CN112947253A - 一种无人机控制方法、装置、遥控器及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种无人机控制方法、装置、遥控器及存储介质。其中，该方法包括：接收用户作用于从遥控器上的遥控操作；根据遥控操作生成对应的从遥控数据；将从遥控数据发送至主遥控器，用于指示主遥控器根据从遥控数据对目标无人机进行控制。本发明实施例提供的技术方案，通过从遥控器和主遥控器之间的交互，实现了通过从遥控器和主遥控器都可控制无人机，且不需要对无人机进行改造，从遥控器也不需要和无人机配套，节省了成本。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置、遥控器及存储介质。
背景技术
近年来，由于无人机具有成本相对较低、无人员伤亡风险、机动性能好、使用方便等优势，无人机在航空拍摄、地质勘测、高压输电线路巡视等领域有极为广阔的应用前景。
目前，有部分无人机可使用双遥控器控制，一个为主遥控器(教练机)，另一个为从遥控器，两个遥控器分别都能操控无人机，这就需要主遥控器和从遥控器分别都与无人机配套，拥有两个遥控器会造成成本增加。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机控制方法、装置、遥控器及存储介质，可以优化现有的无人机控制方案。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机控制方法，应用于从遥控器，该方法包括：
接收用户作用于所述从遥控器上的遥控操作；
根据所述遥控操作生成对应的从遥控数据；
将所述从遥控数据发送至主遥控器，用于指示所述主遥控器根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
第二方面，本发明实施例提供了一种无人机控制方法，应用于主遥控器，该方法包括：
接收从遥控器发送的从遥控数据，其中，所述从遥控器根据接收到的用户作用于所述从遥控器上的遥控操作生成对应的从遥控数据；
根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机控制装置，应用于从遥控器，该装置包括：
接收操作模块，用于接收用户作用于所述从遥控器上的遥控操作；
数据生成模块，用于根据所述遥控操作生成对应的从遥控数据；
数据发送模块，用于将所述从遥控数据发送至主遥控器，用于指示所述主遥控器根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
第四方面，本发明实施例提供了一种无人机控制装置，应用于主遥控器，该装置包括：
数据接收模块，用于接收从遥控器发送的从遥控数据，其中，所述从遥控器根据接收到的用户作用于所述从遥控器上的遥控操作生成对应的从遥控数据；
控制模块，用于根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
第五方面，本发明实施例提供了一种遥控器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明任意实施例所述的无人机控制方法。
第六方面，本发明实施例提供了一种无人机控制系统，该无人机控制系统包括：主遥控器、从遥控器以及目标无人机，其中所述主遥控器与所述从遥控器通信连接，所述主遥控器与所述目标无人机通信连接；
所述从遥控器用于执行本发明任意实施例所述的应用于从遥控器的无人机控制方法；
所述主遥控器用于执行本发明任意实施例所述的应用于主遥控器的无人机控制方法。
第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的无人机控制方法。
本发明实施例提供了一种无人机控制方法、装置、遥控器及存储介质。首先接收用户作用于从遥控器上的遥控操作，然后根据遥控操作生成对应的从遥控数据，最后将从遥控数据发送至主遥控器，用于指示主遥控器根据从遥控数据对目标无人机进行控制。通过从遥控器和主遥控器之间的交互，实现了通过从遥控器和主遥控器都可控制无人机，且不需要对无人机进行改造，从遥控器也不需要和无人机配套，节省了成本。
附图说明
图1A为本发明实施例一提供的一种无人机控制方法的流程图；
图1B为本发明实施例一提供的方法中从遥控器的显示界面示意图；
图2A为本发明实施例二提供的一种无人机控制方法的流程图；
图2B为本发明实施例二提供的方案示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种无人机控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种无人机控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种遥控器的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的一种无人机控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种无人机控制方法的流程图，本实施例可适用于从遥控器无法直接控制目标无人机，需要通过主遥控器对目标无人机进行控制的情况。本实施例提供的应用于从遥控器的无人机控制方法可以由本发明实施例提供的应用于从遥控器的无人机控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在从遥控器中。
参见图1A，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S110，接收用户作用于从遥控器上的遥控操作。
从遥控器上可以配置有相应的实体控制按钮或者通过从遥控器的显示界面显示相应的控制按钮即虚拟控制按钮，控制按钮可以包括：摇杆按钮、油门按钮以及启动按钮等，从而用户能够通过触发从遥控器中的实体控制按钮或者虚拟控制按钮进行遥控操作。当用户通过从遥控器进行了遥控操作后，从遥控器就能够接收到用户作用于从遥控器上的遥控操作，以使后续从遥控器根据遥控操作生成对应的从遥控数据。
S120，根据遥控操作生成对应的从遥控数据。
从遥控器在接收到用户作用于从遥控器上的遥控操作之后，根据遥控操作能够生成对应的从遥控数据，例如遥控操作为按下启动按钮，则对应的从遥控数据可以为启动信号。
S130，将从遥控数据发送至主遥控器，用于指示主遥控器根据从遥控数据对目标无人机进行控制。
其中，目标无人机可以理解为与主遥控器对应的无人机，通过主遥控器能够直接对目标无人机进行控制。
从遥控器在生成了从遥控数据之后，由于从遥控器无法直接控制目标无人机，即从遥控器生成的从遥控数据无法直接传输至目标无人机，因此从遥控器需要先将从遥控数据发送至主遥控器，以指示主遥控器将从遥控数据发送至目标无人机，从而根据从遥控数据对目标无人机进行控制。
本实施例提供的技术方案，首先接收用户作用于从遥控器上的遥控操作，然后根据遥控操作生成对应的从遥控数据，最后将从遥控数据发送至主遥控器，用于指示主遥控器根据从遥控数据对目标无人机进行控制。通过从遥控器和主遥控器之间的交互，实现了通过从遥控器和主遥控器都可控制无人机，且不需要对无人机进行改造，从遥控器也不需要和无人机配套，节省了成本。
在一些实施例中，所述方法还可以具体包括：接收所述主遥控器发送的图像数据，其中，所述主遥控器从所述目标无人机获取所述目标无人机拍摄的所述图像数据；在所述从遥控器的显示界面显示所述图像数据。
具体的，从遥控器接收主遥控器发送的图像数据，该图像数据是由目标无人机拍摄的，并且由目标无人机发送给主遥控器。从遥控器在接收到主遥控器发送的图像数据之后，通过从遥控器自身的显示界面能够显示该图像数据，方便用户直接进行观看。
本发明实施例中，通过从遥控器接收主遥控器发送的图像数据，并在从遥控器的显示界面显示该图像数据，能够方便用户实时观看目标无人机拍摄的图像，提高用户的使用体验。
在一些实施例中，所述从遥控器包括移动终端，所述接收用户作用于所述从遥控器上的遥控操作，可以具体包括：接收用户作用于遥控控件上的遥控操作，其中，所述遥控控件显示于所述从遥控器的显示界面中。
其中，遥控控件可以理解为在从遥控器的显示界面中，能够触发的虚拟按钮，通过触发遥控控件可以执行相应的遥控操作。
具体的，从遥控器可以具体包括移动终端，该移动终端具备显示屏，例如智能手机或者平板电脑等。相应的，由于移动终端不是与目标无人机配套的遥控器，因此移动终端中并未配置实体的控制按钮和摇杆，因此用户需要通过移动终端的显示界面上显示的遥控控件来进行遥控操作，在用户触发遥控控件进行遥控操作之后，例如用户触发遥控控件中的左摇杆，可以进行上升操作或者下降操作或者向左转操作或者向右转操作，从遥控器接收用户作用于遥控控件上的遥控操作，以便后续根据遥控操作生成对应的从遥控数据以及将从遥控数据发送至主遥控器。
本发明实施例中，通过将移动终端作为从遥控器能够降低成本，方便用户携带和使用。
示例性的，图1B为本发明实施例一提供的方法中从遥控器的显示界面示意图，如图1B所示：
优选的，图1B中的从遥控器为移动终端，在移动终端的显示界面中包括了两个摇杆区域，分别位于左右两边，和一个图传区域，其中图传区域能够显示目标无人机拍摄的图像画面以及目标无人机的基本信息，例如飞行高度和速度等。
在一些实施例中，所述从遥控器和所述主遥控器之间可以基于无线通信连接进行数据传输，所述无线通信连接包括：蓝牙、红外、紫蜂(ZigBee)、wifi以及远距离无线电(Long Range Radio，简称LoRa)等。
具体的，从遥控器和主遥控器之间基于蓝牙连接进行数据传输时，主遥控器中安装有蓝牙模块，蓝牙传输的有效工作距离可以为300米，通讯距离较远，安全性高，成本和功耗较低，对主遥控器的图像数据传输干扰较小，且蓝牙传输速率可以为24Mbps，能够保证实时传输图像数据无卡顿，以及从遥控数据能够迅速响应。
本发明实施例中，从遥控器和主遥控器之间基于无线通信连接进行数据传输，通信覆盖范围大、数据传输速度快以及适用范围广等，避免了对无人机进行改造，能够节省成本。
在一些实施例中，主遥控器包括与目标无人机的型号相匹配的实体遥控器，以使该主遥控器与目标无人机配套，从而通过主遥控器能够实现对目标无人机的控制。这里的主遥控器可理解为与目标无人机配套的遥控器，目前，现有的无人机配套遥控器中一般不包含用于与从遥控器进行通信的无线通信模块，本发明实施例中，可在现有遥控器基础上增设无线通信模块，如蓝牙模块，用于实现与从遥控器的通信，或者，当现有的无人机配套遥控器中包含其他用途的无线通信模块时，可复用该无线通信模块实现与从遥控器的通信。
在一些实施例中，所述从遥控器和所述主遥控器之间还可以基于有线通信连接，例如通用串行总线(Universal Serial BUS，简称USB)连接，通过有线通信连接能够更加节省成本，提高了从遥控器和主遥控器之间连接方式的多样性。
实施例二
图2A为本发明实施例二提供的一种无人机控制方法的流程图，本实施例可适用于主遥控器根据从遥控器发送的从遥控数据对目标无人机进行控制的情况。本实施例提供的应用于主遥控器的无人机控制方法可以由本发明实施例提供的应用于主遥控器的无人机控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的主遥控器中。
参见图2A，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S210，接收从遥控器发送的从遥控数据。
其中，所述从遥控器根据接收到的用户作用于所述从遥控器上的遥控操作生成对应的从遥控数据。
从遥控器在根据接收到的用户作用于从遥控器上的遥控操作生成对应的从遥控数据之后，将该从遥控数据发送给主遥控器，从而主遥控器能够接收到从遥控器发送的从遥控数据，以便后续主遥控器根据从遥控数据对目标无人机进行控制。
S220，根据从遥控数据对目标无人机进行控制。
主遥控器在接收到从遥控器发送的从遥控数据之后，根据从遥控数据能够对目标无人机进行控制，例如从遥控数据为向左飞行，则控制目标无人机向左飞行。
本实施例提供的技术方案，首先接收从遥控器发送的从遥控数据，从遥控器根据接收到的用户作用于从遥控器上的遥控操作生成对应的从遥控数据，然后根据从遥控数据对目标无人机进行控制。从遥控器通过主遥控器实现对无人机的控制，且不需要对无人机进行改造，从遥控器也不需要和无人机配套，节省了成本。
在一些实施例中，所述根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制，可以具体包括：判断所述主遥控器当前生成的主遥控数据与所述从遥控数据是否冲突；若不冲突，则根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
具体的，主遥控器自身会生成主遥控数据，还会接收到从遥控器发送的从遥控数据，那么在主遥控器既有主遥控数据又有从遥控数据时，主遥控器需要判断主遥控器当前生成的主遥控数据与从遥控数据是否冲突，即判断主遥控数据与从遥控数据对应的操作是否能够被目标无人机同时执行，例如主遥控数据为向左飞行，从遥控数据为向右飞行。如果主遥控器判断主遥控器当前生成的主遥控数据与从遥控数据不冲突，则根据从遥控数据对目标无人机进行控制。
本发明实施例中，通过主遥控器判断主遥控器当前生成的主遥控数据与从遥控数据是否冲突，并在不冲突时，根据从遥控数据对目标无人机进行控制，避免了因为主遥控数据与从遥控数据之间的冲突，造成目标无人机失控，或者无法正常的执行功能，从而造成时间的浪费。
在一些实施例中，所述方法还可以具体包括：向所述从遥控器发送图像数据，用于指示所述从遥控器在显示界面显示所述图像数据，其中，从所述目标无人机获取所述目标无人机拍摄的所述图像数据。
本发明实施例中，通过主遥控器向从遥控器发送图像数据，用于指示在从遥控器的显示界面显示图像数据，从而使得用户能够通过从遥控器直接观看对应的图像画面，提高用户的使用体验。
在一些实施例中，所述主遥控器和所述从遥控器之间可以基于无线通信连接进行数据传输，所述无线通信连接包括：蓝牙、红外、紫蜂、wifi以及LoRa等。
具体的，主遥控器和从遥控器之间基于蓝牙连接进行数据传输时，主遥控器中安装有蓝牙模块，蓝牙传输的有效工作距离可以为300米，通讯距离较远，安全性高，成本和功耗较低，对主遥控器的图像数据传输干扰较小，且蓝牙传输速率可以为24Mbps，能够保证实时传输图像数据无卡顿，以及从遥控数据能够迅速响应。
本发明实施例中，主遥控器和从遥控器之间基于无线通信连接进行数据传输，通信覆盖范围大、数据传输速度快以及适用范围广等，避免了对无人机进行改造，能够节省成本。
在一些实施例中，所述主遥控器包括与所述目标无人机的型号相匹配的实体遥控器，以使该主遥控器与目标无人机配套，从而通过主遥控器能够实现对目标无人机的控制。这里的主遥控器可理解为与目标无人机配套的遥控器，目前，现有的无人机配套遥控器中一般不包含用于与从遥控器进行通信的无线通信模块，本发明实施例中，可在现有遥控器基础上增设无线通信模块，如蓝牙模块，用于实现与从遥控器的通信，或者，当现有的无人机配套遥控器中包含其他用途的无线通信模块时，可复用该无线通信模块实现与从遥控器的通信。
在一些实施例中，所述主遥控器和所述从遥控器之间还可以基于有线通信连接，例如USB连接，通过有线通信连接能够更加节省成本，提高了从遥控器和主遥控器之间连接方式的多样性。
示例性的，图2B为本发明实施例二提供的方案示意图，如图2B所示：
目标无人机中包括飞控系统和目标无人机图传，主遥控器中包括主遥控器图传。在图像数据传输过程中，飞控系统将目标无人机拍摄的图像数据传输至目标无人机图传，目标无人机图传将该图像数据传输至主遥控器图传，一方面主遥控器图传可以将图像数据通过USB传输方式传输至主遥控器对应的移动终端，这种传输方式适用于主遥控器无法直接显示图像数据的情况；另一方面主遥控器图传可以将图像数据通过蓝牙传输方式传输至从遥控器直接进行显示，用户可以通过从遥控器实时观看目标无人机拍摄的图像数据。
在控制目标无人机的过程中，从遥控器根据用户作用于从遥控器上的遥控操作生成对应的从遥控数据，例如向前飞行或者向后飞行或者向左飞行或者向右飞行、加油门或者减油门以及调转机头方向等，通过蓝牙传输方式传输给主遥控器图传，主遥控器图传通过对应的传输方式，例如天线传输方式将从遥控数据传输给目标无人机图传，目标无人机图传将从遥控数据传输给飞控系统，从而达到通过从遥控器控制目标无人机的飞行。另外，主遥控器图传还能够将主遥控器当前生成的主遥控数据传输给目标无人机图传，以使目标无人机图传将主遥控数据传输给飞控系统。
在一些实施例中，在所述判断所述主遥控器当前生成的主遥控数据与当前接收到的从遥控数据是否冲突之后，还可以具体包括：若冲突，则获取主遥控器和从遥控器的优先级配置信息；根据所述优先级配置信息选择对应的遥控数据对目标无人机进行控制。
其中，优先级配置信息可以理解为主遥控器和从遥控器控制目标无人机的优先级高低情况。
具体的，如果主遥控器判断主遥控器当前生成的主遥控数据与当前接收到的从遥控数据冲突，则主遥控器获取主遥控器和从遥控器的优先级配置信息；根据该优先级配置信息能够确定是主遥控数据的优先级高还是从遥控数据的优先级高，从而主遥控器选择对应的遥控数据对目标无人机进行控制。
本发明实施例中，在判断主遥控器当前生成的主遥控数据与当前接收到的从遥控数据冲突之后，获取主遥控器和从遥控器的优先级配置信息，并根据该优先级配置信息选择对应的遥控数据对目标无人机进行控制，避免出现无人机失控或者无法执行正确的遥控数据的情况，提高了无人机控制过程的安全性。
在一些实施例中，在所述获取主遥控器和从遥控器的优先级配置信息之前，还可以具体包括：接收用户作用于所述主遥控器上的主遥控器和从遥控器的优先级设置操作。
本发明实施例中，用户可以在主遥控器上进行主遥控器和从遥控器的优先级设置操作，提高用户的使用体验。例如，在分别持有主遥控器和从遥控器的两个用户距离较远(主遥控器和从遥控器的通信距离内)的情况下，如果用户拿错了主遥控器和从遥控器，不想去交换的时候，主遥控器的持有用户可以设置主遥控器和从遥控器的优先级，从而根据设置好的优先级实现相应的控制。
在一些实施例中，所述获取主遥控器和从遥控器的优先级配置信息，还可以具体包括：获取主遥控器中预先存储的主遥控器和从遥控器的优先级配置信息。
本发明实施例中，通过主遥控器中预先存储的主遥控器和从遥控器的优先级配置信息，能够方便后续主遥控器根据该优先级配置信息选择对应的遥控数据对目标无人机进行控制。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种无人机控制装置的结构示意图，该装置应用于从遥控器，如图3所示，该装置可以包括：
接收操作模块310，用于接收用户作用于所述从遥控器上的遥控操作；
数据生成模块320，用于根据所述遥控操作生成对应的从遥控数据；
数据发送模块330，用于将所述从遥控数据发送至主遥控器，用于指示所述主遥控器根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
本实施例提供的技术方案，首先接收用户作用于从遥控器上的遥控操作，然后根据遥控操作生成对应的从遥控数据，最后将从遥控数据发送至主遥控器，用于指示主遥控器根据从遥控数据对目标无人机进行控制。通过从遥控器和主遥控器之间的交互，实现了通过从遥控器和主遥控器都可控制无人机，且不需要对无人机进行改造，从遥控器也不需要和无人机配套，节省了成本。
进一步的，上述无人机控制装置，还可以包括：图像数据接收模块，用于接收所述主遥控器发送的图像数据，其中，所述主遥控器从所述目标无人机获取所述目标无人机拍摄的所述图像数据；显示模块，用于在所述从遥控器的显示界面显示所述图像数据。
进一步的，所述从遥控器包括移动终端，上述接收操作模块310，可以具体用于：接收用户作用于遥控控件上的遥控操作，其中，所述遥控控件显示于所述从遥控器的显示界面中。
进一步的，所述从遥控器和所述主遥控器之间基于蓝牙连接进行数据传输，所述主遥控器包括与所述目标无人机的型号相匹配的实体遥控器。
本实施例提供的应用于从遥控器的无人机控制装置可适用于上述实施例提供的应用于从遥控器的无人机控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种无人机控制装置的结构示意图，该装置应用于主遥控器，如图4所示，该装置可以包括：
数据接收模块410，用于接收从遥控器发送的从遥控数据，其中，所述从遥控器根据接收到的用户作用于所述从遥控器上的遥控操作生成对应的从遥控数据；
控制模块420，用于根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
本实施例提供的技术方案，首先接收从遥控器发送的从遥控数据，从遥控器根据接收到的用户作用于从遥控器上的遥控操作生成对应的从遥控数据，然后根据从遥控数据对目标无人机进行控制。从遥控器通过主遥控器实现对无人机的控制，且不需要对无人机进行改造，从遥控器也不需要和无人机配套，节省了成本。
进一步的，上述控制模块420，可以具体用于：判断所述主遥控器当前生成的主遥控数据与所述从遥控数据是否冲突；若不冲突，则根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
本实施例提供的应用于主遥控器的无人及控制装置可适用于上述实施例提供的应用于主遥控器的无人机控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种遥控器的结构示意图，所述遥控器可以是主遥控器，也可以是从遥控器，如图5所示，该遥控器包括处理器510、存储器520和通信装置530；遥控器中处理器510的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器510为例；遥控器中的处理器510、存储器520和通信装置530可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的应用于从遥控器的无人机控制方法对应的模块(例如，应用于从遥控器的无人机控制装置中的接收操作模块310、数据生成模块320和数据发送模块330)；又如，本发明实施例中的应用于主遥控器的无人机控制方法对应的模块(例如，应用于主遥控器的无人机控制装置中的数据接收模块410和控制模块420)。处理器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行遥控器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人机控制方法。
存储器520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器520可进一步包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信装置530，用于实现服务器之间的网络连接或者移动数据连接。
本实施例提供的一种遥控器可用于执行上述任意实施例提供的无人机控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种无人机控制系统的结构示意图，如图6所示，该系统包括主遥控器610、从遥控器620以及目标无人机630，其中主遥控器610与从遥控器620通信连接，主遥控器610与目标无人机630通信连接。
从遥控器620用于执行本发明任意实施例所述的应用于从遥控器的无人机控制方法；主遥控器610用于执行本发明任意实施例所述的应用于主遥控器的无人机控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例七
本发明实施例七还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例中的无人机控制方法，该方法具体包括：
接收用户作用于所述从遥控器上的遥控操作；
根据所述遥控操作生成对应的从遥控数据；
将所述从遥控数据发送至主遥控器，用于指示所述主遥控器根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
或者，接收从遥控器发送的从遥控数据，其中，所述从遥控器根据接收到的用户作用于所述从遥控器上的遥控操作生成对应的从遥控数据；
根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的无人机控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述无人机控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机控制方法，其特征在于，应用于从遥控器，所述方法包括：
接收用户作用于所述从遥控器上的遥控操作；
根据所述遥控操作生成对应的从遥控数据；
将所述从遥控数据发送至主遥控器，用于指示所述主遥控器根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述主遥控器发送的图像数据，其中，所述主遥控器从所述目标无人机获取所述目标无人机拍摄的所述图像数据；
在所述从遥控器的显示界面显示所述图像数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从遥控器包括移动终端，所述接收用户作用于所述从遥控器上的遥控操作，包括：
接收用户作用于遥控控件上的遥控操作，其中，所述遥控控件显示于所述从遥控器的显示界面中。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从遥控器和所述主遥控器之间基于蓝牙连接进行数据传输，所述主遥控器包括与所述目标无人机的型号相匹配的实体遥控器。
5.一种无人机控制方法，其特征在于，应用于主遥控器，所述方法包括：
接收从遥控器发送的从遥控数据，其中，所述从遥控器根据接收到的用户作用于所述从遥控器上的遥控操作生成对应的从遥控数据；
根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制，包括：
判断所述主遥控器当前生成的主遥控数据与所述从遥控数据是否冲突；
若不冲突，则根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
7.一种无人机控制装置，其特征在于，应用于从遥控器，所述装置包括：
接收操作模块，用于接收用户作用于所述从遥控器上的遥控操作；
数据生成模块，用于根据所述遥控操作生成对应的从遥控数据；
数据发送模块，用于将所述从遥控数据发送至主遥控器，用于指示所述主遥控器根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
8.一种无人机控制装置，其特征在于，应用于主遥控器，所述装置包括：
数据接收模块，用于接收从遥控器发送的从遥控数据，其中，所述从遥控器根据接收到的用户作用于所述从遥控器上的遥控操作生成对应的从遥控数据；
控制模块，用于根据所述从遥控数据对目标无人机进行控制。
9.一种遥控器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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