CN108828515A - 一种无人机控制器的定位方法、服务器、监测站和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机控制器的定位方法、服务器、监测站和系统。所述方法包括：接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间；计算任意两个监测站接收到所述控制信号的时间差，根据所述时间差和电磁波传播速度确定所述无人机控制器与对应的两个监测站之间的距离差；以任意两个监测站的位置信息为焦点，并以对应的所述距离差为实轴绘制双曲线，得到所有所述双曲线的交点，并获取所述交点的位置信息；多次获取不同时刻的交点的位置信息，对所述双曲线的交点的位置信息进行均值处理，得到所述无人机控制器的位置信息，实现对无人机控制器的定位，提升无人机控制器的定位精度。
Description
技术领域
本发明涉及无人机控制器侦测领域，具体涉及一种无人机控制器的定位方法、服务器、监测站和系统。
背景技术
目前，多台具有射频传感器的监测站可以组成射频侦测网络，该射频侦测网络用于收集无人机防控区域内的无线电信号，再通过频谱特征匹配技术，从而发现无人机控制器发射出的电磁波。射频传感器把收集的无人机控制器的信号发送到后端处理软件，后端处理软件计算出无人机控制器信号到达射频传感器的时间，并通过到达时间差算法(TDoA)计算出无人机控制器的位置。该方案可以很好的解决定位无人机遥控器的问题，从而发现非合作目标无人机和无人机控制器。
但是，由于到达时间差算法(TDoA)需要射频侦测网络中各个射频传感器的时钟必须严格同步，才能计算出高精度的地理位置。当前射频传感器时钟同步的方式主要通过以下两种：第一种方式是：采用时间服务器进行网络时钟同步，第二种方式是采用GPS接收机进行GPS授时，这两种方法提供的时钟误差为几十纳秒，甚至几百纳秒。由于这种无线定位方法的本质上依赖于光速，1ns的固有时钟误差便可以造成30cm的固有距离误差，因此，通过TDoA算法计算出的地理位置结果存在数十米的误差，如果无人机防控区域中存在多径干扰，误差可达上百米。
在用户实际应用过程中，由于射频定位结果存在误差，以及地理环境存在不同的地形、地貌特征，用户往往需要花费较长的时间在目标地理位置区域搜索无人机控制器和无人机操控员，降低了工作效率，同时增加了搜索人员被无人机操控员发现的风险，不利于对非合作目标无人机操控员的管控。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机控制器的定位方法、服务器、监测站和系统。
根据本发明的一个方面，提供了一种无人机控制器的定位方法，所述方法包括：
接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间，其中，所述标识信息包括编号和/或位置信息；
计算任意两个监测站接收到所述控制信号的时间差，根据所述时间差和电磁波传播速度确定所述无人机控制器与对应的两个监测站之间的距离差；
以任意两个监测站的位置信息为焦点，并以对应的所述距离差为实轴绘制双曲线，得到所有所述双曲线的交点，并获取所述交点的位置信息；
多次获取不同时刻的交点的位置信息，对所述双曲线的交点的位置信息进行均值处理，得到所述无人机控制器的位置信息，实现对无人机控制器的定位。
根据本发明的另一个方面，提供了一种无人机控制器的定位方法，所述方法包括：
接收无人机控制器发出的控制信号，记录接收到所述控制信号的时间；
将所述时间和自身的标识信息进行打包，并将所述打包信息发送出去。
根据本发明的再一个方面，提供了一种用于无人机控制器定位的服务器，所述服务器包括：
接收单元，用于接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间，其中，所述标识信息包括编号和/或位置信息；
交点位置信息获取单元，用于计算任意两个监测站接收到所述控制信号的时间差，根据所述时间差和电磁波传播速度确定所述无人机控制器与对应的两个监测站之间的距离差；以任意两个监测站的位置信息为焦点，并以对应的所述距离差为实轴绘制双曲线，得到所有所述双曲线的交点，并获取所述交点的位置信息；
定位单元，用于多次获取不同时刻的交点的位置信息，对所述双曲线的交点的位置信息进行均值处理，得到所述无人机控制器的位置信息，实现对无人机控制器的定位。
根据本发明的又一个方面，提供了一种用于无人机控制器定位的监测站，所述监测站包括：
接收单元，用于接收无人机控制器发出的控制信号，记录接收到所述控制信号的时间；
发送单元，用于将所述时间和自身的标识信息进行打包，并将所述打包信息发送出去，其中，所述标识信息包括编号和/或位置信息。
根据本发明的又一个方面，还提供了一种无人机控制器定位系统，所述系统包括上述的用于无人机控制器定位的服务器和至少三个上述的用于无人机控制器定位的监测站，所述服务器和所述监测站通过无线方式或者有线方式进行通信。
本发明的有益效果是：本发明的技术方案通过接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间，然后计算任意两个监测站接收到控制信号的时间差，根据该时间差和电磁波传播速度确定无人机控制器与这两个监测站之间的距离差，从而根据这两个监测站的位置信息为焦点，该距离差为实轴绘制双曲线，得到所有双曲线的交点，并获取该交点的位置信息，重复上述操作，多次获取不同时刻的所有双曲线的交点的位置信息，即，获得一组双曲线的交点的位置信息，然后，对获取到的一组双曲线的交点的位置信息进行均值处理，从而最终确定出无人机控制器的位置信息，实现对无人机控制器的定位，相比于现有技术，提升了无人机控制器的定位精度，节省了搜索人员在目标地理位置区域搜索无人机控制器和无人机操控员的时间，提升搜索人员的工作效率，降低了搜索人员被无人机操控员发现的风险，加强对非合作目标无人机操控员的管控。
附图说明
图1是本发明一个实施例的一种无人机控制器定位系统的示意图；
图2是本发明一个实施例的一种无人机控制器定位算法示意图；
图3是本发明一个实施例的一种无人机控制器的定位方法的流程图；
图4是本发明一个实施例的另一种无人机控制器的定位方法的流程图；
图5是本发明一个实施例的一种用于无人机控制器定位的服务器的功能结构示意图；
图6是本发明一个实施例的一种用于无人机控制器定位的监测站的功能结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1是本发明一个实施例的一种无人机控制器定位系统的示意图，如图1所示，无人机控制器定位系统100包括用于无人机控制器定位的服务器500(以下简称服务器500)和至少三个用于无人机控制器定位的监测站600(以下简称监测站600)，服务器500和监测站600通过无线方式或者有线方式进行通信。
每个监测站600上安装有射频传感器，利用射频传感器接收无人机控制器发出的控制信号，接收到无人机控制器发出的控制信号后，记录接收到该控制信号的时间t1，将自身的标识信息(例如编号01和位置信息)和t1进行打包处理，并将打包后的信息发送至服务器500。或者，每个监测站600的位置信息存储在服务器500的数据库中，则每个监测站600接收到无人机控制器发出的控制信号后，记录接收到该控制信号的时间t1，然后仅将自身的标识信息(例如编号01)和t1进行打包处理，并将打包后的信息发送至服务器500。
在实际应用中，如果每个监测站600的位置是固定的，那么可以直接将每个监测站600的位置信息预存在服务器500的数据库中，每个监测站600在接收到控制信号后，将自身的编号和接收到控制信号的时间同时发送至服务器500；如果每个监测站600的位置是可变的，那么每个监测站600在接收到控制信号后，将自身的编号、位置信息和接收到控制信号的时间同时发送至服务器500。
服务器500在T1时刻接收到每个监测站600发送的打包信息后，形成监测站信息列表(本实施例中，以监测站600的数量为3个，且每个监测站600的位置信息预存在服务器的数据库中为例说明)，如下：
服务器500根据上述监测站信息列表，计算每两个监测站600之间的接收到控制信号的时间差，例如：
监测站01与监测站02之间的时间差t12＝t1-t2；
监测站01与监测站03之间的时间差t13＝t1-t3；
监测站02与监测站03之间的时间差t23＝t2-t3；
根据上述时间差和电磁波传播速度的乘积，确定无人机控制器与对应的两个监测站之间的距离差，例如：
无人机控制器与监测站01、监测站02之间的距离差为d12＝t12*V电磁波；
无人机控制器与监测站01、监测站03之间的距离差为d13＝t13*V电磁波；
无人机控制器与监测站02、监测站03之间的距离差为d23＝t23*V电磁波。
服务器500从数据库中调取监测站01、监测站02和监测站03的位置信息，以监测站01与监测站02的位置信息为焦点，无人机控制器与监测站01、监测站02之间的距离差d12为实轴绘制出双曲线S1；
以监测站01与监测站03的位置信息为焦点，无人机控制器与监测站01、监测站03之间的距离差d13为实轴绘制出双曲线S2；
以监测站02与监测站03的位置信息为焦点，无人机控制器与监测站02、监测站03之间的距离差d23为实轴绘制出双曲线S3；
计算出三条双曲线的交点的位置信息，如图2中的目标点的位置信息，例如，无人机控制器的位置信息(Lon1,Lat1)，其中，Lon代表经度信息，Lat代表纬度信息，即，无人机控制器在T1时刻的位置信息为(Lon1,Lat1)。需要说明的是，图2中的传感器1所在的位置代表监测站01所在的位置，传感器2所在的位置代表监测站02所在的位置，传感器3所在的位置代表监测站03所在的位置，双曲线的交点为目标点的位置信息(即，无人机控制器的位置信息)。
重复上述操作，多次获取无人机控制器在T1至TN时刻的位置信息列表如下：
然后，根据均方根公式：
可以计算出：
经度
纬度
那么，无人机控制器的位置信息为(Lonrms,Latrms)。由此可见，本发明的技术方案是在一段时间内获取到多个无人机控制器的位置信息(该位置信息包括经度信息和纬度信息)，并分别对多个经度信息和多个纬度信息做均方根处理，将均方根处理后的经纬度信息作为最终的无人机控制器的位置信息，即，(Lonrms,Latrms)，获取到的无人机控制器的位置信息的数量越多，无人机控制器的定位越精确。而现有技术中是将每个时刻的交点的位置信息，例如，在T1时刻，获取到无人机控制器的位置信息(Lon1,Lat1)，则直接将(Lon1,Lat1)作为无人机控制器的位置信息。可见，本申请请求保护的技术方案是搜索人员根据校正后的无人机控制器的位置信息去寻找非合作目标的无人机遥控器和无人机操控员，相比于现有技术准确度更高，从而便于搜索人员快速寻找到非合作目标的无人机遥控器和无人机操控员，提升搜索人员的工作效率，降低了搜索人员被无人机操控员发现的风险，加强对非合作目标无人机操控员的管控。
需要说明的是，本发明的技术方案尤其适用于无人机控制器处于静止状态或者小范围运动。以警察寻找操控无人机的恐怖分子为例，对上述均方根算法的有益效果进行进一步的解释说明。警察从起始位置到达操控无人机的恐怖分子所在位置的时间内，每个监测站不断的接收无人机控制器发送的控制信号，并将接收到该控制信号的时间发送至服务器，服务器利用时间差算法(TDoA)获取到多个无人机控制器的位置信息，然后，服务器再利用上述均方根算法对获取到的多个无人机控制器的位置信息进行实时处理，获取到多个在不同时间点经过均方根算法优化的的无人机控制器的位置信息，即，操控无人机的恐怖分子的位置信息，并且，经过均方根算法优化的无人机控制器的位置信息在下文所述的电子地图上实时标注。也就是说，随着时间的延长，服务器利用时间差算法(TDoA)获取到的无人机控制器的位置信息越多，经过均方根算法优化的无人机控制器的位置信息越精确，所述电子地图上的标注也得到不断修正。容易理解的是，如果警察从起始位置到达操控无人机的恐怖分子所在位置的时间越长，那么服务器利用时间差算法(TDoA)获取到无人机控制器的位置信息的数量越多，服务器最终计算出的操控无人机的恐怖分子的位置信息越精确。
另外，服务器500在计算出无人机控制器的位置信息(Lonrms,Latrms)后，将该位置信息在数据库中内置的电子地图上进行标注，并在显示屏上进行显示，从而使得管理员可以直接在服务器端查看无人机控制器的位置，便于用户(例如搜索指挥员)做出更好的决策。
服务器500还可以在计算出无人机控制器的位置信息(Lonrms,Latrms)后，将该位置信息发送至移动终端，该移动终端包括搜索人员的手持设备，便于搜索人员清楚无人机控制器所在的位置，更加快速地搜索到无人人操控员所在的位置。
服务器500还可以在计算出无人机控制器的位置信息(Lonrms,Latrms)后，获取搜索人员的位置信息，根据搜索人员的位置信息和无人机控制器的位置信息确定最优搜索路线，例如，应用SLAM(同步定位与地图构建，Simultaneous localization and Mapping)算法，根据搜索人员的位置信息、无人机控制器的位置信息和实际环境信息确定搜索人员抵达无人机控制器所在位置的最优路径，从而提升搜索人员搜索到无人机操控员的速度。
图3是本发明一个实施例的一种无人机控制器的定位方法的流程图，此方法为用于无人机控制器定位的服务器侧的执行步骤，如图3所示，
步骤S310，接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间。
本步骤中，标识信息包括编号和/或位置信息。每个监测站上安装有射频传感器，利用射频传感器接收无人机控制器发出的控制信号，接收到无人机控制器发出的控制信号后，记录接收到该控制信号的时间t1，将自身的标识信息(例如编号01和位置信息)和t1进行打包处理，并将打包后的信息发送至服务器。或者，每个监测站的位置信息存储在服务器的数据库中，则每个监测站接收到无人机控制器发出的控制信号后，记录接收到该控制信号的时间t1，然后仅将自身的标识信息(例如编号01)和t1进行打包处理，并将打包后的信息发送至服务器。
在实际应用中，如果每个监测站的位置是固定的，那么可以直接将每个监测站的位置信息预存在服务器的数据库中，每个监测站在接收到控制信号后，将自身的编号和接收到控制信号的时间同时发送至服务器；如果每个监测站的位置是可变的，那么每个监测站在接收到控制信号后，将自身的编号、位置信息和接收到控制信号的时间同时发送至服务器。
服务器在T1时刻接收到每个监测站发送的打包信息后，形成监测站的信息列表(本实施例中，以监测站的数量为3个，且每个监测站的位置信息预存在服务器的数据库中为例说明)，如下：
步骤S320，计算任意两个监测站接收到所述控制信号的时间差，根据所述时间差和电磁波传播速度确定所述时间差对应的两个监测站之间的距离差。
本步骤中，服务器根据步骤S310中的监测站的信息列表，计算每两个监测站之间的接收到控制信号的时间差，例如：
监测站01与监测站02之间的时间差t12＝t1-t2；
监测站01与监测站03之间的时间差t13＝t1-t3；
监测站02与监测站03之间的时间差t23＝t2-t3；
根据上述时间差和电磁波传播速度的乘积，确定无人机控制器与对应的两个各个监测站之间的距离差，例如：
无人机控制器与监测站01、监测站02之间的距离差为d12＝t12*V电磁波；
无人机控制器与监测站01、监测站03之间的距离差为d13＝t13*V电磁波；
无人机控制器与监测站02、监测站03之间的距离差为d23＝t23*V电磁波。
步骤S330，以所述两个监测站的位置信息为焦点，所述距离差为实轴绘制双曲线。
本步骤中，在执行步骤S320后，服务器500从数据库中调取监测站01、监测站02和监测站03的位置信息，并以监测站01与监测站02的位置信息为焦点，无人机控制器与监测站01、监测站02之间的距离差d12为实轴绘制出双曲线S1；以监测站01与监测站03的位置信息为焦点，无人机控制器与监测站01、监测站03之间的距离差d13为实轴绘制出双曲线S2；以监测站02与监测站03的位置信息为焦点，无人机控制器与监测站02、监测站03之间的距离差d23为实轴绘制出双曲线S3，如图2所示。
步骤S340，获取不同时刻所述双曲线的交点的位置信息，对所述双曲线的交点的位置信息进行均值处理，得到所述无人机控制器的位置信息，实现对无人机控制器的定位。
本步骤中，通过步骤S110至步骤S130所描述的方法可以绘制出三条双曲线，三条双曲线的交点(如图2中所示的目标点)为某一个时刻的无人机控制器的位置信息，例如，交点的位置信息为(Lon1,Lat1)，其中，Lon1代表经度信息，Lat1代表纬度信息，即，无人机控制器在T1时刻的位置信息为(Lon1,Lat1)。需要说明的是，图2中的传感器1所在的位置代表监测站01所在的位置，传感器2所在的位置代表监测站02所在的位置，传感器3所在的位置代表监测站03所在的位置。
重复步骤S110至步骤S130所描述的方法多次获得不同时刻双曲线的交点的位置信息，即，获得一组双曲线的交点的位置信息。例如，获取无人机控制器在T1至TN时刻的位置信息列表如下：
然后，对获取到的一组双曲线的交点的位置信息进行均值处理，均值处理包括均方根处理。例如：根据均方根公式：
可以计算出：
经度
纬度
那么，无人机控制器的位置信息为(Lonrms,Latrms)。由此可见，本发明的技术方案是在一段时间内获取到多个无人机控制器的位置信息(该位置信息包括经度信息和纬度信息)，并分别对多个经度信息和多个纬度信息做均方根处理，将均方根处理后的经纬度信息作为最终的无人机控制器的位置信息，即，(Lonrms,Latrms)，获取到的无人机控制器的位置信息的数量越多，无人机控制器的定位越精确。而现有技术中是将每个时刻的交点的位置信息，例如，在T1时刻，获取到无人机控制器的位置信息(Lon1,Lat1)，则直接将(Lon1,Lat1)作为无人机控制器的位置信息。可见，本申请请求保护的技术方案是搜索人员根据校正后的无人机控制器的位置信息去寻找非合作目标的无人机遥控器和无人机操控员，相比于现有技术准确度更高，从而便于搜索人员快速寻找到非合作目标的无人机遥控器和无人机操控员，提升搜索人员的工作效率，降低了搜索人员被无人机操控员发现的风险，加强对非合作目标无人机操控员的管控。
需要说明的是，本发明的技术方案尤其适用于无人机控制器处于静止状态或者小范围运动。以警察寻找操控无人机的恐怖分子为例，对上述均方根算法的有益效果进行进一步的解释说明。警察从起始位置到达操控无人机的恐怖分子所在位置的时间内，每个监测站不断的接收无人机控制器发送的控制信号，并将接收到该控制信号的时间发送至服务器，服务器利用时间差算法(TDoA)获取到多个无人机控制器的位置信息，然后，服务器再利用上述均方根算法对获取到的多个无人机控制器的位置信息进行实时处理，获取到多个在不同时间点经过均方根算法优化的的无人机控制器的位置信息，即，操控无人机的恐怖分子的位置信息，并且，经过均方根算法优化的无人机控制器的位置信息在下文所述的电子地图上实时标注。也就是说，随着时间的延长，服务器利用时间差算法(TDoA)获取到的无人机控制器的位置信息越多，经过均方根算法优化的无人机控制器的位置信息越精确，所述电子地图上的标注也得到不断修正。容易理解的是，如果警察从起始位置到达操控无人机的恐怖分子所在位置的时间越长，那么服务器利用时间差算法(TDoA)获取到无人机控制器的位置信息的数量越多，服务器最终计算出的操控无人机的恐怖分子的位置信息越精确。
在本发明的一个实施例中，如图3所示的方法进一步包括：将所述位置信息在电子地图上进行标注并显示，和/或，将所述位置信息发送至移动终端。
例如，服务器在计算出无人机控制器的位置信息(Lonrms,Latrms)后，将该位置信息在数据库中内置的电子地图上进行标注，并在显示屏上进行显示，从而使得管理员可以直接在服务器端查看无人机控制器的位置，便于用户(例如搜索指挥员)做出更好的决策。
服务器还可以在计算出无人机控制器的位置信息(Lonrms,Latrms)后，将该位置信息发送至移动终端，该移动终端可以为搜索人员的手持设备，便于搜索人员清楚无人机控制器所在的位置，更加快速地搜索到无人人操控员所在的位置。
在本发明的一个实施例中，如图3所示的方法进一步包括：获取搜索人员的位置信息；根据所述搜索人员的位置信息和无人机控制器的位置信息确定最优搜索路线，并将所述搜索路线发送至移动终端。例如，服务器在计算出无人机控制器的位置信息(Lonrms,Latrms)后，获取搜索人员的位置信息，根据搜索人员的位置信息和无人机控制器的位置信息确定最优搜索路线，例如，应用SLAM(同步定位与地图构建，Simultaneous localizationand Mapping)算法，根据搜索人员的位置信息、无人机控制器的位置信息和实际环境信息确定搜索人员抵达无人机控制器所在位置的最优路径，从而提升搜索人员搜索到无人机操控员的速度。
图4是本发明一个实施例的另一种无人机控制器的定位方法的流程图，此方法为用于无人机控制器定位的监测站侧的执行步骤，如图4所示，所述方法包括：
步骤S410，接收无人机控制器发出的控制信号，记录接收到所述控制信号的时间；
步骤S420，将所述时间和自身的标识信息进行打包，并将所述打包信息发送出去。
本实施例中，每个监测站上安装有射频传感器，利用射频传感器接收无人机控制器发出的控制信号，接收到无人机控制器发出的控制信号后，记录接收到该控制信号的时间t1，将自身的标识信息和t1进行打包处理，并将打包后的信息发送至服务器，从而便于服务器对无人机控制器所在的位置进行精确定位。
在本发明的一个实施例中，所述标识信息包括编号和/或位置信息。例如，每个监测站接收到无人机控制器发出的控制信号后，记录接收到该控制信号的时间t1，将自身的标识信息(例如编号01和位置信息)和t1进行打包处理，并将打包后的信息发送至服务器。或者，每个监测站的位置信息存储在服务器的数据库中，则每个监测站接收到无人机控制器发出的控制信号后，记录接收到该控制信号的时间t1，然后仅将自身的标识信息(例如编号01)和t1进行打包处理，并将打包后的信息发送至服务器。
在实际应用中，如果每个监测站的位置是固定的，那么可以直接将每个监测站的位置信息预存在服务器的数据库中，每个监测站在接收到控制信号后，将自身的编号和接收到控制信号的时间同时发送至服务器；如果每个监测站的位置是可变的，那么每个监测站在接收到控制信号后，将自身的编号、位置信息和接收到控制信号的时间同时发送至服务器。
图5是本发明一个实施例的一种用于无人机控制器定位的服务器的功能结构示意图，如图5所示，用于无人机控制器定位的服务器500包括：
接收单元510，用于接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间，其中，所述标识信息包括编号和/或位置信息；
交点位置信息获取单元520，用于计算任意两个监测站接收到所述控制信号的时间差，根据所述时间差和电磁波传播速度确定所述无人机控制器与对应的两个监测站之间的距离差；以任意两个监测站的位置信息为焦点，并以对应的所述距离差为实轴绘制双曲线，得到所有所述双曲线的交点，并获取所述交点的位置信息；
定位单元530，用于多次获取不同时刻的交点的位置信息，对所述双曲线的交点的位置信息进行均值处理，得到所述无人机控制器的位置信息，实现对无人机控制器的定位。
在本发明的一个实施例中，用于无人机控制器定位的服务器500进一步包括：
显示单元540，用于将所述位置信息在电子地图上进行标注并显示；
和/或，
发送单元550，用于将所述位置信息发送至移动终端。
在本发明的一个实施例中，用于无人机控制器定位的服务器500进一步包括：
搜索路线确定单元560，用于获取搜索人员的位置信息；根据所述搜索人员的位置信息和无人机控制器的位置信息确定最优搜索路线，并将所述搜索路线发送至移动终端。
需要说明的是，图5所示的用于无人机控制器定位的服务器500的工作过程与图3所示的无人机控制器的定位方法的实施步骤对应相同，相同内容不再赘述。
图6是本发明一个实施例的一种用于无人机控制器定位的监测站的功能结构示意图，用于无人机控制器定位的监测站600包括：
接收单元610，用于接收无人机控制器发出的控制信号，记录接收到所述控制信号的时间；
发送单元620，用于将所述时间和自身的标识信息进行打包，并将所述打包信息发送出去，其中，所述标识信息包括编号和/或位置信息。
需要说明的是，图6所示的用于无人机控制器定位的监测站600的工作过程与图4所示的无人机控制器的定位方法的实施步骤对应相同，相同内容不再赘述。
综上所述，本发明的技术方案通过接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间，然后计算任意两个监测站接收到控制信号的时间差，根据该时间差和电磁波传播速度确定无人机控制器与这两个监测站之间的距离差，从而根据这两个监测站的位置信息为焦点，该距离差为实轴绘制双曲线，得到所有双曲线的交点，并获取该交点的位置信息，重复上述操作，多次获取不同时刻的所有双曲线的交点的位置信息，即，获得一组双曲线的交点的位置信息，然后，对获取到的一组双曲线的交点的位置信息进行均值处理，从而最终确定出无人机控制器的位置信息，实现对无人机控制器的定位，相比于现有技术，提升了无人机控制器的定位精度，节省了搜索人员在目标地理位置区域搜索无人机控制器和无人机操控员的时间，提升搜索人员的工作效率，降低了搜索人员被无人机操控员发现的风险，加强对非合作目标无人机操控员的管控。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种无人机控制器的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间，其中，所述标识信息包括编号和/或位置信息；
计算任意两个监测站接收到所述控制信号的时间差，根据所述时间差和电磁波传播速度确定所述无人机控制器与对应的两个监测站之间的距离差；
以任意两个监测站的位置信息为焦点，并以对应的所述距离差为实轴绘制双曲线，得到所有所述双曲线的交点，并获取所述交点的位置信息；
多次获取不同时刻的交点的位置信息，对所述双曲线的交点的位置信息进行均值处理，得到所述无人机控制器的位置信息，实现对无人机控制器的定位。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
将所述位置信息在电子地图上进行标注并显示，和/或，将所述位置信息发送至移动终端。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
获取搜索人员的位置信息；
根据所述搜索人员的位置信息和无人机控制器的位置信息确定最优搜索路线，并将所述搜索路线发送至移动终端。
4.一种无人机控制器的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
接收无人机控制器发出的控制信号，记录接收到所述控制信号的时间；
将所述时间和自身的标识信息进行打包，并将所述打包信息发送出去。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括编号和/或位置信息。
6.一种用于无人机控制器定位的服务器，其特征在于，所述服务器包括：
接收单元，用于接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间，其中，所述标识信息包括编号和/或位置信息；
交点位置信息获取单元，用于计算任意两个监测站接收到所述控制信号的时间差，根据所述时间差和电磁波传播速度确定所述无人机控制器与对应的两个监测站之间的距离差；以任意两个监测站的位置信息为焦点，并以对应的所述距离差为实轴绘制双曲线，得到所有所述双曲线的交点，并获取所述交点的位置信息；
定位单元，用于多次获取不同时刻的交点的位置信息，对所述双曲线的交点的位置信息进行均值处理，得到所述无人机控制器的位置信息，实现对无人机控制器的定位。
7.如权利要求6所述的用于无人机控制器定位的服务器，其特征在于，所述服务器进一步包括：
显示单元，用于将所述位置信息在电子地图上进行标注并显示；
和/或，
发送单元，用于将所述位置信息发送至移动终端。
8.如权利要求6所述的用于无人机控制器定位的服务器，其特征在于，所述服务器进一步包括：
搜索路线确定单元，用于获取搜索人员的位置信息；根据所述搜索人员的位置信息和无人机控制器的位置信息确定最优搜索路线，并将所述搜索路线发送至移动终端。
9.一种用于无人机控制器定位的监测站，其特征在于，所述监测站包括：
接收单元，用于接收无人机控制器发出的控制信号，记录接收到所述控制信号的时间；
发送单元，用于将所述时间和自身的标识信息进行打包，并将所述打包信息发送出去，其中，所述标识信息包括编号和/或位置信息。
10.一种无人机控制器定位系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求6-8任意一项所述的用于无人机控制器定位的服务器和至少三个如权利要求9所述的用于无人机控制器定位的监测站，所述服务器和所述监测站通过无线方式或者有线方式进行通信。
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