，可以是在带显示屏的遥控器上显示图像信息和运行状态信息，也可以是通过与不带显示屏的遥控器连接的安卓地面站上显示图像信息和运行状态信息。

在本发明实施例中，上述无人机的通信装置400还包括获取单元，上述获取单元用于获取上述通信装置400的遥控信息；将上述遥控信息进行编码后形成第四信息；将上述第四信息发送至无人机。上述获取通信装置400的遥控信息可以是通过通信装置400中的摇杆或者按键采集，也可以配备专有传感器采集，例如语音传感器采集语音遥控信息、手势传感器采集手势遥控信息等。将采集到的遥控信息进行模/数转换后进行编码形成第四信息发送至无人机，上述遥控信息进行编码后形成第四信息可以是基于码分多址或者mavlink协议进行编码后形成第四信息。

由此可见，本发明实施例中无人机的通信装置接收第一信息后，从第一信息中通过解码提取图像信息和无人机的运行状态信息，从而可以将多个信息通过一路信号通道统一接收。由于不同信号通道会产生噪声，导致多路信号通道的信号传输之间会存在干扰，从而将对多个信息通过一路信号通道统一进行接收，可避免通过多路信号通道发送多个信息而导致的信号干扰问题，提高无人机通信的可靠性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机通信方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机通信方法包括：

获取无人机采集的图像信息和所述无人机的运行状态信息；

将所述图像信息和所述运行状态信息进行编码后形成第一信息；

将所述第一信息发送至所述无人机的通信装置。

2.如权利要求1所述的无人机通信方法，其特征在于，所述获取无人机采集的图像信息和所述无人机的运行状态信息之前包括：

获取所述无人机的心跳包，将所述心跳包进行编码后形成第二信息；

将所述第二信息发送至所述通信装置；

若在预定时间内接收到所述通信装置基于所述第二信息发送的第三信息，且所述第三信息中携带为预定的反馈包，则确定所述无人机与所述通信装置之间的通信正常。

3.如权利要求1或2所述的无人机通信方法，其特征在于，所述无人机通信方法还包括：

接收来自所述通信装置的第四信息；

从所述第四信息中提取控制信息；

基于所述控制信息触发所述无人机执行相应的操作。

4.一种无人机通信方法，应用于无人机的通信装置，其特征在于，所述无人机通信方法包括：

接收来自无人机的第一信息；

从所述第一信息中提取图像信息和所述无人机的运行状态信息；

通过显示屏显示所述图像信息和所述运行状态信息。

5.如权利要求4所述的无人机通信方法，其特征在于，所述接收来自无人机的第一信息之前包括：

若接收到来自无人机的第二信息，且所述第二信息中携带为预定的心跳包，则基于所述心跳包形成反馈包，将所述反馈包进行编码后形成第三信息；

将所述第三信息发送至所述无人机。

6.如权利要求4或5所述的无人机通信方法，其特征在于，所述无人机通信方法还包括：

获取所述通信装置的遥控信息；

将所述遥控信息进行编码后形成第四信息；

将所述第四信息发送至无人机。

7.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

获取模块，用于获取无人机采集的图像信息和所述无人机的运行状态信息；

编码模块，用于将所述图像信息和所述运行状态信息进行编码后形成第一信息；

发送模块，用于将所述第一信息发送至所述无人机的通信装置。

8.一种无人机的通信装置，其特征在于，所述无人机的通信装置包括：

接收模块，用于接收来自无人机的第一信息；

提取模块，用于从所述第一信息中提取图像信息和所述无人机的运行状态信息；

显示模块，用于通过显示屏显示所述图像信息和所述运行状态信息。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至6任一项所述方法的步骤。