KR20190107410A - 무인 비행체 제어 방법과 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템 - Google Patents

무인 비행체 제어 방법과 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템 Download PDF

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KR20190107410A
KR20190107410A KR1020180028638A KR20180028638A KR20190107410A KR 20190107410 A KR20190107410 A KR 20190107410A KR 1020180028638 A KR1020180028638 A KR 1020180028638A KR 20180028638 A KR20180028638 A KR 20180028638A KR 20190107410 A KR20190107410 A KR 20190107410A
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steering rod
control sensor
control
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KR1020180028638A
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신재균
사종엽
엄희창
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영남대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행 조정 장치는 제1 제어 센서 및 상기 제1 제어 센서와 이격되는 제2 제어 센서를 포함하는 무인 비행체를 제어하기 위한 무인 비행 조정 장치로서, 상기 무인 비행 조정 장치에 마련되고, 상기 무인 비행 조정 장치를 기준으로 하는 좌표계의 기준점을 설정하기 위한 복수 개의 기준 센서를 포함하는 센서부 및 상기 기준 센서의 위치 변화에 따라 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출하는 조정부를 포함한다.

Description

무인 비행체 제어 방법과 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템{METHOD FOR CONTROLLING UNMANNED AERIAL VEHICLE, APPARATUS AND SYSTEM FOR EXECUTING THE METHOD}
본 발명의 실시 예는 무인 비행체 제어 방법과 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템과 관련된다.
무인 비행체(이하, 드론)는 많은 기술분야에 있어서 다양한 용도로 활용된다. 일반적으로, 드론의 제어는 조정 장치에 구비된 다수의 버튼 및 스틱을 사용자가 조작함에 따라 이루어진다. 그러나 하나의 드론을 제어하기 위하여 다수의 버튼 및 스틱을 조정하는 것은 복잡하고, 따라서 드론의 제어가 직감적으로 이루어 질 수 없다. 이러한 일반적인 제어장치는 빠르게 드론을 제어해야 하는 긴급 상황에 용이하지 못하다. 이에 따라, 직감적으로 드론을 제어할 수 있는 제어 장치가 요구된다.
한국공개특허공보 제 10-2017-0064406호 (2017. 06. 09)
본 발명의 목적은 직감적으로 드론을 제어할 수 있는 무인 비행체 제어 방법과 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 긴급상황시 빠른 대처를 제공할 수 있는 무인 비행체 제어 방법과 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 직감적인 제어를 통하여 실생활에서 일반인들이 사용할 수 있는 무인 비행체 제어 방법과 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행 조정 장치는 제1 제어 센서 및 상기 제1 제어 센서와 이격되는 제2 제어 센서를 포함하는 무인 비행체를 제어하기 위한 무인 비행 조정 장치로서, 상기 무인 비행 조정 장치에 마련되고, 상기 무인 비행 조정 장치를 기준으로 하는 좌표계의 기준점을 설정하기 위한 복수 개의 기준 센서를 포함하는 센서부 및 상기 기준 센서의 위치 변화에 따라 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출하는 조정부를 포함한다.
상기 무인 비행 조정 장치는 본체부, 상기 본체부의 전방으로 소정 길이로 돌출되는 제1 조종 로드 및 상기 제1 조종 로드와 수직하게 연결되는 제2 조종 로드를 포함하고, 상기 복수 개의 기준 센서 중 하나 이상은 각각 상기 제1 조종 로드 및 상기 제2 조종 로드 상에 마련될 수 있다.
상기 복수 개의 기준 센서는 상기 제1 조종 로드 상에 마련되어 상기 좌표계의 제1 기준점이 되는 제1 기준 센서, 상기 제2 조종 로드 상에 마련되어 상기 좌표계의 제2 기준점이 되는 제2 기준 센서 및 상기 제1 조종 로드 상에서 상기 제1 기준 센서와 이격되며 상기 좌표계의 제3 기준점이 되는 제3 기준 센서를 포함하고, 상기 좌표계는 상기 제1 기준점, 상기 제2 기준점, 및 상기 제3 기준점 중 어느 하나를 원점으로 하는 직교 좌표계일 수 있다.
상기 제1 기준 센서, 상기 제2 기준 센서 및 상기 제3 기준 센서 각각은 상기 무인 비행체상에 마련된 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서까지의 거리를 측정하고, 상기 무인 비행 조정 장치는 상기 측정된 복수 개의 거리를 기반하여, 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서 각각의 좌표를 산출하는 위치 산출부를 더 포함할 수 있다.
상기 조정부는 상기 제1 조종 로드가 지시하는 방향으로, 상기 무인 비행체가 이동하도록, 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하는 제1 조정 정보를 산출할 수 있다.
상기 제1 조정 정보는 상기 제1 기준 센서와 상기 제1 제어 센서간의 거리를 기 설정된 기준 거리가 되도록 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하기 위한 것일 수 있다.
상기 조정부는 상기 제1 제어 센서에서 상기 제2 제어 센서를 향하는 방향이 상기 제2 조종 로드가 지시하는 방향과 대응하도록 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 제2 조정 정보를 더 산출할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인 비행 조정 방법은 하나 이상의 프로세서들, 및 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행되는 하나 이상의 프로그램들을 저장하는 메모리를 구비하고, 제1 제어 센서 및 상기 제1 제어 센서와 이격되는 제2 제어 센서를 포함하는 무인 비행체를 제어하는 무인 비행 조정 장치에 의해 수행되는 방법으로서, 상기 무인 비행 조정 장치 상에 마련되는 복수 개의 기준 센서를 기반으로 상기 무인 비행 조정 장치를 기준으로 하는 좌표계의 기준점을 설정하는 단계 및 상기 기준 센서의 위치 변화에 따라 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출하는 단계를 포함한다.
상기 무인 비행 조정 장치는, 본체부, 상기 본체부의 전방으로 소정 길이로 돌출되는 제1 조종 로드, 및 상기 제1 조종 로드와 수직하게 연결되는 제2 조종 로드를 포함하고, 상기 좌표계의 기준점을 설정하는 단계는 상기 제1 조종 로드 상에 마련되는 제1 기준 센서를 상기 좌표계의 제1 기준점으로 설정하는 단계, 상기 제2 조종 로드 상에 마련되는 제2 기준 센서를 상기 좌표계의 제2 기준점으로 설정하는 단계, 상기 제1 조종 로드 상에서 상기 제1 기준 센서와 이격되는 곳에 마련되는 제3 기준 센서를 상기 좌표계의 제3 기준점으로 설정하는 단계 및 상기 제1 기준점, 상기 제2 기준점, 및 상기 제3 기준점 중 어느 하나를 원점으로 하는 직교 좌표계를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 조정 정보를 산출하는 단계는 상기 제1 기준 센서, 상기 제2 기준 센서 및 상기 제3 기준 센서 각각으로부터 상기 무인 비행체상에 마련된 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서까지의 거리를 측정하는 단계 및 상기 측정된 복수 개의 거리를 기반하여, 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서 각각의 좌표를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 조정 정보를 산출하는 단계는 상기 제1 조종 로드가 지시하는 방향으로, 상기 무인 비행체가 이동하도록, 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하는 제1 조정 정보를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 조정하는 제1 조정 정보를 산출하는 단계는 상기 제1 기준 센서와 상기 제1 제어 센서간의 거리를 기 설정된 기준 거리가 되도록 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하기 위한 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 조정 정보를 산출하는 단계는 상기 제1 제어 센서에서 상기 제2 제어 센서를 향하는 방향이 상기 제2 조종 로드가 지시하는 방향과 대응하도록 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 제2 조정 정보를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인 비행 조정 장치는 하나 이상의 프로세서들, 메모리 및 하나 이상의 프로그램들을 포함하고, 상기 하나 이상의 프로그램들은 상기 메모리에 저장되고, 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해, 제1 제어 센서 및 상기 제1 제어 센서와 이격되는 제2 제어 센서를 포함하는 무인 비행체를 제어하는 무인 비행 조정 장치로서, 상기 하나 이상의 프로그램들은 상기 무인 비행 조정 장치 상에 마련되는 복수 개의 기준 센서를 기반으로 상기 무인 비행 조정 장치를 기준으로 하는 좌표계의 기준점을 설정하기 위한 명령 및 상기 기준 센서의 위치 변화에 따라 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출하기 위한 명령을 포함한다.
상기 무인 비행 조정 장치는 본체부, 상기 본체부의 전방으로 소정 길이로 돌출되는 제1 조종 로드, 및 상기 제1 조종 로드와 수직하게 연결되는 제2 조종 로드를 포함하고, 상기 좌표계의 기준점을 설정하기 위한 명령은 상기 제1 조종 로드 상에 마련되는 제1 기준 센서를 상기 좌표계의 제1 기준점으로 설정하기 위한 명령, 상기 제2 조종 로드 상에 마련되는 제2 기준 센서를 상기 좌표계의 제2 기준점으로 설정하기 위한 명령, 상기 제1 조종 로드 상에서 상기 제1 기준 센서와 이격되는 곳에 마련되는 제3 기준 센서를 상기 좌표계의 제3 기준점으로 설정하기 위한 명령 및 상기 제1 기준점, 상기 제2 기준점, 및 상기 제3 기준점 중 어느 하나를 원점으로 하는 직교 좌표계를 설정하기 위한 명령을 포함할 수 있다.
상기 무인 비행 조정 장치는 본체부, 상기 본체부의 전방으로 소정 길이로 돌출되는 제1 조종 로드, 및 상기 제1 조종 로드와 수직하게 연결되는 제2 조종 로드를 포함하고, 상기 좌표계의 기준점을 설정하기 위한 명령은 상기 좌표계의 제1 기준점이 되는 제1 기준 센서의 위치를 상기 제1 조종 로드 상에 설정하기 위한 명령, 상기 좌표계의 제2 기준점이 되는 제2 기준 센서의 위치를 상기 제2 조종 로드 상에 설정하기 위한 명령, 상기 좌표계의 제3 기준점이 되는 제3 기준 센서의 위치를 상기 제1 조종 로드 상에서 상기 제1 기준 센서와 이격되는 곳에 설정하기 위한 명령 및 상기 제1 기준점, 상기 제2 기준점, 및 상기 제3 기준점 중 어느 하나를 원점으로 하는 직교 좌표계를 설정하기 위한 명령을 포함할 수 있다.
상기 조정 정보를 산출하기 위한 명령은 상기 제1 기준 센서, 상기 제2 기준 센서 및 상기 제3 기준 센서 각각으로부터 상기 무인 비행체상에 마련된 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서까지의 거리를 측정하기 위한 명령, 상기 측정된 복수 개의 거리를 기반하여, 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서 각각의 좌표를 산출하기 위한 명령을 포함할 수 있다.
상기 조정 정보를 산출하기 위한 명령은 상기 제1 조종 로드가 지시하는 방향으로, 상기 무인 비행체가 이동하도록, 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하는 제1 조정 정보를 산출하기 위한 명령을 포함할 수 있다.
상기 조정하는 제1 조정 정보를 산출하기 위한 명령은 상기 제1 기준 센서와 상기 제1 제어 센서간의 거리를 기 설정된 기준 거리가 되도록 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하기 위한 명령을 더 포함할 수 있다.
상기 조정 정보를 산출하기 위한 명령은 상기 제1 제어 센서에서 상기 제2 제어 센서를 향하는 방향이 상기 제2 조종 로드가 지시하는 방향과 대응하도록 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 제2 조정 정보를 산출하기 위한 명령을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인 비행 조정 시스템은 제1 제어 센서 및 상기 제1 제어 센서와 이격되는 제2 제어 센서를 포함하는 무인 비행체 및 상기 무인 비행체를 제어하기 위한 무인 비행 조정 장치를 포함하고, 상기 무인 비행 조정 장치는 상기 무인 비행 조정 장치에 마련되고, 상기 무인 비행 조정 장치를 기준으로 하는 좌표계의 기준점을 설정하기 위한 복수 개의 기준 센서를 포함하는 센서부 및 상기 기준 센서의 위치 변화에 따라 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출하는 조정부를 포함한다.
본 발명에 따른 무인 비행체 제어 방법과 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
개시되는 실시 예에 의하면, 무인 비행체를 직감적으로 제어하여, 긴급상황시 무인 비행체의 대처가 용이할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행 조정 시스템을 나타내는 도면
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행 조정 장치를 설명하기 위한 블록도
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행 조정 장치의 무인 비행 조정 방법을 설명하기 위한 도면
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행 조정 방법을 설명하기 위한 흐름도
도 5는 예시적인 실시 예들에서 사용되기에 적합한 컴퓨팅 장치를 포함하는 컴퓨팅 환경(10)을 예시하여 설명하기 위한 블록도
이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
이하의 설명에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시 예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.
이하의 설명에 있어서, 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
이하의 설명에 있어서, 신호 또는 정보의 "전송", "통신", "송신", "수신" 기타 이와 유사한 의미의 용어는 일 구성요소에서 다른 구성요소로 신호 또는 정보가 직접 전달되는 것뿐만이 아니라 다른 구성요소를 거쳐 전달되는 것도 포함한다. 특히 신호 또는 정보를 일 구성요소로 "전송" 또는 "송신"한다는 것은 그 신호 또는 정보의 최종 목적지를 지시하는 것이고 직접적인 목적지를 의미하는 것이 아니다. 이는 신호 또는 정보의 "수신"에 있어서도 동일하다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다. 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행 조정 시스템을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 무인 비행 조정 시스템(100)은 무인 비행체(101) 및 무인 비행 조정 장치(102)를 포함할 수 있다. 무인 비행체(101) 및 무인 비행 조정 장치(102)는 서로 통신 네트워크를 통하여 통신 가능하게 연결될 수 있다.
몇몇 실시 예들에서, 통신 네트워크는 인터넷, 하나 이상의 로컬 영역 네트워크(local area networks), 광역 네트워크(wire area networks), 셀룰러 네트워크, 모바일 네트워크, 그 밖에 다른 종류의 네트워크들, 또는 이러한 네트워크들의 조합을 포함할 수 있다.
무인 비행체(101)는 사람이 탑승하지 않고 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 무인 항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)로도 지칭될 수 있으나, 탑승자 없이 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행할 수 있는 모든 형태의 비행체를 포함할 수 있으며, 특정한 명칭 및 형태에 제한되는 것은 아니다. 무인 비행체(101)는 군사, 운송, 방범, 관찰, 촬영 등 다양한 용도로 운용될 수 있으며, 그 용도에 따라 카메라, 적외선 센서, 열 감지 센서, 자세 센서, 위치 측정 센서(예를 들어, GPS 수신기) 등과 같은 다양한 센서들이 탑재될 수 있다.
무인 비행체(101)는 무인 비행체(101) 동작의 제어를 구현하기 위한 제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b)를 포함할 수 있다. 무인 비행체(101)는 무인 비행 조정 장치(102)가 무인 비행체(101)에서 제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b)의 위치(좌표)를 조정함에 따라 무선으로 제어될 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 무인 비행체(101)가 사용자로부터 멀리 이탈하는 것을 방지하기 위하여, 무인 비행체(101)와 무인 비행 조정 장치의 사이에 유선의 연결이 포함될 수 있다.
개시되는 실시 예에 의하면, 무인 비행 조정 장치(102)가 가리키는 방향에 따라 무인 비행체(101)가 이동하게 됨으로써, 사용자의 관점에서 직감적인 조종이 가능해 진다. 무인 비행 조정 장치(102)는 무인 비행 조정 장치(102) 상에, 좌표계의 기준점이 되는 복수 개의 기준 센서를 포함하고, 무인 비행 조정 장치(102)가 움직이는 경우, 무인 비행체(101)가 해당 좌표계에 기반하여 제어되도록, 제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b)의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출하고, 산출한 조정 정보를 무인 비행체(101)로 송신할 수 있다. 무인 비행 조정 장치(102)상의 좌표계의 설정 및 조정 정보의 산출에 대한 자세한 내용은 도 2 및 도 3을 통하여 후술한다.
한편, 무인 비행 조정 장치(102)는 손잡이(212), 본체부(213), 제1 조종 로드(214) 및 제2 조종 로드(216)를 포함할 수 있다.
손잡이(212)는 사용자가 무인 비행 조정 장치(102)를 제어하는 것을 용이하게 할 수 있다. 본체부(213)는 손잡이(212)와 인접하여 마련될 수 있다. 본체부(213)는 무인 비행체(101)를 제어하는데 요구되는 다양한 모듈들을 포함할 수 있다. 다양한 모듈은 후술하는 위치 산출부(120), 조정부(130) 및 통신부(140) 등을 포함할 수 있다.
제1 조종 로드(214)는 막대 형상으로 본체부(213)와 결합되어 마련될 수 있다. 제1 조종 로드(214)는 본체부(213)의 전방으로 돌출되어 마련될 수 있다. 제1 조종 로드(214)는 일정 길이를 가지고 마련될 수 있다. 제1 조종 로드(214)는 무인 비행체(101)의 위치를 사용자가 지시하는 방향으로 이동시키기 위한 것일 수 있다.
제2 조종 로드(216)는 제1 조종 로드(214)의 끝단(본체부(213)과 결합되지 않은 단)에 결합되어 마련될 수 있다. 제2 조종 로드(216)는 제1 조종 로드(214)와 수직하게 연결될 수 있다. 제2 조종 로드(216)는 제1 조종 로드(214)의 방향에 따라 무인 비행체(101)의 위치가 이동되는 경우, 무인 비행체(101)의 전면 방향을 설정하기 위한 것일 수 있다.
이하, 무인 비행 조정 장치(102)를 통해 무인 비행체(101)를 조정하는 방법에 대해 자세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행 조정 장치의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행 조정 장치의 무인 비행 조정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 무인 비행 조정 장치(102)는 센서부(110), 위치 산출부(120), 조정부(130) 및 통신부(140)를 포함할 수 있다.
센서부(110)는 무인 비행 조정 장치(102)의 위치 및 방향을 기준으로 하는 기준 좌표계를 설정하기 위한 것일 수 있다. 센서부(110)는 무인 비행 조정 장치(102) 상에 기준 좌표계의 기준점이 되는 복수 개의 기준 센서를 포함할 수 있다. 기준 좌표계는 3차원의 XYZ 직교 좌표계일 수 있다. 무인 비행 조정 장치(102)를 기준으로 하는 기준 좌표계의 설정에 대한 구체적인 내용은 다음과 같다.
센서부(110)는 3차원의 공간을 정의하기 위하여 3개의 기준 센서(A, B 및 C)를 포함할 수 있다. 3개의 기준 센서(A, B 및 C)는, 제1 조종 로드(214)와 제2 조종 로드(216)가 수직하여 결합된 무인 비행 조정 장치(102) 상에 마련될 수 있다.
제1 기준 센서(A) 및 제3 기준 센서(C)는 제1 조종 로드(214)상에 길이 방향을 따라 길이L 만큼 이격되어 마련될 수 있다. 제1 기준 센서(A)는 제1 조종 로드(214)의 끝단에 마련되어 기준 좌표계의 원점A(0,0,0)이 될 수 있다. 제3 기준 센서(C)는 제1 조종 로드(214)의 후단에 제1 기준 센서(A)와 길이 L만큼 이격되어 마련될 수 있다. 제3 기준 센서(C)의 좌표는 (0, -L, 0)일 수 있다. 제1 기준 센서(A) 및 제3 기준 센서(C)가 마련된 제1 조종 로드(214)의 길이 방향이 Z축으로 설정될 수 있다.
제1 기준 센서(A) 및 제2 기준 센서(B)가 마련된 제2 조종 로드(216)의 길이 방향이 X축으로 설정될 수 있다. (설명의 용이를 위하여, 도 3에서 제2 기준 센서(B)는 제1 기준 센서(A)로부터 다소 과장되게 이격되는 것으로 표현되었다.) 제2 기준 센서(B)는 제2 조종 로드(216) 상(즉, X축 상)에 제1 기준 센서(A)로부터 길이h 만큼 이격된 위치에 마련될 수 있다. 제2 기준 센서(B)의 좌표는 (h, 0, 0)일 수 있다.
즉, 제1 조종 로드(214)는 Z축과 대응되고, 제2 조종 로드(216)는 X축과 대응될 수 있다. 또한, 제1 조종 로드(214)와 제2 조종 로드(216)의 연결점에 마련된 제1 기준 센서(A)는, X축과 Y축의 교차점으로서 원점A(0,0,0)원점에 대응될 수 있다.
기준 좌표계의 X축 및 Z축이 설정됨에 따라, X축 및 Z축과 수직하게 Y축이 결정될 수 있다. 기준 좌표계의 X축, Y축 및 Z축이 모두 설정됨에 따라 제2 기준 센서(B) 및 제3 기준 센서(C)의 좌표가 결정될 수 있다.
한편, 제1 기준 센서(A), 제2 기준 센서(B) 및 제3 기준 센서(C) 각각은 무인 비행체(101)에 마련된 제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b)와의 거리(총 6개의 거리)를 측정할 수 있다.
센서부(110)는 해당 6개의 거리를 포함하는 거리 정보를 생성할 수 있다.
제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b)는 무인 비행체(101) 상에 서로 이격되어 마련될 수 있다. 제1 제어 센서(a)는 무인 비행체(101)의 위치가 제1 조종 로드(214)가 가리키는 방향과 대응하도록 하기 위해 마련될 수 있다. 즉, 사용자가 제1 조종 로드(214)로 무인 비행체(101)의 위치를 지시하였을 때, 제1 조종 로드(214)의 끝단과 제1 제어 센서(a)는 동일한 직선 상에 위치하도록 무인 비행체(101)가 이동될 수 있다.
제2 제어 센서(b)는 무인 비행체(101) 상에서 제1 제어 센서(a)와 이격되어 마련될 수 있다. 제1 제어 센서(a)에서 제2 제어 센서(b)를 향하는 방향은 무인 비행체(101)의 전면 방향이 될 수 있다. 무인 비행체(101)에서 제1 제어 센서(a)에서 제2 제어 센서(b)를 향하는 방향(즉, 무인 비행체(101)의 전면 방향)은 제2 조종 로드(216)가 지시하는 방향과 대응하여 변경될 수 있다.
예를 들어, 제1 제어 센서(a)에서 제2 제어 센서(b)를 향하는 방향(즉, 무인 비행체(101)의 전면 방향)은 제2 조종 로드(216)(즉, X축)과 평행할 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며 무인 비행체(101)의 전면 방향은 무인 비행체(101)의 자세가 안정적인 한도 내에서 제2 조종 로드(216)와 소정 각도를 이룰 수도 있다.
즉, 무인 비행체(101)의 전면 방향이 제2 조종 로드(216)가 지시하는 방향과 소정 각도를 이루더라도, 무인 비행체(101)의 전면 방향과 제2 조종 로드(216)가 지시하는 방향을 지면에 투영시켰을 때, 서로 동일한 방향을 가리키도록 무인 비행체(101)의 전면 방향이 설정될 수 있다. 이때, 무인 비행체(101)는 별도로 마련되는 자세 센서에 의해 무인 비행체(101)가 안정적인 자세를 이루도록 제어할 수 있다. 즉, 센서부(110)는 무인 비행체(101)가 안정적인 자세를 유지하도록 중력 센서 및 가속도 센서 등을 포함할 수 있다.
위치 산출부(120)는 무인 비행 조정 장치(102)를 기준으로하는 기준 좌표계에 대하여, 무인 비행체(101) 상에 마련된 제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b) 각각의 좌표를 산출할 수 있다.
구체적으로 좌표는 a(Xa, Ya, Za) 및 b(Xb, Yb, Zb)일 수 있다. 위치 산출부(120)는 센서부(110)에서 생성된 거리 정보에 기반하여 a(Xa, Ya, Za) 및 b(Xb, Yb, Zb)를 산출할 수 있다. Xa, Ya 및 Za 각각은 하기의 식 1 내지 식 3을 통하여 산출될 수 있다. h는 제2 기준 센서(B)와 제1 기준 센서(A) 사이의 간격으로 고정된 상수 값이다. 또한, L은 제3 기준 센서(C)와 제1 기준 센서(A) 사이의 간격으로 고정된 상수 값이다.
(식 1) Xa2=(dAa 2 - dBa 2 +h2)/(2h)
(식 2) Ya2 = dAa 2 -Xa2- Za2
(식 3) Za2=(dAa 2 - dCa 2 +L2)/(2L)
dAa : 제1 기준 센서(A)와 제1 제어 센서(a) 사이의 거리
dBa : 제2 기준 센서(B)와 제1 제어 센서(a) 사이의 거리,
dCa : 제3 기준 센서(C)와 제1 제어 센서(a) 사이의 거리,
마찬가지로, Xb, Yb 및 Zb 각각은 하기의 식 4 내지 식 6을 통하여 산출될 수 있다.
(식 4) Xb2=(dAb 2 - dBb 2 +h2)/(2h)
(식 5) Yb2 = dAb 2 -Xb2- Zb2
(식 6) Zb2=(dAb 2 - dCb 2 +L2)/(2L)
dAb : 제1 기준 센서(A)와 제2 제어 센서(b) 사이의 거리,
dBb : 제2 기준 센서(B)와 제2 제어 센서(b) 사이의 거리,
dCb : 제3 기준 센서(C)와 제2 제어 센서(b) 사이의 거리
조정부(130)는 무인 비행 조정 장치(102)가 움직이는 경우, 무인 비행체(101)가 무인 비행 조정 장치(102)의 기준 좌표계에 기반하여 제어되도록, 무인 비행체(101)의 제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b)의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출할 수 있다. 구체적인 내용은 다음과 같다.
조정부(130)는 사용자가 제1 조종 로드(214)로 지시하는 방향으로 무인 비행체(101)가 이동하도록 하는 제1 조정 정보를 산출할 수 있다. 사용자는 무인 비행체(101)가 제1 기준 센서(A)로부터 거리R만큼 떨어진 곳에 위치하도록 미리 설정할 수도 있다. 이 경우 제어 결과에 있어서, 무인 비행체(101)의 제1 제어 센서(a)의 좌표 a(Xa, Ya, Za)가 다음의 식 7 내지 식 9에 부합할 수도 있다.
(식 7 내지 식 9) Xa=0, Ya=0, Za=R
제1 조정 정보에 따라, 무인 비행체(101)는 무인 비행 조종 장치(102)가 가리키는 방향으로 이동할 수 있다.
추가적으로, 조정부(130)는 위에서 아래로 내려다 보았을 때, 무인 비행체(101)의 전면이 사용자가 의도한 방향을 바라보도록 하는 제2 조정 정보를 산출할 수 있다. 즉, 조정부(130)는 무인 비행체(101)에서 제1 제어 센서(a)에서 제2 제어 센서(b)를 향하는 방향(즉, 무인 비행체(101)의 전면 방향)이 제2 조종 로드(216)가 지시하는 방향과 대응되도록 제2 조정 정보를 산출할 수 있다.
제어 결과에 있어서, 무인 비행체(101)의 제1 제어 센서(a)의 좌표 a(Xa, Ya, Za) 및 제2 제어 센서(b)의 좌표 b(Xb, Yb, Zb) 가 다음의 식 10에 부합할 수 있다.
(식 10) Za=Zb
제2 조정 정보에 따라, 무인 비행체(101)의 전면 방향은 제2 조종 로드(216)가 향하는 방향에 대응하여 제한될 수 있다.
통신부(140)는 무인 비행체(101)와 통신 네트워크로 연결되어 통신할 수 있다. 통신부(140)는 통신 네트워크를 통하여 제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b)의 좌표를 조정하기 위한 조정 정보를 무인 비행체(101)로 송신할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행 조정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도시된 흐름도에서는 상기 방법을 복수 개의 단계로 나누어 기재하였으나, 적어도 일부의 단계들은 순서를 바꾸어 수행되거나, 다른 단계와 결합되어 함께 수행되거나, 생략되거나, 세부 단계들로 나뉘어 수행되거나, 또는 도시되지 않은 하나 이상의 단계가 부가되어 수행될 수 있다.
먼저, 무인 비행 조정 장치(102) 기준의 고정된 좌표계를 설정하도록 마련된 제1 기준 센서(A), 제2 기준 센서(B) 및 제3 기준 센서(C) 각각이 무인 비행체(101)에 마련된 제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b)와의 거리(거리dAa, 거리dAb, 거리dBa, 거리dBb, 거리dCa 및 거리dCb)를 측정할 수 있다. 고정된 좌표계는 XYZ 직교 좌표계인 XYZ 좌표계 일 수 있다. 무인 비행 조정 장치(102) 기준의 고정된 좌표계를 설정하는 것에 대한 자세한 내용은 도 2의 센서부(110)의 설명과 중복됨으로 생략한다.
다음으로, 위치 산출부(120)가 산출한 6개의 거리를 정보로 하여, 무인 비행체(101) 상에 마련된 제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b) 각각의 해당 고정된 좌표계에 대한 좌표를 산출할 수 있다. 좌표는 a(Xa, Ya, Za) 및 b(Xb, Yb, Zb)일 수 있다. 좌표를 산출하는 것에 대한 자세한 내용은 도 2의 위치 산출부(120)의 설명과 중복됨으로 생략한다.
다음으로, 조정부(130)가 무인 비행 조정 장치(102)가 움직이는 경우, 무인 비행체(101)가 무인 비행 조정 장치(102)에 고정된 좌표계에 기반하여 제어되도록, 무인 비행체(101)상에 마련된 제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b)의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출할 수 있다. 조정 정보를 산출하는 것에 대한 자세한 내용은 도 2의 조정부(130)의 설명과 중복됨으로 생략한다.
다음으로, 통신부(140)는 통신 네트워크를 통하여 제1 제어 센서(a) 및 제2 제어 센서(b)의 좌표를 조정하기 위한 조정 정보를 무인 비행체(101)로 송신할 수 있다.
개시되는 실시 예에 의하면, 무인 비행 조정 장치(102)가 가리키는 방향에 따라 무인 비행체(101)가 이동하게 됨으로써, 사용자의 관점에서 직감적인 조종이 가능해 진다.즉, 무인 비행체(101)를 이동시키기거나 무인 비행체(101)의 자세를 제어하기 위하여, 다수의 버튼 및 스틱을 조작하는 복잡한 제어장치를 사용하는 대신에, 사용자는 본 발명의 무인 비행 조종 장치(212)를 직감적으로 지시함에 따라 무인 비행체(101)를 조종할 수 있다. 직감적인 무인 비행체(101)의 조종에 따라, 무인 비행체(101)의 조종이 빠르고 간편해짐과 함께 긴급 상황의 대처에 용이해지고, 활용 범위가 넓어질 수 있다.
도 5는 예시적인 실시 예들에서 사용되기에 적합한 컴퓨팅 장치를 포함하는 컴퓨팅 환경(10)을 예시하여 설명하기 위한 블록도이다.
도시된 실시 예에서, 각 컴포넌트들은 이하에 기술된 것 이외에 상이한 기능 및 능력을 가질 수 있고, 이하에 기술되는 것 이외에도 추가적인 컴포넌트를 포함할 수 있다.
도시된 컴퓨팅 환경(10)은 컴퓨팅 장치(12)를 포함한다. 일 실시 예에서, 컴퓨팅 장치(12)는 무인 비행 조정 장치(예를 들어, 무인 비행 조정 장치(102))일 수 있다.
컴퓨팅 장치(12)는 적어도 하나의 프로세서(14), 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16) 및 통신 버스(18)를 포함한다. 프로세서(14)는 컴퓨팅 장치(12)로 하여금 앞서 언급된 예시적인 실시 예에 따라 동작하도록 할 수 있다. 예컨대, 프로세서(14)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)에 저장된 하나 이상의 프로그램들을 실행할 수 있다. 상기 하나 이상의 프로그램들은 하나 이상의 컴퓨터 실행 가능 명령어를 포함할 수 있으며, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령어는 프로세서(14)에 의해 실행되는 경우 컴퓨팅 장치(12)로 하여금 예시적인 실시 예에 따른 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)는 컴퓨터 실행 가능 명령어 내지 프로그램 코드, 프로그램 데이터 및/또는 다른 적합한 형태의 정보를 저장하도록 구성된다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)에 저장된 프로그램(20)은 프로세서(14)에 의해 실행 가능한 명령어의 집합을 포함한다. 일 실시 예에서, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)는 메모리(랜덤 액세스 메모리와 같은 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 이들의 적절한 조합), 하나 이상의 자기 디스크 저장 디바이스들, 광학 디스크 저장 디바이스들, 플래시 메모리 디바이스들, 그 밖에 컴퓨팅 장치(12)에 의해 액세스되고 원하는 정보를 저장할 수 있는 다른 형태의 저장 매체, 또는 이들의 적합한 조합일 수 있다.
통신 버스(18)는 프로세서(14), 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)를 포함하여 컴퓨팅 장치(12)의 다른 다양한 컴포넌트들을 상호 연결한다.
컴퓨팅 장치(12)는 또한 하나 이상의 입출력 장치(24)를 위한 인터페이스를 제공하는 하나 이상의 입출력 인터페이스(22) 및 하나 이상의 네트워크 통신 인터페이스(26)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(22) 및 네트워크 통신 인터페이스(26)는 통신 버스(18)에 연결된다. 입출력 장치(24)는 입출력 인터페이스(22)를 통해 컴퓨팅 장치(12)의 다른 컴포넌트들에 연결될 수 있다. 예시적인 입출력 장치(24)는 포인팅 장치(마우스 또는 트랙패드 등), 키보드, 터치 입력 장치(터치패드 또는 터치스크린 등), 음성 또는 소리 입력 장치, 다양한 종류의 센서 장치 및/또는 촬영 장치와 같은 입력 장치, 및/또는 디스플레이 장치, 프린터, 스피커 및/또는 네트워크 카드와 같은 출력 장치를 포함할 수 있다. 예시적인 입출력 장치(24)는 컴퓨팅 장치(12)를 구성하는 일 컴포넌트로서 컴퓨팅 장치(12)의 내부에 포함될 수도 있고, 컴퓨팅 장치(12)와는 구별되는 별개의 장치로 컴퓨팅 장치(12)와 연결될 수도 있다.
이상의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 또한, 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 무인 비행 조정 시스템
101 : 무인 비행체
102 : 무인 비행 조정 장치
A : 제1 기준 센서
B : 제2 기준 센서
C : 제3 기준 센서
a : 제1 제어 센서
b : 제2 제어 센서
110 : 센서부
120 : 위치 산출부
130 : 조정부
140 : 통신부

Claims (21)

  1. 제1 제어 센서 및 상기 제1 제어 센서와 이격되는 제2 제어 센서를 포함하는 무인 비행체를 제어하기 위한 무인 비행 조정 장치로서,
    상기 무인 비행 조정 장치에 마련되고, 상기 무인 비행 조정 장치를 기준으로 하는 좌표계의 기준점을 설정하기 위한 복수 개의 기준 센서를 포함하는 센서부; 및
    상기 기준 센서의 위치 변화에 따라 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출하는 조정부를 포함하는, 무인 비행 조정 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 무인 비행 조정 장치는,
    본체부;
    상기 본체부의 전방으로 소정 길이로 돌출되는 제1 조종 로드; 및
    상기 제1 조종 로드와 수직하게 연결되는 제2 조종 로드를 포함하고,
    상기 복수 개의 기준 센서 중 하나 이상은 각각 상기 제1 조종 로드 및 상기 제2 조종 로드 상에 마련되는, 무인 비행 조정 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 복수 개의 기준 센서는,
    상기 제1 조종 로드 상에 마련되어 상기 좌표계의 제1 기준점이 되는 제1 기준 센서;
    상기 제2 조종 로드 상에 마련되어 상기 좌표계의 제2 기준점이 되는 제2 기준 센서; 및
    상기 제1 조종 로드 상에서 상기 제1 기준 센서와 이격되며 상기 좌표계의 제3 기준점이 되는 제3 기준 센서를 포함하고,
    상기 좌표계는 상기 제1 기준점, 상기 제2 기준점, 및 상기 제3 기준점 중 어느 하나를 원점으로 하는 직교 좌표계인, 무인 비행 조정 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제1 기준 센서, 상기 제2 기준 센서 및 상기 제3 기준 센서 각각은,
    상기 무인 비행체상에 마련된 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서까지의 거리를 측정하고,
    상기 무인 비행 조정 장치는,
    상기 측정된 복수 개의 거리를 기반하여, 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서 각각의 좌표를 산출하는 위치 산출부를 더 포함하는, 무인 비행 조정 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 조정부는,
    상기 제1 조종 로드가 지시하는 방향으로, 상기 무인 비행체가 이동하도록, 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하는 제1 조정 정보를 산출하는, 무인 비행 조정 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제1 조정 정보는,
    상기 제1 기준 센서와 상기 제1 제어 센서간의 거리를 기 설정된 기준 거리가 되도록 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하기 위한 것인, 무인 비행 조정 장치.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 조정부는,
    상기 제1 제어 센서에서 상기 제2 제어 센서를 향하는 방향이 상기 제2 조종 로드가 지시하는 방향과 대응하도록 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 제2 조정 정보를 더 산출하는, 무인 비행 조정 장치.
  8. 하나 이상의 프로세서들, 및
    상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행되는 하나 이상의 프로그램들을 저장하는 메모리를 구비하고, 제1 제어 센서 및 상기 제1 제어 센서와 이격되는 제2 제어 센서를 포함하는 무인 비행체를 제어하는 무인 비행 조정 장치에 의해 수행되는 방법으로서,
    상기 무인 비행 조정 장치 상에 마련되는 복수 개의 기준 센서를 기반으로 상기 무인 비행 조정 장치를 기준으로 하는 좌표계의 기준점을 설정하는 단계; 및
    상기 기준 센서의 위치 변화에 따라 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출하는 단계를 포함하는, 무인 비행 조정 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 무인 비행 조정 장치는, 본체부, 상기 본체부의 전방으로 소정 길이로 돌출되는 제1 조종 로드, 및 상기 제1 조종 로드와 수직하게 연결되는 제2 조종 로드를 포함하고,
    상기 좌표계의 기준점을 설정하는 단계는,
    상기 제1 조종 로드 상에 마련되는 제1 기준 센서를 상기 좌표계의 제1 기준점으로 설정하는 단계;
    상기 제2 조종 로드 상에 마련되는 제2 기준 센서를 상기 좌표계의 제2 기준점으로 설정하는 단계;
    상기 제1 조종 로드 상에서 상기 제1 기준 센서와 이격되는 곳에 마련되는 제3 기준 센서를 상기 좌표계의 제3 기준점으로 설정하는 단계; 및
    상기 제1 기준점, 상기 제2 기준점, 및 상기 제3 기준점 중 어느 하나를 원점으로 하는 직교 좌표계를 설정하는 단계를 포함하는, 무인 비행 조정 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 조정 정보를 산출하는 단계는,
    상기 제1 기준 센서, 상기 제2 기준 센서 및 상기 제3 기준 센서 각각으로부터 상기 무인 비행체상에 마련된 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서까지의 거리를 측정하는 단계; 및
    상기 측정된 복수 개의 거리를 기반하여, 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서 각각의 좌표를 산출하는 단계를 포함하는, 무인 비행 조정 방법.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 조정 정보를 산출하는 단계는,
    상기 제1 조종 로드가 지시하는 방향으로, 상기 무인 비행체가 이동하도록, 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하는 제1 조정 정보를 산출하는 단계를 포함하는, 무인 비행 조정 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 조정하는 제1 조정 정보를 산출하는 단계는,
    상기 제1 기준 센서와 상기 제1 제어 센서간의 거리를 기 설정된 기준 거리가 되도록 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하기 위한 단계를 더 포함하는, 무인 비행 조정 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 조정 정보를 산출하는 단계는,
    상기 제1 제어 센서에서 상기 제2 제어 센서를 향하는 방향이 상기 제2 조종 로드가 지시하는 방향과 대응하도록 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 제2 조정 정보를 산출하는 단계를 더 포함하는, 무인 비행 조정 방법.
  14. 하나 이상의 프로세서들;
    메모리; 및
    하나 이상의 프로그램들을 포함하고,
    상기 하나 이상의 프로그램들은 상기 메모리에 저장되고, 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해, 제1 제어 센서 및 상기 제1 제어 센서와 이격되는 제2 제어 센서를 포함하는 무인 비행체를 제어하는 무인 비행 조정 장치로서,
    상기 하나 이상의 프로그램들은,
    상기 무인 비행 조정 장치 상에 마련되는 복수 개의 기준 센서를 기반으로 상기 무인 비행 조정 장치를 기준으로 하는 좌표계의 기준점을 설정하기 위한 명령; 및
    상기 기준 센서의 위치 변화에 따라 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출하기 위한 명령을 포함하는, 무인 비행 조정 장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 무인 비행 조정 장치는, 본체부, 상기 본체부의 전방으로 소정 길이로 돌출되는 제1 조종 로드, 및 상기 제1 조종 로드와 수직하게 연결되는 제2 조종 로드를 포함하고,
    상기 좌표계의 기준점을 설정하기 위한 명령은,
    상기 제1 조종 로드 상에 마련되는 제1 기준 센서를 상기 좌표계의 제1 기준점으로 설정하기 위한 명령;
    상기 제2 조종 로드 상에 마련되는 제2 기준 센서를 상기 좌표계의 제2 기준점으로 설정하기 위한 명령;
    상기 제1 조종 로드 상에서 상기 제1 기준 센서와 이격되는 곳에 마련되는 제3 기준 센서를 상기 좌표계의 제3 기준점으로 설정하기 위한 명령; 및
    상기 제1 기준점, 상기 제2 기준점, 및 상기 제3 기준점 중 어느 하나를 원점으로 하는 직교 좌표계를 설정하기 위한 명령을 포함하는, 무인 비행 조정 장치.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 무인 비행 조정 장치는, 본체부, 상기 본체부의 전방으로 소정 길이로 돌출되는 제1 조종 로드, 및 상기 제1 조종 로드와 수직하게 연결되는 제2 조종 로드를 포함하고,
    상기 좌표계의 기준점을 설정하기 위한 명령은,
    상기 좌표계의 제1 기준점이 되는 제1 기준 센서의 위치를 상기 제1 조종 로드 상에 설정하기 위한 명령;
    상기 좌표계의 제2 기준점이 되는 제2 기준 센서의 위치를 상기 제2 조종 로드 상에 설정하기 위한 명령;
    상기 좌표계의 제3 기준점이 되는 제3 기준 센서의 위치를 상기 제1 조종 로드 상에서 상기 제1 기준 센서와 이격되는 곳에 설정하기 위한 명령; 및
    상기 제1 기준점, 상기 제2 기준점, 및 상기 제3 기준점 중 어느 하나를 원점으로 하는 직교 좌표계를 설정하기 위한 명령을 포함하는, 무인 비행 조정 장치.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 조정 정보를 산출하기 위한 명령은,
    상기 제1 기준 센서, 상기 제2 기준 센서 및 상기 제3 기준 센서 각각으로부터 상기 무인 비행체상에 마련된 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서까지의 거리를 측정하기 위한 명령;
    상기 측정된 복수 개의 거리를 기반하여, 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서 각각의 좌표를 산출하기 위한 명령을 포함하는, 무인 비행 조정 장치.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 조정 정보를 산출하기 위한 명령은,
    상기 제1 조종 로드가 지시하는 방향으로, 상기 무인 비행체가 이동하도록, 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하는 제1 조정 정보를 산출하기 위한 명령을 포함하는, 무인 비행 조정 장치.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 조정하는 제1 조정 정보를 산출하기 위한 명령은,
    상기 제1 기준 센서와 상기 제1 제어 센서간의 거리를 기 설정된 기준 거리가 되도록 상기 제1 제어 센서의 좌표를 조정하기 위한 명령을 더 포함하는, 무인 비행 조정 장치.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 조정 정보를 산출하기 위한 명령은,
    상기 제1 제어 센서에서 상기 제2 제어 센서를 향하는 방향이 상기 제2 조종 로드가 지시하는 방향과 대응하도록 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 제2 조정 정보를 산출하기 위한 명령을 더 포함하는, 무인 비행 조정 장치.
  21. 제1 제어 센서 및 상기 제1 제어 센서와 이격되는 제2 제어 센서를 포함하는 무인 비행체; 및
    상기 무인 비행체를 제어하기 위한 무인 비행 조정 장치를 포함하고,
    상기 무인 비행 조정 장치는,
    상기 무인 비행 조정 장치에 마련되고, 상기 무인 비행 조정 장치를 기준으로 하는 좌표계의 기준점을 설정하기 위한 복수 개의 기준 센서를 포함하는 센서부; 및
    상기 기준 센서의 위치 변화에 따라 상기 제1 제어 센서 및 상기 제2 제어 센서의 좌표를 조정하는 조정 정보를 산출하는 조정부를 포함하는, 무인 비행 조정 시스템.
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