CN106231606B - 用于无人机飞控的基站自动配置方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于无人机飞控技术领域，具体涉及一种用于无人机飞控的基站自动配置方法。本发明旨在解决人工输入已知坐标到基站时出错率高以及控制点位置不理想时架设基站并配置准确坐标的问题。为此目的，本发明提供的自动配置方法包括下列步骤：寻找控制点；判断找到的控制点是否处于理想位置；根据上述判断的结果，将移动站或基站架设到所述控制点；获取移动站或基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配；以及根据匹配结果配置所述基站的准确坐标。采用本发明的方法能够避免人工输入已知坐标到差分GPS基站时容易出错的问题，并且能够在控制点不理想时将基站架设到理想位置并完成基站准确坐标的配置问题。
Description
技术领域
本发明属于无人机飞控技术领域，具体涉及一种用于无人机飞控的基站自动配置方法。
背景技术
在无人机飞控上使用差分GPS能够将无人机的定位精度提高到厘米级。差分GPS工作时，首先将差分GPS的基站架设到一个已知准确坐标的控制点(测绘术语，指用于测量其它点位坐标的已知参考点)上，并将该已知坐标输入到该基站中，然后该基站根据已知坐标和其获取的GPS卫星信号，计算出已知坐标和该基站获取的GPS卫星信号之间的误差参数，进而基站将该误差参数发送给植保无人机上安装的差分GPS移动站，最后该移动站根据自身获取的GPS卫星信号和接收到的误差参数准确计算出无人机的坐标。
目前，在植保作业时，每次都需要将差分GPS的基站架设到一个已知准确坐标的控制点上并且将已知坐标输入到该基站中，对于飞手来说比较麻烦，需要进行专业的培训才能完成好。而且，有时候作业区域的控制点位置不理想，比如距离植保作业点较远时不便于植保作业组管理基站，控制点的地势比较低时不便于与植保无人机通信。另外，需要人工输入已知坐标到基站中，由于已知坐标的位数比较多，增加了出错的几率。
因此，本领域需要一种新的方法来解决现有基站配置时存在的上述问题。
发明内容
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决人工输入已知坐标到基站时出错率高以及控制点位置不理想时架设基站并配置准确坐标的问题。本发明提供了一种用于无人机飞控的基站自动配置方法。该方法包括下列步骤：寻找控制点；判断找到的控制点是否处于理想位置；根据上述判断的结果，将移动站或基站架设到所述控制点；获取移动站或基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配；以及根据匹配结果配置所述基站的准确坐标。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法中，当找到的控制点处于理想位置时，将所述基站架设到所述控制点，然后获取基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，进一步包括：在根据匹配结果配置所述基站的准确坐标之后，将所述移动站与所述基站进行配对。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，根据匹配结果配置所述基站的准确坐标包括将匹配好的控制点坐标设置为所述基站的已知坐标。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，当找到的控制点不处于理想位置时，将所述基站架设到所述理想位置。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，进一步包括：在将所述基站架设到所述理想位置之前、之后或同时，将所述移动站架设到所述控制点。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，进一步包括：在将所述移动站架设到所述控制点之后，将所述移动站与所述基站进行配对，然后获取移动站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，进一步包括：在获取移动站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配之后，将匹配好的控制点坐标设置为所述移动站的已知坐标。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，在将匹配好的控制点坐标设置为所述移动站的已知坐标之后，计算所述移动站的误差参数。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，进一步包括：在计算所述移动站的误差参数之后，将计算出的误差参数发送给基站，然后根据所述误差参数来计算并配置所述基站的准确坐标。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的优选实施方式中，将移动站或基站的单点定位坐标与控制点库进行匹配的步骤进一步包括：在控制点库中查找与所述单点定位坐标的XY差值都小于阈值距离的控制点。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的优选实施方式中，所述阈值距离是10米。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的优选实施方式中，所述无人机飞控是无人机植保过程中的飞控。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的优选实施方式中，所述移动站是差分GPS移动站。
在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的优选实施方式中，所述基站是差分GPS基站。
在本发明的技术方案中，将已知的控制点坐标建立控制点库，当控制点处于理想位置时，将基站架设到控制点上，并获取基站的单点坐标，然后与控制点库中的坐标进行匹配，通过站点自动配置模块自动地将该控制点坐标输入到差分GPS基站中，从而避免了人工输入坐标时容易出错的问题。当控制点位置不理想时，将基站架设到控制点以外的理想位置，而将移动站架设到控制点上，并获取移动站的单点坐标，然后与控制点库中的坐标进行匹配，通过站点自动配置模块自动地将该控制点坐标输入到移动站，之后再将移动站与基站进行配对，通过计算移动站的误差参数，并将该误差参数发送给基站，基站计算出自身的准确坐标。因此，基站架设时可以选择更有利的位置，解决了控制点位置不理想时架设基站的问题。
方案1、一种用于无人机飞控的基站自动配置方法，其特征在于包括下列步骤：寻找控制点；判断找到的控制点是否处于理想位置；根据上述判断的结果，将移动站或基站架设到所述控制点；获取移动站或基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配；以及根据匹配结果配置所述基站的准确坐标。
方案2、根据方案1所述的基站自动配置方法，其特征在于，当找到的控制点处于理想位置时，将所述基站架设到所述控制点，然后获取基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配。
方案3、根据方案2所述的基站自动配置方法，其特征在于进一步包括：在根据匹配结果配置所述基站的准确坐标之后，将所述移动站与所述基站进行配对。
方案4、根据方案3所述的基站自动配置方法，其特征在于，根据匹配结果配置所述基站的准确坐标包括将匹配好的控制点坐标设置为所述基站的已知坐标。
方案5、根据方案1所述的基站自动配置方法，其特征在于，当找到的控制点不处于理想位置时，将所述基站架设到所述理想位置。
方案6、根据方案5所述的基站自动配置方法，其特征在于进一步包括：在将所述基站架设到所述理想位置之前、之后或同时，将所述移动站架设到所述控制点。
方案7、根据方案6所述的基站自动配置方法，其特征在于进一步包括：在将所述移动站架设到所述控制点之后，将所述移动站与所述基站进行配对，然后获取移动站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配。
方案8、根据方案7所述的基站自动配置方法，其特征在于进一步包括：在获取移动站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配之后，将匹配好的控制点坐标设置为所述移动站的已知坐标。
方案9、根据方案8所述的基站自动配置方法，其特征在于，在将匹配好的控制点坐标设置为所述移动站的已知坐标之后，计算所述移动站的误差参数。
方案10、根据方案9所述的基站自动配置方法，其特征在于进一步包括：在计算所述移动站的误差参数之后，将计算出的误差参数发送给基站，然后根据所述误差参数来计算并配置所述基站的准确坐标。
方案11、根据方案1至10中任一项所述的基站自动配置方法，其特征在于，将移动站或基站的单点定位坐标与控制点库进行匹配的步骤进一步包括：在控制点库中查找与所述单点定位坐标的XY差值都小于阈值距离的控制点。
方案12、根据方案11所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述阈值距离是10米。
方案13、根据方案1至12中任一项所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述无人机飞控是无人机植保过程中的飞控。
方案14、根据方案13所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述移动站是差分GPS移动站。
方案15、根据方案14所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述基站是差分GPS基站。
附图说明
图1是用于无人机飞控的基站自动配置方法的结构示意图；
图2是用于无人机飞控的基站自动配置方法的流程图。
具体实施方式
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。例如，尽管下文详细描述了本发明的方法的详细步骤，但是，在不偏离本发明的基本原理的前提下，本领域技术人员可以对这些步骤进行组合、拆分以及调换顺序，如此修改之后的技术方案并没有改变本发明的基本构思，因此也将落入本发明的保护范围之内。需要说明的是，本实施方式以植保无人机的差分GPS基站自动配置方法为例进行说明的，但本领域技术人员容易理解的是，本发明的基站自动配置方法不仅仅应用于植保无人机，还能够应用于其他无人机以及与无人机飞控相关的其他领域。
如图1所示，本实施例中，该地面站系统包括站点自动配置模块、控制点库、通信模块和存储模块，当然，还可以根据具体的植保作业需求添加其他功能模块。其中，控制点是测绘术语，指用于测量其它点位坐标的已知参考点，控制点库即将已知控制点的坐标存储在一起的库或模块中。在进行植保作业时，地面站系统的通信模块通过电台分别与差分GPS基站和差分GPS移动站进行通信，站点自动配置模块能够将控制点库内的控制点坐标自动配置到差分GPS移动站或者差分GPS基站中。
如图2所示，进行植保作业时，首先寻找控制点，然后判断找到的控制点是否处于理想位置，根据上述判断的结果，将移动站或基站设置到所述控制点，获取移动站或基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配，最后根据匹配结果配置所述基站的准确坐标。具体而言，在判断找到的控制点是否处于理想位置时，如果该控制点的位置距离植保作业点较远时，则不便于植保作业组管理基站，如果控制点的地势比较低，又不便于与植保无人机通信，因此上述控制点的位置均不是理想位置。反之，如果控制点的位置方便植保作业组管理以及便于通信，则此时控制点的位置是比较理想的位置。
当找到的控制点的位置处于理想位置时，将差分GPS基站架设到该控制点，然后获取差分GPS基站的单点定位坐标(测绘术语，指使用一个GPS接收机独立接收GPS卫星信号完成定位的模式)，将该单点定位坐标与控制点库中的控制点坐标进行匹配。具体地，在控制点库中查找与所述单点定位坐标的XY差值都小于10米的控制点，即为该差分GPS基站架设位置的控制点的坐标。根据上述匹配的结果，站点自动配置模块将控制点库中该控制点的坐标自动设定为差分GPS基站的准确坐标，从而避免了人工输入控制点坐标到差分GPS基站时容易出错的问题。根据匹配结果配置差分GPS基站的准确坐标之后，将差分GPS移动站与差分GPS基站进行配对连接。
继续参照图2，当找到的控制点不处于理想位置时，即该控制点的位置位于相对于作业组比较远或者地势比较低的地方，将差分GPS基站架设到控制点外一个比较理想的位置。此时，将差分GPS移动站架设到控制点。需要说明的是，差分GPS移动站架设到控制点的动作可以在差分GPS基站架设到理想位置之前，也可以在差分GPS基站架设到理想位置之后，还可以是差分GPS基站架设到理想位置的同时。当差分GPS基站架设到理想位置且差分GPS移动站也架设到了控制点时，将差分GPS基站与差分GPS移动站进行配对，然后获取差分GPS移动站的单点定位坐标并与控制点库中的控制点坐标进行匹配，之后将匹配好的控制点坐标设置为差分GPS移动站的已知坐标，即通过站点自动配置模块配置差分GPS移动站坐标。差分GPS移动站根据已配置好的准确坐标和GPS接收机获取的GPS卫星信号计算差分GPS移动站的误差参数，并将该误差参数发送给差分GPS基站，差分GPS基站根据自身获取的GPS卫星信号和接收到的误差参数计算自身的准确坐标，并通过站点自动配置模块将计算出的准确坐标自动配置到差分GPS基站。
在进行植保作业时，差分GPS基站通过已知准确坐标和GPS接收机获取的GPS卫星信号，计算出该差分GPS基站的误差参数并实时发送给无人机上安装的差分GPS移动站，差分GPS移动站根据自身获取的GPS卫星信号和接收到的误差参数准确计算出无人机的坐标。
本领域技术人员能够理解的是，上文中提到的在控制点库中查找与单点定位坐标的XY差值都小于10米的距离点，并不仅限于10米的范围，本领域技术人员可以根据目标控制精度来选用其他距离，只要能够确定出当前点的准确坐标即可。
综上所述，本发明通过地面站系统对差分GPS基站进行自动配置，从而解决了人工输入坐标到基站容易出错的问题，同时，当控制点的位置对于飞控操作不理想时，通过本发明的方法，可以将基站架设到理想的位置，并且完成基站的自动配置。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于无人机飞控的基站自动配置方法，其特征在于包括下列步骤：
寻找控制点；
判断找到的控制点是否处于理想位置；
当找到的控制点处于理想位置时，将基站架设到所述控制点，获取所述基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配，以及根据匹配结果配置所述基站的准确坐标；
当找到的控制点不处于理想位置时，将移动站架设到所述控制点，将基站架设到所述控制点外的理想位置，将所述移动站与所述基站进行配对，获取移动站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配，根据匹配结果配置所述移动站的准确坐标，根据所述配置结果计算所述移动站的误差参数，将所述误差参数发送给所述基站，然后根据所述误差参数来计算并配置所述基站的准确坐标。
2.根据权利要求1所述的基站自动配置方法，其特征在于，当找到的控制点处于理想位置时，在根据匹配结果配置所述基站的准确坐标之后，进一步将所述移动站与所述基站进行配对。
3.根据权利要求1所述的基站自动配置方法，其特征在于，当找到的控制点处于理想位置时，根据匹配结果配置所述基站的准确坐标包括将匹配好的控制点坐标设置为所述基站的已知坐标。
4.根据权利要求1所述的基站自动配置方法，其特征在于，当找到的控制点不处于理想位置时，在将所述基站架设到理想位置之前、之后或同时，将所述移动站架设到所述控制点。
5.根据权利要求1所述的基站自动配置方法，其特征在于，当找到的控制点不处于理想位置时，在获取移动站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配之后，根据匹配结果配置所述移动站的准确坐标包括将匹配好的控制点坐标设置为所述移动站的已知坐标。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的基站自动配置方法，其特征在于，将移动站或基站的单点定位坐标与控制点库进行匹配的步骤进一步包括：在控制点库中查找与所述单点定位坐标的XY差值都小于阈值距离的控制点。
7.根据权利要求6所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述阈值距离是10米。
8.根据权利要求7所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述无人机飞控是无人机植保过程中的飞控。
9.根据权利要求8所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述移动站是差分GPS移动站。
10.根据权利要求9所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述基站是差分GPS基站。
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