CN113473469B - 终端设备间匹配方法及第一终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种终端设备间匹配方法及第一终端设备，该终端设备间匹配方法，包括在至少一个第一终端设备与第二终端设备之间配置中继端，以通过中继端在第一终端设备及第二终端设备建立匹配关系之前形成相互隔离的逻辑信道；用户接收由第二终端设备确定的校验信息，并对第一终端设备施加与校验信息对应的物理动作；第一终端设备检测物理动作并生成与物理动作对应的检测数据，转发检测数据至中继端，中继端对检测数据与校验信息进行匹配比对，若检测数据与校验信息匹配时，在第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系。通过本申请，解决了第一终端设备与第二终端设备直接匹配所存在的匹配过程不安全问题，简化了匹配过程。

Description

终端设备间匹配方法及第一终端设备

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种终端设备间匹配方法及第一终端设备。

背景技术

无人机在执行飞行作业前通常需要与特定的遥控器进行匹配。目前，无人机与遥控器在匹配过程中需要确保彼此在相对较近的空间距离中。这显然不满足在无人机与遥控器在距离相对较远的应用场景对一个或者多个无人机与遥控器进行匹配。同时，当存在多个无人机及多个遥控器时，如何确保指定的一个或者多个无人机与指定的遥控器建立唯一的匹配关系就显得尤为重要。

在现有技术中，无人机与遥控器通过无线网络或者热点通信的形式建立配对通信通道。当某个物理区域内存在多个无人机时，用户在对某个具体的无人机与遥控器进行匹配时，需要将无人机调节至与遥控器相同的配对通信通道上，以使得无人机与遥控器同时进入配对状态。用户在遥控器端操作使得遥控器以广播形式发出配对请求并发送到无人机。无人机接收到匹配请求后记录配对参数，并反馈确认信息至遥控器。然而，在某个物理区域中存在多个无人机或者多个遥控器时，就需要防止不同无人机与不同遥控器之间通信配置时发生错误配对的情况出现。如果无人机与遥控器并不位于同一物理区域时对无人机与遥控器进行匹配时，则存在匹配错误的情况。

公开号为CN106131103A公开了“遥控器与无人机的通信方法、装置和系统”。该现有技术在无人机与遥控器之间的距离较远时，多个无人机与多个遥控器之间存在频段干扰的问题。同时，上述现有技术在通过一个遥控器同时控制多个无人机时，存在用户不知道众多无人机中的哪几个无人机受控于该遥控器，从而出现匹配错误。当然，基于服务器被攻击导致无人机及遥控器保存在服务器中的数据被恶意篡改时，也容易导致原本有控制权限的无人机无法被遥控器所控制，或者原本没有控制权限的无人机被遥控器所非法控制。因此现有技术中一个或者多个无人机与遥控器在匹配过程中存在匹配过程不安全的隐患。

有鉴于此，有必要对现有技术中的无人机与遥控器或者地面站进的匹配方法予以改进，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于揭示一种终端设备间匹配方法及第一终端设备，用以解决现有技术中与无人航空器等第一终端设备进行匹配连接的第二终端设备在进行匹配时所存在的一个或者多个第一终端设备与第二终端设备在匹配过程中，存在匹配过程不安全的问题，确保第一终端设备与第二终端设备之间的通信安全性。

为实现上述目的之一，本发明提供了一种终端设备间匹配方法，包括：

在至少一个第一终端设备与第二终端设备之间配置中继端，以通过所述中继端在所述第一终端设备及所述第二终端设备建立匹配关系之前形成相互隔离的逻辑信道；

用户接收由所述第二终端设备确定的校验信息，并对第一终端设备施加与所述校验信息对应的物理动作；

第一终端设备检测所述物理动作并生成与所述物理动作对应的检测数据，转发所述检测数据至中继端，中继端对所述检测数据与所述校验信息进行匹配比对，若检测数据与校验信息匹配时，在所述第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系。

作为本发明的进一步改进，所述第二终端设备以主动方式确定校验信息，所述第二终端设备将所述校验信息转发至中继端后，通知用户与校验信息所对应的物理动作。

作为本发明的进一步改进，所述第二终端设备以被动方式确定校验信息，所述第二终端设备确定校验信息后，通知用户与校验信息所对应的物理动作。

作为本发明的进一步改进，第二终端设备确定校验信息后还包括：第二终端设备通过语音、文字、图形界面、即时通信工具或者电子邮件中的一种或者几种的组合通知用户与校验信息所对应的物理动作。

作为本发明的进一步改进，所述匹配方法还包括：在所述第一终端设备与所述第二终端设备之间建立匹配关系并保存所述匹配关系；所述第一终端设备与第二终端设备均独立地将第一终端设备与第二终端设备所具有的标识信息保存至中继端；所述物理动作为所述第一终端设备所包含的传感器所感知的操作，所述传感器包括陀螺仪、高度传感器、加速度计、磁罗盘、光学传感器或者姿态传感器中的一种或者几种。

作为本发明的进一步改进，所述第一终端设备与中继端之间以及第二终端设备与中继端之间均通过无线通信方式连接，所述无线通信方式包括3G～5G移动网络、WiFi网络、热点网络或者IoT网络。

作为本发明的进一步改进，所述匹配方法还包括：设定中继端对所述检测数据与所述校验信息进行匹配比对的匹配周期；

当在匹配周期内且检测数据与校验信息匹配时，在第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系，以在所述第一终端设备与第二终端设备之间建立相互连通的逻辑信道；当检测数据与校验信息不匹配和/或超过匹配周期时，拒绝在第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系。

作为本发明的进一步改进，所述第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系之前通过中继端予以逻辑隔离；所述匹配方法还包括：在所述第一终端设备与所述第二终端设备之间建立匹配关系后，由所述中继端向第一终端设备与第二终端设备广播唯一的通信地址，所述通信地址依赖于所述第一终端设备与中继端之间以及所述第二终端设备与中继端之间的无线通信方式，所述第一终端设备远程受控于所述第二终端设备。

作为本发明的进一步改进，所述第一终端设备包括无人航空器；所述第二终端设备被配置为嵌布并运行程序的移动终端，所述移动终端包括遥控器、地面站、手机、平板电脑或者可穿戴设备；所述中继端为服务器。

作为本发明的进一步改进，所述匹配方法还包括：判断与第二终端设备之间建立匹配关系的多个第一终端设备所处环境的明暗度差异值是否超出设定阈值，并仅在与第二终端设备之间建立匹配关系的多个第一终端设备所处环境的明暗度差异值小于或者等于设定阈值时，在所述第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系。

基于相同发明思想，本发明还揭示了第一终端设备，所述第一终端设备包含存储装置及至少一个处理器，所述存储装置与所述一个或者多个处理器耦合，所述存储装置存储由计算机程序代码所组成的计算机指令，当所述一个或者多个处理器执行所述计算机指令时执行如上述任一项发明创造所述的终端设备间匹配方法中的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

在本申请中，第一终端设备与第二终端设备在建立匹配关系之前，第一终端设备并不知悉第二终端设备所确定的校验信息，只有当一个或者多个第一终端设备被有操作权限的用户向一个或者多个第一终端设备施加与检验信息相对应的物理动作且该物理动作所生成的检测数据与校验信息匹配时，才认定一个或者多个第一终端设备与第二终端设备之间可以建立匹配关系，防止彼此之间出现匹配错误或者不具有操作权限的用户对第一终端设备恶意地与第二终端设备之间建立匹配关系，彻底解决了第一终端设备与第二终端设备之间进行匹配的过程中所存在匹配过程不安全的问题，避免了第一终端设备与第二终端设备直接匹配所存在的匹配过程不安全问题，确保了第一终端设备与第二终端设备之间的通信安全性，非常适用于一个第二终端设备集中匹配并控制多个第一终端设备的应用场景，并简化了一个或者多个第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系过程的简便性。

附图说明

图1为本发明一种终端设备间匹配方法的整体流程图；

图2为本发明一种终端设备间匹配方法中步骤S2中第二终端设备以主动方式或者被动方式确定校验信息的方式的两种实例流程图；

图3为第二终端设备以主动方式确定校验信息的方式在第一终端设备与第二终端设备之间进行匹配后的整体拓扑图；

图4为第二终端设备以被动方式确定校验信息的方式在第一终端设备与第二终端设备之间进行匹配后的整体拓扑图；

图5为第二终端设备通过遥控器与第一终端设备进行匹配并由遥控器直接或者间接控制第一终端设备的拓扑图；

图6为本发明第一终端设备的拓扑图。

具体实施方式

下面结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。在详细阐述本申请各个实施例之前，对各实施例所涉及的技术术语及其含义予以必要解释与限定。

术语“第一终端设备”是无人航空器等类似设备的上位概念，第一终端设备还可包括具有某种具体用途的设备且该设备可以与第二终端设备建立匹配关系，从而通过第二终端设备对一个或者多个第一终端设备相互通信，以在一个或者多个第一终端设备与第二终端设备之间相互通信，并由第二终端设备对全部第一终端设备的工作状态(包含运动轨迹)予以实时可视化展示与控制，并能够通过第二终端设备对其中一个第一终端设备或者全部第一终端设备的工作状态进行修改。

术语“第二终端设备”是指被配置为嵌布并运行程序的移动终端，且第一终端设备与第二终端设备均可与中继端相互通信。

术语“中继端”为服务器，服务器包括但不限于物理服务器、云服务器、数据中心或者车载通信转发装置(例如卫星车)。中继端在本申请各个实施例中主要承担数据存储、比对、对第一终端设备与第二终端设备广播通信地址等操作。

术语“连接”包括但不限于物理上的连接，更涵盖电连接、基于特定的通信协议建立的连接等。

实施例一：

结合图1至图3、图5所示，本实施例揭示了一种终端设备间匹配方法的第一种具体实施方式。

在本实施例中，该终端设备间匹配方法，包括：在至少一个第一终端设备20与第二终端设备30之间配置中继端10，以通过所述中继端10在第一终端设备20及第二终端设备30建立匹配关系之前形成相互隔离的逻辑信道。用户接收由第二终端设备30确定的校验信息，并对第一终端设备10施加与校验信息对应的物理动作。第一终端设备20检测所述物理动作并生成与所述物理动作对应的检测数据，转发检测数据至中继端10，中继端10对检测数据与校验信息进行匹配比对，若检测数据与校验信息匹配时，在一个或者多个第一终端设备20与第二终端设备30之间建立匹配关系。

第一终端设备20与中继端10之间以及第二终端设备30与中继端10之间均通过无线通信方式连接，无线通信方式可采用3G～5G移动网络、WiFi网络、热点网络或者IoT网络中的一种或者几种相互组合的无线通信方式，或者其他现有技术中任意一种无线连接方式。因此，第一终端设备与第二终端设备即使在相隔较远的区域的场景中，也依然能够予以准确地建立匹配关系。

具体的，在本实施例中，该第一终端设备20包括无人航空器。第二终端设备30被配置为嵌布并运行程序的移动终端，移动终端包括地面站、手机、平板电脑或者可穿戴设备。中继端10为服务器。第二终端设备30嵌布形成操作界面301。操作界面301为用户提供以触摸方式、语音方式、虚拟键盘输入方式或者物理键盘输入方式等输入方式的用户输入界面。

若第一终端设备20与第二终端设备30之间已经建立匹配关系，则可通过第二终端设备30匹配一个或者多个第一终端设备20并直接控制一个或者多个第一终端设备20。前述“控制”可被理解为直接控制或者间接控制。图3(以及图4)中的用户应泛化理解为一个或者多个自然人或者机器人程序，当用户被理解为两个自然人的场景时，两个自然人可分别位于区域A与区域B中，区域A与区域B可相隔一定距离。当在直接控制时，第二终端设备30直接建立与一个或者多个第一终端设备20的通信连接关系，用户可在第二终端设备30的操作界面301中实时观测全部第一终端设备20的运动轨迹、运动时长、信号连接强度、当前剩余电量、实时监控画面、实时监测数据(例如土壤酸度数据、大气中的H₂S含量、大气中的PM2.5含量)，同时对第一终端设备20修改运动轨迹等具体操作。同时，用户可通过第二终端设备30对多个第一终端设备20是否丢失、偏航、剩余电量不足等不良情况予以集中在线观测，以实现在线集中管理。

对第一终端设备20所施加的物理动作为第一终端设备10所包含的传感器所感知的操作，传感器包括陀螺仪、高度传感器、加速度计、磁罗盘、光学传感器或者姿态传感器中的一种或者几种。具体的，在本实施例中，物理动作可为将第一终端设备20在设定时间(例如10秒)内沿竖直方向抬起一定高度(例如1米)，在此过程中第一终端设备20内置的高度传感器探测得到该第一终端设备20沿Z向(竖直方向)向上运动了1米，并由此获得对应的检测数据，或者，还可以通过位置传感器探测得到第一终端设备20的位置变化，以及陀螺仪探测得到第一终端设备20的运动方向等等；或者在设定时间(例如10秒)用物体遮挡第一终端设备20的光学传感器3次，并由此获得对应的检测数据。需要说明的是，对物理动作的感知不限于一个传感器、也不限于特定传感器，可以通过多个传感器检测融合确定一个物理动作，也可以通过不同的传感器探测确定一个物理动作，以提高探测准确性。

用户对第一终端设备20所施加的上述物理动作只要能够被第一终端设备20所感知并形成检测数据即可。用户对第一终端设备20所施加的物理动作能够被第一终端设备20检测形成检测数据，只要检测数据与中继端10保存的校验信息一致，则认为该具体的第一终端设备20具有与第二终端设备30建立匹配关系的设备权限或者用户对该具体的第一终端设备20具有操作权限。反之，如果中继端10保存的校验信息与检测数据不一致，例如，一个不具有操作权限的用户(即非法用户)在第12秒才将该第一终端设备20沿竖直方向抬起了1米或者在第10秒将该第一终端设备20沿竖直方向抬起了0.8米(未达到1米)，则认为该非法用户对该第一终端设备20不具有操作权限或者被执行物理动作的对象并非是合适的第一终端设备，以防止前述对象与第二终端设备30建立匹配关系并被第二终端设备30所控制。

需要说明的是，在本实施例中，第一终端设备20沿竖直方向抬起的高度可以设定容忍范围，例如0.9～1.1米之间，9秒～11秒之间都是可被接受的，则只要在设定的高度范围内以及设定的物理动作施加时间内，对第一终端设备20所执行的抬升操作(物理动作的一种下位概念)或者将第一终端设备20倾斜一定角度的倾斜操作(物理动作的另一种下位概念)都是被视为合法操作或者无效操作，因此可将该第一终端设备20与第二终端设备30建立匹配关系，并被第二终端设备30予以控制。由于第二终端设备30在确定校验信息后，第二终端设备30需要将校验信息转发至中继端10后，并通知用户与校验信息所对应的物理动作。在第一终端设备20与第二终端设备30建立匹配关系之前，彼此在逻辑上是相互隔离的并仅能够与中继端10相互通信，即，如果不经过中继端10执行检验信息与检测数据的一致性对比，第一终端设备20与第二终端设备30是无法建立匹配关系并进而相互通信的。如果对第一终端设备20所施加的物理动作并非是沿竖直方向进行抬起，或者抬起高度位于设定容忍范围之外，或者超出设定的物理动作施加时间中的三个条件只要有一个条件不满足，则认为用户对该第一终端设备20施加了非法操作，从而拒绝在该第一终端设备20与第二终端设备30之间建立匹配关系。

因此，本实施例所揭示的匹配方法，只有合法的用户(或者具有权限的用户)才能够知悉将要对第一终端设备20所执行准确的物理动作(备注：此时该合法的用户尚未对第一终端设备20施加与校验信息对应的物理动作)，至于是否为同一个用户施加前述物理动作并不重要，只要使得第一终端设备20所配置的传感器能够感知到用户对第一终端设备20施加的物理动作，并由此生成的检测数据与之前已经保存在中继端10中的校验信息保持相似或者一致即可。合法的用户对第一终端设备20所执行的物理动作由第二终端设备30向该用户予以告知。因此，在本实施例中，第二终端设备30确定校验信息后还包括：第二终端设备30通过语音(汉语、动物叫声、特定长短的蜂鸣声)、文字(中文、英文、日文)、图形界面(UI、GIF、可视化标签形式)、即时通信工具(例如微信、短信)或者电子邮件中的一种或者几种的组合通知用户与校验信息所对应的物理动作。

至于第二终端设备30通知用户与校验信息所对应的物理动作可由第二终端设备30嵌布形成的操作界面301中通过声、光、图形或者第二终端设备30通过震动等方式予以展示。第一终端设备20与第二终端设备30之间建立匹配关系之前通过中继端10予以逻辑隔离。通过逻辑隔离使得中继端10在完成校验信息与检测数据比对之前或者比对成功之前，拒绝在第一终端设备20与第二终端设备30之间建立匹配关系。通过上述技术方案，在提高了匹配效率的同时，还显著地提高了第一终端设备20与第二终端设备30建立匹配关系的准确性，并节约了第二终端设备30的配置时间，并降低了匹配操作的操作难度。第二终端设备30只需要转发校验信息或者随机生成校验信息并保存到中继端10即可实现上述匹配过程。

该匹配方法还包括：在第一终端设备20与所述第二终端设备30之间建立匹配关系后，由中继端10向第一终端设备20与第二终端设备30广播唯一的通信地址，通信地址依赖于第一终端设备20与中继端10之间以及第二终端设备30与中继端10之间的无线通信方式，第一终端设备20远程受控于第二终端设备30。

在本实施例中，通过对无线通信方式的判断(即第一终端设备20与中继端10之间所采用的无线通信种类与第二终端设备与中继端10之间所采用的无线通信种类是否具有一致性)，排除第一终端设备20与中继端10，以及第二终端设备30与中继端10之间所采用的无线通信方式不匹配问题，如果第一终端设备20与中继端10之间采用5G移动网络相互通信，而中继端10与第二终端设备30采用WiFi网络相互通信，则可直接予以拒绝在第一终端设备20与第二终端设备30之间建立匹配关系，以防止采用不同种类的无线通信方式的第一终端设备20被第二终端设备30所控制，从而降低了第一终端设备20与第二终端设备30匹配失败的几率，从而提高了建立匹配关系的效率。

尤其的，该第二终端设备30以主动方式确定校验信息，第二终端设备30将所述校验信息转发至中继端10后，通知用户与校验信息所对应的物理动作。具体的，在本实施例中，在第一终端设备20与第二终端设备30建立匹配关系之前，彼此分别与中继端10进行通信并予以配置建立通信所需加载项及网络配置信息。当第一终端设备20与第二终端设备30上电自检后，一个或者多个第一终端设备20与第二终端设备30可同时或者分别向中继端10发起验证请求并登录。第二终端设备30以主动方式确定校验信息的具体实现过程如下所述。

用户操作第二终端设备30，并向第二终端设备30的操作界面301中输入包含描述物理动作的输入指令，输入指令的输入方式可为语音输入方式、物理键盘输入方式、虚拟键盘输入等。例如，在操作界面301所形成的虚拟键盘界面中输入指令。第二终端设备30将接收到指令转换为能够体现物理动作含义的运动描述参数及值(Value)。运动描述参数可被理解为同一个用户或者不同用户对某个具体的第一终端设备20在建立匹配关系过程对第一终端设备20所施加的物理动作。值(Value)可为衡量执行特定的物理动作的幅度值。举例而言，用户向第二终端设备输入的物理动作是沿竖直方向作抬起的物理动作，抬起高度为1±0.1米，则0.9米～1.1米被视为设定容忍范围，即将第一终端设备20沿竖直方向抬起0.9米～1.1米的动作都被视为合法的操作；同时，抬起一定高度的物理动作会形成运动描述参数。进一步的，不同的第一终端设备20与第二终端设备30之间可设置独立的检测数据与校验信息，从而使得在区域A中的多个第一终端设备被独立地进行匹配验证。进一步的，还可将每个第一终端设备20所处的当前位置地址(GPS地址)与用户对某个具体的第一终端设备20所施加的物理动作进行绑定，如果第一终端设备20在当前状态下所处的当前位置地址与登记在中继端10中的GPS地址不一致，也可作为验证用户对某个第一终端设备20所施加的物理动作是否合法，从而防止新加入的第一终端设备20或者不同类型的第一终端设备20错误地被第二终端设备30所控制。

第一终端设备20沿竖直方向抬起的高度不足0.9米或者超过1.1米的物理动作的幅度值，或者将第一终端设备20以水平姿态横向运动或者作圆周运动，都被视为非法的操作。如果第一终端设备20感知并检测到用户所施加的物理动作或者基于物理动作所形成的值超出设定容忍范围，都视为非法的操作。由于只有在知悉用户向第二终端设备30所预先设定的运动描述参数及值的前提下，才能够准确地向第一终端设备20施加对应的物理动作。校验信息由运动描述参数及值单独定义或者共同定义。同时，检测数据也可由运动描述参数及值单独定义或者共同定义。

进一步的，该第二终端设备30还可在接收到用户发起的访问请求后，通过内置的程序以随机方式生成一组校验信息并转发至中继端10，并将随机生成的校验信息编译为自然人可识别的数据，从而通过语音(汉语、动物叫声、特定长短的蜂鸣声)、文字(中文、英文、日文)、图形界面(UI、GIF、可视化标签形式)、即时通信工具(例如微信、短信)或者电子邮件中的一种或者几种的组合通知用户与校验信息所对应的物理动作。至于前述第二终端设备30中内置并用于随机方式生成校验信息的技术方案，可采用现有技术中任意一种随机算法，例如随机森林算法等。

因此，在本实施例中，第二终端设备30以主动方式确定校验信息的技术方案中，用户不可能知悉基于其预先输入的运动描述参数及值究竟被生成了何种不可被自然人所识别的校验信息，这种校验信息仅仅可被计算机所识别，同时由于用户作为自然人仅仅知悉运动描述参数及值，因此只有在对第一终端设备20施加了正确的物理动作，才能认为该用户对第一终端设备20是具有权限的，且将第一终端设备20被第二终端设备30所控制的匹配关系的建立过程也是合法的，因此最终将第一终端设备20与第二终端设备30建立匹配关系的过程也是正确且合法的。

通过上述技术手段，在简化了第一终端设备20与第二终端设备30建立匹配关系的同时，也强化了彼此建立匹配过程的安全性及可靠性。反之，实施例二中所揭示的第二终端设备30以被动方式确定校验信息则是一种逆向过程，但基本的匹配原则类似。

在本实施例中，在接收到第二终端设备30转发的验证请求之前，或者在接收到第二终端设备30转发的验证请求之后，由中继端10向第二终端设备30下发配置参数；其中，配置参数包括中继端10与第二终端设备30之间所采用的无线通信方式、第二终端设备的标识信息、登录验证信息等；其中，登录验证信息为第二终端设备30向中继端10发起登录请求，并以第二终端设备30已经记录(或者预配置)在中继端10中的密码、声纹数据、虹膜数据等，分别执行密码验证、声纹验证或者虹膜验证，以确认该第二终端设备30具有接入中继端10的权限。

在空间位置关系上，中继端10可部署于区域A，也可部署于区域B，也可部署于区别于区域A与区域B的独立区域(未示出)中。用户在第二终端设备30的操作界面301中输入密码，经过中继端10验证通过后在中继端10与第二终端设备30之间建立通信连接。尤其需要指出的，本实施例中的“用户”通常被理解为自然人，但是也可被理解为机器人程序或者借助辅助工具(例如图5中遥控器40)，只要该“用户”能够向第二终端设备30发起接收由所述第二终端设备确定的校验信息，并对第一终端设备施加与所述校验信息对应的物理动作这一计算机事件即可。

在本实施例中，该匹配方法还包括：在第一终端设备20与第二终端设备30之间建立匹配关系并保存匹配关系。第一终端设备20与第二终端设备30均独立地将第一终端设备20与第二终端设备30所具有的标识信息保存至中继端10。前述“标识信息”包括第二终端设备的MAC地址、物理IP地址、网关、设备ID、昵称、信道中的一种或者几种或者全部。保存匹配关系可在某个第一终端设备20内置的电池耗尽并更换电池并重新启动后，自动地与第二终端设备30建立匹配关系，以提高后续匹配过程中的简便性。

具体的，该匹配关系可保存于中继端10或者遥控器40，并在第一终端设备20与第二终端设备30建立匹配关系后，由第二终端设备30以无线传输方式向遥控器40转发配置信息，从而通过遥控器40直接控制第一终端设备20，或者用户使用遥控器40直接控制第二终端设备30并由第二终端设备30直接控制一个或者多个第一终端设备20，从而实现遥控器40间接控制一个或者多个第一终端设备20的目的。

匹配方法还包括：设定中继端10对检测数据与校验信息进行匹配比对的匹配周期。当在匹配周期内且检测数据与校验信息匹配时，在第一终端设备20与第二终端设备30之间建立匹配关系，以在第一终端设备20与第二终端设备30之间建立相互连通的逻辑信道；当检测数据与校验信息不匹配和/或超过匹配周期时，拒绝在第一终端设备20与第二终端设备30之间建立匹配关系。因此，只有检测数据与校验信息匹配，并进一步优选为检测数据与校验信息匹配并且不超过匹配周期的时，才认定第二终端设备30对一个或者多个第一终端设备20具有匹配权限，从而通过第二终端设备30对第一或者多个第一终端设备20建立独立且双向连通的逻辑信道，以集中控制一个或者多个第一终端设备20，并防止用户将不具有控制权限的其他第一终端设备被第二终端设备30建立匹配关系并被控制，同时也能够避免错误的第二终端设备30与第一终端设备20建立匹配连接关系。

在本实施例中，该匹配方法还包括：判断与第二终端设备30之间建立匹配关系的多个第一终端设备20所处环境的明暗度差异值是否超出设定阈值，并仅在与第二终端设备30之间建立匹配关系的多个第一终端设备20所处环境的明暗度差异值小于或者等于设定阈值时，在第一终端设备20与第二终端设备30之间建立匹配关系。例如，当第一终端设20为无人航空器的实例时，无人航空器的机身上通常设置用于感知环境光线的亮度传感器(光学传感器的一种下位概念)，以检测出无人航空器所处环境的明暗度。通过判断在区域A中的多个无人航空器所处环境的明暗度并比较明暗度差异值，从而确定多个无人航空器是否位于相同的区域A中。

通常的，在相对距离较近的区域A中的多个第一终端设备20所感知的明暗度是基本相同的。由此，通过上述进一步优选的技术方案，进一步纠正非法的用户将相同类型或者不同类型的第一终端设备与第二终端设备30建立匹配关系，从而提高匹配简便性、确保匹配过程的安全性。明暗度差异值在本实施例中是指区域A中所有的第一终端设备20所感知的明暗度均值与每个第一终端设备20所感知的明暗度值之间所形成的差值，明暗度均值、明暗度值及差值可使用勒克斯(lx)为单位予以计量。

申请人指出，对多个第一终端设备20所处环境的明暗度差异值是否超出设定阈值的判断过程并非是必须的，这取决于区域A中的多个第一终端设备之间的距离是否保持相对较近的距离。事实上，如果区域A中的多个第一终端设备20由于相隔距离较远所导致的第一终端设备20所处环境的明暗度差异值超出设定阈值时，并不直接排除明暗度差异值是否超出设定阈值所对应的第一终端设备。

当全部的第一终端设备20及第二终端设备30建立匹配关系并相互通信之后，全部的第一终端设备20及第二终端设备30可继续与中继端10保持连接。第一终端设备20通过其与第二终端设备30之间所建立通信协议获得第二终端设备30的网络配置信息。网络配置信息包括网络地址、第一终端设备的网络地址、第二终端设备的网络地址。

综上，基于实施例一所揭示的终端设备间匹配方法，可有效地防止一个或者多个第一终端设备与第二终端设备之间出现匹配错误或者不具有操作权限的用户对第一终端设备恶意地与第二终端设备之间建立匹配关系，彻底解决了一个或者多个第一终端设备与第二终端设备在相隔较远的区域之间进行匹配的过程中所存在匹配过程不安全的问题，确保了无人航空器(即第一终端设备的一种下位概念)与地面站(即第二终端设备30的一种下位概念)之间的通信安全性，非常适用于一个第二终端设备集中匹配并控制多个第一终端设备的应用场景。

实施例二：

结合图4所示，本实施例揭示了一种终端设备间匹配方法的一种变形例。本实施例与实施例一所揭示的匹配方法相比，其主要区别在于，在本实施例中，第二终端设备30以被动方式确定校验信息，第二终端设备30确定校验信息后，通知用户与校验信息所对应的物理动作。第二终端设备30可通过语音(汉语、动物叫声、特定长短的蜂鸣声)、文字(中文、英文、日文)、图形界面(UI、GIF、可视化标签形式)、即时通信工具(例如微信、短信)或者电子邮件中的一种或者几种的组合通知用户与校验信息所对应的物理动作。进一步的，在该匹配方法中，第二终端设备30仅向中继端10发起生成校验信息的请求，生成并确定与该校验信息且能够被作为自然人的用户所识别并能够体现物理动作含义的运动描述参数及值(Value)的编译过程，则是在中继端10中完成，中继端10转发中继端确定的校验信息后，可在第二终端设备30嵌布形成操作界面301中向用户予以可视化展示；当然，前述编译过程也可在第二终端设备30内置程序中予以完成，或者分别由中继端10与第二终端设备30共同完成。

本实施例所揭示的终端设备间匹配方法与实施例一中具有相同部分的技术方案，请参实施例一所示，在此不再赘述。

实施例三：

结合图6所示，本实施例揭示了第一终端设备500的一种具体实施方式。

第一终端设备500，该第一终端设备500包含存储装置52及至少一个处理器51，存储装置52与所述一个或者多个处理器51耦合，存储装置52存储由计算机程序代码所组成的计算机指令，当一个或者多个处理器51执行计算机指令时执行如实施例一和/或实施例二所揭示的终端设备间匹配方法中的步骤。存储装置52及至少一个处理器51均接入总线53，并通过总线53相互通信及数据访问。总线53还可通过总线53接入各种IO设备(未示出)，以连接各种传感器。存储装置52可由存储单元521～存储单元52j组成，参数j大于等于2。需要说明的是，本实施例所揭示的第一终端设备500可被视为无人航空器、无人农用车辆、农业物联网终端设备、土壤监测仪、水质监测仪、大气监测仪、气象站、边缘计算模块或者任何具有独立的数据存储计算并能够执行具体动作的机构或者装置或者系统。

本实施例所揭示的第一终端设备500与实施例一和/或实施例二具有相同部分的技术方案，请参实施例一和/或实施例二所示，在此不再赘述。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储装置(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储装置(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种终端设备间匹配方法，其特征在于，包括：

在至少一个第一终端设备与第二终端设备之间配置中继端，以通过所述中继端在所述第一终端设备及所述第二终端设备建立匹配关系之前形成相互隔离的逻辑信道，所述第一终端设备与第二终端设备位于不同物理区域，所述第一终端设备为无人航空器、无人农用车辆及农业物联网终端设备中的任一种；

第二终端设备接受用户输入描述物理动作的输入指令，将所述输入指令转换为体现物理动作含义的运动描述参数及值，所述运动描述参数为不同用户对第一终端设备在建立匹配关系过程对第一终端设备所施加的物理动作，所述第二终端设备将所述校验信息转发至中继端后，通知与校验信息所对应的物理动作，所述校验信息由运动描述参数及值定义；

第一终端设备检测所述物理动作并生成与所述物理动作对应的检测数据，转发所述检测数据至中继端，中继端对所述检测数据与所述校验信息进行匹配比对，若检测数据与校验信息匹配时，在所述第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系。

2.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述第二终端设备以被动方式确定校验信息，所述第二终端设备确定校验信息后，通知与校验信息所对应的物理动作。

3.根据权利要求2所述的匹配方法，其特征在于，第二终端设备确定校验信息后还包括：第二终端设备通过语音、文字、图形界面、即时通信工具或者电子邮件中的一种或者几种的组合通知与校验信息所对应的物理动作。

4.根据权利要求1或者2所述的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法还包括：在所述第一终端设备与所述第二终端设备之间建立匹配关系并保存所述匹配关系；所述第一终端设备与第二终端设备均独立地将第一终端设备与第二终端设备所具有的标识信息保存至中继端；所述物理动作为所述第一终端设备所包含的传感器所感知的操作，所述传感器包括陀螺仪、高度传感器、加速度计、磁罗盘、光学传感器或者姿态传感器中的一种或者几种。

5.根据权利要求4所述的匹配方法，其特征在于，所述第一终端设备与中继端之间以及第二终端设备与中继端之间均通过无线通信方式连接，所述无线通信方式包括3G~5G移动网络、WiFi网络、热点网络或者IoT网络。

6.根据权利要求4所述的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法还包括：设定中继端对所述检测数据与所述校验信息进行匹配比对的匹配周期；

当在匹配周期内且检测数据与校验信息匹配时，在第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系，以在所述第一终端设备与第二终端设备之间建立相互连通的逻辑信道；当检测数据与校验信息不匹配和/或超过匹配周期时，拒绝在第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系。

7.根据权利要求1、2、5或者6所述的匹配方法，其特征在于，所述第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系之前通过中继端予以逻辑隔离；所述匹配方法还包括：在所述第一终端设备与所述第二终端设备之间建立匹配关系后，由所述中继端向第一终端设备与第二终端设备广播唯一的通信地址，所述通信地址依赖于所述第一终端设备与中继端之间以及所述第二终端设备与中继端之间的无线通信方式，所述第一终端设备远程受控于所述第二终端设备。

8.根据权利要求7所述的匹配方法，其特征在于，所述第二终端设备被配置为嵌布并运行程序的移动终端，所述移动终端包括遥控器、地面站、手机、平板电脑或者可穿戴设备；所述中继端为服务器。

9.根据权利要求7所述的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法还包括：判断与第二终端设备之间建立匹配关系的多个第一终端设备所处环境的明暗度差异值是否超出设定阈值，并仅在与第二终端设备之间建立匹配关系的多个第一终端设备所处环境的明暗度差异值小于或者等于设定阈值时，在所述第一终端设备与第二终端设备之间建立匹配关系。

10.第一终端设备，其特征在于，

所述第一终端设备包含存储装置及至少一个处理器，所述存储装置与所述一个或者多个处理器耦合，所述存储装置存储由计算机程序代码所组成的计算机指令，当所述一个或者多个处理器执行所述计算机指令时执行如权利要求1至9中任一项所述的终端设备间匹配方法中的步骤。