CN108880724B - 基于分时传输技术的机载设备数据传输方法、装置及系统 - Google Patents

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CN108880724B CN201810351012.7A CN201810351012A CN108880724B CN 108880724 B CN108880724 B CN 108880724B CN 201810351012 A CN201810351012 A CN 201810351012A CN 108880724 B CN108880724 B CN 108880724B
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Abstract

本发明公开了基于分时传输技术的机载设备数据传输方法、装置及系统，该系统包括基于分时传输技术的机载设备数据传输装置、机载设备、通信设备、监控中心物理层设备，将多台飞行设备的实时导航和状态信息数据分时传输给监控系统，避免数据不同步、拥堵、冲突等问题，实现对多台飞行设备的在线协同监控。本发明从机载端处解决监控端数据接收冲突问题，避免了监控端物理资源有限这个缺陷，降低了监控端的操作负荷，同时大大增加了监控的飞行设备数量和种类，并且机载端与监控端两者之间的数据传输频率可调，通信设备(电台、网络等)可选，还保证了多台飞行设备之间数据信息传输时间同步。

Description

基于分时传输技术的机载设备数据传输方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及测绘行业机载RTK接收机设备的技术领域，尤其涉及基于分时传输技术的机载设备数据传输方法、装置及系统。
背景技术
随着计算机、人工智能、自动驾驶等高新技术的发展，航空客机、无人机的种类日益增多，性能日趋完善。为了保证各种飞行设备可靠、有效地执行各种飞行任务，人们采用各种形式的地面导航控制系统对飞行状态和机载设备等进行实时监控。地面导航控制系统控制着飞行设备各项功能的成功实现，直接影响着整个飞行性能，它是整个飞行系统的重要组成部分。同时，提高地面监控系统的有效利用率，实现多台飞行设备在线协同监控也成了重要的研究课题。
《农用植保旋翼无人机地面监控系统的设计与实现》期刊论文中张桢、崔天时等设计并实现了植保旋翼无人机地面监控系统，可实现与植保无人机的远距离实时通信、监测飞行姿态、显示飞行作业轨迹和飞行控制等操作，完成监控系统与无人机之间的一对一监控。公开号为CN 105739536 A的专利《一种无人机监控方法和系统》中提供一种无人机监控方法和系统，在接收到用户终端发送的位置请求消息时，确定与用户终端绑定的飞行数据记录装置，实现一对一绑定监控。《基于通信对抗的无人机地面监控系统的研究》论文中王珍珍根据设计的报文协议，与各个无人机实现信息交互，并对接收的无人机数据信息进行分类处理；通过开启多线程，实现多台无人机同时在线。公开号为CN 105807788 A的专利《无人机监控方法、系统以及无人机地面站》提供了一种新颖的方法，通过与无人机进行配对指令的方式，解决地面站使用效率低的问题。
上述现有技术的研究都注重于监控系统本身的设计，对机载RTK数据传输却并没有做要求，而监控系统本身硬件资源有限，同时接收大量的飞行设备的定位定向数据，依旧会出现数据拥堵、冲突、不稳定等问题，甚至导致监控系统崩溃。
地面监控系统与飞行设备采用一对一监控方式时，存在的缺点是信道利用率低，无法同时监控多台飞行设备的飞行情况。地面监控系统与飞行设备采用一对多监控方式时，运用多线程方式实现多台无人机同时在线，采用报文协议方式或指令配对方式，监控的无人机数量有限，多监控一台飞行设备便需多开辟一份逻辑空间进行处理，对接收频率和监控数量调控不够灵活，CPU资源占用率高，降低程序的执行速度。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供基于分时传输技术的机载设备数据传输方法、装置及系统，旨在解决地面监控系统对飞行设备进行监控时信道利用率低、无法同时监控多台飞行设备，或者对接收频率和监控数量调控不够灵活、CPU资源占用率高、程序执行速度不高的问题。
本发明的目的采用以下技术方案实现：
一种基于分时传输技术的机载设备数据传输方法，包括：
分时步骤，确定与每台机载设备相应的发送时间；
传输步骤，控制机载设备在与其相应的发送时间进行数据传输。
在上述实施例的基础上，优选的：
所述分时步骤，具体为：
获取单台机载设备的数据传输时间间隔t；t为正数；
获取需要进行数据传输的机载设备的数目N；N为正整数；
获取UTC时间；
设定定时器TIMER的定时间隔为t；当UTC时间为0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC时间为Mt时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝t/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)t/N的时刻；
所述传输步骤，具体为：
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝t/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)t/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输。
在上述实施例的基础上，优选的：
所述分时步骤，具体为：
获取单台机载设备的数据传输时间间隔t；t为正数；
获取需要进行数据传输的机载设备的数目N；N为正整数；
获取UTC时间；
根据t与T的映射关系，得到T；
根据UTC时间与UTC time的映射关系，得到UTC time；且UTC ms＝UTC time×1000；
设定定时器TIMER的定时间隔为T；当UTC ms＝0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC ms＝MT时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝T/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)T/N的时刻；
所述传输步骤，具体为：
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝T/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)T/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输。
一种基于分时传输技术的机载设备数据传输装置，包括相互连接的分时模块和传输模块；分时模块、传输模块分别与机载设备连接；
分时模块，确定与每台机载设备相应的发送时间并发送到传输模块；
传输模块，控制机载设备在与其相应的发送时间进行数据传输。
在上述实施例的基础上，优选的，所述分时模块还与定时器TIMER连接；
所述分时模块执行：
获取单台机载设备的数据传输时间间隔t；t为正数；
获取需要进行数据传输的机载设备的数目N；N为正整数；
获取UTC时间；
设定定时器TIMER的定时间隔为t；当UTC时间为0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC时间为Mt时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝t/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)t/N的时刻；
所述传输模块执行：
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝t/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)t/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输。
在上述实施例的基础上，优选的：
所述分时模块执行：
获取单台机载设备的数据传输时间间隔t；t为正数；
获取需要进行数据传输的机载设备的数目N；N为正整数；
获取UTC时间；
根据t与T的映射关系，得到T；
根据UTC时间与UTC time的映射关系，得到UTC time；且UTC ms＝UTC time×1000；
设定定时器TIMER的定时间隔为T；当UTC ms＝0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC ms＝MT时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝T/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)T/N的时刻；
所述传输模块执行：
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝T/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)T/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输。
一种基于分时传输技术的机载设备数据传输系统，包括：
上述任一项实施例中的基于分时传输技术的机载设备数据传输装置；
机载设备，还与通信设备连接，机载设备与通信设备进行数据传输；
通信设备，还与监控中心物理层设备连接，通信设备接收来自机载设备的机载设备数据并发送到监控中心物理层设备；
监控中心物理层设备。
在上述实施例的基础上，优选的，还包括与所述数据传输装置连接的定时器。
在上述任意实施例的基础上，优选的，机载设备为机载RTK接收机；机载RTK接收机解算出UTC时间并发送到所述数据传输装置，以及解算出RTK数据并发送到通信设备。
在上述任意实施例的基础上，优选的，所述数据传输装置为每台机载设备分配唯一的信道ID；所述数据传输装置还设置单台机载设备的数据输出频率；
监控中心物理层设备还在接收到通过分时传输的机载设备数据后，根据TIMER实时识别机载设备的信道ID，得到与机载设备数据相应的机载设备。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明公开了基于分时传输技术的机载设备数据传输方法、装置及系统，将多台飞行设备的实时导航和状态信息数据分时传输给监控系统，避免数据不同步、拥堵、冲突等问题，实现对多台飞行设备的在线协同监控。本发明从机载端处解决监控端数据接收冲突问题，避免了监控端物理资源有限这个缺陷，降低了监控端的操作负荷，同时大大增加了监控的飞行设备数量和种类，并且机载端与监控端两者之间的数据传输频率可调，通信设备(电台、网络等)可选，还保证了多台飞行设备之间数据信息传输时间同步。
本发明能够实现：
1、机载RTK分时传输：当机载设备为机载RTK接收机时，机载RTK定位定向数据可以采用分时传输技术，传输给地面监控系统，从机载端处解决地面监控系统接收数据冲突、不稳定等问题。
2、定义数据传输信道ID：给机载端每个时间片传输的数据包分配一个信道ID，监控系统根据信道ID号区分飞行设备，进行数据分类处理，提高了信道利用率。
3、单台机载RTK数据输出频率可选：根据用户实时监控的要求，控制单台机载RTK数据输出频率，此输出频率小于或等于机载RTK本身可输出的最高频率。
4、飞行设备监测数量可调：根据用户实时监控的要求，监控多台飞行设备，飞行设备的数量最大值与单台机载RTK接收机输出频率和无线传输设备带宽有关。
5、飞行设备种类可选：飞行设备可以为无人机也可以为有人机，将机载RTK接收机安装在飞行设备上，即可实现一个地面监控系统监控多台飞行设备的功能。
6、数据传输与UTC时间同步：分时数据传输是根据数据包中携带的UTC时间进行输出，可保证定位定向数据输出与UTC时间同步。
与现有技术相比较，本发明从机载端解决地面监控系统接收数据冲突问题，区别于现有技术从地面监控系统端处理数据不稳定的问题，避免了地面监控系统本身物理资源有限的情况。将机载RTK数据分时传输，可以实现多台设备同时监控，有效的提高了地面监控系统的使用效率；由于不需要多开辟逻辑空间，因此也不会过多提高CPU资源占用率，不会降低程序的执行速度。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1示出了本发明实施例提供的一种基于分时传输技术的机载设备数据传输方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的一种数据传输时刻tN的获取原理示意图；
图3示出了本发明实施例提供的一种基于分时传输技术的机载设备数据传输装置的结构示意图；
图4示出了本发明实施例提供的一种基于分时传输技术的机载设备数据传输系统的结构示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
具体实施例一
如图1所示，本发明实施例提供了一种基于分时传输技术的机载设备数据传输方法，包括：
分时步骤，确定与每台机载设备相应的发送时间；
传输步骤，控制机载设备在与其相应的发送时间进行数据传输。
本发明实施例将多台飞行设备的实时导航和状态信息数据分时传输给监控系统，避免数据不同步、拥堵、冲突等问题，实现对多台飞行设备的在线协同监控。本发明实施例从机载端处解决监控端数据接收冲突问题，避免了监控端物理资源有限这个缺陷，降低了监控端的操作负荷，同时大大增加了监控的飞行设备数量和种类。与现有技术相比较，机载数据分时传输，可以实现多台设备同时监控，有效的提高了地面监控系统的使用效率；由于不需要多开辟逻辑空间，因此也不会过多提高CPU资源占用率，不会降低程序的执行速度。
优选的，所述分时步骤，可以具体为：
获取单台机载设备的数据传输时间间隔t；t为正数；
获取需要进行数据传输的机载设备的数目N；N为正整数；
获取UTC时间；
设定定时器TIMER的定时间隔为t；当UTC时间为0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC时间为Mt时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝t/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)t/N的时刻；
所述传输步骤，可以具体为：
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝t/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)t/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输。
本发明实施例可以使用机载设备提供的UTC时间，也可以通过其他途径获取UTC时间，对多台(假设有N台)需要监控的飞行设备的定位定向数据包进行分时传输，若单台机载RTK数据传输时间间隔为t，将时间t分成N个时间片段，并创建N个信道ID号，则第一台机载RTK在0时刻进行数据传输，第二台在t/N时刻进行数据传输，第N台在(N-1)t/N时刻进行数据传输，监控端根据信道ID的不同进行飞行设备数据分类与处理。由于分时数据传输是根据数据包中携带的UTC时间进行输出，可保证定位定向数据输出与UTC时间同步。
N个小小的时间片切割可以采用定时器方式处理。当UTC_ms＝0或者Mt时，定时器进行清0操作。其中，定时器的定时间隔为t毫秒，当定时器的计数到达t时自动清0。
定时器的定时时间也可以为t/N毫秒，此时每台机载设备的数据传输时刻tN的获取方式可以如图2所示。根据UTC时间信息判断上述的定时器清0时刻是否到来，当UTC_ms＝0时，定时器进行清0操作，且使tN＝0；当定时器计数到达t/N时，将tN增加t/N；当UTC_ms＝Mt/N时，定时器进行清0操作。
确定与第一台机载设备相应的发送时间为tN＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为tN＝t/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为tN＝(N-1)t/N的时刻；
在tN＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在tN＝t/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在tN＝(N-1)t/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输。
优选的：
所述分时步骤，具体为：
获取单台机载设备的数据传输时间间隔t；t为正数；
获取需要进行数据传输的机载设备的数目N；N为正整数；
获取UTC时间；
根据t与T的映射关系，得到T；
根据UTC时间与UTC time的映射关系，得到UTC time；且UTC ms＝UTC time×1000；
设定定时器TIMER的定时间隔为T；当UTC ms＝0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC ms＝MT时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝T/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)T/N的时刻；
所述传输步骤，具体为：
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝T/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)T/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输。
假设有N台飞行设备，每台机载设备的数据输出频率为f HZ，间隔时间为t＝(1/f)×1000ms，则监控系统接收数据频率为Nf。UTC时间为时分秒点毫秒形式，例如12时36分14秒点200毫秒，数字表示为123614.200，定义该数字表示的UTC时间为UTC_Time，再定义UTC_ms＝UTC_Time×1000，即可建立起从UTC时间到UTC time再到UTC ms的映射关系。将UTC_ms当做一个整数，而不是时间。
单台机载RTK数据传输间隔时间为t，t->T的映射关系可以是：若t＝t1毫秒，则T＝t1；若t＝t1秒，则T＝t1×1000；若t＝t1分，则T＝t1×1000×100；若t＝t1时，则T＝t1×1000×100×100。本发明实施例可以规定t为整数。
在上述的具体实施例一中，提供了基于分时传输技术的机载设备数据传输方法，与之相对应的，本申请还提供基于分时传输技术的机载设备数据传输装置。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
具体实施例二
如图3所示，本发明实施例提供了一种基于分时传输技术的机载设备数据传输装置，包括相互连接的分时模块和传输模块；分时模块、传输模块分别与机载设备连接；
分时模块，确定与每台机载设备相应的发送时间并发送到传输模块；
传输模块，控制机载设备在与其相应的发送时间进行数据传输。
本发明实施例将多台飞行设备的实时导航和状态信息数据分时传输给监控系统，避免数据不同步、拥堵、冲突等问题，实现对多台飞行设备的在线协同监控。本发明实施例从机载端处解决监控端数据接收冲突问题，避免了监控端物理资源有限这个缺陷，降低了监控端的操作负荷，同时大大增加了监控的飞行设备数量和种类。与现有技术相比较，机载数据分时传输，可以实现多台设备同时监控，有效的提高了地面监控系统的使用效率；由于不需要多开辟逻辑空间，因此也不会过多提高CPU资源占用率，不会降低程序的执行速度。
优选的，所述分时模块还与定时器TIMER连接；
所述分时模块执行：
获取单台机载设备的数据传输时间间隔t；t为正数；
获取需要进行数据传输的机载设备的数目N；N为正整数；
获取UTC时间；
设定定时器TIMER的定时间隔为t；当UTC时间为0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC时间为Mt时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝t/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)t/N的时刻；
所述传输模块执行：
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝t/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)t/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输。
在上述实施例的基础上，优选的：
所述分时模块执行：
获取单台机载设备的数据传输时间间隔t；t为正数；
获取需要进行数据传输的机载设备的数目N；N为正整数；
获取UTC时间；
根据t与T的映射关系，得到T；
根据UTC时间与UTC time的映射关系，得到UTC time；且UTC ms＝UTC time×1000；
设定定时器TIMER的定时间隔为T；当UTC ms＝0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC ms＝MT时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝T/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)T/N的时刻；
所述传输模块执行：
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝T/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)T/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输。
具体实施例三
如图4所示，本发明实施例提供了一种基于分时传输技术的机载设备数据传输系统，包括：
具体实施例二中的基于分时传输技术的机载设备数据传输装置；
机载设备，还与通信设备连接，机载设备与通信设备进行数据传输；
通信设备，还与监控中心物理层设备连接，通信设备接收来自机载设备的机载设备数据并发送到监控中心物理层设备；
监控中心物理层设备。
优选的，本发明实施例还可以包括与所述数据传输装置连接的定时器。N个小小的时间片切割可以采用定时器方式处理。当UTC_ms＝0时，将UTC_ms赋值给clc，此时定时器进行清0操作。其中，定时器的定时时间为t/N毫秒。
本发明实施例中机载设备可以是机载RTK接收机，也可以是其他类型相同或者相似的安装于飞行设备上的机载数据发送装置。优选的，机载设备可以为机载RTK接收机；机载RTK接收机解算出UTC时间并发送到所述数据传输装置，以及解算出RTK数据并发送到通信设备。本发明实施例中，所述数据传输装置与机载RTK接收机的数据解算部分可以由同一微处理器控制，且本发明实施例滴微处理器类型不做限定。机载RTK接收机实时解算的定位定向数据，进行分时发送处理后，通过数传电台、移动蜂窝网络等通信方式传输给监控中心物理层设备，监控中心根据数据内容对飞行设备飞行情况进行实时监控。
本发明实施例可以使用机载RTK解算的实时导航和状态信息数据中携带的UTC时间，对多台(假设有N台)需要监控的飞行设备的定位定向数据包进行分时传输，若单台机载RTK数据传输时间间隔为t，将时间t分成N个时间片段，并创建N个信道ID号，则第一台机载RTK在0时刻进行数据传输，第二台在t/N时刻进行数据传输，第N台在(N-1)t/N时刻进行数据传输，监控端根据信道ID的不同进行飞行设备数据分类与处理。
机载RTK接收机通过RTK解算出的每一个数据包中都携带有该数据包在该时刻的UTC时间信息，根据时间信息判断上述的定时器清0时刻是否到来，否则继续获取时间信息，是则定时器清0，TIMER＝0，重新开始进行t毫秒或者t/N毫秒定时。数据分时传输的同时，保证了数据输出的实时性，数据传输与解算出的定位定向数据包中携带的UTC时间同步。
机载RTK接收机的外部触发方式可以为串口、蓝牙、wifi等方式，没有外部触发时机载RTK接收机可以采用默认的配置方式。通过外部触发给机载RTK接收机分配信道ID号，根据信道ID的不同将定位定向数据在各个时间片处分时传输出去。信道ID号可以保存在SD卡、flash或数据库中，每次上电读取SD卡或flash或数据库进行信道ID配置，避免每次上电触发，有效提高工作效率。
优选的，所述数据传输装置可以为每台机载设备分配唯一的信道ID；监控中心物理层设备还在接收到通过分时传输的机载设备数据后，根据TIMER实时识别机载设备的信道ID，得到与机载设备数据相应的机载设备，这样做的好处是，定义数据传输信道ID，给机载端每个时间片传输的数据包分配一个信道ID，监控系统根据信道ID号区分飞行设备，进行数据分类处理，提高了信道利用率。
优选的，所述数据传输装置还可以设置单台机载设备的数据输出频率。这样做的好处是，使单台机载RTK数据输出频率可选，使机载端与监控端两者之间的数据传输频率可调。本发明实施例能够根据用户实时监控的要求，控制单台机载RTK数据输出频率，此输出频率小于或等于机载RTK本身可输出的最高频率。
本发明实施例对通信设备不做限定，通信设备可以为电台通信设备、网络通信设备或者其他通信设备。
本发明实施例可以根据用户实时监控的要求，监控多台飞行设备，飞行设备的数量最大值与单台机载RTK输出频率和无线传输设备带宽有关。
本发明实施例对机载设备所搭载的飞行设备不做限定，其可以为无人机也可以为有人机，将机载RTK安装在飞行设备上，即可实现一个地面监控系统监控多台飞行设备的功能。
本发明从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其具有的实用进步性，己符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本发明以上的说明及附图，仅为本发明的较佳实施例而己，并非以此局限本发明，因此，凡一切与本发明构造，装置，待征等近似、雷同的，即凡依本发明专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本发明的专利申请保护的范围之内。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。尽管本发明已进行了一定程度的描述，明显地，在不脱离本发明的精神和范围的条件下，可进行各个条件的适当变化。可以理解，本发明不限于所述实施方案，而归于权利要求的范围，其包括所述每个因素的等同替换。对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于分时传输技术的机载设备数据传输方法，其特征在于，包括：
分时步骤，确定与每台机载设备相应的发送时间；
传输步骤，控制机载设备在与其相应的发送时间进行数据传输；
所述分时步骤，具体为：
获取单台机载设备的数据传输时间间隔t；t为正数；
获取需要进行数据传输的机载设备的数目N；N为正整数；
获取UTC时间；
设定定时器TIMER的定时间隔为t；当UTC时间为0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC时间为Mt时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝t/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)t/N的时刻；
所述分时步骤还包括：
获取UTC时间；
根据t与T的映射关系，得到T；
根据UTC时间与UTC time的映射关系，得到UTC time；且UTC ms＝UTC time×1000；
设定定时器TIMER的定时间隔为T；当UTC ms＝0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC ms＝MT时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝T/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)T/N的时刻；
所述传输步骤，具体为：
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝t/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)t/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输；
所述传输步骤，还包括
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝T/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)T/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输。
2.一种基于分时传输技术的机载设备数据传输装置，其特征在于，包括相互连接的分时模块和传输模块；分时模块、传输模块分别与机载设备连接；
分时模块，确定与每台机载设备相应的发送时间并发送到传输模块；
传输模块，控制机载设备在与其相应的发送时间进行数据传输；
所述分时模块还与定时器TIMER连接；
所述分时模块执行：
获取单台机载设备的数据传输时间间隔t；t为正数；
获取需要进行数据传输的机载设备的数目N；N为正整数；
获取UTC时间；
设定定时器TIMER的定时间隔为t；当UTC时间为0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC时间为Mt时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝t/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)t/N的时刻；
所述分时模块执行：
获取单台机载设备的数据传输时间间隔t；t为正数；
获取需要进行数据传输的机载设备的数目N；N为正整数；
获取UTC时间；
根据t与T的映射关系，得到T；
根据UTC时间与UTC time的映射关系，得到UTC time；且UTC ms＝UTC time×1000；
设定定时器TIMER的定时间隔为T；当UTC ms＝0时，对定时器TIMER进行清0；以及，当UTC ms＝MT时，对定时器TIMER进行清0；M为正整数；
确定与第一台机载设备相应的发送时间为TIMER＝0的时刻；
确定与第二台机载设备相应的发送时间为TIMER＝T/N的时刻；
……
确定与第N台机载设备相应的发送时间为TIMER＝(N-1)T/N的时刻；
所述传输模块执行：
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝t/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)t/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输；
所述传输模块执行：
在TIMER＝0的时刻，控制第一台机载设备进行数据传输；
在TIMER＝T/N的时刻，控制第二台机载设备进行数据传输；
……
在TIMER＝(N-1)T/N的时刻，控制第N台机载设备进行数据传输。
3.一种基于分时传输技术的机载设备数据传输系统，其特征在于，包括：
权利要求2所述的基于分时传输技术的机载设备数据传输装置；
机载设备，还与通信设备连接，机载设备与通信设备进行数据传输；
通信设备，还与监控中心物理层设备连接，通信设备接收来自机载设备的机载设备数据并发送到监控中心物理层设备；
监控中心物理层设备。
4.根据权利要求3所述的基于分时传输技术的机载设备数据传输系统，其特征在于，还包括与所述数据传输装置连接的定时器。
5.根据权利要求3或4所述的基于分时传输技术的机载设备数据传输系统，其特征在于，机载设备为机载RTK接收机；机载RTK接收机解算出UTC时间并发送到所述数据传输装置，以及解算出RTK数据并发送到通信设备。
6.根据权利要求3或4所述的基于分时传输技术的机载设备数据传输系统，其特征在于，所述数据传输装置为每台机载设备分配唯一的信道ID；所述数据传输装置还设置单台机载设备的数据输出频率；
监控中心物理层设备还在接收到通过分时传输的机载设备数据后，根据TIMER实时识别机载设备的信道ID，得到与机载设备数据相应的机载设备。
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