KR20200031818A - 키패드 및 조이스틱을 이용한 드론의 군집 비행 제어 장치 및 시스템 - Google Patents

키패드 및 조이스틱을 이용한 드론의 군집 비행 제어 장치 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 사용자에 의해 미리 설정된 키패드와 조이스틱을 통해 드론의 군집 비행을 제어하기 위한 키패드 및 조이스틱을 통한 드론의 군집 비행 제어 장치 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 드론의 군집 비행 제어 장치는 군집 비행을 수행하는 복수의 드론과 통신을 수행하는 통신부, 상기 복수의 드론을 제어하기 위한 복수의 이동 신호를 저장하는 저장부, 상기 복수의 이동 신호에 따른 제어를 수행하기 위한 입력 신호를 입력받는 복수의 버튼을 구비한 키패드 및 조이스틱을 구비한 입력부, 상기 복수의 이동 신호를 상기 복수의 버튼 및 상기 조이스틱에 각각에 설정하여 상기 저장부에 저장하고, 상기 복수의 버튼 및 상기 조이스틱 중 적어도 하나의 입력 신호가 입력되면, 입력된 상기 적어도 하나의 입력 신호에 설정된 이동 신호에 따라 상기 복수의 드론을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

키패드 및 조이스틱을 이용한 드론의 군집 비행 제어 장치 및 시스템{Control device and system of dron swarm flight using keypad and joystick}
본 발명의 드론의 군집 비행 제어 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자에 의해 미리 설정된 키패드와 조이스틱을 통해 드론의 군집 비행을 제어하기 위한 키패드 및 조이스틱을 통한 드론의 군집 비행 제어 장치 및 시스템에 관한 것이다.
최근 몇 년간 드론의 기술이 급속도로 발전함에 따라 보급형 드론, 초소형 미니 드론 등 다양한 형태의 드론에 대한 수요가 전 세계적으로 폭발적으로 증가하고 있다. 이러한 상황에서 무인 드론의 성능 향상을 위해 여러 대의 드론이 포메이션 그룹을 형성하여 비행하는 군집 비행 연구가 활발하게 진행되고 있다.
드론의 대중화에서 한 단계 더 나아가 사람이 직접 드론의 조종에 개입하지 않는 무인 드론에 대한 연구 역시 활발히 진행되고 있다. 무인 드론은 정찰, 감시 등의 본래의 군사적인 목적에서 일반인들의 레저 활동, 영화 촬영 등의 다양한 목적으로 광범위하게 활용되고 있다. 특히 아마존이나 알리바바와 같은 대형 온라인 쇼핑몰에서는 무인 드론을 통한 상품 배송을 위해 상당한 투자를 하고 있다. 최근에는 통신 및 컴퓨팅 기술의 급속한 발전으로 인해 단순히 싱글 드론의 무인 비행이 아닌 한대 이상의 드론이 포메이션을 형성해 재난구호, 정찰 등의 특수한 미션을 수행하는 군집 비행에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
한편 한국공개특허 제10-2016-0069561호는 "드론의 이동식 야간 조명용 군집 비행 방법" 에 대하여 개시하고 있다.
개시된 군집 비행 방법은 조명이 탑재된 다수의 드론을 좌우로 정렬하여 소정의 대형으로 지상에 배치하고, 다수의 드론을 비행시켜 목적 고도까지 승강시켜 소정의 대형으로 상공에 배치하고, 목적 고도에서 소정의 대형을 유지하면서 목표 지역으로 시키는 내용을 개시하고 있다.
이러한 드론의 군집 비행은 복수의 드론이 서로 일정 간격을 유지한 상태로 이동하여야 하기 때문에 미세한 조종을 필요로 한다. 여기서 일반적인 드론을 조종하기 위한 조이스틱 조종기를 사용할 경우, 개시된 군집 비행 방법과 같이 미세한조종이 힘든 문제점이 있었다.
따라서 본 발명의 목적은 사용자에 의해 미리 이동 신호가 설정된 키패드와 조이스틱을 통해 드론의 군집 비행을 효과적으로 제어하기 위한 키패드 및 조이스틱을 이용한 드론의 군집 비행 제어 장치 및 시스템을 제공하는 데 있다.
본 발명에 따른 군집 비행 제어 장치는 군집 비행을 수행하는 복수의 드론과 통신을 수행하는 통신부, 상기 복수의 드론을 제어하기 위한 복수의 이동 신호를 저장하는 저장부, 상기 복수의 이동 신호에 따른 제어를 수행하기 위한 입력 신호를 입력받는 복수의 버튼을 구비한 키패드 및 조이스틱을 구비한 입력부, 상기 복수의 이동 신호를 상기 복수의 버튼 및 상기 조이스틱에 각각 설정하여 상기 저장부에 저장하고, 상기 복수의 버튼 및 상기 조이스틱 중 적어도 하나의 입력 신호가 입력되면, 입력된 상기 적어도 하나의 입력 신호에 설정된 이동 신호에 따라 상기 복수의 드론을 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 따른 군집 비행 제어 장치에 있어서, 상기 입력부는 상기 이동 신호를 설정하기 위한 설정부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 설정부를 통해 상기 이동 신호 설정을 위한 설정 신호를 입력 받고, 상기 설정 신호에 따라 상기 복수의 버튼 및 상기 조이스틱에 각각 이동 신호를 설정하여 상기 저장부에 저장하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 군집 비행 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 복수의 드론 각각으로부터 위치 정보를 실시간 전달받고, 상기 이동 신호에 따른 상기 복수의 드론의 제1 이동 정보와, 상기 제1 이동 정보에 따라 실제 이동한 상기 복수의 드론 각각의 제2 이동 정보를 비교하여 위치 오차를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 군집 비행 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 위치 오차가 임계 오차를 벗어나면, 상기 제2 이동 정보가 상기 제1 이동 정보에 매칭되도록 상기 복수의 드론 각각을 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 군집 비행 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 위치 정보를 통해 상기 복수의 드론 간의 거리를 산출하고, 상기 거리가 임계 범위 이하인 드론에 대하여 위치 오차를 우선적으로 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 군집 비행 제어 시스템은 군집 비행을 수행하는 복수의 드론, 상기 복수의 드론과 통신을 수행하는 통신부, 상기 복수의 드론을 제어하기 위한 복수의 이동 신호를 저장하는 저장부, 상기 복수의 이동 신호에 따른 제어를 수행하기 위한 입력 신호를 입력받는 복수의 버튼을 구비한 키패드 및 조이스틱을 구비한 입력부, 상기 복수의 이동 신호를 상기 복수의 버튼 및 상기 조이스틱에 각각에 설정하여 상기 저장부에 저장하고, 상기 복수의 버튼 및 상기 조이스틱 중 적어도 하나의 입력 신호가 입력되면, 해당 버튼에 설정된 이동 신호 또는 상기 조이스틱에 설정된 이동 신호에 따라 상기 복수의 드론을 제어하는 제어부를 포함하는 군집 비행 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 군집 비행 제어 장치는 군집 비행을 수행하는 복수의 드론을 제어하는 데 있어서, 복수의 이동 신호를 복수의 버튼에 미리 설정하고, 버튼이 입력되면 해당 버튼에 설정된 이동 신호에 따라 복수의 드론을 제어함으로써, 미세한 제어를 필요로 하는 드론의 군집 비행을 효과적으로 수행할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 군집 비행 제어 장치는 복수의 드론 각각으로부터 위치 정보를 실시간 전달받고, 이동 신호에 따른 제1 이동 정보와, 실시간 전달받은 위치 정보에 따른 복수의 드론 각각의 제2 이동 정보를 비교하여 바람 등의 외부 환경에 의한 위치 오차를 판단하고, 위치를 보정함으로써 군집 비행에 대한 정확한 제어가 가능할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 장치를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 장치의 위치 보정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 구성을 나타낸 블록도이다.
하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 시스템(400)은 군집 비행 제어 장치(100) 및 복수의 드론(200)을 포함한다.
군집 비행 제어 장치(100)는 복수의 드론(200)과 통신망(300)을 통해 통신을 수행하여 복수의 드론(200)의 군집 비행을 제어하는 기능을 수행한다.
이러한 군집 비행 제어 장치(100)는 복수의 드론(200)을 제어하기 위한 복수의 이동 신호를 저장한다. 여기서 이동 신호는 복수의 드론(200)을 일정한 포메이션을 유지한 상태로 군집 비행을 수행하기 위한 신호이다. 예컨데 이동 신호는 지상에 배치된 복수의 드론(200)을 일정 고도 만큼 승강시켜 상공에 배치하기 위한 신호, 목적 고도에서 소정의 대형을 유지하면서 특정 방향으로 설정된 거리 만큼 이동시키기 위한 신호, 복수의 드론(200) 사이의 간격을 제어하기 위한 신호 등이 될 수 있다.
또한 군집 비행 제어 장치(100)는 상술한 이동 신호를 복수의 버튼을 포함한 키패드에 각각 설정하여 저장할 수 있다. 즉 군집 비행 제어 장치(100)는 사용자에 의해 입력된 이동 신호를 구비된 각 버튼에 설정할 수 있다. 이에 따라 군집 비행 제어 장치(100)는 사용자로부터 버튼에 대한 신호가 입력되면 해당 버튼에 설정된 이동 신호에 따라 복수의 드론(200)을 제어할 수 있다.
또한 군집 비행 제어 장치(100)는 조이스틱을 구비하여, 조이스틱을 통해 이동 신호를 생성하여 복수의 드론(200)을 제어할 수 있다. 여기서 조이스틱은 조종 레버형 입력 장치로, 상하 좌우 또는 경사 방향으로 레버를 움직이도록 구성되어 레버가 도달한 방향으로 이동 신호를 생성하여 복수의 드론(200)을 제어할 수 있다. 예컨데 군집 비행 제어 장치(100)는 사용자에 의해 미세한 움직임에 대해서는 복수의 버튼을 통해 미리 이동 신호를 설정하여 복수의 드론(200)을 이동시키도록 제어할 수 있고, 광범위한 이동에 대해서는 조이스틱을 통해 복수의 드론(200)을 이동시키도록 제어할 수 있다.
또한 군집 비행 제어 장치(100)는 복수의 드론(200) 각각으로부터 위치 정보를 실시간 전달받고, 이동 신호에 따른 복수의 드론(200)의 제1 이동 정보와, 위치 정보에 따른 복수의 드론(200) 각각의 제2 이동 정보를 비교하여 외부 환경에 의한 위치 오차를 판단할 수 있다. 여기서 외부 환경은 바람, 날씨 등과 같은 요인이 될 수 있다. 즉 군집 비행 제어 장치(100)는 외부 환경에 의환 위치 오차를 보정하여 복수의 드론(200)이 일정한 포메이션을 유지한 상태로 군집 비행을 수행할 수 있도록 할 수 있다. 여기서 군집 비행 제어 장치(100)는 위치 오차가 임계 범위 오차를 벗어나면 상이한 경우 위치 오차로 판단하고, 제2 이동 정보가 제1 이동 정보에 매칭되도록 복수의 드론(200) 각각을 제어할 수 있다.
복수의 드론(200)은 통신망(100)을 통해 군집 비행 제어 장치(100)로부터 제어 신호를 수신하고, 군집 비행 제어 장치(100)의 제어 하에 일정 포메이션을 유지한 상태로 군집 비행을 수행한다. 이러한 복수의 드론(200) 각각은 복수의 프로펠러가 설치되어 상/하/좌/우 방향으로 비행할 수 있도록 구성될 수 있다.
또한 복수의 드론(200)은 적어도 하나의 센서를 구비하여 실시간 위치 정보를 생성할 수 있으며, 생성된 위치 정보를 실시간으로 군집 비행 제어 장치(100)로 전송할 수 있다. 예컨데 센서는 GPS, RTLS(위치추적시스템), 자이로 센서, 가속도 센서, 카메라 센서 및 자력계 센서 중 적어도 하나로 구성될 수 있다.
한편 통신망(300)은 군집 비행 제어 장치(100) 및 복수의 드론(200) 사이의 데이터 전송 및 정보 교환을 위한 일련의 데이터 송수신 동작을 수행한다. 예컨데 통신망(300)은 동기식 이동 통신망일 수도 있고, 비동기식 이동 통신망일 수도 있으며, 3G WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access)망, 4G LTE망, 차세대 이동통신망으로 구성될 수 있다. 하지만 이에 한정된 것은 아니고 통신망(300)은 무선랜(WLAN, Wireless LAN), 와이파이(Wi-Fi), 와이브로(Wibro), 와이맥스(Wimax), 고속하향패킷접속(HSDPA, High Speed Downlink Packet Access) 등의 무선 통신방식이 이용될 수 있다. 한편, 통신망(30)은 상기에 제시된 통신방식에 한정되는 것은 아니며, 상술한 통신 방식 이외에도 기타 널리 공지되었거나 향후 개발될 모든 형태의 통신 방식을 포함할 수 있다.
이하 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 장치(100)의 구성을 더욱 상세히 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 장치를 나타낸 예시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 장치의 위치 보정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 장치(100)는 통신부(110), 입력부(120), 저장부(130), 표시부(140) 및 제어부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.
통신부(110)는 복수의 드론(200)과 데이터 송수신을 수행하기 위한 구성으로, 상술한 통신망(300)을 통해 복수의 드론(200) 각각과 통신을 수행할 수 있다. 특히 통신부(110)는 복수의 드론(200)을 제어하기 위한 이동 신호를 복수의 드론(200)에 전달하거나, 복수의 드론(200) 각각으로 부터 실시간으로 위치 정보를 수신하고, 위치 오차에 따른 제어 신호를 복수의 드론(200) 각각에 송신할 수 있다.
입력부(120)는 군집 비행 제어 장치(100)의 기능 제어와 관련하여 입력되는 신호를 제어부(150)로 전달한다. 이러한 입력부(120)는 복수의 이동 신호를 각각 수행하기 위한 입력 신호를 입력받는 복수의 버튼을 포함한 키패드(121)를 구비하고, 이동 신호를 설정하기 위한 설정부(122)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서 설정부(122)는 사용자로부터 이동 신호 설정을 위한 설정 신호를 입력받아, 설정 신호에 따라 복수의 버튼 및 조이스틱에 각각 이동 신호를 설정할 수 있다. 예컨데 사용자는 설정부(122)를 통해 복수의 드론(200)을 우측으로 5m 이동시키는 신호를 키패드(121)에 구비된 복수의 버튼 중 제1 버튼에 설정하고, 좌측으로 5m 이동시키는 신호를 제2 버튼에 설정할 수 있다. 이와 같이 입력부(120)는 사용자의 설정에 의해 다양한 이동 신호를 키패드(121)의 복수의 버튼에 미리 설정할 수 있다. 이러한 입력부(120)는 사용자의 터치 또는 조작에 따른 입력 신호를 발생하는 키패드와 터치패드 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다. 한편 설정부(122)는 입력부(120)에 구비되는 것으로 설명하지만, 이에 한정된 것은 아니고, 컴퓨터 등의 외부 장치와의 연결을 통해 키패드(121)에 설정을 수행하도록 구성할 수도 있다. 한편 입력부(120)는 표시부(130)와 함께 하나의 터치패널(또는 터치스크린(touch screen))의 형태로 구성되어 입력과 표시 기능을 동시에 수행할 수 있다. 또한 입력부(120)는 조이스틱(125)을 구비할 수 있다. 여기서 조이스틱(125)은 조종 레버형 입력 장치로, 상하 좌우 또는 경사 방향으로 레버를 움직이도록 구성되어 레버가 도달한 방향으로 이동 신호를 생성하여 복수의 드론(200)을 제어할 수 있다. 예컨데 입력부(120)는 사용자에 의해 미세한 움직임에 대해서는 복수의 버튼을 통해 미리 이동 신호를 설정하여 복수의 드론(200)을 이동시키도록 제어할 수 있고, 광범위한 이동에 대해서는 조이스틱(125)을 통해 복수의 드론(200)을 이동시키도록 제어할 수 있다.
표시부(130)는 군집 비행 제어 장치(100)의 기능 수행 중에 발생하는 일련의 동작 상태 및 동작 결과에 대한 정보를 표시한다. 즉 표시부(130)는 입력부(120)의 키패드(121)의 복수의 버튼 각각에 설정된 이동 신호를 표시하거나, 설정부(122)의 설정에 따른 동작들을 표시하거나, 복수의 드론 각각의 현재 위치 정보를 표시하거나, 위치 정보에 따른 위치 오차 여부 등을 표시할 수 있다. 이러한 표시부(130)는 액정표시장치(LCD, Liquid Crystal Display), 초박막 액정표시장치(TFT-LCD, Thin Film Transistor LCD), 발광다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 유기발광다이오드(AMOLED, Active Matrix OLED), 레티나 디스플레이(Retina Display), 플렉시블 디스플레이(Flexible display) 및 3차원(3 Dimension) 디스플레이 등으로 구성될 수 있다. 한편 표시부(130)는 입력부(120)와 이웃하게 위치하여 군집 비행 제어 장치(100)에 구비되거나, 컴퓨터 등의 외부 장치에 구비되어 설정부(122)와 함께 기능을 수행하도록 구성될 수 있다.
저장부(140)는 데이터를 저장하기 위한 구성으로, 군집 비행 제어 장치(100)의 기능 동작에 필요한 응용 프로그램을 저장한다. 또한 저장부(140)는 복수의 드론(200)을 제어하기 위한 복수의 이동 신호를 저장할 수 있다. 즉 저장부(140)는 입력부(120)를 통해 입력된 설정 신호에 따라 복수의 버튼에 각각 설정된 이동 신호를 저장할 수 있다. 이러한 제어부(140)는 제어부(150)의 제어 하에 입력부(120)로부터 입력 신호가 입력되면, 해당 버튼에 설정된 이동 신호를 추출하여 통신부(110)를 통해 복수의 드론(200)에 제공할 수 있다.
제어부(150)는 복수의 드론(200)을 제어하기 위한 복수의 이동 신호를 저장부(140)에 저장하도록 제어한다. 여기서 이동 신호는 복수의 드론(200)을 일정한 포메이션을 유지한 상태로 군집 비행을 수행하기 위한 신호이다. 예컨데 이동 신호는 지상에 배치된 복수의 드론(200)을 일정 고도 만큼 승강시켜 상공에 배치하기 위한 신호, 목적 고도에서 소정의 대형을 유지하면서 특정 방향으로 설정된 거리 만큼 이동시키기 위한 신호, 복수의 드론(200) 사이의 간격을 제어하기 위한 신호 등이 될 수 있다.
또한 제어부(150)는 이동 신호를 입력부(120) 키패드(121)의 복수의 버튼에 설정하여 저장부(140)에 저장하도록 제어할 수 있다. 즉 제어부(150)는 사용자에 의해 입력된 이동 신호를 구비된 각 버튼에 설정할 수 있다. 이에 따라 제어부(150)는 사용자로부터 버튼에 대한 신호가 입력되면 해당 버튼에 설정된 이동 신호에 따라 복수의 드론(200)을 제어할 수 있다.
또한 제어부(150)는 조이스틱(125)으로부터 생성된 이동 신호에 따라 복수의 드론(200)을 제어할 수 있다.
또한 제어부(150)는 복수의 드론(200) 각각으로부터 위치 정보를 실시간 전달받고, 이동 신호에 따른 복수의 드론(200)의 제1 이동 정보와, 제1 이동 정보에 따라 복수의 드론(200) 각각이 실제 이동하는 제2 이동 정보를 비교하여 외부 환경에 의한 위치 오차를 판단할 수 있다. 여기서 외부 환경은 바람, 날씨 등과 같은 요인이 될 수 있다. 즉 제어부(150)는 외부 환경에 의환 위치 오차를 보정하여 복수의 드론(200)이 일정한 포메이션을 유지한 상태로 군집 비행을 수행할 수 있도록 할 수 있다. 제어부(150)는 제1 이동 정보와 제2 이동 정보가 상이한 경우 위치 오차로 판단하고, 제2 이동 정보가 제1 이동 정보에 매칭되도록 복수의 드론(200) 각각을 제어할 수 있다. 예컨데 제어부(150)는 도 4에 도시된 바와 같이, 복수의 드론(200) 각각으로부터 위치 정보를 전달받고, 위치 정보를 통해 a 및 b와 같이 포메이션을 이탈한 드론을 검출하고, 검출된 드론이 다시 포메이션을 갖춰 이동하도록 검출된 드론의 이동을 제어할 수 있다.
여기서 제어부(150)는 위치 정보를 통해 복수의 드론(200) 간의 거리를 산출하고, 거리가 임계 범위 이하인 드론에 대하여 위치 오차를 우선적으로 보정할 수 있다. 즉 제어부(150)는 상시적으로 제1 이동 정보와 제2 이동 정보를 비교하여 위치 보정을 수행하되, 복수의 드론(200) 간의 거리를 통해 충돌 위험이 있는 드론을 검출하고, 해당 드론의 위치 오차를 파악하여 우선적으로 위치 오차 보정을 수행할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 장치(100)는 군집 비행을 수행하는 복수의 드론(200)을 제어하는 데 있어서, 복수의 이동 신호를 복수의 버튼에 미리 설정하고, 버튼이 입력되면 해당 버튼에 설정된 이동 신호에 따라 복수의 드론(200)을 제어함으로써, 미세한 제어를 필요로 하는 드론의 군집 비행을 효과적으로 수행할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행 제어 장치(100)는 복수의 드론 각각(200)으로부터 위치 정보를 실시간 전달받고, 이동 신호에 따른 제1 이동 정보와, 실시간 전달받은 위치 정보에 따른 복수의 드론(200) 각각의 제2 이동 정보를 비교하여 바람 등의 외부 환경에 의한 위치 오차를 판단하고, 위치를 보정함으로써 군집 비행에 대한 정확한 제어가 가능할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 드론(200)은 드론 통신부(210), 드론 저장부(220), 센서부(230) 및 드론 제어부(240)를 포함한다.
드론 통신부(210)는 통신망(300)을 통해 군집 비행 제어 장치(100)와 통신을 수행한다. 드론 통신부(210)는 군집 비행 제어 장치(100)로부터 이동 신호를 수신하고, 센서부(230)에 의해 센싱된 위치 정보를 군집 비행 제어 장치(100)로 전송할 수 있다.
드론 저장부(220)는 데이터를 저장하기 위한 구성으로, 드론(200)의 기능 동작에 필요한 응용 프로그램을 저장한다. 이러한 드론 저장부(220)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 저장매체를 포함할 수 있다.
센서부(230)는 적어도 하나의 센서를 구비하여 드론(200)의 실시간 위치 정보를 생성할 수 있다, 예컨데 센서부(230)는 GPS, RTLS(위치추적시스템), 자이로 센서, 가속도 센서, 카메라 센서 및 자력계 센서 중 적어도 하나로 구성될 수 있다.
드론 제어부(240)는 드론 통신부(210)를 통해 군집 비행 제어 장치(100)로부터 전달받은 이동 신호에 따라 본체의 이동을 제어한다. 또한 드론 제어부(240)는 센서부(230)로부터 생성된 위치 정보를 드론 통신부(210)를 통해 군집 비행 제어 장치(100)로 전달할 수 있다.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.
100 : 군집 비행 제어 장치 110 : 통신부
120 : 입력부 121 : 키패드
123 : 설정부 130 : 표시부
140 : 저장부 150 : 저장부
200 : 드론 210 : 드론 통신부
220 : 드론 저장부 230 : 센서부
300 : 통신망 400 : 군집 비행 제어 시스템

Claims (6)

  1. 군집 비행을 수행하는 복수의 드론과 통신을 수행하는 통신부;
    상기 복수의 드론을 제어하기 위한 복수의 이동 신호를 저장하는 저장부;
    상기 복수의 이동 신호에 따른 제어를 수행하기 위한 입력 신호를 입력받는 복수의 버튼을 구비한 키패드 및 조이스틱을 구비한 입력부;
    상기 복수의 이동 신호를 상기 복수의 버튼 및 상기 조이스틱에 각각 설정하여 상기 저장부에 저장하고, 상기 복수의 버튼 및 상기 조이스틱 중 적어도 하나의 입력 신호가 입력되면, 입력된 상기 적어도 하나의 입력 신호에 설정된 이동 신호에 따라 상기 복수의 드론을 제어하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 군집 비행 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 이동 신호를 설정하기 위한 설정부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 설정부를 통해 상기 이동 신호 설정을 위한 설정 신호를 입력 받고, 상기 설정 신호에 따라 상기 복수의 버튼 및 조이스틱에 각각 이동 신호를 설정하여 상기 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 드론의 군집 비행 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 드론 각각으로부터 위치 정보를 실시간 전달받고, 상기 이동 신호에 따른 상기 복수의 드론의 제1 이동 정보와, 상기 제1 이동 정보에 따라 실제 이동한 상기 복수의 드론 각각의 제2 이동 정보를 비교하여 위치 오차를 판단하는 것을 특징으로 하는 드론의 군집 비행 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 위치 오차가 임계 오차를 벗어나면, 상기 제2 이동 정보가 상기 제1 이동 정보에 매칭되도록 상기 복수의 드론 각각을 제어하는 것을 특징으로 하는 드론의 군집 비행 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 위치 정보를 통해 상기 복수의 드론 간의 거리를 산출하고, 상기 거리가 임계 범위 이하인 드론에 대하여 위치 오차를 우선적으로 보정하는 것을 특징으로 하는 드론의 군집 비행 제어 장치.
  6. 군집 비행을 수행하는 복수의 드론;
    상기 복수의 드론과 통신을 수행하는 통신부, 상기 복수의 드론을 제어하기 위한 복수의 이동 신호를 저장하는 저장부, 상기 복수의 이동 신호에 따른 제어를 수행하기 위한 입력 신호를 입력받는 복수의 버튼을 구비한 키패드 및 조이스틱을 구비한 입력부, 상기 복수의 이동 신호를 상기 복수의 버튼 및 상기 조이스틱에 각각에 설정하여 상기 저장부에 저장하고, 상기 복수의 버튼 및 상기 조이스틱 중 적어도 하나의 입력 신호가 입력되면, 해당 버튼에 설정된 이동 신호 또는 상기 조이스틱에 설정된 이동 신호에 따라 상기 복수의 드론을 제어하는 제어부를 포함하는 군집 비행 제어 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 군집 비행 제어 시스템.
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